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Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
Por:
Jos Andrs Desanti Menndez
IE-0502
ii
___________________
Ing. Vctor M. Alfaro
Profesor Gua
___________________
Ing. Orlando Arrieta
Profesor Lector
___________________
Ing. Peter Zeledn
Profesor Lector
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iii
DEDICATORIA
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iv
AGRADECIMIENTOS
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NDICE GENERAL
NDICE GENERAL .................................................................................................................................................. V
NDICE DE FIGURAS..........................................................................................................................................VIII
NDICE DE TABLAS............................................................................................................................................XIII
NOMENCLATURA............................................................................................................................................XVIII
RESUMEN .............................................................................................................................................................. XX
CAPTULO 1: INTRODUCCIN ............................................................................................................................ 1
1.1
1.2
1.3
2.1 CONTROLADORES
......................................................................................................................................... 4
2.1.1 Controlador Proporcional Integral (PI).................................................................................................. 4
2.1.2 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID).......................................................................... 5
2.1.3 Controladores PID realizables................................................................................................................... 6
2.1.4 ECUACIONES DE CONVERSIN DE PARMETROS ............................................................................................... 7
2.2 CRITERIOS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES .......................................................................................... 9
2.3 MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES ........................................................................................... 9
2.3.1 Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso ............................................................................ 11
[12]
[12]
................................................................................................... 20
[1] [8]
.................................................................................. 21
[1] [5]
......................................................................................... 26
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vi
5.5.3 Lazo realimentado con un modelo de segundo orden ms tiempo muerto ............................................... 79
5.5.3.1 Reguladores PI ................................................................................................................................................. 79
5.5.3.2 Servomecanismos PI ........................................................................................................................................ 80
5.5.3.3 Reguladores PID .............................................................................................................................................. 80
5.5.3.4 Servomecanismos PID ..................................................................................................................................... 81
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BIBLIOGRAFA....................................................................................................................................................... 87
APNDICES ............................................................................................................................................................. 88
APNDICE A: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI ....................................................................................... 89
APNDICE B: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID..................................................................................... 95
APNDICE C: ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES PI................................. 106
APNDICE D: ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE DESEMPEO DE LOS CONTROLADORES PID.............................. 138
APNDICE E: CDIGOS UTILIZADOS EN MATLAB PARA OBTENER TODA LA INFORMACIN ................................. 193
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NDICE DE FIGURAS
FIGURA 2.1.1-1: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PI ........................................................ 5
FIGURA 2.1.2-1: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROLADOR PID-IDEAL ....................................... 6
FIGURA 2.3-1: LAZO DE CONTROL REALIMENTADO ................................................................................ 10
FIGURA 2.3.4.2-1: LAZO DE CONTROL REALIMENTADO SIMPLE.......................................................... 22
FIGURA 2.3.4.2-2: SISTEMA EQUIVALENTE BASADO EN EL MODELO.................................................. 22
FIGURA 2.3.4.2-3: ESTRUCTURA IMC BSICA............................................................................................... 22
FIGURA 3.1-1: LAZO REALIMENTADO DE LA PLANTA DE 1ER ORDEN MS TIEMPO MUERTO
CON UN CONTROLADOR TIPO P. ..................................................................................................................... 31
FIGURA 3.1-2: RESPUESTA DEL SISTEMA CON UN CONTROLADOR P A UN CAMBIO ESCALN
EN EL VALOR DESEADO EN CONDICIONES CRTICAS............................................................................. 32
FIGURA 3.1-3: VARIACIN DE
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FIGURA 4.6.1-2: COMPARACIN DEL IAE Y DEL TIEMPO DE ASENTAMIENTO DE LOS MTODOS
FINALES DE REGULADORES. ............................................................................................................................ 58
FIGURA 4.6.2-1: COMPARACIN DE LA ROBUSTEZ EN LA GANANCIA Y EN EL TIEMPO MUERTO
DE LOS MTODOS FINALES DE SERVOMECANISMOS. ............................................................................ 64
FIGURA 4.6.2-2: COMPARACIN DEL SOBREPASO MXIMO Y DEL TIEMPO DE ASENTAMIENTO
DE LOS MTODOS FINALES DE SERVOMECANISMOS. ............................................................................ 64
FIGURA 5-1: RESPUESTA DE LA PLANTA DE ORDEN ALTO A UN CAMBIO ESCALN EN LA
ENTRADA................................................................................................................................................................. 67
FIGURA 5.1-1: RESPUESTA DE LA PLANTA DE ORDEN ALTO A UN CAMBIO ESCALN EN LA
ENTRADA................................................................................................................................................................. 68
FIGURA 5.1-2: RESPUESTA DE LA PLANTA Y MODELO DE ALFARO ANTE UN ESCALN
UNITARIO. ............................................................................................................................................................... 69
FIGURA 5.1-3: RESPUESTA DE LA PLANTA Y DE LOS MODELOS DE ALFARO ANTE UN ESCALN
UNITARIO. ............................................................................................................................................................... 70
FIGURA 5.4: RESPUESTA DE LA PLANTA Y MODELO DE LOS DOS MODELOS. ................................. 73
FIGURA C.2-1: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
ABIERTO ................................................................................................................................................................ 122
FIGURA C.2-2: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS DE LAZO
CERRADO .............................................................................................................................................................. 122
FIGURA C.2-3: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE COHEN Y COON................................ 123
FIGURA C.2-4: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ISE .......................................... 123
FIGURA C.2-5: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ IAE ......................................... 124
FIGURA C.2-6: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE LPEZ ITAE....................................... 124
FIGURA C.2-7: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE (REGULADOR) ....... 125
FIGURA C.2-8: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE (REGULADOR) .... 125
FIGURA C.2-9: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA IAE....................................... 126
FIGURA C.2-10: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA ITAE .................................. 126
FIGURA C.2-11: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 127
FIGURA C.2-12: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 127
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FIGURA D.2-9: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ITAE (REGULADOR)
.................................................................................................................................................................................. 169
FIGURA D.2-10: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE (REGULADOR) ..... 169
FIGURA D.2-11: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE (REGULADOR) .. 170
FIGURA D.2-12: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ALFARO (REGULADOR)............... 170
FIGURA D.2-13: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA IAE..................................... 171
FIGURA D.2-14: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ROVIRA ITAE .................................. 171
FIGURA D.2-15: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ISE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 172
FIGURA D.2-16: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 172
FIGURA D.2-17: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE KAYA Y SHEIB ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 173
FIGURA D.2-18: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA IAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 173
FIGURA D.2-19: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ARRIETA ITAE
(SERVOMECANISMO) ........................................................................................................................................ 174
FIGURA D.2-20: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE ALFARO (SERVOMECANISMO) . 174
FIGURA D.2-21: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA CRTICAMENTE
AMORTIGUADO (PID). ....................................................................................................................................... 175
FIGURA D.2-22: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA PARA UN MP < 5% (PID).
.................................................................................................................................................................................. 175
FIGURA D.2-23: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE RIVERA PARA UN MP < 10% (PID).
.................................................................................................................................................................................. 176
FIGURA D.2-24: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 176
FIGURA D.2-25: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 177
FIGURA D.2-26: ROBUSTEZ Y DESEMPEO DEL MTODO DE BROSILOW....................................... 177
FIGURA D.3-1: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
ZIEGLER Y NICHOLS (PID)............................................................................................................................... 178
FIGURA D.3-2: COMPARACIN DE TODAS LAS CARACTERSTICAS DE LOS MTODOS DE
LPEZ (PID). ......................................................................................................................................................... 179
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NDICE DE TABLAS
TABLA 2.1.4-1: ECUACIONES PARA LA CONVERSIN DE LOS CONTROLADORES PID .................... 8
TABLA 2.3.2.1-1: CONSTANTES DE LOPEZ PARA UN CONTROLADOR PI............................................. 15
TABLA 2.3.2.1-2: CONSTANTES DE LOPEZ PARA UN CONTROLADOR PID .......................................... 16
TABLA 2.3.2.2-1: CONSTANTES DE ROVIRA PARA UN CONTROLADOR PI .......................................... 16
TABLA 2.3.2.2-2: CONSTANTES DE ROVIRA PARA UN CONTROLADOR PID ....................................... 17
TABLA 2.3.2.3-1: CONTROLADOR PID SERIE - REGULADOR.................................................................... 17
TABLA 2.3.2.3-2: CONTROLADOR PID SERIE - SERVOMECANISMO ...................................................... 17
TABLA 2.3.2.3-3: CONTROLADOR NO INTERACTUANTE - REGULADOR.......................................... 18
TABLA 2.3.2.3-4: CONTROLADOR NO INTERACTUANTE - SERVOMECANISMO ............................ 18
TABLA 2.3.2.3-5: CONTROLADOR INDUSTRIAL - REGULADOR .......................................................... 18
TABLA 2.3.2.3-5: CONTROLADOR INDUSTRIAL - SERVOMECANISMO ............................................. 18
TABLA 2.3.2.4-1: CONSTANTES DEL MTODO DE ARRIETA - REGULADORES .................................. 19
TABLA 2.3.2.4-2: CONSTANTES DEL MTODO DE ARRIETA - SERVOMECANISMOS ....................... 19
TABLA 2.3.2.5-1: CONSTANTES PARA PID SEGN CRITERIO IAE DEL MTODO DE ALFARO ...... 20
TABLA 2.3.2.5-1: CONTROLADORES DEL TIPO PID-IMC DE RIVERA ET AL. PLANTAS CON
TIEMPO MUERTO ................................................................................................................................................. 25
TABLA 5.1-1: PARMETROS DEL MODELO DE PRIMER ORDEN MS TIEMPO MUERTO DE
ALFARO.................................................................................................................................................................... 69
TABLA 5.1-2: PARMETROS DEL MODELO DE SEGUNDO ORDEN (POLO DOBLE) MS TIEMPO
MUERTO DE ALFARO .......................................................................................................................................... 69
TABLA 5.2: INFORMACIN CRITICA UTILIZANDO LOS MODELOS Y EL PROCESO. ...................... 71
TABLA 5.3-1: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PI..................................................................... 71
TABLA 5.3-2: PARMETROS DE LOS CONTROLADORES PID. ................................................................. 71
TABLA 5.3-3: PARMETROS OBTENIDOS CON EL MTODO DE RIVERA. ........................................... 72
TABLA 5.4: MODELOS OBTENIDOS A PARTIR DE LA INFORMACIN CRTICA DE LA PLANTA DE
ORDEN ALTO.......................................................................................................................................................... 73
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xv
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xvi
TABLA C.1-11: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE (PI SERVO) ................................................................................................................................................................... 117
TABLA C.1-12: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE (PI
- REGULADOR) ..................................................................................................................................................... 118
TABLA C.1-13: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 0) (PI - SERVO) .................................................................................................. 119
TABLA C.1-14: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 5%) (PI - SERVO) .............................................................................................. 120
TABLA C.1-15: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE RIVERA (CON
AJUSTADO PARA UN MP = 10%) (PI - SERVO) ............................................................................................ 121
TABLA D.1-1: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ZIEGLER Y
NICHOLS (LAZO ABIERTO, PID - REGULADOR) ........................................................................................ 139
TABLA D.1-2: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ZIEGLER Y
NICHOLS (LAZO CERRADO, PID - REGULADOR) ...................................................................................... 140
TABLA D.1-3: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE COHEN Y COON.
.................................................................................................................................................................................. 141
TABLA D.1-4: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ISE. ......... 142
TABLA D.1-5: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ IAE. ........ 143
TABLA D.1-6: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE LPEZ ITAE....... 144
TABLA D.1-7: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB ISE
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 145
TABLA D.1-8: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB IAE
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 146
TABLA D.1-9: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB
ITAE (REGULADOR). .......................................................................................................................................... 147
TABLA D.1-10: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA IAE. . 148
TABLA D.1-11: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ARRIETA ITAE.149
TABLA D.1-12: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ALFARO
(REGULADOR). ..................................................................................................................................................... 150
TABLA D.1-13: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA IAE..... 151
TABLA D.1-14: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE ROVIRA ITAE. . 152
TABLA D.1-15: INFORMACIN LTIMA, ROBUSTEZ Y CARACTERSTICAS DE KAYA Y SHEIB ISE
(SERVO.). ................................................................................................................................................................ 153
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NOMENCLATURA
e(s)
Seal de error
C&C
Cohen y Coon
Gc(s)
Gp(s)
IAE
IMC
IRkp
IRtm
ISE
ITAE
K&S
Kaya y Sheib
Kc
kp
Ganancia de la planta
kpa
kpu
Mf (m)
Margen de fase
Mg
Margen de ganancia
Mp%
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PI
PID
r(s)
ta2
Tiempo de asentamiento al 2%
Td
Tiempo derivativo
Ti
Tiempo integral
tl
Tiempo de levantamiento
tm
Tiempo muerto
tma
tmu
tp
u(s)
wg
y(s)
z(s)
Z&N
Ziegler y Nichols
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RESUMEN
Este trabajo consisti en un estudio comparativo enfocado en la robustez, de diversos mtodos de
sintonizacin de controladores PI y PID, basados en un modelo de primer orden ms tiempo
muerto.
Para lograr esto, se escogi un amplio mbito de trabajo, el cual fue la variacin del tiempo
muerto normalizado de 0.05 hasta 2.0, en incrementos de 0.05. Los parmetros de la planta de
primer orden se mantuvieron constantes, a excepcin del tiempo muerto.
Los mtodos escogidos para el estudio se dividieron en cuatro grupos: controladores PI
sintonizados como reguladores y servomecanismos, y lo mismo con controladores PID.
El primer paso a seguir fue el de la sintonizacin de los controladores, para lo cual se aplicaron
las ecuaciones de cada mtodo con ayuda del programa MS Excel.
Una vez obtenidos los controladores sintonizados, se obtuvo la robustez en la ganancia y en el
tiempo muerto, as como caractersticas de desempeo de la respuesta de estos, entre las que se
encuentran el sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento al 2%, error
mximo, tiempo al que se da este, y la integral del error absoluto (IAE).
Para esto ltimo se utiliz el programa Matlab, con el cual fue posible obtener y graficar una
elevada cantidad de datos de una manera un poco ms simplificada. Con estos datos y grficos,
fue posible determinar cuales fueron los cuatro mtodos ms robustos (con un desempeo
adecuado) en cada uno de los grupos menciondos.
En el captulo 5, se hace una serie de pruebas finales, que consistieron en modelar un proceso y
obtener la robustez y caractersticas desempeo, de la misma forma en que se haba hecho con el
modelo de primer orden utilizado en captulos anteriores.
Los resultados de estas pruebas mostraron una tendencia no esperada, por lo que se hicieron ms
pruebas, en las que se usaron dos modelos (uno de primer orden y uno de segundo orden) del
proceso en lugar del mismo en el lazo realimentado, con lo cual se encontr la razn de las
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diferencias entre las pruebas del captulo 4 y 5. Con esto tambin se demostr que cuando no es
posible usar un proceso para estudios de control, especficamente de robustez, y es necesario usar
un modelo, los resultados son mucho ms favorables cuando se utiliza un modelo de segundo
orden o superior, en lugar de uno de primer orden como se hace comnmente.
En general, se recomend tener un alto conocimiento del proceso que se desea controlar, ya que
dependiendo del tiempo muerto normalizado del mismo, as como de otras caractersticas del
proceso, variar el mtodo que proporcione los mejores resultados.
Tambin se recomend el desarrollo de mtodos con una mayor robustez, sobretodo en el tiempo
muerto, para controladores PI y PID funcionando como reguladores. Este estudio demostr lo
poco robustos que son todos los mtodos de estos tipos.
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CAPTULO 1: Introduccin
Los sistemas de control existen desde el momento en que existi la primera forma de vida en el
universo. En el cuerpo humano, estos son sumamente complejos y han tomado millones de aos
en desarrollarse y evolucionar. Una persona es capaz de seguir con sus ojos el baln pateado por
un jugador de futbol, levantar un huevo con sus manos sin quebrarlo y digerir los alimentos
gracias a los sistemas de control naturales de su cuerpo.
En el mundo tecnolgico los sistemas de control van desde el simple control de llenado del
tanque de un inodoro, hasta sistemas de pilotos automticos que permiten que un trasbordador
espacial aterrice por si mismo. Los sistemas de control permiten que un automvil frene sin que
sus frenos se bloqueen (frenos tipo ABS) y que parta sin que sus llantas deslicen (control de
traccin).
Los robots usan rayos lser para fabricar microprocesadores en una lnea de
produccin y tambin son capaces de moverse en otros planetas, obtener informacin del mismo
y transmitirla a miles de kilmetros de distancia para que los cientficos la analicen. La demanda
de la tecnologa moderna requiere que cada da se mejoren los sistemas de control y se
desarrollen nuevos mtodos para su diseo.
De aqu la importancia de los controladores y de su correcta sintonizacin.
La correcta
sintonizacin de un controlador incluye no slo la bsqueda del buen desempeo del controlador,
sino de la capacidad del mismo de mantener este desempeo a los posibles cambios que se
puedan dar en el proceso, desde perturbaciones hasta un nuevo punto de operacin del sistema.
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1.3 Metodologa
Para lograr los objetivos de este proyecto, el modelo de prueba escogido se control con el
controlador sintonizado con los diferentes mtodos de sintonizacin. La idea fue determinar las
fortalezas y debilidades de cada mtodo en estudio dependiendo las variaciones del modelo. Con
los resultados de este trabajo, se facilitar la escogencia de un mtodo de sintonizacin de
acuerdo a las caractersticas de una planta y sus posibles variaciones.
Este trabajo se desarroll siguiendo los siguientes pasos:
tm/
2.0
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(servomecanismo y regulador), por ejemplo el IAE, Mp, ta2, y los ndices de robustez
(IRkp, IRtm, MG, MF).
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u (t ) = K c e(t ) +
1
Ti
t
0
e( )d
e(t ) = r (t ) y (t )
u( s ) = K c 1 +
1
e( s )
Ti s
(2.1.1-1)
(2.1.1-2)
(2.1.1-3)
donde:
Kc es la ganancia,
Ti el tiempo integral,
e(t) el error,
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1
Ti s
(2.1.1-4)
Este controlador agrega una tercera accin: la derivativa D. Esta accin tiene como propsito
mejorar la estabilidad en lazo cerrado. En los procesos dinmicos, el controlador tarda un
tiempo antes de darse cuenta de un cambio en la variable controlada. La accin derivativa trata
de predecir la salida del proceso. Uniendo esta accin con las explicadas en el controlador PI, se
obtiene:
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u (t ) = K c e(t ) +
1
Ti
t
0
de(t )
dt
(2.1.2-1)
1
+ Td s e( s )
Ti s
(2.1.2-2)
e( )d + Td
y en el dominio de la frecuencia:
u( s ) = K c 1 +
1
+ Td s
Ti s
(2.1.1-3)
Las ecuaciones (2.1.2-1, 2 y 3) corresponden a las de un controlador PID ideal. Estas son usadas
para explicar su funcionamiento, pero difieren de las ecuaciones que gobiernan el
funcionamiento de los controladores reales, los cuales son muy diversos.
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En la prctica, para poder realizar la parte derivativa de un controlador PID, se debe incluir un
polo real con una constante de tiempo
controladores son:
1
T s
+ d
Ti s 1 + f s
(2.1.3-1)
Ki
Kd s
+
s 1+ f s
(2.1.3-2)
1 + Td 's
1
Ti 's 1 + f s
(2.1.3-3)
1 + Td 's
1
r( s)
y( s)
Ti 's
1+ f s
(2.1.3-4)
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Los mtodos de sintonizacin estn hechos para funcionar para alguno de estos controladores
PID, incluyendo el tipo ideal (algunos mtodos, incluyen ecuaciones para el clculo de
parmetros para cualquier tipo de PID).
slo si Ti
PID-Ideal
G c (s) = K c 1 +
PID-Serie
1
+ Td s
Ti s
Gc ( s ) = K c ' 1 +
1
[1 + Td 's]
Ti 's
PID-Paralelo
K
Gc ( s ) = K p + i + K d s
s
Kc
Kc = Kc KIS
Kp = Kc
Ti
Ti = Ti KIS
Kc = Kc / Ti
Td
Td = Td / KIS
Kc = Kc Td
Kc = Kc KSI
Kc
Kp = Kc (1 + Td / Ti)
Ti = Ti KSI
Ti
Ki = Kc / Ti
Td = Td KSI
Td
Kd = Kc / Td
Kc = Kp
Kc = Kps
Kp
Ti = Kp / Ki
Ti = KPS / Ki
Ki
Td = Kd / Kp
Td = Kd / KPS
Kd
Donde:
K IS = 0.5 1 + 1 4Td / Ti
K SI = 1 + T ' d / T 'i
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k p e tm s
s + 1
(2.3-1)
Antes de continuar con los mtodos de identificacin, hay que establecer los problemas de
control que se pueden presentar en un lazo de control realimentado. En este, hay dos entradas, el
valor deseado r(s) y la perturbacin z(s), y una salida, la seal realimentada y(s). Se est
considerando las variables en el dominio de la frecuencia (variable compleja s). Estableciendo a
Gp(s) como la funcin de transferencia de la planta y Gc(s) como la funcin de transferencia del
controlador, se puede representar grficamente el lazo de realimentacin:
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Este es el diagrama de bloques del lazo de control realimentado y su funcin de transferencia es:
y( s) =
Gc ( s ) G p ( s )
1 + Gc ( s ) G p ( s )
r( s) +
G p ( s)
1 + Gc ( s ) G p ( s )
z( s)
(2.3-2)
Existen dos formas de funcionamiento del controlador: como regulador y como servomecanismo.
Como regulador, el valor deseado permanece constante, por lo que se desea que el sistema sea
insensible a las perturbaciones. Haciendo que r(s) = 0, se tiene:
y(s) =
G p (s)
1 + Gc ( s ) G p ( s )
z ( s ) = Glcz ( s ) z ( s )
(2.3-3)
Por otro lado, con un servomecanismo, el valor deseado puede cambiar con el tiempo, por lo que
se desea un buen seguimiento de este. Para ello z(s) = 0 y la funcin de transferencia ser:
y(s) =
Gc ( s ) G p ( s )
1 + Gc ( s ) G p ( s )
r ( s ) = Glcr ( s ) r ( s )
(2.3-4)
Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado Glcr(s) y Glcz(s) son
diferentes, no necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo
funcionar bien como regulador, razn por lo que se han desarrollado procedimientos de
sintonizacin para ambos casos.
Los procedimientos escogidos a estudiar son los mtodos de Ziegler y Nichols, Cohen y Coon,
Lpez, Rovira, Kaya y Sheib, Arrieta, Alfaro, Rivera y Brosilow, los cuales se clasifican de
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11
Para cada uno de ellos aparte de las ecuaciones requeridas para el clculo de los parmetros del
controlador, es importante conocer si fueron desarrollados para controladores funcionando como
servomecanismos o como reguladores, cual fue el procedimiento utilizado para la obtencin del
modelo del proceso si este es requerido y cual fue la funcin de transferencia del controlador
supuesta por los autores del mtodo.
2.3.1 Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso
Estos son mtodos que se basan en informacin obtenida de la respuesta del sistema a una
entrada escaln. Esta respuesta es la curva de reaccin del proceso, la cual se obtiene mediante
una prueba de lazo abierto con el controlador en manual y el sistema operando en el punto de
operacin deseado. En estas condiciones se aplica manualmente un cambio escaln en la salida
del controlador (entrada al proceso) y se registra esta seal y la de salida del proceso, desde el
instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de
operacin estable, si este es un proceso auto-regulado.
Una vez que se tiene la curva, se obtiene un modelo de primer orden ms tiempo muerto, dado
por la ecuacin (2.3-1). Conocidos la ganancia kp , la constante de tiempo
y el tiempo muerto
IE-0502
12
Tipo de funcionamiento:
Regulador
Criterio de desempeo:
Decaimiento de un cuarto
Modelo:
Mtodo de la tangente
Tipo de controlador:
Validez:
tm <
Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI:
K c = 0.9
(2.3.1.1-1)
k p tm
Ti = 3.33 t m
(2.3.1.1-2)
Controlador PID:
K c = 1.2
k p tm
a 2.0
k p tm
(2.3.1.1-3)
Ti = 2 tm
(2.3.1.1-4)
Td = 0.5 t m
(2.3.1.1-5)
Tipo de funcionamiento:
Regulador
Criterio de desempeo:
Modelo:
IE-0502
Tipo de controlador:
PID ideal
13
Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI:
Kc =
k p tm
Ti = t m
t
9
+ m
10 12
30 + 3 t m
9 + 20 t m
(2.3.1.2-1)
(2.3.1.2-2)
Controlador PID:
Kc =
k p tm
4 tm
+
3 4
(2.3.1.2-3)
Ti = t m
32 + 6 t m
13 + 8 t m
(2.3.1.2-4)
Td = t m
4
11 + 2 t m
(2.3.1.2-5)
Una de las formas para probar el desempeo de los controladores, es calculando una funcin de
costo basada en el error e(t) (ecuacin 2.1.1-2). Esta indica productos fuera de especificacin,
energa desperdiciada o algn otro problema no deseado. El desempeo del controlador ser
mejor siempre que el error sea lo ms pequeo posible y suceda en un lapso de tiempo que
tambin sea mnimo.
Los criterios que se usan, son en unos casos, integrales del error y en otros, integrales del error y
el tiempo. Algunos de estos criterios son:
IE-0502
14
IAE = e(t ) dt
(2.3.2-1)
ISE = e 2 (t )dt
(2.3.2-2)
ITAE = t e(t ) dt
(2.3.2-3)
(2.3.2-4)
Es posible observar en estos cuatro criterios que dos de ellos se basan en una variable, el error, y
los otros dos usan dos variables, el error y el tiempo. Las integrales basadas nicamente en el
error tratan de que el sobrepaso mximo sea lo menor posible, haciendo que el valor de la
integral sea mnimo. El IAE reduce los errores pequeos, mientras que el ISE es ms sensible a
los errores grandes. Los sistemas optimizados usando el criterio ISE disminuirn el error inicial
(pico mximo) rpidamente (tiempos de levantamiento), pero tendern a producir una respuesta
con poco amortiguamiento.
Las integrales basadas en el producto del error con el tiempo, buscan un sistema que sea rpido,
a cambio de un sobrepaso mayor. Los picos grandes que se den en un tiempo muy corto sern
ignorados. Con los criterios ITAE e ITSE se obtienen tiempos de asentamiento menores que con
el IAE o ISE, pero se pueden presentar picos mayores (en tiempos cortos).
