Clase de PLC

Controladores Lgico Programables

Introduccin Definiciones e historia Tipos de PLC Arquitectura Tipos de Lenguajes Programacin bsica

Definicin
Segn la norma IEC 61131, un autmata programable es un sistema electrnico programable diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implantar soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencia, temporizacin, recuento y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos de mquinas o procesos.

Definicin
Programmable Logic Controller
Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria no voltil, As mismo es re-programable tantas veces como sea necesario Secuencia definida de pasos para la ejecucin de una tarea previamente establecida Utilizado en distintos tipos de procesos industriales para control y/o supervisin

Evolucin histrica
Principios de 1900 - 1950
Revolucin industrial Uso de elementos mecnicos y electromecnicos
Problema: los tableros de control ocupaban

demasiado espacio en la medida que el uso de rels y equipos aumentaban. Gastos en cableado y rigidez.

Evolucin histrica
1950 - 1968
Empieza el uso de los semiconductores Se reduce el numero de averas por desgaste
Problema: falta de flexibilidad. un sistema

de control slo sirve para una aplicacin especfica, y no es reutilizable

Evolucin histrica
1968
Aparece el primer PLC. Desarrollado por Bedford Associates para la planta de GM (Detroit).
Controlador Modular Digital : Modicon 084

Eran reutilizables, usaban dispositivos semiconductores y adaptados a entornos industriales. Se utilizaban inicialmente para procesos secuenciales
Problema: la reutilizacin era costosa.

Memoria cableada

Evolucin histrica
Aos 70
Surge el microprocesador y su uso en los ordenadores. Se incorporan los micros en los PLC, permitiendo la reprogramacin sin necesidad de recablear.
Las comunicaciones entre equipos y las operaciones matemticas avanzadas ya son posibles.
Poco a poco aumenta la capacidad de memoria, tipos de seales I/O, lenguajes de programacin y capacidades de comunicacin.

Evolucin histrica
Desde los 80s hasta hoy
Se ha incrementado la velocidad de procesamiento Se han incorporado estructuras avanzadas de control y mltiples protocolos de comunicacin Diversos lenguajes de programacin Se han reducido su tamaos y aplicaciones Manejo de redes de autmatas
PLC vs otros controladores

Sobre reles Bajo costo Compactos Flexibilidad Funciones avanzadas Sobre ordenador Robustez Programacin sencilla Facilidad en interfaz

Sobre reles Bajo costo Compactos Flexibilidad Funciones avanzadas
miniPLC, microPLC o NanoPLC
El espacio para un PLC es mucho menor que el espacio requerido por un circuito de rels Permite la reprogramacin, y si es necesario, modificar las direcciones preestablecidas. contadores de alta velocidad, salidas pulsantes para motores de pasos, generacin de reportes, grandes capacidades de comunicacin

Sobre ordenador Robustez Programacin sencilla Facilidad en interfaz
Unidades diseadas para soportar los niveles de ruido elctrico, vibracin y polvo propio de los ambientes industriales. Facilidad de operacin y programacin inspirada en la ya conocida representacin de contactos de los rels El PLC permite conectar directamente a sus terminales elementos como luces y solenoides dado que maneja mayores niveles de corriente
Ventajas y desventajas de los PLC

Ventajas
Mayor rapidez de respuesta Flexibilidad Control de procesos complejos. Empleo de poco espacio. Fcil instalacin. Menos consumo de energa. Mejor monitoreo del funcionamiento. Deteccin rpida de averas y tiempos muertos Menor tiempo en la elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin elevar costos Grandes capacidades de comunicacin Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata.
Ventajas y desventajas de los PLC

Desventajas
Mano de obra especializada Centraliza el proceso Condiciones ambientales apropiadas. Mayor costo para controlar tareas muy pequeas o sencillas
Actualidad y futuro de los PLCs

Actualidad
El uso de avanzados microprocesadores y electrnica de punta permite obtener dispositivos cada vez mas veloces en lo ciclos de scan, con capacidad de procesamiento distribuido, integracin de redes, manejo de distintos protocolos de comunicacin, equipos mas compactos y eficientes. La evolucin de los software han permitido obtener diversos lenguajes de programacin incluyendo orientada a objetos, tambin poderosas instrucciones aun en los PLC pequeos, algunos permiten manejar instrucciones propias de C o BASIC permitiendo gran flexibilidad y posibilidades de comunicacin con perifricos.

