L.P.T.I.

Saint Joseph La Joliverie

Modlisation des Liaisons

1- Dfinitions 1.1- Solide
On appelle un solide une pice indformable. Une pice est indformable si et seulement si toutes les distances entre deux points quelconques de cette pice restent identiques nimporte quel instant.

1.2- Groupe solidifiant ou Classe dquivalence

On appelle Groupe solidifiant ou Classe dquivalence dun mcanisme lensemble des solides fixes les uns par rapport aux autres lors du fonctionnement du mcanisme. Une classe dquivalence ou un groupe solidifiant forme alors un solide. Remarque : Une classe dquivalence peut tre compose dun seul solide.

1.3- Liaisons

On appelle liaison entre deux classes dquivalence :

Un ensemble de contacts entre ces classes dquivalences qui suppriment des mobilits ou degrs de libert entre ces classes dquivalence.
2- Degrs de libert ou de mobilits
Tout corps solide possde par rapport un second corps solide six possibilits diffrentes de mouvement. Tout autre mouvement est compos de ces possibilits. Ces possibilits sont appeles les degrs de libert ou degrs de mobilit du premier solide par rapport au second solide.

X
Ces six degrs de libert sont :

Trois Rotations

et

Trois Translations

Degr de liaison

Linverse de degr de libert est degr de liaison. Cest dire que si un degr de libert entre deux classes dquivalence est supprim alors on a cr un degr de liaison entre ces classes dquivalence.

Nombre de degrs de libert + Nombre de degrs de liaison = 6

3- Principaux type de contacts
Contact Degrs restant ou supprims 1 Translation Ponctuel Supprime 1 Translation + 1 Rotation Supprimes 1 Translation + 2 Rotations Supprimes Caractristiques du contact Normale du Plan tangent commun Normale du Plan tangent commun Contact Degrs restant ou supprims 1 Translation + 1 Rotation Restantes 3 Rotations Restantes 3 Translations Supprimes 1 Rotation Conique Restante Caractristique du contact Axe du Cylindre

Cylindrique

Linaire Rectiligne

Sphrique

Centre de La sphre

Normale du Plan

Plan

Axe du Cne

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4- Diffrentes liaisons normalises

Nom de la liaison premire orientation
degrs de libert Reprsentation en projection en orthogonale perspective De normale (O,X)

deuxime orientation
degrs de libert Reprsentation en projection en orthogonale perspective De normale (O,Y)

troisime orientation
degrs de libert Reprsentation en projection en orthogonale perspective De normale (O,Z)

Ponctuelle

0 Rx Ty Ry Tz Rz 0 Rx Ty Ry Tz 0 0 Rx Ty 0 Tz Rz

Tx Rx 0 Ry Tz Rz Tx Rx 0 Ry Tz 0 Tx 0 0 Ry Tz Rz 0 Rx Ty Ry 0 Rz Tx 0 0 Ry Tz 0 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 Rx 0 0 0 Rz 0 0 Ty Ry 0 0 0 0 0 Ry 0 0 0 0 Ty Ry 0 0 0 0 Ty 0 0 0

Tx Rx Ty Ry 0 Rz Tx Rx Ty 0 0 Rz Tx 0 Ty Ry 0 Rz 0 Rx 0 Ry Tz Rz Tx 0 Ty 0 0 Rz 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 Rx 0 Ry 0 0 0 0 0 0 Tz Rz 0 0 0 0 0 Rz 0 0 0 0 Tz Rz 0 0 0 0 Tz 0

De normale (O,X) et de direction (OY)

Y Z

De normale (O,Y) et de direction (OX)

Y Z

De normale (O,Z) et de direction (OX)

Y Z

Linaire rectiligne

De normale (O,X) et de direction (OZ)

Y Z

De normale (O,Y) et de direction (OZ)

Y Z

De normale (O,Z) et de direction (OY)

Y Z

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Linaire annulaire

Tx Rx 0 Ry 0 Rz 0 Rx Ty 0 Tz 0 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0 Ry 0 Rz Tx Rx 0 0 0 0 0 Rx 0 0 0 0 Tx Rx 0 0 0 0 Tx 0 0 0 0 0

De normale (O,X)

De normale (O,Y)
Y Z

De normale (O,Z)
Y Z

Appui plan

Sphrique ou rotule

Liaison sans orientation particuliaire

Y Z

Liaison sans orientation particuliaire

Y Z

Liaison sans orientation particuliaire

Y Z

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Sphrique doigt

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Pivot glissant

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Pivot

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Hlicodale

D'axe (O,X)

D'axe (O,Y)
Z Y Z Y

D'axe (O,Z)
Z

Glissire

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