IE-0502
15
Tipo de funcionamiento:
Regulador
Criterio de desempeo:
Criterios integrales
Modelo:
Tipo de controlador:
PID ideal
Validez:
0.1
tm/
1.0
Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI:
Kck p = a
Ti
1 tm
c
tm
(2.3.2.1-1)
(2.3.2.1-2)
ISE
IAE
ITAE
a
1.3050
0.9840
0.8590
b
-0.9600
-0.9860
-0.9770
c
0.4920
0.6080
0.6740
d
-0.7390
-0.7070
-0.6800
Controlador PID:
Kck p = a
tm
1 tm
=
c
Td
Ti
=e
tm
(2.3.2.1-3)
(2.3.2.1-4)
(2.3.2.1-5)
IE-0502
16
a
1.4950
1.4350
1.3570
ISE
IAE
ITAE
b
-0.9450
-0.9210
-0.9470
c
1.1010
0.8780
0.8420
d
-0.7710
-0.7490
-0.7380
e
0.5600
0.4820
0.3810
f
1.0060
1.1370
0.9950
Tipo de funcionamiento:
Servomecanismo
Criterio de desempeo:
Criterios integrales
Modelo:
Tipo de controlador:
PID ideal
Validez:
0.1
tm/
1.0
Ecuaciones de sintonizacin
Controlador PI:
Kck p = a
Ti
tm
(2.3.2.2-1)
1
c + d (tm / )
(2.3.2.2-2)
IAE
ITAE
a
0.7580
0.5860
b
-0.8610
-0.9160
c
1.0200
1.0300
d
-0.3230
-0.1650
Controlador PID:
Kck p = a
tm
(2.3.2.2-3)
IE-0502
Ti
Td
1
c + d (tm / )
=e
tm
17
(2.3.2.2-4)
(2.3.2.2-5)
a
1.0860
0.9650
IAE
ITAE
b
-0.8690
-0.8500
c
0.7400
0.7960
d
-0.1300
-0.1465
e
0.3480
0.3080
f
0.9140
0.9290
Tipo de funcionamiento:
Regulador y Servomecanismo
Criterio de desempeo:
Criterios integrales
Modelo:
Tipo de controlador:
Validez:
0.1
tm/
1.0
Ecuaciones de sintonizacin
Las ecuaciones utilizadas son las mismas presentadas anteriormente de Lpez (2.3.2.1-1, 2 y 3)
cuando funciona como regulador y las mismas de Rovira (2.3.2.2-1, 2 y 3) cuando hace de
servomecanismo.
Tabla 2.3.2.3-1: Controlador PID serie - Regulador
IAE
ITAE
ISE
a
0.98089
0.77902
1.11907
b
-0.76167
-1.06401
-0.89711
c
0.91032
1.14311
0.79870
d
-1.05211
-0.70949
-0.95480
e
0.59974
0.57137
0.54766
f
0.89819
1.03826
0.87798
d
0.09539
0.02860
-0.18145
e
0.50814
0.42844
0.54568
f
1.08433
1.00810
0.86411
IAE
ITAE
ISE
a
0.65000
1.12762
0.71959
b
-1.04432
-0.80368
-1.03092
c
0.98950
0.99783
1.12666
IE-0502
18
IAE
ITAE
ISE
a
1.31509
1.31760
1.34660
b
-0.88260
-0.79370
-0.93080
c
1.25870
1.12499
1.65850
d
-1.37560
-1.42603
-1.25738
e
0.56550
0.49547
0.79715
f
0.45760
0.41932
0.41941
d
-5.72410
-2.29778
-6.01910
e
0.32175
0.21443
0.47617
f
0.17707
0.16768
0.24572
d
-1.00403
-0.99138
-0.87530
e
0.54140
0.60006
0.56508
f
0.78480
0.97100
0.91107
e
0.44278
0.44243
0.35308
f
0.97186
1.11499
0.78088
IAE
ITAE
ISE
a
1.13031
0.98384
1.26239
b
-0.81314
-0.49851
-0.83880
c
5.75270
2.71348
6.03560
IAE
ITAE
ISE
a
0.91000
0.70580
1.11470
b
-0.79380
-0.88720
-0.89920
c
1.01495
1.03326
0.93240
IAE
ITAE
ISE
a
0.81699
0.83260
1.14270
b
-1.00400
-0.76070
-0.93650
c
1.09112
1.00268
0.99223
d
-0.22387
0.00854
-0.35269
Tipo de funcionamiento:
Regulador y Servomecanismo
Criterio de desempeo:
Modelo:
Tipo de controlador:
PID ideal
Validez:
0.1
tm/
1.2
Kck p = a + b
tm
(2.3.2.4-1)
IE-0502
Ti
Td
= d +e
= g+h
19
tm
(2.3.2.4-2)
tm
(2.3.2.4-3)
0.4749
0.4796
0.1789
0.4440
-0.0003
-0.0053
0.3838
0.3695
0.9479
0.9286
-0.0146
-0.0169
0.3500
0.3126
0.8100
0.7417
Tipo de funcionamiento:
Regulador y Servomecanismo
Criterio de desempeo:
Modelo:
Tipo de controlador:
PID ideal
Validez:
0.05
tm/
2.0
Ecuaciones de sintonizacin:
Kc =
[a + b( ) ]
0
kp
(2.3.2.5-1)
Ti = d + e( 0 ) f
(2.3.2.5-2)
Td = g ( 0 ) h
(2.3.2.5-3)
Agosto del 2004
IE-0502
donde
20
0 =
tm
(2.3.2.5-4)
Tabla 2.3.2.5-1: Constantes para PID segn criterio IAE del mtodo de Alfaro
Servo
Regulador
a
0.3295
0.2068
b
0.7182
1.1597
c
-0.9971
-1.0158
d
0.9781
-0.2228
e
0.3723
1.3009
f
0.8456
0.5022
g
0.3416
0.3953
h
0.9414
0.8469
Algunos procedimientos requieren que para lograr la correcta sintonizacin del controlador, se
obtenga la informacin crtica del sistema (informacin ltima). En estos casos, es necesario
hacer una prueba que consiste en utilizar un controlador puramente proporcional en conjunto con
la planta en estudio y mediante un lazo cerrado y proceso iterativo, se aumente paulatinamente la
ganancia del controlador, hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin mantenida ante un
cambio escaln en le valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima Kcu y el
periodo de la oscilacin el periodo ltimo Tu.
2.3.3.1 Mtodo de Ziegler y Nichols (lazo cerrado) [12]
Tipo de funcionamiento:
Regulador
Criterio de desempeo:
Decaimiento de un cuarto
Tipo de controlador:
PID ideal
Validez:
0.1
tm/
1.0
Ecuaciones de sintonizacin:
Controlador PI:
K c = 0.45K cu
(2.3.3.1-1)
Ti = 0.83 Tu
(2.3.1.3-2)
IE-0502
21
Controlador PID:
K c = 0.6 K cu a 1.0 K cu
(2.3.1.3-3)
Ti = 0.5 Tu
(2.3.1.3-4)
Td = 0.125 Tu
(2.3.1.3-5)
generalmente son estudiados en un grupo aparte por ser su estructura distinta a la de los
controladores clsicos.
Como con cualquier controlador, para su estudio se debe analizar su comportamiento cuando
estos funcionan como reguladores y servomecanismos.
robustez del mismo. El concepto de robustez se refiere al desempeo del controlador cuando se
presentan cambios en los parmetros de la planta. Esto se ver en detalle ms adelante.
2.3.4.1 Control con Modelo Interno
Se parte del hecho de que se tiene una planta Gp(s) que se desea controlar con el controlador
Gc(s). Para ello, primero se obtiene un modelo de la planta denominado Gp(s). En un caso ideal,
el modelo ser igual a la planta. Para obtener un control perfecto, se necesita que la funcin de
transferencia del controlador sea el inverso perfecto de la funcin de transferencia del modelo
perfecto de la planta.
2.3.4.2 Estructura IMC
Un sistema de control ideal como el planteado anteriormente se podra lograr con un lazo abierto,
pero como un modelo perfecto de la planta es imposible de obtener, y si se tuviera, su inverso
seguramente sera no realizable, adems de que hay que tomar en cuenta las posibles
perturbaciones, es necesario usar un sistema realimentado como el de la siguiente figura para
Agosto del 2004
IE-0502
22
Ahora se reduce la realimentacin del controlador para obtener un nuevo controlador Gc(s) que
se denotar como controlador IMC.
Gc ' ( s ) =
Gc ( s )
~
1 + Gc ( s ) G p ( s )
(2.3.4.2-1)
IE-0502
Gc ( s ) =
G'c (s)
~
1 Gc ' ( s ) G p ( s )
23
(2.3.4.2-2)
(2.3.4.3-1)
donde F(s) es un filtro paso bajo que para que cumpla con los requisitos expuestos anteriormente
ser de la forma:
F ( s) =
1
(s + 1) n
(2.3.4.3-2)
La funcin de transferencia Gc(s) ser propia si n es lo suficientemente grande. Por otro lado, el
parmetro
IE-0502
24
Una prctica comn, es seleccionar igual a la mitad de la primera constante de tiempo del
sistema de lazo abierto.
Sustituyendo (2.3.4.3-2) en (2.3.4.3-1), y esta en (2.3.4.2-2), se obtiene que la funcin de
transferencia del controlador debe ser:
Gc ( s ) =
1 ~ 1
G p ( s)
s
(2.3.4.3-3)
El inters es estudiar el control de una planta de primer orden ms tiempo muerto, por lo tanto se
tiene:
s +1
~ 1
G p (s) =
k p e t m s
(2.3.4.3-4)
El tiempo muerto se debe aproximar utilizando una ecuacin de Pad de orden cero o una de
primer orden:
Pad de orden cero
e t m s = 1
e t m s =
(2.3.4.3-5)
1 0.5t m s
1 + 0.5t m s
(2.3.4.3-6)
Utilizando la aproximacin de orden cero, se obtiene un controlador del tipo PI, mientras que si
se utiliza la de primer orden, el controlador ser PID.
Controlador PI
Gc ( s ) =
Controlador PID
Gc ( s ) =
kp
1+
1
s
(1 + s )(1 + t m s )
k p (0.5t m + ) s
(2.3.4.3-7)
(2.3.4.3-8)
IE-0502
25
Tabla 2.3.2.5-1: Controladores del tipo PID-IMC de Rivera et al. Plantas con tiempo muerto
Controlador
Kc
Ti
PID
2 + t m
k p (2 + t m )
PI
k p
PI mejorado
2 / t m
2 k p
tm
2
Td
tm
2 + t m
tm
2
/ tm recom.
( > 0.1 / tm)
> 0.8
> 1.7
> 1.7
Brosilow en lugar de utilizar una aproximacin de Pad para representar el tiempo muerto, utiliza
un procedimiento basado en la aproximacin de la funcin de transferencia del controlador por
una serie de Maclaurin en s.
Para una planta cuyo modelo es el de primer orden ms tiempo muerto (ecuacin 2.3-1), con una
funcin de transferencia de la forma:
Glc ( s ) =
e tm s
s + 1
(2.3.4.4-1)
+ t m2 / 2( + t m )
Ti
=
k p ( + t m )
k p ( + t m )
(2.3.4.4-2)
t m2
2( + t m )
(2.3.4.4-3)
Ti = +
Td =
t m2
t
1 m
2( + t m )
3Ti
(2.3.4.4-4)
IE-0502
26
Es posible observar que todos los parmetros dependen de la constante de tiempo de lazo cerrado
y si esta se hace grande, la ganancia y el tiempo derivativo tienden a cero mientras que el
tiempo integral tiende a la constante del proceso, entonces a medida que la velocidad de
respuesta deseada decrece el controlador PID tiende a un PI y luego a un control flotante.
2.3.5 Robustez de los mtodos de sintonizacin [1] [5]
De entre estos
mtodos, que criterio se puede utilizar para seleccionar uno? Uno de ellos es la robustez. La
robustez, en pocas palabras, es una medida de que tan sensible ser el proceso ya sintonizado a
cambios en los parmetros del proceso.
Anteriormente, para la aplicacin de los diferentes mtodos de sintonizacin de controladores, se
ha supuesto que la planta es lineal, o por lo menos se utiliza un modelo linealizado en torno al
punto de operacin deseado para el sistema. Sin embargo, en la realidad las plantas son no
lineales, por lo que los parmetros utilizados en los modelos, tales como ganancia, constantes de
tiempo y tiempo muerto, se ven afectados al variar el punto de operacin, como se mencionaba
antes, debido a cambios en el proceso (un nuevo valor deseado) o por la presencia de
perturbaciones.
La robustez determina la habilidad de un proceso, de mantener sus caractersticas de control
deseadas, cuando se cambian los parmetros del mismo.
Es posible cuantificar la robustez de un mtodo de sintonizacin al variar la ganancia o el tiempo
muerto. Al aumentar la ganancia (o el tiempo muerto) del proceso se reduce el amortiguamiento
del lazo de control hasta que se producen oscilaciones mantenidas, esto representa el lmite de la
estabilidad, y el incremento requerido de la ganancia (o el tiempo muerto) para llevar el lazo
hasta este punto es una indicacin de su robustez. La robustez se mide utilizando los siguientes
ndices:
IE-0502
k pu
k pa
t m = t ma
t mu
1
t ma
k p = k pa
(2.3.5-2)
(2.3.5-3)
(2.3.5-4)
(2.3.5-1)
27
(2.3.5-5)
(2.3.5-6)
donde kpa y tma son la ganancia y tiempo muerto del modelo de la planta para los que se sintoniz
el controlador y kpu y tmu son la ganancia y el tiempo muerto del modelo de la planta que llevan el
sistema al lmite de la estabilidad.
Estos ndices se pueden apreciar en forma grfica por medio de los grficos de robustez
introducidos por Gerry y Hansen (figura 2.3.5-1). Esta es una poderosa herramienta que permite
al usuario analizar la estabilidad de lazo con solo verla. De simple vista, un usuario puede
determinar si es necesario hacer ajustes al controlador para obtener un mayor factor de
seguridad.
IE-0502
28
El diagrama est dividido en dos reas por la lnea que establece el lmite de la estabilidad. A la
derecha y hacia arriba de la curva (ganancia y retardos altos) el lazo de control es inestable. Por
otro lado, a la izquierda y debajo del lmite de estabilidad, se encuentra el rea de estabilidad. El
par (1, 1) corresponde al punto donde se sintoniza el controlador.
Los ndices de robustez en la ganancia, en el tiempo muerto y el ndice de robustez combinado,
son una indicacin de la cercana de la curva de estabilidad lmite del sistema al punto (1, 1) del
plano.
Entre ms altos sean los ndices de robustez ms robusto es el sistema, esto es permitir un
mayor cambio en los parmetros de la planta sin que el sistema de control se vuelva inestable.
Shinskey convirti el sistema de coordenadas lineales usada por Gerry y Hansen en coordenadas
logartmicas. De esta forma produjo un paralelogramo en el centro del diagrama.
Como se mencion anteriormente, el punto (1,1) corresponde a los valores para la cual el
controlador fue sintonizado. Para poder graficar el lmite de la estabilidad, primero se sintoniza
el controlador para unos parmetros base. El tiempo de retardo de la planta se cambia hasta que
se produzcan oscilaciones uniformes. Esta es la razn del tiempo muerto en el lmite de la
estabilidad. Lo mismo se hace con la ganancia, hasta encontrar la razn de la ganancia en el
lmite de la estabilidad. Adems, ambas razones se pueden cambiar simultneamente. La lnea
superior derecha del paralelogramo, representa todos los productos de la razn del tiempo muerto
por la razn de la ganancia que sean igual a 2.0. De la misma forma, se obtiene la lnea inferior
izquierda, donde los productos son iguales a 0.5. Las otras dos lneas representan todos los
productos de las dos razones que den 2.0 o 0.5. De aqu que se hable de un factor de seguridad
de dos, el cual es considerado razonable. El paralelogramo cubre el rea alrededor de la cual se
considera que el lazo de control debe ser estable en caso de un aumento de ganancia y/o tiempo
de retardo. Los vrtices del paralelogramo o ventana, son un factor o un divisor de 2 entre la
ganancia y el tiempo muerto. Cuando la lnea del lmite de la estabilidad est fuera de la
ventana, el lazo se considera robusto.
IE-0502
29
Con los grficos de robustez, es posible observar que un grfico que tenga un bajo IAE (integral
del error absoluto) no necesariamente es el ms robusto. De hecho existe una proporcionalidad
inversa entre los dos. Mientras mejor sintonizado este el controlador (menor IAE), ms sensible
y menos robusto ser el mismo
IE-0502
30
k p e tm s
s + 1
(2.3-1)
Cohen y Coon
Rivera (IMC)
En cada caso, se siguieron los pasos descritos en el captulo anterior para obtener los parmetros
segn lo requiriera cada mtodo.
En el caso del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, fue necesario obtener la informacin
Agosto del 2004
IE-0502
31
crtica (ver seccin 2.3.3) como lo es la ganancia ltima Kcu y el periodo de la oscilacin ltima
Tu .
Esto se puede hacer simulando la planta en estudio y un controlador P en un lazo realimentado,
como el de la figura 3.1-1, en un programa de simulacin digital como lo es VisSim. En este
lazo, se aument la ganancia del controlador P hasta lograr que el sistema entrara en oscilacin y
luego se midi el periodo de oscilacin de la respuesta Kcu y Tu.
Figura 3.1-1: Lazo realimentado de la planta de 1er orden ms tiempo muerto con un controlador tipo P.
Este result ser un proceso largo y tedioso. En su lugar, se utiliz la instruccin margin de
Matlab para obtener el margen de ganancia del sistema, que en este caso, por ser la ganancia de
la planta unitaria, es igual a la ganancia ltima. Esto permiti disminuir la cantidad de trabajo
necesario para obtener estos datos.
Adems, la frecuencia asociada al margen de fase (corrimiento de fase) obtenida con la misma
instruccin, se utiliz para obtener el periodo ltimo Tu. En este caso, Tu es igual al inverso de
esta frecuencia multiplicada por 2 .
En la figura 3.1-2 se puede observar la respuesta del sistema realimentado en condiciones crticas
(la ganancia del controlador P igual a Kcu).
IE-0502
32
Figura 3.1-2: Respuesta del sistema con un controlador P a un cambio escaln en el valor deseado en
condiciones crticas.
Tambin hay que mencionar que para el mtodo de sintonizacin IMC de Rivera, se hicieron
pruebas, variando
recomendable para el caso en estudio es 1. Sin embargo, como se ver en el captulo 4, mantener
constante hace que para ciertos valores del rango en estudio, algunos parmetros den valores
no deseados.
Por lo tanto, se decidi variar
en que la respuesta era crticamente amortiguada, otra con un sobrepaso de un 5% y una con un
sobrepaso de 10%. Esto implic variar
y su correspondiente Kc en
IE-0502
33
y kc en funcin de tm/ .
Cohen y Coon
Alfaro
IE-0502
Alfaro
Rivera (IMC)
Brosilow (IMC)
34
Nuevamente, se siguieron los pasos descritos en el captulo anterior para obtener los parmetros
segn lo requiriera cada mtodo.
Para el mtodo de Ziegler y Nichols, la ganancia del controlador no se presenta como un dato
nico, sino que los autores dan la posibilidad de variarla dentro de un mbito especfico. En este
trabajo se utiliz el valor mnimo, el cual es el seleccionado con mayor frecuencia.
En el caso del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado, se utiliz la informacin crtica de la
planta de la misma forma en que se hizo para el controlador PI. Esta es necesaria para poder
obtener los parmetros del controlador PID.
En el captulo 2 se mencion que el mtodo de Kaya y Sheib fue diseado para controladores
serie, industrial y un tercero que los autores, del mtodo, llaman no interactuante que es una
variacin del PID paralelo.
El controlador PID utilizado a lo largo de este trabajo fue un PID ideal. Por tal razn, se
obtuvieron los parmetros de un controlador PID serie por el mtodo de Kaya y Sheib y luego,
por medio de las ecuaciones de conversin presentadas anteriormente, los parmetros
equivalentes de un controlador PID ideal. Todo esto con el fin de que la comparacin de los
mtodos de sintonizacin sea siempre bajo las mismas condiciones.
Se incluye tambin en este trabajo, la sintonizacin de un controlador PID ideal utilizando dos
mtodos del tipo IMC para calcular sus parmetros. Estos son el mtodo de Rivera y el mtodo
de Brosilow.
Para el mtodo de Rivera, se procedi de igual forma que como se hizo en el caso de los
controladores PI:
se vari en funcin del sobrepaso mximo. En este caso, esto implic que el
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= 0.5, 0.75 y 1.
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36
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se utiliz nuevamente el programa Matlab, el cual permite calcular los mrgenes de ganancia y
de fase por medio de la instruccin margin.
El margen de ganancia es igual al aumento en la ganancia necesario para llevar el controlador al
lmite de la estabilidad. Esto es:
k pu = Mg k pa
(4.1-1)
180w g
(4.1-2)
Una vez obtenidos kpu y tmu, es posible aplicar las ecuaciones presentadas al final del captulo 2
para obtener la robustez del sistema. En el apndice E se presenta el cdigo utilizado en Matlab
para obtener esta informacin.
4.2 Desempeo
Para saber cmo se desempearn los controladores cuando se utilicen en el futuro, se obtuvo
algunas de las caractersticas de la respuesta de los controladores cuando estos son puestos en un
lazo realimentado en conjunto con una planta de primer orden ms tiempo muerto.
Las caractersticas calculadas fueron el tiempo de asentamiento al 2% y el IAE. En el caso de
los reguladores, se calcul tambin el error mximo y el tiempo al que ocurre, y en el caso de los
servomecanismos, el sobrepaso mximo y el tiempo de levantamiento.
Para lograr esto, se simul un lazo de realimentacin como el de la figura 2.3-1. En todos los
casos, se utiliz el modelo de primer orden ms tiempo muerto (ecuacin 2.3-1) como la planta
del sistema. La planta del controlador fue aquella de un controlador PI (ecuacin 2.1.1-4) o un
PID Ideal realizable (con filtro, ecuacin 2.1.3-1) segn fuera el caso. Adems, cuando se
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analizaron reguladores, la entrada r(s) se mantuvo en cero, mientras que se produjo un escaln
unitario en la perturbacin z(s). Por otro lado, cuando se trataron con servomecanismos, se
produjo un escaln unitario en la entrada, sin perturbaciones. Respuestas tpicas de un regulador
y de un servomecanismo bajo estas condiciones, se muestran en las figuras 4.2-1 y 4.2-2
respectivamente.
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39
A partir de estas respuestas es que se obtiene las caractersticas mencionadas anteriormente. Las
figuras anteriores se obtuvieron mediante el programa VisSim, el cual obtiene estas respuestas
mediante una simulacin digital. Esta es sumamente exacta, sin embargo, el programa VisSim
tiene el inconveniente de no tener una forma rpida de hacer varias pruebas. Debido a que se
estn probando 40 casos (al variar el tiempo muerto) por mtodo de sintonizacin para buscar un
mnimo de 4 caractersticas de la respuesta por caso, este programa se vuelve poco til para este
fin. Por tal razn es que se utiliz el programa Matlab. A diferencia del VisSim, Matlab
puede hacer estas 40 simulaciones o ms, simultneamente programando el cdigo adecuado. El
nico inconveniente que presenta, es que este programa no es capaz de simular un tiempo muerto
de un lazo realimentado. Por ello, fue necesario utilizar una aproximacin de Pad de orden 12
para simularlo. Esta aproximacin da muy buenos resultados, sin embargo no son exactos. En el
apndice E se presenta el cdigo utilizado.
Hay que resaltar que cuando los controladores funcionen como reguladores, el error mximo
(caracterstica equivalente al sobrepaso mximo de los servomecanismos) representa una
variacin, mientras que para el tipo de funcionamiento como servomecanismo, representa un
porcentaje.
4.3 Resultados
Una vez obtenida toda la informacin buscada, se procedi a analizarla.
Para ello, se
construyeron diferentes tipos de grficos tratando dentro de lo posible de que estos presentaran
una gran cantidad de informacin, sin que la misma se volviera excesiva y los grficos
inentendibles. La robustez, al igual que las caractersticas de desempeo, se graficaron en
funcin de la razn tm/ . Esta razn llamada tiempo muerto normalizado, se denota como o:
o =
tm
(4.3-1)
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grficos, los dos correspondientes a un mismo mtodo. En el primero, se muestran las dos
curvas de la robustez graficadas contra
o,
Figura 4.3-3: Robustez y desempeo de un controlador PI sintonizado por el mtodo de Arrieta IAE para
servomecanismos.
Estos grficos son tiles para analizar los mtodos de manera individual, pero son poco tiles
para comparar un mtodo con otro. De aqu que se presentan otro grficos como los de la figura
4.3-4. Esta figura presenta 6 grficos, cada uno correspondiente a alguna caracterstica del lazo
de control. Estos grficos se utilizaron para comparar los diversos mtodos de sintonizacin, uno
con otro y as determinar cual es el mejor.
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41
Figura 4.3-4: Comparacin de los tres diferentes mtodos de sintonizacin de Lpez: ISE, IAE e ITAE
4.4 Seleccin
Puesto que se estudio una gran cantidad de mtodos de sintonizacin, fue necesario separarlos en
cuatro grupos diferentes.
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42
Una vez separada la informacin en estos grupos, se procedi a hacer una preseleccin en cada
grupo.
Para ello se tomaron los mtodos que tenan ms de una forma de sintonizar los
Adems, el tiempo de
asentamiento, fue menor con el ITAE. En cuanto al IAE, al error mximo y el tiempo al error
mximo, las diferencias entre los 3 mtodos fueron mnimas. Estas fueron las razones por las
cuales se descartaron los mtodos de Lpez ISE e IAE.
Para el mtodo de Arrieta, la robustez tambin fue mejor cuando se utiliz el criterio de
desempeo ITAE. El IAE, el error mximo y el tiempo al error mximo fueron muy parecidos.
El tiempo de asentamiento fue igual para los casos con
controlador sintonizado por Arrieta IAE se volvi considerablemente ms lento que con el ITAE.
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de 0 hasta 0.5, la robustez en la ganancia es ms alta con el mtodo de lazo cerrado. Por otro
lado, para este mismo rango de
o,
para los dos mtodos. Cuando la relacin de tm/ aumenta de 0.5 a 2, la robustez, ya sea en la
ganancia como en el tiempo muerto, se hace bastante ms alta con el mtodo de lazo abierto. Sin
embargo, conforme aument la robustez, tambin aument el tiempo de asentamiento al 2% (ta2)
de lazo abierto, tambin de forma lineal. El ta2 del mtodo de lazo cerrado, tambin aument,
pero no en una proporcin mucho menor. A partir de
aumento que se da del ta2 en el mtodo de lazo abierto, se vuelve muy grande. Un efecto casi
idntico se observa con el IAE. En el mtodo de lazo abierto, el IAE y el ta2 se vuelven tan altos
que difcilmente los controladores sean aceptables para ningn tipo de aplicacin, por ms de
que su robustez sea alta. Por tal razn decidi eliminar el mtodo de Z&N de lazo abierto. Hay
que sealar que el ta2 de lazo abierto es bastante alto con un
de 1 en adelante. Esto esta conforme con la teora de este mtodo que dice que este mtodo es
vlido siempre y cuando el tiempo muerto tm sea menor a la constante de tiempo .
4.5.1.2 Comparacin final
Por ltimo, se procedi a comparar los siguientes mtodos de PI para reguladores: Z&N de lazo
cerrado, Cohen y Coon, Lpez ITAE y Arrieta ITAE. En las figuras 4.5.1-1 y 2 se muestra la
comparacin de la robustez, IAE y tiempo de asentamiento. En el apndice C, se encuentra
informacin adicional.
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Figura 4.5.1-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos para
controladores PI como reguladores.
Figura 4.5.1-2: Comparacin del IAE y el tiempo de asentamiento de los mtodos para controladores PI
como reguladores.
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Hay que hacer notar que el sobrepaso mximo, al igual que el tiempo al error mximo, fueron
prcticamente iguales para estos cuatro mtodos.
continuacin.
4.5.1.3 Ziegler y Nichols de lazo cerrado
A diferencia del mtodo de lazo abierto, la robustez en la ganancia con el mtodo de Z&N de
lazo cerrado, vari muy poco desde su valor mnimo al mximo. Este mtodo obtuvo la robustez
en la ganancia ms alta cuando la relacin
segundo valor ms alto del grupo en anlisis. Para este rango inicial, la robustez fue en
promedio de 0.95, lo que quiere decir que su ganancia podra aumentar hasta en un 95% sin que
el sistema se vuelva inestable. Por otro lado, este fue el mtodo con la mayor robustez en el
tiempo muerto.
