2012

Arvalo Danilo. Hermosa Diana. Perfil de Tesis

[ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO]

INGENIERA MECATRNICA

ndice General
1. Ttulo del proyecto ................................................................................................................... 3 2. Datos referenciales del proyecto ............................................................................................. 3 2.1. Fecha de presentacin ....................................................................................................... 3 2.2. Institucin auspiciante y/o beneficiaria ............................................................................. 3 2.3. Responsables del proyecto................................................................................................. 3 2.4. Colaboradores profesionales ............................................................................................. 3 2.5. rea del tema ..................................................................................................................... 3 2.6. Localizacin geogrfica....................................................................................................... 4 2.7. Duracin del proyecto ........................................................................................................ 4 3. Definicin del proyecto ............................................................................................................ 4 3.1. Antecedentes ..................................................................................................................... 4 3.2. Marco institucional............................................................................................................. 6 3.3. Justificacin e importancia ................................................................................................. 6 3.4. rea de influencia............................................................................................................... 9 3.5. Alcance del proyecto .......................................................................................................... 9 3.5.1. Objetivo general ..................................................................................................... 9 3.5.2. Objetivos especficos .............................................................................................. 9 3.5.3. Alcance General.................................................................................................... 10 3.5.4. Sistema mecatrnico ............................................................................................ 11 3.5.5. Sistema mecnico ................................................................................................. 12 3.5.6. Sistema electrnico/elctrico............................................................................... 15 3.5.7. Sistema de Control ............................................................................................... 16 3.5.8. Software para implementacin, anlisis y simulacin ......................................... 19 3.6. Metodologa ..................................................................................................................... 22 4. Bibliografa .............................................................................................................................. 25 5. Anexos..................................................................................................................................... 26 5.1. Propuesta de ndice .......................................................................................................... 26 5.2. Cronograma del proyecto ................................................................................................ 29 5.3. Presupuesto referencial ................................................................................................... 31 5.4. Carta de Auspicio.............................................................................................................. 31 5.5. Terminologa..................................................................................................................... 31

ndice de Tablas y Figuras

1. Tablas Tabla 1. Modelos de mquinas fresadoras router CNC ............................................................ 5 Tabla 2. Diferencias de los mtodos de fabricacin de PCBs .................................................... 8 Tabla 3. Parmetros tcnicos generales del proyecto ............................................................ 10 Tabla 4. Cronograma del proyecto .......................................................................................... 30 Tabla 5. Presupuesto referencial............................................................................................. 31 2. Figuras Figura 1. Circuitos impresos (PCB) ............................................................................................ 6 Figura 2. Diagrama bsico del sistema mecatrnico ............................................................... 11 Figura 3. Ejes de operacin de la mquina CNC ...................................................................... 12 Figura 4. Tamao estndar mximo de PCBs .......................................................................... 13 Figura 5. Mquina router CNC................................................................................................. 13 Figura 6. Articulaciones de los eslabones de un robot............................................................ 14 Figura 7. Taladro ...................................................................................................................... 14 Figura 8. Microcontrolador con puerto USB ........................................................................... 15 Figura 9. Encoder y finales de carrera ..................................................................................... 15 Figura 10. Servomotor DC de rotacin continua ..................................................................... 15 Figura 11. Reconocimiento de sistemas MATLAB Ident ....................................................... 16 Figura 12. Mtodos de sintonizacin de controladores PID ................................................... 17 Figura 13. Diagrama de bloques del controlador continuo y digital ....................................... 17 Figura 14. Muestreo de una seal anloga ............................................................................. 18 Figura 15. Diagrama de flujo de la subrutina de control ........................................................ 18 Figura 16.Deteccin de pistas con el modulo de visin de LabVIEW ..................................... 19 Figura 17. Deteccin de agujeros con el modulo de visin de LabVIEW ............................... 19 Figura 18. Secuencias de desbaste, taladrado y posicionamiento con cdigo G ................... 20 Figura 19. Software de diseo, anlisis y simulacin ............................................................. 21 Figura 20. Modelo simplificado de las etapas del mtodo cientfico ..................................... 22 Figura 21. Crculo de Deming ................................................................................................. 23 Figura 22. Metodologa Seis Sigma ........................................................................................ 23 Figura 23. Esquema DMAIC .................................................................................................... 24

Perfil de Tesis [MCT]

