Dinamica

dei satelli- a lo

E. Lorenzini

Astrodinamica

Missioni con lo non condu:ore

Non-conduc-ve tether missions own to date
NAME Gemini 11 Gemini 12 Oedipus-A SEDS-I SEDS-II Oedipus-C TiPS ATEx YES2 Date 1967 1967 1989 1993 1994 1995 1996 1999 2007 Orbit LEO LEO suborbital LEO LEO suborbital LEO LEO LEO Tether length 30 m 30 m 958 m 20 km 20 km 1 km 4 km 6 km 32 km Agency NASA NASA Canadian NRC/NASA NASA NASA Canadian NRC/NASA NRO/NRL NRL ESA Comments spin stable 0.15 rpm local vertical, stable swing spin stable 0.7 rpm, magentic field aligned downward full deployment, swing&release full deployment, local vertical stable spin stable 0.7 rpm, magnetic field aligned long life tether on-orbit (intact after ~8 years) partial deployment full deployment, swing& release of reentry capsule

19 tether missions own to date: 9 non-conduc've and 10 electrodynamic 9 non-conduc've tether spacecraC succefully deployed in space
E. Lorenzini Astrodinamica

4-km-long TiPS tether lasted intact for 12 years in space 20-km-long SEDS-II in orbit pictured on a pass over Kawajalen atoll in 1994

Missioni a lo ele:rodinamico
Electrodynamic tether missions
NAME H-9M-69 S-520-2 Charge-1 Charge-2 Oedipus-A Charge-2B TSS-1 PMG TSS-1R ProSEDS* T-REX Date 1980 1981 1983 1984 1989 1992 1992 1993 1996 2003 2010 Orbit suborbital suborbital suborbital suborbital suborbital suborbital LEO LEO LEO LEO suborbital Length 500 m 500 m 500 m 500 m 958 m 500 m 260 m 500 m 19.6 km 15 km 135 m Agency NASA NASA NASA NASA Canadian NRC/ NASA NASA NASA/ASI NASA NASA/ASI NASA JAXA Comments partial deployment partial deployment full deployment full deployment spin stable 0.7 rpm, magentic field aligned full deployment Shuttle-based, partial deployment, retrieved Hollow cathodes Shuttle-based, close to full deployment, severed H/W built but not flown flat bare-tether technology

TSS-1R satellite deploys from the Shu:le in 1996

*mission not own

Out of the 20 tether missions (with 1 built but not own) to date 11 were electrodynamic systems
TSS-1R satellite assembled into the Shu:le bay pallet
E. Lorenzini Astrodinamica 3

Moto di un satellite a filo (2-D)

In un sistema a lo il satellite (m) si trova a distanze da decine di metri a decine di chilometri dalla stazione madre (M)
Analizziamo qui di seguito il caso semplicato di moto nel piano orbitale (2-D) assumendo che la stazione madre sia su un orbita circolare e che m << M (con m la massa del satellite appeso al lo ed M la massa della stazione madre)


Le equazioni di moto del satellite a lo possono essere derivate facendo uso delle equazioni CW

Le scriviamo usando le coordinate polari l e rispetto alla terna CW [x,y]

m x

l
y

M n

Astrodinamica 4

E. Lorenzini

Moto di un satellite a filo (2-D)

Usando le coordinate polari si ha

"x = lcos# "y = lsin #
Da cui, derivando rispetto al tempo si ottiene

Velocita' "x = l cos# $ l# sin # "y = l sin # + l# cos # Accelerazioni " = cos # $ 2 l# sin# $ l# sin # $ l# 2 cos # x l l "y = sin # + 2 l# cos# + l# cos# $ l# 2 sin #

E. Lorenzini

Astrodinamica

Moto di un satellite a filo (2-D)

Le equazioni CW da utilizzare sono

"x # 3n 2"x # 2n"y = f x " + 2n"x = f y y
In cui fx e fy sono le forze esterne al satellite per unit di massa; in questo caso rappresentate dalle componenti della tensione per unit di massa T/m che il lo trasmette al satellite, per cui si ha

T cos # m T sin # fy = " m fx = "

!
E. Lorenzini Astrodinamica 6

Moto di un satellite a filo (2-D)

