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CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) OBJETIVO GENERAL

Manejar conceptos bsicos de los Autmatas Programables (PLC) y aplicar sus conocimientos mediante el desarrollo de programas para el manejo de pequeos procesos controlados por PLC.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
1. Interpretar, emplear y aplicar correctamente los trminos y conceptos fundamentales tratados en la asignatura. 2. Identificar los diferentes tipos de PLC y comprender su arquitectura interna. 3. Realizar ejercicios prcticos para controlar procesos industriales a travs del PLC. 4. Aplicar los conocimientos adquiridos en el diseo y ejecucin de un proyecto.

HISTORIA Y ARQUITECTURA DEL PLC

La evolucin tecnolgica impulsada por el creciente empleo de la electricidad en los procesos productivos llev a la utilizacin de dispositivos que pudiesen controlar las maquinarias, mediante la intervencin eficiente y oportuna de operarios cada vez ms entrenados en el conocimiento de estos elementos de accionamiento manual.

Posteriormente, el empleo de rels, contactores, pulsadores, temporizadores y muchos otros elementos auxiliares nos llevaron a las primeras fases de la automatizacin, en lo que llamamos la lgica cableada, donde es importante la manera en que se hacen las conexiones, para que los procesos funcionen de la manera que se espera, pero con inconvenientes como la necesidad de cambiar el cableado ante cualquier necesidad de modificar la respuesta esperada, lo cual, sumado al gran nmero de componentes y conexiones susceptibles de fallar, hace necesario un entrenamiento especial y una gran habilidad de parte de los operarios y personal de mantenimiento encargados de dichos procesos. Pero el advenimiento de la electrnica, y especialmente el creciente uso de dispositivos semiconductores, iniciado a mediados del siglo pasado, llev al desarrollo de nuevos componentes, elaborndose inicialmente algunas tarjetas de diseo especfico para algunos procesos, y posteriormente, con la llegada de los microprocesadores y los computadores personales, tambin hizo su aparicin el Autmata Programable Industrial (API), tambin conocido como PLC (por Programmable Logic Controller) NIVELES DE AUTOMATIZACIN EN LA INDUSTRIA La industria nacional no ha sido ajena a estos desarrollos, y es por esta razn que hoy podemos ver empresas ubicadas en todos los niveles de la escala de automatizacin:

EL AUTMATA PROGRAMABLE O PLC


Un autmata programable industrial es un equipo electrnico de control con un cableado interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta a dicho proceso mediante un programa especfico (software) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se define sobre seales de entrada y salida al proceso, cableadas directamente en los bornes de conexin del autmata. Los hay de muchas marcas y modelos, que difieren entre s, no por sus caractersticas bsicas, sino por el nmero y tipo de seales que pueden manejar, y por el grado de complejidad de los programas que pueden almacenar en su memoria.

ARQUITECTURA INTERNA DEL PLC

Un autmata programable industrial es un equipo electrnico de control con un cableado interno (hardware) independiente del proceso a controlar, que se adapta

a dicho proceso mediante un programa especfico (software) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuencia de operaciones se define sobre seales de entrada y salida al proceso, cableadas directamente en los bornes de conexin del autmata. Puedes encontrar informacin complementaria en el captulo cuarto del libro Autmatas Programables , de Josep Balcells y Jos Luis Romeral, que puedes consultar en la biblioteca de la institucin, o si lo prefieres, se consigue en libreras.

Tipos de PLC y criterios de seleccin

Una caracterstica diferenciadora del Autmata Programable Industrial frente a otros sistemas de control programables est en la estandarizacin de su hardware, que permite la configuracin de sistemas de control a la medida, segn las necesidades estimadas de potencia de clculo y nmero y tipo de seales de entrada y salida.

