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Lsung nichtlinearer Gleichungen

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Lsung nichtlinearer Gleichungen

2.1 Vorbemerkungen
Zunchst werden in diesem Kapitel einige grundlegende berlegungen zur Lsung einer nichtlinearen Gleichung anhand verschiedener Iterationsmethoden gegeben, die zum besseren Verstndnis der iterativen Lsungsmethoden von nichtlinearen Gleichungssystemen dienen werden. Betrachtet werden eine Funktion y ' f (x) , die in a # x # b definiert und stetig ist und a # x1 < x2 # b zwei Zahlen, fr die f ( x1) und f ( x2) entgegengesetzte Vorzeichen haben. Dann gibt es mindestens eine Stelle 0 ( x1, x2) mit f ( ) ' 0 . Ein solcher Wert aus dem Definitionsbereich von f ( x ) heit Nullsstelle oder Wurzel der Funktion, ihre Bestimmung erfolgt durch Lsen der Gleichung f ( x ) ' 0 .

2.2 Bisektionsverfahren
Gesucht ist die Nullstelle einer stetigen Funktion f ( x ) . Gegeben seien zwei Werte a < b , fr die die Funktionswerte unterschiedliche Vorzeichen haben, f (a ) f ( b) < 0 . Dann gibt es nach dem Zwischenwertsatz mindestens eine Nullstelle im Intervall I ' [ a, b ] . Die Nullstelle wird nun durch Halbieren des Intervalls in kleinere Intervalle eingeschlossen. Mit den Startwerten x ( 1) :' a , x ( 2) :' b , dem Einschluintervall, wird pro Iterationsschritt wie folgt vorgegangen: Schritt 1: Halbierung des Einschluintervalls zur Ermittlung von x ( 3 ) :' x ( 2) % 0.5 ( x ( 1) & x ( 2) )

(74)

Schritt 2: Berechnung des neuen Intervalls: Falls f ( x ( 3 ) ) ' 0 ist, wird die Rechnung mit :' x ( 3 ) abgebrochen, andernfalls geht es mit Schritt 3 weiter. Schritt 3: Festlegung des neuen Einschluintervalls: falls f ( x ( 2) ) f ( x ( 3) ) < 0 , dann liegt zwischen x ( 3) und x ( 2) , und es wird gesetzt x ( 1) :' x ( 3) ; falls f ( x ( 2) ) f ( x ( 3) ) > 0 , dann liegt zwischen x ( 1) und x ( 3) , und es wird gesetzt x ( 2) :' x ( 3) . Schritt 4: Prfung der Abbruchbedingung mit der Fehlerschranke g > 0 : falls | x ( 2) & x ( 1) | > g , wird die Iteration mit Schritt 1 fortgesetzt; falls | x ( 2) & x ( 1) | # g , erfolgt Abbruch und es wird gesetzt :' x ( 1) .

Numerische Methoden;

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Bild 1 zeigt den Graphen einer stetigen Funktion mit dem anfnglich gewhlten Intervall I ' [ x ( 1), x ( 2) ] :

Bild 1 : Intervallhalbierung

Trotz des lediglich linearen Konvergenzverhaltens hat dieses simple Verfahren einen entscheidenden Vorteil: im Gegensatz zu den noch folgenden Methoden ist der Erfolg global garantiert. Sobald zwei Punkte mit unterschiedlichem Vorzeichen der Funktionswerte gefunden sind und die Lsung somit in ein erstes Intervall eingeschachtelt ist, kann die Lsung unabhngig von den Eigenschaften der Funktion mit Sicherheit bis auf die gewnschte Genauigkeit ermittelt werden. Lediglich die Stetigkeit der Funktion wird vorausgesetzt.

