Commande de Systèmes Linéaires

Commande de systmes linaires
M. Chadli cole Suprieure dIngnieurs en lectrotechnique et lectronique (ESIEE)

Version Octobre 2006 (draft)
Plan du cours
Introduction la reprsentation dtat Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat
Forme de compagne pour la commande Forme modale Forme cascade
Commande dans lespace dtat Observateur Complet Observateur rduit Commande base sur observateur Commande dcouplante
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli
Introduction la reprsentation dtat

Exemple lectrique: 2 quations diffrentielles:
i (t )
dvc (t ) C = i (t ) iL (t ) dt diL (t ) L = RiL (t ) + vc (t ) dt
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Lide de base des reprsentations dtat est que le futur dun systme dpend de son pass, de son prsent et de ses entres : le futur peut alors tre dcrit partir dun ensemble de variables bien choisies. Lanalyse a lieu dans le domaine temporel (au lieu du domaine frquentiel du la reprsentation de Laplace)

La notion dtat On dfinit ltat dun systme linstant t0 comme linformation sur le pass ncessaire et suffisante pour dterminer lvolution ultrieure du systme quand on connat, pour t > t0, les signaux dentre et les quations du systme.

Cas de lexemple 1: Linformation ncessaire et suffisante pour rsoudre le systme dquations 1 est lie aux conditions initiales : vc(t0) et iL(t0). Par consquent, un ensemble possible de variables dtat est : [vc(t) , iL(t)]

On pose:
vc (t ) x1 (t ) = , i (t ) = u (t ) iL (t ) x2 (t )
quation dtat:
dx1 (t ) 1 1 = x2 (t ) + u (t ) dt C C dx2 (t ) 1 R = x1 (t ) x2 (t ) dt L L
Si lon suppose de plus que lon mesure la tension aux bornes de la rsistance, lquation de sortie scrit :
vR (t ) = y (t ) = Rx2 (t )

Reprsentation dtat:
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
Avec: D=0,
Remarques: La reprsentation dtat nest pas unique pour un mme systme physique. le systme (A, B, C, D) est dit Linaire Temps-Invariant (LTI)

Dfinition: La reprsentation dtat dynamique linaire continu est : dun systme
quation dtat quation de mesure
A: matrice dtat, B: matrice de commande(dentre), C: matrice de mesure (sortie), D: matrice de transfert directe x(t): vecteur dtat, u(t): vecteur dentre, y(t): vecteur de sortie

quation de transition:
x (t )
tat l'instant t
= e
A(t t0 )
x (t0 ) + e
t0
A(t )
Bu( ) d
rgime libre(u(t)=0)
Preuve:
contribution de u(t)
On montre que eAt converge si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont partie relle strictement ngative : condition de stabilit

Calcul de la matrice de transition- Par triangularisation Soit A une matrice diagonalisable et P une matrice de passage:
1 D = P 1 AP = 0
0 O n

Calcul de la matrice de transition- Par triangularisation La matrice de transition est :
e At = Pe Dt P 1
e1t = 0
e 2t
0 O nt e

Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace La transforme de Laplace :
At
( pI A )1 = TL
1
Il suffit alors dinverser la matrice (pI A), ce qui conduit une matrice rationnelle en p dont on calcule la transforme de Laplace lment par lment.

Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace Exemple :
0 1 0 A = 0 0 1 1 3 3
( pI A)
p2 3 p + 3 1 1 = 3 ( p 1) p
p 3 p2 3 p 1 3 p
1 p 2 p

Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace Transforme de Laplace inverse:
e At
1 2 t t t e te + 2 t e 1 2 t = t e 2 tet + 1 t 2 et 2
te t e
t
2 t
et tet t 2 et 3tet t 2 et
1 2 t t e 2 1 2 t t te + t e 2 1 2 t t t e + 2te + t e 2

Dans le cas dun systme discret:
x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k ) y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
quation dtat quation de mesure
Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat

quation dtat fonction de transfert: Les systmes LTI sont gnralement dcrits par : fonction de transfert (transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle). reprsentations dtat Objectif : tablir le passage dune reprsentation lautre pour transposer les proprits du domaine de Laplace au cas des reprsentations dtat.

