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Technische Mechanik I

Vorlesungs- Rumpfmanuskript Prof. Dr.- ing. Jens Jensen


Hochschule Bremen (FH) - University of Applied Sciences Fachbereich 05 Maschinenbau

Edition 07, Oktober 2007


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Vorwort
Wer dieses Skript aufmerksam liest, wird die Handschrift von Karl- August Reckling () /1/ erkennen, meinem Lehrer an der Technischen Universitt Berlin (TUB)- auch er war, wie viele namhafte Mechaniker der Berliner Schule, Schler von Istvn Szab (): Beide habe ich als Student gehrt und vieles von ihnen gelernt ! Dieses Skript soll sich nicht neben die vielen hervorragenden Lehrbcher und Texte ber die (Technische) Mechanik stellen, schon gar nicht den Studenten dazu verleiten, whrend seines Studiums keine weiteren Texte zu lesen: Ich mchte aber meinen Studenten meine Denk- und Vorgehensweise bei der Modellbildung, Berechnung und Lsung mechanischer Aufgaben darstellen, unter besonderer Bercksichtigung des an den deutschen Fachhochschulen geforderten Praxisbezugs. Die Technische Mechanik ist wohl eines der schwierigsten Lehrfcher des Maschinenbau- Studiums, an der Technischen Universitt/ Hochschule genauso wie an einer (Technischen) Fachhochschule, das soll hier nicht verhehlt werden: Natrlich gehe ich bei meiner Vorlesung und auch bei diesem begleitenden Skript davon aus, dass der Student einerseits einige Grundlagen der Naturwissenschaft in Mathematik und Physik mitbringt, andererseits die Bereitschaft besitzt, sich reinzuknien in die spezifische, abstrakte Denkweise des Mechanikers oder MaschinenbauIngenieurs, zu dessen unverzichtbaren Werkzeugen die Technische Mechanik gehrt. Letzteres wird nicht immer leicht sein, und fr den Studenten, in Anbetracht der limitierten Zeit fr das einzelne Lehrfach, so manches Mal auch zeitraubend. Und so ist man als Student leicht geneigt, die Lsung zu suchen: Denn vielfach hrt man heute die Lsung Deines technischen (mechanischen) Problems findest Du doch im internet. Doch das stimmt so eben doch nicht, denn meist findet man dort nur sehr spezielle Lsungen eines noch spezielleren Problems, nicht jedoch grundstzliche Lsungsanstze. Und noch ein Wort zu den Praktikern, die jedem (technisch-) wissenschaftlichen Arbeitsansatz mit dem Argument das ist doch alles Theorie gegenbertreten: Der (Maschinenbau-) Ingenieur kann nur dann erfolgreich an der Lsung technischer Probleme (im Bereich der Mechanik) arbeiten, wenn er die zugehrige Theorie beherrscht, d.h. mit wissenschaftlicher Methoden arbeitet, ansonsten bleibt er in purem Empirismus stecken (Reckling).

__________________________________________________________________ /1/ Reckling, K.A. Mechanik I, Fr. Vieweg & Sohn, Braunschweig, 1968
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Dieses Skript MECHANIK I hat drei Teile, den der Kinematik, den der Grundlagen der NEWTONschen Mechanik und den der Statik. Es basiert auf der NEWTONschen Mechanik- die sogenannten Prinzipien der Mechanik mssen leider Vorlesungen anderer Fcher vorbehalten bleiben. In der Einleitung wird ein geschichtlicher Abriss zur Technischen Mechanik und werden die mathematischen Hilfsmittel kurz vorgestellt. In MECHANIK I wird zunchst die Kinematik (das Wie der Bewegung eines mechanischen Systems dargestellt. In der Grundlagen der NEWTONschen Mechanik wird u.a. der Kraftbegriff, die mechanische Energie und die Leistung definiert. Der Statik- Teil beinhaltet die Statik starrer Krper die Statik deformierbarer Krper, die klassische Festigkeitslehre beinhaltend, ist ebenso wie die Kinetik Teil des Skripts MECHANIK II. Im Text wird durchgehend die vektorielle Notation verwendet: Vektor- Gren werden in fett geschrieben und einfach, Matrizen- Gren werden in fett geschrieben und doppelt unterstrichen. Viel Wert wird auf eine hinreichende Darstellung der technischen Probleme durch adquate technische Skizzen gelegt, denn die technische (Freihand-) Skizze ist, trotz CAD, scanner und fax, immer noch eines der wichtigsten Kommunikationsmittel des Ingenieurs. Eine groe Hilfe bei der Erstellung der Abbildungen dieses Skripts war mir stud. ing. Merlin Barschke: Ihm gebhrt mein Dank fr seine Akribie und seinen Flei. Korrektur lesen tun Sie als aufmerksamer Leser, so wie es viele meiner Studenten. getan haben. Aber besonders habe ich mich gefreut ber die konstruktive Kritik meines Freundes Prof. Dr.- Ing. Albrecht Bertram, Otto von Guericke- Universitt Magdeburg. der Autor Bremen, Oktober 2007

scio nescire (Sokrates) 4

Inhaltsverzeichnis Vorwort Inhaltsverzeichnis 1. Einleitung 1.1 Zur geschichtlichen Entwicklung der Technischen Mechanik 1.2 Mathematische Grundlagen 1.2.1 Zur Differential- und Integralrechnung 1.2.2 Zur Vektorrechnung 1.2.3 Tensoren 1.2.4 Berechnung des Schwerpunkts, der Flchenmomente und der Massenmomente MECHANIK I 4.1 Kinematik 4.1.1 Zur Kinematik des GALILEI 4.1.2 Bezugssystem und Freiheitsgrad 4.1.3 Kinematik des Punktes 4.1.4 Kinematik des Starren Krpers 4.1.5 Die Relativbewegung 2. Grundlagen der Mechanik 2.1 Grundbegriffe 2.1.1 Der Kraftbegriff 2.1.2 Die NEWTONschen Axiome 2.2 Der (rechnerische und graphische) Umgang mit Krften 2.2.1 Krfte in einer Ebene mit gemeinsamem Angriffspunkt 2.2.2 Krfte in einer Ebene ohne gemeinsamen Angriffspunkt 2.3 Das NEWTONsche Grundgesetz und abgeleitete Stze 2.3.1 Das NEWTONsche Grundgesetz 2.3.2 Mechanische Energien und Leistung (bei geradliniger Bewegung) 2.3.3 Das NEWTONsche Grundgesetz in Impulsform 2.3.4 Das NEWTONsche Grundgesetz in dALEMBERTscher Form 3. Statik 3.1 Statik starrer Krper (Klassische Statik) 3.1.1 Grundstzliche Vorgehensweise bei der Untersuchung des Gleichgewichts mechanischer Systeme 025 025 026 027 035 043 046 046 046 046 048 048 053 060 060 061 062 063 064 064 064
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003 005 007 007 008 008 011 020 021

3.1.2 ber Auflager, Auflagertypen und reaktionen 3.1.3 Reduktion des allgemeinen ebenen Krftesystems; Gleichgewichtsbedingungen (rechnerisch) 3.1.4 Graphische Methoden zur Bestimmung von Krften 3.1.5 Statik typischer ebener Systeme aus endlich vielen starren Krpern 3.1.6 Das Seil 3.1.7 Rumliche Kraftgruppen 3.1.8 Flchenhaft verteilte Innere Krfte, Spannungen 3.1.9 Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken Literatur MECHANIK II 3.2 Statik deformierbarer Krper (Klassische Festigkeitslehre) 3.2.1 Der Deformationszustand 3.2.2 Das Werkstoffgesetz 3.2.3 Zug und Druck 3.2.4 Biegung 3.2.5 Torsion 3.3 Spezielle Probleme der Statik 3.3.1 Reibung 4. Dynamik 4.1 Schwerpunktsatz 4.1.1 abgeleitete Stze 4.2 Momentensatz und Drallsatz 4.3 Dynamik der Ebenen Bewegung des Starren Krpers 4.4 Dynamik der Ebenen Bewegung von Starrkrper- Systemen 4.4.1 Der Sto 4.5 Dynamik der Relativbewegung

064 067 071 075 081 083 084 091

1. Einleitung
1.1 Zur geschichtlichen Entwicklung der Technischen Mechanik
Bis ins 16. Jahrhundert war auer wenigen Bruchstcken (aus der griechischen Antike) nichts Brauchbares vorhanden, auf dem die Mechanik als Wissenschaft htte aufgebaut werden knnen. Erst als Handwerk und Technik dem Experimentator das notwendige Handwerkzeug zur Verfgung stellen konnten, wurde es mglich, auf induktivem Wege, also mit Hilfe von Experimenten, mechanische Probleme zu behandeln. Mit der ersten groen wissenschaftlichen Leistung im modernen Sinne auf dem Gebiet der Mechanik, den discorsi e dimostrazioni matematiche, intorno a due nuove science (ber den freien Fall und den schiefen Wurf) von Galileo Galilei (1569- 1642) aus dem Jahre 1638, wird die Grundlegung der Klassischen Mechanik eingeleitet, die durch Evangelista Torricelli (barometrische Messung des atmosphrischen Druckes und Gesetz der Ausflussgeschwindigkeit einer Idealen Flssigkeit aus einem Gef), Otto von Guericke (Erfindung der Luftpumpe, Experimente mit den Magdeburger Halbkugeln), Christian Huygens (1629- 1695) (Theorie des Pendels, Existenz der Zentripetalbeschleunigung bei der gleichfrmigen Kreisbewegung, Erhaltungssatz der mechanischen Energie im Schwerefeld der Erde, Theorie des Stoes elastischer Krper) und Robert Hooke (Gesetz der elastischen Feder, Modell fr elastisches Werkstoffverhalten) ausgebaut und schlielich durch Isaac Newton (1643- 1727) (allgemeines Gravitationsgesetz, dynamisches Grundgesetz) in seiner Publikation Philosophiae naturalis principia mathematica aus dem Jahre 1684 abgeschlossen.

Galileo Galilei

Isaac Newton

Leonard Euler
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Der Ausbau der Klassischen Mechanik, der bis heute anhlt, erfolgte, auf der Basis der Newtonschen Principia, in vier Hauptrichtungen: 1. Leonard Euler (1707- 1783) (Schnittprinzip, Bewegungsgleichungen fr ausgedehnte Krper in allgemeiner Form) schuf die Basis fr die Kontinuumsmechanik. 2. Johann Bernoulli (1667- 1748) (Prinzip der virtuellen Arbeiten) schuf gemeinsam mit Leonard Euler die Basis fr eine analytische Mechanik, die durch Jean le Rond dAlembert (1717- 1783) (dAlembertsches Prinzip), Joseph Louis Lagrange (1736- 1783) (Lagrangesche Gleichungen) und William Rowan Hamilton (18051865) (Hamiltonsches Prinzip) auf die Kinetik erweitert wurde. 3. Die wichtigsten Beitrge zum Ausbau einer Elastizittslehre stammen von Leonard Euler (systematische Behandlung elastischer Linien) und Augustin Louis Cauchy (1789- 1857) (allgemeine Spannungstheorie). 4. Der Aufbau einer Kontinuumsmechanik fr Flssigkeiten und Gase ist das Werk von Daniel Bernoulli und Leonard Euler. Die Klassische Mechanik reicht hin zur Behandlung der allermeisten Vorgngen des Ingenieurwesens, nmlich solche, die nicht von atomarer Grenordnung sind- derartige Vorgnge mssen dann unter Zuhilfenahme der Planckschen Quantenmechanik behandelt werden- oder bei denen die Geschwindigkeit die Grenordnung der Lichtgeschwindigkeit erreicht- fr derartige Vorgnge muss die Einsteinsche spezielle Relativittstheorie herangezogen werden.

1.2 Mathematische Grundlagen


Die Mathematik ist das wichtigste Hilfsmittel fr die Behandlung mechanischer Probleme. Hier soll aus den Grundlagen der Differential- und Integralrechnung sowie der Vektorrechnung (als der Kurzschrift der Mechanik) lediglich das zur Behandlung mechanischer Probleme unerlssliche, mathematische Handwerkzeug vorgestellt werden. Der strenge Aufbau, das Durcharbeiten und die Beweisfhrung bleibt natrlich der Mathematik- Vorlesung vorbehalten !

1.2.1 zur Differential- und Integralrechnung


Die Ableitung I(x) (sprich I- Strich)- einer Funktion I (x), Abb. 1.1,

Abb. 1.1: Geometrische Deutung der Ableitung einer Funktion ist definiert als Quotient der Differentiale dI und dx: I(x) = dI/dx = lim I/x x0 = lim [I(x + x) - I(x)]/x = tan x0

(1.1)

Bemerkung: d( )/ dx ist ein Operator, d.h. er gibt an, was mit dem Argument ( ) zu tun ist.

Die Beziehung (1.1) stellt die Grundformel der Differentialrechnung dar, anhand derer sich, geometrisch gesehen, die (Steigung bzw. die nderung ) der Funktion I(x) an der Stelle (oder in Richtung von) x analysieren lsst. Bemerkung: Nach dem Fundamentalsatz der Integralrechnung, (1.5), kann die Integralrechnung als Umkehrung der Differentialrechnung gesehen werden: Kennt man I(x), dann ist I(x) das Integral dieser Funktion (mathematische Bedingung: I(x), I(x) mssen stetig sein). Der Operator der Integralrechnung wird als ( ) dx dargestellt, er zeigt an was mit dem Integranden ( ) zu tun ist. Das Bestimmte Integral F oder der Wert einer Funktion y(x) in den Grenzen von x = a bis x = b ist dem Flcheninhalt unter der Kurve y(x) zwischen den o.a. Grenzen proportional, Abb. 1.2: b b F = y(x) dx x=a x=a Macht man nun die obere Grenze des Integrals (1.2.1) variabel, x x F = F(x) = y() d , =a =a so wird die Integralfunktion F eine Funktion der variablen oberen Grenze. (1.2.2) (1.2.1)

Abb. 1.2: Geometrische Deutung des Integrals einer Funktion


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Die Gesamtheit aller sich um eine willkrliche additive Konstante C unterscheidenden Integralfunktionen I(x) heit Unbestimmtes Integral, x I(x) = y() d + C = F(x) + C . (1.3) =a Zwischen dem Bestimmtem Integral F(x) und dem Unbestimmtem Integral I(x) der Funktion y(x) besteht die Beziehung b b b F = y(x) dx= I(x) = I(b)- I(a). a x= a a (1.4)

1.2.2 zur Vektorrechnung


Mechanische Gren sind von zweierlei Typ: Die einen sind bestimmt durch Angabe ihres Betrages (Bei- oder Zahlenwert und physikalische Einheit)- es sind dies z.B. Lnge, Flchen- und Rauminhalt, Masse, Temperatur, Druck, Zeit, Arbeit, Leistung, man nennt sie Skalare- ein Skalar ohne physikalische Einheit heit Beiwert oder Zahlenwert. Andere Gren sind erst durch Angabe ihres Betrages und ihrer Richtung (im Raum) eindeutig bestimmt, man nennt sie Vektoren; es sind dies z.B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Kraft. 1.2.2.1 Kennzeichnung von Vektoren Neben der geometrischen Darstellung von Vektoren (siehe nachfolgende Abbildungen) gibt es verschiedene formelmige Darstellungen. a) Vektoren mit zeitlich konstantem Betrag Man stellt diese zumeist im Kartesischen Koordinatensystem dar, Abb. 1.3, das einen Festpunkt 0 mit feststehenden Richtungen x, y, z besitzt. Hinweis: Der Anfnger scheue sich nicht, die rechte Hand zur Darstellung der (rechtsdrehenden) orthonormalen Koordinatensysteme zu nutzen: Der Daumen reprsentiert im Kartesischen Koordinatensystem die x- Achse, der Zeigefinger die dazu senkrechte y- Achse und der Mittelfinger die zu beiden senkrechte z- Achse. hnlich verhlt es sich mit dem Natrlichen Koordinatensystem und dem Zylinder- Koordinatensystem, auf die an entsprechender Stelle dann noch hingewiesen werden wird.