Sostituendo le espressioni precedenti nelle equazioni CW si ottiene

cos" # 2 l" sin " # l" sin " # l" 2 cos" # 3n 2 lcos" # 2n l sin " + l" cos " = # T cos " l m sin " + 2 l" cos" + l" cos" # l" 2 sin " + 2n l cos" # l" sin " = # T sin " l m

Moltiplicando la prima equazione per cos e la seconda per sin, si ha

!
cos2 " # 2 l" sin " cos " # l" sin " cos" # l" 2 cos2 " # 3n 2 lcos2 " l T cos 2 " # 2n l sin " cos " + l" cos " = # m sin 2 " + 2 l" cos" sin " + l" cos " sin " # l" 2 sin 2 " l

T sin 2 " + 2n l cos" sin " # l" sin " = # m

! E. Lorenzini

Astrodinamica

Moto di un satellite a filo (2-D)

Sommando la prima alla seconda equazione e semplicando si ottiene
" l# 2 " 3n 2 lcos2 # " 2nl# = " T l m Moltiplicando la prima equazione per sin e la seconda per cos, si ha

!
cos" sin " # 2 l" sin 2 " # l" sin 2 " # l" 2 cos" sin " # 3n 2 lcos " sin " l T cos" sin " # 2n l sin 2 " + l" cos" sin " = # m sin " cos" + 2 l" cos 2 " + l" cos 2 " # l" 2 sin " cos" l T sin " cos " + 2n l cos2 " # l" sin " cos " = # m

Sottraendo la prima dalla seconda equazione e semplicando si ottiene

!

l" + 2 l" + 2nl + 3n 2 lsin " cos" = 0

E. Lorenzini Astrodinamica 8

Moto di un satellite a filo (2-D)

In denitiva si ottiene

" l# 2 " 3n 2 lcos2 # " 2nl# = " T l m + 2 l n + " + 3n 2 sin " cos" = 0 " l

!
!

Che sono le equazioni di moto nel piano orbitale (2-D) del satellite a lo - la prima esprime il moto del satellite nella direzione del lo con una tensione di controllo T - la seconda fornisce la pendolazione (librazione) del sistema a lo rispetto alla verticale locale (asse x)
Si pu notare che in funzione del segno di dl/dt il termine contenente  d/dt fornisce uno smorzamento positivo e stabilizzante (dl/dt > 0 ovvero nel dispiegamento del satellite) oppure uno smorzamento negativo e destabilizzante (dl/dt < 0 ovvero nel recupero del satellite)

E. Lorenzini Astrodinamica 9

Moto di un satellite a filo (2-D)

Se manteniamo la lunghezza del lo costante dl/dt = 0 e quindi l = l0 (fase di stazionamneto) allora dalla prima equazione si pu ricavare la tensione nel lo in funzione delle variabili di librazione e d/dt e dalla seconda la librazione a regime
T = l0" 2 + 3n 2 l0 cos2 " + 2nl0" m " + 3n 2 sin " cos" = 0
!
!

Considerando piccoli angoli di librazione << 1, si ottiene dalla seconda

" + 3n 2" = 0

Da cui si vede che la pulsazione di librazione nel piano orbitale

!

"# = 3n

cio un periodo di librazione nel piano orbitale di ~52 minuti in LEO

! E. Lorenzini
Astrodinamica 10

Librazioni del sistema a lo

Tether libra-ons about Local Ver-cal (LV): - in-plane period ~52 min in LEO - out-of plane period ~45 min in LEO Tether tension due to gradients in LEO: T 4 N/km/kgx103
F2 > 0 (outwards) Upper mass

FCM = 0

CM Tether

Lower mass

F1 < 0 (inwards)
Orbital motion

Orbiting reference frame Red -> centrifugal forces Blue -> gravity forces Black -> net forces = centrifugal gravity
E. Lorenzini Astrodinamica 11

Moto di un satellite a filo (2-D)

Si possono generalizzare le equazioni del satellite a lo al caso di masse del tutto generiche (appese ai due estremi) se si pone l origine della terna CW nel centro di massa (CM) del sistema a lo
Si possono scrivere due set di equazioni per la massa m1 alla distanza l1 dal CM e per la massa m2 alla distanza l2 dal CM in cui la lunghezza totale del lo l = l1 + l2
Sommando le due equazioni in (che non dipendono dalla massa) si ottiene di nuovo

+ 2 l n + " + 3n 2 sin " cos" = 0 " l
m1

l1

in cui l la lunghezza totale del lo

!

