PROBLEMAS DE MEC

ANICA TE

ORICA II
Alejandro Lage Castellanos
19 de enero de 2009
2

Indice general
1. Mecanica Lagrangiana 1
1.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. CP1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Varilla giratoria con cuerpo deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Pendulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3. Varilla, resorte y cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4. Cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.5. Tarea: Dos cuerpos y centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. CP 2 Principio de Hamilton y conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1. Ley de Snell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2. Casos Ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.3. Cuerpo libre connado en esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.4. Pendulo deslizante libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.5. Mesa con hueco y cuerpos enlazados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.6. Pendulo plano con suspensi on forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.7. Tarea: Aro rotatorio vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.8. Tarea: Ley de la reexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. CP3 Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Partcula sobre la mesa con hueco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.4. Oscilador tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.5. Difusion por esfera s olida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.6. Tarea: Integre las ecuaciones del oscilador tridimensional . . . . . . 11
1.4.7. Tarea: Disfusion por pozo rectangular (Goldstein 3-10) . . . . . . . . 11
1.4.8. Tarea: Difusion por paraboloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. CP3 Fuerzas centrales y conservacion del momento . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2. n quasi-partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.3. Cuerpo sobre Cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.4. Disfusion por pozo rectangular (Goldstein 3-10) . . . . . . . . . . . . 12
1.5.5.

Orbitas de Bohr (Goldstein 3-13) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. CP4 Potenciales dependientes de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3
4

INDICE GENERAL
1.6.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2. Partcula en campo magnetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.3. Conductor con corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.4. Rozamiento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.1. Debido a Yuriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8. Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. Oscilaciones Peque nas 17
2.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. CP 1 Problemas unidimensionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Potencial de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Potencial cuadratico m as seno (Kotkin 5.1) . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3. Cuerpo deslizante en varilla, unido a muelle. . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.4. Oscilaciones en Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.5. Tarea: Regulador de Bolas (Kotkin 5.2) . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. CP 2 Problemas de varias dimensiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Pendulo en gravedad articial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Aro rotatorio vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3. Pendulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.4. Anillo triat omico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.5. Tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6. Otros Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4. CP 3 Cadenas de atomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3. Cuerpo Rgido 25
3.1. CP1

Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Matriz A en terminos de los angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.3. Teorema de Euler (Goldstein 4.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.4. w y angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.5. Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.6. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. CP2 Tensor de inercia y ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.2. Dos masas grandes y dos peque nas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.3. Traslaci on en un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.4. Cu na triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.5. Disco rotando en eje oblicuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.6. Puerta inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3. Tarea: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

INDICE GENERAL 5
4. Mecanica Relativista 31
4.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2. Clases Practicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3. CP1 Tensores y espacio de Minkowsky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4. CP2 Intervalo, tiempo propio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5. CP3 Dinamica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5.1. Norma de un cuatrivector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5.2. Relaciones entre p E y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5.3. Relacion entre Energa y Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5.4. Perdida de masa del Sol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5.5. Bomba nuclear bajo tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5.6. Defecto de Masa del Hidrogeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6. CP4 Choques relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.7. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.8. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5. Mecanica Hamiltoniana 35
5.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2. CP1 Ecuaciones Can onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.3. CP2 Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.4. CP3 Ecuaciones Can onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.5. CP4 Hamilton Jacobi y Variables Angulares de Accion . . . . . . . . . . . . 35
5.6. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.7. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6. Sistemas Dinamicos 37
6.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2. Clases Practicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.1. CP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2.2. CP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.3. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.4. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7. Medios Continuos 39
7.1. Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.2. Clases Practicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.2.1. CP1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.2.2. CP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.3. Tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
7.4. Preguntas Conceptuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6

INDICE GENERAL
8. Respuestas a los Problemas CP1 41
8.1. CP1 Formulaci on Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.2. CP2 Leyes de Conservacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.3. CP3 Fuerzas centrales y conservacion del momento . . . . . . . . . . . . . . 46
8.3.1. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.3.2. Partcula sobre la mesa con hueco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.3.3. Oscilador Armonico Tridimiensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.3.4. Difusion por esfera s olida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.4. CP4 Potenciales dependientes de v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
9. Respuestas a los Problemas CP1 51
9.1. CP1

Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1.1. Matriz A en terminos de los angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . 51
9.1.2. Teorema de Euler (Goldstein 4.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1.3. w y angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.2. CP2 Tensor de Inercia y ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Biografas 55
9.3. Joseph Louis Lagrange (Torino, 1736 - Paris, 1813) . . . . . . . . . . . . . . 55
9.4. Leonard Euler (Basel, Suiza 1707 St. Petersburg 1783) . . . . . . . . . . . . 55
9.5. Wiliam Rowan Hamilton (1805-1865) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.6. Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.7. Albert Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Captulo 1
Mecanica Lagrangiana
El tema est a distribuido en 3 o 4 clases pr acticas seg un el profesore de conferencias
entienda. La distribucion del contenido de las mismas es:
CP 1 Denici on de ligaduras, coordenadas generalizadas y grados de libertad. Ejercitaci on
en la escritura de varias Lagrangeanas en 1D 2D y 3D. No resolver ninguna ecuacion
de movimiento.
CP 2 Accion y principio de Hamilton. Soluci on de las ecuaciones de movimiento en
problemas faciles. Casos en que H = E pero es constante del movimiento. Sensibilidad
a las condiciones iniciales. Constantes del movimiento.
CP 3 Fuerzas centrales y conservacion. Potenciales efectivos y conservacion del mo-
mento angular. Difusion. Teorema del Virial.
CP 4 Potenciales generalizados. Partcula en campo magnetico y en uido viscoso.
Pregunta Escrita.
1.1. Teora
La lagrangiana se dene como
L(q
i
,
.
q
i
, t) = T V (1.1)
donde T y V son la energa cinetica y potencial, respectivamente, escritas en terminos de
la coordenadas generalizadas y sus velocidades.
Que es lo relevante? No importa quienes sean las coordenadas generalizadas, el prob-
lema matem atico a resolver es siempre el mismo:
d
dt
L

.
q
i

L
q
i
= 0 (1.2)
llamado, sistema de equaciones de Euler-Lagrange. Hay una ecuaci on por cada grado de
libertad del problema. Es una generalizaci on de la ley de Newton. El primer termino es
1
2 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
la derivada temporal del momento generalizado p
i
=
L

.
q
i
, mientras que el segundo termino
puede ser visto como la fuerza.
Caso particular de Fuerzas conservativas y ligaduras escler onomas (no dependen de t),
el Hamiltoniano es igual a la energa total H = E = cte y es una constante del movimiento.
De la constancia de la Energa se obtiene una primera integral.
Fuerzas centrales tienen la particularidad de que se conserva el momento angular
L

i
=
cte, puesto que la Lagrangiana no depende explcitamente de la coordenada . Esta falta
de dependencia dene las coordenadas cclicas, y en consecuencia sus respectivos momentos
conjugados se conservan.
En los casos en que la lagrangiana puede separarse en terminos que dependen s olo de
las coordenadas y s olo de las velocidades de las coordenadas:
L = T

(
.
q
i
) V

(q
i
)
al termino V

(q
i
) se le llama potencial efectivo y permite un an alisis de las orbitas.
1.2. CP1 COORDENADAS GENERALIZADAS 3
1.2. CP1 Coordenadas generalizadas
Figura 1.1: Varilla
que rota.
En esta clase se ejercitan los conceptos de ligadura, coordenadas
generalizadas y grados de libertad. El objetivo de la misma llega hasta
la escritura de la Lagrangiana y de las ecuaciones del movimiento de
distintos problemas tipos, y no hasta la soluci on de estas.
1.2.1. Varilla giratoria con cuerpo deslizante
Un cuerpo de masa m se desliza libremente a lo largo de una varilla
que rota con velocidad w en torno al eje vertical con el que forma un
angulo , todo esto en presencia del campo gravitatorio. Escriba la
Lagrangiana del sistema.
1.2.2. Pendulo doble
Figura 1.2:
Pendulo doble.
Considere el pendulo de la gura, cuyo movimiento se restringe
al plano y cuyas varillas de longitud l y sin masa sostienen a sendos
cuerpos de masa m.
1. Cuantos grados de libertad tiene el sistemas?
2. Escriba la Lagrangiana y las ecuaciones de Euler-Lagrange.
1.2.3. Varilla, resorte y cuerpo
Figura 1.3: Varila, re-
sorte y cuerpo.
Connado en un plano se encuentra un sistema compuesto por
una varilla de logitud l, con uno de sus extremos jos, un resorte de
constante k y longitud natural R
0
, y un cuerpo de masa m, como
se muestra en la gura.
La varilla puede girar en torno a su extremo jo, y tambien el
resorte lo puede hacer en torno al otro extremo de la varilla. El
sistema est a libre de rozamiento y de la accion de la gravedad.
1. Cuantos grados de libertad tiene el sistema?
2. Escriba una expresi on general para la Lagrangiana.
3. Considere el caso
..
= 0 y = /2 y resuelva las ecuaciones
del movimiento.
1.2.4. Cicloide
Estudie el movimiento de un cerupo de masa m que se desliza sin friccion por una
cicloide bajo la accion de la gravedad. La ecuaci on parametrica de la cicloide es:
x = R +Rsin y = R Rsin
4 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1. Escriba la Lagrangiana.
2. Demuestre que el perodo no depende de la amplitud.
Sugerencia: Use el cambio la relaci on de 1 cos y 1 +cos con el cos(/2) para denir
una nueva coordenada generalizada una vez que se halla obtenido la Lagrangiana.
1.2.5. Tarea: Dos cuerpos y centro de masa
Una varilla sostiene de forma rgida a dos cuerpos de masa m separados l
0
. El centro de
la varilla se encuentra jado a la punta de otra varilla de longitud l
1
, en torno al cual puede
girar. La segunda varilla, a su vez, tambien es libre de girar en torno a su otro extremo que
est a jo. Todo el sistema est a connado en un plano como se muestra en la gura. Estudie
el movimiento del sistema. (las varillas no tienen masa)
1.3. CP 2 PRINCIPIO DE HAMILTON Y CONSERVACI

