Ejemplo: Velocidad del Motor de CC : Modelacin

Reconocimiento Fsico y sistema de ecuaciones Requerimientos de diseo Representacin en Matlab y respuesta a lazo abierto

Reconocimiento Fsico y sistema de ecuaciones

Foto, cortesa de: Pope Electric Motors Pty Limited

El motor de CC es un actuador comn en control sistemas. Provee movimiento rotatorio directamente y, acoplado con ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer movimiento transicional. El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente gura:

Para este ejemplo, asumimos los valores siguientes para los parmetros fsicos. Estos valores se derivaron experimentalmente de un motor real del laboratorio de control para alumnos de grado del Carnegie Mellon. momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 coeciente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp resistencia elctrica (R) = 1 ohm inductancia elctrica (L) = 0.5 H entrada (V): Fuente de Tensin salida (theta): posicin del eje

el rotor y eje se consideran rgidos El torque del motor, T, se relaciona con la corriente de armadura, i, por un factor constante Kt. La fuerza contraelectromotriz (emf), e, se relaciona con la velocidad de rotacin mediante las siguientes ecuaciones

En unidades del sistema internacional SI (las que usaremos), la Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del motor). De la gura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinado con la ley de Kirchho:

1. Funcin de Transferencia
Usando Transformadas de Laplace, las ecuaciones del modelo de arriba pueden expresarse en trminos de s.

Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente funcin de transferencia a lazo abierto , donde la velocidad de rotacin es la salida y el voltaje es la entrada.

2. Espacio de Estado
En la forma espacio de estado, las ecuaciones de arriba pueden expresarse escogiendo la velocidad de rotacin y corriente elctrica como las variables de estado y la tensin como una entrada. La salida se elige que sea la velocidad de rotacin.

Requerimientos de diseo

Primero, el motor sin compensar puede rotar solo a 0.1 rad/seg. con una tensin de entrada de 1 Volt (esto se demostrar luego cuando se simule la respuesta a lazo abierto). Como el requerimiento ms bsico de un motor es que debe rotar a la velocidad deseada, el error de estado estacionario de la velocidad del motor debe ser menor que 1%. El otro requerimiento de performance es que el motor debe acelerarse hasta su velocidad de estado estacionario apenas se encienda. En este caso, queremos tener un tiempo de establecimiento de 2 segundos. Como una velocidad mayor que la referencia podra daar el equipo, queremos tener un sobrepico menor que 5%. Si simulamos la entrada de referencia (r) con una entrada escaln unitario, entonces la salida velocidad del motor debera tener: Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos Sobrepico menor que 5% error de estado estacionario menor que 1%

Representacin en Matlab y respuesta a lazo abierto

1. Funcin de Transferencia
Podemos representar la funcin de transferencia anterior en Matlab deniendo las matrices numerador y denominador como sigue:

Cree un nuevo archivo-m e ingrese los siguientes comandos:

J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

Ahora veamos qu hace el sistema original a lazo abierto. Agregue los siguientes comandos al nal del archivo-m y ejectelo en la ventana de comandos del Matlab:
step(num,den,0:0.1:3) title('Respuesta al Escaln del sistema a lazo abierto')

Debera obtenerse la gura siguiente:

De la gura vemos que cuando se aplica 1 volt al sistema, el motor puede lograr solo una velocidad mxima de 0.1 rad/seg., diez veces menor que la velocidad deseada. Adems, el motor tiene 3 segundos para alcanzar su velocidad de estado estacionario; esto no satisface los 2 segundos del criterio de tiempo de establecimiento.

2. Espacio de Estado
Podemos tambin representar el sistema usando las ecuaciones de espacio de estado. Pruebe los siguientes comandos en un nuevo archivo-m.
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; A=[-b/J K/J -K/L -R/L]; B=[0 1/L]; C=[1 0]; D=0; step(A, B, C, D)

Corra este archivo-m en la ventana de comandos del Matlab, y obtenga la misma salida que la de arriba.

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8/7/97 BRN 8/24/97 WM