El anlisis del tiempo de asentamiento (ta2) y de la integral del error absoluto (IAE) es casi el
mismo ya que sus grficos resultan ser muy parecidos. Cuando se trabaja con valores menores
de 0.5 de
o,
el ta2 y el IAE resultan tener valores muy parecidos a los de los otros mtodos.
Puesto que este mtodo es ms robusto que el resto, en este rango inicial, este mtodo
proporciona los mejores resultados.
Por otro lado, en la figura 4.5.1-2, se observ que cuando
el IAE empiezan a aumentar rpidamente. Cuando
prcticamente 5 segundos ms lento que los dems, y cuando tm/ es 1.5, el ta2 es casi 10
segundos ms lento que los otros mtodos. Esto indica que la respuesta se vuelve sumamente
oscilatoria. Los resultados del IAE concuerdan con esto. El IAE tiende a aumentar de la misma
forma en que lo hace el ta2, conforme aumenta
comporta tan bien como los dems para un
o.
son muy pobres. Esto ltimo es de esperarse, puesto que el mtodo fue hecho para trabajar para
valores de tm/ menores a 1.
Hay que sealar que el mtodo de Ziegler y Nichols es un mtodo que originalmente fue
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46
Este mtodo, tuvo la robustez ms baja del grupo en estudio. Por el contrario, obtuvo el segundo
menor IAE y segundo menor tiempo de asentamiento. Para
comportamiento muy similar a los dems mtodos, visto desde el punto de vista del IAE y del
tiempo de asentamiento. Las diferencias entre todos los mtodos no son significativas. Por otro
lado, su robustez en este rango, es muy baja, por lo cual este mtodo se vuelve poco deseable, si
se desea trabajar en ese rango. Por otro lado, cuando
la robustez ms baja del grupo, pero esta es en promedio para este rango, 0.8 (lo cual es
aceptable), pero tiene un IAE y un ta2 mucho menor que Z&N y Lpez. En este rango, Cohen y
Coon no es el mejor mtodo, pero da resultados que estn por encima del promedio.
4.5.1.5 Lpez ITAE
Los resultados de este mtodo son bastante parecidos a los de Ziegler y Nichols. Para valores
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bajos de tm/ , este mtodo obtuvo una robustez en la ganancia que fue solo un poco inferior a la
de Z&N. Cuando
en adelante contina aumentando, siendo la mayor del grupo. La robustez en el tiempo muerto
tiene un comportamiento parecido. Para valores bajos de o, es la segunda peor robustez, aunque
bastante cerca de Arrieta ITAE, segunda mejor. Al alcanzar el valor de 0.75, la robustez en el
tiempo muerto, alcanza el valor promedio y de ah en adelante sigue aumentando, convirtindose
en un mtodo sumamente robusto en el tiempo muerto, casi tanto como Z&N.
En cuanto al ta2 y el IAE, ambos obtienen los segundos peores resultados del grupo. En general,
se puede concluir que el mtodo de Lpez ITAE da resultados razonablemente buenos si se
utiliza con un
muy oscilatoria, este es un mbito un poco mayor que para el cual este mtodo fue desarrollado
(0.1
tm/
1.0).
4.5.1.6 Arrieta ITAE
El mtodo de Arrieta ITAE es el que da los mejores resultados absolutos. Si bien su robustez no
alcanza los valores mximos como lo hace el mtodo de Z&N o el de Lpez ITAE, este es el
mtodo que nos da la robustez ms alta, manteniendo un muy buen desempeo. Su tiempo de
asentamiento, y el IAE, son los menores del grupo para el rango completo en estudio. S hay que
destacar que este mtodo no es recomendable para usarse con valores menores o iguales a 0.1 de
o
(apenas un 5% del rango en estudio), puesto que es el nico rango en que es poco robusto.
Esto en realidad est de acuerdo con el valor mnimo para el cual el mtodo fue desarrollado, el
cual fue de 0.1
tm/
1.2. Este mtodo da una robustez que es igual o mayor que la de los
otros mtodos.
4.5.2 Servomecanismos PI
4.5.2.1 Preseleccin
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48
en la ganancia, fue posible observar que esta fue mayor con el mtodo del ITAE. Por otro lado,
la robustez en el tiempo muerto del mtodo ITAE es mayor a 2 en todo el rango en estudio, sin
embargo, el mtodo del IAE logra una robustez en el tiempo muerto mayor cuando
es mayor a
1.25.
En cuanto al sobrepaso mximo, los valores son mucho menores con Rovira ITAE que con el
IAE, y el tiempo de asentamiento, IAE y el tiempo de levantamiento, son todos ligeramente
menores cuando se utiliza el mtodo de Rovira ITAE.
Se observa que la regin en la cual Rovira IAE es ms robusto en el tiempo muerto, es
precisamente la regin en la que su tiempo de asentamiento se hace considerablemente mayor
que la del ta2 correspondiente a Rovira ITAE.
levantamiento tambin son mayores con el mtodo de Rovira IAE. Tomando en cuenta que la
robustez en el tiempo muerto de Rovira ITAE es en promedio de 2.5 (bastante alta) en la regin
donde la robustez de IAE es mayor, se decidi desechar el mtodo del IAE.
El mtodo de Arrieta obtiene una robustez en la ganancia y en el tiempo muerto, bastante ms
alta cuando utiliza el criterio del ITAE, en lugar del IAE, sin embargo hay que hacer notar que la
robustez mnima del IAE es superior a 1.2, lo cual lo hace un mtodo bastante robusto.
Su sobrepaso mximo es menor con el ITAE que con el IAE. De hecho, con el mtodo de ITAE,
la respuesta deja de ser subamortiguada para valores mayores o iguales 1.25 de o. Por otro lado,
esto hace que la respuesta inicial se vuelva inicialmente ms lenta, razn por la cual el tiempo de
levantamiento es ligeramente menor con Arrieta IAE.
Este no es el mismo caso del tiempo de asentamiento. Al observar las correspondientes curvas,
se observa que con Arrieta ITAE se obtiene tiempos ms bajos, hasta
integral del error absoluto, muestra un comportamiento muy parecido de los dos mtodos, a
excepcin de valores altos de
o,
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49
buscar la integral del tiempo por el error absoluto (ITAE), el mtodo de Arrieta optimizado por
medio de esta misma integral, obtenga mejores resultados. Despus de analizar la importancia
que tiene una curva, y el efecto de una sobre la otra, se decidi eliminar el mtodo de Arrieta
IAE.
Por ltimo, se compararon los datos de tres controladores sintonizados por el mtodo de Rivera.
Como se mencion en secciones anteriores, se vari el
primero es en el que la respuesta es crticamente amortiguada (Mp = 0), otro con un sobrepaso de
menor o igual al 5% (mximo recomendado por los autores) y uno de un 10%.
Al observar las curvas correspondientes, se observa que conforme se sintoniza el controlador
para un menor sobrepaso, aumenta la robustez, ya sea en la ganancia o en el tiempo muerto. El
IAE de los tres casos fue prcticamente el mismo, el tiempo de asentamiento, fue ligeramente
mayor en los casos de menor sobrepaso y el tiempo de levantamiento fue el que present las
mayores diferencias, siendo el caso con el mayor sobrepaso el que tiene el menor tiempo de
levantamiento.
Hay que destacar que las diferencias que se presentan entre el IAE, los tiempos de asentamiento,
y los de levantamiento, son muy pequeos, si se compara con la diferencia que hay entre la
robustez de los tres casos. En general, se puede decir que reducir el sobrepaso del sistema,
aumenta considerablemente la robustez, pero tambin hace que el sistema se vuelva ms lento,
aunque sea en una proporcin mucho menor. Por otro lado, tambin hay que sealar que a pesar
de que la robustez con un sobrepaso de un 10% es la menor de los tres casos, esta es en el peor
de los casos, mayor 0.96 en la ganancia, y 1.5 en el tiempo muerto. En otras palabras, es
bastante robusto, simple y sencillamente no tanto como en los otros dos casos.
En el estudio de los mtodos de servomecanismo se utiliza el caso intermedio (sobrepaso de 5%).
Este presenta una buena robustez y un buen desempeo.
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50
El estudio final de los mtodos de servomecanismos para un controlador PI, se hizo con 3
mtodos: Rovira ITAE, Arrieta ITAE y Rivera con un sobrepaso mximo menor al 5%. Los
resultados de esta comparacin muestran que estos tres mtodos se comportan de manera muy
similar. En las figuras 4.5.2-1, 2 y 3 se muestran los grficos donde se comparan estos mtodos.
Informacin adicional se puede encontrar en el apndice C.
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51
Figura 4.5.2-2: Comparacin del sobrepaso mximo y el tiempo de levantamiento de los mtodos para
controladores PI como servomecanismos.
Figura 4.5.2-3: Comparacin del IAE y el tiempo de asentamiento de los mtodos para controladores PI
como servomecanismos.
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52
Este fue el mtodo ms robusto de todos los mtodos comparados para controladores PI
sintonizados como servomecanismos. Como se aprecia en la figura 4.5.2-1, el ndice de robustez
ms bajo en la ganancia se da cuando
que la ganancia de la planta se tiene que aumentar un 185% para que el sistema llegue al lmite
de la estabilidad. En este punto, ya sea que
robustez en el tiempo muerto, muestra resultados muy parecidos. Rovira ITAE es tambin el
mtodo ms robusto en el tiempo muerto.
En la figura 4.5.2-2, se observa que este mtodo tiene el menor sobrepaso mximo. El valor
mximo llega a ser ligeramente superior al 5% y se da cuando
es 0.40. El sobrepaso
es 1.25, la respuesta
deja de ser subamortiguada. Esto tambin hace que este mtodo sea el que tenga el mayor
tiempo de levantamiento, sin embargo, la diferencia que hay entre la de este mtodo y la de
Arrieta ITAE es mnima. La diferencia sea hace ms notoria si se compara con el mtodo de
Rivera.
En cuanto al IAE, este mtodo presenta el mayor error. Nuevamente, este es casi el mismo que
con el mtodo de Arrieta, y la diferencia se hace notar un poco ms con el mtodo de Rivera,
sobretodo para valores de
mayores a 1.6.
son casi idnticos, ambos menores que Rivera. De aqu en adelante, se observa un pequeo
escaln, y este mtodo se convierte en el que tiene el menor ta2. Luego poco a poco empieza a
aumentar hasta que en
embargo, los ndices de robustez en este rango fueron mayores a 1.5 en ambos casos (ganancia y
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53
tiempo muerto), lo que lo hace un mtodo muy robusto. De 0.4 en adelante, este mtodo se
vuelve el segundo ms robusto del grupo.
Este mtodo present el mayor sobrepaso mximo, por lo menos para el rango inicial, ya que
este en este caso tambin, el sobrepaso tiende a desaparecer al aumentar
o.
En todo caso, el
El mtodo de Rivera, por ser del tipo IMC, tiene la posibilidad de variar el parmetro . Este
parmetro se vara y variar las caractersticas de respuesta de este mtodo. Con este mtodo, lo
para escoger el valor de lambda, fue ajustarlo a tres casos distintos. Uno en el que la respuesta
tuviera un sobrepaso del 10%, otro del 5% y un tercero en que no hubiera sobrepaso. Los
para cada valor de
necesitaba aumentar . Al hacer esto, todas las otras caractersticas tambin varan. Como se
mencion anteriormente, el caso que se escogi para el anlisis fue cuando el sobrepaso daba un
5%, puesto que en este caso fue el intermedio de todas las caractersticas.
Comparado con los mtodos de Rovira y Arrieta ITAE, se pudo observar que este mtodo obtuvo
la menor robustez de los 3 mtodos, a excepcin de valores de
IE-0502
54
En general, de estos tres mtodos, no es fcil decir cual es el mejor, ya que cada uno tiene sus
reas de fortaleza, sin embargo, el que tiene un mejor desempeo absoluto es el mtodo de
Rovira ITAE.
Los primeros mtodos que se compararon fueron los de Ziegler y Nichols de lazo abierto y
cerrado. En general, es posible observar que ninguno de los dos obtuvo buenos resultados. La
robustez en la ganancia fue bastante baja, y para valores altos de
o,
muy lentos. Aqu nuevamente hay que tomar en cuenta lo mencionado cuando se analizaron los
controladores PI, acerca del mtodo de Z&N.
o,
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55
El desempeo del mtodo de lazo abierto es nicamente aceptable para valores menores a uno
para o. Teniendo en cuenta que la robustez es sumamente baja en esta regin, el mtodo de Z&N
de lazo abierto no es en realidad recomendable para ninguna aplicacin.
Por otro lado, el mtodo de lazo cerrado tiene un desempeo razonablemente bueno en el rango
inferior a 1 de
o.
este caso se escoge el mtodo de Z&N de lazo cerrado para compararse con los dems mtodos
de sintonizacin.
La siguiente comparacin se hizo con los mtodos de Lpez. Rpidamente se puede descartar el
mtodo de Lpez optimizado por medio del ISE. Este mtodo prob ser el menos robusto de los
tres ya sea en la ganancia como en el tiempo muerto. En el caso de la robustez en la ganancia,
esta resulto ser para todos los casos en estudio menor o igual 0.2. Esto quiere decir que si la
ganancia de la planta llegara a aumentar en apenas un 20%, el lazo se volvera inestable. Su
robustez en el tiempo muerto fue la menor del grupo, sin embargo esta no estuvo tan alejada de
aquella obtenida por los mtodos de Lpez IAE e ITAE.
Si bien, el mtodo de Lpez ISE obtuvo el menor tiempo de asentamiento y el menor tiempo al
primer pico, su IAE tambin fue el mayor, y por una diferencia extremadamente alta (20 en el
peor de los casos).
Las diferencias entre los resultados de los mtodos de L. IAE e ITAE fueron menores. De hecho
las curvas de la robustez en el tiempo muerto, la del error mximo, tiempo al error mximo y la
curva del IAE son prcticamente idnticas. En el caso de la robustez en la ganancia, se observa
que el mtodo del ITAE es ms robusto que el de Lpez IAE, y por otro lado, su tiempo de
asentamiento es menor. Por estas razones se escoge e Lpez ITAE para compararlo con los
dems controladores.
Cuando se comparan los mtodos de Kaya y Sheib, se observa un comportamiento casi idntico
al que tuvieron los mtodos de Lpez. El criterio de ISE da resultados muy pobres, con una
robustez muy baja, y una integral del error absoluto muy alto (IAE). Por otro lado, los mtodos
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56
optimizados por medio del IAE y del ITAE, dan resultados muy parecidos, sin embargo, hay
diferencias apreciables en la robustez en la ganancia y en el tiempo de asentamiento, siendo el
mtodo de K&S ITAE el que da los mejores resultados.
El mtodo de Arrieta para reguladores fue optimizado por medio de dos criterios, el IAE y el
ITAE. Despus de realizar las pruebas, se observ que los resultados fueron muy parecidos entre
s. De hecho los resultados fueron ms parecidos entre s, que cuando se compar el IAE con el
ITAE de Lpez y cuando se hizo lo mismo con K&S. Aun as las pocas diferencias indicaron
que el mtodo de Arrieta ITAE tuvo mejores resultados que Arrieta IAE.
4.6.1.2 Segunda comparacin
Una vez hecha la preseleccin, quedaron 6 mtodos por comparar: Ziegler y Nichols de lazo
cerrado, Cohen y Coon, Lpez ITAE, Kaya y Sheib ITAE, Arrieta ITAE y Alfaro.
Estos mtodos no se graficaron todos juntos, ya que al ser tantos, las grficas se volvan poco
tiles ya que desplegaban demasiada informacin.
Se hicieron dos grupos. En el primero se compararon los mtodos de Z&N de lazo cerrado,
Cohen y Coon y el de Alfaro IAE (que fue desarrollado con el criterio IAE). El segundo grupo
fue conformado por mtodos optimizados con el criterio ITAE: Lpez, Kaya y Sheib y Arrieta.
Con estos lo que se hizo fue eliminar un mtodo de cada grupo, para luego hacer una
comparacin final que incluyera nicamente 4 mtodos.
Al observar las curvas de la robustez en la ganancia del primer grupo, se observa que estos tres
mtodos tienen un comportamiento muy distinto uno del otro. Por ejemplo, los mtodos de
Cohen y Coon y de Alfaro, tienen una robustez que crece conforme aumenta
o.
El mtodo de
lazo cerrado de Ziegler y Nichols se comporta de manera contraria, con una robustez en la
ganancia decreciente. En general, se puede observar que el mtodo de Z&N es el ms robusto
en el rengo inferior de
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57
En metodo de Cohen y Coon tuvo la menor robustez en la ganancia, y al observar las curvas de
la robustez en el tiempo muerto, se observa que para la region inferior a
mtodo es el menos robusto. De uno en adelante su robustez es mejor que la de Alfaro, pero
inferior a la de Z&N.
Por otro lado, se observa que Cohen y Coon tiene el mayor IAE y el mayor tiempo de
asentamiento. Por estas razones se decidi descartar este mtodo de la comparacin final.
Como ya se haba mencionado, el segundo grupo est conformado por tres mtodos cada uno
optimizado utilizando el criterio integral de desempeo ITAE. En este grupo, al igual que todos
los mtodos para sintonizar controladores como reguladores, el error mximo y el tiempo al que
ocurre, siempre es el mismo.
La robustez en la ganancia de estos mtodos muestra que el mtodo de Lopez es el menos
robusto de los tres. Sin embargo la diferencia entre este y los otros dos no es mucha. En la
robustez en el tiempo muerto, se observa como los tres mtodos inician con una robustez similar,
hasta que a partir de la mitad del rango de estudio, el mtodo de Kaya y Sheib se hace bastante
ms robusto que los otros dos mtodos. Aun as, en este segundo rango, los mtodos de Lpez y
Arrieta obtienen una buena robustez.
Casualmente, el rango en que el mtodo de K&S presenta la diferencia de la robustez en el
tiempo muerto, es el mismo rango en que su tiempo de asentamiento y el IAE aumentan
considerablemente, por lo menos en comparacin con los otros dos mtodos. De hecho, para los
ltimos valores del rango en estudio, este mtodo se vuelve alrededor de 5 segundos ms lento
que los otros mtodos, segn se observa del grfico del tiempo de asentamiento. El mtodo de
K&S es el que se desecha de este grupo.
4.6.1.3 Comparacin final
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Figura 4.6.1-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos finales
de reguladores.
Figura 4.6.1-2: Comparacin del IAE y del tiempo de asentamiento de los mtodos finales de
reguladores.
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El mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado tiene la particularidad de ser el nico mtodo que
tiene una robustez en la ganancia que es decreciente. Todos los otros mtodos siempre tienen
una robustez en la ganancia que es creciente. Este mtodo obtuvo los mejores resultados para el
rango de
menor a 0.65, como se observa en la figura 4.6.1-1. En este rango inicial, Z&N es el
mtodo ms robusto del grupo, ya sea en la ganancia o en el tiempo muerto. En cuanto a los
otros parmetros, estos fueron prcticamente idnticos a los resultados obtenidos con los otros
mtodos de sintonizacin. De
hasta convertirse en el mtodo menos robusto. A esto se le suma el hecho de que su IAE
empieza a aumentar, al igual que su tiempo de asentamiento, haciendo que para ese rango
superior tengo el peor desempeo del grupo en estudio.
4.6.1.5 Lpez ITAE
Como se observa de las figuras 4.6.1-1 y 2, el nico parmetro por el que este mtodo destaca es
por tener el menor tiempo de asentamiento, el cual es nicamente notorio para un
de 1.6 a 2.
En este pequeo rango, este mtodo tiene la segunda mejor robustez del grupo, pero su IAE
tambin aumenta ligeramente.
4.6.1.6 Arrieta ITAE
buena robustez al igual que un buen desempeo. En realidad, los nicos resultados negativos de
este mtodo se observan en la robustez en el tiempo muerto, cuando se trabaja con un
0.1 (lo cual el mismo autor no recomienda). En general, si no se sabe en que rango de
trabajar, este es el mtodo ms recomendable. Si bien en un rango inicial de
menor a
o
se va a
sus resultados no
son tan buenos como los de Z&N, o en un rango alto, sus resultados no son tan buenos como los
de Lpez ITAE, en ninguno de los dos casos da malos resultados.
IE-0502
60
4.6.1.7 Alfaro
Los resultados del mtodo de Alfaro son bastante parecidos a los del mtodo de Arrieta ITAE.
Si se observa las curvas de desempeo, se ve que el tiempo de asentamiento es casi idntico para
estos mtodos, y que el IAE es ligeramente inferior para este mtodo, lo cual es de esperarse ya
que este mtodo fue optimizado mediante el criterio IAE. En cuanto a su robustez, llama la
atencin lo baja que es en la ganancia para valores bajos de
o.
Los primeros mtodos en ser comparados, fueron los de IAE e ITAE de Rovira. En este caso,
las curvas del IAE y del tiempo de asentamiento, fueron bastante parecidas para ambos mtodos.
No lo mismo fue con la robustez (en la ganancia y en el tiempo muerto), siendo siempre mayor
para el mtodo optimizado por el ITAE.
Algo interesante que se observa es que el la respuesta del mtodo del ITAE presenta sobrepaso
nicamente en un rango muy pequeo, y este es de apenas un 1%. Por el contrario, el mtodo
del IAE presenta un sobrepaso que llega a ser de hasta un 15%. En este caso es el mtodo de
Rovira IAE el que se descarta.
Las curvas de los mtodos de Kaya y Sheib mostraron ser bastante distintas unas de otras. De
los tres mtodos, el que ms llama la atencin es el de K&S ITAE. Si bien, el criterio ITAE
haba sido el que para otros mtodos dio los mejores resultados, en este caso, fue el que dio los
peores resultados. Su robustez fue mucho menor que la de los otros mtodos, tuvo el mayor
IAE , el mayor tiempo de asentamiento, y el parmetro que llama ms la atencin, es el del
sobrepaso mximo, el cual llego a ser de hasta un 80%.
Las diferencias entre los mtodos de K&S ISE e IAE, no fueron tan notorias como con el caso de
K&S ITAE, sin embargo, se observ un mejor comportamiento del mtodo del IAE sobre el del
IE-0502
61
ISE. Su robustez no solo fue mayor, sino que el IAE, ta2 y el sobrepaso fueron menores. El
mtodo de Kaya y Sheib IAE fue el seleccionado para compararse con los dems mtodos.
El mtodo de Arrieta ITAE para servomecanismos prob ser mejor que el de mismo mtodo
optimizado por medio del IAE. Su robustez en la ganancia fue mayor, su sobrepaso fue menor, y
en un pequeo rango, su tiempo de asentamiento fue menor. Las dems caractersticas fueron
iguales, excepto la robustez en el tiempo muerto, en el cual mostr ser menos robusto que Arrieta
IAE. Sin embargo, a pesar de tener una menor robustez, el mtodo sigue siendo bastante robusto.
Su robustez en el tiempo muerto no bajo de 1.35.
En cuanto al mtodo de Rivera, al igual que se hizo cuando se analiz este mtodo para
controladores PI, se estudiaron tres casos distintos en funcin del sobrepaso mximo. Para
cualquiera de los tres casos, su robustez siempre estuvo arriba de uno para el caso de la ganancia,
y por encima de 1.4, para el caso del tiempo muerto. Sin embargo se not que la robustez
aument conforme se disminuy el sobrepaso, para lo cual se aument el valor de . Claro est,
al disminuir el sobrepaso, otras caractersticas tambin cambian. Tal fue el caso del IAE, ta2 y
del tiempo de levantamiento. Sin embargo, en los tres casos la variacin fue muy pequea, a
excepcin del tiempo de levantamiento para el caso sin sobrepaso.
Este s aument
considerablemente, por lo menos en comparacin con los caso con un sobrepaso de 5% y de 10%,
el cual fue muy notorio para valores menores de a 0.5 de o. Por otro lado, mientras el tiempo de
levantamiento aument, la robustez tambin aumento considerablemente para este caso en este
rango. Si bien el IAE y el tiempo de asentamiento no se vieron tan afectados, se decidi
continuar el estudio utilizando un sobrepaso de 5%, en el cual se tiene una buena robustez y un
buen desempeo.
Como se mencion en el captulo 2, con el mtodo de Brosilow no se pudo utilizar alguna de las
caractersticas estudiadas como base para variar el . Para este mtodo, despus de hacer varias
pruebas, se escogieron tres valores distintos de : 0.5, 0.75 y 1. En este caso, fue posible
observar que cuanto mayor fuera el , mayor era la robustez. Sin embargo, el aumento en la
robustez era muy pequeo en comparacin con el aumento del IAE, del tiempo de asentamiento
y de levantamiento. Por otro lado, hay que sealar que cuando
IE-0502
o.
62
que esto coincide con un aumento repentino que se da en el tiempo de asentamiento de este caso.
Se mencion que el tiempo de asentamiento fue menor al disminuir el , sin embargo, en el caso
de
= 0.5, al alcanzar
se vuelve mayor que el de los otros dos casos. Esto indica que disminuir mucho el
puede hacer
que el sistema se vuelva oscilatorio. Al final se decidi utilizar el caso intermedio, el de = 0.75.
4.6.2.2 Segunda comparacin:
Al igual que con los mtodos de sintonizacin para controladores PID como reguladores, la
cantidad final de mtodos por comparar fue muy grande como para poder compararlos todos
juntos. Se hicieron dos grupos, uno compuesto por los mtodos de Rovira ITAE, K&S IAE y
Arrieta ITAE. El segundo grupo estuvo integrado por los mtodos de Alfaro, Rivera y Brosilow.
En el primer grupo, se pudo observar que el mtodo de Rovira obtuvo la mejor robustez en la
ganancia y en el tiempo muerto, y el menor sobrepaso mximo (prcticamente nulo), pero por
otro lado, este mtodo obtuvo el peor IAE, tiempo de asentamiento y tiempo de levantamiento.
Este ltimo parmetro, se volvi bastante ms lento que en los otros mtodos, al trabajar con
valores altos de o.
Si bien, la robustez de los mtodos de K&S y de Arrieta no fue tan alta como la de Rovira, estos
mtodos son bastante robustos. Los dos mtodos lograron robusteces mayores a 1 en la ganancia
y a 1.2 en el tiempo muerto. Debido que el desempeo de Rovira no fue tan bueno como el de
los otros dos, se decidi descartarlo.
En el segundo grupo, se compararon dos mtodos de tipo IMC y uno optimizado por el criterio
IAE.
Inicialmente, este mtodo es mucho ms robusto que los mtodos con que se compara. Sin
embargo, en este rango de robustez superior, se observa que el tiempo de asentamiento, de
IE-0502
63
levantamiento y el IAE son tambin mucho mayores que la de los otros mtodos. Si bien, en el
caso del tiempo de asentamiento para la regin de
segundos, hay que tomar en cuenta que se est trabajando en una regin en la que el tiempo
muerto es de alrededor de 50 veces menor. Su buena robustez no compensa su mal desempeo.
Al aumentar
o,
su desempeo mejora, pero no supera a los otros mtodos con los que se est
comparando. Por esta razn, este mtodo es descartado. Hay que sealar que es posible que el
desempeo de este controlador se pueda mejorar ajustando de alguna forma el . Para este
mtodo se hicieron varias pruebas, los datos que se muestran en el apndice, corresponden a los
mejores obtenidos.