ON 5
1.3. CP 2 Principio de Hamilton y conservacion
Aspectos: Accion y principio de Hamilton. Soluci on de las ecuaciones de movimiento
en problemas faciles. Casos en que H = E pero es constante del movimiento. Sensibilidad
a las condiciones iniciales. Constantes del movimiento.
Primera Integral del movimiento. Cuando se descubre la conservacion de alguna mag-
nitud fsica durante la evoluci on temporal de un sistema fsico (normalmente a traves del
an alisis de la simetra), la misma se puede escribir de la forma C(q,
.
q) = C = cte.. A esta
relaci on se le llama Primera Integral. En el caso particular en que C(q,
.
q) s olo dependa de
una coordenada y una velocidad, se puede despejar esta ultima
.
q = f(C, q) y luego integrar
la ecuaci on diferencial de primer orden correspondiente:
_
dt =
_
1
f(C, q)
dq
Esto permite obtener la ecuaci on del movimiento de una de las coordenadas integrando s olo
una ecuaci on de primer orden, a diferencia de las ecuaciones de segundo de Euler-Lagrange.
A la invarianza ante traslaciones de las coordenadas cartesianas se le denomina homo-
geneidad del espacio, a la que corresponde a las rotaciones se le llama isotropa y a la del
tiempo uniformidad del tiempo. La rotaci on en el tiempo s olo consiste en la inversi on del
sentido del mismo, y la invarianza ante esta garantiza la reversibilidad de todo sistema
mec anico (clasico).
1.3.1. Ley de Snell
Una partcula de masa m, con velocidad v
1
, pasa de un semi-espacio donde la enrga
potencial de ella es constante e igual a U
1
a otro en que es tambien constante pero U
2
. Los
semi-espacios est an separados por el plano X Y .
1. Que coordenadas x, y, z o t dejan invariante el problema fsico ante traslaciones de
sus valores?
2. Que rotaciones de los ejes dejan invariante al problema?
3. Cuales son las constantes del movimiento?
4. Determine la relaci on sin(
1
)/ sin(
2
) entre el angulo de incidencia y el de refraccion
de de la partcula al pasar de un semiplano al otro.
1.3.2. Casos Ideales
Diga cuales de las componentes del momento lineal

P y angular

M se conservan durante
le movimiento de una partcula en presencia de los campos siguientes:
1. Campo generado por un plano homogeneo innito.
2. Campo generado por un cilindro homogeneo innito.
6 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
3. Campo generado por un primsa homogeneo innito.
4. Campo generado por dos fuentes puntuales.
5. Campo generado por un semiplano innito.
6. Campo generado por un cono homogeneo.
7. Campo generado por un toro homogeneo.
8. Campo generado por una helice homogenea innita (considere una combinaci on de P
y M que se conserve).
1.3.3. Cuerpo libre connado en esfera
Figura 1.4: Pendulo libre
deslizante.
Un cuerpo se mueve libremente (sin otras fuerzas que las
de ligadura) por la supercie de una esfera.
1. Escriba su Lagrangiana.
2. Analice las constantes del movimiento. Encuentre las
trallectorias que el mismo describe.
3. Puede usted demostrar que estas trayectorias coinciden
con la lnea m as corta entre dos puntos sobre la esfera?
1.3.4. Pendulo deslizante libre
Un cuerpo de masa m est a sostenido por una varilla de longitud l, sin masa, que cuelga
de otro cuerpo similar que se desliza sin rozamiento por una varilla horizontal. El cuerpo que
cuelga es libre de hacer oscilaciones. Escriba la lagrangiana y el hamiltoniano del sistema.
1. Que magnitudes se conservan?
2. Escriba y resuelva las ecuaciones de Euler Lagrange.
1.3.5. Mesa con hueco y cuerpos enlazados
Figura 1.5: Mesa hueco.
Sobre una mesa sin rozamiento se encuentra un cuerpo de
masa m el cual est a atado a otro cuerpo de masa M > m
a traves de un hilo sin masa e inextensible. El hilo traviesa
la mesa por un oricio practicado en su centro, de forma que
el segundo cuerpo cuelga verticalmente bajo la accion de la
gravedad. En t = 0 el primer cuerpo tiene una velocidad v
0
perpendicular a la direcci on del hilo que lo une con el segundo.
1. Escriba la lagrangiana y el hamiltoniano para este sis-
tema.
1.3. CP 2 PRINCIPIO DE HAMILTON Y CONSERVACI

ON 7
2. Que magnitudes se conservan?
3. Encuentre la posici on de equilibrio del sistema Es un
equilibrio estable o inestable?
1.3.6. Pendulo plano con suspension forzada
Figura 1.6: Pendulo froza-
do.
Considere un pendulo plano cuya suspensi on es forzada a
moverse en el eje horizontal seg un x(t).
1. Escriba la lagrangiana y la hamiltoninana del sistema.
2. Halle las ecuaciones de Euler-Lagrange.
3. Particularice para x(t) = a cos wt y estudie numerica-
mente las trayectorias.
1.3.7. Tarea: Aro rotatorio vertical
Figura 1.7: Aro gi-
rando con masa
deslizante.
Un cuerpo de masa m est a connado a moverse a lo largo de
un aro puesto de forma vertical. Este aro es obligado a girar con
velocidad angular w constante en torno a su eje vertical de simetra.
Todo esto ocurre en presencia de la gravedad.
Escriba la lagrangiana y el hamiltoniano del sistema.
Que magnitudes se conservan?
Escriba las ecuaciones de Euler Lagrange y halle los puntos
de equilibrio del sistema. Haga un diagrama de los puntos de
equilibrio en funcion de w.
1.3.8. Tarea: Ley de la reexion
Demuestre a traves de un an alisis de simetra que cuando un cuerpo choca contra una
barrera de pontencial innita se cumple la ley de la reexion para los angulos de incidencia
y de reexion
i
=
r
.
8 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1.4. CP3 Fuerzas centrales
Objetivos Recordar las propiedades generales del movimiento en campos de fuerzas
centrales. Recordar los casos para los que se tienen orbitas cerradas. Estudiar un problema
simple de difusi on y discutir el signicado de la secci on ecaz.
Aspectos Reduccion del problema a 2 dimensiones. Reduccion del problema a coorde-
nadas del centro de masa. Potenciales efectivos. Teorema del Virial. Dispersi on.
1.4.1. Teora
Los problemas de fuerzas centrales aparecen comunmente en la fsica, ya sea cuando
se analiza el movimiento de un cuerpo en un potencial central, como el gravitatorio o el
electromagnetico, o cuando se reduce el problema de dos cuerpos a un problema equivalente
de un solo cuerpo.
Por denicion el potencial de un campo de fuerzas centrales es U(r), donde r es el
m odulo del radiovector al centro de fuerzas. Es facil ver que, por razones de simetra del
problema, el movimiento transcurre siempre connado a un plano. Esto tambien es una
consecuencia de la conservacion del momento angular M = r p. Por esta raz on es comodo
describir los problemas de fuerzas centrales usando coordenadas polares (r, ) en el plano
del movimiento. La lagrangiana
L =
m
2
(
.
r
2
+ (r
.
)
2
) U(r)
es independiente de la coordenada cclica lo cual es de esperar dada la conservacion del
momento angular. Por tanto se obtiene la primera integral
p

= M = mr
2
.
= cte.
Notese que esta primera integral no es otra cosa que la segunda ley de Kepler, pues
1
2
r
2
d
es el difrencial de area barrido por el radio vector a la partcula en su movimiento. Es decir,
la primera integral corresponde con la constancia de la velocidad areolar, que es igual a
M/(2m).
Por otra parte, se tiene otra primera integral a partir de la conservacion de la energa,
pues la lagrangiana es independiente del tiempo (explcitamente). Usando la conservacion
del momento angular, la energa queda
E =
m
.
r
2
2
+
M
2
2mr
2
+U(r)
de donde
t t
0
=
_
r(t)
r
0
dr
_
2
m
(E U(r))
M
2
m
2
r
2
es la soluci on implcita para r(t) expresada en cuadraturas. Una vez resuelta esta dependen-
cia, la coordenada angular queda jada a traves de la conservacion del momento angular.
1.4. CP3 FUERZAS CENTRALES 9
Ademas, es especialemente util la ecuaci on de la orbita:

0
=
_
r()
r

0
M
r
2
dr
_
2m(E U(r))
M
2
r
2
La forma de la energa en funcion de la coordenada radial r es equivalente a la del
movimiento unidimiensional de un cuerpo de masa m en un campo efectivo
U

= U(r) +
M
2
2mr
2
El movimiento del cuerpo, por tanto, est a acotado por los valores de r que anaulan la parte
cinetica de la Energa total:
U

(r) = E
y a tales valores se les llama puntos de retorno. A un cuando la trayectoria este acotada entre
los valores r
m
in r r
m
ax, eso no siginca necesariamente que la misma sea cerrada.
La condici on necesaria para que lo sea es que el angulo barrido por la orbita entre los dos
puntos de retorno sea una fraccion racional de 2
=
_
rmax
r
min
M
r
2
dr
_
2m(E U(r))
M
2
r
2
= 2
m
n
con m, n N. La mayora de los campos centrales no cumplen con esta condici on, y sus
orbitas nunca se cierran, llegando a cubrir las trayecotrias toda el area encerrada entre
las circunferencias r = r
min
y r = r
max
. Afortunadamente dos de los campos centrales
m as comunes en la fsica si tienen orbitas cerradas siempre, y son los correspondientes a
fuerzas proporcionales al inverso del cuadrado de la distancia U(r)
1
r
y a fuerzas lineales
U(r) r
2
.
De una forma distinta, pero tambien muy com un en la fsica, se estudia la difusi on de
partculas bajo la accion de campos de fuerzas centrales. En los problemas de difusi on, el
conocimiento de las orbitas es normalmente menos relevante que sus propiedades asintoticas
cuando r lm. En otras palabras nos interesa saber que fraccion de un haz de partculas
que son lanzadas hacia el entorno del centro de fuerzas, cambian su direcci on de movimiento
un angulo . La magnitud que caracteriza el fenomeno de la difusi on es la secci on ecaz
()d =
Partculas dispersadas en el elemento de
angulo s olido d por unidad de tiempo
Intensidad del haz de partculas
Normalmente es m as comodo trabajar con ()d = 2 sin ()d considerando la simetra
del problema en torno al angulo azimutal, y reduciendo el mismo al an alisis de la difusi on en
un plano. Designando por s el par ametro de impacto, se puede obtener la siguiente relaci on
para ()
() =
s
sin

ds
d

10 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1.4.2. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar
Pruebe que en un problema de fuerzas centrales se conserva el momento angular. De-
muestre que el radio vector r de un punto material que se mueve bajo la accion de una
fuerza central, barre iguales areas en iguales intervalos de tiempo. (2da Ley de Kepler).
1.4.3. Partcula sobre la mesa con hueco
Figura 1.8: Mesa hueco.
Estudie el movimiento del sistema de dos partculas de
masas M y m unidas por una cuerda inextensible (y sin masa)
de longitud L que pasa por un agujero practicado en el centro
de una mesa sin rozamiento, como se muestra en la gura.
Considere que en el instante inicial la partcula de masa m
que se encuentra sobre la mesa solo tiene velocidad tangencial
v
0
.
1. Escriba la Lagrangiana en coordenadas polares.
2. Analice las magnitudes que se conservan.
3. Halle dos primeras integrales.
4. Describa las caractersitcas del movimiento analizando el potencial unidimensional
equivalente. Halle los puntos de equilibrio y de retorno.
1.4.4. Oscilador tridimensional
Considere el campo central del tipo U(r) =
kr
2
2
correspondiente a un oscilador tridimen-
sional. Estudie el movimiento de una partcula de masa m en dicho campo.
1. Escriba la lagrangiana en coordenadas polares.
2. Analice las magnitudes que se conservan.
3. Exprese la soluci on en cuadraturas.
4. Describa las caractersticas del movimiento. Halles los puntos de retorno y de equilib-
rio.
1.4.5. Difusion por esfera solida
Estudie la difusi on de un haz de partculas al incidir sobre una esfera s olida. Considere
la masa de la esfera mucho mayor que la de las partculas incidentes.
1. Halle las dependencia s() del par ametro de impacto con el angulo de difusi on.
2. Halle la secci on ecaz diferencial.
3. Halle e interprete la secci on diferencial total.
1.4. CP3 FUERZAS CENTRALES 11
1.4.6. Tarea: Integre las ecuaciones del oscilador tridimensional
Considere la soluci on en cuadraturas para r(t) del problema del oscilador arm onico
tridimensional realizado en clase.
1. Haciendo cambios de variable elementales integre la misma y encuentre de forma
explcita la funcion r(t).
2. Usando la siguiente identidad
_
x
0
dx
1 + sin() sin x
= 2
arctan(tan +
tan x/2
cos
)
cos
integre la ecuaci on diferencial para el angulo .
3. Compruebe que la frecuencia del movimiento en r coincide con la de , probando
as que las orbitas son cerradas.
1.4.7. Tarea: Disfusion por pozo rectangular (Goldstein 3-10)
En fsica nuclear aparece con frecuencia un potencial de fuerzas centrales conocido como
pozo rectangular, denido por:
V =
_
0 r > a
V
0
r a
Demuestrese que la difusi on producidapor un tal potencial en mec anica clasica es identica
a la refraccion de los rayos luminosos en una esfera de radio a e ndice de refraccion relativo
n =
_
E +V
0
E
(Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenomenos de refaccion tanto mediante
las ondas de Huygens como por medio de los corp usculos mecanicos de Newton.) Pruebese
adem as que la secci on ecaz diferencial es
() =
n
2
a
2
_
ncos

2
1
_ _
n cos

2
_
4 cos

2
_
1 +n
2
2ncos

2
_
2
Cual es la secci on ecaz total?
1.4.8. Tarea: Difusion por paraboloide
Estudie la secci on ecaz diferencial y total de un haz de partculas que inciden sobre un
paraboloide de revoluci on en el interior del cual el potencial es innito (El eje de revoluci on
es colineal con el haz de partculas incidentes). Interprete el signicado del valor obtenido
para la secci on ecaz total.
12 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1.5. CP3 Fuerzas centrales y conservacion del momento
1.5.1. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar
Demuestre que el radio vector r de un punto material que se mueve bajo la accion de
una fuerza central, barre iguales areas en iguales intervalos de tiempo. (2da Ley de Kepler).
1.5.2. n quasi-partculas
(Landau p 43) Considere el sistema formado por una partcula de masa M y n partculas
de masa m. Elimine el movimiento del centro de masa pasando a coordenadas reducidas y
reescrbiendo el problema para n quasi-partculas.
1.5.3. Cuerpo sobre Cono
Estudie el movimiento de un cuerpo connado a moverse en la supercie de un cono
bajo la accion de la fuerza de la gravedad (el eje del cono coincide con la direcci on de g).
1.5.4. Disfusion por pozo rectangular (Goldstein 3-10)
En fsica nuclear aparece con frecuencia un potencial de fuerzas centrales conocido como
pozo rectangular, denido por:
V =
_
0 r > a
V
0
r a
Demuestrese que la difusi on producida por un tal potencial en mec anica clasica es identica
a la refraccion de los rayos luminosos en una esfera de radio a e ndice de refraccion relativo
n =
_
E +V
0
E
(Esta equivalencia prueba que es posible explicar los fenomenos de refaccion tanto mediante
las ondas de Huygens como por medio de los corp usculos mecanicos de Newton.) Pruebese
adem as que la secci on ecaz diferencial es
() =
n
2
a
2
_
ncos

2
1
_ _
n cos

2
_
4 cos

2
_
1 +n
2
2ncos

2
_
2
Cual se la secci on ecaz total?
1.5.5.

Orbitas de Bohr (Goldstein 3-13)
En un movimiento elptico bajo fuerzas centrales inversamente proporcionales al cuadra-
do de la distancia, y mediante el teorema del virial y la ecuaci on para el perodo de la orbita
= 2a
3
2
_
m
k
1.5. CP3 FUERZAS CENTRALES Y CONSERVACI

ON DEL MOMENTO 13
(a es el semieje mayor a =
k
2E
), demuestrese que
_
p
r
dr +
_
p

d = k
_
2m
E
En el modelo de cu antico de Bohr del atomo de Hidrogeno k = e
2
y las integrales curvilneas
de losmomentos conjugados est an cuanticadas cno los valores
_
p
i
dq
i
= n
i
h n
i
entero,
donde h es la constante de Plank. Los niveles de energa de este modelo est an dados, por
tanto, por
E =
2
2
mer
(n
r
+n

)
2
h
2
14 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1.6. CP4 Potenciales dependientes de v
1.6.1. Teora
1.6.2. Partcula en campo magnetico
Estudie le movimiento de un partcula de carga q en presencia de un potencial vectorial

A = (0, 0, Bx).
1. Halle el campo magnetico

B en todo el espacio.
2. Escriba la experesi on para el potencial generalizado.
3. Escriba la Lagrangiana.
4. Analice las magnitudes que se conservan y resuleva las ecuaciones del movimiento.
1.6.3. Conductor con corriente
Estudie le movimiento de un partcula de carga q que se encuentra en la vecindad de
un conductor rectilneo innito por el cual circula una corriente directa de intensidad I.
Recuerde que el campo magnetico debido a un conductor innito decrece como 1/r, donde
r es la distancia desde el punto al conductor.
1. Halle el potencial vectorial

A en todo el espacio.
2. Escriba la experesi on para el potencial generalizado.
3. Escriba la Lagrangiana en coordenadas cartesianas y cilndircas.
4. Analice las magnitudes que se conservan y resuleva las ecuaciones del movimiento.
1.6.4. Rozamiento viscoso
Analice el movimiento de un cuerpo que cae bajo la accion de la gravedad en el seno de
un uido en reposo.
1. Halle la expresi on para el potencial generalizado dependiente de la velocidad que es
responsable de la fuerza de rozamiento.
2. Escriba la experesi on para el potencial generalizado.
3. Escriba la Lagrangiana.
4. Resuelva las ecuaciones del movimiento.
1.7. PREGUNTAS CONCEPTUALES 15
1.7. Preguntas Conceptuales
Es correcto plantear un problema m as general e imponer luego una ligadura directa-
mente a traves de la soluci on de una de las coordenadas generalizadas? El resultado
que se obtiene al resolver el resto de las ecuaciones es el mismo que si se hubiera puesto
la ligadura al principio del problema, ignorando la correspondiente coordenada?
Si se conserva la Energa ser a valido escribir L = E 2V y resolver las ecuaciones
de Euler-Lagrange considerando que las derivadas de E son todas nulas (por ser E
constante)?
1.7.1. Debido a Yuriel
Figura 1.9: Partculas con-
nadas en crulo elastico.
Considere el movimiento en un plano de un sistema de
N partculas con forma circular. Las partculas est an con-
nadas al interior de una circunferencia, y las mismas realizan
choques perfectamente elasticos con las paredes de la circun-
ferencia, mientras que realizan choques inel asticos entre ellas
(los choques siempre ocurren por pares de partculas). Inicial-
mente tanto las posiciones como las velociades de las partculas
son tomadas al azar.
Describa el estado nal del movimiento de este sistema.
Si los choques con las paredes del recipiente no son elasti-
cos, como sera el estado nal?
Respuesta
Inicialmente el sistema tiene, de forma general, alg un momento angular con respecto
al centro de la circunferencia que contiene a las partculas. Este momento angular L
0
se
conserva, pues los choques con las paredes de la circunferencia son elasticos y los choques
entre pares de partculas conservan el momento angular del centro de masa. Por otra parte,
los choques inel asticos reducen la energa del sistema, que est a completamente formada por
energa cinetica. Es decir, la velocidad de las partculas tiene que disminuir mon otonamente.
Con esta condici on y la conservacion del momento total, la conguracion optima consiste en
hacer las partculas rotar con poca velocidad pero con gran radio, es decir, que las partculas
se agrupen en el borde de la circunferencia y giren como un todo (sin realizar choques entre
s) a una misma velocidad mnima: v =
L
0
NRm
.
Si los choques con las paredes no son elasticos, la conclusion se mantiene inalterada. Los
choques pl asticos s olo cambian la energa de la componente perpendicular a la supercie
del choque, y esta componente no contribuye al momento angular, por lo cual el mismo
se sigue conservando. Es curioso que al transcurrir el tiempo las partculas resbalen por la
supercie interior del recipiente haciendo un n umero cada vez mayor de choques pero de
forma que cada choque les quita un innitesimal de energa.
16 CAP

ITULO 1. MEC

ANICA LAGRANGIANA
1.8. Bibliografa
Landau-Lifchitz. Mecanica. Goldstein. Mecanica Teorica.
Captulo 2
Oscilaciones Peque nas
El tema est a distribuido en 2 o 3 clases pr acticas seg un el profesore de conferencias
entienda. La distribucion del contenido de las mismas es:
CP 1 Problemas unidimensionales.
CP 2 Problemas de varias dimensiones.
CP 3 Cadenas de atomos.
2.1. Teora
17
18 CAP

ITULO 2. OSCILACIONES PEQUE

NAS
2.2. CP 1 Problemas unidimensionales.
2.2.1. Potencial de Morse
Estudie las oscilaciones peque nas de una partcula de masa m que se mueve en presencia
de un potencial de Morse
U(r) = U
0
(e
2a(rr
0
)2e
a(rr
0
)
)
2.2.2. Potencial cuadratico mas seno (Kotkin 5.1)
Estudie las oscilaciones peque nas de una partcula de masa m que se mueve unidimen-
sionalmente en presencia del potencial
U(r) = U
0
(
2
x
2
sin
2
(x))
U(r) = U
0
sin(x) Fx
2.2.3. Cuerpo deslizante en varilla, unido a muelle.
El esquema muestra un cuerpo de masa m que se desliza en ausencia de gravedad y
rozamiento por una varilla innita. A una distancia l de la varilla se encuentra anclado un
muelle de longitud natural l
0
que tambien est a unido al cuerpo.
1. Halle la lagrangiana de este sistema
2. Que magnitudes se conservan?
3. Halle los puntos de equilibrio, clasifquelos y estudie las oscilaciones en torno a ellos.
2.2.4. Oscilaciones en Fuerzas centrales
Considere de forma general el problema de un cuerpo que se mueve bajo la accion de
un campo de fuerzas centrales del tipo U(r) = Gr

, de forma tal que su orbita es acotada.

1. Escriba la lagrangiana del movimiento.
2. Encuentre una expresi on general para los puntos jos r
0
de las trallectorias en r.
3. Halle la frecuencia del movimiento angular
.
= w para las trallectorias que tienen
r(t) = r
0
.
4. Si la posici on inicial del radio vector est a ligeramente separada de la posici on de
equilibrio, halle la frecuencia de estas oscilaciones peque nas y comp arelas con las
del movimiento angular.
5. Inteprete el resultado para el potencial gravitatorio ( = 1) y elastico ( = 2).
2.2. CP 1 PROBLEMAS UNIDIMENSIONALES. 19
2.2.5. Tarea: Regulador de Bolas (Kotkin 5.2)
La gura muestra el esquema de un regulador de bolas. El eje vertical es forzado a
girar con velocidad angular w. Cuatro varillas inextensibles y de masa despreciable unen
los 3 cuerpos de masa m y el punto jo superior. Las varillas pueden girar libremente en
torno a los puntos de union, y el cuerpo inferior es obligado a deslizarse por la vertical (sin
rozamiento). Todo el sistema est a bajo la accion de el campo gravitatorio.
1. Halle la lagrangiana de este sistema
2. Que magnitudes se conservan? Es H = E? Es H = cte?
3. Halle los puntos de equilibrio en funcion de w y encuentre las frecuencias de oscilaci on
en torno a los mismos.
20 CAP

ITULO 2. OSCILACIONES PEQUE

NAS
2.3. CP 2 Problemas de varias dimensiones.
2.3.1. Pendulo en gravedad articial
Figura 2.1: Mesa con
sistema de varillas que
giran.
La gura muestra una mesa sin rozamiento en el centro de la
cual se encuentra anclada el extremo de una varilla de longitud L
1
que es forzada a girar con velocidad angular w. En el otro extremo
de la varilla se encuentra anclada a su vez otra varilla sin masa de
longitud L
2
la cual sostiene en su otro extremo un cuerpo de masa
m.
1. Halle la lagrangiana de este sistema
2. Que magnitudes se conservan? Es H = E? Es H = cte?
3. Halle la condici on inicial de equilibirio. Interpretela.
4. Estudie las oscilaciones peque nas que realiza la masa m en torno a dicha posici onde
equilibrio si la condici on inicial diere ligeramente del valor hallado en el inciso ante-
rior.
2.3.2. Aro rotatorio vertical
Figura 2.2: Aro gi-
rando con masa
deslizante.
Considere el problema del aro rotatorio vertical descrito en
1.3.7. Estudie las oscilaciones peque nas en torno a los puntos de
equilibrios encontrados para dicho problema. Analice el signicado
del cambio en el signo de w
2
en el punto de equilibrio = 0.
2.3.3. Pendulo doble
Estudie las oscilaciones peque nas del pendulo doble resuelto en
1.2.2 en torno a su punto de equilibrio estable. Halle los modos
normales.
2.3.4. Anillo triatomico
Considere el modelo ideal de una molecula triat omica en la que
todos los atomos son iguales y los tres enlaces son equivalentes, como se muestra en la
gura. Estudie los modos normales de oscilaci on de dicho sistema.
2.3.5. Tarea
Molecula de CO
2
Considere el modelo de una molecula de CO
2
que se peresenta en la gura. El atomo
central de masa M corresponde al carbono, mientras que los atomos laterales corresponden
a los oxgenos. Considerando el desarrollo en torno a la posici on de equilibrio, la interacci on
2.3. CP 2 PROBLEMAS DE VARIAS DIMENSIONES. 21
entre cada oxgeno y el carbono se puede representar por un resorte de constante k. Estudie
los modos normales de oscilaci on de este sistema.
Pendulo doble elastico
Estudie las oscilaciones peque nas que realiza el sistema del pendulo doble si las cuerdas
que sostienen cada una de las masas se reemplazan por cuerdas elasticas de constante k.
Cu antos grados de libertad tiene el sistema? Halle los modos normales y sus frecuencias.
Pendulo acoplado a muelle
Considere el sistema de la gura, donde las constantes involucradas son tales que
g/(2L) = k/(3m) = w
2
0
.
1. Escriba la Lagrangiana del sistema
2. Usando la aproximacion de oscilaciones peque nas encuentre las fre-
cuencias propias de oscilaci on del sistema y los modos normales de
oscilaci on.
3. Dena nuevas coordenadas generalizadas usando los modos de os-
cilacion y escriba la Lagrangiana en terminos de estas. Compruebe
que la misma se separa en dos problemas de oscilaciones indepen-
dientes.
Figura 2.3: Pendulos
acoplados con muelle
Pendulos acoplados
Considere dos pendulos fsicos iguales, con masa m y longi-
tud L, colocados uno al lado del otro a una distancia b. Entre
ambas masas se coloca un resorte de constante k y masa de-
spreciable cuya longitud natural coincide con b. Responda los
incisos de la pregunta anterior.
2.3.6. Otros Problemas
Considere el pendulo simple en el que se sustituye la cuerda
por un resorte.
22 CAP

ITULO 2. OSCILACIONES PEQUE

NAS
2.4. CP 3 Cadenas de atomos.
Dos muelles en gravedad
Estudie los modos normales de oscilaci on del sistemas de
dos cuerpos de masa m unidos por un muelle de constante k
entre ellos y otro igual que sostiene a uno de ellos al techo del
laboratorio. Considere solo las oscilaciones en el eje z.
Cadena de N atomos iguales
Estudie los modos normales de oscilaci on de la cadena lin-
eal de N p articulas unidass por muelles de constante k entre
s y con las paredes en sus extremos.
2.5. TAREAS 23
2.5. Tareas
2.6. Preguntas Conceptuales
24 CAP

ITULO 2. OSCILACIONES PEQUE

NAS
Captulo 3
Cuerpo Rgido
El contenido est a divido en dos clases pr acticas:
1.

Angulos de Euler, teorema de Euler para el movimiento de un s olido rgido. Sistemas
no inerciales de referencia.
2. Tensor de inercia, ejes principales y momentos principales de inercia. Conservacion
del momento angular del cuerpo libre y relaci on con la velocidad angular. Elipsoide
de inercia. Ecuaciones de Euler
3.1. CP1

Angulos de Euler
3.1.1. Teora
Denotemos por A la matriz que rota los ejes cartesianos. Es decir, un vector r tiene
componentes r

en el sistema de los ejes rotados dadas por

r

= Ar
Por corresponder a una rotaci on la matriz A es ortonormal y tiene las dos propiedades
A
1
,,
= A
,,
A
1
= A

donde , y son los tres angulos de Euler que caracterizan la rotaci on.
Los tres angulos de Euler denen la posici on del sistema de ejes nal a partir de tres
rotaciones consecutivas partiendo del sistema original. Sean
D =
_
_
cos sen 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
C =
_
_
1 0 0
0 cos sen
0 sin cos
_
_
B =
_
_
cos sen 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
entonces la matriz de la rotaci on conjunta ser a
A = BCD
25
26 CAP

ITULO 3. CUERPO R

IGIDO
Si se hacen coincidir los angulos de Euler con aquellos que denen la rotaci on de un cuerpo,
entonces rotar los ejes corresponde a pasar de las coordenadas externas r a las coordenadas
con respecto al cuerpo s olido. Esto quiere decir que las coordenadas espaciales del punto
r
cuerpo
son r
espacio
(t) = A
1
((t), (t), (t))r
cuerpo
. En el caso m as general en que el
cuerpo se traslada y gira, las coordenadas espaciales de un punto fsico del cuerpo vienen
dadas por
r
espacio
(t) = r
origen
(t) +A
1
((t), (t), (t))r
cuerpo
donde obviamente A(t = 0) = 1 es la matriz identidad. Es obvio por tanto que la descripcion
del movimiento de un cuerpo s olido se logra a traves de la posici on de un punto arbitrario
del mismo y las rotaciones respecto a este: (x(t), y(t), z(t), (t), (t), (t))
El teorema de Euler para un s olido rgido asegura que el movimiento m as general de un
s olido con un punto jo constituye una rotaci on unica en torno a un eje. Desde el punto de
vista extrictamente matem atico el teorema de Euler asegura que escogiendo apropiadamente
los ejes del sistema inicial, el efecto de la rotaci on deja invariante uno de estos ejes, en otras
palabras, existe R tal que
RAR
1
=
_
_
cos sen 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
Aunque las rotaciones no constituyen un espacio vectorial (por falta de conmutatividad),
los diferenciales de rotaci on si conmutan, as que pueden ser tratados como vectores. De
aqu que las velocidades angulares puedan sumarse vectorialmente.
3.1.2. Matriz A en terminos de los angulos de Euler
Halle la forma que tiene la matriz de una rotaci on generica A en funcion de los angulos
de Euler de dicha rotaci on.
3.1.3. Teorema de Euler (Goldstein 4.8)
Seg un el teorema de Euler la rotaci on m as general de un s olido rgido con un punto jo
siempre es equivalente a una rotaci on de un angulo en torno a un unico eje. Demuestre
la siguiente relaci on entre dicho angulo y los de Euler:
cos

2
= cos
+
2
cos

2
3.1.4. w y angulos de Euler
Halle las componentes de la velocidad angular w en el sistema del cuerpo y en funcion
de los angulos de Euler y sus velocidades.
1. Cuales son las componentes de este vector en el sistema del espacio.
3.1. CP1

ANGULOS DE EULER 27
3.1.5. Sistema no inercial
3.1.6. Tareas
28 CAP

ITULO 3. CUERPO R

IGIDO
3.2. CP2 Tensor de inercia y ecuaciones de Euler
3.2.1. Teora
3.2.2. Dos masas grandes y dos peque nas
Calcule el tensor de inercia del del sistema de dos masas grandes M y dos peque nas
m dispuestas en las esquinas de un cuadrado rgido de lado 2a, seg un los ejes paralelos al
cuadrado y que pasan por su centro.
1. Halle los ejes principales reoslviendo el problema de autovalores y autovectores
2. Halle el tensor de inercia en el sistema de ejes que forman las diagonales del cuadrado.
3. Demuestre que se pasa del primero al segundo tensor de inercia haciendo una trans-
formacion de semejanza del tensor original.
3.2.3. Traslacion en un eje
Considere que parte del sistema de ejes principales. Que efecto tiene sobre el tensor de
inercia escoger un nuevo sistema que este trasladado a lo largo del eje x?
3.2.4. Cu na triangular
Considere la cu na triangular de la gura con densidad supercial de masa .
1. Halle su centro de masa.
2. Halle el tensor de inercia en el sistema de coordenadas que contienen a los dos catetos.
3. Encuentre los ejes pricipales y diagonalize el tensor de inercia.
4. Analice fsicamente el resultado.
3.2.5. Disco rotando en eje oblicuo
Calcule el tensor de un disco plano con densidad de masa y radio a. Considere que el
disco se hace rotar en torno a un eje z

que pasa por su centro, pero que no es perpendicular

al plano del disco.
1. Halle el tensor de inercia en este nuevo sistema de ejes (ver gura)
2. Calcule el torque que hay que mantener para que el disco gire siempre en torno a
dicho eje z

con velocidad w.
3. En tal caso se conservara el momento angular?
3.3. TAREA: 29
3.2.6. Puerta inestable
Considere una puerta plana de lados 6a y 8a. Usando un an alisis de la simetra escoja
los ejes principales de dicho cuerpo y calcule su tensor de inercia en ellos.
1. Demuestre que las rotaciones puras en cada uno de estos ejes satisfacen las ecuaciones
de Euler para el movimiento de un s olido libre.
2. Considere ahora que inicialmente la puerta gira con casi toda (pero no toda) la ve-
locidad angular en uno de los ejes. Haga un an alisis de oscilaciones peque nas de las
ecuaciones de Euler.
3.3. Tarea:
3.4. Preguntas Conceptuales
Por que la raqueta da vueltas?
30 CAP

ITULO 3. CUERPO R

IGIDO
Captulo 4
Mecanica Relativista
4.1. Teora
4.2. Clases Practicas
4.3. CP1 Tensores y espacio de Minkowsky
Escriba las 4 formas en que se puede expresar el producto escalar de dos tensores.
4.4. CP2 Intervalo, tiempo propio
4.5. CP3 Dinamica relativista
Cuatri velocidad
dx

d
= u

= (c, v)
Cuatri momento p

= mu

= m(c, v) = (
E
c
, p)
Parte espacial del cuatrimomento p = p
NR
= mv
Energa total E = mc
2
=
_
m
2
c
4
+c
2
p
2
Energa cinetica K = E E
0
= E mc
2
= ( 1)mc
2
Cuatrifuerza K

= (

F v
c
,

F)
Ley de Newton K

=
dp

d
Cuando se dice que el momento tiene forma tensorial, o la fuerza, o cualquier otra
magnitud, se quiere decir que visto desde otro sistema de referencia el tensor se transforma
por la matriz de Lorenz. Por ejemplo, dado que p

es un cuatritensor, cuando lo vemos

31
32 CAP

ITULO 4. MEC

ANICA RELATIVISTA
desde un sistema que se mueve en el sentido del eje x sus coordenadas ser an p

= L

= (E p
x
v)
p

x
= (p
x

Ev
c
2
)
p

y
= p
y
p

z
= p
z
4.5.1. Norma de un cuatrivector
Demuestre que la norma de un cuatrivector a

es un cuatriescalar. Calcule partic-

ularmente la norma de la cuatrivelocidad y del cuatrimomento. A partir de la norma del
cuatrimomento encuentre la relaci on entre la energa y la parte espacial del momento en la
TER (E =
_
m
2
c
4
+c
2
p
2
). Cual es la relaci on entre el momento y la Energa para una
partcula sin masa?
4.5.2. Relaciones entre p E y
A partir de E = mc
2
y p = mv obtenga las sieguientes relaciones: E = E(p), = (p),
p = p(p
NR
) y p
NR
= p
NR
(p).
4.5.3. Relacion entre Energa y Momento
En un experimento realizado en un acelerador de partcula se pudo determinar que
aparece una partcula cuya energa cinetica es K = 55,0MeV y su momento lineal es p =
121MeV/c. Cual es la masa de esta partcula? Exprese la respuesta en terminos de la masa
del electr on.
4.5.4. Perdida de masa del Sol
El sol rada luz a raz on de 3,910
2
6Watt Cuanta masa pierde el sol al a no debido a esta
radiaci on?
4.5.5. Bomba nuclear bajo tierra
Un kiloton equivale a 1KT = 4,210
2
2J. Suponga que una bomba atomica de 10KT se
hace estallar bajo tierra. Cuanta masa de reposo de n ucleos se ha convertido en Energa?
?Suponiendo que la energa se queda atrapada bajo tiera, cu anta masa pierde el planeta
tierra por la explosion?
4.5.6. Defecto de Masa del Hidrogeno
En el estado b asico la energa de sitema prot on electr on en el atomo de Hidrogeno es
E = 13,6eV. Es la masa del Hidr ogeno mayor o menor que la suma de las masas del
prot on y el electr on? Calcule el defecto de masa y expreselo en fracciones de la masa del
atomo de Hidrogeno.
4.6. CP4 CHOQUES RELATIVISTAS 33
4.6. CP4 Choques relativistas
4.7. Tareas
4.8. Preguntas Conceptuales
Que siginica que una magnitud sea un esacalar?
Aumenta la masa de un cuerpo cuando se le calienta?
Suponga dos transformaciones relativistas, una seg un el eje x y otra el y con cualesquieras
velocidades. Halle las dos matrices L
x
(v
1
x
)L
y
(v
1
y
) y L
y
(v
2
y
)L
x
(v
2
x
). Observe que no importa
como se escojan los valores de las velocidades de cada una e estas transformaciones, es
imposible hacer que ambas matrices sean iguales. Esto signica que no se puede descomponer
un movimiento diagonal en dos movimientos consecutivos en los ejes x e y pues la eleccion del
orden (x y y) o (y y despues x) importa desde el punto de vista matem atico, y no debera
importar desde el punto de vista fsico. Dele una explicacion a este hecho. Sugerencia:
P ongase en un sistema en reposo y analice el movimiento de dos rectas paralelas, una que
se mueve seg un v
x
y otra seg un v
y
, y luego demuestre que desde el sistema inercial de
cualquiera de estas rectas, la otra recta no se ve paralela.
34 CAP

ITULO 4. MEC

ANICA RELATIVISTA
Captulo 5
Mecanica Hamiltoniana
5.1. Teora
5.2. CP1 Ecuaciones Canonicas
5.3. CP2 Corchetes de Poisson
5.4. CP3 Ecuaciones Canonicas
5.5. CP4 Hamilton Jacobi y Variables Angulares de Accion
5.6. Tareas
5.7. Preguntas Conceptuales
35
36 CAP

ITULO 5. MEC

ANICA HAMILTONIANA
Captulo 6
Sistemas Dinamicos
6.1. Teora
6.2. Clases Practicas
6.2.1. CP1
6.2.2. CP2
6.3. Tareas
6.4. Preguntas Conceptuales
37
38 CAP

ITULO 6. SISTEMAS DIN

AMICOS
Captulo 7
Medios Continuos
7.1. Teora
7.2. Clases Practicas
7.2.1. CP1
7.2.2. CP2
7.3. Tareas
7.4. Preguntas Conceptuales
39
40 CAP

ITULO 7. MEDIOS CONTINUOS

Captulo 8
Respuestas a los Problemas CP1
8.1. CP1 Formulacion Lagrangiana
Varilla giratoria
Es posible escoger varias coordenadas generalizadas. Tomemos el origen del sistema
cartesiano en el vertice del cono. Escribamos las coordenadas cartesianas en terminos de las
coordenadas cilndricas (r, , z) considerando las ligaduras = wt y r = z tan():
x = z tan() cos(wt) y = z tan() sin(wt) z = z
La coordenada generalizada es z en este caso. Las ligaduras son hol onomas re onomas, pues
dependen del tiempo.
La velocidad de la partcula en coordenadas generalizadas queda:
.
x = tan()(
.
z cos(wt) zwsin(wt))
.
y = tan()(
.
z sin(wt) +zwcos(wt))
.
z
Las energas cinetica y potencial tienen la forma
T =
m
2
_
.
z
2
(tan()
2
+ 1) + (wz)
2
tan()
2
_
V = mgz
de donde la lagrangiana del sistema es
L = T V
=
m
2
_
.
z
2
(tan()
2
+ 1) + (wz)
2
tan()
2
_
mgz
Otra coordenada generalizada para el problema podra ser la longitud r que separa al
cuerpo del centro de rotaci on de la varilla. Esta sera la eleccion m as natural si se usan las
41
42 CAP

ITULO 8. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

coordenadas esfericas (r, , ):
x = r sin() cos(wt)
y = r sin() sin(wt)
z = r cos()
Las energas cineticas y potencial son:
T =
m
2
_
.
r
2
+r
2
w
2
sin
2

_
V = mgz = mgr cos
de forma que la lagrangiana queda:
L =
m
2
_
.
r
2
+r
2
w
2
sin
2

_
mgr cos (8.1)
Las ecuaciones de Euler-Lagrange para el unico grado de libertad
..
r = rw
2
sin
2
g cos (8.2)
Se puede comprobar por sustitucion que la soluci on de esta ecuaci on es:
r(t) = Acosh(wt sin ) +Bsinh(wt sin ) +
g cos
w
2
sin
2

Partiendo del reposo

.
r(t = 0) = 0 y usando la condici on L/r = 0 se puede encontrar
la condici on de equilibrio r

, o an alogamente a partir de dr(t)/dt = 0 usando la soluci on

anterior.
r =
g cos
w
2
sin
2

Partiendo del reposo las constantes A y B son A = r

0
r

y B = 0. Si r
0
> r

la partcula
se aleja indenidamente con r > 0, mientras que en el caso opuesto se aleja hacia los valores
negativos de r.
8.1. CP1 FORMULACI

ON LAGRANGIANA 43
2 Pendulo doble
Consideremos el caso m as general con longitudes l
1
y l
2
y masas m
1
y m
2
respectiva-
mente. Los grados de libertad m as naturales son los angulos que describen cada varilla con
el eje horizontal. Para el primer cuerpo
T
1
=
1
2
m
1
l
2
1
.

2
1
U
1
= m
1
gl
1
cos
1
Para el segundo cuerpo, y tomando el origen de coordenadas en el punto de suspensi on, las
coordenadas son:
x
2
= l
1
sin
!
+l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos
1
+l
2
cos
2
La energa potencial es
T
2
=
m
2
2
_
l
2
1
.

2
1
+l
2
2
.

2
2
+ 2l
1
l
2
.

1
.

2
cos(
1
2)
_
de forma que la lagrangiana
L =
m
1
+m
2
2
l
2
1
.

2
1
+
m
2
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2
.

1
.

2
cos(
1
2) +
+(m
1
+m
2
)gl
1
cos
1
+m
2
l
2
g cos
2
44 CAP

ITULO 8. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

8.2. CP2 Leyes de Conservacion
Ley de Snell (Landau-Lifchitz)
Denotemos por z el eje perpendicular al plano que separa los semiplanos donde la energa
potencial es U
1
y U
2
respectivamente. Hay homogeniedad en los ejes x e y, por o cual se
conservan los momentos p
x
y p
y
. Convenientemente escojamos los ejes x e y de forma que
p
y
= 0. Por otra parte hay uniformidad temporal, en otras palabras, el tiempo no aparece
explcitamente en la lagrangiana, raz on por la cual se conserva la Energa E = T + V .
Usando la conservacion de la energa
m
2
v
2
1
+U
1
=
m
2
v
2
2
+U
2
que se puede escribir
_
v
2
v
1
_
2
= 1 + 2
U
1
U
2
mv
2
1
Pero la raz on entre las velocidades se puede obtener del a partir de la conservacion de la
componente x v
1
sin
1
= v
2
sin
2
por lo cual
sin
1
sin
2
=

1 + 2
U
1
U
2
mv
2
1
(8.3)
es la relaci on buscada para la deecci on, y constituye un an alogo mec anico de la ley de
Snell en optica.
Casos Ideales
1. p
x
, p
y
, M
z
2. p
z
, M
z
3. p
z
4. M
z
5. p
y
, cuando el plano innitio est a limitado por el eje y.
6. M
z
siendo z el eje del cono.
7. M
z
siendo z el eje del toro.
8. M
z
+
h
2
p
z
siendo z el eje de la helice y h el paso de la misma.
Cuerpo libre connado en esfera
Consideremos la energa cinetica en coordenadas esfericas:
T =
m
2
_
.
r
2
+r
2
.

2
+r
2
.

2
sin
2

_
8.2. CP2 LEYES DE CONSERVACI

ON 45
Pendulo deslizante libre
Mesa con hueco y cuerpos enlazados
Pendulo plano con suspensi on forzada
Tarea: Aro rotatorio vertical
46 CAP

ITULO 8. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

8.3. CP3 Fuerzas centrales y conservacion del momento
8.3.1. 2da ley de Kepler: Velocidad areolar
C: Este procedimiento es general. Prestar atencion.
El movimiento de una partcula en un campo central ocurre siempre en un plano. Hay
dos formas de demostrarlo, una m as fsica y otra m as matem atica. Haciendo un an alisis de
la simetra es facil comprobar que el momento respecto a cualquier eje se conserva, de forma
que tambien se conserva el momento total M = rp. Esta expresi on tiene caracter vectorial.
Recordando que el producto vectorial da como resultado un vector que es perpendicular al
plano de los vectores multiplicados, la constancia de

M implica que el plano que contiene a
r y p es siempre el mismo, por lo cual el movimiento siempre ocurre en un plano. De aqu se
puede pasar a escribir directamente la lagrangiana en coordenadas polares para dicho plano.
La otra via, m as matem atica es la siguiente. Por denicion U(r) s olo depende de la
distancia al origen de fuerzas. En coordenadas esfericas
x = r sin() cos()
y = r sin() sin()
z = r cos()
la velocidad al cuadrado v
2
viene dada por:
v
2
=
.
r
2
+ (r
.
)
2
+ (r sin
.
)
2
C: Interpretacion en ejes perpendiculares.
Por tanto la lagrangiana en coordenadas esfericas es
L =
m
2
(
.
r
2
+ (r
.
)
2
+ (r sin
.
)
2
) U(r)
La ecuaci on de Euler-Lagrange para la coordenada es
mr
2
..
+ 2mr
.
r
.
= mr
2
.

2
sin cos
Siempre es posible escoger el sistema de coordenadas de forma que (0) = /2 y que
.
= 0,
de forma que la ecuaci on anterior se reduce a
..
(0) = 0 la cual tiene como unica soluci on
(t) = /2. Tomando en cuenta esto la lagrangiana general para una partcula en un campo
de fuerzas centrales es
L =
m
2
(
.
r
2
+ (r
.
)
2
) U(r)
C: N otese que esto es una lagrangiana general para cualquier prob. fuerzas
centrales... por lo cual se puede poner directamente a partir de ahora.
En esta lagrangiana, como en la original, la coordenada es cclica. De aqu que su
momento conjugado se conserve:
p

= M = mr
2
.
(8.4)
8.3. CP3 FUERZAS CENTRALES Y CONSERVACI

ON DEL MOMENTO 47
que es lo que se pide en el ejercicio.
C: Hacer esquema en la pizarra del diferencial de area barrido.
Por otra parte M = mr
2
.
= mrr
.
, pero
r
2
r
.
dt = dA es el diferencial de area barrida
por el radio vector. De aqu que M =
1
2
m
dA
dt
de donde se deduce la constancia de
dA
dt
que
es lo que arma la segunda ley de Kepler.
8.3.2. Partcula sobre la mesa con hueco
Usando polares para el cuerpo sobre la mesa
L =
m
2
(
.
r
2
+ (r
.
)
2
) +
M
2
.
r
2
Mgr
En esta lagrangiana es cclica por lo cual
L

= p

= cte:
.
=
p

, r
2
Primera Integral
Ademas, las ligaduras son escler onomas, por lo cual la lagrangiana no depende del tiempo
y H = E = cte
E =
M +m
2
.
r
2
+
m
2
(r
.
)
2
+Mgr
Sustituyendo la primera integral correspondiente a p

E =
M +m
2
.
r
2
+
p
2

2mr
2
+Mgr (8.5)
es otra primera integral. Es conveniente hacer un an alisis del problema unidimensional
equivalente
E = T

+U

donde U

(r) =
p
2

2mr
2
+Mgr
C: Hacer graca de U

(r)
La energa total tiene que ser siempre mayor que la energa potencial E U

(r), dado
que la energa cinetica es no negativa. El movimiento est a restringido a los valores de r que
satisfacen esta condici on. Los puntos de retorno vienen dados por U

(r
1,2
) = E. Por otra
parte, el punto estacionario para r se obtiene de minimizar la energa potencial. U

/r = 0:
r
0
=
3

p
2

mMg
Si la energa total del sistema es mnima, es decir, E = U

(r
0
), el valor de r no cambia, y
el cuerpo sobre la mesa realiza un movimiento circular uniforme. Es m as util expresar la
ecuaci on de r
0
en funcion de la velocidad inicial que tiene el cuerpo sobre la mesa v
0
r
0
=
v
2
0
m
Mg
48 CAP

ITULO 8. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

Veamos cual es el valor de la energa mnima E
0
= U

(r
0
) (aclaraci on: mnima considerando
jo el valor de p

)
E
0
= U

(r
0
) =
m
2
v
2
0
+mv
2
0
donde el primer termino corresponde a la energa cinetica del movimiento circular uniforme
que aparece en el potencial efectivo U

, mientras que el segundo corresponde a la energa

potencial gravitatoria de dicho potencial. Es interesante comprobar que U(r
0
) = 2T lo cual
est a en consonancia con el Teorema del Virial
U(r) = ar
n+1
= T =
n + 1
2
U
En nuestro caso n = 0, pues el potencial graviatorio es lineal en r.
De forma general la soluci on se puede expresar en cuadraturas
t =
_
r(t)
r(t
0
)
dr
_
2
M +m
(E Mgr
p
2

2mr
2
)
y una vez hallado r(t),
=
_
t
t
0
p

dt
mr(t)
2
Comentarios nales
La ecuaci on de la orbita se tiene de forma parametrica (r(t), (t)), aunque puede ser
obtenida de forma directa como r(). Si bien la orbita siempre es acotada en este problema,
puesto que el potencial diverge tanto para r 0 como para r , la misma puede
no ser cerrada. Las constantes de integraci on se pueden escoger de varias formas. De las
ecuaciones en cuadraturas la eleccion m as directa es (E, p

,
0
, t
0
), donde t
0
es el instante de
tiempo en que la orbita pasa por r
(
t
0
) deniendo el lmite de integraci on de la ecuaci on en
cuadraturas. Sera m as claro tomas las constantes de movimiento como (E, p

, (0), r(0)),
donde el tiempo inicial se tom o como t = 0. Pero la primera forma tiene la elegancia de
contener como constantes de integraci on a las dos magnitudes que se conservan, y a las
dos magnitudes de cuaya invarianza se deduce la conservaci on. Es decir a dos pares de
magnitudes conjugadas, lo cual ser a muy comun en el captulo de Hamilton-Jacobi.
8.3.3. Oscilador Armonico Tridimiensional
8.3.4. Difusion por esfera solida
Por que este es un porblema de fuerzas centrales? La interacci on con un cuerpo s olido
e inamovible puede ser representada por la interacci on con un campo que es cero en el
exteriror del cuerpo e innito en su interior
U(r) =
_
0 r > a
r a
8.3. CP3 FUERZAS CENTRALES Y CONSERVACI

ON DEL MOMENTO 49
Para este potencial, por ser central, siguen cumpliendose todas las propiedades ya de-
mostradas anteriormente: conservacion de la energa, conservacion del momento angular, y
movimiento en un plano.
Figura 8.1: Difusion por esfera s oli-
da.
La magnitud de interes es la secci on ecaz
diferencial (), donde es un angulo s olido. No
obstante, al ser el movimiento de una partcula
cualquiera limitado a un plano, es m as conveniente
analizar la difusi on en un plano a traves de () que
se relaciona con la anterior por
()d = 2 sin()()d
Esta ultima secci on diferencial se halla como
() =
s
sin()

ds
d

donde s es el par ametro de impacto.

