REGLAS BSICAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES 1.

Nmero de ramas Existe una rama simple del lugar por cada raz de la ecuacin caracterstica siendo por tanto el nmero de ramas igual al orden de la ecuacin caracterstica. 2. Origen y final del lugar El lugar comienza para K=0 en los polos de G(s)H(s) y termina para K= en los ceros de G(s)H(s). Cada rama del lugar parte de un polo y termina en un cero. - Si el nmero de polos n es mayor que el nmero de ceros m existen n-m ramas que terminan en el - Si el nmero de ceros m excede al de polos n, existen m-n ramas que parten del . 3. Tramos en el eje real El lugar geomtrico pasa por todos los puntos del eje real que estn a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros. 4. Simetra del lugar El lugar es simtrico respecto al eje real del plano complejo. 5. Nmero de asntotas - Si el nmero de polos n de G(s)H(s) es mayor que el de ceros (n>m) hay n-m ramas que terminan en el , y existen n-m asntotas tangentes a las ramas del lugar en los ceros ubicados en el . - Si el nmero de polos n de G(s)H(s) es menor que el de ceros (m>n) hay m-n ramas que se inician en el y existen m-n asntotas tangentes a las ramas del lugar en los polos ubicados en el . 6. ngulos de las asntotas con el eje real El ngulo formado por cada asntota y el eje real viene dado por la expresin:

=
-

(2k + 1) nm

k = 0,1,2,..

Si n>m las ramas terminan en ceros situados en el infinito, de modo que las ramas se van acercando a las asntotas. Si m>n las asntotas son tangentes a las ramas en los polos situados en el infinito.

7. Interseccin de las asntotas con el eje real Todas las asntotas se cortan en un punto del eje real c denominado centroide de las asntotas, dado por la expresin:

c =

p z
i =1 i

nm

i =1

8. Puntos de ruptura de salida y entrada al eje real - Un punto de ruptura de salida del eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren por el eje real y que se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen y se bifurcan en el eje real a partir de l.

- Un punto de ruptura de entrada al eje es un punto del lugar en el que dos ramas, que discurren simtricas por el plano complejo y se aproximan cada vez ms entre s a medida que aumenta K, se unen. Los puntos de ruptura de salida y entrada al eje se determinan por la condicin Como dK d P( s ) = , habr que aplicar la siguiente ecuacin: ds ds Z ( s ) d d Z ( s ) P( s) P( s) Z ( s ) = 0 ds ds dK = 0. ds

Las races reales de esta ecuacin nos darn los valores de los puntos de ruptura de salida y entrada. No todas las races han de ser necesariamente puntos de ruptura. 9. ngulos de partida y llegada al lugar Son los ngulos de las tangentes al lugar de las races en los puntos inicial y final respectivamente. - El ngulo de partida del lugar desde un polo para K=0 - El ngulo de llegada del lugar a un cero para K= Ambos se determinan por medio de la siguiente condicin: arg[KG(s)H(s)]=

= ( 2k + 1)