4.6.2.3 Comparacin final
Finalmente se compararon 4 mtodos: el de Kaya y Sheib IAE, el de Arrieta ITAE, Alfaro (IAE)
y Rivera (IMC). A diferencia de los mtodos de reguladores, todos los mtodos obtuvieron
buenos ndices de robustez. Estos el caso de estos cuatro mtodos, en la ganancia, su robustez
siempre fue mayor a 1, mientras que en el tiempo muerto, esta fue superior a 1.25.
Otro diferencia entre los reguladores y servomecanismos es el sobrepaso mximo (siendo el
sobrepaso el equivalente al error mximo). Este fue distinto con cada mtodo.
Por otro lado, otros parmetros como el tiempo de levantamiento y el IAE, fueron parecidos en
todos los mtodos. En el peor caso del tiempo de levantamiento, la mayor diferencia fue de
alrededor de 0.25 segundos entre Arrieta (con el mayor tiempo de levantamiento) y Alfaro
(menor tiempo de asentamiento). En cuanto a la integral del error absoluto (IAE), esta dio
resultados muy parecidos al tiempo de levantamiento. En este caso, todos los mtodos iniciaron
con un IAE prcticamente nulo que aument linealmente con o, hasta alcanzar un valor mximo
ligeramente superior a 3.
Los restantes cuatro parmetros se observan en las figuras 4.6.2-1 y 2 (los datos
correspondientes, as como grficos adicionales, se pueden encontrar en el apndice D).
IE-0502
64
Figura 4.6.2-1: Comparacin de la robustez en la ganancia y en el tiempo muerto de los mtodos finales
de servomecanismos.
Figura 4.6.2-2: Comparacin del sobrepaso mximo y del tiempo de asentamiento de los mtodos
finales de servomecanismos.
IE-0502
65
Este mtodo obtuvo la segunda mejor robustez del grupo, y para el rango de
ms robusto de todos (el rango es ligeramente mayor en el tiempo muerto). Adems logr el
menor sobrepaso mximo en casi todo el rango de estudio. Este empez a aumentar
iguala 1.1
donde su sobrepaso todava era prcticamente nulo, hasta alcanzar un valor menor al 5.5% en el
lmite superior del rango estudiado. Esta regin donde el sobrepaso es nulo, se traduce en un
tiempo de levantamiento mayor que el de los dems mtodos. Por otro lado, su tiempo de
asentamiento estuvo justo en el promedio.
4.6.2.5 Arrieta ITAE
La robustez de este mtodo vara a lo largo del rango en estudio y lo hace de forma distinta para
la ganancia y el tiempo muerto. En general se observa que este mtodo no es tan robusto como
los otros con que se compara, sin embargo, como se mencion anteriormente, la robustez de este
mtodo es siempre superior a 1.1 en la ganancia (de hecho para valores altos de
o,
este se
mismo tiempo de asentamiento en este regin). En cambio, al superar el valor de 1.1, el tiempo
de asentamiento de este mtodo, se hace notablemente menor que el de los dems mtodos.
Adems, en esta regin el sobrepaso mximo no alcanza el 5%, mientras que otros tienen un
sobrepaso que casi alcanza el 10%. Esto demuestra que este mtodo es ideal cuando se trabaja
con tiempos muertos altos, o con constantes de tiempo pequeas.
4.6.2.6 Alfaro
El mtodo de Alfaro empieza con una robustez alta, superior al promedio, pero esta luego
disminuye hasta alcanzar los valores mnimos del grupo, que comparte con el mtodo de Rivera
en el caso de la ganancia, y es el mtodo de menor robustez en el tiempo muerto. Nuevamente,
IE-0502
66
se recuerda que en este caso tener la menor robustez del grupo, no implica ser un mtodo poco
robusto. Por el contrario, el mtodo es bastante robusto. En cuanto a su desempeo, para
valores de
presenta es que de este punto en adelante, su sobrepaso mximo empieza a aumentar casi
linealmente hasta alcanzar el valor ms alto del grupo, de poco ms de 11% con
o=
2.0.
4.6.2.7 Rivera
El mtodo de Rivera para un sobrepaso de un 5%, obtuvo una robustez que fue casi la misma a lo
largo del rango estudiado. Esta fue de 1.05 o superior en la ganancia (la menor del grupo) y
superior a 1.5 en el tiempo muerto (la mejor y segunda mejor dependiendo el rango de estudio).
El sobrepaso escogido de un 5% fue ligeramente superior al promedio. Este se pudo haber
escogido variando
para que fuera menor, incluso sin sobrepaso. Pero como se mencion
IE-0502
67
1
(0.1s + 1)(0.2s + 1)(0.5s + 1)( s + 1)(2s + 1)
(5-1)
Esta es una planta de quinto orden sin tiempo muerto, con dos polos dominantes. La curva de
reaccin correspondiente a una entrada escaln se muestra en la figura 5-1.
IE-0502
68
IE-0502
69
Tabla 5.1-1: Parmetros del modelo de primer orden ms tiempo muerto de Alfaro
kp
1
tm
1.43
2.489
tm/
0.575
Un modelo de segundo orden ms tiempo muerto, tambin fue obtenido. ste se utiliz no para
sintonizar el controlador, sino para hacer pruebas comparativas de la respuesta del sistema. Estas
se muestran con detalle ms adelante en este mismo captulo. Para este segundo modelo, se
utiliz el mtodo de identificacin de Alfaro para modelos con polo doble. Nuevamente, se
utiliz el programa Matlab. El cdigo correspondiente se muestra en el apndice E.
Tabla 5.1-2: Parmetros del modelo de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto de Alfaro
kp
1
1.5795
tm
0.633
Este modelo se puede observar en la figura 5.1-2. Al expandir la ecuacin del modelo, esta
queda de la forma:
e 0.633s
G (s) =
2.495s 2 + 3.159s + 1
'
p
(5.1-1)
IE-0502
70
Para corroborar estos datos, se grafic la respuesta del modelo de primer y segundo orden junto
con la de la planta de orden alto, utilizando el programa de simulacin VisSim. Estas curvas se
muestran en la figura 5.1-3. Si bien, el modelo de primer orden es bastante bueno, se observa la
superioridad del modelo de segundo orden.
Figura 5.1-3: Respuesta de la planta y de los modelos de Alfaro ante un escaln unitario.
IE-0502
71
La informacin ltima del proceso, as como la de los dos modelos, se muestran en la tabla 5.2.
Tabla 5.2: Informacin critica utilizando los modelos y el proceso.
Informacin crtica
Kcu
Proceso
6.1037
Modelo de 1er orden
3.4034
Modelo de 2do orden
5.6743
Tu
4.6527
4.8073
4.5904
Ntese de la tabla la gran diferencia que hay entre la Kcu obtenida con el modelo de primer
orden y la del proceso, mientras que la Kcu obtenida con el modelo de segundo orden se le
acerca bastante.
Para esto se
siguieron los pasos descritos en el captulo 2. Los resultados, despus de realizar los clculos,
fueron los siguientes:
Tabla 5.3-1: Parmetros de los controladores PI.
PI
Funcionamiento
Mtodo
Z&N l.c.
Cohen y Coon
Reguladores
Lpez ITAE
Arrieta ITAE
Rovira ITAE
Servomecanismos
Arrieta ITAE
Tabla 5.3-2: Parmetros de los controladores PID.
PID
Funcionamiento
Mtodo
Z&N l.c.
Lpez ITAE
Reguladores
Arrieta ITAE
Alfaro
Arrieta ITAE
Servomecanismos
K&S IAE
Alfaro
Kc
2.7467
1.6498
1.4762
1.4546
0.9736
1.0262
Kc
3.6622
2.2936
2.2147
2.2431
1.5864
1.4969
1.5776
Ti
3.8617
2.2139
2.5334
2.6158
2.6615
2.6990
Ti
2.3263
1.9637
2.0299
1.8967
3.0623
3.0769
3.0144
Td
0.5816
0.5463
0.5365
0.6153
0.4738
0.8952
0.5046
IE-0502
72
Los parmetros correspondientes al mtodo de Rivera se presentan aparte de los dems (tabla
5.3-3). Para las pruebas hechas en los captulos anteriores, y en el caso especfico del mtodo de
Rivera, se ajust el parmetro de manera tal que el sobrepaso mximo de la respuesta del sistema
fuera menor o igual a un 5%. En este caso se hizo lo mismo, y puesto que hay tres casos de
estudio en los que variar el sobrepaso de la repuesta, segn se use el proceso o los modelos, se
ajust el
de modo tal de que este sobrepaso fuera para cualquiera de los tres casos, menor o
igual a un 5%.
Tabla 5.3-3: Parmetros obtenidos con el mtodo de Rivera.
Controladores de Rivera con Mp = 5%
PI
Lambda
Kc
TI
Lambda
Proceso
1.5541
1.12
3.204
1.0503
Modelo de 1er orden
1.5018
1.159
3.204
1.3065
Modelo de 2do orden
1.5653
1.112
3.204
1.0169
PID
Kc
TI
1.815
3.204
1.585
3.204
1.85
3.204
Td
0.55544
0.55544
0.55544
Los tres casos de estudio tambin involucran a los otros mtodos, sin embargo los parmetros de
los controladores sintonizados por estos, no se ven afectados por las variaciones entre uno y otro
caso.
IE-0502
73
modelando el proceso. Por otro lado, el modelo de segundo orden, hace un trabajo mucho mejor
modelando el proceso, sin embargo el modelo de segundo orden obtenido a partir de la curva de
reaccin es mejor.
comportamiento crtico del sistema, ya que se obtuvieron de esta informacin. Esto ltimo es
importante al aplicar el mtodo de Ziegler y Nichols.
Tabla 5.4: Modelos obtenidos a partir de la informacin crtica de la planta de orden alto.
Modelo
kp
tm
tm/
1er orden
1
4.459
1.285
0.288
2do orden
1
1.673
0.617
0.369
IE-0502
74
Lo que se pretende con este primer caso de estudio es hacer un anlisis de la planta de orden alto
de manera similar a como se hizo en el captulo 4. Esto es, utilizar un modelo de primer orden
ms tiempo muerto, en el lazo realimentado, en lugar del proceso mismo.
Se utiliz el modelo de primer orden obtenido con la informacin ltima, con el controlador
sintonizado por el mtodo de Ziegler y Nichols; el modelo de la curva de reaccin se utiliz con
los controladores sintonizados con los mtodos restantes. La existencia de dos modelos es la
nica variacin que se presenta con respecto al anlisis del captulo anterior, pero esto fue
necesario, ya que si esto no se hiciera, se estara castigando el comportamiento de alguno de los
mtodos de sintonizacin y no se estara haciendo una buena comparacin.
5.5.1.1 Reguladores PI
Los resultados de los cuatro mtodos de sintonizacin para controladores PI funcionando como
reguladores, se muestran en la tabla 5.5.1.1. Se observa que la robustez en la ganancia del
mtodo de Z&N es la ms alta del grupo, mientras que el mtodo de Arrieta es el ms robusto en
el tiempo muerto. El desempeo de ambos es muy parecido, sin embargo es mejor el del mtodo
de Z&N. Llama la atencin de esta prueba el hecho que el comportamiento del mtodo de
Ziegler y Nichols mejor considerablemente al utilizar un modelo obtenido con la informacin
crtica del proceso.
Tabla 5.5.1.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores de un sistema realimentado con
un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
tp
IAE
Z&N l.c.
0.3363
1.4071
1.9386
2.4265 0.93855 0.88835 12.65
3.65
C&C
3.6
1.5885
2.2168 0.58851 0.55023
15.5
0.51485
2.064
Lpez ITAE
1.8618
2.6771 0.86184 0.87209 12.75
0.52318
3.65
1.8783
Arrieta ITAE
1.908
2.7707 0.90803 0.93752
12.8
0.52441
3.7
1.883
5.5.1.2 Servomecanismos PI
IE-0502
75
asentamiento del mtodo de Rivera, que fue mayor que el de los otros dos mtodos (los cuales ya
tenan un ta2 elevado). Al analizar estos datos ms de cerca, se determina que el mtodo de
Rovira dio los mejores resultados, con la mayor robustez del grupo y un ta2 ligeramente superior
al de Arrieta. Estos son los resultados esperados segn los visto en el captulo anterior.
Tabla 5.5.1.2: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos de un sistema
realimentado con un modelo de primer orden.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
tl
IAE
Rovira ITAE
1.9686
2.8653 4.2451 1.8653
7.6
4.949
2.4
2.9573
7.45
Arrieta ITAE 2.7293 4.0651 1.7293
1.8428
6.6182
2.25
2.9237
Rivera
4.9232
2.05
2.9054
2.5203 4.0442 1.5203
1.8281
11
Los reguladores PID tambin mostraron los resultados esperados (tabla 5.5.1.3). Esto es, para un
tiempo muerto normalizado de 0.575, que el mtodo de Z&N diera el mejor resultado. En
general, la robustez de todos los mtodos es sumamente baja, ya sea en la ganancia o en el
tiempo muerto.
Su
Los resultados de las pruebas hechas para los controladores PID funcionando como
servomecanismos, se presentan en la tabla 5.5.1.4. El mtodo del cual se esperaba los mejores
resultados era el de K&S IAE, sin embargo, como se observa de la tabla, este no fue el caso. Su
robustez en la ganancia fue sumamente baja y el ta2, el ms alto del grupo. El mtodo de Alfaro,
es el que da los mejores resultados, con el mejor desempeo del grupo, y una buena robustez.
IE-0502
76
de Ziegler y Nichols es el que tiene el menor error mximo, sin embargo, su tiempo de
asentamiento nos indica que su respuesta es sumamente oscilatoria (en comparacin con Lpez y
Arrieta).
Tabla 5.5.2.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores de un sistema realimentado con
la planta de orden alto.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max.
tp
IAE
Z&N l.c.
0.36206
3.4
1.63
1.7047
1.9523 0.70472 0.36522 17.5
C&C
2.1919
2.3105
1.1919 0.61572 17.45
0.4225
3.75
2.0227
Lpez ITAE
2.6597
2.7353
1.6597 0.91282 14.55
0.44445
3.9
1.9769
Arrieta ITAE
1.7463 0.97465 14.55
2.7463
2.8238
0.44791
3.9
1.9841
IE-0502
77
El mtodo de Arrieta no tiene un IAE, error mximo o tiempo al error mximo tan bajo como el
de Ziegler y Nichols, pero sus resultados son aceptables. Esto, sumado a su robustez y tiempo de
asentamiento, lo hace el mejor mtodo de estos cuatro comparados y va de acuerdo con lo
expuesto en el captulo anterior.
5.5.2.2 Servomecanismos PI
La tabla 5.5.2.2 muestra los resultados de los servomecanismos PI. Lo primero que se observa es
que los tres mtodos dan respuestas muy parecidas entre s. El mtodo de Rovira tiene el menor
tiempo de asentamiento, apenas 0.05 segundos menor que el de Arrieta y 0.15 segundos menor
que Rivera. El mtodo de Rovira ITAE se destaca por su buena robustez, la ms alta de grupo,
mientras que el de Rivera IMC se destaca por su desempeo. De hecho este controlador da los
mejores resultados de los tres. No es tan robusto como el de Rovira ITAE, pero aun as es
sumamente robusto.
Hay que sealar que en el captulo 4 se recomienda el mtodo Rovira ITAE para un
= 0.575,
sin embargo estas pruebas hechas con la planta de orden alto muestran que el mtodo de Rivera
da mejores resultados.
Tabla 5.5.2.2: Parmetros de los controladores PI como servomecanismos.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
Rovira ITAE
3.1406
1.9348
12.75
4.1406
4.1967
7.7688
Arrieta ITAE
3.9565
4.0238
2.9565
1.8138
12.8
9.0653
Rivera
4.9114
3.9139
4.1700
2.9139
1.9161
12.9
Rivera
3.7212
3.9459
2.7212
1.7594
12.65
6.9449
tl
3
2.85
2.85
IAE
3.154
3.1185
3.0385
2.7
2.995
Adems, se hizo una segunda prueba con el mtodo de Rivera, en el cual se permiti que su
sobrepaso mximo fuera de alrededor del 7%, un valor mayor que aqul para el cual fue
sintonizado originalmente (5%), pero menor al de los otros mtodos.
Se observa que su
desempeo mejora.
5.5.2.3 Reguladores PID
Los resultados de los controladores PID sintonizados como reguladores se muestran en la tabla
IE-0502
78
5.5.2.3. Se observa fcilmente que el mejor desempeo del controlador se obtiene cuando se
sintoniza el controlador, utilizando el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado.
Sin
embargo, al observar la baja robustez de este mtodo en el tiempo muerto, es necesario descartar
este mtodo de sintonizacin.
En general, todos los mtodos obtuvieron una robustez en el tiempo muerto relativamente baja,
menor a 0.7. La de Ziegler y Nichols fue de apenas 0.4. Si bien el desempeo de este mtodo
fue excelente, con una robustez tan baja en el tiempo muerto, este mtodo no sera una buena
eleccin. Llama la atencin este resultado, ya que las pruebas hechas anteriormente, indicaban
que para
= 0.575, Z&N era el mejor mtodo. En este caso, se escogera el mtodo de Alfaro.
tp
2.85
3.25
3.3
3.25
IAE
0.68698
1.1732
1.2028
1.1732
Al igual que se vio en el captulo 4, los resultados de los cuatro mejores mtodos para sintonizar
servomecanismos fueron muy parecidos entre s. Entre las pruebas realizadas para la planta de
orden alto y las pruebas del captulo anterior, se observa una diferencia. Si bien en el captulo
anterior se observ una robustez superior a 1.0 para todos los mtodos, en la tabla 5.4.2.4 se
observa la robustez de estas nuevas pruebas, que se muestra ser todava mayor.
En estas pruebas, es el mtodo de Rivera el que da los mejores resultados, con el menor IAE,
menor tiempo de levantamiento y de asentamiento. Fue posible ver que el desempeo de este
mtodo mejor con respecto al de los dems al usar una planta de orden alto.
IE-0502
tl
3.05
2.35
2.35
2.05
79
IAE
2.1246
2.155
2.1245
1.936
Puesto que se observaron algunas diferencias entre las pruebas hechas utilizando el modelo de
primer orden y las pruebas hechas directamente con la planta, se hizo una ltima prueba, esta vez
usando un modelo de segundo orden ms tiempo muerto.
informacin crtica del mtodo de Z&N y luego para las pruebas con el lazo realimentado. Los
parmetros obtenidos con los otros mtodos, se obtuvieron con el modelo de primer orden puesto
que as lo requieren estos mtodos de sintonizacin.
5.5.3.1 Reguladores PI
Siguiendo el procedimiento mencionado, se obtuvo los datos para los controladores PI como
reguladores. Se observ un comportamiento prcticamente idntico al caso en que se usa la
planta, adems de que los datos numricos son casi los mismos. Por un lado, el mtodo de
Arrieta ITAE es el que da los mejores resultados, con la mayor robustez del grupo, siendo en el
tiempo muerto de 0.94, dato muy cercano al obtenido en la prueba hecho con el proceso de orden
alto (0.97). Adems, el tiempo de asentamiento es de 14.6, apenas 0.05 segundos mayor que el
mejor tiempo del grupo y 0.05 mayor al obtenido por el mismo mtodo cuando se hizo la prueba
con la planta de orden alto.
Tabla 5.5.2.1: Parmetros de los controladores PI como reguladores.
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Error max
Z&N l.c.
0.36629
1.7279 1.8322 0.72791 0.42583 17.9
C&C
2.1294 2.2763
1.1294 0.59181 17.45
0.43334
Lpez ITAE 2.5745 2.6938
1.5745
0.8838 14.55
0.45327
Arrieta ITAE
1.656
0.94468 14.6
2.656
2.7809
0.45635
tp
3.45
3.7
3.85
3.85
IAE
1.6134
2.0491
1.9901
1.995
IE-0502
80
5.5.3.2 Servomecanismos PI
3.515
3.8068
2.515
1.6621
12.65
8.0378
tl
2.9
2.75
2.8
IAE
3.1773
3.1426
3.0608
2.55
3.0005
Nuevamente, por ser el mtodo de Rivera de tipo IMC, fue posible modificar el
de manera tal
que el sobrepaso mximo fuera de un 8% (valor todava menor que el de los otros mtodos),
mejorando todos los parmetros de desempeo hacindose notar an ms la diferencia entre los
otros mtodos. Aumentar el sobrepaso hace que la robustez disminuya, hacindolo el menos
robusto del grupo, sin embargo no se le da mayor importancia a este efecto, ya que el mtodo
sigue siendo sumamente robusto.
5.5.3.3 Reguladores PID
De la tabla 5.5.3.3 se observa que en la prueba de reguladores PID hecha con el modelo de
segundo orden, es el mtodo de Arrieta ITAE el que da los mejores resultados. Si bien, este
mtodo no obtuvo los parmetros de desempeo que obtuvo el mtodo de Z&N, es el que tiene la
mayor robustez en el tiempo muerto, con apenas 0.66. En general se observa lo poco robustos
que son todos estos mtodos en el tiempo muerto. Este es el mismo resultado visto cuando se
hizo la misma prueba con la planta en lugar del modelo.
IE-0502
81
tp
2.85
3.15
3.2
3.15
IAE
0.68548
1.1675
1.1986
1.1706
Despus de analizar los datos obtenidos con los controladores PID funcionando como
servomecanismos, se observa que es el mtodo de Rivera el que da los mejores resultados. En
general, los cuatro mtodos resultaron ser sumamente robustez, con ndices siempre mayor a 3 en
la ganancia y en el tiempo muerto. Al analizar el desempeo de todos los mtodos, se observa
que es el mtodo de Rivera el que tiene el menor ta2, IAE y tiempo de levantamiento.
Tabla 5.5.3.4: Parmetros de los controladores PID como servomecanismos
Mtodos
Kpu
Tmu
IR Kp
IR tm
ta2
Mp (%)
K&S IAE
1.9043
0.50742
4.0978 4.1532
3.0978
6.3
Arrieta ITAE
5.0038 3.4422
4.0038
1.4071
6.45
5.3975
Alfaro
4.0174
5.0174 3.4725
1.4283
6.5
4.9592
Rivera
5.55
4.2146 3.1936
3.2146
1.2333
4.9867
tl
3.1
2.2
2.25
1.8
IAE
2.1113
2.1548
2.125
1.9085
sobrepaso fuera igual, o inclusive mayor al de los otros mtodos para mejorar el desempeo del
controlador. Esto, sin embargo, se har dependiendo del uso que se le de al controlador y de la
importancia de tener o no, un bajo sobrepaso mximo.
IE-0502
82
relativamente sencillo) prob ser ms que adecuado. Las pruebas demostraron que los resultados
obtenidos al utilizar una planta de orden mayor y los resultados obtenidos al utilizar un modelo
de segundo orden, fueron sumamente parecidos (a diferencia de cuando se utiliz el modelo de
primer orden).
Agosto del 2004
IE-0502
83
En cuanto a lo que los mtodos de sintonizacin se refiere, hay que tomar en cuenta que este
estudio se hizo en el mbito de 0.05
tm/
tm/
fueron desarrollados para trabajar en un mbito mayor, como el mtodo de Arrieta (0.1
1.2) y el de Alfaro (0.05
tm/
tm/
funcionamiento del controlador. Adems, el ajustar las curvas para un mbito mayor, hace que
el comportamiento del controlador para el parmetro optimizado, no sea tan bueno como el de
los mtodos con un mbito reducido.
En cuanto a la robustez, se toma en cuenta que los ndices de robustez mnimos aceptables son de
1.0. Un controlador con un ndice menor a 1.0, se considera poco robusto. Aqu hay que sealar
que muchos mtodos de sintonizacin, a pesar de tener un buen desempeo, no alcanzaron esta
robustez en ningn punto del mbito estudiado, ni siquiera dentro del mbito de
para el cual
fueron desarrollados.
Con todo esto en cuenta, adems de todas las pruebas hechas a lo largo de este proyecto, es
posible hacer las siguientes conclusiones:
1. Los resultados de las pruebas hechas con controladores PI funcionando como
reguladores, mostraron que el mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado dio los
mejores resultados cuando el tiempo muerto normalizado del proceso (
menor a 0.5. Para trabajar con un
como el de Arrieta ITAE.
= tm/ ) fuera
tm/
mbito menor a ese. Hay que destacar que todos los mtodos analizados fueron poco
robustos en la ganancia cuando
mtodos alcanzan el ndice 1.0 mnimo en la ganancia. El mtodo de Z&N tiene el mejor
comportamiento, desde este punto de vista, ya que logra alcanzar este valor con un
de
0.5. Por debajo de este valor, su robustez es menor a 1.0, pero es la mayor de los
mtodos analizados. Un efecto similar se observ en la robustez en el tiempo muerto.
IE-0502
84
2. Los mtodos que mejores resultados dieron cuando se trabaja con servomecanismo PI,
fueron los de Rovira ITAE y el de IMC de Rivera. Segn las pruebas del captulo 4, el
mtodo de Rovira se comporta especialmente mejor que los otros, cuando se trabaja en
un rango de 0.4
tm/
grupo. Para rangos inferiores a ese, todos los mtodos se comportan de manera muy
similar, siendo el mtodo de Rivera el que de los mejores resultados. Curiosamente, el
mtodo IMC de Rivera tambin presenta los mejores resultados cuando se trabaja en el
otro extremo, con valores superiores de
captulo 5, mostraron que para el caso de
o
o
se puede
menor a 0.65.
Sus
resultados fueron sumamente parecidos a los de Lpez, sin embargo la robustez del
mtodo de Arrieta ITAE fue mayor. Adems, este mtodo da los mejores resultados para
0.65
tm/
1.6. De hecho los nicos resultados negativos que se pueden observar con
o
o
mejores los del mtodo de Lpez ITAE. En general, se observa que la robustez en la
ganancia de todos los mtodos analizados fue sumamente baja. Ninguno de los mtodos
alcanza el ndice de robustez de 1.0 considerado como mnimo en ninguno de los puntos
del rango estudiado.
IE-0502
85
4. Las pruebas hechas a los servomecanismos PID mostraron que todos los mtodos son
sumamente robustos. Se observaron unas diferencias entre las pruebas del captulo 4 y el
5. Si bien en el captulo 4, la robustez estuvo por encima del mnimo aceptado, las
pruebas con la planta de orden alto mostraron una robustez todava mayor. Adems en
ambas pruebas se observ que el comportamiento de todos los mtodos fue muy
parecido, sin embargo, en la prueba de orden alto, se observ que el comportamiento del
mtodo de Rivera mejor. Esto, junto con el hecho de que su desempeo y robustez se
puede variar al variar el parmetro , lo hacen la mejor opcin para trabajar cuando se
necesite un servomecanismo controlado por medio de un PID. El mtodo de Arrieta se
destac por su tiempo de asentamiento, mucho menor al de los otros mtodos, cuando
es mayor a 1.1.
Hay que destacar que los mtodos optimizados por medios integrales obtuvieron en general muy
buenos resultados. De los tipos de criterios integrales, el ITAE fue el que proporcion los
mejores resultados a excepcin del mtodo de Kaya y Sheib para servomecanismos, el cual dio
muy malos resultados. En el caso del criterio ISE, tampoco dio buenos resultados.
Una observacin que se hace es que todos los mtodos de sintonizacin para reguladores (ya sea
PI o PID), obtuvieron prcticamente el mismo error mximo, as como el tiempo al que este se
dio. Esto indica que hay una relacin directa entre estas caractersticas y la planta, que no
involucra los parmetros del controlador.