2.3 Regula Falsi


In der Methode der Regula falsi geht man auch davon aus, da ein Intervall I ' [ x ( 1), x ( 2) ] bekannt sei mit f ( x ( 1) ) f ( x ( 2) ) < 0 . Anstatt den Mittelpunkt des Intervalls als nchsten Nherungswert zu nehmen, bestimmt man x ( 3) als Nullstelle der linearen interpolierenden Funktion zu den Sttzstellen x ( 1) und x ( 2) mit den Sttzwerten y1 :' f ( x ( 1 ) ) und y2 :' f ( x ( 2) ) , der nher an der gesuchten Nullstelle ist:

Bild 2 : Regula falsi

Numerische Methoden;

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Aus Bild 2 kann man folgende Beziehung ablesen cot ' x ( 2) & x ( 3) x ( 3) & x ( 2) ' , y2 &y2 cot ' x ( 2) & x ( 1) y2 & y1

Durch Gleichsetzen folgt daraus x ( 3) ' x ( 2) & y2 (mit yk yk&1 ): x


(k%1)

x ( 2) & x ( 1) y2 & y1

. Allgemein gilt die Iterationsformel

' x

(k)

x ( k & 1 ) yk & x ( k ) y k & 1 x (k) & x (k&1) & yk ' , yk & y k & 1 yk & y k & 1

k ' 2, 3,

(75)

Aus numerischen Grnden wird der Test yk%1 ' 0 nicht erfllbar sein. Er ist durch eine Toleranz g fr den Betrag zu ersetzen. Wesentlich fr die Konvergenz des Verfahrens ist, da die Startwerte x ( 1) , x ( 2) hinreichend nahe an der Nullstelle liegen.

2.4 Das Newton-Verfahren


2.4.1 Linearisiertes Newton-Verfahren
Das Newton-Verfahren ist geeignet zur Berechnung einer einfachen Nullstelle einer stetigen und differenzierbaren Funktion f ( x ) . Es gengt dabei ein Startwert x ( 1) . Der Schnittpunkt der Tangente an den Graphen von f ( x ) im Punkt x ( 1), f ( x ( 1) ) mit der x -Achse ist unter bestimmten Voraussetzungen ein besserer Nherungswert x ( 2) .


Bild 3 : Methode von Newton

Mit dem Startwert x ( 1) erhlt man fr die Tangentensteigung im Punkt P x ( 1), f ( x ( 1) ) tan ' f ( x ( 1) ) x
( 1)

& x

( 2)

' f ) ( x ( 1) )

Mit x ( 1), f ( x ( 1) ) und f ) ( x ( 1) ) als bekannte Gren lt sich eine bessere Nherung x ( 2) als Numerische Methoden; bung 9

Lsung nichtlinearer Gleichungen Schnittpunkt der Tangente mit der x -Achse berechnen: f ( x ( 1)) ' f ) ( x ( 1) ) @ ( x ( 1) & x ( 2) ) 6 f ( x ( 1) ) f ) ( x ( 1) ) ' x ( 1) & x ( 2) 6 x ( 2) ' x ( 1) &

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f ( x ( 1) ) f ) ( x ( 1) )

Allgemein gilt fr k=1, 2, 3, ... die Iterationsformel x ( k % 1) ' x ( k ) & f ( x( k ) ) f ) ( x( k ) ) (76)

Der Wert der ersten Ableitung ndert sich oft nicht mehr stark, insbesondere in den letzten Iterationsschritten. Um die Zahl der oft aufwendigen Berechnung der ersten Ableitung zu reduzieren, und um somit Rechenzeit zu sparen, rechnet man oft mit dem vereinfachten Verfahren von Newton x ( k % 1) ' x ( k ) & f ( x( k ) ) f ) ( x( k ) ) (77)

2.4.2 Quadratisches Newton-Verfahren


In der Taylor-Reihe der Funktion f ( ) ' f ( x ( 1) ) % f ) ( x ( 1) ) @ ( & x ( 1) ) % f )) ( x ( 1) ) @ ( & x ( 1) ) 2 % 2!

sei eine Nullstelle der Funktion f ( x ) und x ( 1) ein Nachbarwert, so da also f ( ) ' 0 ist. Bricht man nun die Reihenentwicklung nach dem linearen Glied ab, so erhlt man 0 ' f ( x ( 1) ) % f ) ( x ( 1) ) @ ( & x ( 1) ) . Der daraus zu berechnende Wert ist nicht die exakte (unbekannte) Nullstelle, sondern ein Nherungswert x ( 2) . Die umgestellte Gleichung x ( 2) & x ( 1) ' & f ( x ( 1) ) f ) ( x ( 1) )

entspricht der Vorschrift (76) des linearen Newton-Verfahrens. Wird nun zustzlich der quadratische Term der Taylor-Reihe bercksichtigt und fr wieder x ( 2) geschrieben, so folgt f ( x ( 1) ) @ ( x ( 2) & x ( 1) ) ' & f ( x ( 1) ) & f )) ( x ( 1) ) @ 1 ( 2) ( x & x ( 1) ) 2 2