Futuro
El futuro del PLC no es solo seguir desarrollando equipos, sino ofrecer la posibilidad de integracin con sistemas CAD/CAM, maquinas de control numrico, manejo de sistemas de informacin, mejorar las interfaces IHM/GUI. El desarrollo de software debe poder garantizar las posibilidades de comunicacin con distintos dispositivos y protocolos utilizados, as como tambin la incorporacin de poderosas y nuevas instrucciones orientadas a optimizar procesos de manera mas sencilla y a incorporar el concepto de auto-aprendizaje.

PACs
Un PAC (Programmable Automation Controller o Controladores de Automatizacin Programable) es una tecnologa industrial orientada al control automatizado avanzado, al diseo de equipos para laboratorios y a la medicin de magnitudes analgicas.
Este controlador combina eficientemente la fiabilidad de control de un autmata o PLC junto a la flexibilidad de monitorizacin, clculo y desempeo de un computador industrial

PACs
Estudios establecen que los ingenieros crean cerca del 80% de las aplicaciones industriales con E/S digitales, unas pocas lneas de E/S analgicas y tcnicas de programacin simples. Expertos de ARC, VDC y PLCS.net estiman que: 80% de los PLCs son utilizados en aplicaciones pequeas 78% de las E/S de los PLCs son digitales 80% de los desafos en las aplicaciones de los PLCs se solucionan con un conjunto de 20 instrucciones de lgica de escalera

PACs
Cuando se enfrenta la solucin de problemas que caen fuera de esas funciones bsicas, se fuerzan con frecuencia los lmites de los PLCs. El paso evolutivo obvio en estas herramientas era el desarrollo de productos que fuesen computacionalmente mas poderosos. Compaas tales como Rockwell, Siemens, GE Fanuc y National Instruments comprendieron la necesidad de estos dispositivos y ofrecen hoy plataformas enteras basadas en la sencillez del PLC y los avances del control por computadora.
Aplicacin de los PLCs

