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CONTROL DE DESPLAZAMIENTO BASADO EN IMPULSOS NEURONALES IMPLEMENTADO A UNA SILLA DE RUEDAS

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE ZACAPOAXTLA

INGENIERA MECATRNICA

ALUMNO: NICOLS VZQUEZ SALGADO

ASESOR: ROBERTO CARLOS LOPEZ AGUILAR

ZACAPOAXTLA PUEBLA A 6 DE DICIEMBRE DEL 2012

Pgina |2 NDICE:

Planteamiento del problema Introduccin Objetivos Justificacin Hiptesis Marco contextual Marco conceptual Revisin de literatura Materiales y mtodos Cronograma de actividades Conclusiones Literatura citada

3 4 5 6 7 8 11 12 17 26 27 28

Pgina |3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Debido a alteraciones genticas causados por distintos factores a lo largo de la gestacin, o en su defecto, accidentes que causan perdida de extremidades que limitan la capacidad de movimiento del ser humano, ocasionando con esto una perdida parcial o total de desplazamiento, algunas personas han perdido esa capacidad de desplazarse de manera normal haciendo de esto una imposibilidad para que estas puedan transitar sobre ciertos lugares que con anterioridad concurran, es por ello que se plantea este proyecto de investigacin que tiene como objetivo mejorar y eliminar estas barreras que impiden el llevar a cabo un vida normal de libre movimiento. En base a estudios realizados y la constante preocupacin por innovar en este aspecto de la vida social, hoy en da podemos ver prtesis que ayudan a las personas que los utilizan, lograr una mejora en cuanto a desplazamiento se refiere, tambin hemos sido testigos de comandos desarrollados por el hombre los cuales actan en base a ordenes de voz e incluso a sealamiento ptico, es por eso que mediante este prototipo se pretende innovar y lograr una manera de desplazamiento que no sea afectado por variables como por ejemplo en el desplazamiento ptico un parpadeo por alguna molestia o impacto repercuta en la orden de desplazarse e incluso cause algunos accidentes.

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INTRODUCCIN La importancia de controlar el movimiento corporal es muy importante, y ms aun cuando se requieren medios externos y ajenos a nuestro cuerpo para poder realizarlo, es por ello que no se debe de limitar este importante proceso que realiza da a da el ser humano para el desempeo de sus actividades diarias. Existe una gran competencia mundial por querer desarrollar nuevas tcnicas en base a tecnologa para poder desplazarse de una u otra manera, el punto clave es el innovar y tambin beneficiar a aquellas personas que no puedan contar con este beneficio, una de las opciones ms representativas y por consecuente, ms investigadas es el estudio de las seales elctricas emitidas por el cuerpo humano , todo esto con el fin de utilizarlas en mecanismos que permitan poder desplazarse de cualquier manera, pero principalmente de una manera normal. En el cuerpo humano se generan diferentes seales bioeltricas debido al funcionamiento de rganos tales como el cerebro, el corazn, los ojos, los msculos. Estas seales reciben nombres caractersticos dependiendo del rgano en el que se originan. Para los rganos mencionados, las seales reciben el nombre de electroencefalogrficas, electrocardiogrficas, electrooculogrficas y electromiogrficas, respectivamente. Las seales bioelctricas son utilizadas principalmente en diagnstico mdico para detectar patologas en los rganos que las producen, pero tambin pueden ser utilizadas, particularmente aquellas que son generadas de manera voluntaria, para controlar interfaces como las producidas al querer realizar un movimiento de desplazamiento. Las seales electroencefalogrficas son seales elctricas que se producen en el cerebro y son provocadas por una red neuronal que acta cuando el ser humano pretende realizar algn tipo de desplazamiento. Estas seales, a pesar de presentar niveles de voltaje pequeos, pueden medirse con un equipo adecuado, y esta informacin ser empleada para diagnosticar patologas del sistema muscular. Otra aplicacin que se le ha dado a estas seales esta en el control de interfaces hombre mquina, donde las seales medidas activados voluntariamente por un usuario, se procesan y se utilizan como comandos para controlar dispositivos electromecnicos o interfaces de tipo software. Este campo en el que se conjugan la electrnica y la medicina tiene muchas reas de aplicacin en la industria, en la medicina, en el hogar, en el entretenimiento. El control de interfaces hombre mquina tales como ratones y teclados mioelctricos, de dispositivos como prtesis mioelctricas, robots mviles, brazos robticos o de brazos simulados mediante software, son algunas de las aplicaciones en las que tiene cabida el control utilizando seales elctricas. El proyecto se concibe con la intensin de desarrollar un sistema de control para aplicarlo en una silla de ruedas. Este trabajo est orientado a favorecer la calidad de vida de personas con distintas incapacidades motrices, hasta el grado de personas cuadripljicas.