6.2 Recomendaciones
En general, se recomienda continuar este proyecto, haciendo un estudio que utilice un modelo de
segundo orden ms tiempo muerto. Un modelo de primer orden ms tiempo muerto siempre se
necesitar, pero nicamente para obtener los parmetros de los controladores (ya que as lo
requieren algunos de los mtodos de sintonizacin estudiados).
IE-0502
86
Tambin, se podra hacer un estudio utilizando el conjunto de plantas de orden alto utilizadas por
Astrm y Hgglund en sus estudios. En este proyecto se hicieron pruebas finales con una nica
planta de orden alto, las cuales dieron resultados muy interesantes. En estudio con estas otras
plantas complementara este proyecto.
En general, para el mtodo de Ziegler y Nichols, se recomienda hacer una nueva prueba que
incluya un proceso real o con modelos de un orden igual o mayor a dos. Se observ que un
modelo de primer orden no refleja bien el comportamiento crtico de un proceso. Esta pudo
haber sido una razn por la cual este mtodo tuvo tan mal desempeo cuando se us como lazo
abierto.
Para los mtodos de IMC se recomienda hacer nuevas pruebas tomando en cuenta el
comportamiento de estos al variar . Si bien se hicieron varias pruebas para buscar la mejor
opcin en cada mtodo, se pueden hacer muchas ms que tal vez den mejores resultados. Si
bien, se obtuvo buenos resultados con el mtodo de Rivera, no fue as con el de Brosilow, que
fue desarrollado como una mejora del de Rivera.
IE-0502
87
BIBLIOGRAFA
1. Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-432 Laboratorio de Control, Universidad de
Costa Rica, 2002.
2. Arrieta, O. Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de
controladores PI y PID basados en criterios integrales. Escuela de Ingeniera
Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2003.
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4. Cohen, G.H. y G.A. Coon, Theoretical Considerations of Retarded Control, ASME
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5. Heeg, T. y A.ODwyer, Compensation of Processes with Time Delay, International
Postgraduate Student Research Conference, Dublin Institute of Technology, Dublin
Ireland, Nov., 1998.
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Prueba comparativa de los mtodos de sintonizacin de
controladores del tipo PID-IMC. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de
Costa Rica, 2003.
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Instrumentation & Control Systems, Vol 42 N 12, Dic., 1969.
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Transactions, Vol. 64, pg. 759 768. 1942.
IE-0502
88
APNDICES
IE-0502
89
IE-0502
90
IE-0502
91
Tabla A-2: Controladores PI sintonizado con el mtodo de Z&N de lazo cerrado (regulador).
Mtodos Informacin Crtica
Z&N l.a.
Tm
Kcu
Tu
Kc
Ti
0.05
32.0550
0.1961
14.4248
0.1628
0.10
16.3490
0.3850
7.3571
0.3196
0.15
11.1170
0.5675
5.0027
0.4710
0.20
8.5024
0.7442
3.8261
0.6177
0.25
6.9331
0.9158
3.1199
0.7601
0.30
5.8886
1.0827
2.6499
0.8986
0.35
5.1450
1.2450
2.3153
1.0334
0.40
4.5868
1.4036
2.0641
1.1650
0.45
4.1532
1.5587
1.8689
1.2937
0.50
3.8069
1.7106
1.7131
1.4198
0.55
3.5240
1.8594
1.5858
1.5433
0.60
3.2887
2.0055
1.4799
1.6646
0.65
3.0899
2.1491
1.3905
1.7838
0.70
2.9199
2.2904
1.3140
1.9010
0.75
2.7729
2.4294
1.2478
2.0164
0.80
2.6445
2.5665
1.1900
2.1302
0.85
2.5316
2.7016
1.1392
2.2423
0.90
2.4314
2.8351
1.0941
2.3531
0.95
2.3420
2.9668
1.0539
2.4624
1.00
2.2618
3.0971
1.0178
2.5706
1.05
2.1894
3.2259
0.9852
2.6775
1.10
2.1238
3.3534
0.9557
2.7833
1.15
2.0641
3.4797
0.9288
2.8882
1.20
2.0095
3.6047
0.9043
2.9919
1.25
1.9595
3.7287
0.8818
3.0948
1.30
1.9134
3.8516
0.8610
3.1968
1.35
1.8709
3.9736
0.8419
3.2981
1.40
1.8316
4.0946
0.8242
3.3985
1.45
1.7951
4.2147
0.8078
3.4982
1.50
1.7612
4.3340
0.7925
3.5972
1.55
1.7296
4.4525
0.7783
3.6956
1.60
1.7000
4.5703
0.7650
3.7933
1.65
1.6724
4.6874
0.7526
3.8905
1.70
1.6464
4.8038
0.7409
3.9872
1.75
1.6221
4.9196
0.7299
4.0833
1.80
1.5992
5.0348
0.7196
4.1789
1.85
1.5776
5.1494
0.7099
4.2740
1.90
1.5572
5.2635
0.7007
4.3687
1.95
1.5380
5.3770
0.6921
4.4629
2.00
1.5198
5.4901
0.6839
4.5568
IE-0502
92
IE-0502
93
IE-0502
94
Ti
1.025
1.050
1.075
1.100
1.125
1.150
1.175
1.200
1.225
1.250
1.275
1.300
1.325
1.350
1.375
1.400
1.425
1.450
1.475
1.500
1.525
1.550
1.575
1.600
1.625
1.650
1.675
1.700
1.725
1.750
1.775
1.800
1.825
1.850
1.875
1.900
1.925
1.950
1.975
2.000
IE-0502
95
IE-0502
96
Tabla B-1: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Ziegler y Nichols (reguladores).
Mtodos
Z&N de lazo abierto
Z&N de lazo cerrado
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
24.000
0.100
0.025
19.233
0.099
0.025
0.10
12.000
0.200
0.050
9.809
0.193
0.048
0.15
8.000
0.300
0.075
6.670
0.284
0.071
0.20
6.000
0.400
0.100
5.101
0.373
0.093
0.25
4.800
0.500
0.125
4.160
0.458
0.115
0.30
4.000
0.600
0.150
3.533
0.542
0.136
0.35
3.429
0.700
0.175
3.087
0.623
0.156
0.40
3.000
0.800
0.200
2.752
0.703
0.176
0.45
2.667
0.900
0.225
2.492
0.781
0.195
0.50
2.400
1.000
0.250
2.284
0.856
0.214
0.55
2.182
1.100
0.275
2.114
0.931
0.233
0.60
2.000
1.200
0.300
1.973
1.004
0.251
0.65
1.846
1.300
0.325
1.854
1.076
0.269
0.70
1.714
1.400
0.350
1.752
1.147
0.287
0.75
1.600
1.500
0.375
1.664
1.217
0.304
0.80
1.500
1.600
0.400
1.587
1.285
0.321
0.85
1.412
1.700
0.425
1.519
1.353
0.338
0.90
1.333
1.800
0.450
1.459
1.419
0.355
0.95
1.263
1.900
0.475
1.405
1.485
0.371
1.00
1.200
2.000
0.500
1.357
1.551
0.388
1.05
1.143
2.100
0.525
1.314
1.616
0.404
1.10
1.091
2.200
0.550
1.274
1.680
0.420
1.15
1.043
2.300
0.575
1.238
1.743
0.436
1.20
1.000
2.400
0.600
1.206
1.806
0.452
1.25
0.960
2.500
0.625
1.176
1.868
0.467
1.30
0.923
2.600
0.650
1.148
1.929
0.482
1.35
0.889
2.700
0.675
1.123
1.991
0.498
1.40
0.857
2.800
0.700
1.099
2.052
0.513
1.45
0.828
2.900
0.725
1.077
2.113
0.528
1.50
0.800
3.000
0.750
1.057
2.172
0.543
1.55
0.774
3.100
0.775
1.038
2.232
0.558
1.60
0.750
3.200
0.800
1.020
2.291
0.573
1.65
0.727
3.300
0.825
1.003
2.350
0.588
1.70
0.706
3.400
0.850
0.988
2.409
0.602
1.75
0.686
3.500
0.875
0.973
2.467
0.617
1.80
0.667
3.600
0.900
0.960
2.525
0.631
1.85
0.649
3.700
0.925
0.947
2.583
0.646
1.90
0.632
3.800
0.950
0.934
2.639
0.660
1.95
0.615
3.900
0.975
0.923
2.695
0.674
2.00
0.600
4.000
1.000
0.912
2.751
0.688
IE-0502
97
Td
0.018
0.036
0.053
0.070
0.087
0.103
0.120
0.136
0.151
0.167
0.182
0.197
0.211
0.226
0.240
0.254
0.268
0.281
0.295
0.308
0.321
0.333
0.346
0.358
0.370
0.382
0.394
0.406
0.417
0.429
0.440
0.451
0.462
0.472
0.483
0.493
0.503
0.514
0.523
0.533
IE-0502
98
Tabla B-3: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Arrieta (reguladores).
Mtodos
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
24.570
0.072
0.022
25.305
0.066
0.018
0.10
12.383
0.199
0.043
12.549
0.204
0.038
0.15
8.309
0.296
0.063
8.343
0.307
0.058
0.20
6.267
0.376
0.083
6.254
0.392
0.078
0.25
5.041
0.447
0.103
5.007
0.466
0.097
0.30
4.222
0.511
0.122
4.179
0.532
0.116
0.35
3.637
0.570
0.142
3.589
0.592
0.134
0.40
3.198
0.624
0.161
3.148
0.647
0.152
0.45
2.856
0.675
0.180
2.806
0.699
0.171
0.50
2.582
0.723
0.199
2.533
0.748
0.189
0.55
2.358
0.768
0.217
2.310
0.794
0.207
0.60
2.171
0.812
0.236
2.124
0.838
0.225
0.65
2.013
0.853
0.255
1.967
0.879
0.242
0.70
1.878
0.893
0.273
1.833
0.919
0.260
0.75
1.760
0.932
0.292
1.717
0.958
0.278
0.80
1.657
0.969
0.310
1.616
0.995
0.295
0.85
1.566
1.005
0.329
1.526
1.031
0.312
0.90
1.486
1.040
0.347
1.447
1.065
0.330
0.95
1.413
1.074
0.365
1.376
1.099
0.347
1.00
1.348
1.107
0.384
1.312
1.132
0.364
1.05
1.289
1.139
0.402
1.254
1.163
0.381
1.10
1.236
1.170
0.420
1.202
1.194
0.398
1.15
1.187
1.201
0.438
1.154
1.224
0.415
1.20
1.142
1.231
0.456
1.110
1.254
0.432
1.25
1.101
1.260
0.474
1.070
1.283
0.449
1.30
1.063
1.289
0.492
1.033
1.311
0.466
1.35
1.027
1.317
0.510
0.999
1.338
0.483
1.40
0.995
1.345
0.528
0.967
1.365
0.500
1.45
0.964
1.372
0.546
0.937
1.391
0.516
1.50
0.936
1.398
0.563
0.910
1.417
0.533
1.55
0.909
1.425
0.581
0.884
1.443
0.550
1.60
0.884
1.450
0.599
0.860
1.468
0.566
1.65
0.860
1.476
0.617
0.837
1.492
0.583
1.70
0.838
1.500
0.634
0.815
1.517
0.599
1.75
0.818
1.525
0.652
0.795
1.540
0.616
1.80
0.798
1.549
0.670
0.776
1.564
0.632
1.85
0.779
1.573
0.687
0.758
1.587
0.649
1.90
0.762
1.596
0.705
0.741
1.609
0.665
1.95
0.745
1.620
0.723
0.725
1.632
0.682
2.00
0.729
1.642
0.740
0.710
1.654
0.698
IE-0502
99
Tabla B-4: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Lpez (reguladores).
Mtodos
Lpez ISE
Lpez IAE
Lpez ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
25.358
0.090
0.028
22.652
0.121
0.016
23.156
0.130
0.10
13.172
0.154
0.055
11.963
0.203
0.035
12.011
0.217
0.15
8.979
0.210
0.083
8.235
0.275
0.056
8.181
0.293
0.20
6.842
0.263
0.111
6.318
0.341
0.077
6.230
0.362
0.25
5.541
0.312
0.139
5.145
0.403
0.100
5.043
0.427
0.30
4.664
0.359
0.167
4.349
0.462
0.123
4.244
0.488
0.35
4.032
0.404
0.195
3.774
0.519
0.146
3.667
0.547
0.40
3.554
0.448
0.223
3.337
0.573
0.170
3.232
0.604
0.45
3.179
0.491
0.251
2.994
0.626
0.194
2.891
0.659
0.50
2.878
0.532
0.279
2.717
0.678
0.219
2.616
0.712
0.55
2.630
0.573
0.307
2.489
0.728
0.244
2.390
0.764
0.60
2.423
0.613
0.335
2.297
0.777
0.270
2.201
0.815
0.65
2.246
0.652
0.363
2.134
0.825
0.295
2.041
0.864
0.70
2.094
0.690
0.391
1.993
0.872
0.321
1.902
0.913
0.75
1.962
0.728
0.419
1.870
0.918
0.348
1.782
0.960
0.80
1.846
0.765
0.447
1.762
0.964
0.374
1.676
1.007
0.85
1.743
0.801
0.476
1.667
1.008
0.401
1.583
1.053
0.90
1.652
0.837
0.504
1.581
1.053
0.428
1.499
1.099
0.95
1.569
0.873
0.532
1.504
1.096
0.455
1.425
1.144
1.00
1.495
0.908
0.560
1.435
1.139
0.482
1.357
1.188
1.05
1.428
0.943
0.588
1.372
1.181
0.509
1.296
1.231
1.10
1.366
0.978
0.616
1.314
1.223
0.537
1.240
1.274
1.15
1.310
1.012
0.645
1.262
1.265
0.565
1.189
1.317
1.20
1.258
1.045
0.673
1.213
1.306
0.593
1.142
1.359
1.25
1.211
1.079
0.701
1.168
1.346
0.621
1.099
1.400
1.30
1.167
1.112
0.729
1.127
1.386
0.650
1.058
1.441
1.35
1.126
1.145
0.757
1.088
1.426
0.678
1.021
1.482
1.40
1.088
1.177
0.786
1.053
1.465
0.707
0.987
1.522
1.45
1.052
1.210
0.814
1.019
1.504
0.735
0.954
1.562
1.50
1.019
1.242
0.842
0.988
1.543
0.764
0.924
1.602
1.55
0.988
1.273
0.870
0.958
1.581
0.793
0.896
1.641
1.60
0.959
1.305
0.899
0.931
1.620
0.822
0.870
1.680
1.65
0.931
1.336
0.927
0.905
1.657
0.852
0.845
1.719
1.70
0.905
1.367
0.955
0.880
1.695
0.881
0.821
1.757
1.75
0.881
1.398
0.983
0.857
1.732
0.911
0.799
1.795
1.80
0.858
1.429
1.012
0.835
1.769
0.940
0.778
1.833
1.85
0.836
1.459
1.040
0.814
1.806
0.970
0.758
1.870
1.90
0.815
1.490
1.068
0.795
1.842
1.000
0.739
1.907
1.95
0.795
1.520
1.096
0.776
1.878
1.030
0.721
1.944
2.00
0.777
1.550
1.125
0.758
1.914
1.060
0.704
1.981
Td
0.019
0.039
0.058
0.077
0.096
0.115
0.134
0.153
0.172
0.191
0.210
0.229
0.248
0.267
0.286
0.305
0.324
0.343
0.362
0.381
0.400
0.419
0.438
0.457
0.476
0.495
0.514
0.533
0.551
0.570
0.589
0.608
0.627
0.646
0.665
0.684
0.703
0.722
0.740
0.759
IE-0502
100
Tabla B-5: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de K&S (reguladores).
Mtodos
Kaya y Sheib ISE
Kaya y Sheib IAE
Kaya y Sheib ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
25.499
0.111
0.025
17.924
0.088
0.022
23.478
0.130
0.020
0.10
13.440
0.211
0.048
10.075
0.173
0.043
11.793
0.223
0.040
0.15
9.243
0.308
0.069
7.203
0.258
0.063
7.917
0.307
0.059
0.20
7.088
0.403
0.089
5.680
0.343
0.083
5.979
0.387
0.078
0.25
5.770
0.495
0.109
4.725
0.428
0.103
4.815
0.463
0.096
0.30
4.877
0.587
0.129
4.067
0.513
0.123
4.038
0.536
0.114
0.35
4.231
0.677
0.148
3.583
0.598
0.142
3.481
0.607
0.131
0.40
3.741
0.767
0.167
3.210
0.682
0.162
3.063
0.677
0.149
0.45
3.356
0.856
0.185
2.915
0.767
0.181
2.737
0.746
0.166
0.50
3.046
0.944
0.204
2.673
0.852
0.200
2.476
0.813
0.183
0.55
2.790
1.032
0.222
2.472
0.936
0.219
2.261
0.880
0.200
0.60
2.575
1.119
0.240
2.302
1.021
0.238
2.082
0.945
0.217
0.65
2.392
1.205
0.258
2.156
1.106
0.257
1.930
1.010
0.233
0.70
2.234
1.291
0.276
2.029
1.190
0.276
1.800
1.074
0.250
0.75
2.096
1.377
0.294
1.918
1.275
0.295
1.687
1.137
0.266
0.80
1.975
1.462
0.312
1.820
1.360
0.314
1.587
1.200
0.282
0.85
1.868
1.547
0.329
1.732
1.444
0.332
1.500
1.262
0.298
0.90
1.772
1.632
0.346
1.653
1.529
0.351
1.421
1.324
0.314
0.95
1.686
1.716
0.364
1.581
1.614
0.369
1.351
1.385
0.330
1.00
1.609
1.800
0.381
1.516
1.698
0.388
1.288
1.446
0.346
1.05
1.538
1.883
0.398
1.457
1.783
0.406
1.231
1.507
0.361
1.10
1.474
1.967
0.415
1.403
1.868
0.425
1.178
1.567
0.377
1.15
1.414
2.050
0.432
1.353
1.953
0.443
1.131
1.627
0.392
1.20
1.360
2.133
0.449
1.307
2.037
0.461
1.087
1.686
0.408
1.25
1.310
2.216
0.466
1.264
2.122
0.480
1.046
1.745
0.423
1.30
1.264
2.298
0.483
1.224
2.207
0.498
1.009
1.804
0.438
1.35
1.220
2.380
0.499
1.187
2.292
0.516
0.974
1.863
0.453
1.40
1.180
2.462
0.516
1.153
2.377
0.534
0.942
1.921
0.469
1.45
1.143
2.544
0.533
1.120
2.461
0.552
0.912
1.979
0.484
1.50
1.108
2.626
0.549
1.090
2.546
0.571
0.884
2.037
0.498
1.55
1.075
2.707
0.566
1.061
2.631
0.589
0.857
2.095
0.513
1.60
1.044
2.789
0.582
1.034
2.716
0.607
0.833
2.152
0.528
1.65
1.015
2.870
0.598
1.008
2.801
0.625
0.809
2.209
0.543
1.70
0.987
2.951
0.615
0.984
2.886
0.643
0.787
2.266
0.558
1.75
0.961
3.032
0.631
0.961
2.971
0.661
0.767
2.323
0.572
1.80
0.937
3.112
0.647
0.940
3.056
0.678
0.747
2.379
0.587
1.85
0.913
3.193
0.663
0.919
3.141
0.696
0.729
2.436
0.601
1.90
0.891
3.273
0.679
0.899
3.226
0.714
0.711
2.492
0.616
1.95
0.870
3.353
0.695
0.880
3.311
0.732
0.694
2.548
0.630
2.00
0.850
3.433
0.711
0.862
3.396
0.750
0.678
2.604
0.645
IE-0502
101
Tabla B-6: Parmetros de los PID sintonizados con mtodos para servomecanismos.
Mtodos
Alfaro
Rovira IAE
Rovira ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
14.569
1.008
0.020
14.670
1.363
0.023
12.314
1.268
0.10
7.464
1.031
0.039
8.032
1.376
0.042
6.832
1.280
0.15
5.091
1.053
0.057
5.647
1.388
0.061
4.840
1.292
0.20
3.904
1.074
0.075
4.398
1.401
0.080
3.790
1.304
0.25
3.191
1.093
0.093
3.623
1.413
0.098
3.135
1.317
0.30
2.715
1.113
0.110
3.092
1.427
0.116
2.685
1.330
0.35
2.375
1.131
0.127
2.704
1.440
0.133
2.355
1.343
0.40
2.120
1.150
0.144
2.408
1.453
0.151
2.103
1.356
0.45
1.922
1.168
0.161
2.174
1.467
0.168
1.902
1.370
0.50
1.763
1.185
0.178
1.983
1.481
0.185
1.739
1.384
0.55
1.633
1.203
0.195
1.826
1.496
0.201
1.604
1.398
0.60
1.525
1.220
0.211
1.693
1.511
0.218
1.490
1.412
0.65
1.433
1.237
0.228
1.579
1.526
0.235
1.392
1.427
0.70
1.354
1.253
0.244
1.481
1.541
0.251
1.307
1.442
0.75
1.286
1.270
0.261
1.394
1.556
0.268
1.232
1.457
0.80
1.227
1.286
0.277
1.318
1.572
0.284
1.167
1.473
0.85
1.174
1.303
0.293
1.251
1.589
0.300
1.108
1.489
0.90
1.127
1.319
0.309
1.190
1.605
0.316
1.055
1.506
0.95
1.085
1.335
0.325
1.136
1.622
0.332
1.008
1.522
1.00
1.048
1.350
0.342
1.086
1.639
0.348
0.965
1.540
1.05
1.014
1.366
0.358
1.041
1.657
0.364
0.926
1.557
1.10
0.983
1.382
0.374
1.000
1.675
0.380
0.890
1.575
1.15
0.954
1.397
0.390
0.962
1.693
0.395
0.857
1.594
1.20
0.928
1.412
0.406
0.927
1.712
0.411
0.826
1.612
1.25
0.904
1.428
0.421
0.895
1.732
0.427
0.798
1.632
1.30
0.882
1.443
0.437
0.865
1.751
0.442
0.772
1.651
1.35
0.862
1.458
0.453
0.837
1.771
0.458
0.748
1.672
1.40
0.843
1.473
0.469
0.811
1.792
0.473
0.725
1.692
1.45
0.825
1.488
0.485
0.786
1.813
0.489
0.704
1.714
1.50
0.809
1.503
0.500
0.763
1.835
0.504
0.684
1.735
1.55
0.793
1.517
0.516
0.742
1.857
0.519
0.665
1.758
1.60
0.779
1.532
0.532
0.722
1.880
0.535
0.647
1.781
1.65
0.765
1.547
0.547
0.703
1.903
0.550
0.630
1.804
1.70
0.753
1.561
0.563
0.685
1.927
0.565
0.615
1.828
1.75
0.741
1.576
0.579
0.668
1.951
0.580
0.600
1.853
1.80
0.729
1.590
0.594
0.652
1.976
0.596
0.586
1.879
1.85
0.718
1.604
0.610
0.636
2.002
0.611
0.572
1.905
1.90
0.708
1.619
0.625
0.622
2.028
0.626
0.559
1.932
1.95
0.699
1.633
0.641
0.608
2.055
0.641
0.547
1.960
2.00
0.689
1.647
0.656
0.595
2.083
0.656
0.535
1.988
Td
0.019
0.036
0.053
0.069
0.085
0.101
0.116
0.131
0.147
0.162
0.177
0.192
0.206
0.221
0.236
0.250
0.265
0.279
0.294
0.308
0.322
0.337
0.351
0.365
0.379
0.393
0.407
0.421
0.435
0.449
0.463
0.477
0.490
0.504
0.518
0.532
0.545
0.559
0.573
0.586
IE-0502
102
Tabla B-7: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de K&S (servomecanismos).
Mtodos
Kaya y Sheib ISE
Kaya y Sheib IAE
Kaya y Sheib ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
16.512
0.936
0.039
15.137
1.026
0.019
12.787
1.022
0.020
0.10
8.366
0.977
0.069
7.499
1.043
0.040
7.477
1.041
0.040
0.15
5.680
1.016
0.095
5.021
1.061
0.061
5.508
1.061
0.060
0.20
4.342
1.053
0.118
3.803
1.080
0.081
4.460
1.081
0.078
0.25
3.540
1.090
0.140
3.081
1.100
0.101
3.802
1.101
0.096
0.30
3.004
1.125
0.160
2.606
1.120
0.121
3.348
1.121
0.113
0.35
2.621
1.161
0.178
2.270
1.140
0.140
3.015
1.141
0.129
0.40
2.333
1.196
0.196
2.020
1.161
0.158
2.759
1.161
0.145
0.45
2.108
1.231
0.213
1.827
1.182
0.175
2.557
1.181
0.160
0.50
1.927
1.265
0.229
1.674
1.204
0.192
2.393
1.201
0.175
0.55
1.778
1.299
0.244
1.550
1.226
0.208
2.257
1.221
0.189
0.60
1.654
1.334
0.259
1.447
1.247
0.224
2.142
1.241
0.203
0.65
1.548
1.367
0.273
1.361
1.270
0.239
2.044
1.261
0.216
0.70
1.456
1.401
0.286
1.287
1.292
0.253
1.959
1.282
0.229
0.75
1.376
1.435
0.299
1.224
1.314
0.267
1.885
1.302
0.242
0.80
1.306
1.469
0.312
1.170
1.337
0.280
1.820
1.322
0.254
0.85
1.243
1.503
0.325
1.122
1.360
0.293
1.763
1.342
0.265
0.90
1.187
1.536
0.337
1.079
1.383
0.305
1.711
1.362
0.276
0.95
1.137
1.570
0.348
1.042
1.407
0.316
1.665
1.383
0.287
1.00
1.091
1.604
0.360
1.008
1.430
0.328
1.624
1.403
0.298
1.05
1.049
1.637
0.371
0.978
1.454
0.338
1.586
1.423
0.308
1.10
1.011
1.671
0.382
0.951
1.477
0.349
1.552
1.443
0.318
1.15
0.975
1.705
0.393
0.927
1.501
0.358
1.520
1.464
0.327
1.20
0.943
1.739
0.404
0.905
1.525
0.368
1.492
1.484
0.336
1.25
0.912
1.773
0.415
0.884
1.549
0.377
1.465
1.504
0.345
1.30
0.884
1.807
0.425
0.866
1.573
0.385
1.441
1.524
0.354
1.35
0.857
1.841
0.436
0.849
1.598
0.394
1.418
1.545
0.362
1.40
0.833
1.876
0.446
0.833
1.622
0.402
1.398
1.565
0.370
1.45
0.809
1.910
0.456
0.819
1.647
0.409
1.378
1.585
0.378
1.50
0.787
1.945
0.466
0.806
1.672
0.417
1.360
1.606
0.386
1.55
0.767
1.980
0.476
0.794
1.697
0.424
1.344
1.626
0.393
1.60
0.747
2.015
0.486
0.782
1.722
0.430
1.328
1.646
0.401
1.65
0.728
2.050
0.496
0.772
1.747
0.437
1.313
1.667
0.408
1.70
0.710
2.085
0.506
0.762
1.772
0.443
1.300
1.687
0.414
1.75
0.694
2.121
0.516
0.753
1.797
0.449
1.287
1.708
0.421
1.80
0.677
2.157
0.526
0.744
1.822
0.454
1.275
1.728
0.427
1.85
0.662
2.193
0.535
0.737
1.848
0.460
1.263
1.748
0.434
1.90
0.647
2.229
0.545
0.729
1.873
0.465
1.253
1.769
0.440
1.95
0.633
2.266
0.555
0.722
1.899
0.470
1.243
1.789
0.446
2.00
0.619
2.303
0.565
0.716
1.925
0.474
1.233
1.810
0.451
IE-0502
103
Tabla B-8: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Arrieta (servomecanismos).