Los PLC han sido ampliamente utilizados en numerosos sectores de diversos tipos de plantas, ejecutando tareas de control que van desde el repetitivo control ON/OFF hasta ser los responsables de las delicadas secuencias de destilacin en las grandes refineras del mundo.
Petroqumica Manufactura Sistemas de potencia
Mecanizado
Minera Automotriz Madera y papel
PLC
Alimentos
Tipos de PLC
Compacto
llamados tambin PLC integrado, es un PLC completo, aunque de tamao pequeo. Se le conoce como PLC para aplicaciones pequeas SLC. El CPU, el mdulo de memoria, los puntos de entrada y salida, la batera y hasta generalmente la fuente, estn integrados en la misma unidad.
Tipos de PLC
Modular
se componen de diversos elementos capaces de agruparse con otros semejantes, denominados mdulos. Estos se seleccionan y se integran en una unidad (configuran) de acuerdo a la necesidad del proceso. Un sistema modular tpico se compone de: la tarjeta madre (chasis o rack), el CPU, el mdulo de memoria, y los mdulos de entrada y los de salida.
Norma IEC-1131
Generalidades
La Norma IEC 1131 es el primer esfuerzo real para normalizar los lenguajes de programacin usados en automatizacin industrial. Se compone de 8 cuerpos o partes que se describen brevemente a continuacin: Parte 1. Informacin general: establece las definiciones generales e identifica las caractersticas relevantes para la seleccin y uso de los PLC y sus perifricos. Parte 2. Requerimientos de equipos y pruebas: establece los requerimientos y pruebas que deben satisfacer los PLC y sus perifricos.
Norma IEC-1131
Generalidades
Parte 3. Lenguajes de programacin: define los lenguajes de programacin para los PLC, aplicaciones, reglas sintcticas y semnticas, instrucciones bsicas de programacin y los mecanismos y pruebas bsicas que pueden utilizar los fabricantes para expandir estos lenguajes. Parte 4. Gua de usuario: ofrece una gua general del estndar y de seleccin de PLC para el usuario final. Parte 5. Comunicaciones: define consideraciones para las comunicaciones entre PLC y otros equipos electrnicos.
Norma IEC-1131
Generalidades
Parte 6. Reservado: cuerpo reservado para su uso futuro. Parte 7. Programacin de control por lgica difusa: define el lenguaje de programacin para realizar control mediante lgica difusa. Parte 8. Gua para la implementacin y utilizacin de lenguajes de programacin para los PLC: establece guas para la implementacin y uso de los lenguajes de programacin explicados en la Parte 3
Lenguajes de programacin
IEC-1131-3
Segn la norma IEC-1131, se definen 4 tipos de lenguajes para la programacin de PLC: 2 son de tipo grafico y 2 del tipo de texto. Dicha norma alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Lenguajes grficos Diagrama de escalera, LD, del ingles Ladder Diagram. Diagrama de bloques funcionales, FBD, del ingles Function Block Diagram. Lenguajes de texto Lista de instrucciones, IL, del ingles Instruction List. Texto Estructurado, ST, del ingles Structured Text.
Diagrama de escalera : LD
Diagrama grafico basado en la idea original de los esquemas de contactos de la vieja lgica de rels electromecnicos. Se puede decir que fue el primer lenguaje de programacin, por tal razn es casi seguro encontrarlo disponible en la mayora de los PLC.
Diagrama de escalera : LD
Siempre que se
debe
existir las
continuidad lgica para ejecuten salidas o algn bloque de instrucciones.
Diagrama de Bloques de Funciones : FBD
Es un lenguaje grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de un circuito, pero a diferencia del diagrama de escalera donde solo se puede transmitir datos booleanos, en el FBD se transmiten distintos tipos datos.
Lista de instrucciones : IL
Es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea. Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin. Permite crear funciones definidas por el usuario
Texto estructurado : ST
Es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al ADA, PASCAL o C. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como FOR, WHILE, ejecuciones condicionales como IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN().
Texto estructurado : ST
Caso especial: GRAFCET
Es un lenguaje simblico originado en Francia que representa el programa de control como pasos o etapas del proceso en estudio. Es casi como una representacin al estilo diagrama de flujo, la cual contiene 3 elementos bsicos: paso, transicin y accin. Viene a ser las races del lenguaje de programacin SFC (Sequential Funcion Chart ). Si bien es cierto que esta representacion es muy utilizada para representar el proceso, no es aun utilizada para programar a los PLC
Arquitectura de los PLC

General
En la siguiente figura podemos apreciar algunas de las principales estructuras que conforman un PLC.

Unidad Central de Proceso: CPU
Realiza las operaciones aritmticas y lgicas, y adems controla la secuencia de ejecucin del programa, Coordina la comunicacin requerida entre los diversos circuitos y tambin permite que el programador acceda al PLC a travs de una PC o Laptop, para realizar cargas/descargas, operaciones de mantenimiento, chequeos generales, etc.

Existen diversos modelos de CPU donde varan la velocidad de procesamiento, manejo del nmero de seales de entrada/salida, capacidad de memoria y caractersticas avanzadas.