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Abb. 1.3: Vektor A im Kartesischen Koordinatensystem (Rechtssystem) Der Vektor A , Abb. 1.3, hat also die Form A = Ax i + Ay j + Az k = Ax ex + Ay ey + Az ez = { Ax, Ay, Az } mit dem Betrag | A | = A, d.h. ________________ A = (Ax)2 + (Ay)2 + (Az)2 , den Einheitsvektoren e; ex , ey , ez , mit Richtungs-cosinus cos = Ax/ A, cos = Ay/ A, cos = Az/ A, mit cos2 + cos2 + cos2 = 1. b) Vektoren mit zeitlich vernderlichem Betrag Man stellt diese in einem raumfesten, Kartesischen Koordinatensystem, Abb. 1.4, r(t) = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez = { x(t), y(t), z(t) }, (1.9) (1.8) (1.5)

(1.6) | e( )| = 1 oder i, j, k und den (1.7)

oder einem - mitbewegten, Natrlichen Koordinatensystem, Abschnitt 1.2.2.4 oder einem - feststehenden, sich drehenden Zylinder- Koordinatensystem, Abschnitt 1.2.2.5 dar:
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Abb. 1.4: Vektor r(t) im raumfesten, Kartesischen Koordinatensystem Bemerkung: Die wesentliche Besonderheit des Kartesischen Koordinatensystems- im Vergleich zu den beiden anderen wichtigen Koordinatensystemen der Mechanik, dem Zylinder- und dem natrlichen Koordinatensystem, ist, dass es (zumeist) in einem festen Punkt oder einem Punkt mit konstanter Geschwindigkeit, v = const befestigt wird und die Richtungen seiner Richtungsvektoren ex, ey, ez ebenfalls konstant bleiben. 1.2.2.2 Vektoralgebra a) Summation von Vektoren, Abb. 1.5 R1= A1 + A2 = { A1x + A2x ; A1y + A2y ; A1z + A2z } = { Rx ; Ry ; Rz } R = [(A1 + A2) + A3] + A4 = [R1 + A3] + A4 = R2 + A4 R = A1 - A2 = A1 + (- A2) (1.11) (1.10)

Abb. 1.5: Addition und Subtraktion von Vektoren


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b) Skalarprodukt (zweier Vektoren), auch Inneres Produkt (engl.: dot- product, also Punkt- Produkt) genannt B A = A B = |A| |B| cos (sprich: B Punkt oder Skalar A) Ein spezielles Skalarprodukt stellt die sogenannte Orthogonalittsbedingung zwischen zwei Vektoren dar: Fr = /2 gilt nach (1.12) A B = 0; (1.13) (1.12)

insbesondere gilt ex ey = 0, ex ez = 0, ey ez = 0, denn die Einheitsvektoren des kartesischen Koordinatensystems stehen ja senkrecht aufeinander. Fr = 0 gilt A B = |A| |B| = A B, und natrlich gilt ex ex = 1, ey ey = 1, ez ez = 1, Hinter dem Skalarprodukt steht die geometrische Aussage Projiziere den Vektor B auf den Vektor A, Abb. 1.6.

Abb. 1.6: Skalarprodukt zweier Vektoren A B = { Ax, Ay, Az } { Bx, By, Bz } = ( Ax Bx + Ay By + Az Bz ) = |A| |B| cos A . B = (A1 + A2) . B = A1 . B + A2 . B und cos = (A B) / |A| |B| Hinweis: Es gibt in der Vektoralgebra keine Division von Vektoren !
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(1.14)

(1.15)

c) Vektorprodukt (zweier Vektoren), auch ueres Produkt (engl.: crossproduct, also Kreuz- Produkt) genannt A x B = C = |A| |B| sin e = - B x A , (sprich: A Kreuz B) Ein spezielles Kreuzprodukt stellt die sogenannte Parallelittsbedingung zwischen zwei Vektoren dar: Fr = 0 gilt A x B = 0, insbesondere gilt ex x ex = ey x ey = ez x ez = 0 . Wichtig ist auch die Determinantenschreibweise dieses Produkts: (1.17) (1.16)

= ex ( Ay Bz - Az By ) - ey ( Ax Bz Az Bx ) + ez ( Ax By - Ay Bx ) = { Ay Bz - Az By , Az Bx - Ax Bz, Ax By - Ay Bx }.

(1.18.1) (1.18.2)

Bemerkung: Hinter dem Vektor- Produkt steht die geometrische Aussage drehe Vektor A in die Richtung von Vektor B, Abb. 1.7.

Abb.1.7: Vektorprodukt zweier Vektoren d) Skalarprodukt dreier Vektoren, auch Spatprodukt genannt Das Spatprodukt (Skalarprodukt dreier Vektoren), (1.19), wird im Rahmen der Mechanik eher selten bentigt.
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Das Spatprodukt dreier Vektoren A, B, C, die vom gemeinsamen Punkt O ausgehen, Abb. 1.8, bildet das Volumen V eines Parallelepipeds, (1.19), (A x B) C = (B x C) A = (C x A) B = V (1.19 )

Da z.B gilt, (A x B) C = A (B x C), fr zyklische Vertauschung und, (A x B) C = (B x A) C, fr nicht zyklische Vertauschung, lsst sich fr das Spatprodukt schreiben

Abb. 1.8: Skalarprodukt dreier Vektoren A B C = A (B x C) = B (C x A) = C (A x B) = (B x C) A = = - A (C x B) = - B (A x C) = - C (B x A) = - (C x B) A = , was sich mit A = {Ax, Ay, Az}, B = {Bx, By, Bz}, C = {Cx, Cy, Cz} als

(1.20)

= Ax (By Cz Bz Cy) + Ay (Bz Cx Bx Cz) + Az (Bx Cy By Cx)

(1.20.2)

schreiben lsst. Verschwindet das Spatprodukt dreier Vektoren A, B, C, d.h. V = 0, so bedeutet das, dass alle drei Vektoren in einer Ebene liegen !
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e) das dreifache Vektorprodukt Fr dieses Produkt gilt

Abb. 1.9: Vektorprodukt dreier Vektoren nach Abb. 1.9, fr den in der B, C- Ebene liegenden Vektor der sogenannte Entwicklungssatz A x (B x C) = (A C) B (A B) C . f) die Gleichung einer Geraden im Raum Die Gleichung wird bestimmt durch den Radiusvektor r, der, ausgehend vom Punkt O, zum Punkt P der Geraden weist, Abb. 1.10. Ist g, |g| = 1,der Richtungsvektor der Geraden, ro ein fester Radiusvektor zu einem beliebigen Punkt Po auf der Geraden, so gilt r = r (t) = r0 + g t = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez , mit x(t), y(t) und z(t) als Funktionen der Zeit t. (1.23) (1.22)

Abb. 1.10: Gerade im Raum


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1.2.2.3 Differentiation (und Integration) eines Vektors Ein zeitlich vernderlicher Vektor r(t), im raumfesten, kartesischen Koordinatensystem, wird nach der Zeit differenziert gem r = dr/dt = dx/dt ex + dy/dt ey + dz/dt ez = { vx , vy , vz }, also komponentenweise. Hinweis : Auch die Integration eines Vektors erfolgt komponentenweise ! 1.2.2.4 Das natrliche Koordinatensystem Der Punkt P bewegt sich whrend der Zeit t lngs der Raumkurve der Bogenlnge s, Abb. 1.11 a). An den bewegten Punkt P wird nun das natrliche Koordinatensystem geheftetdeshalb wird es auch begleitendes Dreibein genannt-, und zwar so, dass fr die drei Einheitsvektoren, den Tangential- Einheitsvektor et, den Normal- Einheitsvektor en und den Binormal- Einheitsvektor ec folgende Festlegungen gelten : et (t) = dr (s)/ ds , | et (t) | = 1. (1.25.1) (1.24)

Dieser Vektor ndert beim Fortschreiten von P (t) zu P (t + t) um | r | | s | lediglich seine Richtung, geht also ber in et + et . Beide Vektoren bilden die sogenannte Schmiegungsebene , in Abb. 1.11 b) schraffiert dargestellt. Der Normal- Einheitsvektor en soll in der Schmiegungsebene liegen, also en (t) = (det / ds)/ |det / ds| , |en| = 1 , (1.25.2)

- da en in der Schmiegungsebene liegt, senkrecht zu et steht und die Richtung von det besitzt, weist en stets zur konkaven Seite der Raumkurve, in Richtung ihres momentanen Krmmungsmittelpunkts; mit der Festlegung von et und en gilt ec (t) = et x en . (1.25.3)

Bemerkung: Das natrliche Koordinatensystem lsst sich in der Mechanik besonders vorteilhaft fr rumliche Bewegungen verwenden: Die Schmiegungsebene oszilliert dabei so an der rumlichen Bahnkurve entlang, dass die Beschleunigung in Binormalen-Richtung stets Null ist.

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Abb. 1.11: zum natrlichen Koordinatensystem a) Bewegung von P lngs einer Raumkurve b) Bildung der Schmiegungsebene 1.2.2.5 Das Zylinder- Koordinatensystem Der Punkt P bewegt sich whrend der Zeit t lngs einer Raumkurve- beschrieben durch die Zylinderkoordinaten r,,z. Seine Projektion P bewegt sich in der sogenannten Polarebene, in der seine Verschiebung beschrieben wird durch die Polarkoordinaten r,, Abb. 1.12. Fr den in Radialrichtung weisenden Radial- Einheitsvektor er gilt er = ex cos + ey sin und fr den Zirkular- Einheitsvektor e gilt e = - ex sin + ey cos , mit = (t). Hinweis: Der Einheitsvektor ez steht natrlich senkrecht auf der Polarebene ! (1.26.2) (1.26.1)

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Abb. 1.12: zum Zylinder- Koordinatensystem - dargestellt ist die sogenannte Polarebene er, e Bemerkung: Das Zylinder- Koordinatensystem setzt man vorteilhaft zur Beschreibung von Drehbewegungen ein, wie z.B. im dargestellten Fall, des Punktes P um die zAchse. Dabei verfolgt der Radiusvektor r, der bei diesem Koordinatensystem immer in der Polarebene liegt, stets die Projektion des Punktes P auf die Polarebene !

1.2.3 Tensoren
Tensoren stellen eine kompakte Beschreibung der Zusammenhnge geometrischer und physikalischer Gren dar, die durch einen Zahlenwert und eine Richtung oder durch mehr als zwei Merkmale festgelegt sind. Im Gegensatz zum Vektor kann der Tensor i.Allg. nicht geometrisch gedeutet werden, er ist ein abstraktes Gebilde. Tensoren werden in zwei gleichberechtigten Formen dargestellt, in Index- Schreibweise oder in symbolischer Schreibweise- letztere ist aus der klassischen Vektorrechnung abgeleitet und weit verbreitet in der Kontinuumsmechanik. Es gibt eine Tensoralgebra und eine Tensoranalysis, /2/. __________________________________________________________________ /2/ Riemer, Michael/ Wauer, Jrg/ Wedig, Walter Mathematische Methoden der Technischen Mechanik; Springer Verlag, Berlin 1993
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1.2.4 Berechnung des Schwerpunkts, der Flchenmomente und der Massenmomente /3/
1. Berechnung des Schwerpunkts S einer Strecke, einer Flche oder eines Volumens; Statisches (Strecken,- Flchen- oder Volumen-) Moment 1. Ordnung Man unterscheidet die Ermittlung eines Strecken-, eines Flchen- und eines Massenschwerpunkts S. Der Streckenschwerpunkt S mit der Koordinate xS ermittelt man nach xS = (xSi li)/ (li) (i) (i) (1.27.1)

mit den Teillngen li in x- Richtung und ihren jeweiligen Schwerpunktsabstnden xSi; fr ySi, zSi erhlt man die quivalenten Gleichungen zu (1.27.1). Der Flchenschwerpunkt S (einer Flche in der x,y- Ebene) berechnet sich bei einer endlichen Anzahl von i Teilflchen Ai mit einfacher Geometrie (geometrischen Grundformen) nach xS = (xSi Ai)/ (Ai) (i) (i) (1.28.1)

mit den Teilflchen Ai in x- Richtung und ihren jeweiligen Schwerpunktsabstnden xSi; fr ySi erhlt man eine quivalente Gleichung zu (1.28.1). Ist die Zerlegung in i Teilflchen mit einfachen geometrischen Grundformen nicht mglich, dann gilt anstelle von (1.28.1) xS = x dA/ dA (A) (A) und yS = y dA/ dA (A) (A) (1.29.2) (1.29.1)

- mit der Bedingung, dass die Flche A auf einen analytisch lsbaren Integralausdruck x dA bzw. y dA fhrt. Der Massenschwerpunkt oder- bei konstanter Dichte der Volumenschwerpunkt berechnet sich analog zu den vorhergehenden Gren: Bei einem Krper, der aus i geometrischen Grundkrpern besteht, berechnet man den Schwerpunktsabstand in x- Richtung nach xS = ( xSi Vi)/ (Vi), (1.30.1) (i) (i) ___________________________________________________________________ /3/ Mayr, Martin Technische Mechanik; Carl Hanser Verlag, Mnchen, 2002
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und m.H. entsprechender Gleichungen berechnet man yS und zS. Bemerkung: Der Ausdruck xSi li bzw. x dA, y dA bzw. xSi Vi d.h. Strecke x Lnge bzw. Strecke x Flche bzw. Strecke x Volumen , heit Statisches Moment (oder Moment erster Ordnung) der Strecke l oder der Flche A oder des Volumens V bezogen auf die x- Achse, y- Achse durch den Schwerpunkt S. 2.1 Berechnung des Flchen(trgheits)moments; Statisches (Flchen-) Moment 2. Ordnung Es werden fr die Statik deformierbarer Systeme (Festigkeitslehre) folgende Gren definiert: Die Axialen Flchentrgheitsmomente der (ebenen) Flche A bezogen auf die Achse y und z Iyy Iy = z2 dA, (A) Izz Iz = y2 dA (A) (1.31.1) (1.31.2)

und das Polare Flchentrgheitsmoment der (ebenen) Flche A bezogen auf eine Achse durch den Koordinatenursprung 0 IP = r2 dA = Iy + Iz sowie das Zentrifugal- oder Deviationsmoment der (ebenen) Flche A Iyz = Izy = - yz dA . (A) (1.31.3) (1.32)

Besitzt die Flche A eine Symmetrieachse, die gleichzeitig y- oder z- Achse ist, so ist Iyz 0. Bemerkung: Man erkennt natrlich sofort, dass der Begriff des Moments 2. Ordnung auf den quadratischen Term z2 dA, y2 dA, r2 dA, yz dA, also Strecke hoch zwei x Flche zurckzufhren ist. 2.2 Parallelverschiebung des Koordinatensystems; STEINERscher Satz Fr die wichtigsten Querschnittsflchen von Bauteilen (Profilen) sind die axialen Flchentrgheitsmomente tabelliert. Und zwar werden diese Flchentrgheitsmomente auf Achsen y, z durch den Koordinatenursprung 0 (meistens whlt man fr diesen den Schwerpunkt S der Querschnittsflche)- parallel zu den Achsen y, z durch den Koordinatenursprung 0- bezogen angegeben.
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Man erhlt so fr z = z + b und y = y + a Iyy = Iyy + b2 A, Izz = Izz + a2 A, IP = IP + (a2 + b2) A und Iyz Izy = Izy + ab A . (1.33.1) (1.33.2) (1.34) (1.33.3)

Hinweis: Der Term b2A, a2A, (a2 + b2)A, abA, der bei der Umrechnung der Flchentrgheitsmomente von einem y,z- Bezugssystem auf ein paralleles y, z- System entsteht, wird STEINER- Term genannt. 3. Berechnung des Massentrgheitsmoments; Statisches (Massen-) Moment 2. Ordnung Fr die Rotation von (Starr-) Krpern definiert man mit xx x = (y2 + z2) dm (V) yy y = (x2 + z2) dm (V) zz x = (x2 + y2) dm (V) die axialen Massentrgheitsmomente und mit xy xy dm = yx, xz xz dm = zx, yz yz dm = zy (V) (V) (V) die Deviationsmomente eines (Starr-) Krpers der Masse m. Tabelliert sind die auf eine Achse durch den Schwerpunkt S bezogenen Massentrgheitsmomente hufig fr einfache geometrische Grundkrper: Kennt man S, so lsst sich das auf eine zur Schwerachse parallele, um die Strecke a entfernte Achse bezogene Massentrgheitsmoment a nach dem Satz von STEINER - als a = r2 dm = (a + s)2 dm = a2 dm + 2a s dm + s2 dm (V) (V) (V) (V) (V) = S + ma2 schreiben. (1.37) (1.36.1/2/3) (1.35.1) (1.35.2) (1.35.3)

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Fr praktische Rechnungen fhrt man hufig den Trgheitsradius i und die reduzierte Masse mred ein, so dass gilt = r2 dm = m i2 = mred R2 , (V) (1.38)

mit dem vorgegebenen Radius R, in dem man sich die Masse mred konzentriert denkt oder den Abstand i von der Bezugsachse, in dem man die Gesamtmasse m konzentriert. Bemerkung: Nheres zu der Berechnung des Schwerpunkts, der Flchentrgheitsmomente und der Massentrgheitsmomente wird noch in den Kapiteln abgehandelt, in denen diese Gren bentigt werden.

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4.1 Kinematik
Bemerkung: Der Leser wird ein wenig erstaunt sein, hier, vorgezogen, das Kapitel Kinematik vorzufinden, doch stimme ich hier berein mit K.- A. Reckling /1/, der feststellt, dass die Kinematik nur wenige Konzepte der Mechanik beinhaltet und in erster Linie ganz formal mit mathematischen Methoden behandelt werden kann. Der Student lernt so die Anwendung der in der Mechanik notwendigen mathematischen Konzepte des Kap. 1.2 schon zu Beginn des Kurses kennen.