CM

l2
n
m2

E. Lorenzini

Astrodinamica

12

Moto di un satellite a filo (2-D)

Per le equazioni in l si ha

" l # 2 " 3n 2 l cos 2 # " 2nl # = " T l1 1 1 1 m1 " l # 2 " 3n 2 l cos 2 # " 2nl # = " T l2 2 2 2 m2

Da cui sommandole si ottiene

!
$ ' " l# 2 " 3n 2 lcos2 # " 2nl# = "T& 1 + 1 ) l % m1 m2 (

ovvero

" l# 2 " 3n 2 lcos2 # " 2nl# = " T l mR

con
mR =
!
E. Lorenzini

m1m2 la massa ridotta del sistema

m1 + m2
Astrodinamica 13

Moto di un satellite a filo (2-D)

Si nota anche che per m1 << m2 la massa ridotta tende alla massa pi piccola m1

mR = m1m2 m1 = " m1 m1 + m2 m1 /m2 + 1

Dall equazione della tensione per lo a lunghezza costante (l = l0) e allineato lungo la verticale locale ( = d/dt = 0), si ottiene

T = l0" 2 + 3n 2 l0 cos2 " + 2nl0" mR # > T = 3mR n 2 l0

Per esempio con: quota orbitale h = 300 km (n = 1.16x10-3 rad/s),  l = 20 km, m1 = 550 kg e m2 = 90000 kg, si ottiene  T 45 N che era la tensione nel lo (in condizioni stazionarie) del TSS-1R

E. Lorenzini Astrodinamica 14

Stabilit del satellite a filo (2-D)

Ritorniamo all equazione della librazione scritta per grossi angoli ma in condizioni di lo a lunghezza costante l = l0 e ponendo d2/dt2 = 0 si ottengono le posizioni di equilibrio

" + 3n 2 sin " cos" = 0 # > sin " e cos" e = 0

Si hanno quattro posizioni di equilibrio con il sistema immobile rispetto alla terna CW (d2/dt2 = 0) ! e = 0, 90, 180, 270
che corrispondono al sistema allineato lungo la verticale locale e l orizzontale locale (ciascuna con due posizioni speculari)

x y

E. Lorenzini

Astrodinamica

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Stabilit del satellite a filo (2-D)

Delle quattro posizioni di equilibrio solo le due lungo la verticale locale (e = 0 e e = 180) sono stabili perch per la stabilit la derivata del termine di richiamo rispetto a deve essere positiva

3 f = 3n sin " cos" = n 2 sin( 2" ) # > 2 per cui: cos(0) = cos(2x180) = 1 cos(2x90) = cos(2x270) = -1
2

$f = 3n 2 cos( 2" ) $" (df/d > 0)  (df/d < 0)

e = 0

!
0.4 0.2 0.0 -0.2 -0.4 0 50 100 150 200 Angle (deg) 250 300 350

x y

e = 180

E. Lorenzini

Astrodinamica

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Lunghezza variabile
Il sistema a lo deve essere dispiegato (deployment maneuver) partendo da l = 0 La strategia di deployment dipende dalle condizioni nali desiderate: - sistema allineato con la ver-cale locale - sistema librante con larga ampiezza - sistema rotante Il controllo del deployment dipende dal -po di deployer - a tamburo rotante (TSS-1 e TSS-1R) - a spole:a ssa (SEDS-I, SEDS-II, PMG, TiPS, YES2)

E. Lorenzini

Astrodinamica

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Deployer a spole:a ssa

Spole:a di lo stazionaria: lo bianco non condu:ore e verde condu:ore Il lo si svolge lungo lasse della spole:a (che non ruota)
E. Lorenzini Astrodinamica 18

Deployer a tamburo rotante

Cilindro contenente la spole:a rotante con 20-km di lo avvolto (TSS-1R)