quation dtat fonction de transfert:

TL (systme SISO, CI=0):
pX ( p ) = AX ( p ) + BU ( p ) Y ( p ) = CX ( p ) + DU ( p )
Fonction de transfert: H(p)= Y(p)/U(p)

quation dtat fonction de transfert:
1
H ( p ) = C ( pI A) B + D
i., e.
H ( p) =
avec:
C [ cof ( pI A) ] B + DQ( p )
T
Q( p)
Q( p ) = det( pI A)

quation dtat fonction de transfert: Remarque: Les ples de la fonction de transfert correspondent aux zros de det(pI-A) (polynme caractristique de la matrice dtat A) : les ples de H(p) sont les valeurs propres de la matrice dtat A.

Formes standard de reprsentation dtat
S ( p) H ( p) = = U ( p)
bm p m + bm 1 p m 1 + ... + b1 p1 + b0 p n + an 1 p n 1 + ... + a1 p1 + a0
N ( p) = D( p)
S1 ( p ) 1 1 H1 ( p ) = = n = n 1 1 U ( p ) p + an 1 p + ... + a1 p + a0 D( p )
Objectif: Dcomposition de la FT en sous-systmes lmentaires : des systmes dordre 1 mis en srie ou en parallle.

Formes standard forme compagne pour la commande
s1 (t ) + an 1 s1
On a:
(n)
( n 1)
(t ) + ... + a1 s1 (t ) + a0 s1 (t ) = u (t )
(1)
S ( p ) = N ( p ) S1 ( p )
( m) ( m 1)
s (t ) = bm s1 (t ) + bm 1 s1
(t ) + ... + b1 s1 (t ) + b0 s1 (t )
(1)

Formes standard forme compagne pour la commande Avec :
x(t ) = s1 (t ), s1 (t ), ...., s1
1 L 0 0 L L L L 0 L 1 0
(1)
( n 2)
(t ), s1
( n 1)
(t )
s (t ) = [b0
0 L dx(t ) = 0 dt 0 a0
b1 b2 L L] x(t )
a1 L an 2
0 0 M L 0 x(t ) + 0 u (t ) 1 0 1 an 1

Formes standard forme modale Dcomposition de H(p) en lment simple (ordre n, ples simple):
0 n 1 1 + + .... + H ( p) = p + 0 p + 1 p + n 1
Le systme peut tre vu comme une mise en parallle de systme de 1er ordre.

Formes standard forme modale
0
U(p)
S(p)
n-1
On choisit comme variable dtat les sorties des systmes lmentaires


Formes standard forme modale
x(t ) = [ x0 (t ), x1 (t ), ...., xn 1 (t ) ]
0 0 dx(t ) =L dt 0 0 s(t ) = [ 0 1 0 1 L L L 0 0 L L L 0
2 L
0 1 1 0 0 L M x(t ) + M u(t ) 0 n2 M 1 0 n1 n1 ] x(t )

Formes standard forme modale Remarques: A est diagonale ; les lments diagonaux correspondent aux ples du systme (H(p)). Si le systme a des ples multiples, A est diagonale par blocs. La prsence dun numrateur modifie les pondrations dans la dcomposition en lments simples; seules les matrices C et D sont affectes.

Formes standard forme cascade Le systme peut tre vu comme une mise en srie de systme de 1er ordre.
1 H ( p) = ( p + 0 ) ( p + 1 ) ... ( p + n 1 )
U(p) S(p)
n-1

Formes standard forme cascade
x(t ) = [ x0 (t ), x1 (t ), ...., xn 1 (t ) ]
L 0 1 0 n1 0 0 0 n2 1 0 0 dx(t ) L L L M x(t ) + M u(t ) = L dt 0 L 1 1 0 0 0 1 L 0 0 0 s(t ) = [1 0 0 L 0] x(t )


Formes standard forme cascade Remarques: Si le numrateur nest pas constant, on perd la forme cascade. Le traitement des ples multiples ne pose aucune difficult. La matrice dtat garde une forme similaire.
Commande dans lespace dtat

quation dtat:
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )

m entres, p sorties, n quations dtat linaires.
Commande par retour dtat linaire

Structure :
e (t ) N
+ -
u(t )
& x( t) = A x(t)+ B u(t)
y(t )
Commande
u (t ) = Kx(t ) + Ne(t )

quation en boucle ferme :
& x(t ) = ( A BK ) x(t ) + BNe(t ) y (t ) = Cx(t )

Par consquent, la matrice dtat du systme en boucle ferme vaut : (A-BK).