Pgina |5 OBJETIVOS Objetivo general: desarrollar un sistema de control basado en impulsos neuronales aplicados a un mecanismo de desplazamiento. Objetivos particulares: Lograr un control de desplazamiento totalmente innovador Reducir el riesgo de accidentes que repercutan al usuario Mejorar la calidad de vida de las personas que utilicen este dispositivo Innovar en cuestin de diseo y control de una unidad de desplazamiento Aumentar la seguridad del usuario al hacer uso de este tipo de innovacin

Pgina |6 JUSTIFICACIN El impacto que se ha logrado en base al desarrollo y uso de tecnologa para innovar y mejorar la calidad de vida de las personas hoy en da a ido creciendo de una manera exponencial, sin embargo estos avances no incluyen a personas que tengan algn problema que les impida llevar a cabo una vida normal, es por eso se plantea este prototipo que adems de innovador repercute en otros aspectos como lo puede ser el manejo de otros dispositivos que requieran de control el cual sea arriesgado, manejo de explosivos y transporte de material peligroso, etc. Avances de este tipo en beneficio de la sociedad son muy pocos, sin embargo es importante apoyarlos ya que representan avance no solo cientfico, sino que tambin social y econmico, todo apoyo a la sociedad y en especifico a personas que tengan este tipo de impedimento, pueden logar que aquellos individuos afectados regresen a tener una vida normal, y que incluso vuelvan a sus actividades diarias como si nada hubiera ocurrido. Si hablramos de expandir este beneficio no solo en nuestra sociedad, sino que en todo el mundo se obtendran resultados y avances sorprendentes, el desarrollo tecnolgico y cientfico se hara presente principalmente en la ciudad iniciadora, reconociendo su mpetu y esfuerzo por mejorarla da a da en todos los aspectos, y claro el reconocimiento mundial gracias al aporte que beneficiara en muchos otros aspectos.

Pgina |7 HIPTESIS Los problemas presentados para lograr un buen desplazamiento generalmente contienen variables que pueden ser modificadas, en base a esto se pueden obtener una mejora que ayude a erradicar este problema, entonces; Podr desarrollarse alguna tcnica que no limite a usarse en personas con problemas cuadripljicos?. Las limitaciones para desplazarse con una silla de ruedas presentadas para las personas con problemas de movilidad son muy grandes, es por eso que se pretende obtener un control basado en impulsos neuronales los cuales dirijan esta actividad sin ninguna limitacin para aquella persona que lo use.

Pgina |8 MARCO CONTEXTUAL GEOGRAFA Y CLIMA El siguiente proyecto de investigacin se llevara a cabo en las instalaciones del instituto tecnolgico superior de Zacapoaxtla en los laboratorios de electrnica y robtica pertenecientes al instituto (punto A), ubicado sobre el KM 8 de la carretera Acuaco Zacapoaxtla en la ciudad de Zacapoaxtla en el estado de puebla.

El municipio de Zacapoaxtla colinda al norte con los municipios de Cuetzalan del Progreso y Nauzontla, al este con Tlatlauquitepec y Zaragoza, al sur con el de Zautla, y al oeste con los de Xochiapulco y Nauzontla. Tiene una superficie de 188,8 km, que lo ubica en el lugar 66 con respecto de los dems municipios del Estado. La ciudad de Zacapoaxtla se encuentra ubicada en terreno accidentado dentro de las fras elevaciones del norte del estado, en la regin morfolgica conocida como Sierra Norte o Sierra de Puebla, en plena Sierra Madre Oriental. La ciudad se encuentra rodeada de tres cerros: el "Tres cabezas", el "Gran poder de Dios", y el volcn extinto "Apaxtepec". El municipio presenta un declive general sur-norte, que va de 2.400 m a 1.000 metros sobre el nivel del mar. La regin se caracteriza por sus abruptas cadenas montaosas, entre las cuales existen profundos valles con caudalosos ros, por lo que es llamada como "la Suiza poblana".

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El clima es templado y hmedo, en la cual se presentan lluvias frecuentes, as como formacin de densos bancos de niebla que limitan la visibilidad. Aunque ha perdido parte de la vegetacin original, aun existen los bosques de encino, oyamel, haya y cedro. Los ros principales son el Texpilco, afluente del ro Apulco, y el Atehuetzian, que al oeste forma una cascada, todos dentro de la cuenca del ro Tecolutla. OROGRAFA El municipio se localiza dentro de la regin morfolgica de la Sierra Norte o Sierra de Puebla, que est formada por Sierras ms o menos individuales, paralelas, comprimidas las unas contra las otras y que suelen formar grandes o pequeas altiplanicies intermontaas que aparecen frecuentemente escalonadas hacia la costa. El relieve del municipio es bastante accidentado; presenta numerosas y largas sierras, aunque no siempre bien definidas, que le confieren una topografa muy irregular, destacando las siguientes: La sierra de ms de 15 kilmetros de largo que se inicia en el Cerro Tomaquilo y termina en el Cerro Infiernillo.

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La larga Sierra que se levanta al poniente, de unos 15 kilmetros y que tiene muchas ramificaciones sobre una de las cuales se asienta Zacapoaxtla, presenta numerosos cerros: La Loma, Coyoco, Pea Blanca, Chicharozco, San Pedro, Tonancingo, Caxtetecuaco, Aguatpetl, Ocotepec, Ixmiocan, Chismoso, Teopantepeich, Taxinoltpet y Xihuancuaco. Una sierra ms bien corta formada por lomas, se levanta al oriente del poblado de Zacapoaxtla. La ciudad se encuentra rodeada de tres cerros: el Tres cabezas, el Gran poder de Dios, y el Apaxtepec. La nica zona que presenta una topografa plana, es la localizada al sur. El municipio presenta un declive general sur-norte, que va de 2400 metros a menos de 1,000 msnm. Las principales vas de comunicacin de este municipio son las terrestres, contando con una terminal de autobuses forneos y provenientes de la capital del estado, la temperatura nominal es constante a lo largo del ao con un promedio de 14 C como mnimo y un mximo de 34C, precipitacin presente a lo largo del mismo en donde la economa es de tipo agrcola. En el norte del municipio existen campos de cultivo de caf, frutas tropicales y caa de azcar, mientras que en el centro y sur dominan los cultivos tradicionales. Adems se explota la madera de los bosques de la regin serrana.

