Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

1. Conceptos de Controlabilidad y Observabilidad. 1.1 Controlabilidad. Un estado es controlable, cuando por medio de una secuencia finita de entradas se puede llevar al sistema, desde un estado inicial x(ti) a otro final x(tf). Cuando el sistema es controlable para cualquier instante de tiempo inicial ti , se dice que el sistema es completamente controlable. Matriz de Controlabilidad. Sea el sistema desrito por los siguientes ecuaciones de estado:

x (kT + T ) = Gx (kT ) + Hu (kT ) [1] y (kT ) = Cx (kT )

Si G es una matriz n x n, la matriz de controlabilidad, MC, viene dada por:

MC = H

GH

G 2H

G n 1H

La condicin necesaria y suficiente para la controlabilidad completa del estado es que MC tenga el mismo rango que la matriz de estado:
rango (MC ) = rango H
Prof. Marly Fernndez

GH

G 2H

G n 1 H = n

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

1. Conceptos de Controlabilidad y Observabilidad. 1.2 Observabilidad. Un sistema es completamente observable si cualquier estado inicial x(0) puede determinarse a partir de la observacin de y(kT) sobre un nmero finito de periodos de muestreo,es decir, es completamente observable si cualquier transicin del estado de manera eventual afecta a todos los elementos del vector de salida. Matriz de Observabilidad. Sea el sistema desrito por los siguientes ecuaciones de estado [1], si G es una matriz n x n, la matriz de observabilidad, MO, viene dada por:
C CG CG 2 MO = M CG n 1

La condicin necesaria y suficiente para la observabilidad completa del estado es que MO, tenga el mismo rango que la matriz de estado:
rango (MO ) = rango C
Prof. Marly Fernndez

CG

CG

CG

n 1 T

=n

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2. Diseo por ubicacin de polos. Procedimiento: a. Ubicar los polos de lazo cerrado segn las especificaciones deseadas. b. Disear la Ley de Control matriz de ganancia de realimentacin de estado K. c. Disear el Estimador u Observador matriz de realimentacin del estimador L. d. Combinar K y L para obtener el algoritmo de control Compensador. 2.1. Diseo de la Ley de Control. Si el sistema es completamente controlable, los polos de lazo cerrado pueden ubicarse segn los requerimientos, a travs de una matriz de ganancia de realimentacin de estado, K.
u(k) H + x(k+1) z-1I x(k) C y(k)

+
G -K
Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2. Diseo por ubicacin de polos. 2.1. Diseo de la Ley de Control. Del diagrama se tiene:

u (kT ) = Kx (kT )

Luego se sustituye en [1] para obtener las nuevas ecuaciones:

x (kT + T ) = Gx (kT ) + H ( Kx (kT )) y (kT ) = Cx (kT )

[2]

x (kT + T ) = (G HK )x (kT ) y (kT ) = Cx (kT )

La ecuacin caracterstica del sistema realimentado, segn el diagrama, es:

z I (G HK ) = 0

[3]

Segn la ubicacin de polos deseados la ecucin caracterstica puede escribirse tambin como:

z n + 1 z n 1 + K +

n 1 z

= 0

[4]

Para hallar K igualamos las ecuaciones [3] y [4], tal que los autovalores de (GHK) son los polos deseados de lazo cerrado del sistema.
Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

K = [0
K = [ n a n

L
n

1 ](M c ) 1 c ( G )
n 1

c (G ) = G

+ 1G

+K +

n 1G

+ nI

n 1 a n 1

1 a1 ]T 1
a n 1 a n 1 M 1 0 L L L L L a1 1 M 0 0 1 0 M 0 0

T = M cW

a n 1 a n 1 W = M a1 1

K = [1

v i = (G p i I ) 1 H

1 ][v 1

v2

v n ] 1

i = 1 , 2 ,K , n

z I (G HK ) = z n + 1 z n 1 + K + n 1 z + n
Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.3. Inclusin de la entrada de referncia al sistema. El sistema con realimentacin completa de estados no compara la salida con la referencia; compara todos los estados multiplicados por K a la referencia. Para obtener la salida deseada, necesitamos escalar la entrada de referencia de modo que la salida sea igual a esta.
r(k) u(k) K0 H + x(k+1) z-1I x(k) C y(k)

+
G -K

Por el diagrama:

u ( kT ) = K 0 r ( kT ) Kx ( kT )

Sustituyendo en las ecuacin del sistema: x ( kT + T ) = (G HK ) x ( kT ) + H K 0 r ( kT ) y ( kT ) = Cx ( kT )

Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.4. Diseo del estimador de estado Si el sistema es completamente observable se puede disear un estimador de estados de manera que la matriz K tenga como entrada los estados estimados.
u(k) H + x(k+1) z-1I x(k) C y(k)

+
G

-K

~(kT) x
Observador

El sistema dinmico del observador lo podemos escribir como sigue:

~ ( kT + T ) = G ~ ( kT ) + Hu ( kT ) x x ~ y ( kT ) = C ~ ( kT ) x
El error de estado viene dado por: e (kT ) = x (kT ) ~(kT ) x e (kT + T ) = Ge (kT )
Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.4. Diseo del estimador de estado x Con G estable, el error e(kT) tender a cero y~(kT) se aproximar a x(kT), sin embargo si no es estable se requiere modificar el modelo del sistema, usando la diferencia de la salida,y(kT), y la salida estimada: ~( kT + T ) = (G LC )~( kT ) + Hu ( kT ) + Ly ( kT ) x x ~ y ( kT ) = C ~( kT ) x L es la matriz de ganacia de realimentacin del estimador de estado. En trminos de L, el error del observador de estado viene dado por la siguiente expresin: e (kT + T ) = (G LC )e (kT ) La ecuacin caracterstica del estimador de errores ser:

z I (G LC ) = 0

[5]

Luego L es tal que los autovalores de (G - LC) son los valores caractersticos deseados de lazo cerrado del estimador. La ecuacin caracterstica deseada es:

z n + 1 z n 1 + K + n 1 z + n = 0

[6]

De la combinacin de [5] y [6] se obtiene la matriz L.

Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

0 1 0 L = c (G )(M o ) M 0

c (G ) = G n + 1G n 1 + K + n 1G + n I

n an a n1 n1 L = Q M 1 a1
1 2 L = M n
1

Q = (WMo)1

1 1 M 1
n

i = C (G w i I ) 1

i = 1 , 2 ,K , n

z I ( G LC ) = z

+ 1z

n 1

+ K +

n 1

z +

Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.6. Diseo del compensador .
u(kT) Planta x(kT)

x (kT + T ) = Gx (kT ) + Hu (kT )

y(kT)

-K

~(kT) x

Observador ~(kT + T ) = (G LC )~(kT ) + Hu (kT ) + L y (kT ) x x

El D.B. anterior muestra la combinacin de la ley de control y el vector de estado estimado. La ley de Control es:
u ( kT ) = K ~ ( kT ) x

Con lo cual la planta se reescribe como:

x (kT + T ) = Gx (kT ) HK ~(kT ) = (G HK )x (kT ) + HK [x (kT ) ~(kT )] x x x (kT + T ) = (G HK )x (kT ) + HKe (kT )

Combinando la ecuacin anterior y la de error futuro:

x (kT + T ) G HK e (kT + T ) = 0
Prof. Marly Fernndez

HK x (kT ) G LC e (kT )

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.6. Diseo del compensador . La ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de estado observado viene dada por: zI (G HK) HK zI (G HK) zI (G LC) = c (z)e (z) = 0 =0 zI (G LC) 0 La ecuacin en diferencia para el compensador diseado es
~ ( kT + T ) = ( G HK LC ) ~ ( kT ) + L y ( kT ) x x

cuya ecuacin caracterstica se expresa como: z I (G HK LC ) = 0 La funcin de transferencia del compensador puede obtenerse de la siguiente expresin: 1

Gc ( z ) = K [z I (G HK LC )] L

Para evaluar la respuesta del sistema se requiere la respuesta del sistema real y del estimado:

HK x(kT + T ) G x(kT ) ~(kT + T ) = LC G (HK + LC) ~(kT ) x x

Prof. Marly Fernndez

Diseo de Observadores de Estados en tiempo discreto

2.7. Inclusin de la entrada de referencia r(kT).
r(kT)

K0

+ +

u(kT) Planta

x(kT)

x (kT + T ) = Gx (kT ) + Hu (kT )

y(kT)

Compensador ~(kT) x Observador ~(kT + T ) = (G LC )~(kT ) + Hu (kT ) + L y (kT ) x x

-K

Para el sistema del D.B. la ecuacin del compensador y la respuesta del sistema quedan como sigue: ~ ( kT + T ) = (G HK LC ) ~ ( kT ) + H K 0 r ( kT ) + L y ( kT ) x x

HK x(kT + T ) G x(kT ) ~(kT + T ) = LC G (HK + LC) ~(kT ) + H K 0 r (kT ) x x

Prof. Marly Fernndez