Respuesta Dinmica de Sistemas Lineales de a Segundo Orden

Antonio Flores T.

Febrero 6, 2007

Introduccin o

Genericamente cualquier sistema dinmico lineal de segundo orden se puede representar a por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria lineal: o a2 d2 y dy + a1 + a0 y = bu(t) 2 dt dt (1)

donde a1 , a2 , b son constantes. Frecuentemente se acostrumbra escribir esta ecuacin o como: 2 donde a2 a0 a1 a0 b a0 d2 y dy + 2 + y = Ku(t) dt2 dt

(2)

(3)

2 =

(4)

K =

(5)

ademas hemos supuesto que a0 es = 0. Tomando la L del modelo de segundo orden: 2L

d2 y dt2

+ 2 L

dy dt

+ L(y) = KL(u)

(6)

E-mail: antonio.ores@uia.mx, http://200.13.98.241/antonio

 2 s2 y(s) + 2 (s y(s)) + y(s) = Ku(s) factorizando: y(s)[ 2 s2 + 2 s + 1] = Ku(s) obtenemos la funcin de transferencia del sistema de segundo orden: o g(s) = y(s) K = 2 2 u(s) s + 2 s + 1

(7)

(8)

(9)

notese que g(s) no tiene ceros, pero tiene dos polos dados por las raices de la ecuacin o caracter stica: 2 s2 + 2 s + 1 = 0 cuya solucin est dada por: o a 2 + 4 2 2 4 2 2 2 4 2 2 4 2 2 2 (10)

s1 =

(11)

s2 =

(12)

los parmetros que caracterizan la conducta de los sistemas de segundo orden estn a a dados por: K, , que denotan la ganancia, el factor de amortiguamiento, y el periodo natural, respectivamente. Suponiendo que tanto como K > 0, el tipo de raiz (real o compleja) est determinada por los valores del parmetro . Si : a a > 1 se tienen 2 raices reales diferentes < 1 existen 2 raices complejas conjugadas = 0 tenemos 2 raices reales iguales ademas = w denota la fecuencia natural, el cual es un indicador de la rapidez de respuesta; = es el factor de amortiguamiento , el cual proporciona una idea del grado de oscilacin de la respuesta. La respuesta dinmica de sistemas de segundo orden o a para sistemas subamortiguados se pueden representar gracamente como se muestra en la gura 1. En relacin a esta gura denimos los siguientes trminos: o e Tiempo de cruce (Tr ) : tiempo empleado para alcanzar el nuevo estado estacionario por primera vez. Tr = 1 2 2 ( cos1 ) (13)

a y(t)

periodo de oscilacion tiempo de cruce

Figure 1: Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden. a

Tiempo al primer pico (Tp ) : tiempo necesario para alcanzar el primer pico. Tp = Sobretiro. Sobretiro = valor maximo valor nal a = valor nal c = exp 1 2 (15) (16) 1 2 (14)

Tiempo de amortiguamiento (Ts ) : tiempo para que la respuesta del sistema est e dentro de un cierto porcentaje de la respuesta nal (normalmente +/- 5 %) Ts = 3 Frecuencia (w). w= donde T es el periodo de oscilacin. o 2 T (18) (17)

1 1 0.9 0.8 3 0.7 0.6

y(t)

1.3

1.8 2.5

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0

10

15 Tiempo

20

25

30

Figure 2: Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden para distintos valores a (>1) del factor de amortiguamiento.

1.6 .2 1.4 .3

1.2

.5

1
y(t)

.7 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

10

15 Tiempo

20

25

30

Figure 3: Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden para distintos valores a (<1) del factor de amortiguamiento.

0.6

0.5

0.4

y(t)

0.3

0.2

0.1

0 0

0.5

1.5

2.5 Tiempo

3.5

4.5

Figure 4: Respuesta dinmica del sistema de segundo orden. a

En la gura 2 se muestra la forma de respuesta de un sistema de segundo orden para valores mayores de 1 del factor de amortiguamiento. En la gura 3 se muestra un diagrama semejante, pero para valores menores de 1 del factor de amortiguamiento. Ejemplo 1 Determinar el tiempo para alcanzar el primer pico, tiempo de cruce, el tiempo de asentamiento y el porcentaje de sobretiro del sistema dinmico representado a por la siguiente funcin de transferencia (ver gura 4): o g(s) = 5 + 3s + 10

s2

Para resolver este problema usamos el siguiente programa Matlab1 : num = 5; den = [1 3 10]; t = 0:.02:5; y = step (num,den,t); plot (t,y) timespec (num,den) obtenemos:
Se us la funcin timespec descrita en: Computational Aids in Control Systems Design Using o o Matlab, H.Saadat, McGraw-Hill, 1993.
1

tiempo para alcanzar el primer pico = 1.12 tiempo de cruce = 0.742 tiempo de asentamiento = 2.6 Sobretiro = 18.4 % Adems de su importancia propia como sistemas dinmicos, muchos sistemas de cona a trol a lazo cerrado responden como sistemas de segundo orden. Por esta razn los o parmetros anteriores pueden emplearse para especicar la forma como se desea que a responda un sistema de control a lazo cerrado.