P g i n a | 11 MARCO CONCEPTUAL Bioelctricas: seales elctricas ocasionadas al movimiento u orden registrada por algn rgano del cuerpo humano. Prtesis: La prtesis es una extensin artificial que remplaza o provee una parte del cuerpo que
falta por diversas razones.

Mio elctrico: [Prtesis] que sustituye a un msculo y tiene un funcionamiento elctrico. Electromiografa: Electromiografa (EMG) es una tcnica para la evaluacin y registro de la
actividad elctrica producida por los msculos esquelticos.

Software: programa codificado en un lenguaje de computadoras diseado especficamente para realizar una o varias acciones. Motriz: Que mueve o genera movimiento Cuadripljicas: imposibilidad de movimiento con el uso de las 4 extremidades Seales electroencefalogrficas: Seales elctricas emitidas por el cerebro las cuales varan dependiendo su pulso y accin a realizar. Seales electrooculogrficas: seales elctricas emitidas por el ojo humano las cuales se generan a travs del movimiento por querer observar algo de un lado hacia el otro. Algoritmos: Conjunto prescrito de instrucciones o reglas bien definidas, ordenadas y finitas que permite realizar una actividad mediante pasos sucesivos que no generen dudas a quien deba realizar dicha actividad. Dados un estado inicial y una entrada, siguiendo los pasos sucesivos se llega a un estado final y se obtiene una solucin.

P g i n a | 12 REVISIN DE LITERATURA Dentro de este tipo de investigacin, es importante sealar investigaciones similares que se han hecho con respecto a este tema propuesto, sus mejoras y cambios presentados en este protocolo. En la universidad de Valladolid en Espaa, en 2001 se presento un entrenador mio elctrico de prtesis para amputados de brazo y mano el cual recopilaba seales elctricas que se emiten al momento de querer ejercer algn movimiento en las extremidades (ALONSO, A., et al. (2001)), estas a su vez transmitan estos impulsos hacia un brazo o mano robot que se encargaba de realizar e imitar estos deseos de movimiento. Con el paso de los aos se ha mejorado este prototipo en distintos lugares del mundo, la idea de implantar una prtesis que simule y cumpla con las actividades del miembro perdido no esta del todo 100% garantizada ya que en algunos casos, las personas pierden sensibilidad de poder transmitir hasta las extremidades este tipo de seales, es por eso que en el prototipo planteado se encuentran limitaciones y a comparacin de la investigacin planteada en este contenido, las seales se recuperan y analizan para poder efectuar movimiento desde el cerebro, es en este punto en donde no se pierden a menos que la persona este en coma. En la Universidad del Cauca, en agosto de 2003 se presento el protocolo denominado; Adquisicin y Procesamiento de Seales Bioelctricas Aplicadas al Control de una Interfaz Hombre Mquina, como caracterstica singular y similar es la aplicacin de los impulsos neuronales (PARUMA, Oscar, et al (2003).), en este caso las de tipo Bioelctricas, las cuales son las emitidas en cada musculo del cuerpo humano, como ejemplo de el uso de este tipo de seales, se desarrollan aplicaciones en campos como la medicina en procesos de rehabilitacin y diagnostico as como en la industria hogar y entretenimiento, con respecto a este protocolo, es de vital importancia contar con los msculos necesarios para poder procesar estos impulsos, ya que los sensores utilizados se implantan sobre ellos, la mejora presentada en este contenido es mas que obvia; no se limita solo a obtener los impulsos de movimiento provenientes de los msculos, sino que se pueden procesar tambin aquellos que indiquen un movimiento de desplazamiento total corporal y no solo parcial.

En la Universidad Tecnolgica Nacional de Baha blanca en Argentina, se desarrollo el prototipo denominado SISTEMA DE CONTROL DE UNA SILLA DE RUEDAS MOTORIZADA PARA PERSONAS CUADRIPLJICAS, el cual consista en un sistema de control que responde a tres tipos de comandos, implementados sobre la silla. Para personas parapljicas, ofrece la posibilidad del comando a travs del clsico joystick, controlado manualmente. Para problemas de cuadripljia, se puede comandar bucalmente, sobre una boquilla, mediante una cantidad determinada de soplidos y aspiraciones. Mientras que para personas con dificultades intermedias o especiales, existe la posibilidad de controlar la silla mediante una cierta cantidad de pulsos sobre un contacto (Rigano, et al., 2000). La mejora presentada en este contenido no limita al usuario a depender de sus extremidades, como lo es en el caso del uso del joystick, ya que en casos extremos no se contara con este beneficio en algunos usuarios, la utilizacin es buena pero limitada, el comando de boquilla puede llegar en determinado momento a cansar al usuario e incluso provocarle un dao