La dynamique du systme boucl est donc fixe par les valeurs propres de la matrice (A-BK); Ces valeurs propres sont les racines de lquation caractristique : det(pI - (A - BK)) = 0

Commande modale On appelle commande modale la commande qui consiste dterminer une matrice de retour dtat K telle que les valeurs propres de la matrice (A - BK) soient places en des positions prfixes.
Existence dune solution ?: Commandabilit

Commandabilit La question que lon se pose est la suivante : peut-on dterminer une commande admissible transfrant le systme dun tat initial x(0) un tat final x(t) ?

Commandabilit
Thorme (critre de Kalman):

Un systme LTI : dx(t)/dt = Ax(t) + Bu(t) n.n n .m o A R , B R est commandable ssi la matrice de commandabilit M est de rang n:
M = B AB L An 1 B rang ( M ) = n

Commandabilit Preuve: On suppose sans perte de gnralits que :t0=0, x(tf)=0 La solution de lquation dtat est :
x (t ) = e x (0) + e A(t )Bu( ) d

At t0
i.e. soit
x (t f ) = 0 = e x (0) + e
At f t0 tf t0
tf
A(t f )
Bu( ) d
x (0) = e A Bu( ) d

Commandabilit Preuve-suite-: on sait que (thorme de Cayley-Hamilton) :
e A = k ( ) Ak
k =0
n 1
do
x (0) = A B k ( ) u( ) d
k k =0 t0 k
n 1
tf
i.e.
x (0) = B AB
A B 1
n 1
n 1

Exemple 1:
1 1 dx (t ) 0 x (t ) + u(t ) = dt 2 2 3 y(t ) = 1 0 x (t )
Le systme est-il commandable ?

Exemple 2: soit le systme bacs:
x 1(t ) 1 1 x 1(t ) 1 = + u(t ) x (t ) 0 1 x (t ) 0 2 2
avec
x 1(t ) = h1(t ), x 2 (t ) = h2 (t )
Le systme est-il commandable ?


Exemple 2:
Physiquement, il est clair que le niveau du bac 2 ne peut tre modifi par la commande : systme non commandable.

Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne pour la commande
0 L dx(t ) = 0 dt 0 a0 1 L 0 0 L L L L 0 L 1 0 0 0 M L 0 x(t ) + 0 u (t ) 1 0 1 an 1
a1 L an 2
Calculer la matrice K=[k0, k1, ., kn-1] de retour dtat telle que la matrice A-BK ait comme valeurs propres : (0, 1, ., n-1)

Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne pour la commande
0 L A BK = 0 0 a0 k0 1 L L L 0 L 0 1 an 1 kn 1 0 L
0 1 L 0 0 L a1 k1 L an 2 kn 2
La contrainte modale impose le dnominateur de la fonction de transfert du systme en boucle ferme:

' ' ' D( p ) = ( p 0 ) ( p 1 ) .... ( p n 1 ) = p n + an 1 p n 1 + ... + a1 p + a0

0 L A BK = 0 0 a0 k0 1 0 L L 0 = 0 0 0 a ' a ' 1 0
1 L
L L
0 L
0 1 L 0 0 L a1 k1 L an 2 kn 2
0 1 an 1 kn 1 0 L
L L L L
0 L 1 0
' L an 2
0 L 0 1 ' an 1

cd rsoudre le systme de n quations n inconnues :
' a0 + k0 = a0 ' a1 + k1 = a1 M a + k = a ' n 1 n 1 n 1

Exemple :
0 1 0 A= 0 0 1 1 5 6
0 B = 0 1
Calculer la matrice K de retour dtat telle que la matrice A-BK ait comme valeurs propres :
s = 2 4 j , s = 10

lments de rponse
0 0 A BK = 1 k0
1 0 5 k1
6 k 2 0 1
' ' ' D( p) = ( p + 2 4 j )( p + 2 + 4 j )( p + 10 ) = p 3 + an 1 p 2 + a1 p + a0
' 1 + k0 = a0 ' 5 + k1 = a1 ' 6 + k2 = a2