Sistemas de segundo orden con dinmica en el a numerador

K(s + 1) + 2ws + 1

Considere la funcin de transferencia dada por: o g(s) = w2 s2 (19)

que corresponde a un sistema de segundo orden con dinmica en el numerador; se ha a adicionado un cero el cual estar ubicado en: a s= 1

la respuesta dinmica de dicho sistema ser diferente dependiendo de la ubicacin del a a o cero como lo muestra el siguiente ejemplo. Ejemplo 2 Obtener la respuesta a un cambio tipo escaln del siguiente sistema dinmico: o a g(s) = s2 +1 + 5s + 1 (20)

para = 1,2,3,-1,-2,-3. Usando Matlab obtenemos la respuesta mostrada en la gura 5. Cuando un sistema dinmico presenta dos ceros positivos la respuesta dinmica de dicho a a sistema presentar una respuesta dinmica doblemente inversa, como puede notarse si a a se graca la respuesta de (ver gura 6): s2 10s + 5 s3 + 3s2 + 2s + 1

g(s) =

la cual es estable con polos en -2.3247, -0.3376 + 0.5623i y dos ceros positivos ubicados en : 9.4721, 0.5279. El efecto, sobre la respuesta dinmica de un sistema, de la ubicacin a o de polos y ceros se muestra esquematicamente en la gura 7. El siguiente ejemplo muestra una de las varias situaciones de operacin que resultan o en funciones de transferencia de segundo orden. 6

3 2 0.5 1

1
y(t)

0 2

3 0.5 0

10

15 Tiempo

20

25

30

Figure 5: Efecto de la ubicacin de polos y ceros sobre la respuesta de un sistema de o segundo orden.

7 6 5 4 3
y(t)

2 1 0 1 2 0

10 Tiempo

12

14

16

18

20

Figure 6: Sistema de segundo orden con doble respuesta inversa.

II
ceros (respuesta no inversa) ceros (respuesta inversa)

polos

polos respuesta mas oscilatoria respuesta mas rapida polos sistema inestable

Figure 7: Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden a

o u Ejemplo 3 La reaccin elemental AB se efecta en un reactor tanque agitado. Derivar la funcin de transferencia del sistema suponiendo que la entrada es CA0 y la salida es CB . o El modelo matemtico del proceso est dado por: a a dCA Q = (CA0 CA ) kCA dt V dCB Q = (CB0 CB ) + kCA dt V los datos de diseo y cinticos se muestran en la siguiente tabla. n e Variable Q V CA0 CB0 k en estado estacionario
s s CA0 CA s kCA s s CB0 CB s 0 = + kCA

(21) (22)

Valor Unidades 100 lts/min 1000 lts 100 mol/lt 0 mol/lt 0.1 1/min

0 =

(23) (24)

s s s d(CA CA ) CA0 CA0 CA CA s = k(CA CA ) dt

(25)

s s s d(CB CB ) CB0 CB0 CB CB s = + k(CA CA ) dt

(26)

o bien dCA CA0 CA = k CA dt dCB CB0 = + k CA dt tomando L: CA0 (s) CA (s) kCA (s) CB (s) sCB (s) = + kCA (s) reacomodando terminos, sCA (s) = sCA (s) + tomando el factor comn u CA (s) s + 1 +k CA0 (s) 1 CA (s) = CA0 (s) (s + 1 + k) 1 CA (s) = CA0 (s) (s + k + 1) 1 CA (s) = CA0 (s) (s + ) = (32) (33) (34) (35) CA0 (s) CA (s) + kCA (s) = (29) (30) (27) (28)

(31)

donde, = k + 1 sustituyendo la ecuacin 35 en la ecuacin 30 tenemos o o sCB (s) + k CB (s) = CA0 (s) s + 1 k CB (s) s + = CA0 (s) s + k CA0 (s) CB (s) = 1 (s + )(s + ) k CB (s) = 2 + s( + 1) + CA0 (s) s CB (s) 0.1 = CA0 (s) 10s2 + 3s + 0.2 9 (37) (38) (39) (40) (41) (36)

Figure 8: Diagrama Simulink del sistema a linealizar.