Mtodos
Arrieta IAE
Arrieta ITAE
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
0.05
14.498
1.025
0.016
14.398
1.009
0.017
0.10
7.564
1.043
0.040
7.556
1.040
0.040
0.15
5.199
1.061
0.061
5.204
1.066
0.060
0.20
3.999
1.079
0.080
4.006
1.090
0.078
0.25
3.272
1.097
0.099
3.277
1.112
0.095
0.30
2.783
1.115
0.117
2.785
1.132
0.111
0.35
2.432
1.134
0.135
2.431
1.152
0.127
0.40
2.167
1.152
0.152
2.163
1.170
0.142
0.45
1.959
1.170
0.169
1.953
1.188
0.156
0.50
1.793
1.189
0.185
1.785
1.206
0.170
0.55
1.656
1.207
0.201
1.646
1.222
0.184
0.60
1.541
1.225
0.217
1.530
1.239
0.197
0.65
1.444
1.244
0.232
1.431
1.254
0.210
0.70
1.361
1.262
0.248
1.346
1.270
0.223
0.75
1.288
1.280
0.263
1.272
1.285
0.236
0.80
1.224
1.299
0.278
1.207
1.300
0.248
0.85
1.168
1.317
0.292
1.149
1.315
0.260
0.90
1.118
1.336
0.307
1.098
1.329
0.272
0.95
1.073
1.354
0.321
1.052
1.343
0.284
1.00
1.032
1.373
0.335
1.010
1.357
0.296
1.05
0.995
1.391
0.350
0.973
1.370
0.307
1.10
0.962
1.410
0.363
0.938
1.384
0.319
1.15
0.931
1.428
0.377
0.907
1.397
0.330
1.20
0.903
1.446
0.391
0.878
1.410
0.341
1.25
0.877
1.465
0.405
0.851
1.423
0.352
1.30
0.853
1.483
0.418
0.827
1.436
0.363
1.35
0.830
1.502
0.432
0.804
1.448
0.374
1.40
0.810
1.521
0.445
0.783
1.461
0.384
1.45
0.790
1.539
0.458
0.763
1.473
0.395
1.50
0.772
1.558
0.471
0.744
1.485
0.405
1.55
0.755
1.576
0.485
0.727
1.497
0.416
1.60
0.740
1.595
0.498
0.710
1.509
0.426
1.65
0.725
1.613
0.510
0.695
1.521
0.436
1.70
0.711
1.632
0.523
0.681
1.533
0.446
1.75
0.697
1.650
0.536
0.667
1.544
0.457
1.80
0.685
1.669
0.549
0.654
1.556
0.467
1.85
0.673
1.687
0.561
0.642
1.567
0.476
1.90
0.662
1.706
0.574
0.630
1.578
0.486
1.95
0.651
1.725
0.587
0.619
1.590
0.496
2.00
0.641
1.743
0.599
0.609
1.601
0.506
IE-0502
104
Tabla B-9: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Rivera (reguladores).
Mtodo de Rivera
Para cualquier
Mp =
0%
5%
10%
Tm
Kc
Kc
Kc
Ti
Td
0.05
0.024
13.780
0.021
14.475
0.018
15.171
1.025
0.024
0.10
0.049
7.057
0.042
7.413
0.035
7.769
1.050
0.048
0.15
0.168
3.379
0.062
5.059
0.053
5.303
1.075
0.070
0.20
0.233
2.542
0.083
3.883
0.070
4.070
1.100
0.091
0.25
0.276
2.140
0.104
3.177
0.088
3.330
1.125
0.111
0.30
0.306
1.898
0.125
2.707
0.105
2.838
1.150
0.130
0.35
0.327
1.735
0.146
2.371
0.123
2.486
1.175
0.149
0.40
0.343
1.616
0.166
2.120
0.140
2.222
1.200
0.167
0.45
0.352
1.527
0.187
1.924
0.157
2.017
1.225
0.184
0.50
0.357
1.458
0.207
1.768
0.175
1.853
1.250
0.200
0.55
0.359
1.402
0.227
1.640
0.192
1.719
1.275
0.216
0.60
0.362
1.351
0.247
1.534
0.208
1.608
1.300
0.231
0.65
0.363
1.308
0.268
1.444
0.225
1.514
1.325
0.245
0.70
0.360
1.273
0.288
1.367
0.242
1.433
1.350
0.259
0.75
0.373
1.224
0.308
1.300
0.259
1.363
1.375
0.273
0.80
0.394
1.173
0.327
1.242
0.275
1.302
1.400
0.286
0.85
0.412
1.129
0.347
1.190
0.292
1.248
1.425
0.298
0.90
0.432
1.089
0.367
1.144
0.308
1.200
1.450
0.310
0.95
0.455
1.050
0.386
1.104
0.325
1.157
1.475
0.322
1.00
0.478
1.015
0.406
1.067
0.340
1.119
1.500
0.333
1.05
0.501
0.983
0.425
1.034
0.357
1.084
1.525
0.344
1.10
0.523
0.955
0.445
1.003
0.373
1.052
1.550
0.355
1.15
0.547
0.928
0.464
0.976
0.390
1.023
1.575
0.365
1.20
0.570
0.904
0.482
0.951
0.406
0.996
1.600
0.375
1.25
0.592
0.882
0.503
0.927
0.424
0.971
1.625
0.385
1.30
0.614
0.862
0.523
0.905
0.441
0.948
1.650
0.394
1.35
0.639
0.842
0.545
0.884
0.459
0.926
1.675
0.403
1.40
0.661
0.825
0.563
0.866
0.474
0.907
1.700
0.412
1.45
0.685
0.808
0.584
0.848
0.490
0.889
1.725
0.420
1.50
0.710
0.792
0.603
0.832
0.507
0.872
1.750
0.429
1.55
0.731
0.778
0.623
0.817
0.524
0.856
1.775
0.437
1.60
0.753
0.765
0.642
0.803
0.540
0.841
1.800
0.444
1.65
0.777
0.752
0.660
0.790
0.557
0.827
1.825
0.452
1.70
0.800
0.740
0.681
0.777
0.573
0.814
1.850
0.459
1.75
0.822
0.729
0.701
0.765
0.588
0.802
1.875
0.467
1.80
0.846
0.718
0.720
0.754
0.602
0.791
1.900
0.474
1.85
0.869
0.708
0.737
0.744
0.618
0.780
1.925
0.481
1.90
0.890
0.699
0.757
0.734
0.636
0.769
1.950
0.487
1.95
0.912
0.690
0.774
0.725
0.649
0.760
1.975
0.494
2.00
0.933
0.682
0.793
0.716
0.667
0.750
2.000
0.500
IE-0502
105
Tabla B-10: Parmetros de los PID sintonizados por el mtodo de Brosilow (reguladores).
Mtodo de Brosilow
0.5
0.75
1
=
Tm
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
Td
Kc
Ti
0.05
1.822
1.002
0.002
1.252
1.002
0.002
0.954
1.001
0.10
1.681
1.008
0.008
1.183
1.006
0.006
0.913
1.005
0.15
1.565
1.017
0.016
1.125
1.013
0.012
0.878
1.010
0.20
1.469
1.029
0.027
1.075
1.021
0.020
0.847
1.017
0.25
1.389
1.042
0.038
1.031
1.031
0.029
0.820
1.025
0.30
1.320
1.056
0.051
0.993
1.043
0.039
0.796
1.035
0.35
1.261
1.072
0.064
0.960
1.056
0.050
0.774
1.045
0.40
1.210
1.089
0.078
0.930
1.070
0.061
0.755
1.057
0.45
1.165
1.107
0.092
0.904
1.084
0.073
0.738
1.070
0.50
1.125
1.125
0.106
0.880
1.100
0.085
0.722
1.083
0.55
1.090
1.144
0.121
0.859
1.116
0.097
0.708
1.098
0.60
1.058
1.164
0.136
0.840
1.133
0.110
0.695
1.113
0.65
1.029
1.184
0.150
0.822
1.151
0.122
0.684
1.128
0.70
1.003
1.204
0.165
0.806
1.169
0.135
0.673
1.144
0.75
0.980
1.225
0.179
0.792
1.188
0.148
0.663
1.161
0.80
0.959
1.246
0.193
0.778
1.206
0.161
0.654
1.178
0.85
0.939
1.268
0.208
0.766
1.226
0.174
0.646
1.195
0.90
0.921
1.289
0.222
0.755
1.245
0.186
0.639
1.213
0.95
0.904
1.311
0.236
0.744
1.265
0.199
0.631
1.231
1.00
0.889
1.333
0.250
0.735
1.286
0.212
0.625
1.250
1.05
0.875
1.356
0.264
0.726
1.306
0.224
0.619
1.269
1.10
0.861
1.378
0.278
0.717
1.327
0.237
0.613
1.288
1.15
0.849
1.401
0.291
0.709
1.348
0.249
0.608
1.308
1.20
0.837
1.424
0.305
0.702
1.369
0.261
0.603
1.327
1.25
0.827
1.446
0.318
0.695
1.391
0.274
0.599
1.347
1.30
0.816
1.469
0.331
0.689
1.412
0.286
0.595
1.367
1.35
0.807
1.493
0.344
0.683
1.434
0.298
0.591
1.388
1.40
0.798
1.516
0.357
0.677
1.456
0.310
0.587
1.408
1.45
0.789
1.539
0.370
0.672
1.478
0.322
0.583
1.429
1.50
0.781
1.563
0.383
0.667
1.500
0.333
0.580
1.450
1.55
0.774
1.586
0.395
0.662
1.522
0.345
0.577
1.471
1.60
0.766
1.610
0.408
0.657
1.545
0.357
0.574
1.492
1.65
0.760
1.633
0.420
0.653
1.567
0.368
0.571
1.514
1.70
0.753
1.657
0.432
0.649
1.590
0.380
0.569
1.535
1.75
0.747
1.681
0.444
0.645
1.613
0.391
0.566
1.557
1.80
0.741
1.704
0.456
0.641
1.635
0.402
0.564
1.579
1.85
0.735
1.728
0.468
0.638
1.658
0.413
0.562
1.600
1.90
0.730
1.752
0.480
0.634
1.681
0.425
0.559
1.622
1.95
0.725
1.776
0.492
0.631
1.704
0.436
0.557
1.644
2.00
0.720
1.800
0.504
0.628
1.727
0.447
0.556
1.667
Td
0.001
0.004
0.009
0.016
0.023
0.031
0.040
0.050
0.060
0.071
0.081
0.092
0.103
0.115
0.126
0.138
0.149
0.160
0.172
0.183
0.195
0.206
0.217
0.229
0.240
0.251
0.262
0.273
0.284
0.295
0.306
0.316
0.327
0.338
0.348
0.359
0.369
0.379
0.390
0.400
IE-0502
106
p.107
p.122
p.130
IE-0502
107
IE-0502
108
IE-0502
109
Tabla C.1-3: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Cohen y Coon (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.473
0.067
0.473
0.349
0.071
0.200
0.150
0.012
0.10
1.481
0.136
0.481
0.362
0.134
0.900
0.300
0.045
0.15
1.489
0.206
0.489
0.376
0.190
1.400
0.400
0.095
0.20
1.499
0.278
0.499
0.392
0.244
1.850
0.550
0.158
0.25
1.509
0.352
0.509
0.409
0.290
2.800
0.700
0.231
0.30
1.520
0.428
0.520
0.428
0.333
3.400
0.800
0.313
0.35
1.532
0.507
0.532
0.448
0.372
3.900
0.950
0.400
0.40
1.544
0.588
0.544
0.469
0.409
4.450
1.050
0.491
0.45
1.556
0.671
0.556
0.491
0.442
4.950
1.150
0.586
0.50
1.569
0.757
0.569
0.514
0.473
5.500
1.250
0.682
0.55
1.582
0.846
0.582
0.538
0.501
5.950
1.400
0.781
0.60
1.596
0.938
0.596
0.563
0.528
6.450
1.500
0.880
0.65
1.609
1.032
0.609
0.588
0.553
6.950
1.600
0.979
0.70
1.623
1.130
0.623
0.614
0.576
7.400
1.700
1.078
0.75
1.637
1.231
0.637
0.641
0.598
7.850
1.800
1.178
0.80
1.651
1.334
0.651
0.668
0.618
8.300
1.900
1.277
0.85
1.665
1.440
0.665
0.695
0.637
8.750
2.000
1.375
0.90
1.680
1.550
0.680
0.722
0.655
9.200
2.100
1.473
0.95
1.694
1.662
0.694
0.749
0.672
9.600
2.200
1.569
1.00
1.708
1.776
0.708
0.776
0.688
10.050
2.300
1.665
1.05
1.723
1.893
0.723
0.803
0.703
10.450
2.400
1.760
1.10
1.737
2.013
0.737
0.830
0.717
10.850
2.500
1.855
1.15
1.751
2.134
0.751
0.856
0.731
11.250
2.600
1.948
1.20
1.765
2.258
0.765
0.882
0.743
11.600
2.700
2.041
1.25
1.779
2.384
0.779
0.907
0.756
12.000
2.800
2.133
1.30
1.793
2.511
0.793
0.932
0.767
12.350
2.900
2.224
1.35
1.807
2.640
0.807
0.956
0.778
12.700
3.000
2.315
1.40
1.821
2.771
0.821
0.979
0.788
13.000
3.100
2.405
1.45
1.835
2.903
0.835
1.002
0.798
13.200
3.200
2.494
1.50
1.848
3.036
0.848
1.024
0.808
11.650
3.300
2.583
1.55
1.862
3.170
0.862
1.045
0.816
12.000
3.400
2.671
1.60
1.875
3.305
0.875
1.066
0.825
12.300
3.500
2.759
1.65
1.888
3.441
0.888
1.086
0.833
12.650
3.600
2.846
1.70
1.901
3.578
0.901
1.105
0.841
12.950
3.650
2.932
1.75
1.914
3.715
0.914
1.123
0.848
13.300
3.750
3.019
1.80
1.927
3.854
0.927
1.141
0.855
13.600
3.850
3.104
1.85
1.940
3.992
0.940
1.158
0.862
13.900
3.950
3.190
1.90
1.952
4.132
0.952
1.175
0.868
14.250
4.050
3.275
1.95
1.965
4.271
0.965
1.190
0.874
14.550
4.150
3.360
2.00
1.977
4.411
0.977
1.206
0.880
14.850
4.250
3.445
IE-0502
110
Tabla C.1-4: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ISE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.239
0.060
0.239
0.209
0.065
0.400
0.150
0.013
0.10
1.206
0.118
0.206
0.181
0.124
1.250
0.250
0.056
0.15
1.198
0.176
0.198
0.176
0.181
2.500
0.400
0.124
0.20
1.201
0.237
0.201
0.183
0.229
3.350
0.500
0.207
0.25
1.210
0.299
0.210
0.196
0.276
4.600
0.650
0.299
0.30
1.224
0.364
0.224
0.213
0.318
5.500
0.750
0.393
0.35
1.239
0.432
0.239
0.235
0.356
6.300
0.900
0.488
0.40
1.257
0.504
0.257
0.260
0.392
7.100
1.000
0.580
0.45
1.276
0.579
0.276
0.287
0.426
7.100
1.100
0.671
0.50
1.296
0.659
0.296
0.318
0.456
7.800
1.200
0.758
0.55
1.317
0.743
0.317
0.352
0.485
8.450
1.350
0.845
0.60
1.339
0.833
0.339
0.388
0.513
9.050
1.450
0.930
0.65
1.361
0.928
0.361
0.428
0.538
9.650
1.550
1.014
0.70
1.384
1.030
0.384
0.472
0.562
8.950
1.650
1.098
0.75
1.408
1.139
0.407
0.519
0.584
9.350
1.750
1.182
0.80
1.431
1.256
0.431
0.570
0.605
8.900
1.850
1.267
0.85
1.455
1.382
0.455
0.625
0.625
9.400
1.950
1.354
0.90
1.480
1.517
0.480
0.685
0.643
9.850
2.050
1.444
0.95
1.504
1.663
0.504
0.750
0.661
10.350
2.150
1.536
1.00
1.529
1.820
0.529
0.820
0.677
10.850
2.250
1.634
1.05
1.554
1.991
0.554
0.896
0.693
11.300
2.350
1.738
1.10
1.580
2.176
0.579
0.978
0.708
11.800
2.450
1.852
1.15
1.605
2.376
0.605
1.066
0.722
12.250
2.550
1.981
1.20
1.631
2.592
0.631
1.160
0.735
12.750
2.650
2.128
1.25
1.656
2.825
0.656
1.260
0.748
13.250
2.750
2.281
1.30
1.682
3.076
0.682
1.366
0.760
13.800
2.850
2.438
1.35
1.709
3.345
0.709
1.478
0.771
14.300
2.950
2.599
1.40
1.735
3.631
0.735
1.593
0.782
14.850
3.050
2.765
1.45
1.761
3.933
0.761
1.712
0.792
15.450
3.150
2.935
1.50
1.788
4.251
0.788
1.834
0.802
16.100
3.250
3.109
1.55
1.814
4.584
0.814
1.958
0.811
16.800
3.350
3.287
1.60
1.841
4.930
0.841
2.081
0.820
17.700
3.450
3.470
1.65
1.868
5.289
0.868
2.205
0.829
19.300
3.550
3.656
1.70
1.895
5.658
0.895
2.328
0.836
20.650
3.650
3.846
1.75
1.922
6.037
0.922
2.450
0.844
21.550
3.700
4.041
1.80
1.949
6.425
0.949
2.569
0.851
22.400
3.800
4.239
1.85
1.976
6.820
0.976
2.687
0.858
23.200
3.900
4.441
1.90
2.004
7.223
1.004
2.802
0.865
24.050
4.000
4.647
1.95
2.031
7.632
1.031
2.914
0.871
24.850
4.100
4.857
2.00
2.059
8.048
1.059
3.024
0.877
25.700
4.200
5.070
IE-0502
111
Tabla C.1-5: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez IAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.494
0.070
0.494
0.405
0.070
0.200
0.150
0.011
0.10
1.467
0.138
0.467
0.378
0.132
0.850
0.300
0.042
0.15
1.465
0.207
0.465
0.380
0.189
1.350
0.400
0.091
0.20
1.474
0.279
0.474
0.395
0.242
1.800
0.550
0.151
0.25
1.490
0.355
0.490
0.419
0.287
2.650
0.700
0.220
0.30
1.510
0.435
0.510
0.449
0.331
3.200
0.800
0.295
0.35
1.534
0.519
0.534
0.484
0.370
3.700
0.900
0.373
0.40
1.559
0.610
0.559
0.524
0.407
4.150
1.050
0.453
0.45
1.587
0.706
0.587
0.568
0.441
4.550
1.150
0.536
0.50
1.615
0.809
0.615
0.618
0.472
4.300
1.250
0.619
0.55
1.645
0.919
0.645
0.671
0.501
4.700
1.400
0.705
0.60
1.676
1.038
0.676
0.730
0.528
5.100
1.500
0.791
0.65
1.707
1.166
0.707
0.793
0.553
5.500
1.600
0.880
0.70
1.739
1.303
0.739
0.861
0.576
5.850
1.700
0.971
0.75
1.771
1.451
0.771
0.935
0.598
6.250
1.800
1.066
0.80
1.804
1.611
0.804
1.014
0.618
6.650
1.900
1.167
0.85
1.838
1.783
0.837
1.098
0.638
7.050
2.050
1.276
0.90
1.871
1.968
0.871
1.187
0.656
7.450
2.150
1.401
0.95
1.905
2.167
0.905
1.281
0.673
7.900
2.250
1.536
1.00
1.940
2.381
0.940
1.381
0.689
8.300
2.350
1.675
1.05
1.974
2.608
0.974
1.484
0.704
8.800
2.450
1.819
1.10
2.009
2.850
1.009
1.591
0.719
9.300
2.550
1.968
1.15
2.044
3.106
1.044
1.701
0.732
9.900
2.650
2.122
1.20
2.080
3.375
1.080
1.813
0.745
10.700
2.750
2.280
1.25
2.115
3.659
1.115
1.927
0.757
12.450
2.850
2.444
1.30
2.151
3.954
1.151
2.041
0.769
13.300
2.950
2.612
1.35
2.187
4.260
1.187
2.156
0.780
14.050
3.000
2.784
1.40
2.223
4.578
1.223
2.270
0.790
14.750
3.100
2.961
1.45
2.259
4.905
1.259
2.383
0.800
15.400
3.200
3.142
1.50
2.296
5.243
1.296
2.495
0.809
16.100
3.300
3.328
1.55
2.332
5.588
1.332
2.605
0.818
16.850
3.400
3.518
1.60
2.369
5.943
1.369
2.714
0.827
17.600
3.500
3.713
1.65
2.406
6.305
1.406
2.821
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3.600
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2.443
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20.000
3.800
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7.436
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2.555
7.827
1.555
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4.000
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9.038
1.667
3.519
0.881
24.550
4.250
5.418
IE-0502
112
Tabla C.1-6: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Lpez ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
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16.900
3.550
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2.746
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4.376
1.80
2.786
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3.900
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2.827
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1.827
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20.900
4.000
4.798
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2.867
8.334
1.867
3.386
0.872
21.800
4.100
5.015
1.95
2.908
8.723
1.908
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4.200
5.236
2.00
2.949
9.118
1.949
3.559
0.883
23.550
4.300
5.460
IE-0502
113
Tabla C.1-7: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
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1.700
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0.700
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0.876
19.100
4.200
3.356
IE-0502
114
Tabla C.1-8: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
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1.278
0.734
9.200
2.650
1.811
1.20
1.991
2.759
0.991
1.299
0.746
9.500
2.750
1.901
1.25
1.996
2.898
0.996
1.319
0.758
9.850
2.850
1.991
1.30
2.000
3.038
1.000
1.337
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2.004
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1.004
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3.000
2.168
1.40
2.008
3.315
1.008
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2.011
3.453
1.011
1.381
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3.200
2.344
1.50
2.015
3.590
1.015
1.393
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11.400
3.300
2.431
1.55
2.018
3.726
1.018
1.404
0.817
11.700
3.400
2.518
1.60
2.021
3.861
1.021
1.413
0.825
12.000
3.500
2.604
1.65
2.023
3.995
1.023
1.421
0.833
12.300
3.600
2.690
1.70
2.026
4.128
1.026
1.428
0.841
12.600
3.650
2.776
1.75
2.028
4.260
1.028
1.434
0.848
12.900
3.750
2.861
1.80
2.030
4.391
1.030
1.439
0.855
13.200
3.850
2.946
1.85
2.032
4.520
1.032
1.443
0.861
13.500
3.950
3.030
1.90
2.034
4.648
1.034
1.446
0.867
13.800
4.050
3.115
1.95
2.036
4.775
1.036
1.449
0.873
14.100
4.150
3.199
2.00
2.037
4.901
1.037
1.450
0.879
14.350
4.250
3.283
IE-0502
Tabla C.1-9: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira IAE (PI - servo.)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
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2.140
2.142
3.933
0.300
0.100
0.10
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1.859
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0.150
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1.714
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2.603
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1.625
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0.300
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1.531
1.568
11.842
1.850
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0.30
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1.532
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0.879
1.438
1.511
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0.40
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1.001
1.407
1.502
12.642
3.000
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0.45
2.385
1.126
1.385
1.502
12.470
3.350
0.550
0.50
2.368
1.256
1.368
1.511
12.117
3.700
0.650
0.55
2.357
1.390
1.357
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4.000
0.700
0.60
2.351
1.530
1.351
1.550
11.004
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0.65
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1.349
1.579
10.287
4.650
0.850
0.70
2.351
1.829
1.351
1.613
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4.950
0.900
0.75
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1.989
1.356
1.652
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0.80
2.364
2.156
1.364
1.696
7.559
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1.000
0.85
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1.744
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1.100
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1.796
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1.200
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2.405
2.711
1.405
1.853
4.179
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1.00
2.423
2.914
1.423
1.914
2.940
6.850
1.350
1.05
2.444
3.129
1.444
1.980
1.648
7.200
1.450
1.10
2.467
3.354
1.467
2.049
0.309
7.550
1.550
1.15
2.492
3.591
1.492
2.123
0.000
7.950
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1.20
2.518
3.842
1.518
2.201
0.000
8.350
1.750
1.25
2.547
4.106
1.547
2.284
0.000
8.800
1.900
1.30
2.577
4.384
1.577
2.372
0.000
9.350
2.100
1.35
2.610
4.679
1.610
2.466
0.000
10.000
2.300
1.40
2.643
4.990
1.643
2.564
0.000
10.800
2.550
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1.679
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0.000
12.650
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1.55
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6.042
1.755
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0.000
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3.023
0.000
14.500
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3.157
0.000
15.500
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1.70
2.881
7.309
1.881
3.300
0.000
16.550
7.600
1.75
2.926
7.792
1.926
3.452
0.000
17.700
8.150
1.80
2.973
8.309
1.973
3.616
0.000
18.900
8.700
1.85
3.021
8.866
2.021
3.793
0.000
20.300
9.400
1.90
3.070
9.467
2.070
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0.000
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10.200
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3.121
10.117
2.121
4.188
0.000
23.350
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2.00
3.172
10.823
2.172
4.411
0.000
25.150
12.050
115
IAE
0.111
0.214
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0.826
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1.112
1.203
1.294
1.383
1.472
1.561
1.650
1.741
1.835
1.934
2.039
2.156
2.294
2.441
2.594
2.756
2.925
3.104
3.293
3.493
3.705
3.930
4.169
4.424
4.697
4.990
5.304
5.643
6.009
6.407
IE-0502
116
Tabla C.1-10: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rovira ITAE (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
3.444
0.172
2.444
2.442
1.652
0.200
0.100
0.117
0.10
3.250
0.325
2.250
2.245
3.238
0.600
0.200
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0.15
3.143
0.471
2.143
2.139
4.134
0.900
0.300
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3.069
0.614
2.069
2.072
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1.200
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2.016
2.026
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1.042
1.942
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1.917
1.965
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1.897
1.960
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0.50
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1.480
1.882
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1.041
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1.631
1.871
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2.900
0.950
1.140
0.60
2.863
1.784
1.863
1.973
4.819
3.150
1.000
1.238
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2.857
1.940
1.857
1.984
4.540
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1.100
1.335
0.70
2.855
2.098
1.855
1.997
4.229
3.550
1.150
1.432
0.75
2.856
2.259
1.856
2.012
3.890
3.750
1.250
1.529
0.80
2.858
2.423
1.858
2.029
3.529
3.900
1.350
1.626
0.85
2.863
2.590
1.863
2.048
3.153
4.050
1.450
1.722
0.90
2.869
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1.869
2.067
2.761
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2.934
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1.00
2.888
3.110
1.888
2.110
1.944
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1.700
2.015
1.05
2.899
3.290
1.899
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3.550
1.850
2.115
1.10
2.912
3.473
1.912
2.157
1.106
3.750
1.950
2.216
1.15
2.926
3.659
1.926
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2.050
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2.942
3.849
1.942
2.207
0.272
4.250
2.150
2.427
1.25
2.959
4.042
1.959
2.234
0.000
4.500
2.250
2.541
1.30
2.977
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0.000
4.800
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1.996
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5.150
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2.783
1.40
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4.645
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2.318
0.000
5.550
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1.45
3.038
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0.000
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1.50
3.061
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2.061
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6.800
2.950
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1.55
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5.283
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2.409
0.000
7.850
3.100
3.293
1.60
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2.108
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0.000
8.650
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1.65
3.134
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2.134
2.473
0.000
9.250
3.450
3.563
1.70
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5.961
2.160
2.507
0.000
9.750
3.650
3.702
1.75
3.187
6.197
2.187
2.541
0.000
10.250
3.900
3.844
1.80
3.216
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2.216
2.576
0.000
10.750
4.050
3.989
1.85
3.245
6.683
2.245
2.613
0.000
11.250
4.300
4.137
1.90
3.275
6.934
2.275
2.650
0.000
11.750
4.550
4.288
1.95
3.306
7.191
2.306
2.688
0.000
12.250
4.850
4.442
2.00
3.338
7.453
2.338
2.727
0.000
12.750
5.100
4.600
IE-0502
Tabla C.1-11: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta IAE (PI - servo)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
0.05
2.648
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1.648
1.647
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1.649
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1.627
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1.578
1.618
10.784
1.850
0.350
0.30
2.552
0.784
1.552
1.614
10.572
2.250
0.450
0.35
2.527
0.915
1.527
1.613
10.353
2.650
0.450
0.40
2.503
1.046
1.503
1.616
10.064
3.050
0.550
0.45
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1.179
1.482
1.621
9.817
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0.600
0.50
2.462
1.314
1.462
1.628
9.531
3.750
0.700
0.55
2.443
1.450
1.443
1.636
9.232
4.050
0.750
0.60
2.426
1.588
1.426
1.646
8.931
4.400
0.800
0.65
2.411
1.727
1.411
1.656
8.637
4.700
0.900
0.70
2.397
1.867
1.397
1.667
8.354
5.000
0.900
0.75
2.384
2.008
1.384
1.677
8.074
5.300
0.950
0.80
2.373
2.150
1.373
1.688
7.799
5.600
1.000
0.85
2.363
2.293
1.363
1.698
7.531
5.850
1.100
0.90
2.353
2.437
1.353
1.708
7.275
6.150
1.150
0.95
2.345
2.581
1.345
1.717
7.028
6.450
1.200
1.00
2.338
2.726
1.338
1.726
6.789
6.700
1.250
1.05
2.331
2.870
1.331
1.734
6.557
6.950
1.350
1.10
2.325
3.015
1.325
1.741
6.333
7.250
1.400
1.15
2.319
3.160
1.319
1.748
6.116
7.500
1.450
1.20
2.314
3.305
1.314
1.754
5.906
7.750
1.450
1.25
2.310
3.450
1.310
1.760
5.712
8.000
1.500
1.30
2.306
3.594
1.306
1.765
5.524
8.250
1.550
1.35
2.303
3.739
1.303
1.769
5.342
8.500
1.650
1.40
2.300
3.883
1.300
1.773
5.165
8.750
1.700
1.45
2.297
4.027
1.297
1.777
5.000
9.000
1.750
1.50
2.295
4.170
1.295
1.780
4.843
9.250
1.800
1.55
2.292
4.313
1.292
1.783
4.691
9.500
1.850
1.60
2.291
4.456
1.291
1.785
4.544
9.750
1.900
1.65
2.289
4.598
1.289
1.787
4.407
10.000
1.950
1.70
2.287
4.740
1.287
1.788
4.276
10.250
2.000
1.75
2.286
4.882
1.286
1.790
4.149
10.500
2.100
1.80
2.285
5.023
1.285
1.790
4.026
10.700
2.150
1.85
2.284
5.163
1.284
1.791
3.914
10.950
2.150
1.90
2.284
5.304
1.284
1.791
3.805
11.200
2.200
1.95
2.283
5.443
1.283
1.791
3.700
11.400
2.250
2.00
2.283
5.583
1.283
1.791
3.601
11.650
2.300
117
IAE
0.108
0.211
0.316
0.422
0.525
0.626
0.726
0.824
0.921
1.015
1.109
1.201
1.292
1.383
1.472
1.560
1.648
1.735
1.821
1.907
1.992
2.077
2.161
2.244
2.327
2.410
2.492
2.574
2.656
2.737
2.818
2.898
2.979
3.059
3.138
3.218
3.297
3.376
3.454
3.533
IE-0502
118
Tabla C.1-12: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Arrieta ITAE (PI - regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.702
0.135
1.702
1.703
10.078
0.250
0.050
0.106
0.10
2.748
0.275
1.748
1.748
9.231
0.550
0.150
0.211
0.15
2.763
0.415
1.763
1.766
8.852
0.850
0.250
0.317
0.20
2.767
0.555
1.767
1.775
8.617
1.150
0.300
0.422
0.25
2.765
0.695
1.765
1.780
8.424
1.400
0.400
0.526
0.30
2.760
0.836
1.760
1.785
8.228
1.650
0.450
0.629
0.35
2.754
0.977
1.754
1.792
8.010
1.950
0.550
0.731
0.40
2.748
1.120
1.748
1.800
7.761
2.200
0.600
0.832
0.45
2.742
1.265
1.742
1.810
7.476
2.400
0.700
0.932
0.50
2.737
1.411
1.737
1.822
7.156
2.650
0.800
1.030
0.55
2.732
1.560
1.732
1.835
6.803
2.850
0.900
1.127
0.60
2.729
1.711
1.729
1.851
6.418
3.100
0.900
1.224
0.65
2.726
1.864
1.726
1.868
6.005
3.300
1.000
1.319
0.70
2.725
2.020
1.725
1.886
5.577
3.500
1.100
1.413
0.75
2.726
2.179
1.726
1.905
5.128
3.650
1.150
1.507
0.80
2.727
2.341
1.727
1.926
4.659
3.850
1.250
1.600
0.85
2.730
2.505
1.730
1.947
4.172
4.000
1.350
1.693
0.90
2.734
2.673
1.734
1.970
3.672
4.100
1.450
1.786
0.95
2.739
2.843
1.739
1.993
3.162
4.250
1.500
1.879
1.00
2.746
3.017
1.746
2.017
2.645
4.300
1.600
1.972
1.05
2.753
3.193
1.753
2.041
2.120
4.250
1.700
2.067
1.10
2.761
3.373
1.761
2.066
1.591