Cas gnral Dans le cas gnral, le calcul du retour dtat nest pas aussi simple que dans le cas de la forme compagne pour la commande. Les tapes du calcul de la commande sont alors les suivantes :

Cas gnral 1. Calcul de la matrice (A - BK) 2. Calcul du polynme caractristique de (A - BK). Il vaut det(pI - (A - BK)). 3. Identification du polynme caractristique de (A - BK) avec le dnominateur de la fonction de transfert de la boucle ferme :
det ( pI ( A BK ) ) = ( p 0 ) ( p 1 ) .... ( p n 1 )
(0, 1, ., n-1) sont les ples que lon veut imposer.

Calcul de la matrice de pr-filtre
e (t )
+ -
u(t )
& x( t) = A x(t)+ B u(t)
y(t )
Cherchons la matrice N telle que :

t
lim y (t ) = e(t )

Calcul de la matrice de pr-filtre Les quations dtat et de sortie en rgime statique scrivent :
0 = ( A BK ) x(t ) + BNe(t ) y (t ) = Cx(t )
i. e. do
x(t ) = ( A BK )1 BNe(t ) 1 y (t ) = C ( A BK ) BNe(t )
N = C ( A BK ) B
1

Calcul de la matrice de pr-filtre
N = C ( A BK
) 1 B )
Exemple: Rservoir de mlange

Eau froide FC,TC
contrler:
Temprature T Hauteur h
Eau chaude FH,TH
Commande:
Dbit eau froide FC Dbit eau chaude FH
Sortie F(h),T

quation dtat
K 2Ac hs A= 0
0 K Ac hs
1 1 AC AC B= (TH Ts ) (TC Ts ) AC hs AC hs
1 0 C = 0 1

Paramtres du systme : K = 1 m2.5/min, hs = 4 m, Ac = 2 m2 TH = 65 C, TC = 15 C, TS = 35 C
1 8 0 A = 0 1 4
1 1 0 12 2 C = B = 0 1 3.75 2.5

Calcul de M :
M = B AB 0.5 0.5 = 3.75 2.5

Rang de M = 2.
M = ctrb(A,B); r = rank(M); r=2
0.0625 0.0625 0.625 0.9375

Posant K :
k11 k12 K = k21 k22
Alors :
1 k 1 1 8 + 1 2 k11 + 1 2 k21 2 12 + 2 k22 A + BK = 15 5 1 4 + 15 4 k12 5 2 k22 4 k11 2 k21

limination de linteraction Il suffit que A+BK soit diagonal, donc :
1 2 12 4
k + 1 2 k22 = 0 k11 5 2 k21 = 0
15
Il faut donc que :
k12 = k22 k21 =

3 2 11

En remplaant, on trouve que :
1 8 + 5 4 k11 0 A + BK = 1 4 25 4 k22 0
En ajustant les gains k11 et k22, on modifie la dynamique du systme.

Placement des ples
Objectif: on dsire un constante de temps de 2 min pour le niveau et de 5 min pour la temprature.

Lquation caractristique de A+BK est :
det (sI [A + BK ]) = (s + 1 8 5 4 k11 )(s + 1 4 + 25 4 k22 ) = (s + 1 2)(s + 1 5)

Do :
k11 = 3 10 k22 =
k12 =
125
125
k21 = 9 20
Synthse dobservateur
Principe Il arrive souvent que toutes les variables dtat dun systme ne soient pas accessibles la mesure. Dans ce cas, limplmentation directe de la commande u=Kx(t) est impossible. Lide est donc de reconstruire ltat x(t) partir des informations disponibles, cest--dire la sortie y(t) et la commande u(t). On utilise pour cela un systme dynamique permettant dapproximer x(t) : un observateur. On parle galement de reconstructeur, destimateur, de filtre...
Dfinition: On appelle observateur du systme LTI un oprateur qui gnre une approximation z (t ) de la variable z(t) = Tx(t) sous la forme :
& z (t ) = Fz (t ) + Gy (t ) + Ju (t )
o u(t) est la commande et y(t) la sortie.
Si z(t) et x(t) ont mme dimension, lobservateur est dit complet (tout ltat est estim). On choisit T = I (z=x) et
z (t ) = x(t )
Si dim(z) < dim(x) (par exemple: dim(z)=dim(x)-dim(y)), alors lobservateur est dit dordre rduit.
Objectif: Assurer la convergence de z (t ) vers z (t )
t
lim z (t ) = z (t ) u (t ), x(to )
i.e.
lim e(t ) = 0 u (t ), x(to )
Avec e(t ) = z (t ) z (t ) lerreur destimation
Observabilit
Thorme (critre de Kalman):