Existe otra forma de realizar la linealizacin empleando Matlab y Simulink. Para o este efecto se debe producir una representacin graca de la forma como el sistema o ser conectado; este diagrama se obtiene usando el programa Simulink. El diagrama a para el ejemplo en cuestin se muestra en la gura 8. a continuacin se muestra el o o contenido del archivo cstr empleado para describir el modelo dinmico del reactor a cuando se emplea junto con Simulink function [sys,x0] = cstr (t,x,u,flag) % % Programa para describir el modelo matematico dinamico de % CSTR donde ocurre la reaccion: A-->B % if flag == 0 ns = 2; % numero de estados ni = 1; % numero de entradas no = 1; % numero de salidas 10

sys = [ns 0 no ni 0 0]; % dimension del problema x0 = [50; 50]; % condicion inicial elseif flag == 1 % modelo dinamico ca = x(1); % concentracion reactivo A cb = x(2); % concentracion producto B (salida) cao = u; % entrada v q k cbo = 1000; % volumen = 100; % gasto = .1; % constante cinetica = 0; % concentracion de B alimentado

ra = k*ca; % velocidad de reaccion dca = q*(cao-ca)/v-ra; % balance de masa reactivo A dcb = q*(cbo-cb)/v+ra; % balance de masa producto B sys = [dca dcb]; % lado derecho del modelo elseif flag == 3 sys = [x(2)]; % salida del sistema elseif flag == 9 sys = []; % limpia la memoria end %-- Fin de archivo -el contenido del script para efectuar la linealizacin est dado a continuacin. o a o % % Programa principal para realizar la linealizacion del % sistema alrededor del estado estacionario especificado. % % Entrada: Concentracion de reactivo A % Salida : Concentracion de producto B % % Antonio Flores T./ 5, Sept, 2002 % cao = 100; % concentracion alimentada de A (entrada) u = cao; x = [50 50]; % estado estacionario [A,B,C,D] = linmod(cstrsim,x,u); % linearizacion [num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1); % funcion de transferencia tf(num,den) % funcion de transferencia mas simple de leer 11

C Ao

2 C A CB
Figure 9: CSTRs conectados en serie

%-- Fin de archivo -como puede observarse corriendo estos archivos en Matlab, la funcin de transferencia o obtenida es la misma que la dada por la ecuacin 41 previamente obtenida de manera o anal tica. Ejemplo 4 Obtener las funciones de transferencia del siguiente sistema de dos tanques agitados isotrmicos conectados en serie (ver gura 9), donde la entrada es CA0 y las salidas e son CA y CB en el segundo reactor. La reaccin que se efecta est dada por : o u a AB, rA = kCA el modelo matemtico para el sistema de dos tanques est dado por el siguiente conjunto a a de ecuaciones dCA1 dt dCB1 dt dCA2 dt dCB2 dt 1 (CA0 1 = (CB0 1 = (CA1 1 = (CB1 = CA1 ) kCA1 CB1 ) + kCA1 CA2 ) kCA2 CB2 ) + kCA2 (42) (43) (44) (45)

emplear los mismos datos de diseo y cinticos del ejemplo 3. n e El anterior grupo de ecuaciones diferenciales ordinarias son lineales, por lo que no es necesario linealizarlas. Reescribiendo este grupo de ecuaciones en forma de variables de desviacin, o dCA1 dt = 1 CA0 CA1 k CA1 12 (46)

 dCB1 dt dCA2 dt dCB2 dt

= 1 1 = =

1 CB1 + k CA1 CA1 CA2 k CA2 CB1 CB2 + k CA2

(47) (48) (49)

aplicando el operador de Laplace al anterior grupo de ecuaciones y rearreglandolas obtenemos CA1 (s) s + 1 +k 1 CB1 (s) s + 1 CA2 (s) s + + k 1 CB2 (s) s + = CA0 (s) (50) (51) (52) (53)

= kCA1 (s) CA1 (s) CB1 (s) = + kCA2 (s) =

el anterior grupo de ecuaciones tambin pueden reescribirse como, e CA0 (s) s + k + 1 kCA1 (s) CB1 (s) = s + 1 CA1 (s) CA2 (s) = s + k + 1 CB1 (s) kCA2 (s) CB2 (s) = + s + 1 s + 1 CA1 (s) = (54) (55) (56) (57)

resulta ahora ms simple obtener las funciones de transferencia deseadas como se muesa tra a continuacin. o Para obtener
CA2 (s) CA0 (s)

simplemente substituyamos la ecuacin 54 en la ecuacin 56, o o CA2 (s) 1 = 2 2 CA0 (s) s + 2k2 s + 1 (58)

o bien reemplazando los valores numricos de las variables e 1 CA2 (s) = 2 + 20s + 1 CA0 (s) 100s
C (s)

(59)