P g i n a | 13 innecesario que afectara el uso de este control, mientras que en el ultimo comando de control la cantidad de pulsos que serian utilizados podran causar un problema al momento de querer dar una orden e incluso el tiempo de pulsaciones entre una y otra podra ser confusa, con respecto a estos puntos, el prototipo planteado en este contenido elimina estos parmetros que limitaran de una manera muy drstica todos estos problemas, la mejora con respecto a emisin y recepcin de seales Bioelctricas para el control de movimiento de la silla de ruedas hace que el manejo sea mas seguro y sin ninguna posible anomala, es por eso el destacar los mtodos empleados en este prototipo que mencionaremos mas adelante. En la universidad de los Llanos en Bogot se llevo a cabo el estudio de Simulacin y anlisis estadstico de una seal electroencefalogrfica el cual hace un estudio sobre las diferentes causas de una actividad cerebral anmala, el primer paso procedimental a tener en cuenta es el trazado de la actividad elctrica del cerebro del individuo, lo que comnmente es conocido como registro electroencefalogrfico o EEG. Con este procedimiento lo que se hace es realizar un trazado en funcin del tiempo de los potenciales elctricos (v) recolectados en la corteza cerebral por medio de electrodos, es decir, un trazado de v vs t. En condiciones normales, este trazado se realiza por medio de un polgrafo sobre una superficie de papel y en trminos ms modernos, sobre un monitor de computador a travs de un software de registro como el EEG-Lab. El estudio del registro se reduce a la capacidad y experiencia del especialista en la interpretacin de las seales obtenidas sin darle un papel protagnico al medio por el cual dicho registro ha sido adquirido. Dado el caso en el cual se pueda tener acceso a toda la coleccin de datos de dicho registro, se podra pensar en la posibilidad de realizar un estudio estadstico de esta informacin ya sea en forma aislada o en tiempo real durante el proceso de adquisicin de los datos. Pudindose contar con la coleccin de datos, el siguiente paso sera la implementacin de una tcnica que permita realizar una prediccin de qu tipo de registro y en su defecto que tipo de anomala podra estar padeciendo un paciente en determinado momento. Hacindose esto, sera entonces posible ahorrarse horas de registro en papel u horas de observacin constante, llegndose al caso de un monitoreo permanente y en forma desasistida. La simulacin se realiza mediante el anlisis de Fourier, el anlisis de Fourier es una herramienta matemtica que permite hacer un estudio en el dominio de la frecuencia de una seal cualquiera f(t) disponible en el dominio del tiempo. Por medio de una de sus tcnicas, la Transformada de Fourier (TF), se hace una representacin de f(t) en el dominio de la frecuencia f(). La expresin matemtica de dicha TF es la indicada en la ecuacin siguiente:

Si la seal f(t) est compuesta de un nmero n de frecuencias diferentes, su transformada de Fourier se expresa entonces como se indica en la ecuacin (3.2). f () = A1 ( 1) + A2 ( 2) + A3 ( 3) + +An ( n )

P g i n a | 14 En esta ecuacin los coeficientes Ai representan la amplitud de la i-sima componente de frecuencia. Cuando la seal de la que se dispone es del tipo discreta, se habla entonces de la Transformada Discreta de Fourier (TDF) cuya expresin matemtica se indica en la ecuacin:

Para la obtencin de la seal discreta se supone que se ha aplicado el criterio de Nyquist, el cual establece una frecuencia de muestreo mayor o igual al doble de la mxima frecuencia de inters. De igual modo, teniendo en cuenta que el espectro se limita a los valores finitos de f(u) en puntos equiespaciados una distancia u, conocida como resolucin espectral o frecuencia espectral, entonces la ecuacin anterior se rescribe como la ecuacin: F(u) {f(ku } 0 K N-1 En trminos de sus componentes, la ecuacin anterior puede ser reescrita como se indica en la ecuacin siguiente: F(u)= f{(0u), f(u), f(2u), , f(ku), , f(N-1) u) } En el caso en el cual lo que se desea es recuperar la seal original a partir de su TF o de su TDF se requerir entonces del uso de la transformada inversa de Fourier (TFI), la cual se define segn la expresin (3.6) para el caso anlogo, o como la expresin (3.7) para el caso discreto.

Para el caso de seales continuas y periodicas la ecuacion anterior puede ser escrita de la siguiente manera:

P g i n a | 15 Considrese por ejemplo una seal peridica f(t), con frecuencia fundamental 2, expresada en la forma de la ecuacin (3.8) como:

A partir de esta seal y usando la relacin de Euler se puede obtener la seal indicada en la ecuacin (3.11).

Ahora, basndose en el modelo de componentes independientes ICA, y empleando la perspectiva mostrada a partir de una descomposicin de Fourier, un diagrama en bloques propuesto para realizar la simulacin del ritmo alfa sera el indicado en la figura.

Este estudio matemtico mencionado anteriormente resulta ser muy til debido a que se establecen de manera matemtica las pulsaciones con la ayuda de generadores que regulan las seales simuladas para despus procesarlas con mayor facilidad en algn algoritmo, no esta dems mencionar sus diferentes aplicaciones que se le podra dar, al igual que su compleja realizacin y entendimiento de la misma, la transformada de Fourier no es cualquier cosa. Otras investigaciones apuntan lo siguiente, tal es el caso de Elena Urrestarazu Bolumburu y Jorge Iriarte Franco quienes realizaron anlisis matemticos en el estudio de las seales electroencefalogrficas, en donde se revisan las principales tcnicas matemticas utilizadas actualmente en el estudio de las seales electroencefalogrficas (EEG). La introduccin de los equipos digitales de registro del EEG ha permitido el desarrollo de tcnicas matemticas para su estudio. Son tcnicas relativamente novedosas y en continuo desarrollo. Existen numerosas