4.1.1 Zur Kinematik des GALILEI


GALILEI war der erste Experimentator im modernen Sinn, der anhand von Versuchen die Kinematik der (geradlinigen) Fallbewegung intuitiv richtig beantworten konnte: Er beobachtete, dass verschiedene Krper offenbar gleich schnell fielen, dass dabei die Geschwindigkeit v (engl. velocity) stetig zunahm und zwar nicht mit dem Weg s sondern mit der Zeit t. Also setzte er fr die Fallgeschwindigkeit v richtig an v=gt - mit g als Proportionalittskonstanter. Da sich dieses Geschwindigkeits- Zeit- Gesetz v(t) schwer nachprfen lie, leitete GALILEI das zugehrige Weg- Zeit- Gesetz s(t) ab und besttigte dieses dann experimentell: GALILEI deutete den Flcheninhalt unter der v(t)- Kurve (einem Dreieck !), Abb. 4.1.01, als Summe seiner Hhen, woraus sich nach s(t) = gt t/2 = gt2/2 (4.1.02) (4.1.01)

die Verschiebung (oder der Weg) (richtig) berechnen lsst. Die Proportionalittskonstante g = v/t, nach (4.1.01), stellt die nderung der Geschwindigkeit v pro Zeiteinheit t dar, schon von GALILEI Beschleunigung genannt. Heutzutage werden Geschwindigkeit v und Beschleunigung a der geradlinigen (ungleichfrmigen) Bewegung mathematisch, als differentielle Gren eingefhrt: Die Geschwindigkeit v der geradlinigen Bewegung ist die erste Ableitung des Weges s nach der Zeit t, . v(t) = lim s/t = ds/dt = s (t), t0 (4.1.03)

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Abb. 4.1.01: Zur Kinematik des Freien Falls oben: Geschwindigkeit v vs. Zeit t unten: Weg s vs. Zeit t die Beschleunigung a (engl. acceleration) der geradlinigen Bewegung ist die erste Ableitung der Geschwindigkeit v nach der Zeit t oder die zweite Ableitung des Weges s nach der Zeit t, . .. 2 2 (4.1.04) a(t) = lim v/t = dv/dt = v(t) = d s/dt = s(t). t0 Bemerkung: Spezielle Themen der geradlinigen Fallbewegung werden hier nicht explizit behandelt, sondern lediglich im Rahmen von entsprechenden bungsaufgaben bearbeitet.

4.1.2 Bezugssystem und Freiheitsgrad


In der Mechanik werden fr den festen realen Krper verschiedene Modelle verwendet, neben dem Punkt ist das der feste Krper, der als starrer Krper und als deformierbarer Krper, das sogenannte Kontinuum behandelt wird. Die Kinematik formuliert fr diese Modelle die Gesetzmigkeiten (das Wie) einer Bewegung lngs einer (geraden oder gekrmmten) Bahn, einer Ebene oder im Raum.

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In der Kinematik kann dabei jedes Koordinatensystem, fest oder bewegt, als Bezugssystem gewhlt werden, 1. Die Anzahl der Koordinaten, die man bentigt, um die Lage eines Krpers zu einer bestimmten Zeit t anzugeben, wird als Zahl n der Freiheitsgrade (FrGr) bezeichnet, Tab. 4.1.01, mit nT, der Zahl der FrGr der Translations- und nR, der Zahl der FrGr der Rotationsbewegung.

Krper Punkt Starrer Krper System Starrer Krper Kontinuum

Bewegung lngs Linie lngs Ebene im Raum lngs Ebene im Raum im Raum im Raum

Anzahl und Typ der FrGr nT 1 2 3 2 3 n1 n= nR

1 3

Tab. 4.1.01: Anzahl der Freiheitsgrade (FrGr) n der Bewegung von Modellen fester Krper der Mechanik

4.1.3 Kinematik des Punktes


Der Punkt P bewege sich lngs einer Raumkurve, Bahnkurve (oder Trajektorie) genannt. Bezogen auf ein feststehendes kartesisches Koordinatensystem x,y,z mit dem Bezugspunkt 0, beschreibt der Ortsvektor r (t) von 0 nach P die Bewegung des Punktes P vollstndig, Abb. 4.1.02, a). Durch Differenzieren von r (t) nach t erhlt man die (Absolut-) Geschwindigkeit v (t) des Punktes P zur Zeit t . v(t) = lim [r(t + t) r(t)]/t = dr/dt r(t) t0 . . . = {x(t), y(t), z(t)}. (4.1.05) Der Geschwindigkeitsvektor v hat dieselbe Richtung wie dr, tangiert also die Bahnkurve in P; der absolute Betrag des Geschwindigkeitsvektors ist gleich dem absoluten Betrag der Bahngeschwindigkeit v(t), da nach _____________ dr = r (t) dt = = dt dr /dt = dx2 + dy2 + dz2 = ds , dr gleich dem Betrag des Bogenelements ds der Bahnkoordinate s(t) ist. Also
1

in der Kinetik sind die Grundgesetze an ein sogenanntes Inertialsystem gebunden 27

v(t) = v(t) = dr /dt = ds /dt _______________________. = (dx/dt)2 + (dy/dt)2 + (dz/dt)2 .

(4.1.05.1)

Trgt man die Geschwindigkeitsvektoren v(t), von einem festen Bezugspunkt 0 aus, auf, und legt durch die Spitzen von v(t) eine Kurve, so wird diese Hodograph genannt, Abb. 4.1.02 b). Die zeitliche nderung der (Absolut-) Geschwindigkeit v(t), die (Absolut-) Beschleunigung a(t), ist . .. a(t) = lim [v(t + t) v(t)]/t = dv/dt v(t) = r(t) . (4.1.06) t0 Dieser Vektor hat die gleiche Richtung wie dv , tangiert also den Hodographen in P, jedoch nur in der geradlinigen Bewegung auch die Bahnkurve. Die Lage des Beschleunigungsvektors zur Bahnkurve lsst sich am besten m.H. des mitbewegten, sogenannten natrlichen Koordinatensystems mit den orthonormalen Einheitsvektoren et, en, ec Kap. 1.2.2.4- (in Abb. 4.1.02 als t, n, c dargestellt) herleiten. Zunchst gilt v(t) = v(t) et . Durch Differenzierung von (4.1.07) nach t erhlt man a(t) = d[v(t) et]/dt = dv /dt et + v det /ds ds/dt . = v et + v2 det /dsen . (4.1.07)

(4.1.08.1)

Nach Abb. 4.1.02. b) gilt et = 2 sin(/2) und daraus erhlt man, beim Grenzbergang s0, fr det /ds = lim [2 sin(/2)]/s s0 = lim [2 / sin[(/2)/(/2)]]/s s0 = lim /s lim sin(/2/(/2)) = d /ds = 1/R ; s0 0 R ist der Krmmungsradius der Bahnkurve im Punkt P. Fr die Beschleunigung des Punktes P lngs der gekrmmten Bahnkurve ergibt sich damit also . a(t) = v et + v2/R en = at et + an en . (4.1.08)

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Abb. 4.1.02: Bewegung eines Punktes P lngs einer rumlichen Bahnkurve a) Bewegung bezglich eines ruhenden kartesischen oder eines mitbewegten Bezugssystems b) zur Verschiebung des Tangenten- Einheitsvektors c) Bewegung des Punktes lngs des zugehrigen (virtuellen) Hodographen
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Die Beschleunigung a besitzt also zwei Komponenten, die Tangentialbeschleunigung und die Normalbeschleunigung, at und an: Der Vektor a(t) liegt stets in der Schmiegungsebene, da er keine Komponente in Richtung der Binormalen besitzt; Da v2/ R > 0, ist die Normalbeschleunigung an stets in Richtung des Krmmungsmittelpunktes M, also zur konkaven Seite der Bahnkurve gerichtet. Fr at >0 (beschleunigte Bewegung entlang der Bahnkurve) weist at in Richtung et,, fr at <0 (verzgerte Bewegung entlang der Bahnkurve) in Richtung et . Durch an wird nur die Bewegungsrichtung gendert. Ist an = 1/R = 0, herrscht eine geradlinige Bewegung. Eine in der Technik sehr hufig verwendetes Bezugssystem ist das der Polarkoordinaten, Abb. 4.03, das hier fr die ebene Bewegung eines Punktes dargestellt werden soll. Anstatt die Lage eines Punktes P zur Zeit t durch den Radiusvektor r (t) bezglich eines kartesischen Koordinatensystems anzugeben, kann man diese auch m.H. des Betrags und der Richtung von r (t), also die Polarkoordinaten r(t) und (t) beschreiben, r(t) = r(t) er (4.1.09)

Durch Differenzieren erhlt man daraus die (Absolut-) Geschwindigkeit des Punktes P . . . v (t) = r (t) = r er + r er ; nach Abb. 4.1.03.b) gilt aber er = er e und also . . er = lim er / = e lim /t = e , 0 t0 womit dann gilt v(t) = r er + r e = vr er + v e = vr + v , (4.1.10)

vr heit Radial-, v Umfangsgeschwindigkeit. . . Nach Abb. 4.1.03 b) gilt auch e = - er , womit sich fr die (Absolut-) Beschleunigung des Punktes P .. . . .. .. .. a(t) = dv /dt = r er + r er + r e + r e + r e .. . . . .. 2 = (r r ) er + (2 r + r ) e = ar er + a e = ar + a (4.1.11) schreiben lsst. . . ar heit Radial-, a Umfangsbeschleunigung; der Term ( 2 r ) der Umfangsbeschleunigung wird CORIOLIS- Beschleunigung genannt.

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Abb. 4.1.03: Bewegung eines Punktes P lngs einer ebenen Bahnkurve a) Bewegung bezglich sich um den Koordinatenursprung drehende Polarkoordinaten b) zur Verdrehung der Einheitsvektoren er, e Fr die Transformation der ebenen Bewegung eines Punktes P von Polarkoordinaten auf kartesische Koordinaten ergeben sich folgende Gleichungen: Fr die Verschiebung oder den Weg x = r cos y = r sin , fr die (Absolut-) Geschwindigkeit . . . vx = x = r cos - r sin
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. . . vy = y = r sin + r cos und fr die (Absolut-) Beschleunigung .. .. . . .. . ax = x = r cos - 2 r sin - r sin - r 2 cos .. .. .. .. . ay = y = r sin + 2 r cos + r cos - r 2 sin . Im Fall der Punktbewegung lngs einer rumlichen Bahnkurve lsst sich diese auch m.H. von Zylinderkoordinaten r(t), (t) und z(t) beschreiben. Die dabei auftretende Erweiterung der Polarkoordinaten r(t), (t) durch z(t) und die entsprechende Erweiterung der Gleichungen (4.1.09), (4.1.10) und (4.1.11) ist trivial. 4.1.3.1 Spezielle Probleme der Kinematik des Punktes a) ebene Kreisbewegung . Aus (4.1.10) und (4.1.11) folgt aufgrund von r = const, r = 0 die Umfangsgeschwindigkeit . (4.1.12.1) v = r e und die Beschleunigung . .. 2 a = - r er + r e , mit der Tangential- oder Bahnbeschleunigung .. ar = r e und der Zentripetalbeschleunigung . a = - r 2 er . Diese Beschreibung der ebenen Kreisbewegung in polaren Koordinaten lsst sich ergnzen durch die Beschreibung in natrlichen Koordinaten, Abb. 4.1.04: . Die Umfangsgeschwindigkeit ist hier v = v(t) et = r et , . .. die Tangential- oder Bahnbeschleunigung ist at = v et = r et = a und die Zentripetalbeschleunigung ist . . 2 2 an = v /r en = (r ) /r en = r 2 en = - ar .

(4.1.12.2)

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Abb. 4.1.04: ebene Kreisbewegung Mit der Definition der Winkelgeschwindigkeit als (t) = d/dt und der Winkelbeschleunigung als (t) = d/dt = d2/dt2 (4.1.13.2) (4.1.13.1)

lassen sich die Geschwindigkeits- und Beschleunigungskomponenten der ebenen Kreisbewegung auch darstellen als v = r , a = r und ar = - r 2 . b) geradlinige Bewegung Hierfr kann auf den Vektorcharakter der kinematischen Gren verzichtet werden. Es sind sechs Darstellungen zu unterscheiden die Verschiebung oder der Weg ist als Zeitfunktion s(t) mathematisch oder graphisch gegeben . die Geschwindigkeit ist als Zeitfunktion v(t)= s(t) gegeben . .. die Beschleunigung ist als Zeitfunktion gegeben, also a(t) = v(t) = s(t) die Geschwindigkeit ist als eine Funktion des Weges v(s) gegeben die Beschleunigung ist als eine Funktion des Weges a(s) gegeben die Beschleunigung ist als eine Funktion der Geschwindigkeit a(v) gegeben.

Die Anfangsbedingungen (AB) fr t = t0 lauten dabei z.B. s(t0) = s0 und v(t0) = v0. c) Schiefer Wurf Der Schiefe Wurf besteht darin, dass ein Festkrper der Masse m mit der Anfangsgeschwindigkeit v(t= t0) = v0 unter dem Winkel 0 zur Waagerechten im Schwerefeld der Erde abgeworfen wird, Abb. 4.1.05.
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Bei Vernachlssigung des Luftwiderstandes bestimmt allein die Erdbeschleunigung g die Wurf- und Fallbewegung des Krpers, d.h. es gilt .. r (t) = - g ez mit den Anfangsbedingungen (AB) . r (t= 0) = v0 = {vx(t= 0); 0; vz(t= 0)} = v0 {cos0, 0, sin0} . Unter Bercksichtigung der Anfangsbedingungen betrgt die Geschwindigkeit zur Zeit t v (t) = {v0 cos0, 0, v0 sin0- gt} und hieraus berechnet sich der Weg zur Zeit t r (t) = {v0 t cos0, 0, v0 t sin0 g t2 + z0} . Hiermit lassen sich nun unterschiedliche Fragestellungen analysieren bzw. berechnen: - der Betrag der Geschwindigkeit v(t) - die Geschwindigkeit im Scheitel der Bahnkurve - die Gleichung der Wurfparabel - die Wurfweite - die Steigzeit bis zum Scheitel - die Wurfhhe - der senkrechte Wurf Interessant ist z.B. die Frage nach der Gre des Abwurfwinkels 0 um ein bestimmtes Ziel zu erreichen: Anhand der Gleichung fr die Wurfweite l l = v02 sin20/g lassen sich drei Flle unterscheiden: __ - Fr gl/v02 > 1 bzw. v0 < gl ist die Geschwindigkeit v0 zu gering, um das Ziel zu erreichen Fr gl/v02 < 1 gibt es zwei Winkel 201, 202 zwischen 0 und , deren sinus gleich gl/v02 ist. Es sind dies nach Abb. 3.06 a) die Winkel 201 + 2 = /2, des sogenannten Flachwurfs unter dem Winkel 01 = /4 - , und 202 - 2 = /2, des sogenannten Steilwurfs unter dem Winkel 02 = /4 - , dargestellt in Abb. 4.1.06 b).

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___ Fr gl/v0 = 1 oder v0 = gl ist = 0, d.h die beiden Wurfparabeln fallen zusammen und der Abwurfwinkel betrgt 0 = /4.
2

Abb. 4.1.05: schiefer Wurf a) in kartesischen Koordinaten b) in natrlichen Koordinaten c) Hodograph

Abb. 4.1.06: zum Flach- und Steilwurf a) Ermittlung der Abwurfwinkel 01, 02 b) Wurfparabeln

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4.1.4 Kinematik des starren Krpers

Abb. 4.1.07: rumliche Bewegung des Starren Krpers Ein starrer Krper lsst sich durch drei unterschiedliche Krperpunkte P1, P2, P3 fixieren, so dass er sich kinematisch anhand eines Dreiecks, beschreibendes Dreieck genannt, mit den Seitenlngen l1, l2, l3 beschrieben werden kann. Die Anzahl der Freiheitsgrade (FrGr) der rumlichen Bewegung betrgt nach Tab. 4.01 n = 6, denn neben den drei Radiusvektoren r1 (t), r2 (t) und r3 (t) mit neun Koordinaten existieren noch drei Beziehungen der Form (r2 r1)2 = l32, so dass sich die Anzahl der unabhngigen Koordinaten, also FrGr, auf sechs verringert. Um die Form dieser FrGr zu analysieren, werden zwei beliebige, rumliche Positionen des starren Krpers gewhlt, die sich stets aus einer Translation um ri (mit drei Koordinaten fr die Translation) und einer Rotation (mit den drei sogenannten EULER- Winkeln) um einen der Krperpunkte darstellen lsst- wobei die Reihenfolge von Translation und Rotation beliebig ist. Hlt man einen starren Krper in einem Punkt fest, so fhrt er eine Kreiselbewegung aus, die durch die drei sogenannten EULER- Winkel eindeutig beschrieben werden kann. Hinweis: Aus didaktischen Grnden wird zunchst die ebene Bewegung des starren Krpers behandelt.

