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Numerische Methoden und Informationsverarbeitung Universität Dortmund Prof. Dr.-Ing. habil. Franz-Joseph Barthold

Numerische Methoden und Informationsverarbeitung

Universität Dortmund

Prof. Dr.-Ing. habil. Franz-Joseph Barthold

Fakultät Bauwesen

Das nachfolgende Manuskript ist ein unveränderter, elektronischer Nachdruck der

Unterlagen zur Vorlesung

Elastizitätstheorie

von

Erwin Stein und Franz-Joseph Barthold ,

erstellt am Institut für Baumechanik und Numerische Mechanik der Universität Hannover.

Dieser Aufsatz wurde als Beitrag zum vergriffenen Handbuch der Bauingenieure im Verlag W. Ernst & Sohn veröffentlicht. Ein Bezug auf diese Arbeit sollte unter Verweis auf die veröffentlichte Fassung erfolgen.

Stein, E. ; Barthold, F.-J.: Elastizitätstheorie. In: M EHLHORN , G. (Hrsg.): Der Ingenieurbau, Grundwissen: Werkstoffe, Elastizitätstheorie . Ernst & Sohn, Berlin, 1996. ISBN 3–433–01570–8, S. 165–428

Die aktuellen Adressen der Autoren lauten:

em. Prof. Dr.-Ing. habil. Dr.-Ing. E.h. Dr. h.c. mult. Erwin Stein Institut für Baumechanik und Numerische Mechanik Universität Hannover Appelstraße 9A, D-30167 Hannover stein@ibnm.uni-hannover.de

Prof. Dr.-Ing. habil. Franz-Joseph Barthold Fach Numerische Methoden und Informationsverarbeitung Fakultät Bauwesen, Universität Dortmund August-Schmidt-Straße 6, D-44227 Dortmund franz-joseph.barthold@uni-dortmund.de

Elastizitätstheorie – 15. Januar 2004

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UNIVERSIT AT HANNOVER

Institut f ur Baumechanik und Numerische Mechanik

Un terlagen zur Vorlesung

ELASTIZIT ATSTHEORIE

v on

Prof Dr Ing Erwin Stein

und

Dr Ing Franz Joseph Barthold

WS

Herausgeber:

Prof. Dr.-Ing. Dr.-Ing. E. h. Dr. h. c. mult. Erwin Stein

Organisation und Verwaltung:

Dr.-Ing. Franz-Joseph Barthold, M.Sc. Institut f ur¨ Baumechanik und Numerische Mechanik Universit¨at Hannover Appelstr. 9A D-30167 Hannover Tel.: 0511 / 762 - 4297 Fax.: 0511 / 762 - 5496 E-Mail: fjb@bach.ifbnm.uni-hannover.de

c 1992, 1994, 1995 Prof. Dr.-Ing. Dr.-Ing. E. h. Dr. h. c. mult. Erwin Stein Dr.-Ing. Franz-Joseph Barthold, M.Sc. Institut f ur¨ Baumechanik und Numerische Mechanik Appelstraße 9 A D-30167 Hannover

¨

Alle Rechte, insbesondere das der Ubersetzung in fremde Sprachen, vorbe-

halten. Ohne Genehmigung der Autoren ist es nicht gestattet, dieses Heft ganz oder teilweise auf fotomechanischem Wege (Fotokopie, Mikrokopie) zu vervielf ¨altigen oder in elektronische Medien zu speichern.

Vorwort

Das vorliegende Skript wurde in den Jahren 1988 bis 1992 auf der Grundlage der Vorlesungsunterlagen des erstgenannten Autors und Mitschriften der Studenten vom zweiten Autor in vollst¨andig uberarbeiteter¨ und erweiterter Form neu erstellt.