3.500
1.800
2.163
1.15
2.771
3.555
1.771
2.092
1.058
3.700
1.900
2.261
1.20
2.781
3.741
1.781
2.118
0.525
3.950
2.000
2.362
1.25
2.792
3.930
1.792
2.144
0.000
7.350
2.100
2.470
1.30
2.804
4.122
1.804
2.171
0.000
7.750
2.150
2.585
1.35
2.817
4.317
1.817
2.198
0.000
8.150
2.300
2.701
1.40
2.830
4.515
1.830
2.225
0.000
8.500
2.400
2.820
1.45
2.844
4.717
1.844
2.253
0.000
8.850
2.550
2.939
1.50
2.859
4.922
1.859
2.281
0.000
9.200
2.650
3.061
1.55
2.874
5.129
1.874
2.309
0.000
9.550
2.800
3.185
1.60
2.890
5.341
1.890
2.338
0.000
9.900
2.950
3.310
1.65
2.906
5.555
1.906
2.367
0.000
10.250
3.100
3.436
1.70
2.923
5.772
1.923
2.396
0.000
10.600
3.200
3.565
1.75
2.940
5.993
1.940
2.425
0.000
11.000
3.400
3.696
1.80
2.957
6.217
1.957
2.454
0.000
11.350
3.600
3.828
1.85
2.975
6.444
1.975
2.483
0.000
11.750
3.800
3.962
1.90
2.993
6.675
1.993
2.513
0.000
12.150
4.000
4.098
1.95
3.012
6.909
2.012
2.543
0.000
12.550
4.250
4.235
2.00
3.031
7.146
2.031
2.573
0.000
13.000
4.500
4.375
IE-0502
119
ajustado para un Mp =
tl
0.100
0.250
0.350
0.450
0.500
0.600
0.650
0.750
0.800
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.350
1.400
1.450
1.500
1.550
1.600
1.600
1.650
1.700
1.750
1.800
1.850
1.900
1.950
2.000
2.000
2.050
2.100
2.150
2.200
2.250
2.300
2.300
IAE
0.125
0.241
0.354
0.463
0.570
0.675
0.778
0.879
0.979
1.076
1.181
1.268
1.363
1.456
1.548
1.641
1.731
1.822
1.911
2.000
2.089
2.174
2.260
2.346
2.433
2.519
2.605
2.686
2.773
2.855
2.958
3.020
3.104
3.184
3.267
3.345
3.425
3.507
3.585
3.663
IE-0502
120
ajustado para un Mp =
tl
0.050
0.150
0.250
0.350
0.450
0.450
0.550
0.600
0.650
0.750
0.800
0.850
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.350
1.400
1.450
1.500
1.500
1.500
1.550
1.600
1.650
1.700
1.700
1.750
1.800
1.850
1.900
1.900
1.950
2.000
2.050
IAE
0.110
0.218
0.326
0.432
0.535
0.637
0.737
0.835
0.932
1.027
1.121
1.214
1.306
1.397
1.487
1.576
1.665
1.752
1.839
1.925
2.011
2.095
2.180
2.263
2.347
2.430
2.512
2.594
2.675
2.755
2.836
2.916
2.996
3.076
3.155
3.234
3.313
3.391
3.469
3.548
IE-0502
121
ajustado para un Mp =
tl
0.050
0.150
0.200
0.300
0.350
0.450
0.450
0.500
0.600
0.650
0.700
0.750
0.800
0.850
0.900
0.900
0.950
1.000
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.300
1.350
1.400
1.450
1.500
1.450
1.500
1.550
1.600
1.650
1.650
1.700
1.750
1.800
1.800
1.850
IAE
0.107
0.214
0.321
0.426
0.529
0.630
0.730
0.828
0.924
1.019
1.114
1.206
1.298
1.388
1.478
1.567
1.656
1.744
1.831
1.918
2.005
2.091
2.176
2.262
2.346
2.431
2.514
2.598
2.681
2.764
2.847
2.929
3.011
3.092
3.174
3.255
3.336
3.416
3.497
3.575
IE-0502
122
Figura C.2-1: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo abierto
Figura C.2-2: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado
IE-0502
123
IE-0502
124
IE-0502
125
IE-0502
126
IE-0502
127
IE-0502
128
regulado para Mp = 0
regulado para Mp = 5%
IE-0502
129
IE-0502
130
Figura C.3-1: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Ziegler y Nichols
IE-0502
131
IE-0502
132
Figura C.3-3: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (regulador)
IE-0502
133
IE-0502
134
IE-0502
135
Figura C.3-6: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (servomecanismo)
IE-0502
136
IE-0502
137
IE-0502
138
p.139
p.165
p.178
IE-0502
139
IE-0502
140
Tabla D.1-2: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Ziegler y Nichols (lazo cerrado, PID regulador)
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
1.650
0.081
0.650
0.616
0.049
0.150
0.100
0.007
0.10
1.647
0.163
0.647
0.633
0.106
0.400
0.250
0.026
0.15
1.639
0.248
0.639
0.654
0.153
0.650
0.350
0.055
0.20
1.631
0.335
0.631
0.675
0.196
0.950
0.450
0.090
0.25
1.625
0.424
0.625
0.695
0.236
1.200
0.550
0.131
0.30
1.617
0.515
0.617
0.718
0.274
1.500
0.700
0.178
0.35
1.610
0.609
0.610
0.739
0.310
1.850
0.800
0.228
0.40
1.602
0.705
0.602
0.761
0.344
2.150
0.850
0.283
0.45
1.595
0.803
0.595
0.785
0.376
2.450
0.950
0.341
0.50
1.589
0.904
0.589
0.808
0.406
2.750
1.050
0.402
0.55
1.582
1.008
0.582
0.833
0.435
3.050
1.150
0.466
0.60
1.576
1.116
0.576
0.859
0.462
3.350
1.250
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2.250
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1.20
1.512
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3.081
IE-0502
141
IAE
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2.169
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IE-0502
tp
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3.850
3.950
142
IAE
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1.542
1.622
1.701
1.778
1.856
1.933
2.010
2.086
2.163
2.241
2.319
2.398
2.477
2.556
2.635
2.713
2.790
2.867
2.943
IE-0502
tp
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IAE
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1.726
1.827
1.929
2.031
2.134
2.237
2.340
2.443
2.545
2.646
2.747
2.847
2.948
3.049
IE-0502
tp
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144
IAE
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2.022
2.119
2.218
2.319
2.422
2.527
2.633
2.743
2.858
IE-0502
145
Tabla D.1-7: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ISE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
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1.15
1.315
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2.350
1.572
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1.325
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1.010
0.697
11.750
2.400
1.676
1.25
1.335
2.612
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1.090
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2.500
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2.011
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4.408
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3.200
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1.65
1.422
4.714
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2.838
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1.80
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3.600
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1.85
1.468
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20.650
3.700
3.507
1.90
1.480
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3.750
3.684
1.95
1.492
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0.854
21.850
3.850
3.866
2.00
1.504
7.128
0.504
2.564
0.862
22.400
3.950
4.052
IE-0502
146
Tabla D.1-8: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib IAE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
0.05
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1.501
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0.30
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1.100
0.650
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1.444
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0.444
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1.250
0.750
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0.425
0.527
0.341
2.750
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0.45
1.410
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0.409
0.542
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3.100
0.950
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0.50
1.397
0.779
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1.050
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1.150
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0.379
0.600
0.460
4.000
1.250
0.494
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1.373
1.056
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5.000
1.350
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0.70
1.368
1.157
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0.510
5.450
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1.364
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1.550
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1.362
1.373
0.362
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0.555
6.200
1.650
0.821
0.85
1.360
1.490
0.360
0.753
0.576
6.600
1.750
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0.90
1.359
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0.359
0.795
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1.006
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1.747
0.359
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7.300
1.950
1.103
1.00
1.359
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0.359
0.887
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1.203
1.05
1.360
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0.940
0.651
10.150
2.150
1.307
1.10
1.361
2.196
0.361
0.996
0.667
10.650
2.250
1.412
1.15
1.363
2.367
0.363
1.058
0.682
11.100
2.350
1.521
1.20
1.366
2.549
0.366
1.124
0.697
11.600
2.450
1.632
1.25
1.369
2.742
0.368
1.194
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12.050
2.500
1.746
1.30
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1.983
1.40
1.379
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1.50
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3.000
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2.511
1.60
1.396
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1.777
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15.100
3.200
2.652
1.65
1.401
4.734
0.401
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3.300
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1.70
1.407
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1.961
0.814
18.950
3.400
2.949
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1.412
5.342
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2.052
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3.600
3.265
1.85
1.423
5.986
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20.700
3.700
3.430
1.90
1.429
6.321
0.429
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21.250
3.750
3.599
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1.435
6.663
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2.417
0.855
21.800
3.850
3.773
2.00
1.442
7.013
0.442
2.506
0.862
22.350
3.950
3.950
IE-0502
147
Tabla D.1-9: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ITAE (regulador).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tp
IAE
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0.60
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1.010
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1.857
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3.683
2.00
2.028
7.018
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3.852
IE-0502
tp
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148
IAE
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1.984
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2.151
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2.404
2.490
IE-0502
149
IAE
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2.023
2.106
2.190
2.274
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2.443
2.529
IE-0502
150
IAE
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2.105
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2.313
IE-0502
tl
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151
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3.504
IE-0502
152
IAE
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2.435
2.539
2.644
2.752
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2.975
3.091
3.209
3.330
3.455
3.583
3.714
IE-0502
153
Tabla D.1-15: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ISE (servo.).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
1.312
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1.800
0.200
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16.388
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3.719
IE-0502
154
Tabla D.1-16: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib IAE (servo.).
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2.774
IE-0502
155
Tabla D.1-17: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Kaya y Sheib ITAE (servo.).
tm
kpu
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1.660
1.731
1.802
1.873
1.944
2.015
2.087
2.158
2.230
2.302
2.374
2.446
2.518
2.590
2.663
2.735
2.808
IE-0502
157
IAE
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0.775
0.843
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1.116
1.185
1.253
1.322
1.390
1.458
1.526
1.594
1.662
1.731
1.800
1.870
1.941
2.012
2.083
2.156
2.231
2.306
2.382
2.458
2.534
2.611
2.688
2.765
2.842
IE-0502
158
IAE
0.074
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1.512
1.578
1.643
1.709
1.774
1.838
1.903
1.967
2.031
2.094
2.157
2.221
2.285
2.348
2.411
2.475
2.541
2.607
2.674
IE-0502
159
IE-0502
160
Tabla D.1-22: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera con Mp < 5% (PID).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
0.05
2.057
0.126
1.057
1.523
4.994
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0.000
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2.063
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2.063
1.268
1.063
1.536
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2.064
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2.064
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2.064
1.776
1.064
1.537
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0.550
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2.065
1.903
1.065
1.537
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0.600
1.070
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2.065
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1.065
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2.066
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1.066
1.536
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2.067
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1.067
1.537
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2.066
2.407
1.066
1.534
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1.352
1.00
2.067
2.534
1.067
1.534
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4.150
0.800
1.423
1.05
2.067
2.659
1.067
1.532
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4.350
0.850
1.493
1.10
2.069
2.787
1.069
1.533
4.901
4.550
0.850
1.564
1.15
2.069
2.911
1.069
1.531
4.952
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0.900
1.634
1.20
2.069
3.035
1.069
1.530
4.997
4.900
0.950
1.703
1.25
2.071
3.163
1.071
1.531
4.982
5.100
1.000
1.774
1.30
2.073
3.290
1.073
1.531
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5.300
1.000
1.845
1.35
2.077
3.420
1.077
1.533
4.887
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1.050
1.916
1.40
2.076
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1.076
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1.100
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1.45
2.079
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1.079
1.533
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5.900
1.150
2.057
1.50
2.080
3.798
1.080
1.532
4.923
6.050
1.200
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1.55
2.081
3.923
1.081
1.531
4.936
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1.200
2.197
1.60
2.082
4.049
1.082
1.530
4.952
6.450
1.250
2.266
1.65
2.082
4.173
1.082
1.529
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1.300
2.336
1.70
2.085
4.301
1.085
1.530
4.908
6.850
1.350
2.407
1.75
2.086
4.428
1.086
1.530
4.865
7.050
1.350
2.477
1.80
2.087
4.553
1.087
1.529
4.867
7.250
1.400
2.547
1.85
2.087
4.675
1.087
1.527
4.923
7.450
1.450
2.615
1.90
2.088
4.801
1.088
1.527
4.900
7.650
1.500
2.685
1.95
2.088
4.923
1.088
1.525
4.945
7.850
1.500
2.754
2.00
2.089
5.048
1.089
1.524
4.921
8.000
1.550
2.823
IE-0502
161
Tabla D.1-23: Informacin ltima, robustez y caractersticas de Rivera con Mp < 10% (PID).
tm
kpu
tmu
IR kp
IR tm
mp
ta2
tl
IAE
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1.963
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0.963
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1.964
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1.965
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1.412
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0.150
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1.965
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0.965
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9.990
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1.966
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0.966
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1.000
0.200
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1.966
0.725
0.966
1.417
9.993
1.250
0.250
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1.967
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0.967
1.419
9.985
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0.250
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1.967
0.968
0.967
1.420
9.967
1.650
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0.572
0.45
1.968
1.090
0.968
1.421
9.960
1.850
0.350
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0.50
1.968
1.211
0.968
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9.948
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0.714
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1.969
1.332
0.969
1.422
9.941
2.250
0.400
0.783
0.60
1.969
1.453
0.969
1.422
9.973
2.450
0.450
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1.969
1.574
0.969
1.422
9.993
2.650
0.500
0.922
0.70
1.969
1.696
0.969
1.423
9.976
2.850
0.500
0.992
0.75
1.970
1.817
0.970
1.423
9.969
3.050
0.550
1.062
0.80
1.970
1.938
0.970
1.422
9.979
3.250
0.600
1.132
0.85
1.970
2.058
0.970
1.422
9.970
3.450
0.600
1.202
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1.971
2.179
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1.421
9.956
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1.271
0.95
1.972
2.300
0.972
1.421
9.935
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0.700
1.341
1.00
1.971
2.420
0.971
1.420
9.979
4.000
0.700
1.411
1.05
1.972
2.540
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1.419
9.956
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1.10
1.973
2.661
0.973
1.419
9.912
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1.550
1.15
1.974
2.782
0.974
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0.800
1.619
1.20
1.975
2.903
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10.000
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1.977
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9.994
5.000
0.900
1.757
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1.979
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1.420
9.988
5.200
0.900
1.826
1.35
1.982
3.271
0.982
1.423
9.889
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0.950
1.895
1.40
1.983
3.390
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9.959
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1.000
1.964
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1.983
3.510
0.983
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9.982
5.800
1.050
2.032
1.50
1.985
3.630
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1.050
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1.986
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0.986
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1.100
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1.988
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0.988
1.420
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6.350
1.150
2.238
1.65
1.989
3.993
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1.420
9.890
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1.150
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1.70
1.990
4.113
0.990
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9.888
6.750
1.200
2.375
1.75
1.990
4.231
0.990
1.418
9.917
6.950
1.250
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1.80
1.990
4.348
0.990
1.416
9.987
7.150
1.250
2.511
1.85
1.991
4.468
0.991
1.415
9.970
7.350
1.300
2.580
1.90
1.993
4.591
0.993
1.416
9.868
7.550
1.350
2.648
1.95
1.992
4.705
0.992
1.413
9.972
7.750
1.350
2.716
2.00
1.994
4.829
0.994
1.414
9.860
7.950
1.400
2.784
IE-0502
162
IAE
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0.600
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0.700
0.751
0.799
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0.951
1.001
1.051
1.100
1.150
1.199
1.249
1.299
1.349
1.399
1.450
1.500
1.552
1.606
1.662
1.719
1.776
1.834
1.893
1.952
2.011
2.074
2.139
2.205
2.271
2.337
2.403
2.469
2.535
2.601
2.666
2.732
IE-0502
163
IAE
0.800
0.850
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1.000
1.049
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1.150
1.201
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1.350
1.400
1.450
1.499
1.549
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1.699
1.750
1.800
1.850
1.900
1.950
2.000
2.050
2.100
2.150
2.201
2.251
2.301
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2.407
2.461
2.516
2.571
2.627
2.683
2.739
2.796
IE-0502
164
IAE
1.050
1.100
1.150
1.200
1.250
1.300
1.350
1.400
1.451
1.501
1.550
1.600
1.650
1.700
1.750
1.800
1.849
1.900
1.950
2.000
2.050
2.100
2.150
2.200
2.250
2.300
2.350
2.400
2.450
2.500
2.550
2.600
2.650
2.700
2.750
2.800
2.850
2.901
2.951
3.001
IE-0502
165
Figura D.2-1: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo abierto
Figura D.2-2: Robustez y desempeo del mtodo de Ziegler y Nichols de lazo cerrado
IE-0502
166
IE-0502
167
IE-0502
168
Figura D.2-7: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ISE (regulador)
Figura D.2-8: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib IAE (regulador)
IE-0502
169
Figura D.2-9: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ITAE (regulador)
IE-0502
170
IE-0502
171
IE-0502
172
Figura D.2-15: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ISE (servomecanismo)
Figura D.2-16: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib IAE (servomecanismo)
IE-0502
173
Figura D.2-17: Robustez y desempeo del mtodo de Kaya y Sheib ITAE (servomecanismo)
IE-0502
174
IE-0502
175
Figura D.2-21: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera crticamente amortiguado (PID).
Figura D.2-22: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera para un Mp < 5% (PID).
IE-0502
176
Figura D.2-23: Robustez y desempeo del mtodo de Rivera para un Mp < 10% (PID).
IE-0502
177
IE-0502
178
Figura D.3-1: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Ziegler y Nichols (PID).
IE-0502
179
Figura D.3-2: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Lpez (PID).
IE-0502
180
Figura D.3-3: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Kaya y Sheib (regulador).
IE-0502
181
Figura D.3-4: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (PID - regulador).
IE-0502
182
Figura D.3-5: Comparacin de los mtodos de Z&N de lazo cerrado, Cohen y Coon y Alfaro (reguladores
- PID).
IE-0502
183
Figura D.3-6: Comparacin de los mtodos de Lpez, K&S y Arrieta optimizados por medio del ITAE
(reguladores - PID).
IE-0502
184
IE-0502
185
Figura D.3-8: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rovira (PID).
IE-0502
186
Figura D.3-9: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Kaya & Sheib (servo.).
IE-0502
187
Figura D.3-10: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Arrieta (PID servo.).
IE-0502
188
Figura D.3-11: Comparacin de todas las caractersticas de los mtodos de Rivera (PID).
IE-0502
189
IE-0502
190
IE-0502
191
IE-0502
192
IE-0502
193
IE-0502
194
ndice de archivos:
INFORMACION_ULTIMA_Z&N.M................................................................................................................... 195
FC_STEPPARAM.M.............................................................................................................................................. 195
FC_STEPPARAMREG.M ..................................................................................................................................... 197
PI_RIVERAMP5.M................................................................................................................................................ 198
PID_RIVERAMP5.................................................................................................................................................. 199
PARAMETROS.M ................................................................................................................................................. 201
PI_REGULADORES.M ......................................................................................................................................... 202
PI_SERVOS.M........................................................................................................................................................ 203
PID_REGULADORES.M ...................................................................................................................................... 205
PID_SERVOS.M ..................................................................................................................................................... 206
FC_CREACCION.M.............................................................................................................................................. 208
FC_IDMET2P.M .................................................................................................................................................... 209
FC_IDPOMTM ....................................................................................................................................................... 210
FC_PLOTNUM.M .................................................................................................................................................. 211
GP_PDMTM.M....................................................................................................................................................... 211
GP_POMTM.M ...................................................................................................................................................... 211
PRUEBA_DE_ORDEN_ALTO.M ........................................................................................................................ 212
MODELO_DE_SEGUNDO_ORDEN.M .............................................................................................................. 213
INFORMACION_ULTIMA_ZYN_PLANTA_Y_MODELOS.M...................................................................... 214
PIYPID_RIVERA_1PLANTA_ORDEN_MAYOR.M ........................................................................................ 215
PI_ROBUSTEZ_Y_DES_PORDEN_ALTO.M.................................................................................................... 216
PID_ROBUSTEZ_Y_DES_PORDEN_ALTO ..................................................................................................... 217
IE-0502
195
Nota:
Se presenta en esta seccin la mayora de los archivos de Matlab utilizados en las pruebas de
este proyecto. Se omitieron aquellos archivos que eran copias de otros con modificaciones
mnimas como pudo haber sido parmetros de un controlador o el uso de un modelo en lugar de
la planta. Tambin se omitieron unos cuantos archivos que graficaban informacin obtenida con
otros archivos aqu presentados.
Los archivos que s se encuentran, se presentan en el orden en que fueron usados. En algunos
casos, unos archivos son necesarios para el funcionamiento de otros.