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4.1.4.1 Ebene Bewegung des starren Krpers Die Bewegung des starren Krpers ist vollstndig bestimmt, wenn man die Koordinaten des zu einer Geraden, der sogenannten beschreibenden Geraden- mit den Endpunkten A, B in Abb. 4.1.08, entarteten beschreibenden Dreiecks angeben kann:

Abb. 4.1.08: zwei Lagen der beschreibenden Geraden der ebenen Bewegung des starren Krpers Die Bewegung besitzt also drei FrGr, zwei Translationen und eine Rotation- xA, yA und in Abb. 4.1.08. Anhand Abb. 4.1.08 lsst sich aber auch zeigen, dass sich jede endliche ebene Verschiebung darstellen lsst als eine Drehung um eine senkrecht zur Bewegungsebene stehende Achse: Die beiden Lagen A,B und A1,B1 der Geraden der Lnge l, zur Zeit t und t+t, lassen sich beschreiben durch eine Drehung um den Punkt M, der zunchst den Schnittpunkt der Mittelsenkrechten der Strecken A,A1 und B,B1 darstellt. Fr t0 erhlt man m.H. der Verschiebungsvektoren a und b die Geschwindigkeiten vA, vB der Punkte A, B zu vA = lim a/t , vB = lim b/t t0 t0 mit den Betrgen vA = rA d/dt = rA , vB = rB d/dt = rB , woraus sich die Beziehungen vA/rA = = vB/rB bilden lassen.
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(4.1.14)

Die im Punkt M senkrecht zur Bewegungsebene stehende Achse wird Momentanachse genannt, M auch Momentanzentrum oder Momentanpol. I.a. verndert M whrend der Bewegung des starren Krpers seine Lage: Seinen geometrischen Ort in einem raumfesten Koordinatensystem nennt man Spurkurve (oder Polhodie), den geometrischen Ort in einem krperfesten (mitbewegten) Koordinatensystem nennt man Rollkurve (oder Herpolhodie). Bei der ebenen Bewegung des starren Krpers rollt die Rollkurve mit der Winkelgeschwindigkeit auf der Spurkurve ab, ohne zu gleiten; d.h. beide Kurven berhren sich zu jedem Zeitpunkt nur in einem Punkt, dem Momentanzentrum M. 4.1.4.2 Drehung um einen festen Punkt Die Drehung des starren Krpers um einen festen Punkt, Abb. 4.1.09, ist der ebenen Bewegung verwandt:

Abb. 4.1.09: beschreibender Kreisausschnitt des um einen festen Punkt rotierenden starren Krpers a) Bogenstck A,B eines Grokreises um Festpunkt 0 b) zwei Positionen des beschreibenden Kreisausschnittes auf der Kugel um 0
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Jeder Geraden der Abb. 4.1.08 entspricht hier ein Grokreis auf der Kugel um 0; fr eine differentiell kleine Verschiebung um d ist OM momentane Achse. Man kann die ebene Bewegung als Spezialfall der Bewegung um einen festen Punkt bezeichnen, als Bewegung mit unendlich groem Kugelradius. Die Drehbewegung erzeugt im feststehenden Koordinatensystem einen raumfesten Kegel, den sogenannten Spurkegel, Abb. 4.1.10, im krperfesten Koordinatensystem einen krperfesten Kegel, den sogenannten Rollkegel; beide Kegel berhren sich im Punkt 0, d.h. der Rollkegel rollt auf dem Spurkegel mit ab. Sind die beiden Kegel Kreiskegel, so nennt sich das Abrollen beider Kegel aufeinander Przessionsbewegung. Fhrt man fr die Drehbewegung des starren Krpers um seine Momentanachse den Vektor der Winkelgeschwindigkeit (t) = (t) e(t) = {x(t), y(t), z(t)} , (4.1.15)

ein, Abb. 4.1.11, so gilt fr die Geschwindigkeit u(t) eines beliebigen Krperpunktes P die sogenannte EULERsche Geschwindigkeitsformel u(t) = dr/dt = x r , (4.1.16)

Abb. 4.1.10: Spur- und Rollkegel bei der Bewegung des starren Krpers um einen festen Punkt 0 was nach u = u(t) = rsin = den Betrag der Umfangsgeschwindigkeit von P um die Momentanachse darstellt: Also wird die Bewegung des starren Krpers um den Punkt 0 durch den Vektor der Winkelgeschwindigkeit mit drei Komponenten dargestellt, d.h. die Bewegung besitzt drei FrGr !
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Abb. 4.1.11: Um einen Festpunkt rotierender starrer Krper, Vektor der Winkelgeschwindigkeit = 4.1.4.3 Die allgemeine Bewegung des starren Krpers

Abb. 4.1.12: Aus Translation (eines beliebigen Krperpunktes A) und Rotation (um diesen Punkt) zusammengesetzte allgemeine (rumliche) Bewegung des Starren Krpers
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Die (Translations-) Geschwindigkeit des beliebigen Krperpunktes A betrgt vA = drA /dt in einem feststehenden Koordinatensystem. Auch P hat die gleiche Translationsgeschwindigkeit wie A, doch er besitzt daneben infolge der Drehung um die Momentanachse mm- die Umfangsgeschwindikeit u=xb, woraus die sogenannte EULERsche Geschwindigkeitsformel v(t) = dr/dt = drA/dt + db/dt = vA + u = vA + x b = vA + x (r rA) (4.1.17)

entsteht, nach der sich die Geschwindigkeit m.H. von sechs Koordinaten vollstndig beschreiben lsst. Fr die Beschleunigung des Punktes P gilt zunchst b(t) = d2 rA /dt2 + d/dt x b + x da/dt, woraus mit db/dt = u = x b schlielich .. . b(t) = rA(t) + x b + x ( x b) wird. Die einzelnen Teile der Beschleunigung b(t) in (4.1.18) lassen sich einfach interpretieren: Der erste Vektor stellt die Translationsbeschleunigung des Bezugspunktes A dar. Der zweite Vektor lsst sich insbesondere dann anschaulich erklren, wenn die Momentanachse ihre Richtung beibehlt und der Krper eine ebene Bewegung ausfhrt. Dann weist d/dt x b = (d/dt / ) ( x b) in Richtung von u, d.h. stellt also die Tangentialbeschleunigung dar. Der dritte Vektor lsst sich umformen x ( x b) = ( b) b 2 = 2 [e(e b) b] = 2 [AC e - b] = 2 e, was die Zentripetalbeschleunigung darstellt. Stellt man die EULERsche Formel (4.1.17) m.H. der Elementarverschiebung dr = drA + d e x b dar, so erkennt man, dass sich die Verschiebung dr aus einem Translationsanteil drA und einem Rotationsanteil zusammensetzt, der die Rotation des Krpers um die momentane Drehachse durch den Bezugspunkt A darstellt, also d e x b .

(4.1.18)

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Betont werden muss auch, dass die Translationsgeschwindigkeit eines anderen Bezugspunkts A vA = drA/dt = vA + x c betrgt, mit der Differenz v vA = x (b c) sich also schreiben lsst v = vA + x b = vA + x (r rA) = vA + x (r rA) . Bemerkung: Vergleicht man das mit (4.1.17), so stellt man fest, dass der Vektor der Winkelgeschwindigkeit eine Invariante, also unabhngig vom Bezugspunkt ist, whrend die Translationsgeschwindigkeit des Bezugspunktes sich mit dessen Wahl ndert. 4.1.4.4 Die Bewegungsschraube Die Bewegung des starren Krpers, die sich nach (4.1.15) und (4.1.17) durch die Translationsgeschwindigkeit vA eines beliebigen Bezugspunktes A und die invariante Winkelgeschwindigkeit darstellen lsst, wobei i.a. vA und nicht parallel sind, kann m.H. des Bezugspunktes Az in anderer Form dargestellt werden: AZ soll dazu so gewhlt werden, dass und vZ = vA + x cZ parallel sind. Ist z.B. cZ senkrecht zu , so gilt fr die Parallelitt x (vA + x cZ) = 0 bzw. Nach dem sogenannten Entwicklungssatz des dreifachen Vektorprodukts (1.22) A x (B x C) = (A C) B (A B) C erhlt man x vA + ( cZ) - 2 cZ = 0, mit cZ = 0 wegen cZ . Das aber heisst, dass sich die allgemeine Bewegung des starren Krpers auf eine sogenannte Bewegungsschraube reduzieren lsst: Dabei dreht sich der Krper im betrachteten Augenblick mit um die sogenannte Zentralachse und bewegt sich gleichzeitig mit vZ in ihrer Richtung. Die Zentralachse hat zum beliebigen Bezugspunkt A , fr den und vA bekannt sind, den senkrechten Abstand cZ = ( x vA)/2 , (4.1.19)

i.a. ndert sich die Lage der Zentralachse mit der Zeit. Die Gre vZ erhlt man, indem man vA auf projiziert und m.H. eines in Richtung weisenden Einheitsvektor 0 =/ schreibt
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vZ = vA cos = [ vAcos /] / (/) ; mit vA = vA cos erhlt man so, mit dem Parameter p der Bewegungsschraube, vZ = vA /2 = p . (4.1.20)

4.1.5 Die Relativbewegung


Bei allen bisher behandelten Bewegungen handelte es sich um Absolutbewegungen. Die Frage ist nun, wie berechnet man die relative Bewegung eines Punktes P innerhalb eines bewegten Fhrungssystems.

Abb. 4.1.13: Relativbewegung des Punktes P auf dem Starrkrper mit dem mitbewegten, krperfesten Koordinatensystem Der Punkt P besitzt die Relativgeschwindigkeit _ _ vrel = dr/dt und die Relativbeschleunigung _ _ arel = dvrel/dt ,

(4.1.21)

(4.1.22) ___ die im mitbewegten, krperfesten, hier x,y,z- Koordinatensystem angegeben wird. Hinweis: Mit dem Strich oberhalb des Buchstabens soll verdeutlicht werden, dass diese Gre im mitbewegten Koordinatensystem zu bestimmen ist.
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Die Absolutgeschwindigkeit v des Punktes P setzt sich aus der Fhrungsgeschwindigkeit vF des starren Krpers und der Relativgeschwindigkeit vrel des Punktes gegenber dem starren Krper zusammen: _ _ _ . v = vF + vrel = R + ( x r) + vrel ; (4.1.23) die Absolutbeschleunigung des Punktes P ist _ __ _ .. . b = dv/dt = R + x r + x dr/dt + dvrel /dt , was sich mit _ _ _ dr/dt = ( x r) + vrel und _ _ _ dvrel /dt = ( x vrel) + brel als .. . _ _ _ _ b = R + ( x r) + x( x r) + 2 x vrel + brel schreiben lsst. Mit der Fhrungsbeschleunigung bF .. . _ _ bF = R + ( x r) + x( x r) , (4.1.24)

(4.1.25.1)

der CORIOLIS- Beschleunigung bC _ bC = 2 x vrel (4.1.25.2) _ und der Relativbeschleunigung brel gilt also fr die Absolutbeschleunigung des Punktes P _ b = bF + bC + brel . (4.1.24.1) Bei der Differentiation eines Vektors im mitbewegten krperfesten System ist einerseits stets der Zusammenhang _ r=rR, andererseits _ _ _ dr/dt = ( x r) + vrel zu bercksichtigen. Hinweis : Zu betonen ist, dass (4.1.26) fr die Ableitung eines beliebigen Vektors in einem mitbewegten System gilt!
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(4.1.26)

Bemerkung : Hiermit ist die Kinematik, das Wie der Bewegung eines mechanischen Systems abgehandelt. Es wird spter, in der Kinetik, in das Warum der Bewegung eines mechanischen Systems eingebunden, um die Dynamik eines mechanischen Krpersystems zu beschreiben.
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2. Grundlagen der Mechanik


2.1 Grundbegriffe
Ausgehend vom Trgheitsgesetz von GALILEI Jeder Krper ohne jegliche Einwirkungen von auen bleibt in Ruhe oder in geradliniger, gleichfrmiger Bewegung (Dieses Gesetz ist ein AXIOM, d.h. eine nicht beweisbare Aussage, deren Richtigkeit lediglich der Erfahrung entspricht; es gilt in einem Inertialsystem) formulierte NEWTON den Begriff der Kraft.

2.1.1 Der Kraftbegriff


Hier soll nicht versucht werden, den schwierig zu erklrenden Kraft- Begriff zu behandeln, er wird axiomatisch eingefhrt ! Kraft hngt eng mit der Erfahrung des tglichen Lebens zusammen: Man muss auf einen Krper einen Druck oder allgemeiner eine Kraft ausben, damit sich dieser in Bewegung setzt; die hierzu erforderliche (Muskelan-)Spannung ist, je Gre und Art des zu bewegenden Krpers, grer oder kleiner. Der Tastsinn oder Kraftsinn zeigt auch, dass die Spannung, also die flchenhaft verteilten Krfte, eine vektorielle Gren ist.

2.1.2 Die NEWTONschen Axiome


Die NEWTONschen Axiome- d.h. nicht beweisbare Aussagen, deren Richtigkeit lediglich der Erfahrung entspricht- bilden fr die Translationsbewegung eines Mechanischen Systems einen Pfeiler des Fundaments der klassischen Mechanik- der EULERsche Momentensatz fr die Rotationsbewegung den zweiten Pfeiler. Zum Aufbau der Statik starrer Krper bentigt man die nachfolgend dargestellten vier Axiome, die ihrerseits die Definition der Gleichwertigkeit einer Kraftgruppe voraussetzen, also von Krften, die an einem starren Krper angreifen: Zwei Krftegruppen sind dann gleichwertig, wenn sie einen starren Krper im Gleichgewicht halten oder ihn gleich bewegen. I. Axiom Das Trgheitsaxiom sagt aus, dass der starre Krper in Ruhe oder einer gleichfrmigen geradlinigen Bewegung beharrt, wenn sich die auf ihn wirkenden Krfte nicht ndern. Der Zustand der Ruhe wird in der Statik Gleichgewichtszustand genannt:
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Ist die Summe aller an einem Krper angreifenden Krfte Null, so befindet sich der Krper im Gleichgewicht ! II. Axiom Das Verschiebungsaxiom sagt aus, dass die auf den starren Krper wirkenden Krfte, die einen gleichen Betrag, eine gleiche Wirkungslinie und eine gleiche Richtung besitzen, gleichwertig sind.

Abb. 2.01: zum Verschiebungsaxiom - die Kraft F (hier als F dargestellt) ist ein linienflchtiger Vektor III. Axiom Das Parallelogrammaxiom sagt aus, dass die Wirkung zweier Krfte F1, F2 mit gleichem Angriffspunkt gleichwertig ist mit der Wirkung einer einzigen Kraft FR, deren Vektor einen Betrag von der Gre der Diagonalen eines aus F1 und F2 gebildeten Parallelogramms besitzt und die am gleichen Angriffspunkt wirkt.

Abb. 2.02: zum Parallelogrammaxiom Nach FR = F1 + F2 ist FR die Resultierende der Teilkrfte F1 und F2. IV. Axiom Das Reaktionsaxiom schlielich sagt aus, dass wenn von einem starren Krper auf einen zweiten eine Kraft ausgebt wird (actio), von diesem zweiten ebenfalls eine Kraft auf den ersten ausgebt wird (reactio); beide Krfte besitzen den gleichen Betrag und gleiche Wirkungslinie, sind aber entgegengesetzt gerichtet. (2.01)

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Abb 2.03: zum Reaktionsaxiom - F12, Kraft, die der Krper 2 auf den Krper 1 ausbt; F21, Kraft, die der Krper 1 auf den Krper 2 ausbt. Man stellt also fest, actio = reactio . (2.02)

2.2 Der (rechnerische und graphische) Umgang mit Krften


Hier sollen nun die gebruchlichsten, praktischen Methoden zum Umgang mit Einzelkrften, also punktfrmig angreifenden Krften dargestellt werden.

2.2.1 Krfte in einer Ebene mit gemeinsamem Angriffspunkt


Die Einzelkrfte Fn eines ebenen Krftesystems liegen in einer Ebene; schneiden sich die Wirkungslinien dieser Krfte in einem Punkt, heit es ein zentrales Krftesystem oder eines mit gemeinsamem Angriffspunkt. Die Resultierende Fres derartiger Krfte ist dem Krftesystem gleichwertig, N Fres = F1 + F2+ F3 + ... FN = Fn n= 1 die Krfte Fn mssen nicht in einer Ebene liegen.

(2.03)

Greifen die Krfte eines Krftesystems im Punkt A eines starren Krpers an, Abb. 2.04 a), bildet man die Resultierende (zeichnerisch) in einem sogenannten Krftepolygon oder Krafteck, Abb. 2.04 b): Hier reiht man von einem beliebigen Punkt P aus die gegebenen Krfte zu einem Streckenzug von stetigem Umfahrungssinn aneinander.

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Abb. 2.04: Bildung der Resultierenden R Fres in einem ebenen Krftesystem a) gemeinsame Wirkung im Punkt A des starren Krpers b) im Krftepolygon oder Krafteck Es gilt N Fres = {Fresx, Fresy, Fresz} = Fn n=1 N N N ={ Fncosn; Fncosn; Fncosn} = n=1 n=1 n=1 N N N ={ Fxn; Fyn; Fzn} n=1 n=1 n=1 mit den Richtungscosinus cos = Fresx/ Fres ; cos = Fresy/ Fres ; cos = Fresz/ Fres und dem Betrag _______________ Fres = Fresx 2 + Fresy2 + Fresz 2 . 1. Gleichgewichtsbedingungen Die notwendige und hinreichende Bedingung dafr, dass N Krfte mit gleichem Angriffspunkt Fn im Gleichgewicht stehen, ist das Verschwinden ihrer Resultierenden Fres: N Fres = Fn = 0, n=1 bzw. N N N Fxn = 0; Fyn = 0; Fzn = 0 , n=1 n=1 n=1 (2.06)

(2.04)

(2.05.1)

(2.05.2)

(2.06.1)

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die geometrische Bedingung fr das Gleichgewicht ist das Schlieen des Kraftecks, Abb. 2.04 b). 2. Statisches Moment einer Kraft bezglich eines festen Punktes Die Erfahrung lehrt, dass eine Kraft dann eine Drehung eines Krpers um einen festen Punkt bewirken kann, wenn dieser Punkt nicht auf der Wirkungslinie der Kraft liegt, Abb. 2.09.

Abb. 2.05: zur Definition des Statischen Moments, an einem Schraubenschlssel angreifende Kraft K F Das Statische Moment (auch Drehmoment genannt) einer Kraft F bezglich eines festen Punkts O ist gleich dem Produkt aus Kraft F = F und dem senkrechten Abstand h ihrer Wirkungslinie vom Drehpunkt O. Diesem Drehmoment wird der Vektor M(O) = r x F mit M(0) = M(O) = r F sin = F h (2.07.1) (2.07)

zugeordnet; mit dem Index (0) wird der Bezugspunkt des Vektors angegeben. Fr das Moment ist es dabei gleichgltig, welchen Punkt A oder B auf der Wirkungslinie der Kraft F als deren Angriffspunkt gewhlt wird. Greift im Punkt A, Abb. 2.06, eine Krftegruppe aus N Krften mit der Resultierenden Fres an, so errechnet sich deren Moment bezogen auf einen beliebigen festen Punkt 0 aus M(O) = r x Fres = r x (F1 + F2 + F3 + ... + FN) = r x F1 + r x F2 + r x F3 + ... + r x FN = r1 x F1 + r2 x F2 + r3 x F3 + ... + rN x FN = M1(O) + M2(O) + M3(O) + ... + MN(O) . (2.08)
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Abb. 2.06: Drehmoment einer an einem starren Krper angreifenden Krftegruppe bezglich eines festen Punktes 0 Das Moment wird Null fr Fres = 0, wenn also die Krfte FN ein Gleichgewichtssystem bilden, oder fr sin = 0, d.h. wenn der Bezugspunkt 0 auf der Wirkungslinie der Resultierenden Fres liegt. Im Fall einer ebenen Krftegruppe braucht man sich nicht um den Vektorcharakter des Drehmoments zu kmmern, sondern man summiert nach (2.08) die Einzelmomente unter Beachtung des durch ihr Vorzeichen festgelegten Drehsinns. 2.1 Zerlegung des Kraft- und Momentenvektors in Komponenten Die Krftezerlegung in Komponenten ist nicht immer eindeutig mglich. Die Kraft F soll zerlegt werden in durch die drei Einheitsvektoren e1, e2, e3 vorgegebene, nicht notwendigerweise orthonormalen Richtungen, d.h. es soll gelten F = F1 e1 + F2 e2 + F3 e3 , mit den gesuchten Koordinaten F1, F2, F3. Multipliziert man nun F mit dem Vektorprodukt e2xe3, so erhlt man F (e2xe3) = F1 e1 (e2xe3) + F2 e2 (e2xe3) + F3 e3 (e2xe3) = F1 e1 (e2xe3), denn die Skalarprodukte e2 (e2 x e3), e3 (e2 x e3) sind natrlich Null. Mit dem Spatprodukt der drei Vektoren A, B, C , also dem Vektorprodukt A (BxC) = A B C , lsst sich fr die o.a. Vektorprodukte schreiben
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(1.20)

F e2 e3 = F1 e1 e2 e3 , womit die Komponente in Richtung e1 berechnet werden knnen. Fr diese Komponente von F gilt F1 = e2 e3 F / (e1 e2 e3) und entsprechend erhlt man die Komponenten F2, F3 aus F2 = e1 e3 F / (e1 e2 e3) , F3 = e1 e2 F / (e1 e2 e3) . (2.10.2) (2.10.3) (2.10.1)

Die Lsungen setzen voraus e1 e2 e3 0; das aber bedeutet, dass die Zerlegung einer Kraft nach drei mit ihr in einer Ebene liegenden Richtungen wofr dann gelten wrde e1 e2 e3 = 0 - nicht eindeutig mglich ist. Hingegen lsst sich aber eine Kraft F stets eindeutig in zwei nichtparallele, mit ihr in einer Ebene liegende Richtungen zerlegen, Abb. 2.07: Es gilt F ={Fx, Fy} = F1 e1 + F2 e2 = F1 {e1x, e1y} + F2 {e2x,e2y}, woraus das lineare Gleichungssystem fr F1, F2 Fx = F1 e1x + F2 e2x , Fy = F1 e1y + F2 e2y

Abb. 2.07: Zerlegung einer Kraft F K in zwei mit ihr in einer Ebene liegende Komponenten entsteht, mit den Lsungen F1 = (Fx e2y Fy e2x) / (e1x e2y e2x e1y) F2 = (Fy e1x- Fx e1y) / (e1x e2y e2x e1y) (2.11.1) (2.11.2)
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Die Krftezerlegung ist also immer dann mglich, wenn der Zhler in (2.11) ungleich Null ist. Der Zhler ist Null lediglich fr zwei parallele Vektoren e1, e2, d.h. dass sich die Kraft F nur dann nicht eindeutig in zwei Komponenten zerlegen lsst, wenn diese Richtungen parallel sind. Sehr oft interessiert nur die Komponente M1 (oder M2) des Momentenvektors M(0) der Kraft F , Abb. 2.08, da die entsprechende Komponente z.B. in Richtung einer Maschinenachse (Bezugsachse) fllt.

Abb. 2.08: Zerlegung eines Momentenvektors M(0) in Komponenten M1, M2 ; FK Unter Bercksichtigung des Spatprodukts dreier Vektoren (1.20) gilt, Abb. 2.08, M1 = M(0) e1 = M(0) cos = (r xF ) e1 = r F e1 = r F sin cos __ oder mit AB = r cos __ M1 = AB F sin e1.

(2.12)

Die Komponente M1 ist also das Produkt aus der Komponente von F senkrecht zu der durch e1 und r gebildeten Ebene, mit dem Abstand AB des Kraftangriffspunktes A von der Bezugsachse.

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2.2.2 Krfte in einer Ebene ohne gemeinsamen Angriffspunkt


Nach Abb. 2.09 wirken auf den starren Krper nun die in einer Ebene liegenden (hier vier !) Krfte F1, ..., F4 ohne gemeinsamen Angriffspunkt und man erkennt, dass sich durch Verschieben der Krfte lngs ihrer Wirkungslinie und m.H. sukzessiver Bildung von Resultierenden FresI, FresII schlielich die Gesamtresultierende Fres bilden lsst.

Abb. 2.09: Bildung der Resultierenden R Fres fr die (vier) in einer Ebene wirkenden Krfte ohne gemeinsamen Angriffspunkt a) Bildung der Resultierenden durch sukzessive Verschiebung der Krfte b) Bildung der Resultierenden m.H. des Kraftecks Fr in der x,y- Ebene wirkende Krfte gilt also N N Fresx = FXn , Fresy = FYn, n=1 n=1 und ___________ Fres = Fresx2 + Fresy2 tan = Fresy/ Fresx

(2.13.1)

(2.13.2) (2.13.3)

Die Lage der Resultierenden ist nach Abb. 2.09 a) nur sehr umstndlich zu ermitteln, nach Abb. 2.09 b) und rechnerisch jedoch nicht. Unter Hinzunahme des Konzepts des Drehmoments einer Kraft bezglich eines (beliebigen !) Punktes 0 gilt
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N N M(0) = Mn(0) = (xn Yn yn Xn) = Fres h mit h > 0. n=1 n=1 Die Lage von Fres berechnet sich aus (2.13.4) oder m.H. von M(0) = Fresy x0 zu N N x0 = M(0)/ Fresy = [ (xnFyn ynFxn)] / Fyn . n=1 n=1

(2.13.4)

(2.13.5)

Insbesondere die zeichnerische Methode, Abb. 2.09 a), zeigt das Problem paralleler Krfte FresN-2 und FN auf, denn fr derartige Flle ist kein gemeinsamer Schnittpunkt zu bestimmen und das Krfteparallelogramm lsst sich nicht mehr bilden. 1. parallele Krfte a) gleichgerichtete Krfte

Abb. 2.10: Ermittlung der Resultierenden R Fres bei (zwei) in der Ebene wirkenden, gleichgerichteten parallelen Krften Durch Hinzufgen der beliebigen (!) Krfte S und S in der Wirkungslinie AB, der Verbindungsgeraden zwischen den Kraftangriffspunkten A,B, lassen sich die Resultierenden Fres1, Fres2 bilden, die sich- jeweils lngs ihrer Wirkungslinie verschoben- im Punkt C vektoriell zur Gesamtresultierenden Fres addieren lassen.
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Anhand der hnlichkeit der gleichschraffierten Dreiecke lsst sich das sogenannte Hebelgesetz a1/ a2 = F2/ F1 formulieren. M.H. des Momentengesetzes ergibt sich M(0) = r x Fres = r x (Fres1 + Fres2) = r1 x Fres1 + r2 x Fres2 = r1 x (F1 S) + r2 x (F2 + S) = r1 x F1 + r2 x F2 = M1(0) + M2(0), d.h. man kann eine Einzelkraft in zwei parallele Krfte zerlegen, Abb. 2.10. (2.14)

Abb. 2.10: Zerlegung der Kraft F in zwei zueinander parallele Krfte F1, F2 in vorgegebenen Richtungen 1-1, 2-2 a) rechnerisch b) graphisch

b) entgegengesetzt gerichtete Krfte unterschiedlicher Gre Auch hier ergnzt man die beiden Krfte F1, F2 durch ein Krftepaar S, -S auf der Geraden zwischen den Angriffspunkten A, B und bildet anschlieend die Resultierende Fres der beiden Resultierenden Fres1, Fres2:

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Abb. 2.11: Resultierende aus zwei parallelen, entgegengesetzt gerichteten, verschieden groen Krften Fres = Fres1 + Fres2 = F1 + F2, mit Fres = F2 F1 . Fres hat die Richtung der greren der beiden angreifenden Krfte.

c) Krftepaar, entgegengesetzt gerichtete Krfte gleicher Gre

Abb. 2.12: Krftepaar bestehend aus den parallelen, entgegengesetzten Krften K, - K F, - F

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Man erkennt, dass das Krftepaar nicht auf mehr auf eine Einzelkraft zurckgefhrt werden kann. Es stellt daher ein neues Element der Mechanik dar, das den Krper, an dem es angreift, in Drehung versetzt. Das Krftepaar kann stets durch ein anderes ersetzt werden, denn, siehe Abb. 2.15, das Drehmoment F h, gebildet aus dem Krftepaar, F, - F, ist gleich dem Drehmoment r H des Krftepaares Fres, - Fres und auch der Drehsinn beider stimmt berein: Zwei Krftepaare mit gleichem Produkt aus Kraftabstand und Kraft und gleichem Drehsinn sind einander gleichwertig; das Krftepaar ist eindeutig durch seinen Momentenvektor M = r x F mit M = r F sin = F h (2.15)

bestimmt, der seinerseits allen quivalenten Krftepaaren in derselben Ebene gemeinsam ist. ndert man die Entfernung H zum festen Punkt 0, Abb. 2.12, so ndert sich das Moment des Krftepaares, (2.15), nicht, da h unverndert bleibt: Der Momentenvektor des Krftepaares ist ein freier Vektor, Abb. 2.13, d.h. er ist nicht wie die Kraft an eine Wirkungslinie gebunden.

Abb. 2.13: Freier Momentenvektor M eines Krftepaares, K F Wirken mehrere Krftepaare in einer Ebene, lsst sich das resultierende Krftepaar bilden, dessen Moment gleich der algebraischen Summe der Momente der gegebenen Krftepaare ist, Abb. 2.14, N N M = M1 + M2 + + MN = Mn = Kn hn n=1 n=1 (2.16)

Zwei Krftepaare mit entgegengesetzt gleich groem Momentenvektor bilden eine Gleichgewichtssystem.

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Abb. 2.14: Bildung eines resultierenden Krftepaares fr zwei in einer Ebene wirkenden Krftepaare a) zu summierende Krftepaare b) zur Deckung gebrachte Krftepaare c) resultierendes Krftepaar 2. Versetzungsmoment Wirkt in einer Ebene im Punkt A eine Einzelkraft F, so lsst sich diese in einen beliebigen Punkt 0 verschieben, in dem man im Punkt 0 derselben Ebene ein Krftepaar F, -F hinzufgt, das am statischen Zustand des Starrkrpers nichts ndert. Doch die ursprnglich gegebene Kraft F bildet nun mit -F ein Krftepaar mit dem Moment M = r x F , M = F h und in 0 wirkt allein F, Abb. 2.15.

Abb. 2.15: Parallelverschiebung einer Einzelkraft durch das Versetzungsmoment a) zu verschiebende Kraft b) Hinzufgen des Krftepaars c) parallel verschobene Einzelkraft und Versetzungsmoment M = r X KrxF
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Um eine Kraft F parallel zu verschieben, muss man dieser ein Krftepaar mit dem sogenannten Versetzungsmoment M = r x F hinzufgen, das den Betrag der parallelen Verschiebungsstrecke h multipliziert mit der Kraft F besitzt, M = F h.

Bemerkung: Auf die Anwendung des hier dargestellten rechnerischen und graphischen Umgangs mit Krften wird in den folgenden Kapiteln stndig zurckgegriffen: Man benutze diese Konzepte also als Handwerkszeug ! Zu diesem Handwerkszeug gibt es die stndig gestellte Frage: Muss man die Vektorschreibweise verwenden, um mit Krften und (statischen) Momenten in der Statik umgehen zu knnen ? Natrlich kann man in Komponentenschreibweise arbeiten, doch die Vektorschreibweise ist viel einfacher zu handhaben- sofern man mit den Regeln der Vektorrechnung umgehen kann ! und insbesondere bei rumlichen Krftegruppen, aus vielen Krften bestehend, ist die Vektorschreibweise nicht zu schlagen ! Die Anwendung von allgemein ungeliebten graphischen Methoden bei ebenen Krftegrupppen soll ausdrcklich empfohlen werden: Hufig liefern graphische (Nherungs-) Lsungen eine wichtige Kontrolle fr rein numerisch bestimmte Lsungen.

2.3 Das NEWTONsche Grundgesetz und abgeleitete Stze


2.3.1 Das NEWTONsche Grundgesetz
Das Trgheitsgesetz von GALILEI impliziert den Schluss, dass jede Geschwindigkeitsnderung, d.h. Beschleunigung a, eines Krpers auf die Einwirkung einer Kraft F zurckgeht und die Richtung der Beschleunigung und die der einwirkenden Kraft bereinstimmen. Also setzt NEWTON fr die Translationsbewegung eines Krpers eine (einfache) lineare, vektorielle Beziehung zwischen der Kraft F und der Beschleunigung a an, F=ma, (2.17)

unter Verwendung einer (einfach messbaren !) Proportionalittskonstanten, der Masse m des Krpers. (2.17) stellt das dynamische Grundgesetz fr allgemeine Bewegung eines massebehafteten Punktes bzw. die Translationsbewegung eines ausgedehnten Krpers dar, auch NEWTONsches Grundgesetz genannt.

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Bemerkung: Dass mit (2.17) nur die Translationsbewegung beschrieben werden kann ist einleuchtend, denn jeder Krperpunkt eines ausgedehnten Krpers besitzt bei Bewegung lngs einer gekrmmten Bahnkurve eine unterschiedliche Beschleunigung. Das Gesetz beschreibt andererseits natrlich exakt die Bewegung eines Punktes, der ja keine Ausdehnung besitzt. Dass (2.17) mit unserer Erfahrung bereinstimmt, zeigt die Gewichtskraft G eines Krpers der Masse m, fr die die skalare Beziehung G = mg (2.18)

gilt, denn die geradlinige Fallbewegung des Krpers erfolgt unter Einfluss der Erdbeschleunigung g 9,81 ms-2. Bemerkung: Krfte werden z.Zt. vorwiegend in der (etwas unpraktischen !) physikalischen Einheit N (NEWTON) gemessen: 1 N = 1 ms-2 (abgeleitete Einheit im MKS- Masystem). Hufig trifft man aber noch auf die (oft praktischere !) Kraftangabe in Kp (Kilopond): 1 Kp = 9,81 N, der Grundeinheit des Technischen Masystems. Der Vorteil des Kilopond als Maeinheit der Kraft ist insbesondere fr die Gewichtskraft gegeben, denn die Masse von 1Kg besitzt eine Gewichtskraft von 1Kp.