P g i n a | 16 tcnicas que se pueden clasificar en funcin de los aspectos del EEG que estudian. Entre estos aspectos destacan: creacin de nuevos montajes; eliminacin de artefactos; anlisis en el dominio del tiempo, coherencia de fase y sincrona; estudio de fuentes; deteccin y prediccin de crisis; superposicin de actividad elctrica y otras tcnicas de neuroimagen. Han demostrado su eficacia en el estudio de las distintas reas, pero la comparacin entre ellas no siempre es sencilla. El desarrollo de tcnicas matemticas en el estudio del EEG ha permitido un mejor conocimiento de la seal electroencefalogrfica y, por tanto, de la actividad elctrica cerebral, tanto en condiciones fisiolgicas como en diversas patologas. Su continuo desarrollo permite seguir profundizando en el conocimiento del funcionamiento cerebral al igual que explotar todos los beneficios que esto nos brinda. La introduccin de los equipos digitales de registro del EEG ha permitido el desarrollo de tcnicas matemticas para su estudio Urrestarazu, Elena, et al (Revista de neurologa, 2008)

Mencionando otro estudio en la universidad de Mlaga en Espaa se realizo el proyecto denominado Retroalimentacin en el entrenamiento de una interfaz cerebro computadora usando tcnicas basadas en realidad virtual el cual se basa principalmente en el anlisis de las seales electroencefalogrficas (seales EEG) captadas durante algn tipo de actividad mental con la finalidad de controlar un componente externo. Sus prestaciones dependern en gran medida de la capacidad que tenga un sujeto para controlar sus patrones EEG, siendo necesario un adecuado entrenamiento que en algunos casos puede llegar a extenderse en el tiempo, y resultando imprescindible proporcionar algn tipo de retroalimentacin (feedback) que le permita conocer su evolucin. El objetivo de esta tesis se centra en realizar un estudio sobre las posibles consecuencias de utilizar un feedback basado en tcnicas de realidad virtual en el entrenamiento de los sistemas BCI. Para realizar dicho estudio y poder validarlo, ha sido necesario comparar los resultados obtenidos al emplear estas tcnicas con aquellos obtenidos a travs de un sistema BCI de referencia basado en un feedback convencional como la extensin de una barra horizontal. Dicho estudio comparativo ha obligado por lo tanto a desarrollar dos tipos diferentes de interfaces cerebro-computadora y en definitiva, realizar el trabajo en dos fases diferentes. En una primera fase, se ha desarrollado y evaluado el sistema BCI de referencia permitiendo obtener resultados que pudieran ser comparados con la interfaz objeto de este trabajo. En una segunda fase, se ha desarrollado y evaluado el sistema BCI basado en tcnicas de realidad virtual. Los resultados obtenidos muestran un comportamiento distinto en la respuesta de los sujetos logrando un mejor control de las seales EEG, en especial durante el periodo del feedback. Parece que el uso de una interfaz que resulte ms familiar y ms atractiva a los sujetos permite lograr una mayor motivacin e integracin de stos y puede mejorar los resultados de clasificacin, al mismo tiempo que permite una mayor y ms rpida adaptacin del sujeto al paradigma de entrenamiento, esto puede utilizarse de una manera ms compleja en el ordenamiento y programacin de algn algoritmo realizando la interfaz directa con las seales e incluso programar una sencilla aplicacin que se opere mediante esta interfaz, la relacin que se obtiene con respecto al proyecto presentado en este articulo es grande, ya que no solo se establece una conexin, sino que adems se hace uso de ella para realizar y programar acciones. R. Ron Angevin (2005)

P g i n a | 17 MATERIALES Y MTODOS El proceso de captar las seales cerebrales del cuerpo humano ha llegado a ser un avance dentro de la bioingeniera, gracias a estos procesos se ha logrado ayudar a muchas personas discapacitadas, el proceso de captar la seal es un tema muy crtico, en primera instancia se haca con la introduccin de electrodos dentro del cerebro y result demasiado peligroso, con el avance de la tecnologa se ha conseguido captar tales seales desde la parte exterior del celebro con el tratamiento de seales elctricas que este emite ubicando los sensores en el rea correcta del mismo, es posible realizar un instrumento de interfaz para lograr interpretar lo que el cerebro y el cuerpo humano percibe o emite. Hoy en da el lograr interpretar las diferentes ondas que emite el cerebro es posible, en su mayora con dispositivos externos actuando como interfaz hombre mquina, bajo el procesamiento adecuado de seales captadas con una serie de dispositivos informticos, analgicos y digitales se consigue el reconocimiento de ciertos tipos de movimientos generados por el usuario (generalmente cabeza o manos), la deteccin de movimientos de los ojos, mediante la captura y anlisis de seales electrooculogrficas (EOG), etc., esto permite ayudar a personas con discapacidades fsicas a su reintegracin con la colectividad, por otro lado el lograr el control de dispositivos mecnicos nicamente con el pensamiento es uno de los objetivos especficos, el requerimiento de la biologa es esencial para localizar los puntos claves donde irn ubicados los sensores esto ha conllevado a que la bioingeniera sea la encargada de ocuparse del tema en cuestin. El protocolo presentado en este trabajo pretende especficamente acabar con el problema de la limitacin de movimiento, con la utilizacin de sensores, en este caso electrodos que irn adaptados a una especie de casco colocada sobre la cabeza realizando una interfaz hombre maquina que manipulara la silla de ruedas de acuerdo a los impulsos mandados al circuito de control, pero para entender mas este punto hablaremos de los impulsos neuronales y el como sern procesados para poder lograr este objetivo. Naturaleza de las seales cerebrales El punto de partida para la obtencin de las seales producidas por el cerebro es conocer su naturaleza para establecer las magnitudes y frecuencias correspondientes que estas presentan bajo el reposo o la imaginacin de un movimiento o tarea. El potencial de accin (tambin conocido como "impulso", "espiga" o "spike" en ingls) es una explosin de la actividad elctrica creada por una corriente despolarizadora y seala que sucede un evento cuando la neurona transmite informacin por el axn lejos del cuerpo celular Fig. 1, este potencial vara desde el reposo hasta llegar a un valor de -55mV conocido como voltaje de umbral.