Ciclo de barrido : Scan
El programa lgico de los PLC se ejecuta de una manera repetitiva hasta que es interrumpido por un comando procedente del programador o por algn otro dispositivo. Se llama barrido a la secuencia de las operaciones necesarias para ejecutar un programa una vez.
Solucin lgica del programa de aplicacin Actualizacin de salidas
Lectura de Entradas Tareas internas de comienzo del barrido
Diagnsticos
Comunicacin Perifrica
Comunicacin con el programador

Fuente de poder : PS

Chasis, rack o baseplate



Seales I/O : Entradas discretas (DI)

Seales I/O : Discretas de entrada (DI)
1756-IA16
16 point 79-132V AC Input

Direccionamiento: La identificacin de los puntos de conexin de
entrada y salida difiere entre fabricantes, pero todos los sistemas de identificacin o direccionamiento buscan el mismo objetivo: relacionar de una manera sencilla los puntos de conexin, con los eventos programados en la memoria del controlador.

Direccionamiento DI Controllogix
1756 - IA16

Direccionamiento DI Controllogix
Local:0:I.Data.0
Local Remoto
Canal
# slot

Seales I/O : Salidas discretas (DO)

1756-OW16I
16 point 10-265VAC , 5-150VDC Isolated Relay

Direccionamiento DO:

Direccionamiento DO Controllogix
Local:1:O.Data.4
Local Remoto
Canal
# slot

Seales I/O : Entradas Analgicas (AI)


Entrada de Voltaje
Z in M
Z in [ 250 500 ]
Entrada de Corriente

Modos de conexionado
Single-ended

Modos de conexionado
Differential

Direccionamiento AI Controllogix: Configuracin del canal

Direccionamiento AI Controllogix: Manejo de alarmas

Seales I/O : Salidas Analgicas (AO)

Direccionamiento AO Controllogix: Configuracin del canal

Direccionamiento AO Controllogix: Manejo de Alarmas

Comunicacin con perifricos
PLC
IHM
PLC
MODEM

Tarjetas de comunicacin
RS 232/485 EtherNet/IP
Modbus
ControlNet
Data Highway + FOUNDATION Fieldbus
DeviceNet

Mdulos especiales
Termocuplas RTD: Resistance Temperature Detector Mdulos de coprocesadores programables HSC: High Speed Counter Controladores redundantes Mdulos de expansin I/O Control de movimiento
Funcionamiento del PLC

Conexin PLC-PC
Entre el programador (PC) y el PLC podemos apreciar bsicamente 2 estados de comunicacin diferentes: Offline: en este estado no existe ningn tipo de transferencia de datos entre la PC y el PLC. Por comodidad, generalmente los programas son desarrollados en modo Offline, sin importar si la PC este o no conectada al PLC.
Online: aqu podemos transferir programas o datos entre el PLC y la PC de manera bidireccional.

Comunicacin PLC-PC
La comunicacin entre la PC y el PLC tiene por objeto: Carga / Descarga de programas Monitoreo de datos
RS-232
Ethernet

Comunicacin PLC-PC
Para el caso de los PLC Contollogix, la comunicacin con las consolas de programacin (PC o laptop) se realiza a travs del RSLinx

RSLinx
RSLinx es una solucin completa para comunicaciones industriales que permite que el PLC Allen-Bradley acceda a una amplia variedad de aplicaciones de Rockwell Software y Allen-Bradley. Entre estas aplicaciones se incluyen: Aplicaciones de configuracin y programacin (RSLogix y RSNetWorx) Aplicaciones HMI como RSView32 Aplicaciones de adquisicin de datos mediante Microsoft Office, pginas Web o Visual Basic RSLinx es un servidor compatible con OPC Data Access y un servidor DDE

RSLinx

RSLinx

RSLinx : serial

RSLinx : ethernet
Instrucciones bsicas de programacin

RSLogix 5000
Instrucciones Estados
rea de Trabajo
rbol
Informacin
RSLogix 5000
Nuevo programa Tipo CPU :L55 Revisin :11 Nombre Chasis: 10 slots Slot: 2
Configuracin de los mdulos
1756 IA16
1756 1756 OW16I ENBT/A
1756 OF8
1756 IF8