Hierbei arbeiteten die Studenten cand. ing. S. Reese, M. Speth, J. Zurborg und M. Klaus mit vielen Beitr¨agen und großem Engagement mit. Insbe- sondere ist ihre Ausdauer und ihr Geschick bei der Umsetzung des Ma-

nuskriptes mit dem Textverarbeitungssystem L A T E X

m ¨ochten wir Ihnen herzlich danken. Unser Dank gilt ebenfalls den Studen- tinnen cand. ing. K. Kordt und stud. ing. M. Tieke f ur¨ die zugige¨ und saubere Anfertigung der Zeichnungen.

Weiterhin danken wir Herrn Prof. D. Braess f ur¨ die aufmerksame Durchsicht des gesamten Manuskriptes und vielen Mitarbeitern des Instituts sowie den Studierenden f ur¨ die zahlreichen Hinweise und Verbesserungsvorschl ¨age.

Das Skript ist in seinem Umfang stark angewachsen, so daß es weder be- absichtigt noch m ¨oglich ist, den vollst¨andigen Inhalt in einer zweistundigen¨ Vorlesung vorzutragen und als Prufungsstoff¨ vorauszusetzen. Vielmehr stellt das Skript in einer beschr¨ankten Anzahl ausgew¨ahlter Abschnitte das Ske- lett der Vorlesung dar, ohne jedoch ein Ersatz f ur¨ die Vorlesung zu sein.

zu erw ¨ahnen. Hierf ur¨

Dem interessierten Studenten soll es durch die ausf uhrlichere¨ und uber¨ den Umfang der Vorlesung hinausgehende Darstellung den Einsti eg in die wei- terf uhrende¨ und zumeist englischsprachige Literatur uber¨ Elastizit¨atstheorie und Kontinuumsmechanik erleichtern.

Hannover im Oktober 1997

E. Stein, F.-J. Barthold

II

INHALTSVERZEICHNIS

Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung

1

¨

1.1 Ubersicht

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1

1.2 Historische Entwicklung

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3

1.3 Grundlagen der Kontinuumsmechanik

 

6

1.3.1 Der materielle K¨orper und seine Eigenschaften .

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6

1.3.2 Die Beschreibung der Lage und Bewegung des mate-

 

riellen K¨orpers

 

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8

1.3.3 Die Bilanz- und Erhaltungss¨atze der Mechanik

 

9

1.3.4 Die konstitutiven Gleichungen

 

10

1.3.5 Das Aufgabengebiet der Elastizit¨atstheorie

 

10

1.3.6 Die mathematische Behandlung der Elastizit¨atstheorie

11

1.3.7 Einf uhrung¨

in die Finite-Elemente–Methode

 

12

2 Lage und Bewegung

 

13

2.1 Grundlagen

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13

2.1.1 Die deterministische Theorie

 

13

2.1.2 Die mathematische Beschreibung der physikalischen

 

Ereignisse

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14

2.2 Lage der materiellen Punkte

 

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18

I

 

2.3

Mathematische Forderungen

 

21

2.3.1 Injektivit¨at, Surjektivit¨at und Bijektivit¨at der Abbil-

 

dung χ t : B → IR 3

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21

2.3.2 Stetigkeit der Abbildung χ t : B → IR 3

 

25

2.3.3 Stetigkeit der Abbildung χ M : IR IR 3

 

26

2.4 Einf uhrung¨

der Referenzkonfiguration B

 

27

2.5 Betrachtungsweisen der Bewegung

 

32

2.5.1 Darstellung der Bewegung in Abh¨angigkeit der mate-

 

riellen Punkte M

 

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32

2.5.2 Die materielle oder Lagrangesche Betrachtungsweise .

32

2.5.3 Die r¨aumliche oder Eulersche Betrachtungsweise

 

34

2.5.4 Die relative Beschreibung der Bewegung

 

35

2.6 Wechsel des Beobachters

 

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37

2.7 Wechsel der Referenzkonfiguration

 

39

2.8 Wechsel des Koordinatensystems

42

3

Deformationen und Verzerrungen

45

3.1 Grundlagen und Vereinbarungen

45

3.2 Der materielle Deformationsgradient F

 

49

3.3 Polare Zerlegung

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53

3.4 Der Greensche Verzerrungstensor E

 

56

3.4.1 Anschauliche Einf uhrung¨

tensors E

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des Greenschen Verzerrungs- .