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Figura 1. Esquema de como una neurona como conduce el potencial de accin. Si la neurona no alcanza este umbral crtico, no se producir el potencial de accin, cabe aclarar que cuando se alcanza el umbral, siempre se produce un potencial de accin estndar, es decir para cualquier neurona dada el potencial de accin es siempre el mismo. Este fenmeno se produce por el intercambio de iones a travs de la membrana celular. Se puede concluir por tanto que la simulacin mental de un movimiento puede ser una tarea mental claramente diferenciable del estado de reposo. Para identificar el estado mental en el que se encuentra el sujeto de estudio bastar con tomar aquellas seales obtenidas a partir de los electrodos colocados en las cercanas del rea motora del cerebro Fig. 2.

Figura 2. Esquema de los hemisferios del cerebro. Las seales conseguidas por los sensores son de baja frecuencia e intrnsecamente no estacionarias, ruidos, tambin llamados artefactos, que suelen ser seales de ms altas frecuencias, o bien, seales patolgicas como focos epilpticos. La actividad del electro encfalo

P g i n a | 19 EEG incluye una variedad de diferentes ritmos identificados por su frecuencia, localizacin, potencial elctricos y otros aspectos relacionados con la funcin cerebral que hacen que la seal EEG Fig. 3 sea extremadamente compleja.

Figura 3. Clasificacin de las seales EEG segn la frecuencia. Por su naturaleza las EEG es un sistema ruidoso, tiene variaciones de potencial del orden de las decenas de micro voltios10-5V, y el rango de frecuencia entre: 0.1Hz y 60Hz. Obtencin y tratamiento de las seales EEG En la seccin anterior se habl brevemente como se producan las diferentes seales cerebrales y las reas donde se producan, para conseguir el objetivo de representar simblicamente la interfaz hombre mquina se proceder en dos etapas; la primera ser la obtencin (SADOC) de la seal por medio de sensores analgicos y la segunda el tratamiento de la misma (SPyC) bajo conceptos analticos e informticos. 1) SADOC (sistema de adquisicin de ondas cerebrales): La primera etapa se basa en mecanismos capaces de receptar la seal cerebral, las seales registradas estn constituidas por la superposicin de multitud de potenciales individuales de las clulas nerviosas del cerebro, informacin relevante, sumados al ruido elctrico del resto de generadores que existen en el cuerpo (ECG, EMG, artefactos, etc.) y el ruido generado por los propios instrumentos de medida. El electroencefalograma (EEG), se registra mediante la utilizacin de electrodos que captan la seal en la superficie externa del cuero cabelludo, y por tanto atenuada por este. Las seales resultantes son extremadamente pequeas, en torno a los 300&V, y complejas Fig. 4. Estas seales sern captadas por los dispositivos antes mencionados instalados sobre el interior del casco pequeo el cual solo tendr la operacin de sostener adecuadamente los sensores, hay que recalcar tambin que el casco no tendr mucho peso, de esta manera no llegara a afectar al usuario o incluso a incomodar.

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Figura 4. Seal de potencial obtenida por un electrodo. 2) SPyC: (Sistema de Procesamiento y Control): La segunda etapa denominada SPyC, consiste en disear el procesamiento adecuado de las seales EEG Fig. 5, de manera de identificar patrones de eventos generados por determinadas operaciones mentales, que extraiga la informacin realmente relacionada con el estado mental del individuo.

Figura 5. Representacin a bloques una seal. En particular, se pretende obtener en tiempo real una decisin rpida y confiable sobre la ocurrencia de tareas mentales predefinidas, para esto se necesita aplicar diferentes tcnicas para el reconocimiento de patrones en las seales EEG para lo cual se requiere la utilizacin de las sistemas BCI, tpicamente se estudian a travs de el anlisis espectral. Una vez establecidos estos parmetros se identificaran para procesarlos y adecuarlos al momento el cual el usuario pretenda realizar una accin, esta etapa transmitir la accin al circuito de mando de la silla para efectuar la tarea. Mecanismos y dispositivos de interfaz 1) ELECTRODOS ACTIVOS: Los electrodos en cuero cabelludo captan la actividad a partir de fuentes distintas del cerebro, incluido el ruido ambiental (por ejemplo, como 50Hz o 60Hz la actividad del poder lneas) y el ruido biolgicos (tales como la actividad desde el corazn, los msculos esquelticos, y los ojos). En este caso su utilizacin ser especficamente para detectar y procesar aquellas que como ya se menciono anteriormente manden la seal de comparacin que indique una referencia de querer realizar algn desplazamiento.

P g i n a | 21 La utilizacin de estos tipos de electrodos Fig. 6 es debido a su caracterstica de adaptacin de impedancia.

Figura 6. Foto frontal y superior de un electrodo. Los pines o contactos son baados de oro por su baja resistividad y resistencia a la corrosin. La seal pasa por un amplificador en configuracin de seguidor de tensin aprovechando as su alta impedancia de entrada, y as aumenta la CMRR del amplificador Fig. 7. Adems cuenta con su propia batera evitando as cables que pudieran transportar ruido al sistema.