Instrucciones tipo Bit
Contactos
Se usan para controlar el estado de una referencia. Que el contacto permita el paso de corriente depende del estado o condicin de la referencia que se est controlando y del tipo de contacto XIC Contacto Normalmente Abierto : NO
La instruccin XIC examina el bit de datos para determinar si est establecido
XIO
Contacto Normalmente Cerrado : NC

La instruccin XIO examina el bit de datos para determinar si est borrado

Contactos
ONS Contacto de impulso
La instruccin ONS habilita o inhabilita el resto del rengln, dependiendo del estado del bit de almacenamiento

Bobinas
Se usan para controlar referencias digitales. Las bobinas provocan una accin directamente. Las bobinas estn siempre situadas en la posicin ms a la derecha de una lnea de la lgica OTE Activacin de salida o bobina no retentiva
La instruccin OTE establece o borra el bit de datos
Bobina inversa no retentiva

La salida de activa cuando el bit de dato se coloca en un nivel bajo

Bobinas
OTL Enclavamiento de salida o bobina de enclavamiento
La instruccin OTL establece (enclava) el bit de datos. En algunos programas la llaman bobina SET
OTU
Bobina de desenclavamiento
La instruccin OTU borra (desenclava) el bit de datos. En algunos programas la llaman bobina RESET

Instrucciones tipo Timer
Temporizadores
TON Temporizador con retardo para la conexin o
Timer ON delay
La instruccin TON es un temporizador no retentivo que acumula el tiempo cuando la instruccin est habilitada (la condicin de entrada del rengln es verdadera)

Temporizadores TON

Ejemplo de Temporizadores : regulador de tensin
Transicin
Fin

Temporizadores
Transicin
Fin

Temporizadores
Transicin
Fin

Temporizadores
TOF Temporizador con retardo para la desconexin o
Timmer OFF delay

La instruccin TOF es un temporizador no retentivo que acumula el tiempo cuando la instruccin est habilitada (la condicin de entrada del rengln es falsa)

Temporizadores

Temporizadores
RTO Temporizador retentivo activado
La instruccin RTO es un temporizador retentivo que acumula tiempo cuando la instruccin est habilitada
RES
Reset
La instruccin RES restablece una estructura TIMER, COUNTER o CONTROL. Se encarga de hacer 0 el valor acumulado de cualquiera de las instrucciones mencionadas

Temporizadores RTO

Instrucciones tipo Bit/Timer: ejemplo

Instrucciones tipo Counter
CTU Contador Ascendente
Cuando se habilita el contador, la instruccin CTU incrementa el contador en uno hasta alcanzar el valor preestablecido.

Instrucciones tipo Counter

Instrucciones de comparacin
Las instrucciones de comparacin permiten comparar los valores usando una expresin o una instruccin de comparacin especfica

>
<

La instruccin LIM determina si el valor de prueba se encuentra dentro del rango de los lmites inferior y superior.
lim_ inf test Lim _ sup
100
100


La instruccin CMP realiza una comparacin de las operaciones aritmticas que se especifican en la expresin. Defina la expresin CMP mediante operadores, tags y valores inmediatos. La ejecucin de una instruccin CMP es un poco ms lenta y usa ms memoria que la ejecucin de las otras instrucciones de comparacin. La ventaja de la instruccin CMP es que le permite introducir expresiones complejas en una sola instruccin.

Instrucciones matemticas

SourceA
MOD
SourceB
DIV



r = ln ( s )
r = log ( s )
r = xy

La instruccin CPT realiza las operaciones aritmticas que usted define en la expresin. La ejecucin de una instruccin CPT es un poco ms lenta y usa ms memoria que la ejecucin de las otras instrucciones de clculo/ matemticas. La ventaja de la instruccin CPT es que le permite introducir expresiones complejas en una sola instruccin.