1. TTULO DEL PROYECTO Diseo y construccin de una mquina CNC que realiza el ruteo de pistas y el taladrado de circuitos impresos (PCB) de manera automtica, utilizando una interfaz grfica y procesamiento de imgenes en LabVIEW. 2. DATOS REFERENCIALES DEL PROYECTO 2.1. FECHA DE PRESENTACIN 29 de Junio del 2012. 2.2. INSTITUCIN AUSPICIANTE Y/O BENEFICIARIA Ninguna 2.3. RESPONSABLES DEL PROYECTO Arvalo Danilo. Hermosa Diana. 2.4. COLABORADORES PROFESIONALES Ing. Fernando Olmedo (Director) Ing. Pablo Ramos (Codirector) 2.5. REA DEL TEMA El proyecto de tesis se centra en reas de: Diseo Mecatrnico. Diseo Electrnico. Microcontroladores. Diseo de elementos de mquinas. Diseo CAD/CAM/CAE. Automatizacin y Control. Robtica Industrial.

2.6. LOCALIZACIN GEOGRFICA El proyecto ser desarrollado en talleres especializados y en los domicilios de los responsables. Al finalizar el proyecto, ste permanecer en el laboratorio de electrnica de la ESPE con fines didcticos. 2.7. DURACIN DEL PROYECTO Aproximadamente 9 meses.

3. DEFINICIN DEL PROYECTO 3.1. ANTECEDENTES La ciencia y tecnologa han avanzado hasta el punto de poder llegar a construir mquinas completamente automticas e independientes al reemplazar ciertas prcticas manuales por dispositivos electrnicos y mecnicos, de tal manera que ahorran mucho trabajo, recursos y tiempo a los seres humanos. Sin embargo, el desarrollo tecnolgico en nuestro Pas an tiene limitaciones para poder competir de una manera ptima en el mercado internacional. El avance tecnolgico nos facilita mucho los procesos de fabricacin, de tal manera que se los puede desarrollar con mayor rapidez, eficacia y disminuyendo costos, en comparacin con mtodos manuales. La mquina CNC que se propone construir tiene estas prestaciones, puesto que elimina gran parte de los procedimientos manuales al momento de realizar el ruteado y taladrado de circuitos impresos. Existe gran variedad de soluciones a la hora de abordar este tema, ya que existe toda una industria especializada en esta tecnologa. A nivel mundial se producen maquinas fresadoras router CNC (Vase Terminologa) con diversos precios dependiendo del alcance de las mismas. A continuacin en la Tabla 1se presentan varios tipos de modelos en el mercado mundial y sus respectivos precios:

Modelo de fresadora router CNC

Fotografa

Pas

Precio [$]

PCB Prototyper

Espaa

4435

AMAN 3040CH80

China

1500

AMAN 7050E

China

2200

SMTVIP PCB200

China

2500

SANYOU SY-4040

China

3000

Bungard CCD / MTC

Alemania

2000

Tabla 1. Modelos de mquinas fresadoras router CNC

Como se observa en la Tabla 1, las fresadoras router CNC tienen precios que oscilan alrededor de los 2500$ pero si se podra encontrar modelos muy bsicos en precios de 1200$ sin contar los cargos del envo. Se debe tomar en cuenta que la mayora de estas mquinas (las ms costosas) realizan ruteados en 2D y 3D en varios materiales incluyendo aluminio, cobre, madera y plsticos. El pas que ms fabrica este tipo de mquinas, es China, sin embargo tambin son fabricadas en diversos pases pero no son muy comercializadas en internet. En nuestro pas tan solo se comercializan CNCs importadas con software estndar y a precios muy altos alrededor de los 3500$. 3.2. MARCO INSTITUCIONAL El presente proyecto no tiene asociacin con ninguna institucin auspiciante o beneficiaria. 3.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA Como hemos podido notar en el apartado 3.1, las fresadoras router CNC son muy costosas porque realizan trabajos de alta precisin en 2D y 3D en diversos materiales; por tales motivos lo que pretendemos lograr es construir una mquina que realice funciones similares orientadas a la fabricacin de PCBs; pero que tenga un costo menor y que incluya el software especializado de control. Iniciamos con un poco de informacin de PCBs. Una placa de circuito impreso (PCB Printed Circuit Board) es una plancha de material rgido aislante, cubierta por una capa de cobre en una de sus caras o en ambas, para que realice la funcin de conductor o de interconexin elctrica entre los distintos componentes que se montarn sobre ella.

