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Il moto relativo in orbita 1

Testi consigliati:
H.D. Curtis, Orbital Mechanics for Engineering Students Elsevier Aerospace Engineering Series, 2005

E. Lorenzini

Astrodinamica

Il riferimento orbitante

Il sistema composto da due satelliti: A = bersaglio B = inseguitore
Assumiamo un riferimento orbitante centrato sul bersaglio A con l asse x lungo il raggio r, l asse y sul piano orbitale nella direzione del moto e l asse z perpendicolare al piano orbitale


Utilizziamo il riferimento orbitante (centrato in A) per ottenere le equazioni di moto dell inseguitore B rispetto al bersaglio A

E. Lorenzini

Astrodinamica

L equazione del moto relativo




Si ha r = r0 + r ed assumiamo inoltre che l inseguitore sia vicino al bersaglio cio che r/r0 << 1

Dall equazione dell orbita dell inseguitore si ottiene

= " r r r + #r " > # = " 0 " 0 3 r r r3 r
B
r


Si pu espandere r-3 come segue


!
2* 2r0 " #r $ #r ' / r 2 = r " r = (r0 + #r) " (r0 + #r) = r02 ,1+ +& ) 2 r0 , % r0 ( / + .


Da cui si ottiene

!
E. Lorenzini

r = (r
!3

2 !3/2

$ 2r0 # ! r ' !3 " r0 &1+ ) r02 ( %


Astrodinamica

!3/2

$ 3 ' " r &1! 2 (r0 # ! r)) % r0 (


!3 0

L equazione del moto relativo



Sostituendo nell equazione del moto si ottiene

( r0 % 3 " = #0 # 3 # 3 '"r # 2 (r0 $ "r)r0 * r r r0 r0 & r0 )


e considerando che

0 + r

r0 =0 3 r0


Si ottiene l equazione del moto relativo di prossimit (r/r0 << 1)

( % 3 " = # 3 '"r # 2 (r0 $ "r)r0 * r r0 & r0 )

E. Lorenzini

Astrodinamica

Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

Sviluppando il termine " mediante la formula r di composizione dell accelerazione si ottiene

B
r

! "r = # $ "r + # $ (# $ "r) + 2# $ "v rel + "a rel


Assumendo che la terna centrata in A si muova di moto circolare uniforme " = 0 si ottiene

"r = # $ (# $ "r) + 2# $ "v rel + "a rel


Inoltre si ha

" # (" # $r) = "(" % $r) & "2$r con " = nk ed n = / r03 i j $r = $x + $y + $zk; $v rel = $x + $y + $zk; $arel = $ + $ + $k i j xi yj z
E. Lorenzini
Astrodinamica
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Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

Per cui si ottiene

"r = (#n 2"x # 2n"y + ") + (#n 2"y + 2n"x + ") + "k x i y j z
Inoltre si ha

i) i j i [ r0 ! ! r] r0 = "(r0 ! (! x + ! y + ! zk)$ r0 = (r02! x ) # %



Sostituendo le equazioni precedenti nell equazione del moto relativo

( % 3 " = # 3 '"r # 2 (r0 $ "r)r0 * r r0 & r0 )

Si ottiene

!

i j (" # 3n 2"x # 2n"y ) + (" + 2n"x ) + (" + n 2"z)k = 0 x y z

E. Lorenzini

Astrodinamica

Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

In denitiva le equazioni CW sono

"x # 3n 2"x # 2n"y = 0 " + 2n"x = 0 y

con n =

" + n 2"z = 0 z

r03

Integrando nel tempo la seconda equazione si ottiene


!

"y + 2n"x = "y 0 + 2n"x 0 # > "y = "y 0 + 2n("x 0 # "x)


Sostituendo nella prima equazione si ottiene

"x + n 2"x = 2n"y 0 + 4n 2"x 0

E. Lorenzini

Astrodinamica

Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

La soluzione dell equazione precedente

"x = A sin nt + B cos nt +

1 (2n"y 0 + 4n 2"x 0 ) 2 n soluzione generale + soluzione particolare

! ! Dalle condizioni iniziali si ha


! x(0) = ! x0 ,!!! x (0) = ! x0

A=

"x 0 "y ; B = #3"x 0 # 2 0 n n


Per cui la soluzione della prima equazione diventa

!

"x = ( 4 # 3cos nt )"x 0 +

sin nt 2 "x 0 + (1# cos nt )"y 0 n n

E. Lorenzini

Astrodinamica

Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

Sostituendo la soluzione x in
"y = "y 0 + 2n("x 0 # "x) si ottiene

$ ' sin nt 2 = "y 0 + 2n&"x 0 # ( 4 # 3cos nt )"x 0 # 0 # (1# cos nt )"y 0 ) "y "x % ( n n = 6n ( cos nt # !"x 0 # ( 2sin nt )"x 0 + ( 4 cos nt # 3)"y 0 1)

E integrando rispetto al tempo



!
$4 ' 2cos nt 0 + & sin nt # 3t )"y 0 + C "y = 6( sin nt # nt )"x 0 + "x %n ( n

La condizione iniziale y(0) = y0 fornisce


C = "y 0 # "x 0
!