Setzt man fr den Klammerausdruck ( x ( 2) & x ( 1) ) auf der rechten Seite der Gleichung den aus der linearen Nherung folgenden Wert & x ( 2) ' x ( 1) & f ( x ( 1) ) f ) ( x ( 1) ) 1 %
f ( x ( 1) ) f ) ( x ( 1) )

ein, so erhlt man die Gleichung

f ( x ( 1) ) @ f )) ( x ( 1) ) 2 @ f ) ( x ( 1) ) 2 bung 9

Numerische Methoden;

Lsung nichtlinearer Gleichungen und allgemein die Formel fr das quadratische Newton-Verfahren x ( k % 1) ' x ( k) & f ( x ( k) ) f ) ( x ( k) ) 1 % f ( x ( k) ) @ f )) ( x ( k) ) 2 @ f ) ( x ( k) ) 2

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(78)

Mit 1 % x . ( 1 & x ) &1 fr | x | < 1 folgt die Iterationsformel x ( k % 1) ' x ( k) & f ( x ( k) ) f ) ( x ( k) ) 1& f ( x ( k) ) @ f )) ( x ( k) ) 2 @ f ) ( x ( k) ) 2
&1

' x ( k) &

f ( x ( k) ) @ f ) ( x ( k) ) f ) ( x ( k) ) 2&
1 2

f ( x ( k) ) @ f )) ( x ( k) )

(79)

2.4.3 Sekantenmethode
Beim Newton-Verfahren (76) mu die Ableitung f ) ( x ) der Funktion f ( x ) , deren Nullstelle man berechnen will, bestimmt werden. Dies kann bei komplizierten Funktionen schwierig werden, insbesondere reagiert das Newton-Verfahren sehr empfindlich auf lokale Extrema von f ( x ) , da dort fr die Tangentenfunktion mglicherweise keine Nullstelle gefunden werden kann, die Ableitung f ) ( x ) wird dort singulr. In einem solchen Fall kann die Ableitung durch einen Differenzenquotienten nherungsweise ersetzt werden. Wegen x ( k & 1) ' x ( k) & h gilt f ) ( x ( k) ) ' lim
h60

f ( x( k ) ) & f ( x( k ) & h ) f ( x ( k ) ) & f ( x ( k & 1) ) . h x ( k ) & x ( k & 1)

(80)

Wird dies in (76) eingesetzt, so ergibt sich die Iterationsformel der Regula Falsi (75).

Bild 4 : Die geometrische Konstruktion der Sekantenmethode

Im Unterschied zur Regula Falsi wird beim Sekantenverfahren nicht die Bedingung gestellt, da die beiden Nherungswerte x ( k) und x ( k & 1) die gesuchte Lsung der Gleichung f ( x ) ' 0 einschlieen mssen. Zweckmig wird jedoch mit zwei solchen Anfangswerten x ( 1) < x ( 2) gestartet, fr die f ( x ( 1) ) @ f ( x ( 2) ) < 0 gilt, die also die gesuchte Lsung einschlieen. Bei der Iteration gem der Formel der Sekantenmethode x ( k % 1 ) ' x ( k ) & yk x (k) & x (k&1) , yk & y k & 1 k ' 2, 3, (81)

Numerische Methoden;