Figura 1. Circuitos impresos (PCB)

La materia prima consiste en una plancha aislante, tpicamente de fibra de vidrio o Baquelita, cubierta completamente por una lmina de cobre. Dependiendo del tipo de placa, el cobre puede ir a su vez protegido por una capa de resina fotosensible. Para que las pistas de cobre queden completamente definidas en la placa se utilizan varias tcnicas: Clasificacin de las tcnicas para la elaboracin de PCBs Hemos clasificado los mtodos de elaboracin de PCBs en funcin de las tcnicas para eliminar el excedente de cobre; as como el mtodo de transferencia del dibujo del circuito a la placa de cobre; tal como se indica a continuacin: Mtodo 1: El circuito se dibuja directamente sobre la placa de cobre de forma manual usando marcadores de tinta indeleble resistente al agua; se utiliza solo en casos de circuitos electrnicos de baja complejidad. Posteriormente se procede al ataque qumico usando cloruro frrico o una solucin de acido clorhdrico con agua oxigenada, este proceso dura varios minutos dependiendo de la concentracin de la solucin utilizada, es necesario mecer el recipiente constantemente, la mayora de gente lo hace manualmente; y luego se realiza el taladrado manual del PCB con o sin ayuda de una estructura de soporte para el taladro. Mtodo 2: Similar al anterior pero en lugar de dibujar manualmente las pistas con marcador, se utilizan cintas plsticas adheribles y/o transferibles de pistas y sus variaciones segn encapsulados de componentes: PAD, SIP, DIP o DIL, entre otros. Mtodo 3: Se disea en Proteus o en cualquier programa ECAD (Electronic Computer-aided Design) de diseo electrnico de PCBs, el circuito y su layout (arte del circuito). Despus de imprimirlo en papel transfer o couche; se transfiere el dibujo al cobre con calor, en la mayora de casos se usa una plancha domstica. Luego se procede al ataque qumico y al taladrado. Mtodo 4: Se disea el circuito en un programa ECAD, igual que el mtodo anterior, pero esta vez se lo imprime en negativo en una lmina termoresistente transparente. Luego se utiliza soluciones qumicas de serigrafa como foto emulsin y pintura acrlica para cubrir totalmente la lmina de cobre de la placa.

Ya cubierta la placa con el componente qumico adecuado, se coloca encima la lmina transparente con el dibujo del circuito y se aplica luz UV con mucho cuidado por varios minutos. Al finalizar se aplica otro qumico para revelar las pistas en la placa y se procede al ataque qumico mencionado en los mtodos anteriores, y luego de la limpieza de la placa de circuito impreso se realiza el taladrado. En todos los mtodos despus del ataque qumico se debe realizar las pruebas de funcionamiento que son: pruebas de cortocircuitos y circuitos abiertos. Ahora se detallar la fabricacin de PCBs con mquinas fresadoras CNC. Fabricacin de PCBs utilizando mquinas fresadoras CNC Es simple y sencillo. Primero se disea el circuito en programas ECAD (Electronic Computer Aided Design), utilizando software especializado se genera el cdigo que ordena a la mquina CNC dibujar sobre la lmina de cobre las pistas y realizar el taladrado respectivo despus del cambio de herramienta, eso es todo. Diferencias entre los 4 mtodos convencionales y uso de mquinas CNC
Uso de: Marcador Indeleble Adhesivos Papel Transfer Agua Plancha Recipientes Qumicos Serigrafa Removedor de Tinta Lmina transparente Luz Ultravioleta Ataque Qumico Dinero invertido por cada placa Esfuerzo invertido por cada placa Tiempo invertido por cada placa [Bajo=1 / Alto=10] Tabla 2. Diferencias de los mtodos de fabricacin de PCBs Mtodo 1 Mtodo 2 Mtodo 3 Mtodo 4 Fresadora CNC

4 8 7

4 7 8

6 10 10

5 6 7

1 1 3

En fin, conforme avanza la tecnologa electrnica en especial en el campo de sistemas embebidos como microcontroladores, la fabricacin de PCBs es ms crucial, porque cada vez tienen mayor densidad y esto exige mayor exactitud y precisin, esto hace necesario la utilizacin de diseos asistidos por computadora y mquinas avanzadas; es por ello que nuestro trabajo, se centra en definir y especificar un mtodo ms rpido que ahorre tiempo, esfuerzo y dinero al usuario, y que elimine el uso y desperdicio de papel, agua y qumicos, que de cierta forma resulta perjudicial para la naturaleza y el medio ambiente. 3.4. REA DE INFLUENCIA El presente proyecto no tiene asociacin con ninguna institucin. 3.5. ALCANCE DEL PROYECTO 3.5.1. OBJETIVO GENERAL Disear y construir una mquina CNC que realice el ruteo de pistas y el taladrado de agujeros de PCBs al comunicarse por medio de microcontroladores con un computador, en el cual se programar el software de control necesario para llevar a cabo dichas operaciones; todo esto con el fin de ahorrar tiempo y dinero en la fabricacin PCBs. 3.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS 3.5.2.1. Utilizar diseo mecatrnico para la construccin de la mquina y su respectivo driver electrnico que se conecta con los motores y con el computador principal. Obtener el modelo matemtico de los motores utilizados en la construccin de la mquina, usando MATLAB; y a su vez sintonizar las constantes de un controlador digital apropiado para controlar con alta precisin sus respectivas posiciones. Programar en LabVIEW el software necesario para que a partir de una imagen digital del PCB, se detecte la posicin de los agujeros y la trayectoria de las pistas del mismo en medidas reales; y programar el cdigo para que se realice el control de posicin usando las constantes sintonizadas, de tal manera que la mquina realice el ruteado y taladrado en la placa de baquelita.

