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Tecnologas de Control
ndice
TEMA PROFIBUS Nivel I y Nivel II 1. - Introduccin 1.1 Definicin y Estndares 1.2 Caractersticas Generales 1.3 Caractersticas Tcnicas 1.4 Arquitectura de PROFIBUS 2. Nivel Fsico - PHY 2.1 Generalidades 2.2 Topologa 2.3 Conector de Bus 2.4 Cableado 2.5 Mtodo de Transmisin 2.6 Servicios (Interface PHY-FDL) 3. - Nivel de Enlace - FDL 3.1 Protocolo de Transmisin 3.2 Recepcin del Testigo 3.3 Paso del Testigo 3.4 Tiempos de Rotacin de Testigo 3.5 Prioridades 3.6 Tiempos de PROFIBUS 3.7 Servicios FDL 4. Servicios FMA1/2
Introduccin
Definicin y Estndares Organizacin de Usuarios de PROFIBUS Empresas Integrantes Caractersticas Generales Caractersticas Tcnicas PROFIBUS & OSI Arquitecturas PROFIBUS Niveles de aplicacin
Definicin y Estndares
PROcess FIeld BUS PROFIBUS es un estndar de bus de campo abierto independiente del fabricante Origen Alemn Estndar europeo EN 50 170, a partir de la norma alemana DIN 19 245 Empleado para interconexin de dispositivos de campo de entrada/salida simples con PLCs y PCs Amplio rango de aplicaciones en automatizacin de fabricacin, procesos y construccin
PROFIBUS International PI
Administrar y desarrollar la tecnologa PROFIBUS Integrar por fabricantes, usuarios e instituciones investigadoras Certificar y asegurar la calidad de los productos que siguen el estndar Crear un catlogo con todos los productos que soportan este estndar Proponer PROFIBUS como estndar internacional Desarrollar herramientas y equipos de mantenimiento
www.profibus.com
Empresas Integrantes
Asea Brown Boveri AEG Fraunhofer-Institut Honeywell Klckner-Moeller Phoenix Robert Bosch Samson Schleicher Siemens
OBJETIVO de
un bus de campo como PROFIBUS
Interconexin de dispositivos digitales de campo o sistemas de bajas o medias prestaciones Sensores, actuadores, transmisores, PLCs, Controladores Numricos, PCs, interfaces hombremquina, etc.
Transmite pequeas cantidades de datos Cubre necesidades de tiempo real Tiene gran compatibilidad electromagntica
Nmero reducido de estaciones Fcil configuracin Ampliacin o reduccin de elementos Plug & Play Bajos costes de conexin y cableado Pseudoconsistente con OSI Permite integrar los dispositivos menos inteligentes Protocolos simples y limitados
La configuracin mnima es una de las siguientes: dos maestras una estacin maestra y una esclava
PLC
Token
Token
PLC
Maestro-esclavo
PROFIBUS
paso de testigo entre las estaciones maestras maestro/esclavo entre maestra y esclavas Direccionamiento:
7 bits (rango de direccin: de 0 a 127) 127: direccin global para broadcast y multicast Extensin de las direcciones para direcciones regionales, direcciones de segmento y direcciones puntos de acceso a servicios (LSAP)
Longitud de trama: hasta 255 bytes por trama de 0 a 246 octetos de datos de la capa 2 por cada Data Unit sin extensin de direccin
1000 m 600m
PROFIBUS-DP, posterior a la norma, puede alcanzar velocidades de hasta 12Mbit/s para distancias de 100 m
Proceso de Aplicacin
Application Layer Interface (ALI) DIN 19245 Parte 2 EN 50 170 NIVEL DE APLICACIN Fieldbus Message Specification (FMS) Lower Layer Interface (LLI) NIVEL DE PRESENTACIN NIVEL DE SESIN NIVEL DE TRANSPORTE NIVEL DE RED DIN 19245 Parte 1 EN 50 1703 NIVEL DE ENLACE Fieldbus Datalink (FDL) NIVEL FSICO (PHY) Fieldbus Management FMA 1/2 Fieldbus Management FMA 7
Capas vacas
Capas vacas
Familia PROFIBUS
Automatizacin de planta
Automatizacin de procesos