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56

3.4.2 Herleitung des Greenschen Verzerrungstensors E mit Hilfe der Differenz der Quadrate der Linienelemente im verformten und unverformten Zustand

59

3.4.3 Darstellung des Greenschen Verzerrungstensors E in konvektiven Koordinaten durch die Differenz der Me- triktensoren in der Momentan- und der Referenzkon-

 

figuration

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61

INHALTSVERZEICHNIS

 

III

IV

INHALTSVERZEICHNIS

3.4.4 Darstellung des Greenschen Verzerrungstensors E mit Hilfe des materiellen Verschiebungsgradienten H

 

64

4.2.1 Materielle Darstellung der materiellen Zeitableitung vektorwertiger Vektorfunktionen

93

3.4.5 Vergleich des Greenschen Verzerrungstensors E mit

 

4.2.2 R ¨aumliche Darstellung der materiellen Zeitableitung vektorwertiger Vektorfunktionen

 

den Ingenieurverzerrungen γ

 

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66

93

3.5 Der Almansische Verzerrungstensor E ( A )

 

69

4.2.3 Beispiel f ur¨ die materielle Zeitableitung vektorwerti-

 

3.6 Hauptachsentransformation

 

71

ger Vektorfunktionen

 

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94

 

4.3 Materielle Zeitableitungen

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96

3.6.1 Hauptachsentransformation des Rechts-Streck-Tensors

 

4.3.1 Die materielle Zeitableitung des Linienelementes d x .

97

 

U

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71

3.6.2 Hauptachsentransformation des Links-Streck-Tenso rs

 

4.3.2 Die materielle Zeitableitung der Jacobi-Determinante

det F

97

 

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V

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3.6.3 Spektraldarstellung der Verzerrungstensoren

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74

74

4.3.3 Die zeitliche Ableitung des Volumenelementes dv

 

99

3.6.4 Einf uhrung¨

weiterer Verzerrungstensoren

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75

4.3.4 Die zeitliche Ableitung des Ober߬achenelementes d a .

99

3.6.5 Das Cauchysche Dehnungsellipsoid

 

76

4.4 Transformationsbeziehungen

 

100

 

4.5 Beobachterinvarianz

 

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. 104

3.7 Volumetrische und isochore Deformationen

 

7 9

3.8 Kugeltensor und Deviator

 

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81

4.5.1 Untersuchung der Objektivit¨at der Geschwindigkeit . 104

 

4.5.2 Untersuchung der Objektivit¨at der Beschleunigung

 

105

3.9 Kompatibilit¨atsbedingungen

 

83

3.10 Transformation geometrischer Gr¨oßen

 

86

5 Bilanzs ¨atze

107

3.10.1 Pull-Back und Push-Forward-Operationen

 

86

5.1 Satz von der Erhaltung der Masse

 

108

3.10.2 Transformation der Linienelemente

 

88

5.2 Satz von der Erhaltung der Bewegungsgr¨oße

 

111

3.10.3 Transformation der Volumenelemente

 

88

5.2.1 R ¨aumliche Darstellung

 

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. 111

3.10.4 Transformation der Fl ¨achenelemente

 

90

5.2.2 Materielle Darstellung

 

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. 114

 

5.3 Mechanische Spannungen

 

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. 116

4

Zeitliche Ableitungen

 

91

5.3.1 Einf uhrung¨

des Spannungsvektors t und des Cauchy-

 

4.1 Skalarwertige Vektorfunktionen

 

91

schen Spannungstensors T in der Momentankonfigu-

 

ration B t

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. 116

4.1.1 Materielle Darstellung der materiellen Zeitableitung skalarwertiger Vektorfunktionen

92

5.3.2 Darstellung der dynamischen Feldgleichungen in der Momentankonfiguration

126

4.1.2 R ¨aumliche Darstellung der materiellen Zeitableitung skalarwertiger Vektorfunktionen

92

5.3.3 Materielle Darstellung des Spannungsvektors t und des Cauchyschen Spannungstensors T in der Refe-

4.2 Vektorwertige Vektorfunktionen

 