2.3.2 Mechanische Energien und Leistung (bei geradliniger Bewegung)


Fr die geradlinige Bewegung besitzen also Kraft F und (Absolut- ) Beschleunigung a bzw. (Absolut-) Geschwindigkeit v die gleiche Richtung, F = ma = m dv/dt. Multipliziert man diese Gleichung mit dem Wegelement ds, so erhlt man mit F ds = dW = dv/dt (ds) = m dv/dt (v dt) = m (v) dv = m d(v2/2) = m d(v2/2) (2.18)

links das Differential der Arbeit (engl.: work, W ) und rechts die Kinetische Energie Ekin der Translationsbewegung des Krpers mit der Masse m. (2.18) definiert das Differential der (mechanischen) Arbeit dW einmal als Produkt von Kraft F und differentiell kleiner (Translations)Verschiebung ds und einmal als differentiell kleine nderung der Kinetischen Energie der (Translations)-Bewegung des Krpers mit der Masse m, dEkin = m d(v2/2). Integriert man nun (2.18) auf beiden Seiten lngs s, zwischen s1 und s2, so erhlt man mit
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(s2 ) (v22/2) F (s) ds = W1,2 = m d(v2/2) = m v22/2- m v12/2 = Ekin2- Ekin1 (s1) (v12/2)

(2.19)

den sogenannten Arbeitssatz, bei dem sich die mechanische Arbeit W1,2 der Kraft F (s) zwischen den Punkten s1 und s2 einerseits aus dem nicht immer einfach zu lsenden linken Integralausdruck oder andererseits aus der Differenz der Kinetischen Energie zu Ende und zu Beginn der Bewegung bestimmen lsst. Die mechanische Leistung P (engl.: power, P) berechnet sich als Arbeit pro Zeit fr die geradlinige Bewegung nach P = dW/dt = (F ds)/dt = F v als Produkt von Kraft F und Geschwindigkeit v der Translationsbewegung. Fr die nichtgeradlinige Bewegung einer Punktmasse (Punkt mit Masse m) ist in den Ausdrcken (2.19) und (2.20) der vektorielle Charakter der Kraft F und der Verschiebung dr zu bercksichtigen. r ist der Vektor der Verschiebung in einem Inertialsystem, d.h. der Bezugspunkt 0 ruht (v0 = 0) oder besitzt eine konstante Geschwindigkeit, d.h. v0 = const. Fr das Differential der Arbeit erhlt man die Arbeit erhlt man also dW = F dr = {Fx, Fy, Fz} {dx, dy, dz} = Fdrcos , ein Skalar, so dass sich die Arbeit W1,2 wiederum nach (2.19) berechnet. Fr die Leistung P gilt P = F dr/dt = F v = Fdr cos (2.22) (2.21) (2.20)

mit dem Richtungscosinus . Wirkt allein die Gewichtskraft G (in Richtung der Erdschwere) auf einen Krper, so gilt (z) (2.23.1) Wz0, z = - mg dz = (mg z0 mg z) = Ekin- Ekin0 (z0) Man nennt die Gre mg z die Potentielle Energie Epot der Gewichtskraft G = mg bezglich des (Null)Niveaus z0. Also gilt Ekin0 + Epot0 = Ekin+ Epot = const. Diese Gleichung stellt den Energieerhaltungssatz der Mechanik dar. (2.23.2)

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Bemerkung: Der Energieerhaltungssatz gilt nur, wenn alle auf den Krper wirkenden Krfte konservativ sind, d.h. energieerhaltend sind: Die Gewichtskraft ist also eine konservative Kraft !

2.3.3 Das NEWTONsche Grundgesetz in Impulsform


(2.17) lsst sich auch in der sogenannten Impulsform F dt = m dv = d (mv) = d I (2.17.1)

schreiben, bei Einfhrung des Impulses I = mv , hier der Translationsbewegung mit der Geschwindigkeit v. Durch Integration (t ) (mv) F (t) dt = d(mv) = mv mv0 (2.24) (mv0) (t0) erhlt man den Impulssatz, der sich dann vorteilhaft verwenden lsst, wenn die Kraft (oder die Krfte) F (t) als Zeitfunktion gegeben ist und die (End-) Geschwindigkeit v des mechanischen Systems gesucht wird. Ist F (t) 0, so erhlt man aus (2.24) den Impulserhaltungssatz, mv = mv0 = const (2.24.1)

2.3.4 Das NEWTONsche Grundgesetz in dALEMBERTscher Form


Auf dALEMBERT zurck geht die Form F ma = 0 (2.25)

des NEWTONschen Grundgesetzes. Bei dieser Form wird der auf ein mechanisches System einwirkenden Kraft F (oder den Krften ) die negative Massenkraft ma hinzugefgt. Bemerkung: Formal berfhrt man mit der dALEMBERTschen Form ein dynamisches Problem in ein statisches, eine Hilfe fr den, der nur ungern Dynamik betreibt.

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Bemerkung: Mit diesem Einblick in die Kinematik und die Grundlagen der Mechanik sind die Begriffe soweit erklrt, dass man mit ihnen arbeiten kann, um praktische Fragestellungen im Hinblick auf den Zusammenhang zwischen Krften/ Momenten und der Translations- / Rotationsbewegung beantworten zu knnen.

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3. Statik
3.1 Statik starrer Krper (klassische Statik)
Die klassische Statik untersucht das Gleichgewicht starrer Krper und stellt Lsungsmethoden fr diese Aufgabe zur Verfgung. Um diese Methoden vorzustellen, mssen zunchst einige Grundtatsachen zur Modellbildung realer statischer Probleme dargestellt werden.

3.1.1 Grundstzliche Vorgehensweise bei der Untersuchung des Gleichgewichts mechanischer Systeme
Die Untersuchung des Gleichgewichts eines mechanischen Systems ist eine der Hauptaufgaben der Statik, meist geht es dabei um die Berechnung von Krften, insbesondere von Auflagerreaktionen. Dabei geht man in drei Schritten vor, so dass man a.) zunchst das zu untersuchende mechanische System abgrenzt von der Umgebung. b.) das zu untersuchende mechanische System freimacht, d.h. es werden alle am System angreifenden ueren Krfte bestimmt, insbesondere an Stellen, an denen das betrachtete mechanische System von benachbarten Krpern getrennt wird. c.) die noch unbekannten Krfte m.H. der Gleichgewichtsbedingung berechnet, d.h. dass die Summe der am zu untersuchenden mechanischen System wirkenden ueren Krfte einer Nullkraft quivalent sein muss- das sagt das Trgheitsaxiom aus.

3.1.2 ber Auflager, Auflagertypen und - reaktionen


Meistens interessiert nur die Art der Kraftbertragung an der Berhrungsstelle zwischen verschiedenen Krpern, die Krper selbst interessieren meist nicht. Man unterscheidet, Abb. 3.1.01, die reine Berhrung, die durch ein verschiebbares Gelenklager (a), die Gelenkverbindung, die durch ein festes Gelenklager (b) beschrieben werden, und die feste Einspannung (c). Krfte, die an den Berhrungsstellen eines Krpers mit anderen auftreten- und dadurch das Gleichgewicht des Krpers aufrechterhalten-, heien Auflagerkrfte oder Auflagerreaktionen. Auflagerkrfte sind keine Reaktionskrfte der an einem Krper angreifenden Belastungskrfte, denn sie greifen am selben Krper an, an dem auch schon die Belastungskrfte angreifen. Die Krfte , die an einem mechanischen System von Krpern angreifen, werden unterschieden in
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- uere Krfte Das sind Krfte, die von auen auf den betrachteten Krper einwirken. Gewichtskrfte sind uere Krfte; Auflagerkrfte werden dann zu ueren Krften, wenn sie durch das Schnittprinzip freigeschnitten worden sind, siehe weiter unten.

Abb. 3.1.01: Symbole fr Auflager als Berhrungsstelle zwischen starren Krpern a) reine Berhrung b) Gelenkverbindung c) Feste Einspannung - Innere Krfte wirken zwischen oder innerhalb der Teile des mechanischen Systems und treten als Kraft und Reaktionskraft stets paarweise auf; sie wirken an Krpern die zum mechanischen System gehren. Dass diesen Definitionen etwas Willkrliches anhaftet, ist leicht zu erkennen: Offensichtlich hngt sie von der Abgrenzung des mechanischen Systems ab. Diese Abgrenzung erfolgt durch das sogenannte Freischneiden oder Freimachen des betrachteten Systems von Krpern: Auf das betrachtete System wirken zunchst nur uere Krfte. Um Innere Krfte zu ermitteln, schneidet man (gedanklich !) an der zu betrachtenden Berhrungsstelle frei, wodurch die hier wirkende Innere Krfte zu einer ueren Kraft wird. Die Inneren Krfte trgt man als gleich groe, entgegengesetzt gerichtete uere Krfte an beiden Schnittufern an. Durch das Freischneiden stellt man also alle auf das betrachtete System wirkenden ueren Krfte fest. 1. Der gesttzte Krper Das Gleichgewicht an starren Krpern wird durch eine Einschrnkung der Bewegungsmglichkeiten hergestellt, die ihrerseits durch Bindungen, Sttzungen oder Auflager bewirkt wird. Anhand des Reaktionsaxioms lsst sich formulieren:
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Die Wirkungen, die vom starren Krper auf seine Bindungen ausgebt werden, rufen entgegengesetzt gleiche Reaktionen der Bindungen auf den Krper hervor. Um nun das Gleichgewicht starrer Krper zu untersuchen, mssen die starren Krper (gedanklich) von ihren Bindungen befreit werden, indem man die Wirkung der Bindungen auf den Krper durch die Reaktionskrfte ersetzt. Man muss die Art der Bindung, Sttzung oder Auflagerung genau beachten, um die Reaktionskrfte richtig anzusetzen. Es sind die in Tab. 3.1.01 und Tab. 3.1.02 dargestellten wichtigen Sttzungsarten und ihre technische Ausfhrung zu unterscheiden.

Tab. 3.1.01: Sttzungsarten Starrer Krper mit bekannter Richtung der Auflagerkraft (Reibungsfreiheit vorausgesetzt) /1/ Da in Richtung der gemeinsamen Berhrungsebene keine Krfte auftreten knnen, steht die Auflagerkraft A stets senkrecht zur gemeinsamen Berhrungsflche. Bei den dargestellten Sttzungen kann sich der gesttzte Krper gegenber dem sttzenden verschieben. Tab 3.1.02 zeigt verschiedene Ausfhrungsformen des festen, unverschieblichen (aber immer noch reibungsfrei angenommenen) Sttzgelenks, bei dem die Richtung der Auflagerkraft A erst durch die Gleichgewichtsbedingungen am gesttzten Krper zu bestimmen ist.

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Tab. 3.1.02: Stzungsarten Starrer Krper mit (zunchst) unbekannter Richtung der Auflagerkraft /1/ Lassen sich die Reaktionskrfte aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmen, so hat man es mit einer statisch bestimmten Lagerung zu tun. Im Fall von mehr unbekannten Reaktionskrfte als Gleichgewichtsbedingen heit die Lagerung statisch unbestimmt. Die berzhligen Reaktionen knnen nur m.H. von Verformungsbedingungen (aus der Statik deformierbarer Krper) bestimmt werden.

3.1.3 Reduktion des allgemeinen ebenen Krftesystems; Gleichgewichtsbedingungen (rechnerisch)


Verschiebt man alle N angreifende Krfte Fn des ebenen Systems in einen beliebigen Punkt 0 und fgt dabei das entsprechende Versetzungskrftepaar hinzu, so kann man die Fn nach N N N Fres = Fn = { Fxn ; Fyn ; 0 } n=1 n=1 n=1 (3.1.01)

zur resultierenden Kraft Fres und nach N M(O) = rn x Fn n=1 zum resultierenden Moment M(0) zusammensetzen. Gibt es daneben noch K von vornherein existierende Krftepaare, so sind die zugehrigen Krfte zwar in der Summe (3.20.1) enthalten, doch die K Momente Mk nicht in der Summe M(o) ; die Formel fr das resultierende Moment besitzt also zwei Anteile und lautet folglich N K M(0) = rn x Fn + Mk . (3.1.02) n=1 k=1
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Bei dieser Reduktion knnen folgende Flle auftreten: a) Fres 0, M(0) 0 : Man verschiebt Fres parallel um den Betrag h = M(0)/ Fres , so dass das gesamte Krftesystem einer einzigen Resultierenden Fres quivalent ist. b) Fres 0 , M(0) = 0: Es liegt bereits das reduzierte System a) vor. c) Fres = 0, M(0) 0: Das System ist einem Krftepaar quivalent und lsst sich nicht weiter reduzieren. d) Fres = 0, M(0) = 0: Es herrscht Gleichgewicht. Fr das Gleichgewicht einer ebenen Krftegruppe gelten also die folgenden Gleichungen: N N Fxn = 0 und Fyn = 0 (3.1.03.1/2) n=1 n=1 N K M(0) = Mn(0) + Mk n=1 k=1 N K = (rxn Fyn ryn Fxn) + Mk = 0 . (3.1.03.3) n=1 k=1 Anstelle der beiden Bedingungen (3.1.03.1/2) kann man eine der Kraftbedingung durch eine zweite Momentenbedingung ersetzen, die bezglich eines weiteren Punktes 01 formuliert wird, Abb. 3.1.01

. Abb. 3.1.02: Einfhrung eines zweiten Bezugspunktes 01 (auf einer gemeinsamen Geraden mit 0) oder eines dritten Bezugspunktes 02 (auerhalb der gemeinsamen Geraden zwischen 0, 01) fr die Formulierung des Momentengleichgewichts
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N N Fxn = 0 oder Fyn = 0 n=1 n=1 N K N K Mn(0) + Mk = 0 und Mn(01) + Mk = 0 . n=1 k=1 n=1 k=1 Auch die zweite Kraftbedingung lsst sich ersetzen durch N K N K Mn(0) + Mk = 0 und Mn(01) + Mk = 0 n=1 k=1 n=1 k=1 sowie N K Mn(02) + Mk = 0 , n=1 k=1

(3.1.04.1) (3.1.04.2/3)

(3.1.05.1/2)

(3.1.05.3)

also eine Momentenbedingung bezglich eines weiteren (dritten) Referenzpunktes 02. Bemerkung: Fr welche Formulierung der drei Gleichgewichtsbedingungen (3.1.03), (3.1.04), (3.1.05) man sich entscheidet, hngt von der speziellen Aufgabenstellung ab.

3.1.3.1 Aus den Gleichgewichtsbedingungen abgeleitete Stze 1. Verschiebungssatz Zwei entgegengesetzt gleiche Krfte, die am starren Krper in derselben Wirkungslinie angreifen, heben sich auf. Hieraus folgt der Verschiebungssatz als Grundlage der Statik: Man darf am starren Krper eine Kraft beliebig in ihrer Wirkungslinie verschieben oder Der Kraftvektor am starren Krper ist ein linienflchtiger Vektor. Zu beachten dabei ist, dass die Verschiebung der Krfte am starren Krper lngs ihrer Wirkungslinie den Gleichgewichtszustand nicht ndert, sich die Inneren Krfte ndern. 2. Richtungsnderung der Wirkungslinie Zur Richtungsnderung der Wirkungslinie einer Kraft dient das ideale, d.h. vollkommen biegsame, undehnbare und gewichtslose Seil, Abb. 3.10. Die Gleichgewichtsbedingung fr die reibungsfrei um einen festen Auflagerbolzen drehbare Rolle liefert, bei Vernachlssigung der Masse der Rolle,
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Abb. 3.1.03: Ideales Seil an freigemachter Rolle

A = -(F1 + F2) und A = A = (F1 + F2 ) cos = 2 F cos Bemerkung: Eine durch ein ideales Seil (auch idealer Faden genannt) ber eine reibungslose Rolle umgeleitete Einzelkraft ndert also nicht seine Gre.