Un systme LTI :
C n .n p .n CA o A R , C R est observable ssi la O= Matrice dobservabilit O est de rang n: M n 1 rang (O) = n CA

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )
Exemple soit le systme bacs: x 1(t ) 1 1 x 1(t ) 1 = + u(t ) x (t ) 2 1 x (t ) 0 2 2 x 1(t ) y(t ) = 1 0 x 2 (t ) Le systme est-il observable?
Synthse dobservateur complet

Observateur complet
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) & z (t ) = Fz (t ) + Gy (t ) + Ju (t )
Lerreur destimation est : e(t ) = x (t ) z (t )
& e(t ) = ( A GC F ) x(t ) + ( B J ) U + Fe(t )


Observateur complet On veut une estimation sans biais, cest--dire : & e(t ) = 0 u (t ), x(t ) Ce qui quivaut :
F = A GC A GC F = 0 J = B B J = 0 F stable A GC stable ) (

Observateur complet Par consquent:
(observateur)
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + G ( y (t ) y (t ) ) & y (t ) = Cx(t )
(erreur destimation)
& e(t ) = ( A GC ) e(t )
G est appel le gain de lobservateur.


Observateur complet Remarques 1.Les valeurs propres de la matrice A-GC sont ajusts pour que la dynamique soit beaucoup plus rapide que la dynamique du systme rel.

Observateur complet Lobservateur est constitu de deux parties : 2.Un simulateur du systme rel caractris par les matrices (A;B;C), ayant comme entres u et y et comme sortie . 3.Un correcteur ralisant une contre-raction fonction de lcart entre la sortie y et son estime . Ce correcteur permet dassurer la convergence de lerreur destimation de ltat.

Structure de la commande avec synthse dun observateur de Luenberger
Synthse dobservateur rduit

Dans la partie prcdente, nous avons dtermin des systmes observateurs de mme dimension que ltat du systme reconstruire (observateur completdordre plein). Nous allons montrer que lon peut construire des observateurs dordre infrieur: le reconstructeur rduit de Luenberger qui estime la partie non accessible de ltat.

Construction Soit un systme LTI o, aprs une permutation des variables dtat, les matrices A, B, C, et le vecteur x(t) sont de la forme : x 1(t ) A11 A12 B1 , B = , x (t ) = A = x (t ) B A21 A22 2 2 C = C 1 C 2 avec:
rang (C 1 ) = l, C 1 R , x 1 R , B1 R
l .l l
l .m

Construction Changement de variable:
x (t ) = Tx (t )
avec: On obtient:
C 1 C 2 T = 0 I n l
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) y(t ) = Cx (t )

A11 A12 B1 o: A = TAT 1 = , B = TB = , x (t ) = A21 A22 B2 C = CT 1 = I l 0 Le systme devient:
Construction
x 1(t ) x (t ) 2
x 1(t ) = A11x 1(t ) + A12x 2 (t ) + B1u(t ) x (t ) = A x (t ) + A x (t ) + B u(t ) 2 21 1 22 2 2 y(t ) = x 1(t )


Construction la sortie correspond aux l premires composantes dtat: elles nont donc pas tre reconstruites. la 1re quation est interprte comme une quation de mesure dpendante de x2(t):
x 2 (t ) = A21y(t ) + A22x 2 (t ) + B2u(t ) (t ) = y(t ) A11x 1(t ) = A12x 2 (t ) + B1u(t )


Construction On peut proposer comme reconstructeur de vecteur v(t ) dfini par :
x 2 (t ),
le
v(t ) = A y(t ) + A v(t ) + B u(t ) + L ((t ) (t )) 21 22 2 (t ) = A v(t ) + B u(t ) 12 1

Inconvnient: Cette structure ncessite, pour laborer la mesure (t ) = y(t ) A11x 1(t ) , la drivation de la sortie relle y(t).