3.5.2.2.

3.5.2.3.

3.5.3. ALCANCE GENERAL A continuacin se describen rpida y puntualmente los parmetros tcnicos generales que deseamos lograr al desarrollar el presente proyecto:

Parmetro Tcnico rea mxima del PCB

Especificacin 240x350 [mm] Una capa (Bottom copper)

Tipo de PCB Doble Capa (Top y bottom copper) Tiempo medio de ruteado Tiempo medio de taladrado Precisin de posicionamiento Cantidad de Microcontroladores Tipos de Encoder Tipos de Motores 20 [min] 8 [min] 0.1 [mm] 1 Incremental o Absoluto Multivuelta Servomotores DC de rotacin continua Imgenes BMP, JPG y PNG Archivos Gerber RS274X USB

Parmetros de entrada del software

Puerto de comunicacin

Tabla 3. Parmetros tcnicos generales del proyecto

En las siguientes secciones se explica con mayor detalle las especificaciones de estos parmetros.

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3.5.4. SISTEMA MECATRNICO El sistema mecatrnico se representa de manera bsica en la siguiente figura, donde se detalla cada bloque y se muestra su respectiva conexin:

Figura 2. Diagrama bsico del sistema mecatrnico

A pesar de que este diagrama parece sencillo, internamente los bloques tienen una alta complejidad y relacin sistemtica. Siempre se debe tomar en cuenta que el objeto de control de un sistema mecatrnico es por lo general una mquina, un proceso mecnico o electromecnico.

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El sistema mecatrnico que se disear, cumple con la siguiente secuencia de operaciones: 1) Ingreso de archivos o imgenes (por parte del usuario). 2) Interpretacin y obtencin de datos de los archivos e imgenes (internamente por software). 3) Transformacin de todos los datos obtenidos a cdigo G (internamente por software). 4) Ejecucin del cdigo (computador y mquina CNC).

3.5.5. SISTEMA MECNICO En el rea mecnica lo que se pretende, es disear todos los elementos necesarios para que la mquina cuente con 3 grados de libertad, como se puede apreciar en la siguiente imagen:

Figura 3. Ejes de operacin de la mquina CNC

Como se especific en la Tabla 3, el rea de trabajo en la que operar la mquina ser mximo de 240x350 mm, que es la mayor rea estndar (D4) de placas de baquelita que se encuentran en el mercado. En la Figura 4 podemos apreciar estas dimensiones.

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Figura 4. Tamao estndar mximo de PCBs

A esta mquina la podemos considerar como un robot, porque el estndar ISO 8373:1994 de robots industriales dado por la Federacin Internacional de Robtica (IFR), define a un robot industrial como un operador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, el cual es capaz de posicionar y orientar objetos (o herramientas) segn trayectorias programadas para los mismos; los cuales son utilizados en diferentes etapas de produccin industrial. La mquina fresadora CNC se la puede clasificar dentro del grupo de robots cartesianos, puesto que como ya hemos indicado se mueve en el espacio con 3 grados de libertad, es decir, en los ejes XYZ. En la siguiente figura es fcil notar que la fresadora CNC es un robot cartesiano.

Figura 5. Mquina router CNC

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La estructura mecnica de esta mquina est constituida por elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten su movimiento relativo; existen 6 tipos de articulaciones posibles, estas son:

Figura 6. Articulaciones de los eslabones de un robot

Se utilizar la articulacin sealada en rojo, para lograr el movimiento en los distintos ejes; para el husillo naturalmente utilizaremos la norma AGMA y varios libros (Bibliografa). Por otro lado, el disipador de calor debe ser adecuado para que el sistema se mantenga con una temperatura estable. En cambio, para realizar el desbaste de cobre se analizar la posibilidad de acoplar un taladro como actuador, o disear uno propio; pero el cambio de la herramienta ser manual.