2 n

Da cui inne si ottiene



"y = 6( sin nt # nt )"x 0 + "y 0 +
E. Lorenzini

$4 ' 2! ( cos nt # 1)"x 0 + & sin nt # 3t )"y 0 %n ( n


Astrodinamica
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Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

La soluzione della terza equazione

"z = Dcos nt + E sin nt


! !
Dalle condizioni iniziali
! z(0) = ! z0 ,!!! z(0) = ! z0

D = "z 0 ; E =

"z 0 n

E quindi si ottiene

!

sin nt "z = cos nt"z0 + "z0 n

!
E. Lorenzini
Astrodinamica
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La soluzione delle equazioni CW



In denitiva la soluzione delle equazioni CW per la posizione relativa

sin nt 2 "x 0 + (1# cos nt )"y 0 n n $4 ' 2 "y = 6( sin nt # nt )"x 0 + "y 0 + ( cos nt # 1)"x 0 + & sin nt # 3t )"y 0 %n ( n sin nt "z = cos nt"z0 + "z0 n

"x = ( 4 # 3cos nt )"x 0 +

E per la velocit relativa (indicando le componenti come u, v, w) si ha


! ! u = ! x = (3nsin nt ) ! x0 + ( cosnt ) ! u0 + ( 2sin nt ) ! v0 ! ! v = ! y = 6n ( cosnt !1) ! x0 ! 2 (sin nt ) ! u0 + ( 4 cosnt ! 3) ! v0 ! ! w = ! z = ! ( nsin nt ) ! z0 + ( cosnt ) ! w0

E. Lorenzini

Astrodinamica

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La soluzione delle equazioni CW



La soluzione si pu scrivere in forma matriciale come segue

{"r(t)} = [ #rr (t)]{"r0} + [ #rv (t)]{"v 0} {"v(t)} = [ #vr (t)]{"r0} + [ #vv (t)]{"v 0}
{r(t)} e {v(t)} sono i vettori di posizione e velocit relativa; {r0} e! 0} sono i vettori della posizione e velocit iniziali
{v Le matrici di Clohessy-Wiltshire sono come segue

$ 4 # 3cos nt 0 0 ' & ) ["rr (t)] = &6(sin nt # nt) 1 0 ); & 0 0 cos nt) % ( $ sin nt & n &2 ["rv (t)] = & (cos nt # 1) &n & 0 % 1 (4 sin nt # 3nt) n 0 2 (1# cos nt) n ' 0 ) ) 0 ) ) sin nt ) n (

$ 3n sin nt $ cos nt 0 0 ' & ) & 0 ); [ "vv (t)] = &#2sin nt ["vr (t)] = &6n(sin nt # t) 0 & & 0 0 0 #n sin nt) % ( %
Astrodinamica

2sin nt 0 ' ) 4 cos nt # 3 0 ) 0 cos nt) (


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E. Lorenzini

Flyaround (orbite nel moto relativo)



Consideriamo il caso di un satellite bersaglio su di un orbita circolare con raggio r = a ed il satellite inseguitore su di un orbita (leggermente) ellittica con semiasse maggiore = a
Nel moto assoluto le due orbite si intersecano e siccome le orbite hanno lo stesso semiasse maggiore, i due satelliti hanno lo stesso periodo
Nel moto relativo (descritto dalle equazioni CW), il satellite inseguitore descrive una traiettoria intorno al satellite bersaglio ruotandogli intorno (yaround) ad ogni periodo orbitale

E. Lorenzini

Astrodinamica

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Flyaround

Usando le equazioni CW possiamo descrivere il moto dell inseguitore rispetto al bersaglio
In particolare, possiamo calcolare le condizioni iniziali necessarie per porre l inseguitore su di un orbita (che nel moto relativo) ruota intorno al bersaglio
Dalle equazioni CW nel piano orbitale x-y notiamo che se vogliamo avere un orbita (relativa) dellinseguitore che non si allontani dal bersaglio dobbiamo annullare i termini secolari, che aumentano monotonamente con il tempo
Nell equazione y

"y = 6( sin nt # nt )"x 0 + "y 0 +
$4 ' 2 ( cos nt # 1)"x 0 + & sin nt # 3t )"y 0 %n ( n

! poniamo
! y(sec olare) = !6nt! x0 ! 3t! y0 = 0 per ottenere

! ! y0 = !2n! x0
E. Lorenzini

o in modo analogo

! v0 = !2n! x0
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Astrodinamica

Flyaround

Ricordiamo che x0 lungo la radiale mentre v0 lungo la direzione di volo (e in senso opposto se con il segno meno)
Se il punto iniziale (pedice 0) un punto absidale (dove la velocit tutta trasversa), le condizioni iniziali sono x20 = r10 + x0, y20 = y10, z20 = 0 u20 = u10 = 0, v20 = v10 + v0, w20 = w10 = 0
avendo indicato, rispettivamente, con i pedici 1 e 2 le orbite del bersaglio e dell inseguitore

L altro punto absidale dell orbita dell inseguitore si ha dopo un angolo di fase = 180, per cui con nt = nelle equazioni CW si ottiene

"x(180) = (4 + 3)"x 0 +
2 4 (1+ 1)"v 0 = 7"x 0 + "v 0 n n

e sostituendo la relazione "v 0 = #2n"x 0 si ottiene


!

"x(180) = 7"x 0 +
E. Lorenzini

4 4 "v 0 = 7"x 0 # (2n)"x 0 = #"x 0 n n


Astrodinamica
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Flyaround

Se x0 positivo (cio diretto verso la radiale esterna) e v0 opposto alla velocita di volo, allora il punto iniziale (dell orbita dell inseguitore) e un punto di apogeo con raggio r2a = r10 + x0 e dopo 180 si ha il perigeo con raggio r2p = r10 - x0
I due punti absidali si scambiano i ruoli se x0 e v0 cambiano segno
In conclusione, il semiasse maggiore dell orbita dell inseguitore e  a2 = (r2a + r2p)/2 = (r10 + x0 + r10 - x0)/2 = r10
ovvero le orbite del bersaglio e dell inseguitore hanno lo stesso periodo orbitale, come ci aspettavamo

La relazione "v 0 = #2n"x 0 fornisce le condizioni iniziali dell inseguitore per poterlo inserire su di un orbita di yaround del bersaglio

!
E. Lorenzini
Astrodinamica
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