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mit yk yk&1 wird dann zur Konvergenzverbesserung geprft, ob x ( k % 1) 0 [x ( 1), x ( 2)] und ob | f ( x ( k) ) | eine monoton abnehmende Folge bildet. Wenn dies nicht der Fall sein sollte, ist die Iteration mit zwei anderen Startwerten zu wiederholen. Die Iteration kann beendet werden, wenn | f ( x ( k % 1)) & f ( x ( k) ) | # g | f ( x ( k) ) | erfllt ist, wobei g > 0 eine geeignet gewhlte, hinreichend kleine Genauigkeitsschranke bedeutet. Wird die Ableitung f ) ( x ( k) ) im Newton-Verfahren (76) ersetzt gem f ) ( x ( k) ) . f ( x ( k) ) & f ( x ( k) & h ) / h , so ergibt sich die Sekantenmethode in der Form x ( k % 1) ' x ( k ) & h @ f ( x ( k) ) f ( x ( k) ) & f ( x ( k) & h ) (82)

in der zu gegebenem hinreichend klein gewhltem h nur ein Startwert bentigt wird. Aber auch hier gibt es Konvergenzschwierigkeiten, speziell ergeben sich wieder Probleme mit lokalen Extrema. Dies gilt offensichtlich auch, wenn die Nullstelle ein Extremum ist. Der Rechenaufwand der Iteration ist minimal: speichert man den bei der Berechnung von x ( k) bentigten Funktionswert yk&1 , so mu fr den nchsten Schritt nur noch yk berechnet werden. Das Sekantenverfahren kommt also mit einer einzigen Funktionsauswertung pro Iterationsschritt gegenber zwei Funktionsauswertung ( f und f ) ) beim Newton-Verfahren (76) aus.

2.4.4 Beispiel
Zur Berechnung der kleinsten Lsung der transzendenten Gleichung f ( x ) ' cos(x) cosh(x) % 1 ' 0

werden die fnf Methoden: das Bisektionsverfahren (74), Regula Falsi (75), das vereinfachte Verfahren von Newton (77), sowie das linearisierte Verfahren von Newton (76) und das Sekantenverfahren (81) bzw. (82); angewandt. Fr das vereinfachte und das linearisierte NewtonVerfahren wird der Startwert x ( 1) ' 1.8 mit f ) ( x ) ' cos(x) sinh(x) & sin(x) cosh(x) , und fr die anderen drei Verfahren das Startintervall I ' [1.8, 1.9] verwendet, fr welche f (1.8) 0.293976 und f (1.9) &0.104917 gilt. Numerische Methoden; bung 9

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Der Rechenvorgang der Methode der Intervallhalbierung ist in der folgenden Tabelle auszugsweise zusammengestellt fr eine zehnstellige Dezimalrechnung. Die Iteration wurde abgebrochen, sobald | x ( 2) & x ( 1) | # 10&9 galt. Die Lnge des letzten Intervalls ist L24 6 @ 10&9 , so da sich fr den letzten Mittelpunkt x ( 3) die Fehlerabschtzung | x ( 2) & x ( 1) | # 3 @ 10&9 ergibt.
Tab. 2.1: Methode der Intervallhalbierung (Bisektionsverfahren)

x (1)
1.8 1.85 1.875 1.875 1.875 1.875 ! 1.875104048 1.875104048 1.875104060 1.875104066

x (2)
1.9 1.9 1.9 1.8875 1.88125 1.878125 ! 1.875104096 1.875104072 1.875104072 1.875104072

x (3)
1.85 1.875 1.8875 1.88125 1.878125 1.8765625 ! 1.875104072 1.875104060 1.875104066 1.875104069

f (x (3))
> > < < < < ! < > > 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 ! 21 22 23 24

Die Methode der Regula falsi arbeitet im Vergleich zur Intervallhalbierung bedeutend effizienter. Da die Funktion f ( x ) im betrachteten Intervall konvex ist, bleibt die obere Intervallgrenze unverndert. Die Lsung ergibt sich nach nur fnf Iterationsschritten. Die wichtigsten Zahlwerte sind in der folgenden Tabelle zusammengestellt.
Tab. 2.2: Methode der Regula falsi

x (k) k (k - 1)
1 2 3 4 5 1.8 1.873697942 1.875078665 1.875103609 1.875104061 1.90 1.90 1.90 1.90 1.90

x (k + 1)
1.873697942 1.875078665 1.875103609 1.875104061 1.875104068

f (x (k + 1))
5.8127 1.0512 1.9021 3.19 2.9 @ @ @ @ @ 10!3 10!4 10!6 10!8 10!9

Die Berechnung der kleinsten positiven Lsung nach dem vereinfachten Verfahren von Newton zeigt bei zehnstelliger Dezimalrechnung den Verlauf gem der folgenden Tabelle.
Tab. 2.3: Vereinfachte Methode von Newton