Una clasificacin bastante general nos agrupa los PLC en compactos y modulares, siendo los primeros aquellos de menores caractersticas, que agrupan bajo una misma cubierta o carcaza todos sus componentes, con muy pocas posibilidades de crecimiento. Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar mquinas muy pequeas o cuadros de mando. En tanto que los segundos, los modulares, estn constituidos por bloques que se agrupan para constituir el PLC a medida de las necesidades. Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los diferentes elementos que componen el autmata como puede ser una fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por riel DIN, placa perforada o sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen. Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin.

Un Autmata Programable se compone esencialmente de los siguientes bloques: Unidad central de proceso o de control Memorias internas Memoria de programa Interfaces de entrada y salida Fuente de alimentacin

La unidad de control, constituida esencialmente por un microprocesador o un microcontrolador, con algunos circuitos de apoyo, consulta el estado de las entradas y recoge de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar, elaborando a partir de ella las seales de salida u ordenes que se enviarn al proceso. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones son procesadas en serie, una tras otra. La unidad de control es tambin la encargada de actualizar continuamente los temporizadores y contadores que hayan sido programados. La memoria del autmata contiene todos los datos e instrucciones que necesita para ejecutar la tarea de control.

La memoria interna es la encargada de almacenar datos intermedios de clculo y variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas, asi como un reflejo o imagen de los ltimos estados leidos sobre las senales de entrada o enviados a las seales de salida. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las seales de entrada para obtener las seales de salida, as como los parmetros de configuracin del autmata. Por ello, si hay que introducir alguna variacin sobre el sistema de control, basta generalmente con modificar el contenido de esa memoria. En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre operador-mquina junto con una comunicacin entre la mquina y el autmata, estas comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado elemento. Los autmatas son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial, gracias a que disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que les permite conectarse directamente con los sensores y accionamientos del proceso. De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especificas permiten la conexin con elementos muy concretos del proceso de automatizacin. Se pueden distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados: Las interfaces especiales del primer grupo se caracterizan por no influir en las variables de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser interpretadas correctamente por actuadores (motores, cilindros, etc.), en el caso de las salidas. Las del segundo grupo admiten mltiples modos de configuracin, por medio de unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de trabajo a la unidad central, con las ventajas que conlleva. Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada / salida. Estos procesadores contienen en origen un programa especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a la que le basta conocer los puntos de consigna y los parmetros de aplicacin para ejecutar, de forma autnoma e independiente de la CPU principal, el programa de control. Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicacin del autmata con la planta. Para ello se conectan, por una parte, con las seales de proceso a travs de los bornes previstos, y por otra, con el bus interno del autmata. La interfaz se

encarga de adaptar las seales que se manejan en el proceso, a las utilizadas internamente por la mquina. La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin exterior, las tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del sistema.

DESCRIPCIN FSICA DEL PLC Y SU CONEXIONADO

Dependiendo de la marca y modelo, vamos a encontrar diferentes presentaciones de PLCs, siendo lo importante no su aspecto fsico sino su constitucin bsica, que es comparable entre ellos. Entradas digitales Los mdulos de entrada digitales permiten conectar al autmata captadores de tipo todo o nada como finales de carrera, pulsadores, pedales, sensores de proximidad inductivos, fotoelctricos, capacitivos, magnticos, ultrasnicos y dems, que son los ms comnmente empleados en los procesos Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando por una va llegan 24 voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan cero voltios se interpreta como un "0". Por esto tambin se denominan seales todo o nada (TON) Entradas analgicas Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser el nivel de la temperatura, la presin o el caudal de un proceso; a diferencia de las digitales, no informan si se ha alcanzado un valor umbral, sino el valor en cada momento de la variable.

Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un numero que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Salidas digitales Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los preaccionadores y accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada. El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del autmata en el caso de mdulos de salidas a rel. En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los componentes electrnicos como transistores o triacs, y en los mdulos electromecnicos son contactos de rels internos al mdulo. Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a tensiones distintas, y es asi como a travz de contactores y electrovlvulas se pueden comandar motores, transformadores, cilindros, Hornos, etc. Independientemente de sus tensiones y potencias de trabajo. Salidas analgicas Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se convierta en tensin o intensidad. Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo). