Modelado de Sistemas Fsicos

Profesora Anna Patete, Dr. M.Sc. Ing. Departamento de Sistemas de Control. Control Escuela de Ingeniera de Sistemas. Universidad de Los Andes, Mrida, Venezuela. Correo electrnico: apatete@ula.ve C l i @ l Pgina web: http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/apatete/

Modelado de Sistemas Fsicos

Unidad I: Sistemas Dinmicos Dinmicos.
Tema 1: Modelado de sistemas dinmicos. Modelos no lineales y modelos lineales. li l Tema 2: Modelos a parmetros concentrados y modelos a parmetros distribuidos. distribuidos Tema 3: Representacin de modelos de sistemas. Representacin interna. Representacin en caja negra Representacin por diagramas de flujo de negra. seal. p p Tema 4: Modelos en tiempo continuo y modelos en tiempo discreto.
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Conceptos Generales
Sistema: un sistema es una combinacin de componentes actuando en conjunto p j para alcanzar un objetivo especfico. Un componente es una sola unidad de funcionamiento de un sistema. Un subsistema es un sistema que forma parte de otro sistema mas grade que lo contiene. El supersistema es el sistemas que envuelve al sistema.

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Conceptos Generales
Correlaciones Frontera
Limite entre el sistema y el resto del universo Relacin estadstica entre el antes y el despus

Subsistema
Correlaciones ms fuertes

Entorno
Mas all de la frontera es afectado y afecta al sistema
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Conceptos Generales
Modelo: es una representacin de la realidad para explicar los fenmenos o p p p comportamientos sin tener que recurrir a los experimentos. Experimentos: el mtodo experimental est basado en principios cientficos. Consiste en introducirle al sistema una entrada conocida, medir la salida, y relacionando los datos de entrada y salida en el tiempo obtener un modelo utilizando alguna tcnica de identificacin. Limitaciones de los Experimentos: Puede ocasionar daos fsicos al sistema en estudio. Algunos experimentos no son repetibles en corto tiempo tiempo. El sistema no existe fsicamente. Puede ser peligroso, como en el caso de los sistemas nucleares.

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Conceptos Generales
Modelos mentales: basados en la intuicin y en la experiencia. p Por ejemplo: el modelo que hace un operador de lo que ocurre en una industria frente a una accin determinada: dibujos, esquemas, animaciones por computadora. Modelos verbales: basado en reglas del tipo Si Entonces . Por ejemplo: Si el agua esta caliente, Entonces agregue un poco de agua fra. Modelos fsicos: tratan de imitar al sistema: maquetas prototipos maquetas, Por ejemplo: las maquetas que hacen los arquitectos sobre algn edificio que desean construir.
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Conceptos Generales
Modelos matemticos: consiste en hacer una descripcin matemtica de las p caractersticas de un sistema.

ModelodelSistema

m1 x1 + sign( x1 ) (m1 + m2 ) g = u m1 m 2 x 2 sign ( x1 ) m 2 ( m1 + m 2 ) g = ( m1 + m 2 )u

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Conceptos Generales
Sistemas dinmicos: es cuando la salida presente depende de entradas pasadas. p p p Si la salida actual depende solamente de la entrada actual, entonces el sistema es esttico. En este ltimo caso, la salida cambia solamente si la entrada cambia. Modelos y seales:
(t) u(t) () y(t)

SISTEMA

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Conceptos Generales
El modelo matemtico de un sistema dinmico tiene asociado un conjunto de cantidades de diferente naturaleza . Cantidadesquenovaran coneltiempo con el tiempo Parmetrosdelsistema:nopueden sercambiados. Parmetrosdediseo:puedenser cambiados. Sealesdesalida:su p p p comportamientoesdeprincipal inters. Cantidadesquevarancon eltiempo el tiempo Variables Seales Sealexterna:Influencianaotras variablesdelsistemaperoellas variables del sistema pero ellas no soninfluenciadasporel comportamientodelsistema. Sealesinternas:nosonni variablesdesalida,niexternas.
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Constantes

Conceptos Generales
Lassealesdesalida,sedenotancomnmenteporlaletray(t).

Sealdeentradadecontrol:estnanuestradisposicinpara influenciaralsistema,sedenotancomnmenteporlaletrau(t). Sealexterna Sealdeentradadeperturbacin:nopuedenserinfluenciadasa nuestravoluntadserescogidas,sedenotancomnmenteporlaletra

(t).

Sealesinternas,definenlasvariablesdeestadodelsistema,sedenotancomnmente porlaletrax(t)

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Conceptos Generales
Las relaciones entre las cantidades (variables) observadas en el sistema son descritas con ecuaciones matemticas ( l b i d it i t ti (algebraicas, dif diferenciales) i l ) Ejemplo:

x(t ) =

a 1 K x(t ) + u (t ) = f ( x(t ), u (t )) A A

Ecuacindeestado(EDO) Ecuacindesalida(algebraica)

y (t ) = a K x(t ) = g ( x(t ))

x(t ) eslavariabledeestado u (t ) es la variable de entrada eslavariabledeentrada y (t ) eslavariabledesalida

x(t ) u (t ) y (t )

A,a ,

sonconstantes(parmetrosdediseo) K esunaconstante(parmetrodelsistema)
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Conceptos Generales
Variables:

qvi (t ) :Flujovolumtricodeentrada
qvi

qvo (t ) :Flujovolumtricodesalida
h(t )
:Alturadelfluido (m )

m3 s m3 s

Constantes:
h

A :Areadelaseccintransversal(m ) q H :Alturadeltanque (m) a :Areadelaseccintransversal delatubera(m )

2 2

A
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a
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qvo
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Conceptos Generales
La correlacin es una ley cientfica de la naturaleza.

Correlacin

Ley de Ohm Ley de Newton Ley de la conservacin de la masa Ley de la relatividad general Principio de Bernoulli
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