3.1.4 Graphische Methoden zur Bestimmung von Krften


1. Die SEILECK- Methode zur zeichnerischen Ermittlung der Resultierenden einer ebenen Krftegruppe Eine immer noch weit verbreitete Lsungsmethode zur Bestimmung der Resultierenden (Reduzierung) eines ebenen Krftesystems stellt das sogenannte Seileckverfahren dar, einer graphischen Methode basierend auf einem geometrisch mastblichen Lageplan und einem mastblichen Krfteplan, Abb. 3.1.04. Insbesondere fr viele Krfte eines ebenen Krftesystems ist diese Methode besonders geeignet: Im mastblich dargestellten Krfteplan werden die Krfte F1, ..., FN eingetragen. Eine der Krfte, in der Regel F1, wird in zwei beliebigen Richtungen in die Krfte S1, S2 zerlegt. S2 wird dann mit F2 zu S3, S3 mit ..., SN mit FN zu SN+1 vektoriell addiert. Die beiden ueren Seilkrfte S1, SN+1 sind damit dem gegebenen Krftesystem quivalent, so dass gilt, Abb. 3.1.04,
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F1 + F2 + F3 = S1 + S2 + S3 S2 + S4 S3 = S1 + S4 = Fres . Trgt man nun (m.H. von Parallelverschiebung) in einem beliebigen Punkt, hier Punkt 1, auf der Wirkungslinie einer Kraft, hier F1, einerseits die Wirkungslinie der Seilkraft S1 andererseits die der Seilkraft S2 ein, so erhlt man m. H. letzterer zunchst den Schnittpunkt mit der Wirkungslinie der Kraft F2 , hier trgt man die Wirkungslinie von S3 ein, ..., bis man im Schnittpunkt N zwischen der Wirkungslinie SN und der Kraft FN die uere Seilkraft SN+1 einzeichnen kann. Der Schnittpunkt der beiden ueren Seilkrfte, S1, SN+1 der Punkt N+1, stellt die Lsung der Aufgabe dar, die Ermittlung der Gre, der Richtung und des Richtungssinns der Resultierenden Fres des ebenen Krftesystems. Fres lsst sich damit aus dem Krfteplan in den Lageplan bertragen.

Abb. 3.1.04: Seileckverfahren zur Bestimmung der Resultierenden eines ebenen Krftesystems

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Die Seilstrahlen S1, ..., SN+1 bilden im Lageplan die Gleichgewichtsfigur eines durch die Einzelkrfte F1, ..., FN belasteten, in den Punkten A (lngs S1) und B (lngs SN+1) aufgehngten Seiles, daher Seileckverfahren; Ecken bilden sich in den N Punkten in denen die Einzelkrfte eingeleitet werden. Krafteck und Seileck sind reziproke Figuren, das zeigt auch der in Abb. 3.1.04 eingetragene Winkel ! Aus dem Seileck lsst sich das Moment der ebenen Krftegruppe bezglich eines beliebig gewhlten Punktes O bestimmen: Verlngert man die ueren Seilstrahlen S1 und S4 , erstere durch den Punkt N+1, letztere- parallel zu Fres- durch den Punkt 0, so erhlt man einen Schnittpunkt, der im Lageplan die Strecken a und y entstehen lsst, die zu Fres und H im Krfteplan im Verhltnis y/ a = Fres/ H stehen. Das Produkt Fres a = y H ist proportional zum Drehmoment von Fres um 0, fr das- mit dem Krftemastab im Krfteplan und dem Lngenmastab im Lageplan gilt M(O) = H y . (3.1.06)

2. Die SEILECK- Methode zur zeichnerischen Ermittlung der Lagerkrfte eines statisch bestimmt gelagerten starren Krpers Abb. 3.1.05 zeigt das Beispiel eines durch drei Krfte F1, F2.,F3 belasteten Kragtrgers. Zunchst konstruiert man Kraft- und Seileck, wobei man den ersten Seilstrahl S1 das Auflager A ziehen muss, das Auflager mit unbekannter Kraftrichtung. So erhlt man also das den gegebenen Krften F1, F2, F3 quivalente System S1, S2, S3, S4, das mit den unbekannten Lagerkrften A, B ein Gleichgewichtssystem bilden soll. Legt man durch A und durch den Punkt B, dem Schnittpunkt zwischen der Wirklinie der unbekannten Lagerkraft B und dem ueren Seilstrahl S4 die sogenannte Schlusslinie (s, s,) und bertrgt diese in den Pol P des Kraftecks, so kann man das Gleichgewicht fr den Punkt B, S4 + B + S = 0, mit dem schraffiert dargestellten Dreieck (B) erfllen. Entsprechend gilt im Punkt A die Gleichgewichtsbedingung A + S1 S = 0, zeichnerisch durch das Dreieck (A) im Krafteck dargestellt. Aus beiden Gleichungen wird S4 + B + A + S1 = B + A + Fres = 0, da gilt S1 + S4 = Fres. Damit ist A aus dem Krafteck nach Gre und Richtung bekannt. Abb. 3.1.05 zeigt die in gestrichelten Linien dargestellte Gelenkkette aus starren Stben an der die Krfte F1, F2, F3, - S1, - S4 ein instabiles Gleichgewichtssystem bilden.

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Abb. 3.1.05: Seileckverfahren zur Bestimmung der Lagerkrfte eines statisch bestimmt gelagerten starren Krpers

3. Zeichnerische Krftezerlegung in der Ebene, CULMANNsche Hilfsgerade Diese Methode eignet sich zur zeichnerischen Bestimmung des Gleichgewichts eines starren Krpers auf den vier ebene Krfte wirken.

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Die Leiter in Abb. 3.1.06 ist auf reibungsfreien Rollen gesttzt und durch ein Seil gehalten.

Abb. 3.1.06: Gleichgewicht eines starren Krpers auf den vier ebene Krfte wirken Man bringt nun je zwei der bekannten Kraft- Wirkungslinien zum Schnitt, z.B. in den Punkten 1 und 2 und ersetzt im Krafteck I die Wirkung von G und S durch die Resultierende C. Damit Gleichgewicht herrscht, muss die Wirkung der beiden Sttzkrfte A, B gleich C sein. Aus dem Krafteck II lassen sich dann Gre und Richtungssinn von A, B ermitteln, denn es muss gelten G + S + A + B = 0. Die Verbindungslinie zwischen 1 und 2 wird CULMANNsche Hilfsgerade genannt.

3.1.5 Statik typischer ebener Systeme aus endlich vielen starren Krpern
Tragwerke aus einer greren Anzahl von Starren Krpern (Scheiben, Balken und Stben) bilden ein System: Systeme mit einer endlichen Anzahl von Starren Krpern bilden z.B. ein Fachwerk, Systeme mit unendlich vielen Teilen bilden Gebilde wie Ketten und Seile. 1. Statische Bestimmheit oder Unbestimmtheit eines Systems Zur Untersuchung des Gleichgewichts eines Systems aus endlich vielen, s, Einzelkrpern stehen 3 s Gleichgewichtsbedingungen zur Ermittlung von 3 s Unbekannten (Lagekoordinaten oder Krften) zur Verfgung. Ist r die Zahl der Reaktionskrfte in den Auflagern und z die Anzahl der Zwischenreaktionen zwischen den Einzelkrpern, so muss fr ein statisch bestimmtes System gelten
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r + z = 3 s. Ist r + z < 3s, dann ist das System statisch unbestimmt. Bei statisch unbestimmten Systemen muss man die zur Bestimmtheit fehlenden Gleichungen aus der Verformung des Systems herleiten. 2. Der statisch bestimmt gelagerte, starre Balken Abb. 3.1.07 zeigt Balken auf zwei Sttzen, Abb. 3.1.08 zeigt den eingespannten Balken, Abb. 3.1.09 verschiedene Gelenk- oder GERBER- Trger und Abb. 3.1.10 den Dreigelenkbogen.

Abb. 3.1.07: Typische praktische Ausfhrungen von Balken auf zwei Sttzen
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Abb. 3.1.08: Eingespannter Balken

Abb. 3.1.09: GERBER- Trger a) dreifach gelagert mit einem Gelenk b) vierfach gelagert mit zwei Gelenken c) einfach gesttzter, eingespannter Balken mit einem Gelenk d) Dreigelenkbogen (oder rahmen)
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3. Das (ebene) Fachwerk Fachwerke, Abb. 3.1.11, werden fr Brckentrger, Dachbinder, Gerste, Krane, usw. eingesetzt.

Abb. 3.1.11: Fachwerktrger oben: Dreiecksfachwerk, K F unten: Knotenblech Man macht zur angenherten rechnerischen Behandlung (1. Nherung) eines Einfachen bzw. Dreiecks- Fachwerks zwei idealisierende Annahmen: 1. Die einzelnen Stbe knnen an den Enden kein Moment bertragen ,d,h. das normalerweise verwendete (eckensteife) Knotenblech zur Verbindung der Stbe wird idealisiert durch reibungsfreie Gelenke. (In der Praxis wird diese Idealisierung dadurch sehr gut angenhert, dass man die Stbe auf den Knotenblechen so verschweit, dass sich ihre Achsen im Knotenpunkt des Blechs schneiden) 2. Die ueren Krfte sollen nur in den Knotenpunkten angreifen. Man vernachlssigt also das Eigengewicht der Stbe oder man schlgt dies den angrenzenden Knoten zu.

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Beim Einfachen Fachwerk vereinigt man in jedem Knotenpunkt drei Stbe. Ist n die Anzahl der Knoten, so bentigt man s 2n 3 Stbe; bei s> 2n 3 werden berzhlige Stbe installiert. Damit das Fachwerk im Ganzen sich im Gleichgewicht befindet, muss an jedem Knotenpunkt Gleichgewicht herrschen zwischen den eingeprgten Krften und den dort wirkenden Reaktionskrften, so dass die r = 3 Reaktionskrfte aus den drei Gleichgewichtsbedingungen bestimmbar sind, oder allgemein: Ein Fachwerk ist innerlich bestimmt fr s=2nr (3.1.07.1)

(s Anzahl der unbekannten Stabkrfte, r Anzahl der unbekannten Reaktionskrfte, 2n Anzahl der Gleichgewichtsbedingungen) und uerlich bestimmt fr r = 3. Ein uerlich bestimmtes Fachwerk ist also auch innerlich innerlich statisch bestimmt fr s = 2 n -3 (3.01.7.2)

Stbe. Fr n Knoten lautet die vektorielle Gleichgewichtsbedingung fr eine innerliche statische Bestimmtheit K Sik = - Fi , i = 1, 2, , n . k=1 (3.1.08)

Diese Gleichung von 2n skalaren, inhomogenen, linearen Gleichungen besitzt nur dann eine Lsung, wenn die zugehrige Koeffizientendeterminante Null ist und gemeinsam mit (3.1.07) bildet das eine notwendige und hinreichende Bedingung fr eine innerlich statische Bestimmtheit des Fachwerks. Die Bestimmung der Stabkrfte erfolgt rechnerisch m.H. des RITTERschen Schnittverfahren oder grapisch m.H. des sogenannten CREMONA- Plans. 4. Das Schnittverfahren von RITTER Das Verfahren ist insbesondere dann angebracht, wenn nicht alle Stabkrfte interessieren. Man zerschneidet das ganze Fachwerk derart in zwei Teile, dass von diesem Schnitt drei nicht durch ein und denselben Punkt hindurchgehende Stbe getroffen werden, z.B. Schnitt s-s in Abb. 3.1.11: Man untersucht nun das Gleichgewicht am linken Fachwerkteil, das als starre Scheibe unter Wirkung der Krfte A, F1 = K1 und der Stabkrfte S6, S7, S8 im Gleichgewicht sein muss, und berechnet hieraus die drei unbekannten Stabkrfte, vorzugsweise m.H. von Momentengleichungen mit einem Bezugspunkt, in dem sich zwei der geschnittenen Stbe schneiden.

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5. Der CREMONA- Plan Man kann m.H. dieses Verfahrens alle Stabkrfte in einem Krfteplan graphisch ermitteln. In Abb. 3.11.2 ist das beispielhaft fr den Fachwerktrger Abb. 3.1.11 durchgefhrt: Man legt die Krfteplne der einzelnen Knoten so bereinander, dass die paarweise auftretenden Krfte zusammenfallen unter Beachtung zweier Regeln.

Abb. 3.1.11.1: Schnitt durch den Fachwerktrger in Abb. 3.1.11

Abb. 3.1.11.2: CREMONA- Plan fr den Fachwerktrger in Abb. 3.1.11 a) Krfteplan in Knoten I, II, III b) Superposition der Krfteplne in den einzelnen Knoten
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Zunchst bestimmt man graphisch oder rechnerisch die Auflagerkrfte und setzt sie mit den eingeprgten Krften unter Beachtung der Regel 1 zu einem Krafteck zusammen: Regel 1: Man fge die ueren Krfte in der Reihenfolge zu einem geschlossenen Krafteck aneinander, in der sie beim Umfahren des Fachwerks im Uhrzeigersinn auftreten. Ausgehend von einem Knoten mit nur zwei unbekannten Stabkrften berlagert man nun alle Kraftecke zum CREMONA- Plan unter Beachtung der Regel 2: Regel 2: Man fge alle Krfte in der Reihenfolge aneinander, in der sie beim Umfahren des Fachwerks im Uhrzeigersinn auftreten.

3.1.6 Das Seil


Es wird das Ideale Seil behandelt, das gewichtslos und dehnstarr ist und nur Zugkrfte aufnehmen kann. Das Seil soll durch die kontinuierliche Streckenlast q(x) belastet sein, Abb. 3.1.12.

Abb. 3.1.12: belastetes Seil In jedem Schnitt x wird die Seilkraft S(x) bertragen, mit einer konstanten Horizontalkomponente H(x) = H = const. Aus tan = V(x)/ H = dz/ dx z (x)- mit der Vertikalkomponente V(x) der Seilkraft S(x)- erhlt man zunchst z(x) = V(x)/ H , woraus mit dem Gleichgewicht am freigemachten rechten Seilende (3.1.09)

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(x=l) (x) V(x) = FB - q(x) dx = FB + q(x) dx (x) (x=l) und V(x) = q(x) die Differentialgleichung der Seillinie z(x) = q(x)/ H (3.1.10)

entsteht. Diese Gleichung lsst sich auch anhand des Gleichgewichts am Seilelement Abb. 3.1.12 herleiten. Integriert man (3.1.10), so erhlt man die Gleichung der Seilkurve z(x) = { [ q(x) dx ] dx }/H + C1x + C2 . (3.1.11)

Zwischen der Vertikal- und Horizontalkomponente der Seilkraft S(x), V(x) und H(x), gilt V(x) = H tan = H z(x) womit gilt _________ ________ S(x) = H2 + V2(x) = H 1 + z2(x) . (3.1.12.1)

(3.1.12.2)

Bemerkung: Besondere Lsungen erhlt man fr (3.1.11) fr die Flle des gleichmig belasteten Seils, d.h. q(x) = q0 = const, und das gleichmig schwere Seil mit q(x) = q0 ds/dx.

3.1.7 Rumliche Kraftgruppen


Die in den vorangegangenen Kapiteln dargestellten Methoden werden nun verwendet, um das an einem starren Krper angreifende Krftesystem aus N nicht in einer Ebene liegenden Krften Fn, die in Punkten Pn angreifen, in ein quivalentes, mglichst einfaches System umzuformen: Man verschiebt dazu die Einzelkraft Fn aus Pn in einen beliebigen Punkt 0, Abb. 3.1.14, indem man zu der Kraft das Versetzungsmoment Mn = rn x Fn hinzufgt. Bei beliebig vielen Krften lassen sich die in 0 verschobenen Krfte zu der Resultierenden N N N Fres = Fn = {Fxn; Fyn; Fzn}= (Fxn ex + Fyn ey + Fzn ez) = n=1 n=1 n=1 = { Fresx; Fresy; Fresz } und alle K Versetzungsmomente zum resultierenden Momentenvektor
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(3.1.13)

Abb. 3.1.14: Verschiebung der Kraft Fn Kn vom Punkt Pn in den Punkt O, Versetzungsmoment Mn

N = {(ryn Fzn rzn Fyn); (rzn Fxn rxn Fzn); (rxn Fyn ryn Fxn)} n=1 K + { Mkx, Mky, Mkz} = {Mx(O); My(O); Mz(O)} (3.1.14) k=1 Das rumliche Krftesystem lsst sich stets auf eine Einzelkraft Fres und ein Moment M(0) zurckfhren. Dabei ist die Wahl des Bezugspunktes 0 willkrlich ! Aus den Gleichgewichtsbedingungen Fres = 0, M(0) = 0 folgen sechs skalare Bedingungsgleichungen, die fr das Gleichgewicht eines starren Krpers auch hinreichend sind. hnlich wie im ebenen Fall knnen auch hier die Kraftbedingungen durch entsprechende Momentenbedingungen fr andere Bezugspunkte ersetzt werden.

3.1.8 Flchenhaft verteilte Innere Krfte, Spannungen


Die bisher allein betrachteten ueren Krfte rufen im Inneren der Krper flchenhaft verteilte (Innere) Spannungen hervor. Um diese berechnen zu knnen, werden auch diese durch die Anwendung des Schnittprinzips in der Schnittflche zu ueren (Flchen-) Krften. Sie werden in den Schnittflchen zu ihrer Resultierenden zusammengefasst, den Schnittlasten.