- Alta velocidad. Rpida - Orientado a la aplicacin - Plug & Play - Alimentacin de - Eficiente y barato los dispositivos a - Comunicacin de travs del bus sistemas de control - Seguridad y E/S distribuidas a intrnseca nivel de dispositivo
EN 50170 - 2
El Protocolo PROFIBUS es acorde con el modelo de referencia para sistemas abiertos OSI/ISO
FMS
Layer
Usuario
DP
DP-Profiles
PA
PA-Profiles DP-Extensions
DP Basic Functions
Aplicacin (7) (3)-(6) Enlace de Datos (2) Fsico (1) EN 50 170
not used Fieldbus Data Link (FDL) RS-485 / Fiber Optic Interface IEC IEC 1158-2
PROFIBUS guidelines + profiles
Niveles de Aplicacin
Nivel de Planta
Tiempo de Ciclo de Bus < 1000 ms
Ethernet/TCP/IP Controlador
TCP/IP/Ethernet
de rea
PC/VME
CNC
Nivel de Clula
Tiempo de Ciclo de Bus < 100 ms
VME/PC
PROFIBUS-FMS
PLC
DCS
Nivel de Campo
Tiempo de Ciclo de Bus < 10 ms
PROFIBUS-DP
PROFIBUS-PA
GENERALIDADES TOPOLOGA CONECTOR DE BUS CABLEADO MTODO DE TRANSMISIN SERVICIOS (INTERFACE PHY-FDL)
Generalidades
Lnea Serie RS-485: Topologa: Medio de transmisin: Longitud: Velocidad: lnea de transmisin balanceada Bus lineal con terminadores en ambos extremos Par trenzado y apantallado <=1200 m, dependiendo de la velocidad 9.6 / 19.2 / 93.75 kbits/s si longitud <=1200 m 500 kbit/s si longitud <=600m 1500 kbit/s si longitud <=200m 10/12 Mbit/s si longitud <=100m Transceiver chip: SN75176 A, DS3695 u otros
Topologa (I)
Repetidores: La longitud del bus y el n de estaciones puede ser incrementado mediante el uso de repetidores (amplificadores bidireccionales) Mximo de 32 estaciones (maestras, esclavas o repetidores) por segmento de bus 2 topologas: Lineal, con un mximo de 3 repetidores entre 2 estaciones rbol, permite ms de 3 repetidores
Topologa (II)
Topologa (III)
Mtodo de Transmisin
Codificacin de bit: 1 binario 0 binario Bus inactivo (idle): NRZ (No retorno a cero) Diferencia de tensin positiva entre los pines RxD/TxD-P (3) y RxD/TxD-N (8) Diferencia de tensin negativa Durante los periodos en que ninguna estacin est transmitiendo datos la seal en la lnea debe representar un 1 binario de las estaciones deben estar siempre activados debe presentar a la salida una alta impedancia cuando la estacin no est transmitiendo
Conector de Bus
ISO 4902 -1980 / DIN 41652 9 pines sub-D
5
*CNTR-N (Control - N) RXD/TXD-N (Recibir/Transmitir -datos-N) * RP (Reservado para alimentacin) 1) VP (tensin alimentacin +)
9 4 8 3 7 6 1 2
DGND (potencial referencia datos) *CNTR-P ( RTS o demanda de emisin) RXD/TXD-P (Recibir/Transmitir -datos-P) * RP (Reservado para alimentacin) *SHIELD (tierra de proteccin)
*) Seales opcionales 1) Seal slo necesaria en la estacin situada al final del cable del bus
Grounding/Shielding (DIN 57899/VDE 0800) para mejora de compatibilidad electromagntica en ambientes ruidosos Terminador de bus en ambos extremos Par trenzado apantallado
Controlador 1
RXD/TXD-P DGND RXD/TXD-N Tierra de proteccin 3 5 8 Shield
Controlador 2
3 5 8 RXD/TXD-P DGND RXD/TXD-N Tierra de proteccin
RXD/TXD-P 3
FDL
Fieldbus Data Link Layer PHY Physical Layer
FMA1/2
(Fieldbus Management Layers 1 and 2)
Medio Fsico
Interaccin y Primitivas
estacin 1 PHY_DATA.req PHY_DATA.ind estacin n
2 primitivas:
Servicios de Produccin
Servicios de Gestin
FLC
FMA
MAC
FDL
Todas las estaciones, excepto la emisora monitorizan las peticiones y responden cuando son direccionadas
TS<NS<PS
PS<TS<NS
PS<TS<NS
NS<PS<TS
6
PROFIBUS
10
Cada estacin guarda una lista de estaciones activas (LAS). Si una maestra recibe el testigo de una estacin que no est marcada en su LAS como su predecesora (PS), no lo aceptar. Si se produce un reintento de la misma PS, la estacin asumir que el anillo lgico ha cambiado y marcar la nueva maestra en la lista como su predecesora
Despus de ejecutar sus ciclos de mensaje la maestra pasar el testigo a su sucesora (NS) y simultneamente monitoriza el bus:
Si dentro de un intervalo de tiempo, recibe una cabecera de trama vlida, asumir que la sucesora ha recogido el testigo Si recibe una trama errnea, asumir que otra maestra est transmitiendo. Si en el intervalo de tiempo no hay actividad en el bus, realiza dos reintentos, y luego lo intenta con las siguientes estaciones en la LAS (buscando su NS) si no lo consigue asumir que es la nica activa
El tiempo de mantenimiento de testigo (Token Holding Time TTH) es el tiempo que dispone la maestra para sus tareas, en ese ciclo y es la diferencia de tiempo entre el TTR y el TRR :
Prioridades
El usuario de la capa FDL (la capa de aplicacin) puede elegir para los mensajes dos prioridades: baja o alta Cuando una maestra recibe el testigo siempre procesa primero los mensajes de alta prioridad y luego los de baja prioridad
Una vez que un ciclo de mensaje, sea de alta o de baja prioridad, es iniciado, siempre debe concluirse, incluyendo los reintentos si son necesarios Independientemente del TRR, por cada recepcin del testigo, cada maestra debe ejecutar al menos un ciclo de alta prioridad, incluyendo los reintentos en caso de error
La prolongacin del TTH provocada por algunos de estos casos dar lugar al acortamiento del tiempo para los ciclos de mensajes en la prxima recepcin del testigo
Modos de Operacin
Paso y recepcin del token: descrito anteriormente Modo de peticin o envo/peticin acclico: el controlador FDL de la estacin maestra ejecuta ciclos de mensaje individuales a peticin del usuario local, una vez que est en posesin del testigo Modo de envo/peticin cclico: la estacin activa sondea varias estaciones cclicamente para intercambiar datos. El sondeo sigue una secuencia predefinida en la Poll List, suministrada por el usuario local de FDL. El sondeo se realiza siempre despus de procesar los mensajes de alta prioridad Peticin del estado FDL de todas las estaciones: el usuario local solicita la lista de estaciones existentes (Live List). Se enva cclicamente una trama Request FDL Status a todas las direcciones posibles excepto las incluidas en la lista LAS. Las estaciones que respondan positivamente y las maestras ya en la LAS forman la Live List. Este proceso se lleva a cabo despus de los mensajes de baja prioridad
Pasar el token
Tiempos de PROFIBUS
OBJETIVOS DE LOS TIEMPOS DEFINICIN DE TIEMPOS
Bit Time: tBIT (Tiempo de Bit) Idle Time: TID (Tiempo de Estado Ausente o Idle) Slot Time: TSL Time-out: TOUT GAP Update Time: TGUD (Actualizacin del GAP) Real Rotation Time: TRR (Tiempo de Rotacin Real) Target Rotation Time: TTR (Tiempo de Rotacin Objetivo)
tBIT
BIT TIME tBIT
El BIT TIME es el tiempo que tarda en transmitirse un bit Es el equivalente al inverso de la tasa de transmisin
TID
IDLE TIME TID
Tiempo que el iniciador DEBE esperar depus del ltimo bit transmitido o recibido antes de enviar el 1 bit de la siguiente trama. De esta forma se crean los perodos de idle que aseguran la SINCRONIZACIN entre tramas. Se pueden distinguir 2 clases de IDLE TIME: Despus de un reconocimiento, respuesta o trama de token (tiempo entre el ltimo bit que recibe y el primero que enva). Despus de una trama de accin que no necesita reconocimiento (Servicio SDN).
TSL
SLOT TIME TSL
Para tramas de accin: Mximo tiempo que el iniciador (maestro) espera para recibir el primer carcter de la trama de reconocimiento o respuesta, inmediata a la transmisin del ltimo bit de una trama de accin. Para token: Mximo tiempo que el maestro espera, despus de enviar un token, para ver en el bus el primer carcter de la trama del maestro que ha recibido ese token. Comienza despus del envo el ltimo bit de una trama, se carga un temporizador que es decrementado mientras no se reciba respuesta o reconocimiento
TOUT
TIME-OUT TTO
Empleado para monitorizar la actividad de bus de estaciones maestras y esclavas y el IDLE TIME Comienza despus del encendido en los estados Listen Token o Passive Idle, o despus de recibir el ltimo bit de una trama. El temporizador de time-out se carga con un mltiplo del SLOT TIME, y se decrementa mientras no se reciba ninguna trama. Si el IDLE TIME alcanza el time-out, el bus se considera inactivo y debe ser reinicializado.
TGUD
GAP UPDATE TIME TGUD= G TTR , 1 G 100
Tiempo que un maestro espera entre dos ciclos de mantenimiento del GAP sucesivos. Comienza despus de completar la comprobacin del GAP que se expande durante varias rotaciones del token, el contador se carga con un mltiplo del Tiempo de Rotacin Objetivo. Cuando el contador finaliza la cuenta, se comienza la actualizacin del GAP. Objetivo Monitorizar el tiempo para la actualizacin del GAP
TTR
TARGET ROTATION TIME TTR
Para mantener el tiempo de reaccin del sistema requerido por la aplicacin se define el TARGET ROTATION TIME. El tiempo de reaccin del sistema se define como el mximo intervalo de tiempo (peor caso), entre dos ciclos de mensaje de alta prioridad en un maestro, medidos en el FDL interface a la mxima carga del bus. Para poder enviar mensajes de baja prioridad TRR< TTR
TRR
REAL ROTATION TIME TRR
Cuando un maestro recibe el token se carga un contador con el TARGET ROTATION TIME y se va decrementando. La medida finaliza con la siguiente recepcin del token. El valor del contador en ese momento indica el REAL ROTATION TIME. TRR es importante para realizar los ciclos de mensaje de baja prioridad. Independientemente del valor de TRR cada maestro ejecutar un ciclo de mensaje de alta prioridad por cada recepcin del token.
Bit de start
La sincronizacin de bit del receptor siempre empieza con el flanco descendente del bit de start. Todos los bits se muestrean en la mitad del tiempo de bit
Servicios FDL
Interfaz Usuario FDL - Nivel FDL Introduccin Interaccin de primitivas Parmetros de primitivas SDA SDN SDR CSRD
USUARIO FDL
Servicio FDL
FDL
Fieldbus Data Link Layer PHY Physical Layer
FMA1/2
(Fieldbus Management Layers 1 and 2)
Medio Fsico
Introduccin a FDL
Los servicios de transferencia de datos son accesibles a travs de la capa 2 (FDL), y los servicios de gestin, a travs de la capa FMA1/2 asociada a las capas 1 y 2 Los servicios se llevan a cabo usando una serie de primitivas (con sus correspondientes parmetros) denotadas por FDL_XXXX.request. Tras completar el servicio se devuelve al usuario una primitiva FDL_XXXX.confirm. Si ocurre algo inesperado en la estacin remota se le indica al usuario por FDL_XXXX.indication Hay cuatro servicios de transferencia de datos:
SDA SDN SRD Send Data with Acknowledge Send Data with No Acknowledge Send and Request Data with Reply
Interaccin de Primitivas
Maestra/esclava destino
FDL_XXX.ind
FDL_XXX.con
Usuario local
FDL local
FDL remoto
Usuario remoto
Si por razones de eficiencia no se emplean LSAP, los campos anteriores toman el valor NIL y se trabaja con el LSAP por defecto
L_sdu (Link_service_data_unit) contiene los datos de usuario que van a ser transferidos por el controlador FDL.
High priority (high): mensajes temporales crticos, como alarmas y datos de sincronizacin y coordinacin Low priority (low): datos menos urgentes; datos de proceso, diagnstico o programa
L_status (Link_status) indica el xito o fracaso de una primitiva de request o si existen o no errores temporales o permanentes. Update_status controlador FDL Transmit o varias Poll_list especifica si los datos han sido pasados o no al
SDA
SDA (Send Data with Acknowledgement)
Permite al usuario en una estacin maestra enviar datos a una nica estacin remota y recibir inmediatamente la confirmacin En la estacin remota se entrega el L_SDU al usuario remoto, si se ha recibido sin errores Al usuario local la capa FDL le enva confirmacin de la recepcin de los datos, si ha recibido reconocimiento de la estacin remota. Si dentro del Slot Time no se recibe la confirmacin, se realizar el nmero indicado de reintentos, tras los cuales se remitir un reconocimiento negativo al usuario local Entre la transferencia de los datos y la recepcin de su reconocimiento ningn otro trfico tiene lugar en el bus
SDA (II)
(L_pdu)
3 primitivas
FDL_DATA_ACK.req(SSAP, DSAP, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class) FDL_DATA_ACK.ind(SSAP, DSAP, Loc_Add, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class) FDL_DATA_ACK.con(SSAP, DSAP, Rem_Add, Serv_Class, L_Status)
SDN
SDN (Send Data with No Acknowledgement)
Adems de enviar datos a una nica estacin, permite enviar a todas las estaciones (broadcast) o a un grupo de ellas (multicast) Para estos dos casos los bits 1 a 7 de la direccin destino deben estar a 1 (direccin global 127). El grupo de estaciones para multicast se identifica por una direccin de LSAP El usuario local recibe confirmacin de la transferencia de los datos, pero no de si se han recibido correctamente. No hay reintentos Una vez que los datos son enviados alcanzan todos los usuarios remotos a la vez, pero slo los controladores FDL que identifiquen su propia direccin y que hayan recibido sin error lo pasarn a su usuario remoto
SDN (II)
(L_pdu)
FDL_DATA.ind
FDL_DATA.con
(L_sdu)
3 primitivas
FDL_DATA.req(SSAP, DSAP, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class) FDL_DATA.ind(SSAP, DSAP, Loc_Add, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class) FDL_DATA.con(SSAP, DSAP, Rem_Add, Serv_Class, L_Status)
SRD (I)
SRD (Send and Request Data with Reply)
Permite transferir datos a una nica estacin remota y al mismo tiempo solicitar datos que el usuario remoto haba dejado disponibles previamente. La transferencia de datos, en este caso, es opcional Tan pronto como se recibe la trama sin error, se transmiten los datos solicitados El usuario local recibe los datos pedidos o una indicacin de que no estaban disponibles (ambos casos suponen la confirmacin de la recepcin de los datos transferidos) o una confirmacin de la no recepcin de los datos transmitidos
SRD (II)
SRD (Send and Request Data with Reply)
Si ocurre un error durante la transferencia, la capa FDL del usuario local repite tanto los datos como la peticin Entre la transmisin original y la respuesta ningn otro trfico tiene lugar en el bus
SRD (III)
maestro
(L_pdu)
FDL_DATA_REPLY.req(SSAP, DSAP, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class) FDL_DATA_REPLY.ind(SSAP, DSAP, Loc_Add, Rem_Add, L_Sdu, Serv_Class, Update_Status) FDL_DATA_REPLY.con(mismos parmetros que req + L_Status) FDL_REPLAY_UPDATE.req(SSAP, L_Sdu, Serv_Class, Transmit) FDL_REPLAY_UPDATE.con(SSAP, Serv_Class, L_Status)
CSRD (I)
CSRD (Cyclic Send and Request Data with Reply)
La funcionalidad de este servicio es la misma que la del SRD Las acciones se realizan cclicamente con cada estacin de las incluidas en la lista Poll List definida por el usuario local.
En la lista tambin se deben indicar el nmero y la secuencia de las transferencias y peticiones. En la lista pueden aparecer repetidas las direcciones FDL, para permitir ordenar las estaciones convenientemente
Despus de cada transferencia y peticin se espera una respuesta o confirmacin inmediata Durante un CSRD se permiten los servicios acclicos SDA, SDN y SRD
CSRD (II)
maestro o esclavo estacin 2 FDL_REPLY_UPDATE.req SRDL buffer (L_sdu) FDL_REPLY_UPDATE.con . FDL_DATA_REPLY.ind . . estacin n FDL_REPLY_UPDATE.req buffer FDL_REPLY_UPDATE.con FDL_CYC_DATA_REPLY.con . . FDL_DATA_REPLY.ind
Servicios FMA1/2
Usuario de FDL
Usuario de FMA1/2
Interface Servicio FMA FMA-User/FMA Interface FDL/FMA
FDL
(Fieldbus Data Link Layer)
FMA1/2
(Fieldbus Management Layers 1 and 2)
PHY
(Physical Layer)
Interface PHY/FMA
Medio Fsico
Servicios FMA1/2:
Reset FMA1/2 (l, m): resetea (equivalente al power on) las capas PHY, FDL Y FMA1/2. El usuario recibe confirmacin Set Value FMA1/2 (l, o): permite asignar nuevos valores a las variables de las capas 1 y 2. El usuario recibe confirmacin Read Value FMA1/2 (l, o): permite leer variables de las capas 1 y 2. La respuesta contiene los valores de las variables especificadas Event FMA1/2 (l y r, m): la capa informa al usuario de sucesos y errores en las capas 1y2
Servicios FMA1/2:
Ident FMA1/2 (l y r, o): en una esclava identifica la versin software y hardware de las capas FDL y FMA1/2. En una maestra puede hacer lo mismo con respecto a una estacin remota LSAP Status FMA1/2 (l y r, o): permite obtener informacin sobre los LSAP locales y remotos (en estacin pasiva, slo de los locales) Live List FMA1/2 (r, o): proporciona al usuario en la estacin maestra una lista actualizada de las estaciones funcionales en el bus SAP Activate FMA1/2 (l, o): permite habilitar y activar un LSAP local. El usuario recibe confirmacin RSAP Activate FMA1/2 (l, o): realiza la misma funcin que el anterior pero para los servicios con respuesta (SRD y CSRD) SAP Deactivate FMA1/2 (l, o): permite desactivar un LSAP local. El usuario recibe confirmacin