Figura 7. Taladro

Materiales: Los principales problemas en este tipo mquinas son la friccin y el peso, as que escoger durante el diseo materiales resistentes y livianos como el aluminio. En cambio para las guas se utilizar acero inoxidable y en las piezas mviles se utilizarn bocines de bronce, debido al bajo coeficiente de friccin entre ellos. Precisin: En cada eje X, Y y Z de la mquina se pretende obtener como desplazamiento mnimo un valor de 0.1mm (aprox. 4 mils). Es decir, no se realizar el diseo para un desplazamiento mnimo mayor a 0.1mm; por el contrario, pretendemos disear bien el sistema mecnico y utilizar un buen encoder, para lograr conseguir dicha precisin.

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3.5.6. SISTEMA ELECTRNICO/ELCTRICO En el rea elctrica y electrnica lo que se pretende, es disear un circuito impreso controlador o tambin conocido como driver (Vase Terminologa), basndose en la normativa IPC-2221 para PCBs y utilizando software ECAD (Electronic Computer-aided Design); ste consta principalmente de uno o varios microcontroladores, dependiendo del tipo de motores y encoder que se utilizarn. Su interfaz de comunicacin ser USB.

Figura 8. Microcontrolador con puerto USB

Este driver tambin cuenta con algunos componentes como transformador, reguladores de voltaje, capacitores, transistores, opto acopladores, etc. y realiza la adquisicin de datos de los encoder de cada motor y de los sensores tipo final de carrera.

Figura 9. Encoder y finales de carrera

Los motores a utilizar son servomotores DC porque proveen el torque necesario para nuestro propsito y se los puede encontrar a precios justos. Deben ser de rotacin continua y con velocidad relativamente alta (100 a 200 RPM), para que se pueda realizar un control y posicionamiento adecuado.

Figura 10. Servomotor DC de rotacin continua

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Sin embargo, existen muchos factores o parmetros que se deben tomar en consideracin al momento de elegir un motor para una aplicacin, entre los que influyen en gran manera estn: Tipo de motor. Torque requerido de sistema. Precisin y exactitud. Voltaje y Potencia. Complejidad del controlador. Disponibilidad en el pas. Caractersticas fsicas. Posibles Productos Electrnicos de Aplicacin del Proyecto: Entrenador con microcontrolador. Quemador de ATMEL AVR. AVR Fuse Bit Doctor. Arduino Board. 3.5.7. SISTEMAS DE CONTROL En primer lugar lo que se desea es obtener es el modelo matemtico de los motores utilizando la aplicacin ident de MATLAB, para que de esta manera se pueda sintonizar las constantes por mtodos como el de Ziegler y Nichols, Cohen, Sung, etc. y obtener un controlador adecuado para ubicar en la posicin correcta la herramienta de la mquina CNC.

Figura 11. Reconocimiento de sistemas MATLAB Ident

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Figura 12. Mtodos de sintonizacin de controladores PID

En control digital, un aspecto crucial es la adquisicin de los datos. El tiempo de muestreo debe ser lo ms pequeo posible para poder realizar el mtodo de la emulacin, de lo contrario sera necesario utilizar un mtodo diferente en el dominio de z. Lastimosamente esto no se puede definir en este momento, se tendr que disear el driver y analizar que capacidad y velocidad tiene para tomar los datos. Sin embargo, con la tecnologa que tenemos a disposicin se puede decir que si es posible controlar de manera eficaz los motores. A continuacin se presenta el controlador continuo (mtodo emulacin) y el controlador digital.

Figura 13. Diagrama de bloques del controlador continuo y digital

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El controlador PID ser programado en el microcontrolador por tanto la velocidad de la comunicacin del driver con el computador no afectar o limitar el tiempo de muestreo.

Figura 14. Muestreo de una seal anloga

La secuencia de programacin para el control de posicin en el microcontrolador obedece al siguiente diagrama de flujo que representa la subrutina para ejecutar un comando de cdigo G:
Inicio de Subrutina

Recepcin de datos del computador (tipo de interpolacin) (Parmetros de posicin) (Velocidad) NO

Calculo del siguiente punto de la curva de interpolacin segn los parmetros

NO

Lectura de posicin en X. Ejecucin de una iteracin del controlador PID del eje X

Errores = 0

SI

Se completo la curva de interpolacin?

Lectura de posicin en Y. Ejecucin de una iteracin del controlador PID del eje Y

SI Emisin de alarma listo hacia el computador.

Lectura de posicin en Z. Ejecucin de una iteracin del controlador PID del eje Z

Fin de Subrutina

Figura 15. Diagrama de flujo de la subrutina de control

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3.5.8. SOFTWARE PARA IMPLEMENTACIN, ANLISIS Y SIMULACIN Para cumplir con la realizacin del proyecto, es necesario desarrollar varios programas en diferentes plataformas o lenguajes de programacin. A continuacin se detalla que software es necesario programar y en que plataforma se lo realizar: Deteccin de pistas del PCB: Este programa detectar y calcular la trayectoria que deber seguir la herramienta giratoria de desbaste para dibujar las pistas de cobre en la placa de baquelita; esto se logra a partir del procesamiento de una imagen en formato bmp, jpg o png que contenga el PCB. Este procesamiento utiliza varios mtodos del modulo de visin artificial de LabVIEW.

Figura 16. Deteccin de pistas con el modulo de visin de LabVIEW

Localizacin de agujeros del PCB: Este programa utiliza recursos del mismo modulo de visin de Labview con el fin de ubicar las posiciones donde se requiere que la mquina CNC realice un agujero.

Figura 17. Deteccin de agujeros con el modulo de visin de LabVIEW

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Interfaz grfica de comunicacin: A estos datos de trayectoria y posicin, es necesario convertirlos en tres tipos de secuencias usando cdigo G: de desbaste, taladrado y posicionamiento. Cada secuencia usa la velocidad de avance baja o alta. Para programar esto, tambin utilizamos LabVIEW.

Figura 18. Secuencias de desbaste, taladrado y posicionamiento con cdigo G

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Cada secuencia es enviada va USB (como cdigos G) al microcontrolador para que este enve las rdenes a los actuadores. Las secuencias de desbaste y de taladrado son visibles en el monitor del computador, de tal manera que el usuario podr apreciar el avance del proceso de fabricacin de PCB sin necesidad acercarse a la mquina donde no es recomendable aspirar el polvo de la baquelita. Inicializacin o Home: Es un cdigo muy pequeo que puede ser programado inclusive en el microcontrolador; este mueve la mquina a la posicin cero de cada eje, para que desde ah los encoders empiecen a reconocer la posicin sus respectivos ejes. Este cdigo solamente es ejecutado una vez al energizar la mquina. Sin embargo, solo ser necesario programarlo en caso de utilizar encoders incrementales. Para anlisis y simulacin se utilizar software ECAD para los circuitos del driver. Software CAD/CAM/CAE para la construccin, anlisis y simulacin de la mquina fresadora CNC. MATLAB para el anlisis y simulacin del sistema de control de los motores.

Figura 19. Software de diseo, anlisis y simulacin

Nota: El cdigo generado en estos programas quedar a disposicin de cualquier estudiante de la ESPE, puesto que el mismo en su totalidad o en parte, puede utilizarse para otras aplicaciones, por ejemplo para una mquina que realice el montaje y soldado de piezas en PCBs.

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3.6. METODOLOGA En este proyecto de tesis, la investigacin es crucial; pues debemos ampliar en gran manera nuestros conocimientos para realizar un trabajo de alta calidad y confiabilidad. Por lo tanto al final de este apartado; de las metodologas que se presentan a continuacin, se escoger e implementar la que ms nos convenga. Mtodo Cientfico: Es un mtodo de investigacin usado principalmente en la produccin de conocimiento en las ciencias. El mtodo cientfico est sustentado por dos pilares fundamentales. El primero de ellos es la reproducibilidad, es decir, la capacidad de repetir un determinado experimento. El segundo pilar es la refutabilidad, es decir, que toda proposicin cientfica tiene que ser susceptible de ser falsada o refutada. En la figura derecha presentamos un modelo simplificado de este mtodo:
Figura 20. Modelo simplificado de las etapas del mtodo cientfico

Metodologa de la Norma ISO 50001: ISO 50001 es una normativa estndar internacional desarrollada por la Organizacin Internacional de Normalizacin (ISO). Esta normativa es de aplicacin en todo tipo de empresas y organizaciones, grandes o pequeas tanto del mbito pblico o privado, bien se dediquen a la provisin de servicios o a la elaboracin de productos y equipos. Se basa en la metodologa Plan-Do-Check-Act (Planificar-Hacer-Verificar-Actuar), tambin conocido como PDCA o Crculo de Deming.

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Figura 21. Crculo de Deming

Metodologa de mejora continua Seis Sigma: La historia de Seis sigma se inicia a mediados de los aos 80 en Motorola cuando un ingeniero (Mikel Harry) comienza a estudiar la reduccin en la variacin de los procesos para mejorarlos. Esta herramienta tena una fuerte base estadstica y pretenda alcanza unos niveles de calidad en los procesos y en los productos de la organizacin prximos a cero defectos. Constituye una metodologa sistemtica para reducir errores, concentrndose en la mejora de los procesos y el trabajo en equipo. La letra griega sigma () se utiliza en estadstica para representar la variacin tpica de una poblacin. El "nivel sigma" de un proceso mide la distancia entre la media y los limites superior e inferior de la especificacin correspondiente.