Figura 7. Representacin del proceso de obtencin de la seal del electrodo. Un nuevo conjunto de micro electrodos quiz algn da pueda ser colocado sobre el rea que controla el habla en pacientes que no pueden comunicarse o moverse porque estn paralizados por una herida en la columna vertebral, un derrame cerebral, la enfermedad de Lou Gehrig, u otras enfermedades. Los electrodos enviaran las seales del habla a un ordenador que convertira los pensamientos en palabras audibles, esto representa una oportunidad en cuestin de investigacin, su conexin con el tema tratado no esta tan diferenciado e incluso es mas atractivo aun, pero con mucha mas complejidad.

P g i n a | 22 2) SISTEMAS BCI: Una forma de procesar las EEG para conseguir una interfaz hombre maquina es implementando un sistema denominado BCIs (Brain-Computer Interfaces), sistema basado exclusivamente en seales cerebrales. Una de las actividades del cerebro es la produccin elctrica de seales detectables en el cuero cabelludo, en la superficie cortical, o dentro del cerebro. Los sistemas BCI traducen estas seales en salidas que permiten a los usuarios comunicarse sin la participacin de perifricos nervios y msculos Fig. 8. Porque depende del control neuromuscular, BCI proporciona opciones de comunicacin y control para el uso procesadores de texto y otros programas, e incluso controlar un brazo robtico o neuroprtesis.

Figura 8. Diseo bsico y operacin de un sistema BCI La diferencia principal entre las seales neurofisiolgicas resultantes de la imaginacin motriz y el movimiento real parece radicar en un bloqueo de la seal de ejecucin a nivel cortico espinal. Este hecho convierte el uso de imaginacin motriz en una alternativa viable para el control de la silla de ruedas, mediante un BCI que realiza un proceso de transformacin de la seal a un lenguaje mquina Fig. 9 en etapas de muestreo, cuantificando hasta llegar a la codificacin de la misma.

Figura 9. Procesamiento de la seal analgica

P g i n a | 23 La forma en la que un sistema BCI procesa las seales de entrada, tanto anlogas como digitales, depende precisamente del tipo de la seal. Tpicamente convierten una seal anloga en una seal digital antes de procesar la informacin. Por ejemplo, una seal anloga captada por un electrodo localizado en una parte especfica del cuero cabelludo.

Durante el proceso de transformacin de la seal analgica se pierde algo de informacin en el proceso de conversin de analgica a digital suscitado por los siguientes factores: Errores en la medicin. Errores en la a condicin al tiempo. Errores debido a la duracin de la medida. A esta operacin se la conoce como Procesamiento de Seales Digitales (DSP), un diagrama bsico de la misma se muestra a continuacin en la Fig. 10.

Figura 10. Diagrama de DSP Una vez realizado todo el procesamiento de seales se debe recurrir al almacenamiento para que un software encamine el control directo a un mecanismo especfico bajo el establecimiento de algoritmos inteligentes, en este caso el mecanismo especifico que ser usado ser una silla de ruedas que pueda tener grados de libertad suficientes como lo es en este caso, de lo contrario se limitara el movimiento que se desea tener, situacin que se desea eliminar. Algunos sistemas pueden pedir que ciertos datos de aporte se guarden, para que ms tarde establezcan referencias o se procesen en el futuro. En otros, las rdenes de salida pueden ser atrasadas o almacenadas antes de que les sea transmitido para dispositivos a otro sitio en el sistema. Las computadoras tienen dos tipos de memoria: La permanente ROM no voltil y temporal voltil RAM; para la no voltil puede almacenar informacin aun cuando la alimentacin del PCM est desconectado, mientras que la parte voltil es la que est

P g i n a | 24 almacenando informacin para ejecutarlo durante el periodo de funcionamiento. La digitalizacin es al transformar una seal analgica en seal digital, los datos se pueden considerar como un nmero binario lo cual puede ser utilizado por la computadora para la realizacin de clculos o redes lgicas. La computadora digital puede procesar miles de seales digitales por segundo porque sus circuitos pueden cambiar seales de voltaje de vez en cuando en las billonsimas partes de un segundo. Todo este proceso se llevara a cabo de una manera similar en la parte del control de la silla de ruedas, la conversin analgico digital es tan solo la parte mencionada anteriormente, ahora se explicara el proceso mecnico que provocara y sus referencias para hacer esto posible. Una vez establecidas las salidas digitales mediante el procesamiento de seales emitidas por el impulso electrico ocasionado por la razon de querer desplazarse, un microprocesador sera el responsable de comparar las seales emitidas en un parametro previamente establecido, el cual a sido especificamente diseado para identificar los impulsos que indiquen o quieran indicar el desplazamiento hacia el sitio deseado, esta comparacion se realiza mediante un algoritmo que rectifica la informacion mandada por los sensores, este proceso de doble rectificacion se hace para que dar una orden de movimiento hacia el circuito de control, y no ocurra el caso de procesar una seal erronea proveniente de los sensores, aunque estos mismos estaran configurados para recibir solo un tipo de seal, que sera en este caso la emitida para poder desplazarse. Una vez comparada esta seal en el microprocesador, las salidas permitidas seran mandadas al circuito de potencia encargado de ejecutar la seal emitida y trasnformarla en movimiento, este proceso estara involucrando como materiales diodos de potencia que rectificaran una vez mas la seal para asegurar un movimiento suave y tambien capacitores que seran los encargados de energizar estos movimientos al mismo tiempo que determinarles un tiempo de poder realizarlos, esto se debe a la propiedad de los mismos los cuales reciben energia, se cargan y comienzan a descargarse para alimentar la siguiente etapa que es la de generar el movimiento, esta proceso se realiza en lapsos de tiempo muy cortos debido a su estructura y composicion especifico para este tipo de procesos electronicos.