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Bemerkung: Hiermit wird dann gedanklich schon ein wichtiger Schritt beim bergang zur Statik deformierbarer Systeme vollzogen ! Der Spannungsvektor s, Abb. 3.1.15, ist definiert als Grenzwert der je Flchenelement A bertragene Kraft F, fr A 0, s = lim F/ A = dF/ dA A0 (3.1.15)

Abb. 3.1.15: Der Spannungszustand a) Schnitt durch den deformierbaren Krper b) Zerlegung der Spannung in Normal- und Tangentialspannung c) Indizierung der Normal- und Tangentialspannungs- Komponenten Der Spannungsvektor s wird zerlegt in zwei Komponenten, eine in Richtung der Flchennormalen, der Normalenrichtung, und eine in der Ebene der Flche, der sogenannten Tangentialrichtung. Die Spannungskomponente in Normalenrichtung heit Normalspannung (sigma), die Komponente in Tangentialrichtung heit Tangential- oder Schubspannung (tau). Die Normalspannung ist positiv als Zugspannung; der Vektor weist dann also in Richtung der Flchennormalen n. Die Festlegung der Tangentialspannung macht die Angabe zweier Komponenten erforderlich: In jk gibt der erste Index (j) die Ebene (Flche mit konstanten Koordinaten an, x in Abb. 3.1.15.c)) an, in der die Tangentialspannung wirkt; der zweite Index (k) gibt die Richtung der zwei Komponenten der Tangentialspannung in der betrachteten Schnittflche an (xy und xz liegen in der Flche mit x = const und wirken in y- bzw. z- Richtung, in Abb. 3.1.15.c). Nun besteht allerdings das Problem, dass durch den Punkt P ein beliebig gerichteter Schnitt gelegt werden kann, d.h. die Spannung s in Abhngigkeit von der Lage der Schnittebene angegeben werden muss. Dazu werden solche mechanischen Krper herangezogen, die bestimmte geometrische Eigenschaften besitzen: Der Stab mit einer Ausdehnung lngs einer Achse,
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die Scheibe mit einer Ausdehnung lngs zweier Achsen und der dreidimensionale Krper mit drei Lngsausdehnungen. Anhand dieser drei Modelle werden der einachsige, der ebene und der allgemeine Spannungszustand definiert. 1. Der einachsige Spannungszustand Abb. 3.1.16 zeigt einen Zugstab, bei dem in jedem Element A der Querschnittsflche A, deren Normale in x- Richtung weist, die Normalspannung x wirkt. Untersucht man nun die Spannung in einer beliebigen Schnittebene, deren Normale unter dem Winkel gegenber der x- Achse geneigt ist, so erhlt man fr die Normalspannung = Fn/ A = F cos2/ A = x cos2 und fr die Tangentialspannung = FT/ F = F sin cos = x sin cos. Mit = x cos2 = x (1 + cos2)/ 2 und = x sin cos = x sin2/ 2 (3.1.17.2) (3.1.17.1)

ist der Spannungszustand in jedem Punkt der schrgen Schnittflche gegeben. Die in der schrgen Schnittflche liegenden Tangential- oder Schubspannungen haben die Tendenz, ein Gleiten lngs dieser Schnittflche hervorzurufen, Abb. 3.1.16 b), whrend die Normalspannungen x versuchen, die Schnittflchen voneinander zu trennen: In der Praxis tritt bei hohen Spannungen ein Flieen des Werkstoffes auf und es zeichnen sich unter etwa 45o geneigte Gleit- oder Flielinien, sogenannte LDERsche Linien ab, denn bestimmt man nach d/d = d /d (x sin2/2) = x cos2 = 0 den Extremwert der Schubspannung , dann stellt man fest, dass dieser mit max = x/2 bei = /4 liegt. MOHR hat eine graphische Darstellung des Zusammenhangs zwischen und in Abhngigkeit des Winkels entwickelt, Abb. 3.1.17: Quadriert man die Gleichungen (3.1.17) und addiert sie, so erhlt man eine Kreisgleichung (- x/2 )2 + 2 = (x/2)2 . (3.1.18)

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Abb. 3.1.16: Zum einachsigen Spannungszustand a) Krfte am Schnitt unter dem allgemeinen Winkel b) Gleiten lngs der schrgen Schnittflche c) Gleichgewicht am Element des Zugstabes

Abb. 3.1.17: Der MOHRsche Spannungskreis fr den einachsigen Spannungszustand 2. Der allgemeine ebene Spannungszustand Abb. 3.1.18 zeigt die (rechteckige) Scheibe an der die Grundgleichungen fr die Spannungen im Schnitt unter dem beliebigen Winkel hergeleitet werden. Die Scheibe ist durch die Normalspannungen x, y und die Schubspannungen xy, yx belastet. Fr das Gleichgewicht der Krfte in Abb. 3.1.18 b) gilt, da die Normalspannungen keine Momente hervorrufen, die Momentengleichung (xy dy .1) dx (yx dx 1)dy = 0 aus der die Gleichheit der einander zugeordneten Schubspannungen hervor geht.
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Am Element in Abb. 3.1.18 c) lassen sich nun unter Verwendung der trigonometrischen Beziehungen cos2 = (1 + cos2)/2 ; sin2 = (1 cos2)/2 ; sin cos = sin2/ 2 die Gleichungen fr die Normalspannung und die Schubspannung in der schrgen Schnittflche angeben: = x cos2 + y sin2 + 2 xy sin cos = (x + y)/2 + (x y)/2 cos2 +xy sin 2 = (y x) sin cos + xy (cos2 sin2) = - (x y)2 sin2 + xy cos2 - hier hat das Vorzeichen aus Abb. 3.1.18 b). Durch Quadrieren von (3.1.19) und Summieren erhlt man wiederum eine Kreisgleichung [ (x + y)/2 ]2 + 2 = [x y)/2 ]2 + xy2 (3.1.20) (3.1.19.1) (3.1.19.2)

des zugehrigen MOHRschen Spannungskreises, Abb. 3.1.18 c). Wie im Fall des einachsigen Spannungszustandes bestimmt man die Extremwerte von Normal- und von Schubspannung: Fr die Normalspannung erhlt man nach entsprechender Differentiation von (3.1.20) eine Gleichung tan 20 = tan (20 + ) = 2 xy/ (x y) , fr die Winkel 0, (0 +/2), Hauptspannungen 1, 2, _____________ 1,2 = (x + y)/2 (x y)2/2 + xy2 unter denen die beiden (3.1.21) sogenannten (3.1.22)

wirken. In diesen Ebenen sind die Schubspannungen Null. Die Winkel 1, fr die die Schubspannungen Extremwerte annehmen, erhlt man m.H. der Gleichung d/ d = - (x y) cos2 2 xy sin2 = 0 aus tan 21 = tan ( 21 + ) = - (x y)/ 2xy ; (3.1.23)

es sind dies die beiden Winkel 1 = 0 /4. Die Hauptschubspannungen sind ________________ max1,2 = [(x y)/2]2 + xy2 . (3.1.24) In diesen Ebenen sind die Normalspannungen Null.

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Abb. 3.1.18: Zum allgemeinen ebenen Spannungszustand


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1. Sonderfall: xy = 0 Die Normalspannungen x = 1, y = 2, sind also gleichzeitig die Hauptspannungen. Dafr ergibt sich die max. Schubspannung zu max =x y/2 in den Schnittebenen = /4 , 3/4, 5/4, 7/4, (3.1.25.2) (3.1.25.1)

Man hat also hier einen Schubspannungszustand mit allseitig berlagertem, gleichen Zugspannungszustand. 2. Sonderfall: x = y = In allen Richtungen herrscht der gleiche Spannungszustand, bei dem die Spannung nicht von der Orientierung der Schnittflche abhngt. 3. Sonderfall: der reine Schubspannungszustand Die Normalspannung ist Null, die Schubspannung wird nach (3.1.25.1) max= (x + x )/2 = x. Es gilt das Gesetz der zugeordneten Schubspannungen, also xy = yx ; xz = zx; yz = zy . 4. Sonderfall: xy = xz = yz = 0, x = y = z = Das ist der sogenannte Hydrostatische Spannungszustand . Bemerkung: Der Hydrostatische Spannungszustand bildet die Grundlage der Hydrostatik, der Statik von inkompressiblen (Flssigkeiten) und kompressiblen (Gasen, Dmpfen) Fluiden. 3. Der allgemeine (rumliche) Spannungszustand Man stellt die insgesamt neun Spannungen im sogenannten Spannungstensor S (3.1.26)

dar,

(3.1.27)

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Abb. 3.1.19: Zum allgemeinen (rumlichen) Spannungszustand Der Tensor ist symmetrisch zur Hauptdiagonalen, d.h. es gengen drei Normalspannungen x, y, z und drei Schubspannungen xy, xz, yz zur vollstndigen Bechreibung des rumlichen Spannungszustands.

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3.1.9 Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken


Ein Balken oder Trger ist ein Tragwerk, dessen Abmessungen in Lngsrichtung viel grer sind als die des Querschnitts. Der Balkenquerschnitt wird als symmetrisch angesehen: Die Symmetrieebene stellt auch die Lastebene dar ! Der Balken in Abb. 3.1.20 mit den Auflagerkrften A, B und den diskreten ueren Krften F1, F2, FN-1, FN, befinde sich im Gleichgewicht. Um nun zu wissen, wie diese Krfte durch den Balken hindurch bertragen werden, fhrt man im Querschnitt s-s einen zur Balkenachse senkrechten Schnitt an.

Abb. 3.1.20: Schnittlasten am geraden (Biege-) Balken a) uere Lasten F1, , FN und Auflagerkrfte A, B b) Spannungszustand im Schnitt s-s c) Innere oder Schnittlasten im Schnitt s-s d) uere Lasten und Auflagerkraft A am linken Balkenteil, sowie Resultierende Fres R der ueren Lasten und der Auflagerkraft B am rechten Balkenteil e) freigemachtes linkes Balkenteil f) freigemachtes rechtes Balkenteil
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Bemerkung: Wichtig bei der Berechnung der Schnittlasten ist eine eindeutige Vorzeichenregelung, Abb. 3.1.21. Die Schnittlasten, Abb. 3.1.21, die Normalkraft N(x), positiv in positiver x- Richtung die Querkraft Q(x) Qz (x), positiv in positiver z- Richtung und das Biegemoment M(x) Mby(x), positiv um die positive y- Richtung drehend

Abb. 3.1.21: Zur Vorzeichenregel der Schnittlasten am linken und am rechten Schnittufer s-s; eingetragen sind die jeweiligen positiven Schnittlasten halten den links und rechts vom Schnitt wirkenden ueren Krften des Balkens das Gleichgewicht, d.h., Abb. 3.1.22. 3.1.9.1 Ermittlung der Schnittlasten 1. rechnerische Bestimmung

Abb. 3.1.22: Zu den Gleichgewichtsbedingungen am linken und rechten Balkenteil


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Am linken Balkenteil gilt fr die Normalkraft N(x) N(x) + Fx1 + Fx2+ Fxn = 0, am rechten Balkenteil gilt - N(x) + FX(n+1) + FX(n+2) = 0. Fr die Querkraft Q(x) gilt am linken Balkenteil - Q(x) + Fz1 + Fz2 + Fzn = 0 und am rechten Balkenteil Q(x) + Fz(n+1) + Fz(n+2) + FZN= 0 . Und schlielich gilt fr das Biegemoment M (x) am linken Balkenteil - M(x) + x Fz1 + (x- x2) Fz2 + (x- xn) Fzn = 0 und am rechten Balkenteil M(x) (l - x) FzN (x(n+2) - x) Fz(n+2) (x(n+1) - x) Fz(n+1) = 0 . (3.1.30.2) (3.1.30.1) (3.1.29.2) (3.1.29.1) (3.1.28.2) (3.1.28.1)

Bemerkung: An welchem der Balkenteile, links oder rechts, die Schnittlasten berechnet weren, ist zunchst beliebig. Meist richtet sich das nach dem jeweils anfallenden Arbeitsaufwand. Die Querkraftkurve Q (x), Abb. 3.1.23, hat an den Stellen xi der Einleitung der Krfte Fzi einen unstetigen Verlauf und ndert sich an diesen Stellen sprunghaft um den Betrag der eingeleiteten Krfte Fzi . Die Gleichungen n Q (x) = - FA + Fzi (3.1.31.1) i=1 am linken oder N Q(x) = FB - Fzi (3.1.31.2) i=n+1 am rechten Balkenteil- mit den Auflagerkrften FA, FB gelten also fr den mit diskreten Krften belasteten Biegebalken immer nur fr das Feld zwischen den eingeleiteten Krften. Die Biegemomentkurve M (x) ist eine lineare Funktion des Abstandes x des Querschnitts vom Auflager und berechnet sich am linken Balkenteil zu

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n M(x) = - x FA + (x- xi) Fzi (3.1.32.1) i=1 und am rechten Balkenteil zu N M(x) = - (l x) FB + (xi x) Fzi ; (3.1.32.2) i=n+1 die Kurve setzt sich aus Geradenstcken zusammen, die an den Stellen xi der Einleitung der Krfte Fzi einen Knick besitzen. Differenziert man die Biegemomentkurve M (x) nach x, so erhlt man die wichtige Beziehung dM(x)/ dx = Q(x), (3.1.33)

die sowohl fr den Balken unter diskreten Krften als auch fr den unter kontinuierlichen Krften, Abb. 3.1.24, gilt.

Abb. 3.1.23: Zur rechnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei diskreten Lasten
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Kontinuierliche Belastung fr den Balken infolge von Eigengewicht, Windlast oder Schttungen fhren zur sogenannten Streckenlasten q(x), Abb. 3.1.23.

Abb. 3.1.24.1: Zur rechnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei kontinuierlichen Lasten

Bemerkung: Man muss hier genau unterscheiden zwischen der Stelle , an der q() wirkt, und x, der Stelle, an der die Schnittlast zu berechnen ist ! Fr die Querkraft Q(x) erhlt man- mit der Lagerkraft FA - am linken Balkenteil x (3.1.34) Q(x) = - FA + q() d =0 und fr das Biegemoment M(x) x M(x) = - FAx + q() (x ) d. =0 Die Differentiation von (3.1.35) nach x ergibt zunchst wiederum (3.1.33). Differentiert man auch (3.1.33) nach x, so erhlt man dQ(x)/ dx = d2M(x)/dx2 = q(x). (3.1.36)

(3.1.35)

Die Beziehungen (3.1.33) und (3.1.36) kann man auch auf andere Weise herleiten: Aus der Gleichgewichtsbetrachtung am Balkenteil Abb. 3.1.24.2 erhlt man diese direkt als Q(x) [Q(x) + dQ(x)/ dx] q(x) dx = 0 und [M(x) + dM(x)/ dx] M(x) Q(x) dx = 0
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Abb. 3.1.24.2: Gleichgewicht am Balkenteil bei kontinuierlicher Belastung 2. graphische Bestimmung von Querkraft und Biegemoment Fr den Fall diskreter Krfte, Abb. 3.1.25, werden m.H. des Seileckverfahrens zunchst die Lagerkrfte FA, FB bestimmt. Dann bestimmt man die Resultierende Fres der rechts von einem beliebigen Schnitt cc liegenden Krfte, d.h. man bestimmt ihre Lage aus dem Schnittpunkt von S3 und der Schlusslinie S.

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Abb. 3.1.25: Zur zeichnerischen Ermittlung der Schnittlasten bei diskreten Lasten

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Abb. 3.1.27: Zur zeichnerischen Bestimmung der Schnittlasten bei kontinuierlichen Lasten

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Literaturhinweis
Hinweis: Genannt wird hier insbesondere weiterfhrende Literatur, insbesondere solche fr das Fachhochschulstudium und solche mit bungsaufgaben. Reckling, K.- A. Mechanik I, II, III Vieweg Verlag, Braunschweig; 1969 Szab, I. Einfhrung in die Technische Mechanik Springer Verlag, Berlin; 1966 Szab, I. Repertorium und bungsbuch der Technischen Mechanik Springer Verlag, Berlin; 1963 Gldner, H. Lehr- und bungsbuch Technische Mechanik Fachbuchverlag Leipzig (Hanser), Mnchen; 1997 Hardtke, H.- J./ Heimann, B./ Sollmann, H. Technische Mechanik Fachbuchverlag Leipzig (Hanser), Mnchen; 1997 Gldner, H. bungsaufgaben aus der Technischen Mechanik Vieweg Verlag, Braunschweig; 1966 Singer, F. L. Engineering Mechanics Harper & Row, New York; 1975 Meriam, J. L. Statics, Dynamics Wiley, New York; 1978 Neuber, H. Technische Mechanik I, II, III Springer Verlag, Berlin; 1977 Franeck, H. Technische Mechanik (Klausurtraining) Teubner Verlag, Stuttgart; 2000 Mayer, M. Technische Mechanik Hanser Verlag, Mnchen; 2002 Mayer, M. Mechanik Training
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Hanser Verlag, Mnchen; 2000 Schnell, W./ Gross, D. Formel- und Aufgabensammlung zur Technischen Mechanik I, II, III BI Wissenschaftsverlag, Darmstadt; 1980

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