Figura 22. Metodologa Seis Sigma

Ha sido habitual considerar como suficiente que un proceso tuviese una desviacin de 3, lo cual significa que dicho proceso era capaz de producir slo 2,7 defectos por cada mil oportunidades. Seis sigma hace referencia a un nivel de calidad capaz de producir con un mnimo de 3,4 defectos por milln de oportunidades; esta calidad se aproxima al ideal del cerodefectos y puede ser aplicado no solo a procesos industriales, sino a servicios y al proceso proyecto-construccin.

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El proceso comienza con un "cambio radical de actitud". Los proyectos son seleccionados en funcin de los beneficios. La empresa Seis Sigma aporta una metodologa de mejora basada en un esquema denominado DMAIC: Definir los problemas y situaciones a mejorar. Medir e investigar para obtener la informacin y los datos. Analizar la informacin recogida. Incorporar y emprender mejoras en los procesos. Controlar o redisear los procesos o productos existentes.

Figura 23. Esquema DMAIC

Conclusin: Puesto que la investigacin y la calidad en este tipo de proyectos de construccin resultan ser aspectos decisivos, hemos optado por seguir la metodologa DMAIC 6 y la del mtodo cientfico. La primera ser utilizada cuando necesitemos corregir y/o mejorar determinados aspectos referentes a la mquina, al driver electrnico o al software programado. Y la segunda metodologa mencionada se utilizar en el proceso de investigacin previo a cada etapa del proyecto, porque existe retroalimentacin para la verificacin de hiptesis lo cul nos ayuda mucho a tener conocimiento claro y preciso de lo que se desea hacer.

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4. BIBLIOGRAFA Boylestad, Robert L. y Nashelsky, Louis. 8 Ed. Electrnica: Teora de circuitos y dispositivos electrnicos. Mxico: Prentice Hall. Budynas, Richard G. y Nisbet, J. Keith. Diseo en Ingeniera Mecnica de Shigley Octava Edicin. Mc Graw Hill. Charles L. Phillips y Royce D. Harbor. (1996). Feedback control systems. New Jersey: Prentice Hall. Diseo electrnico con aplicaciones libres o gratuitas. Editorial: Club Universitario. Dogan Ibrahim. (2006). Microcontroller Based Applied Digital Control. England: John Wiley & Sons. Gene F, Franklin, J. David Powell y Michael L. Workman. (1998). Digital Control of Dynamic Systems. California: Addison Wesley Longman. IPC. (1998). Generic Standard on Printed Board Design, ANSI/IPC-2221. Association Connecting Electronics Industries. Juvinall, Robert C. (1999). Fundamentos de Diseo para Ingeniera Mecnica. Mxico: Limusa. Katsuhiko Ogata. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Mxico: Prentice Hall. Katsuhiko Ogata. (2002) Modern Control Engineering. New Jersey: Prentice Hall. Mikell P. Groover. (2007). Automation, Production Systems and CIM. Prentice Hall. Pallas, Ramn; Casas, Oscar y Bragos, Ramn. Sensores y Acondicionadores de Seal. Mxico: Alfaomega.
Rashid, Muhammad; Gonzlez, Virgilio y Surez Fernndez, Pozo Agustn.

Electrnica de potencia: Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Prentice Hall. Patrick, H. Daniel y Floyd James. Build your own CNC machine. USA: T.I.A.

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5. ANEXOS 5.1. PROPUESTA DE INDICE CAPTULO 1 INTRODUCCIN 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. Presentacin Definicin del problema Justificacin e importancia Objetivos 1.4.1. Objetivos generales 1.4.2. Objetivos especficos Alcance rea de Influencia

1.5. 1.6.

CAPTULO 2 DESCRIPCIN GENERAL DEL PROYECTO 2.1. Caractersticas de la mquina 2.1.1. Descripcin del proceso y sistemas 2.1.2. Definicin de parmetros fundamentales 2.1.3. Definicin de parmetros dimensionales Anlisis y seleccin de alternativas Normas Tcnicas

2.2. 2.3.