Instrucciones de movimiento de datos
La instruccin MOV copia Source en Destination. Pero la variable Source no cambia.
La instruccin CLR borra (pone en cero) todos los bits de Destination

Instrucciones para control de programas
La instruccin AFI (always false) establece su condicin de salida de rengln como falsa. Se utiliza generalmente para inhabilitar, de manera temporal, un rengln mientras depura un programa.

JSR Salto a subrutina
La instruccin JSR salta la ejecucin a una rutina diferente. Las instrucciones SBR y RET son instrucciones opcionales que intercambian datos con la instruccin JSR. No hay restricciones, excepto la memoria del controlador, para el nmero de rutinas anidadas que pueden existir ni para el nmero de parmetros que se pasan o retornan
Despus de que se ejecuta la subrutina, la ejecucin de la lgica regresa a la rutina que contiene la instruccin JSR.



Mejoramiento de programas
Documentacin

Documentacin

Documentacin
Descripcin
Alias
Tags


Salidas
Entradas

Errores comunes

Errores comunes

Ejemplo : Cinta transportadora

La cinta es manejada por un motor (Mot-01). La misma debe arrancar 3seg despus de oprimir el pulsador de arranque (P1) y debe detenerse 4seg despus de haber transportado 5 objetos. Dichos objetos son contabilizados por el sensor ptico S1. La cinta debe detenerse inmediatamente si se oprime el botn de paro (P2)

Lista de seales I/O
Discretas de entrada
Pulsador de arranque N.A. Pulsador de paro N.C. Sensor ptico N.A.
Discretas de salida
Contactor del motor N.A.

Conexionado
Seal
Pulsador de arranque (P1) Pulsador de paro (P2) Sensor ptico (S1) Rele del motor (R1)
Direccin
I1 I2 I3 Q1

Como generar el programa?
Arrancar el motor
Contar 5 elementos
Parar el motor

Arranque del motor
Inicio
no
I1 es ON
si
I2 es OFF
si
no
Esperar 3seg Activar Q1

Conteo de elementos
no
Q1 es ON
si
I3 es ON
si
C1=C1+1
C1
si
no

Paro del motor
C1
si
Esperar 5seg Desactivar Q1

Programa completo

Seales iniciales
Seal
Pulsador de arranque (P1) Pulsador de paro (P2) Sensor ptico (S1) Rel del motor (R1)
Seales finales
Seal
Pulsador de arranque (P1) Pulsador de paro (P2) Sensor ptico (S1) Rel del motor (R1) Inicio de temp. 3seg Fin de conteo de 5 elem. Fin del temp. 5seg Temporizador de 3seg Temporizador de 5seg Contador de 5 elementos
Direccin
I1 I2 I3 Q1
Direccin
I1 I2 I3 Q1 M1 M2 M3 T1 T2 C1

Ejercicio : Mezcladora
Se debe llenar un tanque con el ingrediente A hasta el sensor 2. Al llegar al sensor 2 se cierra la solenoide 1 y se comienza a llenar con el ingrediente 2 hasta el sensor 1. En este momento se cierra la solenoide 2 y se enciende el motor para mezclar por 30seg. Se apaga el motor, se deja reposar por 2seg y se descarga durante 60seg. Y comienza todo de nuevo.

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Problema: los tableros de control ocupaban

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Problema: falta de flexibilidad. un sistema

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Problema: la reutilizacin era costosa.

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PLC vs otros controladores

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Ventajas y desventajas de los PLC

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Actualidad y futuro de los PLCs

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Aplicacin de los PLCs

Petroqumica Manufactura Sistemas de potencia

Minera Automotriz Madera y papel

continuidad lgica para ejecuten salidas o algn bloque de instrucciones.

Arquitectura de los PLC

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Lectura de Entradas Tareas internas de comienzo del barrido

Comunicacin con el programador

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16 point 79-132V AC Input

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16 point 10-265VAC , 5-150VDC Isolated Relay

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