Solution Posons : On obtient :
( z t ) = v(t ) Ly(t )
( z t ) = A21y(t ) + A22v(t ) + B2u(t ) L (A11y(t ) + A12v(t ) + B1u(t ))

Observateur dordre rduit: Sachant que On obtient : Avec
v(t ) = z (t ) + Ly(t )
z (t ) = Mz (t ) + Nu(t ) + Py(t )
M = A22 LA12 , N = B2 LB1, P = A21 + A22L LA11 LA12L
Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre n-l)


Observateur dordre rduit: La variable x 2 (t ) tant reconstruite par :
v(t ) = z (t ) + Ly(t )
o L est la matrice ((n-l) l) de gain de cet observateur. Notons lerreur dobservation : Il vient :
e(t ) = x 2 (t ) v(t )
e(t ) = Me(t ), M = A22 LA12


Observateur dordre rduit: Le gain de lobservateur L est calcul pour que
M = A22 LA12 soit stable

observable.
Thorme: Si (A, C ) est observable, alors (A22 , A12 )est
Ainsi, lorsque la paire (A22 , A12 ) est observable les valeurs propres de M peuvent tre fixes arbitrairement par un choix convenable de L .

Structure finale:
z (t ) = Mz (t ) + Nu(t ) + Py(t )
Avec:
M = A22 LA12 , N = B2 LB1, P = A21 + A22L LA11 LA12L
Ltat estim est:
(I C 2L ) y(t ) C 2z (t ) x 2 (t ) = z (t ) Ly(t ) x 1(t ) = C

1 1
Commande base sur observateur

Principe
& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y x y (t ) = Cx(t )
x(t) & x(t) = Ax(t) + Bu(t) + G( y(t) y(t))

Soit un systme LTI:
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )
Son observateur dtat:
x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + G ( y (t ) y (t ) ) & y (t ) = Cx(t ) Erreur destimation e(t ) = x (t ) x(t ) :
& e(t ) = ( A GC ) e(t )


Loi de commande: Systme en BF:
u (t ) = Kx(t ) + v(t )
& x(t ) A BK e(t ) = 0 &
BK x(t ) B e(t ) + 0 v(t ) A GC

Les valeurs propres du systme boucl sont les valeurs propres de (A - BK), i.e. celles relatives la commande du systme plus les valeurs propres de (A - GC), i.e. celles de lobservateur.
Principe de sparation : on peut concevoir de faon indpendante le rgulateur et lobservateur.

Remarques: La stabilit du systme boucl nest pas affecte par la prsence de lobservateur si celui-ci est sans biais (i.e. tel que (A - GC) soit stable). Pour que le comportement du systme boucl ne soit pas modifi de faon notable par la prsence de lobservateur, il suffit que la reconstruction de ltat soit rapide devant la dynamique du systme boucl: ples de (A - GC) de grand module devant ceux de (A - BK).
Commande dcouplante
Objectif: Chercher un correcteur qui dcouple totalement le systme LTI multientre-multisortie (MIMO) au sens entres-sorties, cest--dire conduisant une matrice de transfert en boucle ferme diagonale. Le nouveau systme, vu entre les entres ui(t) et les sorties yi(t) du processus, est alors quivalent m sous-systmes SISO (monoentre-monosortie) dcoupls.
Commande dcouplante
Indices caractristiques Lindice caractristique, associ une sortie yi(t) , est le nombre de fois quil faut driver cette sortie pour quune entre, au moins, apparaisse dans lexpression de cette drive.
yi (t ) = Ci x(t ) & yi (t ) = Ci Ax(t ) + Ci Bu (t )

avec Ci est la ime ligne de C associe la sortie yi(t).
Commande dcouplante
Indices caractristiques Si CiB 0 lentre apparat explicitement dans lexpression de yi et lindice caractristique est gal 1. Si CiB = 0 on continue driver. Dune manire gnrale, lindice di est donc dfini par :
Ci B = Ci AB = .... = Ci Adi 2 B = 0 Ci A
di 1
B0
yi( di ) (t ) = Ci Adi x(t ) + Ci Adi 1 Bu (t )