93

renzkonfiguration B

 

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. 129

INHALTSVERZEICHNIS

 

V

5.3.4

Darstellung der dynamischen Feldgleichungen in der

 

Referenzkonfiguration

 

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. 133

5.4 Der Satz von der Erhaltung des Drehimpulses

 

13 5

5.4.1 R ¨aumliche Darstellung

 

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. 135

5.4.2 Materielle Betrachtungsweise

 

139

5.5 Der Bilanzsatz der kinetischen Energie

 

1 41

5.5.1 Herleitung des Bilanzsatzes der kinetischen

 
 

Energie

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. 141

5.5.2 Einf uhrung¨ der Elementarleistung und arbeitskonfor- mer Paarungen von Spannungs- und Verzerrungsten- .

soren

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. 145

5.6 Der Energieerhaltungssatz

 

149

5.6.1 Der Erhaltungssatz der gesamten mechanischen und

 

thermischen Energie

 

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. 150

5.6.2 Die lokale Formulierung des Energieerhaltungssatzes . 151

5.7 Der 1. Hauptsatz der Thermodynamik

 

152

5.8 Der 2. Hauptsatz der Thermodynamik

154

6

Die stoffunabh ¨angigen Gleichungen

 

161

6.1 Die stoffunabh¨angigen Gleichungen

162

6.2 Mathematische Grundlagen der Linearisierung

 

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. 164

6.2.1 Linearisierung reellwertiger Funktionen einer

 
 

Ver¨anderlichen

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. 164

6.2.2 Linearisierung skalarwertiger Funktionen mehrerer Ver-

.

6.2.3 Linearisierung vektor- und tensorwertiger Funktionen 167

. 166

¨anderlicher

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6.3 Linearisierung stoffunabh¨angiger Gr¨oßen

168

6.3.1 Linearisierung der kinematischen Beziehungen

168

6.3.2 Linearisierung der Spannungstensoren

175

6.3.3 Linearisierung der Feldgleichungen

177

VI

INHALTSVERZEICHNIS

7

Konstitutive Gleichungen

 

179

7.1 Allgemeines

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. 179

7.2 Allgemeing ultige¨

Prinzipien

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. 181

7.3 Die Definition des elastischen Materials

 

1 89

 

¨

 

7.3.1 Der Ubergang von der allgemeinen Materialtheorie

 

zum elastischen Material

 

189

7.3.2 Das Hookesche Werkstoffgesetz

 

191

7.4 Potential der Form ¨anderungsenergie

 

194

7.4.1 Zusammenstellung der bisherigen Ergebnisse

 

19 4

7.4.2 Darstellung der Spannungstensoren aus der Form ¨anderungsenergiefunktion

 

196

7.4.3 Herleitung der Materialtensoren

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. 197

7.4.4 Folgerungen f ur¨ den Materialtensor aus dem Poten- tialcharakter der Form ¨anderungsenergie

198

7.5 Prinzip der materiellen Objektivit¨at

 

200

7.6 Isotrope elastische Materialien

 

2 05

7.6.1 Der Einflußder Referenzkonfiguration auf den Defor-

mationsgradienten

 

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. 205

7.6.2 Das Prinzip der materiellen Symmetrie

 

206

7.6.3 Das Materialgesetz homogener, isotroper, elastischer

Materialien

 

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. 208

7.6.4 Die Form ¨anderungsenergiefunktion eines homogenen, isotropen, hyperelastischen Materials

210

7.7 Die Umgebung der Referenzkonfiguration

 

212

7.8 St. Venant-Kirchhoff-Material

 

215

7.9 Das Hookesche Werkstoffgesetz

 

218

7.9.1 Herleitung des Hookeschen Werkstoffgesetzes

 

21 8

7.9.2 Bestimmung der Lam´e-Parameter λ und µ

 

221

INHALTSVERZEICHNIS

VII

7.9.3 Das Hookesche Werkstoffgesetz in

 

Matrizenschreibweise

 

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. 229

7.9.4 Das Hookesche Werkstoffgesetz f ur¨ den ebenen Span-

nungszustand

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. 231

7.9.5 Das Hookesche Werkstoffgesetz f ur¨ den ebenen Ver-

zerrungszustand

 

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. 233

7.9.6 Das Hookesche Werkstoffgesetz f ur¨ den geraden Stab . 234

235

7.10.1 Allgemeing ultige¨

gie f ur¨ homogene, isotrope, hyperelastische Materialien 235

7.10 Nichtlinear-elastische Materialien

Darstellung der Form ¨anderungsener-

7.10.2 Das Ogden-Material

 

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. 236

7.10.3 Das Neo-Hooke-Material

 

237

7.10.4 Das Mooney-Rivlin-Material

 

237

7.10.5 Ein Vergleich verschiedener Materialmodelle

 

238

7.11 Hauptachsentransformation

 

240

7.11.1 Hauptachsenproblem des Cauchyschen Spannungsten- .

sors

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. 240

7.11.2 Das Hauptachsenproblem des ebenen Spannungszu-

 

standes

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. 241

7.11.3 Kugeltensor und Deviator

 

242

8

Die Grundgleichungen

 

245

8.1 Zusammenstellung der Grundgleichungen

 

24 5

8.1.1 Die geometrischen Beziehungen

 

245

8.1.2 Die dynamischen und statischen Feldgleichungen

 

2 46

8.1.3 Die geometrischen und statischen Randbedingungen . 2 47

8.1.4 Das Werkstoffgesetz eines homogenen, isotropen, ela-

stischen Materials

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. 248

8.1.5 Das Randwertproblem der Elastizit¨atstheorie

 

248

8.2 Linearisierung der Grundgleichungen

 

249

VIII

INHALTSVERZEICHNIS

8.2.1 Die Grundgleichungen der klassischen Elastizit¨atstheo-

rie

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. 249

8.2.2 Das Superpositionsprinzip der L¨osungen der klassischen Elastizit¨atstheorie

 

251

8.3 Lam´e-Naviersche Differentialgleichungen

 

252

8.3.1 Herleitung der Lam´e-Navierschen Verschiebungsdif fe-

rentialgleichungen

 

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. 252

8.3.2 Darstellung der Lam´e-Navierschen Verschiebungsdi f- ferentialgleichungen in den Koeffizienten verschiede-

ner Basissysteme

 

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. 254

8.3.3 Darstellung der Lam´e-Navierschen Verschiebungsdi f-

ferentialgleichungen in Matrixform

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. 258

8.4 Thermoelastische Probleme

 

262

8.5 Biharmonische DGL f ur¨ Verschiebungen

 

264

8.6 Biharmonische DGL f ur¨ die Spannungen

266

8.7 Die Maxwellschen Spannungsfunktionen

269

8.7.1 Einf uhrung¨

der Spannungsfunktionen zur

Erf ullung¨

der homogenen Gleichgewichtsbedingungen 269

8.7.2 Herleitung der Differentialgleichungen f ur¨ die Span-

nungsfunktion .

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. 271

8.7.3 Darstellung der Maxwellschen Spannungsfunktion f ur¨

die Scheibe

 

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. 272

8.8 Eigenschaften der Differentialgleichungen

 

275

8.8.1 Ein kleiner Exkurs in die Theorie der Differentialglei -

chungen

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. 275

8.8.2 Die Poissonsche Differentialgleichung

 

27 7

8.8.3 Die Differentialgleichung der schwingenden Saite

 

278

8.8.4 Die Elliptizit¨at der Grundgleichungen der Elastizit¨ats-

theorie .

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. 280

8.8.5 Die Elliptizit¨at der Differentialgleichungen der Mem-

branschale

 

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. 284

8.8.6 Das Prinzip von St. Venant

 

284

8.9 Das TONTI-Schema

 

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. 290

INHALTSVERZEICHNIS

IX

9 L ¨osungen der Grundgleichungen

 

295

9.1 Drei-Funktionen-Ansatz

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. 296

9.1.1 Herleitung des Drei-Funktionen-Ansatzes

 

29 6

9.1.2 Die Spannungsfunktion des Drei-Funktionen-Ansatzes f ur¨ den ebenen Verzerrungszustand

299

9.1.3 Die Spannungsfunktion des Drei-Funktionen-Ansatzes f ur¨ den ebenen Spannungszustand

302

9.2 Die Scheibentheorie

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. 304

9.3 L ¨osungen der Bipotentialgleichung

 

306

9.3.1 Bipotentialgleichungen in Zylinderkoordinaten f ur¨ achsensymmetrische Probleme

 

306

9.3.2 Ebener Spannungszustand in Polarkoordinaten

308

9.3.3 Ebener Spannungszustand in kartesischen Koordinaten 309

9.4 Elastische Halbebene unter Einzellast

 

3 11

9.5 Elastischer Halbraum unter Einzellast

3 16

9.6 Scheibe mit Loch

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. 324

10 Arbeits- und Extremalprinzipien

 

331

10.1 Das Prinzip der virtuellen Arbeit

331

10.2 Das Prinzip der virtuellen Arbeit

335

10.3 Das Prinzip der virtuellen Erg ¨anzungsarbeit

 

338

10.4 Ein kleiner Exkurs in die Variationsrechnung

342

10.5 Das Minimum der potentiellen Energie

 

34 9

10.5.1 eines Stoffgesetzes mit Potentialeigenschaft349

Einf uhrung¨

10.5.2 von ¨außeren Kr¨aften mit Potentialcharakter351

Einf uhrung¨

10.5.3 Herleitung des Prinzips der station¨aren potentiellen

Energie

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. 353

10.5.4 Das Prinzip vom Minimum der potentiellen Energie f ur¨ die klassische lineare Elastizit¨atstheorie

355

X

INHALTSVERZEICHNIS

10.5.5

Das Dirichletsche Prinzip in Matrizenform

 

3 59

10.6 Folgerungen aus den Energieprinzipien

 

360

10.6.1 Der Satz von Clapeyron

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. 360

10.6.2 Der Kirchhoffsche Eindeutigkeitssatz

 

36 1

10.6.3 Die S¨atze von Betti und Maxwell

 

363

10.6.4 Zusammenstellung der S¨atze von Castigliano, Enges- ser und Menabrea aus der Festigkeitslehre

365

¨

10.6.5 Uber die G ultigkeit¨

der S¨atze von Castigliano, Enges-

ser und Menabrea f ur¨ verschiedene elastische Strukturen372

10.7 Die Herleitung der DGL der Platte

 

377

10.7.1 Die Herleitung des elastischen Potentials der

 

Platte

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. 377

10.7.2 Die Behandlung des Variationsproblems

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. 380

11 Mathematische Elastizit ¨atstheorie

 

383

11.1 Klassische Elastizit¨atstheorie

 

384

11.1.1 Das Randwertproblem der klassischen linearisierten

Elastizit¨atstheorie

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. 384

11.1.2 Das Energieprinzip der klassischen linearisierten Ela-

stizit¨atstheorie

 

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. 385

11.1.3 Existenz- und Eindeutigkeit in der klassischen linea- risierten Elastizit¨atstheorie

386

11.2 Die schwache Form des Gleichgewichts

 

38 8

11.3 Variationsaufgaben

 

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. 392

11.3.1 Existenz- und Eindeutigkeit der L¨osung von Variati-

onsaufgaben

 

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. 392

11.3.2 Beziehung der schwachen Form zu Minimalproblemen 39 4

11.3.3 Die Regularit¨at der L ¨osung

395

11.4 L ¨osung der schwachen Form

397

11.4.1 Die Wahl des geeigneten Hilbertraumes V

397