f (x (k)) x (k)
1.8 1.879567405 1.874551951 1.875170087 1.875096141 1.875105020 1.875103955 1.875104082 1.875104067 1.875104069 1.875104069 2.939755851 @ 10!1 !1.853046451 @ 10!2 2.283812282 @ 10!3 !2.7320639 @ 10!4 3.2805206 @ 10!5 !3.9373 @ 10!6 4.72565 @ 10!7 !5.669 @ 10!8 6.791 @ 10!9 !0.8 @ 10!9

f N(x (1))
!3.694673552

f (x (k)) / f N(x (1))


!7.956740453 @ 10!2 1 5.015453801 @ 10!3 2 3 !6.1813642 @ 10!4 7.394601611 @ 10!5 4 !8.879054005 @ 10!6 5 1.065669252 @ 10!6 6 !1.27904399 @ 10!7 7 8 1.534371 @ 10!8 9 !1.838051 @ 10!9 10 0.21653 @ 10!9 11

Numerische Methoden;

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Mit der hier verwendeten relativ groben Startnherung mit x ( 1) ' 1.8 arbeitet die vereinfachte Newtonsche Methode zur Berechnung der kleinsten positiven Lsung der Gleichung f ( x ) ' cos(x) cosh(x) % 1 ' 0 recht zufriedenstellend. Die Iteration konnte nach zehn Schritten abgebrochen werden, wobei die Korrektur des Nherungswertes im letzten Schritt lediglich eine nderung der zehnten Stelle hinter dem Dezimalpunkt bewirkt hat. Die Iteration nach dem linearisierten Verfahren von Newton wurde auf Grund einer betragsmig hinreichend kleinen Korrektur von x ( k) nach vier Schritten abgebrochen. Es wurden je vier Auswertungen von f ( x ) und f ) ( x ) bentigt. Da die Berechnung von f ( x ) und f ) ( x ) gleich aufwendig sind, bestimmt die Sekantenmethode die Lsung mit weniger Aufwand. Die Korrekturen bilden offensichtlich eine quadratisch konvergente Nullfolge.
Tab. 2.4: Linearisierte Methode von Newton

k
1 2 3 4 5

x (k)
1.8 1.879567405 1.875118629 1.875104069 1.875104069

f (x (k))
2.939755851 @ 10!1 !1.853046451 @ 10!2 !6.025399 @ 10!5 !0.59 @ 10!9

f N(x (k))
!3.694673552 !4.165295665 !4.138222449 !4.138133986

f (x (k)) / f N(x (k))


!7.956740453 @ 10!2 4.448775309 @ 10!3 1.4560356 @ 10!5 0.142576 @ 10!9

Als Modifikation der Regula falsi Methode verzichtet man in der Sekantenmethode darauf die Lsung durch zwei Nherungswerte einzuschlieen. Um mit vergleichbaren Voraussetzungen arbeiten zu knnen, wird hier der erste Startwert x ( 1) ' 1.8 gesetzt und der zweite Nherungswert mit h ' 0.1 zu x ( 2) ' x ( 1) % h ' 1.9 bestimmt. Die nach der Regula falsi berechneten Werte x ( 2) und x ( 3) mten identisch sein. Die unterschiedliche Berechnungsart liefert aber verschiedene Zahlwerte infolge von Rundungseffekten. Die Sekantenmethode erfordert die geringste Anzahl von Funktionsauswertungen.
Tab. 2.5: Sekantenmethode

k
1 2 3 4 5 6

x (k)
1.8 1.9 1.873697942 1.875078664 1.875104095 1.875104069

h = (x (k) - x (k - 1))
0.1 !2.630205832 @ 10!2 1.38072253 @ 10!3 2.543075 @ 10!5 !2.625 @ 10!8

f (x (k))
2.939755851 @ 10!1 !1.049169462 @ 10!1 5.812737816 @ 10!3 1.05125286 @ 10!3 !1.0862 @ 10!7 1.0 @ 10!12

x (k + 1)
1.873697942 1.875078664 1.875104095 1.875104069

Numerische Methoden;

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