Commande dcouplante
Commande dcouplante Supposons quon ait dtermin les indices caractristiques associs chacune des sorties et considrons lensemble des quations sous la forme:
( y1 d1 ) (t ) C1 Ad1 C1 Ad1 1 B M M = M x(t ) + u (t ) y ( dm ) (t ) C Adm C Adm 1 B m m m
= 0 x(t ) + u (t )
Commande dcouplante
Commande dcouplante Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit dcouplable par retour dtat statique est que la matrice soit inversible:
u (t ) = 1v(t ) 1 0 x(t )
On obtient:
( y1 d1 ) (t ) v1 (t ) M = M y ( dm ) (t ) v (t ) m m
Commande dcouplante
Systmes boucls
v1 v 1
+
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y y (t ) = Cx(t )
1 p d1
y1
0
Remarque : dim(u)=dim(y)
vm
1 ym p dm
Commande dcouplante
Exemple 1: soit un systme LTI dfini par
1 1 0 A = 0 2 0 0 1 3
1 1 B = 1 1 0 0
1 0 0 C = 0 0 1
avec : dim(u)=dim(y)=2 et dim(x)=3 Dterminer la commande dcouplante

Commande dcouplante
Solution
y1(t ) 1 0 0 x (t ) y2 (t ) 0 0 1 x (t )
y1(t ) 1 0 0 x (t ) + 1 1 u(t ) y2 (t ) 0 1 3 x (t ) y2 (t ) 0 5 9 x (t ) + 1 1 u(t )
donc:
d1 = 1, d2 = 2
Commande dcouplante
Solution do: loi de commande:
0.5 2 4.5 1 1 1 u (t ) = v(t ) 0 x(t ) = v(t ) + 0.5 3 4.5 x(t ) 2 1 1
1 1
1 1 0 = 0 5 9
1 1 0 = 1 1
Systme boucl: y1(t ) = v1(t ) y2 (t ) = v2 (t )

y 1 (p ) v (p ) = 1 y 2 (p ) = v 2 (p )
1 p 1 p2
Commande dcouplante
x 1(t ) = x 1(t ) + x 2 (t ) + u1(t ) x (t ) = x (t ) + u (t ) 2 2 2 y1(t ) = x 1(t ) y2 (t ) = x 2 (t )

Commande dcouplante?
Commande dcouplante
Exemple 2: soit un systme LTI dfini par Si on prend
u1(t ) = x 1(t ) x 2 (t ) + v1(t ) u2 (t ) = x 2 (t ) + v2 (t )

On obtient
y1(t ) = v1(t ) y2 (t ) = v2 (t )
y1(p) v (p ) = 1 y 2 (p ) = v 2 (p )
1 p 1 p
Commande dcouplante
1 1 2 A = 1 2 0 0 0 1
0 0 B = 1 1 0 1
1 0 0 C = 0 1 0
avec : dim(u)=dim(y)=2 et dim(x)=3 Dterminer la commande dcouplante

Commande par retour de sortie statique
Bibliographie
1.
2.
3. 4.
Andr Fossard. Systmes multientres-multisorties. Techniques de lingnieur, trait Informatique Pierre Borne et al. Commande et optimisation des processus. Editions Technip F. Rotella. Note de cours. D. Arzelier. Note de cours Reprsentation et analyse des systmes linaires

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M. Chadli cole Suprieure dIngnieurs en lectrotechnique et lectronique (ESIEE)

Introduction la reprsentation dtat

dvc (t ) C = i (t ) iL (t ) dt diL (t ) L = RiL (t ) + vc (t ) dt

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

Introduction la reprsentation dtat

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

Introduction la reprsentation dtat

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

quation dtat quation de mesure

Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

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Introduction la reprsentation dtat

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k ) y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

quation dtat quation de mesure

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& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

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Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat

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On choisit comme variable dtat les sorties des systmes lmentaires

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0 1 1 0 0 L M x(t ) + M u(t ) 0 n2 M 1 0 n1 n1 ] x(t )

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