CAPTULO 3 DISEO MECNICO DE LA MQUINA CNC 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. Aspectos preliminares del diseo de la maquina Disposicin fsica de elementos Clculo de ingeniera Cargas de diseo y valores de referencia de F.S. Seleccin de Materiales Esfuerzos mximos Factores de seguridad y comparacin con F.S. de referencia Modelado CAD 3.8.1. Modelado 3D de partes 3.8.2. Modelado de sub-ensambles 3.8.3. Ensamble de conjunto 3.8.4. Simulacin 3.8.4.1. Simulacin de elementos finitos 3.8.4.2. Resultados 3.8.5. Esfuerzo mximo 3.8.6. Deformacin mxima

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CAPTULO 4 DISEO ELCTRICO/ELECTRNICO 4.1. 4.2. Seleccin de actuadores y sensores Diseo del driver elctrico/electrnico 4.2.1. Clculos de ingeniera 4.2.2. Diseo ECAD (Electronic Computer- Aided Design) 4.2.3. Simulacin y anlisis del diseo Verificacin de funcionamiento

4.3.

CAPTULO 5 CONSTRUCCIN 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. Lista de materiales Manufactura de las partes de la mquina Fabricacin del circuito impreso del driver Montaje

CAPTULO 6 DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL 6.1. 6.2. Identificacin del modelo matemtico de motores Sintonizacin de controlador PID 6.2.1. Seleccin de mtodos de sintonizacin 6.2.2. Simulacin y anlisis Programacin del microcontrolador

6.3.

CAPTULO 7 DISEO DEL SOFTWARE 7.1. Software de reconocimiento de archivos e imgenes 7.1.1. Archivos GERBER 7.1.2. Procesamiento de imgenes Software preprocesador de cdigo G 7.2.1. Definicin y creacin de cdigo G y secuencias 7.2.2. Transformacin de datos a cdigo G Interfaz grfica 7.3.1. Programacin de comunicacin USB 7.3.2. Diseo de SubVIs 7.3.3. Diseo de VI principales

7.2.

7.3.

CAPTULO 8 PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 8.1. 8.2. 8.3. 8.4. Pruebas de funcionamiento Pruebas de velocidad de proceso Pruebas de confiabilidad Anlisis de resultados

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CAPTULO 9 EVALUACIN ECONMICA FINANCIERA 9.1. 9.2. 9.3. Evaluacin Financiera Estado de prdidas y ganancias Anlisis Econmico

CAPTULO 10 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 10.1. Conclusiones 10.2. Recomendaciones BIBLIOGRAFA ANEXOS A.1. A.2. A.3. A.4. A.5. Planos de la mquina Planos de construccin Diagramas Electrnicos Cdigo de Programacin Diagrama de Procesos

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5.2. CRONOGRAMA DEL PROYECTO

ACTIVIDADES 5 6 7 8 9 SEMANAS 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

FASE I Planificacin de Actividades. Investigacin Definicin del producto Diseo conceptual y descripcin del producto Caractersticas principales Diagrama del producto Descripcin de sistemas y normas tcnicas Diseo Calculo de ingeniera Cargas de diseo Diagrama de cuerpo libre de conjunto y ensambles Clculos Seleccin de materiales. Tabla resumen esfuerzos mximos y factores de seguridad, comparacin con factor de referencia Lista de materia prima por cada parte Lista de materia prima consolida FASE II Modelado CAD

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Modelo 3D de partes Modelado de sub-ensambles Ensamble de conjunto Planos de conjunto y de detalle Especificaciones tcnicas Fabricacin Ruta de fabricacin de cada parte (Excel) Lista de maquinaria Ingeniera: Simulacin en elementos finitos Optimizacin de clculos, mediante: Esfuerzo mximo y deformacin mxima Tabla de resultados inicial y optimizado Estudio de costos Costo de materia prima Costo de mano de obra Costo de herramental Costo total
FASE III

Manufactura de Piezas y Ensamble de la Mquina Diseo Electrnico del Driver Programacin de Micro controlador. Programacin de la Interfaz en LabVIEW Presentacin
Tabla 4. Cronograma del proyecto

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5.3. PRESUPUESTO REFERENCIAL Elementos de la mquina Taladro Sistema mecnico Driver Electrnico Motores Encoders y sensores Producto de Aplicacin Total: Precio 70 500 130 120 140 20 980

Tabla 5. Presupuesto referencial

5.4. CARTA DE AUSPICIO Ninguna. 5.5. TERMINOLOGA Driver: Placa de circuito impreso con mltiples componentes elctricos y/o electrnicos que realiza funciones como adquisicin de datos de sensores y salida de seales digitales o anlogas para el control delos actuadores. Cuenta con interfaz de comunicacin USB. Fresadora: es una mquina herramienta utilizada para realizar mecanizados por arranque de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte denominada fresa. CNC: control numrico computarizado. Router: mquina que tiene la capacidad para realizar el ruteado de PCBs. Ruteado o ruteo: Accin de trazar las pistas sobre la placa de baquelita.

Arvalo Danilo

Hermosa Diana

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