Informacion_ultima_Z&N.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Informacion ultima
%
%Este es el archivo genera la informacion ultima de una planta de primer
%orden mas tiempo muerto ocn un controlador tipo P. Esta informacion es
%necesaria para obtener los parametros de un controlador PI y PID por el
%metodo de Ziegler y Nichols
%
%
clear;
s=tf('s');
%funcin de transferencia de lazo abierto
%
%Datos de la planta:
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
%(el tiempo muertos varia)
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
%
%Con WF = el vector de las frecuencias de cruce de ganancia y WG = frecuencia de cruce de
%fase
for i = 1:40
[KCU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(gp(i));
Tu(i) = 2*pi/WF(i);
end;
A = [KCU' Tu']
fc_stepparam.m
function [mp,tp,tl,tr,ta5,ta2,yu,ess]=fc_stepparam(y,t,r)
%V.M. Alfaro, 2002
Agosto del 2004
IE-0502
196
IE-0502
197
fc_stepparamReg.m
function [mp,ta5,ta2,tp,yu]=fc_stepparam(y,t,r)
%Modificado de:V.M. Alfaro, 2002
%fc_stepparam(y,t,r) calcula los parmetros de desempeo
%de un sistema de control realimentado a partir
%de la respuesta a un escaln en el valor deseado
%
%
[mp,ta5,ta2,yu]=fc_stepparam(y,t,r)
%
%
y - vector con la respuesta del sistema
%
t - vector de tiempos
%
r - valor deseado (escalar)
%
%
mp - sobrepaso mximo
%
tp - tiempo al primer pico
%
tl - tiempo de levantamiento (10 al 90%)
%
tr - tiempo de retardo (0 al 50%)
%
ta5 - tiempo de asentamiento al 5%
%
ta2 - tiempo de asentamiento al 2%
%
yu - valor final de la respuesta
%
ess - error permanente en %
%
np=length(t);
yu=y(np,1); %valor final
[yp,ip]=max(y);
tp=t(ip); %tiempo al pico
mp=yp; %sobrepaso
%mp=100*(yp-yu)/yu; %sobrepaso
if mp<0
mp=0
end;
%t al 10%
n1=1;
while y(n1)<(0.1*yu)
n1=n1+1;
end;
%t al 90%
n9=1;
while y(n9)<(0.9*yu)
n9=n9+1;
end;
tl=t(n9)-t(n1); %tiempo de levantamiento
n5=1;
while y(n5)<(0.5*yu)
n5=n5+1;
end;
tr=t(n5); %tiempo de retardo
n=np;
if mp>0.05
Agosto del 2004
IE-0502
198
PI_RiveraMp5.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo es exclusivo para calcular toda la informacion de Rovira PI
%Genera el Kc y con este el lambda. Luegogenera la informacion ultima del sistema realimentado,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2 e IAE.
%Ademas grafica esta informacion
%
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
Ti = [1.025;1.05;1.075;1.1;1.125;1.15;1.175;1.2;1.225;1.25;1.275;1.3;1.325;1.35;1.375;1.4;1.425;1.45;1.475;1.5;
1.525;1.55;1.575;1.6;1.625;1.65;1.675;1.7;1.725;1.75;1.775;1.8;1.825;1.85;1.875;1.9;1.925;1.95;1.975;2];
Gp=kp/(tau*s+1);
t=0:0.05:125;
Kcprueba = 10.58;
for i = 1:40
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
condicion = 0;
while condicion == 0
Gc(i)=Kcprueba*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
Agosto del 2004
IE-0502
199
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
if mp(i) <= 5
condicion = 1;
Kc(i) = Kcprueba;
else
Kcprueba = Kcprueba - 0.001;
end;
end;
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
for i = 1:40
lambda(i) = 1/(Kc(i)*tm(i));
end
Kc_Lambda = [Kc' lambda'];
Rivera = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
figure(1);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g.');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r.');
plot(tm,ta2,'c.');
plot(tm,tl,'m.');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','ta2','tl','IAE');
grid on;
title('Sobrepaso maximo,tiempo de asentamiento al 2%, tiempo de levantamiento e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
figure(2);
hold on;
plot(tm,Kc,'b');
plot(tm,lambda,'g');
legend('Kc','lambda');
grid on;
title('Relacion Lambda (y ganancia) con el tiempo muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('Lambda y Kc');
PID_RiveraMP5
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
IE-0502
200
IE-0502
201
parametros.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo ingresa la planta usada con el tiempo muerto. Luego pide los
%parametros que se van a necesitar para cualquiera de los calculos:
%robustez, desempeo, graficos, etc.
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=1;
tmh=0.05:0.05:2.0;
tm=tmh';
gp0=kp/(tau*s+1);
for i=1:40;
gp(i)=gp0;
gp(i).outputdelay=tm(i);
end;
A = 0;
open A;
Nota = 'Ingresar en este punto la matriz A'
%Esta estara formada por los datos de los controladores PI obtenidos con Excel.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los
Agosto del 2004
IE-0502
202
PI_reguladores.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%REGULADORES - PI
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PI,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 8
%metodos, primero con su columna de Kc, y seguida de la de Ti, luego el siguiente
%metodo de la misma forma.
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for c= 1:8
a = 2*c -1;
b = 2*c;
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
%Para separarlos en columnas.
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + Gc(i)*g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if c==1
ZNla = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==2
ZNlc = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==3
CC = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==4
LISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
Agosto del 2004
IE-0502
203
elseif c==5
LIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==6
LITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==7
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif c==8
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(c);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r*');
plot(tm,tp,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','tp','ta2','IAE');
grid on;
title('Error maximo, tiempo al error maximo, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tp e IAE');
end; end;
PI_servos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%SERVOMECANISMOS - PI
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PI,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 7
%metodos, primero con su columna de Kc, y seguida de la de Ti, luego el siguiente
%metodo de la misma forma.
%
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for c= 1:7
a = 2*c -1;
b = 2*c;
Agosto del 2004
IE-0502
204
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
%Para separarlos en columnas.
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gc(i)*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if c==1
RovIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==2
RovITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==3
AIAEs = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==4
AITAEs = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==5
Riv0 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==6
Riv5 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
elseif c==7
Riv10 = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tl' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(c);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRkp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp','r*');
plot(tm,tl,'c+');
plot(tm,ta2,'mD');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','tl','ta2','IAE');
grid on;
Agosto del 2004
IE-0502
205
PID_reguladores.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%REGULADORES - PID
%Este archivo sirve unicamente si se usa despues del archivo "parametros.m"
%Este archivo genera la informacion ultima del sistema realimentado con un PID,
%la robustez y la informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE.
%Los parametros deben de estar previement ingresados en una matriz.
%Esta estara formada por los datos del controlador PID obtenidos Excel.
%La matriz A sera compuesta por columnas de 40 datos cada una. Se ponen los 18
%metodos, primero con su columna de KC, seguida de la de Ti y por ultimo Td.
%Luego el siguiente metodo de la misma forma.
%
Graficos = input('Desea graficar la informacion? (1 para graficar, 0 para continuar sin graficar)') ;
alfa = 0.1;
t=0:0.05:125;
Gp=kp/(tau*s+1);
for d = 1:12
a = 3*d - 2;
b = 3*d - 1;
c = 3*d;
Kc = A(1:40,a);
Ti = A(1:40,b);
Td = A(1:40,c);
%(Para separarlos en varias matrices.)
%
for i = 1:40
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*gp(i));
TMU(i)=tm(i)+MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm(i))-1;
[num,den] = pade(tm(i),12);
Gt(i) = tf(num,den);
g1(i) = Gp*Gt(i);
g2(i) = g1(i)/(1 + Gc(i)*g1(i));
y = step (g2(i),t);
D(1:2501,i) = y;
x = D(1:2501,i);
[mpx,ta5,ta2x,tpx,yux] = fc_stepparamReg(x,t,0);
mp(i) = mpx;
ta2(i) = ta2x;
tp(i) = tpx;
yu(i) = yux;
Agosto del 2004
IE-0502
206
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
%Por ultimo, se agrupa toda la informacion en varias matrices:
if d==1
ZNla = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==2
ZNlc = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==3
CC = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==4
LISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==5
LIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==6
LITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==7
KSISE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==8
KSIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==9
KSITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==10
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==11
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
elseif d==12
Alfaro = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' tp' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(d);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRKp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp,'r*');
plot(tm,tp,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('mp','tp','ta2','IAE');
grid on;
title('Error maximo, tiempo al error maximo, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tp e IAE');
end; end;
PID_servos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
Agosto del 2004
IE-0502
207
IE-0502
208
elseif d==5
KSITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==6
AIAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==7
AITAE = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==8
Alfaro = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==9
RivBajo = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==10
RivMedio = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==11
RivAlto = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==12
BroBajo = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==13
BroMedio = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
elseif d==14
BroAlto = [tm KPU' TMU' IRKP' IRTM' mp' ta2' IAE' yu'];
end;
if Graficos == 1
figure(d);
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(tm,IRKP','b.');
plot(tm,IRTM','g+');
legend('IRKP','IRTm');
grid on;
title('Indices de Robustez en la Ganancia y en el Tiempo Muerto');
xlabel('tm/tau');ylabel('IRKp & IRtm');
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(tm,mp,'r*');
plot(tm,tl,'c+');
plot(tm,ta2,'md');
plot(tm,IAE,'y.');
legend('Mp','ta2','tl','IAE');
grid on;
title('Sobrepaso maximo, tiempo de levantamiento, tiempo de asentamiento al 2% e IAE');
xlabel('tm/tau');ylabel('Mp, ta2, tl e IAE');
end; end;
fc_creaccion.m
function [y,t] = fc_creacion(Gp,t,du,c)
%V.M. Alfaro, 2002
%fc_creaccion obtiene la respuesta de la funcin de transferencia Gp
%a una entrada escaln y dibuja la curva de reaccin (optativa)
%
%
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du,c)
%
Agosto del 2004
IE-0502
209
%
Gp
- funcin de transferencia de la planta
%
t
- vector de tiempos para la respuesta
%
du
- magnitud del escaln de entrada, escalar
%
c
- c=1, para suprimir el grfico de la curva de reaccin
%
- c=0 o se omite, para que se dibuje la curva
%
y
- vector de respuesta del sistema
%
t
- vector de tiempos incluido en la salida
%
[y,t]=step(Gp,t);
y=du*y;
nin=nargin;
if (nin==4)
if (c==1)
return
end
end
plot(t,y);
grid on;
title('Curva de reaccin');
xlabel('Tiempo');ylabel('y(t)');
fc_idmet2p.m
function [kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,mid)
%V.M. Alfaro, 2003, 2004
%fc_idmet2p identifica un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto por un mtodo de dos puntos
%a partir de la curva de reaccin del sistema
%y regresa los parmetros del modelo
%
%
[kp,tau,tm]=fc_idmet2p(y,t,t0,du,mid)
%
%
y
respuesta del sistema a una entrada escaln
%
t
vector de tiempos
%
t0
instante de aplicacin del escaln
%
du
magnitud del escaln de entrada
%
mi
mtodo de identificacin
%
1
mtodo de Smith
%
2
mtodo 1/4-3/4 (POMTM) (o si se omite mid)
%
2
mtodo 1/4-3/4 (SOMTM)
%
%
kp
ganancia del modelo
%
tau constante de tiempo del modelo
%
tm tiempo muerto del modelo
nin=nargin;
if (nin==4)
mid=2;
end;
[n1 n2]=size(y);
dy=y(n1,n2)-y(1,1);
%
switch mid
case 1
Agosto del 2004
IE-0502
case 2
case 3
210
p1=0.285;p2=0.632;
a=1.5;b=1.5;
p1=0.25;p2=0.75;
a=0.9102;b=1.2620;
p1=0.25;p2=0.75;
a=0.5776;b=1.5552;
end;
%
%identificacin del modelo
t1a=fc_intrln(t,y,p1*dy);
t2a=fc_intrln(t,y,p2*dy);
t1=t1a-t0;t2=t2a-t0;
%constante de tiempo
tau=a*(t2-t1);
%tiempo muerto
tm=b*t1+(1-b)*t2;
%ganancia
kp=dy/du;
fc_idpomtm
function [kp,tau,tm] = fc_idpomtm(y,t,t0,du,mid)
%V.M. Alfaro, 2002, 2003
%fc_idpomtm identifica un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto a partir de la curva de reaccin
%del proceso y regresa los parmetros del modelo
%
%
[kp,tau,tm]=fc_idpomtm(y,t,t0,du,mid)
%
%
y
respuesta de la planta a una entrada escaln
%
t
vector de tiempos
%
t0
aplicacin del escaln de entrada
%
du
magnitud del escaln de entrada
%
mid
mtodo de identificacIn
%
1 - tangente de Ziegler y Nichols
%
2 - tangente modificado de Miller
%
3 - dos puntos de Smith
%
4 - 1/4-3/4 de Alfaro
%
%
kp
ganancia del modelo
%
tau constante de tiempo del modelo
%
tm tiempo muerto del modelo
switch mid
%seleccin del mtodo de identificacin
case 1
[kp,tau,tm] = fc_idmetang(y,t,t0,du,1);
case 2
[kp,tau,tm] = fc_idmetang(y,t,t0,du,2);
case 3
[kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,1);
otherwise
Agosto del 2004
IE-0502
end;
211
[kp,tau,tm] = fc_idmet2p(y,t,t0,du,2);
fc_plotnum.m
function fc_plotnum(x,y,txt1,num,txt2)
%V.M. Alfaro, 2002
%fc_plot num despliega un nmero (num) en la posicin (x,y)
%de la figura grfica activa, con texto antes (txt1) y
%despus (txt2), el texto posterior txt2 es optativo
%
%
fc_plotnum(x,y,txt1,num,txt2)
%
%
x - posicin en el eje x (relativa a las escalas del grfico)
%
y - posicin en el eje y (relativa a las escalas del grfico)
%
num - nmero a desplegar
%
txt1 - texto a desplegar antes del nmero (string)
%
txt2 - texto a desplegar despus del nmero (string)
if nargin < 5
txt2='';
end
txtp=strcat(txt1,num2str(num),txt2);
text(x,y,txtp);
gp_pdmtm.m
function [Gp]=gp_pdmtm(kp,tau,tm)
%V.M. Alfaro, 2004
%gp_pomtm provee la funcin de transferencia de
%una planta de segundo orden orden ms tiempo muerto (polo doble)
%
%
Gp=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%
%
kp
- ganancia de la planta
%
tau
- constante de tiempo
%
tm
- tiempo muerto aparente
%
%
Gp
- funcin de transferencia de la planta
s=tf('s');
%
%planta de POMTM
Gp=kp/(tau*s+1)^2;
Gp.outputdelay=tm;
gp_pomtm.m
function [Gp]=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%V.M. Alfaro, 2002
%gp_pomtm provee la funcin de transferencia de
%una planta de primer orden ms tiempo muerto
%
%
Gp=gp_pomtm(kp,tau,tm)
%
Agosto del 2004
IE-0502
%
kp
%
tau
%
tm
%
%
Gp
s=tf('s');
%planta de POMTM
Gp=kp/(tau*s+1);
Gp.outputdelay=tm;
212
- ganancia de la planta
- constante de tiempo
- tiempo muerto aparente
- funcin de transferencia de la planta
Prueba_de_orden_alto.m
%Modificado de ie431_ejemplo0512.m
%del Profesor Victor M. Alfaro.
%Ejemplo 05-12, IE-431 Sistemas de Control
%V.M. Alfaro, 2002, 2003
%Identificacin de un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto empleando cuatro mtodos
%tangente, tangente modificado, 2 puntos de Smith, "1/4-3/4" de Alfaro
%utiliza las funciones fc_creaccion y fc_idpomtm
%
clear;
s=tf('s');
%
%Funcin de transferencia de la planta
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Vector de tiempos
t=0:0.05:20;
%escaln de entrada
du=1;
%
%Obtencin de la curva de reaccin
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du);
%
%Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto
[kp1,tau1,tm1]=fc_idpomtm(y,t,0,du,1);
[kp2,tau2,tm2]=fc_idpomtm(y,t,0,du,2);
[kp3,tau3,tm3]=fc_idpomtm(y,t,0,du,3);
[kp4,tau4,tm4]=fc_idpomtm(y,t,0,du,4);
%
disp('Modelo por el mtodo de la tangente');
Gm1=gp_pomtm(kp1,tau1,tm1)
disp('Modelo por el mtodo de la tangente modificado');
Gm2=gp_pomtm(kp2,tau2,tm2)
disp('Modelo por el mtodo de dos puntos de Smith');
Gm3=gp_pomtm(kp3,tau3,tm3)
disp('Modelo por el mtodo 1/4 - 3/4 de Alfaro');
Gm4=gp_pomtm(kp4,tau4,tm4)
%
%Grfico de la respuesta al escaln de la planta y del modelo
ym1=du*step(Gm1,t);
Agosto del 2004
IE-0502
213
ym2=du*step(Gm2,t);
ym3=du*step(Gm3,t);
ym4=du*step(Gm4,t);
%
plot(t',[y ym1 ym2 ym3 ym4]');
grid on;axis([0 20 0 1.25]);
title('Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('y(t) , ym(t)');
legend('Respuesta de la planta','Modelo - tangente','Modelo - tangente modificado', 'Modelo - 2 puntos
(Smith)','Modelo - 1/4-3/4 (Alfaro)',2);
fc_plotnum(5.5,1.1,'Escaln de entrada =',du);
%
IEAP1= trapz(t,abs(y-ym1));
IEAP2= trapz(t,abs(y-ym2));
IEAP3= trapz(t,abs(y-ym3));
IEAP4= trapz(t,abs(y-ym4));
%
fc_plotnum(5.5,0.7,'IAEP= ',IEAP1,' ,tangente (Z&N)');
fc_plotnum(5.5,0.5,'IAEP= ',IEAP2,' ,tang mod (Miller)');
fc_plotnum(5.5,0.3,'IAEP= ',IEAP3,' ,2 puntos de Smith');
fc_plotnum(5.5,0.1,'IAEP= ',IEAP4,' ,1/4-3/4 (Alfaro)');
Modelo_de_segundo_orden.m
%Modificado de ie432_ejemplo0513.m de Alfaro
%Ejemplo 05-13, IE-431 Sistemas de Control
%V.M. Alfaro, 2004
%Identificacin de un modelo de primer orden ms
%tiempo muerto y uno de segundo orden (polo doble) ms tiempo muerto
%empleando el mtodo "1/4-3/4" de Alfaro
%utiliza las funciones fc_creaccion, fc_idmet2p, yt_pomtmstep
%
clear;
s=tf('s');
%
%Funcin de transferencia de la planta
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Vector de tiempos
t=0:0.05:20;
%escaln de entrada
du=1;
%
%Obtencin de la curva de reaccin
[y,t]=fc_creaccion(Gp,t,du,1);
%
%Identificacin de un modelo de primer orden ms tiempo muerto
[kp1,tau1,tm1] = fc_idmet2p(y,t,0,du,2);
%
%Identificacin de un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
Agosto del 2004
IE-0502
214
[kp2,tau2,tm2] = fc_idmet2p(y,t,0,du,3);
%
disp('Modelo de primer orden ms tiempo muerto');
Gm1=gp_pomtm(kp1,tau1,tm1)
disp('Modelo de segundo oden ms tiempo muerto');
Gm2=gp_pdmtm(kp2,tau2,tm2)
%
%Grfico de la respuesta al escaln de la planta y del modelo
ym1=du*step(Gm1,t);
ym2=du*step(Gm2,t);
%
%plot(t',[y ym1 ym2]');
plot(t',[y ym2]');
grid on;axis([0 20 0 1.2]);
title('Identificacin de modelos con el mtodo 1/4 - 3/4');
xlabel('Tiempo (segundos)');
ylabel('y(t) , ym(t)');
%legend('Respuesta de la planta','Modelo primer orden + tm','Modelo segundo orden + tm',2);
legend('Respuesta de la planta','Modelo segundo orden + tm',2);
fc_plotnum(5.5,1.1,'Escaln de entrada =',du);
%
%Clculo de los ndices de error de prediccin
%S21= sum(abs(y-ym1).^2);
S22= sum(abs(y-ym2).^2);
%
%fc_plotnum(5.5,0.95,'S2= ',S21,' , POMTM');
fc_plotnum(7,0.85,'S2= ',S22,' , SOMTM');
Informacion_ultima_ZyN_planta_y_modelos.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Informacion ultima
%
%Este es el archivo genera la informacion ultima de una planta de orden
%alto con un controlador tipo P. Esta informacion es necesaria para
%obtener los parametros de un controlador PI y PID por el metodo de
%Ziegler y Nichols
%
%
clear;
s=tf('s');
%funcin de transferencia de lazo abierto
%
%Modelo de 1er orden mas tiempo muerto
kp=1;
tau=2.489;
tm=1.43;
%(el tiempo muertos varia)
gp(1)=kp/(tau*s+1);
gp(1).outputdelay=tm;
%Modelo de 2do orden mas tiempo muerto
Agosto del 2004
IE-0502
215
tm2=0.633;
%(el tiempo muertos varia)
gp(2) = 1/(2.495*s^2+3.159*s+1);
gp(2).outputdelay=tm2;
%Funcin de transferencia de la planta
gp(3) = 1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
%
%Con WF = el vector de las frecuencias de cruce de ganancia y WG = frecuencia de cruce de
%fase
for i = 1:3
[KCU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(gp(i));
Tu(i) = 2*pi/WF(i);
end;
A = [KCU' Tu']
PIyPID_Rivera_1planta_orden_mayor.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo es exclusivo para calcular la informacion de Rovira PI y PID
%del modelo de una planta de orden alto, con un sobrepaso del 5%.
clear;
s=tf('s');
kp=1;
tau=2.489;
tm=1.43;
%Planta de orden alto
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
Ti = tau + tm/2;
Td = tau*tm/(2*tau+tm);
t=0:0.05:25; %Vector de tiempos
%PI
condicion1 = 0;
Kcprueba1 = 1.15;
while condicion1 == 0
Gc1=Kcprueba1*(1+1/(Ti*s));
g1_1 = Gp*Gc1;
g2_1 = g1_1/(1 + g1_1);
y1 = step (g2_1,t);
[mp1,tp1,tl1,tr1,ta51,ta21,yu1,ess1] = fc_stepparam(y1,t,1);
figure(1);
plot(t,y1)
grid on;
title('PI');
if mp1 <= 5
condicion1 = 1;
KcPI = Kcprueba1;
else
Kcprueba1 = Kcprueba1 - 0.001;
end;
end;
Agosto del 2004
IE-0502
216
lambdaPI = tau/(KcPI*kp*tm);
Kc_LambdaPI = [lambdaPI KcPI Ti]
%PID
condicion2 = 0;
Kcprueba2 = 1.85;
alfa = 0.1;
while condicion2 == 0
Gc=Kcprueba2*(1+1/(Ti*s)+(Td*s)/(alfa*Td*s+1));
g1 = Gp*Gc;
g2 = g1/(1 + g1);
y = step (g2,t);
[mp,tp,tl,tr,ta5,ta2,yu,ess] = fc_stepparam(y,t,1);
figure(2);
plot(t,y)
grid on;
title('PID');
if mp <= 5
condicion2 = 1;
Kc = Kcprueba2;
else
Kcprueba2 = Kcprueba2 - 0.001;
end;
end;
lambdaPID = ((2*tau+tm)/(2*Kc*kp))-tm/2;
Kc_LambdaPID = [lambdaPID Kc Ti Td]
PI_Robustez_y_Des_POrden_Alto.m
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
%Este archivo genera la informacion ultima de un sistema realimentado con un controlador PI, la robustez y la
%informacion de la respuesta a un escalon: Mp, ta2, tp e IAE. Lo hace con el para el modelo encontrado de la planta
%de orden alto y sirve tanto para los metodos de regulador, como los de servomecanismo
%
clear;
s=tf('s');
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
kp = 1;
tm = 1.43;
tau = 2.489;
%Ziegler y Nichols lazo cerrado:
Kc(1,1) = 2.746665;
Ti(1,1) = 3.861741;
%Cohen y Coon:
Kc(2,1) = 1.64983683;
Ti(2,1) = 2.21393306;
%Lopez ITAE:
Kc(3,1) = 1.476203325;
Ti(3,1) = 2.533358056;
%Arrieta ITAE:
Kc(4,1) = 1.454649105;
Ti(4,1) = 2.615847987;
%Rovira ITAE
Agosto del 2004
IE-0502
217
Kc(5,1) = 0.973573201;
Ti(5,1) = 2.661454556;
%Arrieta ITAE
Kc(6,1) = 1.026189751;
Ti(6,1) = 2.698952837;
%Rivera (Mp = 5)
Kc(7,1) = 1.1200;
Ti(7,1) = 3.204;
for i = 1:7
Gc(i)=Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*Gp);
TMU(i) = tm + MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm)-1;
end;
t=0:0.05:125;
for i = 1:4
g1(i) = Gp/(1 + Gc(i)*Gp);
y = step (g1(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
for i = 5:7
g2(i) = Gp*Gc(i);
g3(i) = g2(i)/(1 + g2(i));
y = step (g3(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
A = [KPU' TMU' IRKP' IRTM' ta2' mp' tp' tl' IAE' yu']
PID_Robustez_y_Des_POrden_Alto
%IE-502 Proyecto Electrico
%J.A. Desanti, 2004
clear;
s=tf('s');
Gp=1/((0.1*s+1)*(0.2*s+1)*(0.5*s+1)*(s+1)*(2*s+1));
kp = 1;
tm = 1.43;
tau = 2.489;
%Ziegler y Nichols lazo cerrado:
Kc(1,1) = 3.66222;
Ti(1,1) = 2.32635;
Td(1,1) = 0.5815875;
%Lopez ITAE:
Kc(2,1) = 2.293571045;
Ti(2,1) = 1.963741992;
Td(2,1) = 0.546341836;
%Arrieta ITAE regulador:
Kc(3,1) = 2.214724077;
Agosto del 2004
IE-0502
218
Ti(3,1) = 2.029904924;
Td(3,1) = 0.536520866;
%Alfaro regulador:
Kc(4,1) = 2.243079553;
Ti(4,1) = 1.896741769;
Td(4,1) = 0.615335989;
%Kaya y Sheib IAE:
Kc(5,1) = 1.4969;
Ti(5,1) = 3.0769;
Td(5,1) = 0.8952;
%Arrieta ITAE servomecanismo:
Kc(6,1) = 1.586417454;
Ti(6,1) = 3.06232264;
Td(6,1) = 0.473752059;
%Alfaro servomecanismo:
Kc(7,1) = 1.577562293;
Ti(7,1) = 3.014442076;
Td(7,1) = 0.504612805;
%Rivera:
Kc(8,1) = 1.8150;
Ti(8,1) = 3.204;
Td(8,1) = 0.555441635;
alfa = 0.1;
for i = 1:8
Gc(i) = Kc(i)*(1+1/(Ti(i)*s)+(Td(i)*s)/(alfa*Td(i)*s+1));
[KPU(i),MF(i),WF(i),WG(i)] = MARGIN(Gc(i)*Gp);
TMU(i) = tm + MF(i)*pi/(180*WG(i));
IRKP(i) = (KPU(i)/kp)-1;
IRTM(i) = (TMU(i)/tm)-1;
end;
t=0:0.05:125;
for i = 1:4
g1(i) = Gp/(1 + Gc(i)*Gp);
y = step (g1(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),ta5(i),ta2(i),tp(i),yu(i)] = fc_stepparamReg(D(1:2501,i),t,0);
IAE(i)=trapz(t,abs(0-D(1:2501,i)));
end;
for i = 5:8
g2(i) = Gp*Gc(i);
g3(i) = g2(i)/(1 + g2(i));
y = step (g3(i),t);
D(1:2501,i) = y;
[mp(i),tp(i),tl(i),tr(i),ta5(i),ta2(i),yu(i),ess(i)] = fc_stepparam(D(1:2501,i),t,1);
IAE(i)=trapz(t,abs(1-D(1:2501,i)));
end;
A = [KPU' TMU' IRKP' IRTM' ta2' mp' tp' tl' IAE' yu']