Circuito de potencia

P g i n a | 25 El comando elctrico ser el ultimo en actuar, este proceder a accionarse en cuanto la seal del circuito de potencia sea transmitida a los contactores encargados de permitir su alimentacin para su comienzo de trabajo, hay que mencionar que los contactores se accionaran solo si el voltaje emitido por los capacitores es suficiente para accionar a los 2 dispositivos.

Comando elctrico Los estudios necesarios as como pruebas para la realizacin del siguiente protocolo se llevaron a cabo en el laboratorio de electrnica ubicado en el edificio 3 del instituto tecnolgico superior de Zacapoaxtla a partir de la deduccin de los mtodos a seguir. En este apartado haremos mencin de los materiales utilizados mostrndose en la siguiente tabla: Descripcin del material Contactores capacitores Electrodos Moto reductores Servomotores Microprocesador Silla de ruedas Casco adaptador Bateria de 12 V (acumulador) Unidad medida Volts Faradios Mv RPM Nucleos de Cantidad 4 4 6 2 2 1 1 1 1 Precio ($) 200 25 600 200 150 250 1000 300 500 unitario Costo total

$7250.00

P g i n a | 26 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ACTIVIDADES ENE FEB MAR ABRIL MAY JUN JUL AGO Definicin del proyecto X Recopilacin de X X informacin Obtencin del material X X Acondicionamiento y X X comparacin de las seales electroencefalogrficas Adaptacin de los X X sensores (electrodos) al casco Simulacin y X X acondicionamiento de la seal emitida por los sensores al circuito de control Acondicionamiento de X X las salidas del circuito de control al circuito de potencia Adaptacin de los X X circuitos de control y potencia en un gabinete Diseo y adaptacin de X la parte mecnica y mvil de la silla Acondicionamiento de la estructura de los circuitos combinados y la fuente de alimentacin hacia la silla Decoracin y afinamiento en el diseo de la misma Presentacin del proyecto SEP OCT NOV DIC

P g i n a | 27 CONCLUSIONES La presentacin de este proyecto as como su culminacin es un gran avance no solo personal, sino que representa el apoyo e inters en ayudar a los sectores que se encuentran afectados por este tipo de problemas, su complejidad lo lleva a un nivel mas alto que el de innovar, ya que los mtodos utilizados son el producto de largos aos de investigacin y su aplicacin es realmente sorprendente, agregando que no solo se limita a este tipo de aplicaciones, sino que se puede llevar a muchos otros mbitos que requieren de este tipo de soluciones. Si revisamos los beneficios externos que deja este proyecto no solo se puede observar que beneficia a la persona que utilizara este prototipo, sino que no afecta en ningn aspecto a terceras personas, que es lo que en algunas ocasiones se llega a presentar, la factibilidad del mismo tambin se ve presente en los costos asi como en el tiempo el que se desarrolla, ampliando con esto nuevas expectativas relacionadas al patentado del mismo asi como su patrocinio por parte de empresas que tendrn un importante realce con este prototipo.

P g i n a | 28 LITERATURA CITADA [1] ALONSO, A.; HORNERO, R.; ESPINO, P.; DE LA ROSA, R.; LIPTAK, L. Entrenador Mioelctrico de Prtesis para Amputados de Brazo y Mano. Universidad de Valladolid. 2001. [2] AMBARDAR, Ashok. Procesamiento de Seales Analgicas y Digitales. Editorial Thomson. Segunda Edicin. 1999. [3] BAREA, Rafael. Instrumentacin Biomdica - Electromiografa. Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal. Madrid (Espaa). [4] BOHRQUEZ, Francisco. Medicina Fsica y Rehabilitacin: Gua para el Mdico General. Facultad de Ciencias de la Salud. Universidad del Cauca. Agosto de 1997. [5] DEMARRE, Dean; MICHAELS, David. Bioelectronic Measurements. Prentice Hall. 1983. [6] ENGLEHART, Kevin. Signal Representation for Classification of the Transient Myoelectric Signal. Doctoral Thesis. University of New Brunswick (Canada). Octubre de 1998. [7] FLOREZ, Juan; BOHRQUEZ, Francisco; MUOZ, Edgar; PARUMA, Oscar. Descripcin de Seales Mioelcricas Generadas por Movimientos del Brazo Humano. Artculo para el V Congreso de la ACA. Junio de 2003. [8] GUNAWARDANA, Asela. Function Classification for the Myoelectric Control of a Prosthetic Hand. Lafayette college. 1995. [9] KOTTKE, F.; LHEMNAN, J..Medicina Fsica y Rehabilitacin. Editorial Mdica Panamericana. Cuarta Edicin. Madrid. 1997 [10] MOLINA, Edwin. Diseo y Construccin de un Robot Manipulador con Tres Grados de Libertad. Trabajo de Grado. Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones. Universidad del Cauca. 2000. [11] PARUMA, Oscar; MUOZ, Edgar. Adquisicin y Procesamiento de Seales Bioelctricas Aplicadas al Control de una Interfaz Hombre Mquina. Trabajo de Grado. Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones. Universidad del Cauca. Agosto de 2003.

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