Para obtener la funcin de transferencia CB2 (s) simplemente combinamos, de mano A0 era apropiada, el anterior grupo de ecuaciones, CB2 (s) n1 s + n0 = CA0 (s) d4 s4 + d3 s3 + d2 s2 + d1 s + d0 13 (60)

donde, n1 n0 d4 d3 d2 d1 d0 = = = = = = = 2k2 k 2 2 2k 4 43 + 24 k 63 k + k 2 4 + 62 2k 2 3 + 62 k + 4 k 2 2 + 2k + 1 (61) (62) (63) (64) (65) (66) (67)

reemplazando los valores numricos de las variables e CB2 (s) 20s 3 = 4 + 6000s3 + 1300s2 + 120s + 4 CA0 (s) 10000s (68)

en ocasiones el proceso de manipulacin algebraica para obtener la funcin de transo o ferencia deseada puede ser muy laborioso, adems de que resulta fcil cometer errores a a cuando se manipula una gran cantidad de variables. En casos como estos resulta apropiado emplear algn programa de manipulacin algebraica como el toolbox de u o procesamiento simblico de Matlab. o A continuacin se muestra el programa Matlab que fue empleado para obtener las o ecuaciones 58 y 60; ntese que partimos de las ecuaciones 54-57. o syms ca0 ca1 cb1 ca2 cb2 theta s k ca1 = ca0/(theta*s+k*theta+1); cb1 = k*theta*ca1/(theta*s+1); ca2= ca1/(theta*s+k*theta+1); cb2 = (cb1+k*theta*ca2)/(theta*s+1); pretty(ca2) pretty(simplify(cb2)) al ejecutar este programa el denominador de la ecuacin 60 se reporta como o (s + k + 1)2 (s + 1)2 para obtener el denominador en la forma de un polinomio en la variable s teclear la siguiente instruccin o >> pretty(collect(expand(((theta*s+k*theta+1)^2)*(theta*s+1)^2),s))

2.1

Linearizacin usando como variables manipuladas vario ables que no son estados

En algunos casos se desea evaluar la funcin de transferencia empleando como variable o controlada a alguna variable que no es un estado del sistema. El siguiente ejemplo muestra como obtener la linearizacin del sistema y correspondientes funciones de o transferencia en casos como este. 14

Ejemplo 5 Consideremos el mismo sistema f sico descrito en el ejemplo 3 de este cap tulo. En este caso la variable manipulada ser la concentracin alimentada del a o o o reactivo A (CA ) y la variable a controlar es el grado de conversin (XA ) denido como: XA =
o CA CA o CA

ntese claramente que el grado de conversin no es un estado del sistema. o o A continuacin se muestran los programas Matlab para realizar la linearizacin o o en casos como el presente. En la Figura 10 se muestra el correspondiente diagram Simulink. % % Programa principal para realizar la linealizacion del % sistema alrededor del estado estacionario especificado. % % Entrada: Concentracion de reactivo A % Salida : Concentracion del reactivo A % % Antonio Flores T./ 6, Feb, 2007 % cao = 100; % concentracion alimentada de A (entrada) u = cao; x = [50 50]; % estado estacionario [A,B,C,D] = linmod(cstrsim_xa,x,u); % linearizacion [num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1); % funcion de transferencia tf(num,den) % funcion de transferencia mas simple de leer %-- Fin de archivo -function [sys,x0] = cstr_xa (t,x,u,flag) % % Programa para describir el modelo matematico dinamico de % CSTR donde ocurre la reaccion: A-->B % if flag == 0 ns = 2; % numero de estados ni = 1; % numero de entradas no = 1; % numero de salidas sys = [ns 0 no ni 0 0]; % dimension del problema x0 = [50; 50]; % condicion inicial elseif flag == 1 % modelo dinamico ca = x(1); % concentracion reactivo A 15

u1 100 Cao1 1 Cao cstr_xa SFunction u2 Ca (u(1)u(2))/u(1) Conversion 1 Xa

Figure 10: Diagrama Simulink del sistema a linealizar usando el grado de conversin o (XA ) como variable a controlar.

cb = x(2); % concentracion producto B (salida) cao = u; % entrada v q k cbo = 1000; % volumen = 100; % gasto = .1; % constante cinetica = 0; % concentracion de B alimentado

ra = k*ca; % velocidad de reaccion dca = q*(cao-ca)/v-ra; % balance de masa reactivo A dcb = q*(cbo-cb)/v+ra; % balance de masa producto B sys = [dca dcb]; % lado derecho del modelo elseif flag == 3 sys = [x(1)]; % salida del sistema elseif flag == 9 sys = []; % limpia la memoria end %-- Fin de archivo -La funcin de transferencia requerida est dada por la siguiente ecuacin: o a o XA (s) 0.001s 0.0001 = 2 o CA (s) s + 0.3s + 0.02

16