50 CAP

ITULO 8. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

8.4. CP4 Potenciales dependientes de v
Captulo 9
Respuestas a los Problemas CP1
9.1. CP1

Angulos de Euler
9.1.1. Matriz A en terminos de los angulos de Euler
La matriz de una rotaci on generica A = BCD. Realizando explcitamente la multipli-
cacion
A =
_
_
cos cos sin cos sin cos sin + sin cos cos sin sin
sin cos cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos cos
_
_
9.1.2. Teorema de Euler (Goldstein 4.8)
Hay que relacionar dos matrices que prepresentan una misma rotaci on en dos sistemas
de ejes disitintos. La primera es la matriz de A deducida en el ejercicio anterior, mientras
que la segunda es la matriz
RAR
1
=
_
_
cos sen 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
cuya equivalencia con la original la garantiza el teorema de Euler sobre el movimiento de
un s olido rgido. Para establecer la relaci on entre el angulo de giro y los angulos de Euler
es util partir de la invarianza de la traza de una matriz ante rotaciones
TrA = TrRAR
1
(9.1)
La ultima de estas trazas es simplemente TrRAR
1
= 1 +2 cos , mientras que la primera
TrA = cos cos sin cos sin sin sin + cos cos cos + cos
= cos ( +) + cos cos ( +) cos
= cos( +)(1 + cos ) + cos
51
52 CAP

ITULO 9. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

Igualando ambas trazas y despejando cos
cos = cos( +)
1 + cos
2
+
cos 1
2
= cos( +) cos
2

2
sin
2

2
sumando y restando uno y volviendo a aplicar la identidad del coseno duplo llegamos a
cos

2
= cos
+
2
cos

2
(9.2)
9.1.3. w y angulos de Euler
Para expresar el vector velocidad angular en el sistema propio del cuerpo y en funcion de
los angulos de Euler y sus velocidades respectivas es importante recordar que las velocidades
angular son pseudo-vectores. Por esta raz on es posible caracterizar la velocidad total por la
suma de las tres velocidades correspondientes a cada rotaci on de los angulos , y
w = w

+ w

+ w

(9.3)
Ahora, es m as difcil saber cu al es la forma que tienen cada uno de estos vectores en el
sistema del cuerpo. Pero en cambio es muy facil la forma de cada una de estas velocidades
en los sistemas de ejes momentaneos por los que se transitan en el proceso de rotar un
cuerpo los angulos , y . Y por otra parte son conocidas las matrices B, C y D que
llevan de cada uno de estos ejes al siguiente. De aqu que
w

= BCD
_
_
0
0
.

_
_
w

= B
_
_
.

0
0
_
_
w

=
_
_
0
0
.

_
_
Notese que la matriz C no aparece en el termino central, aunque pudiera ponerse sin que
nada afecte. Finalmente
w
cuerpo
=
_
_
_
.
sin sin +
.
cos
.
sin cos
.
sin
.
cos +
.

_
_
_ (9.4)
El segundo inciso es muy similar, pero en lugar de llevar los vectores hacia el sistema de
ejes del cuerpo, hay que llevarlo hacia el del espacio. Otra forma de verlo es la siguiente
w
espacio
= A
1
w
cuerpo
de donde, usando que A
1
= D
1
C
1
B
1
w
espacio
= A
1
_
_
0
0
.

_
_
+D
1
_
_
.

0
0
_
_
+
_
_
0
0
.

_
_
9.2. CP2 TENSOR DE INERCIA Y ECUACIONES DE EULER 53
Por tanto la expresi on para w
espacio
es
w
espacio
=
_
_
_
.
cos +
.
sin sin
.
sin
.
sin cos
.
cos +
.

_
_
_ (9.5)
9.2. CP2 Tensor de Inercia y ecuaciones de Euler
54 CAP

ITULO 9. RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS CP1

Biografas
9.3. Joseph Louis Lagrange (Torino, 1736 - Paris, 1813)
Nace en Italia en 1736 (Torino, Italia, 25 enero 1736 - Paris, Francia 10 abril 1813).
17 a nos se interesa por las Matematicas. Despues de un a no de trabajo se vuelve un
experto y lo ponen de profesor en la Escuela de Artillera.
19 a nos Escribe una carta a Euler con la soluci on de el problema del isopermetro
que llevaba medio siglo sin soluci on. Para llegar a esta desarrolla un metodo nuevo y
enuncia los principios del C alculo de Variaciones. Euler se da cuenta de la generalidad
del metodo y decide retener un artculo suyo con una soluci on distinta del mismo
problema. De esta forma Euler le cede la gloria al joven matem atico que deviene uno
de los m as renombrados.
A lo largo de su vida fue invitado por varios Reyes europeos a hacer estancia en sus
cortes. Durante la convulsa revoluci on francesa se expuls o a los extranjeros mediante
un decreto que haca la unica excepcion de Lagrange.
Fue una persona emocionalmente inestable, tmido, con crisis de melancola.
En su etapa m as productiva escriba casi un artculo mensual y generalmente lo haca
sin borradores.
9.4. Leonard Euler (Basel, Suiza 1707 St. Petersburg 1783)
Leonhard Paul Euler (se pronuncia Oiler) (Basel, Suiza, 15 abril 1707 - St. Petersburg,
Russia, 18 septiempbre 1783)
Hijo de un pastor de la Iglesia Protestante quien tena amistad con la familia Bernoulli
(Johann Bernoulli era el matem atico m as prominente de Europa en ese momento) A los 13
a nos matriculo en la Universidad de Basel, donde viva con su abuela y a los 16 recibi o su
Master en Philosophy (M.Phil) con una disertacion comparando la losofa de Descartes y
Newton. Por presion paterna estaba estudiando Griego, Theologa y Hebreo para convertirse
en pastor. Bernoulli, quien le daba clases los s abados intervino ante el padre diciendole
que el ni no estaba destinado a ser un gran matem atico. Con 19 a nos defendi o su tesis de
doctorado sobre la propagacion del sonido. Todava con 20 a nos entr o en el concurso de
55
56 BIOGRAF

IAS
Paris Academy prize Problem. Ese a no quedo 2do lugar, pero en el curso de su vida gan o 12
veces este disputado concurso.
Es llamado a ocupar el puesto dejado libre por uno de los hijos de Bernoulli que murio
de apendicitis en Rusia, a donde se muda despues de ser rechazado en un puesto de fsica
aplicada en la universidad de Basel. Toma el puesto en el departamento de medicina pero
luego es trasladado hacia el de matem atica. Comparta su alquiler con Daniel Bernoulli y
adem as tom o un puesto de medico en la Marina Rusa.
En 1731 es hecho profesor de Fsica, y cuando 2 a nos despues Daniel regresa a Basel,
toma la posici on dejada por este al frente del departamento de Matematicas. Se casa 1734
y de los 13 hijos que tiene solo 5 soeviven la nin nez. En 1741 se muda a Bernil, donde
vivir a 25 a nos y escribira 380 artculos y sus dos libros m as importantes.
Se le pide que tutoree a la princesa Anhalt-Dessau, a quien Euler le escribe m as de 200
cartas convertidas luego en un libro ampliamente reproducido en Europa y hasta Estados
Unidos, que fue m as leido que todos sus trabajos matem aticos y pona de maniesto la
habilidad de Euler para explicar la ciencia al m as amplio p ublico.
Fue despedido de la academia de Berlin por no complacer completamente al emper-
ador Frederich, quien no estaba satisfecho con las habilidades tecnicas de Euler y quien
considereba a Euler poco renado con gustos y creencias convenciones.
Se quedo ciego de un ojo en 1737 (30 a nos) y luego perdio la vision completamente. No
obstante, esto no afecto su productividad, compensando su padecer con su habilidad para el
calculo mental y su memoria fotograca. Euler recitaba completa la Eneida de Virgilio, y de
cada p agina poda decir cual era la oraci on inicial y la nal. Con la ayuda de sus escribanos,
su productividad en varias areas aumento, y durante 1775 produjo en promedio un artculo
semanal.
1766 regresa a Rusia, donde pasa el resto de su vida. Muere en 1783 despues de una
hermorragia cerebral. Al morir, Condorce comento: ... il cessa de calculer et de vivre - ha
dejado de calcular y ha dejado de vivir
Su trabajo escrito se agrupa en 60 a 80 volumenes. Su contribucion fundamental re-
cayo en el an alisis, pero realmente su nombre es usado en muchas areas de las matem aticas
y la fsica. Fue de los primeros en usar los desarrollos en series y el primero en extender el
logaritmo hacia los negativos y los n umeros complejos. A el se debe la relaci on
e
i
+ 1 = 0
reconocida como la m as notable de las formulas matem aticas seg un R. Feynman. Esta
fue seleccionada la m as bella de todas las formulas en 1988 en una encuesta de la revista
Mathematical Intelligencer. Euler era el responsable de 3 de las 5 formulas m as votadas.
Euler fue el primero en aplicar las funciones continuas en la resolucion de problemas en
teora de n umeros, uniendo dos campos distantes y creando el campo de la Teora Analtica
de los N umeros. Tambien es padre de la primera demostracion en el campo de la teora de
los grafos.
Fue un creyente convencido, y un enemigo del ateismo.
9.5. WILIAM ROWAN HAMILTON (1805-1865) 57
9.5. Wiliam Rowan Hamilton (1805-1865)
9.6. Jacobi
9.7. Albert Einstein