E. Lorenzini

Astrodinamica

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Manovra di deployment
Deployment is 2-D and takes place in the orbital plane if initial conditions are also in the orbital plane
! 2-D deployment dynamics is described by equations (1) or (2) with l > 0 We will use eqns (1) hereafter for simplicity but eqns (2) are more appropriate if mtether m or greater
Two cases must be considered: - deployment under tether tension control (e.g., spooling deployers) !  !! = !2 l ( n + ! ) ! 3n 2 sin ! cos! ! ! (1.1)  l  2 2 2 # T with T = f (t) l = l" + 3n lcos " + 2nl" (1.2) m  - deployment under length or rate control (e.g., reeling deployers)  l " = #2 ( n + " ) # 3n 2 sin" cos " (2.1)  l
T = " l# 2 " 3n 2 lcos2 # " 2nl# with l = g(t) l (2.2) m
E. Lorenzini Astrodinamica 20

Deployment strategies
Deployment ad angolo in-plane costante. Ponendo nellequazione della ! !! librazione in-plane ! = ! = 0 si ottiene:   ! 2ln + 3ln 2 sin ! cos! = 0  che risolta per l con = costante = -0 fornisce:  3 l = l0 exp (!at ) !!!con!!a = nsin ! 0 cos! 0 !!e!!l(0) = l0  2 Nota che langolo in-plane per un deployment che avviene nel semipiano x positivo deve essere negativo (per cui a < 0)
Il deployment pi veloce, con questa strategia, avviene per 0 = -/4
Il deployment esponenziale fornisce s un angolo costante ma: - la velocit molto bassa allinizio e troppo alta alla ne (per li anche moderatamente lunghi) - il deployment termina con unampiezza di librazione in-plane pari allangolo di deployment e deve poi essere ridotta, idealmente a zero, se si desidera un sistema allineato con la verticale locale

E. Lorenzini Astrodinamica 21

Deployment strategies (contd)

Le equazioni di moto del deployment sono non-lineari per cui a parte la soluzione par-colare trovata prima devono essere risolte pi in generale per via numerica Si pu o:enere un deployment anche veloce che termini con le desiderate condizioni nali x(tf) = xf con !(l, l, , ! ) il ve:ore di ! ! ! stato (per il caso 2-D) Il problema deve essere impostato come la soluzione di un problema ai valori nali (allinizio e ne del deployment) ovvero trovare una traie:oria di riferimento di deployment che soddisfa le condizioni iniziali e nali desiderate a cui corrisponder un prolo di velocit di dispiegamento da seguire
E. Lorenzini Astrodinamica 22

Deployment strategies (contd)

Una volta trovata la traie:oria di riferimento bisogna controllare la velocit di deployment (ovvero il dispiegamento del lo) in modo che il satellite dispiegato segua al meglio la traie:oria di riferimento Linseguimento della traie:oria di riferimento : - rela-vamente semplice per un deployer a tamburo rotante in cui un motore ele:rico pu essere comandato per far seguire al tamburo un certo prolo di velocit - pi complicato per un deployer a spole:a ssa con sistema di controllo a freno. In tale caso la variabile di controllo il numero di giri del freno a cui corrisponde una variazione non molto precisa della tensione nel lo e quindi una variazione della velocit di deployment secondo leqn (1.2)
E. Lorenzini Astrodinamica 23

Esempi di deployment
Il SEDS-II (ha dispiegato un sistema a lo di 20-km dal secondo stadio in orbita di un razzo Delta nel 1994) un esempio di successo di un deployment veloce, a bassa librazione nale, ee:uato con un deployer molto semplice a spole:a ssa che ha u-lizzato la tecnica dellinseguimento di una traie:oria di riferimento Lo YES2 (ha dispiegato 32-km dalla capsula Russa Photon) usando una strategia di deployment a due stadi proge:ata per fornire unalta ampiezza di librazione a ne deployment (diversa da SEDS-II per questo aspe:o dello stato nale). Il sistema ha s dipiegato tu:o il lo ma linseguimento della traie:oria ideale stato impreciso a causa di problemi con il sistema di controllo
E. Lorenzini Astrodinamica 24

Mother

Deployment trajectories
Mother

FD

YES2 -> large libration deployment

<- SEDS-II small libration deployment

Courtesy of Delta-UTEC
Astrodinamica 25