Facultad de Ingeniera Mecnica, Aeronutica, Automotriz y Software

Teoria Teora de Control W. Castellanos

Prctica de Laboratorio N6 Modelos empricos de procesos

1. Objetivos. Aprender a elaborar modelos de procesos 2. Marco terico. Para encontrar la respuesta de procesos empricamente, la aproximacin ms utilizada es la de primer orden con tiempo omuerto. Este puede obtenerse mediante varios procedimientos pero, por simplicidad, se utiliza uno que emplea datos de la respuesta paso del lazo de control abierto. El registro del cambio en esta respuesta, con el tiempo, se denomina la Curva de Reaccin del Proceso. La Curva de Reaccin de un Proceso se determina haciendo un cambio paso en la seal de entrada al proceso para observar la respuesta en la variable medida, Ym,. El proceso es el conjunto del elemento de control final, el proceso mismo y el elemento sensor-transmisor de la variable de control. Por lo tanto, el modelo emprico determinado incluye al conjunto de los tres elementos en serie. Cohen y Coon fueron los primeros que observaron que para la mayora de los procesos controlados la Curva de Reaccin puede ser, razonablemente, bien aproximada a la respuesta paso de un sistema de primer orden con tiempo muerto; en tal caso, solamente se requiere de la estimacin de los tres parmetros para caracterizar el proceso y obtener una respuesta que se aproxime muy estrechamente a la Curva de Reaccin del Proceso actual. (Figura 1). En otras palabras, el proceso es caracterizado por una ganancia estacionaria K, una constante de tiempo efectiva y un tiempo muerto efectivo td

Figura 1

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La ganancia efectiva del modelo ajustado se determina mediante su definicin, es decir, la relacin : K = Cambio en la salida/ cambio en la entrada Normalmente la entrada en un escaln unitario (pero tambin puede darse en porcentaje) La Figura 2 muestra que a partir de la Curva de Reaccin de un Proceso se puede determinar el valor ltimo de la variable de salida y con ello aplicar la ecuacin de la ganancia.

Figura 2 Para la determinacin del tiempo muerto, t , se utiliza la lnea que es tangente a la Curva de Reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio. Se entiende que la lnea de mxima rapidez de cambio intercepta al eje horizontal en t = td y a la lnea de valor final en t = td+ . Lo anterior permite la determinacin de td y sobre la construccin grfica dibujando una lnea tangente a la Curva de reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio. Este procedimiento obtiene una constante de tiempo sobreestimada para la respuesta del modelo. La Figura 1.2 muestra una Curva de Reaccin de un Proceso, la lnea de
d

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Teoria Teora de Control W. Castellanos mxima tangente con la cual se determinan la constante de tiempo y el tiempo muerto y la lnea horizontal de mxima variable de salida con la cual se calcula la ganancia estacionaria Si la entrada es un escaln unitario, del grafico se obtiene:

K= 5 Td = 3 =1

La funcin de transferencia del proceso ser G(s) = 5e -3s / (s+1) El mismo resultado se obtiene analticamente considerando un cambio del 63% del valor final para un tiempo igual a una constante de tiempo V = Vf ( 1- e-t/ ) Es decir a partir del 63% de 5, trazamos una lnea horizontal y donde corta la curva trazamos una lnea vertical y encontramos = 1 Comprobar con los comandos en Matlab. >>num= [5]; >>den=[1 1]; >>G=tf(num, den); >>G.outputdelay= 3 Transfer function: 5 exp(-3*s) * ----s+1 >>Step(G) El mismo procedimiento se usa para sistemas de orden superior. En este caso el tiempo de retardo Td no es tan evidente como se muestra en la figura 3, pero se usa el mismo procedimiento.

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Figura 3 Para tener mayor precisin se usa el mtodo del 28% y 63% t1 tiempo al 28% t2 tiempo al 63% = 1.5 (t2-t1) Td= (t2-) Ejercicio. Hallar los valores K, td y y luego simular en Matlab. La curva debe ser lo ms parecida a la del ejercicio. Se obtiene K=12, td=5 =15 transfer function: 0.8 exp(-5*s) * ----------s + 0.06667

G2 ( s) =

10 s + 20 s + 7 s 2 + 10 s + 10
3

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Teoria Teora de Control W. Castellanos 12 s + 57 G3 ( s ) = 2 s + 7 s + 21 5s 3 + 18s 2 + 16 s s 4 + 28s 3 + 71s 2 + 224s + 180 1 s + 5s + 7 s + 3

3 2

G4 ( s) =

G5 ( s ) =

G6 ( s ) =

180s 3 + 180s 2 s 4 + 1132 s 3 + 1141s 2 + 120 s + 60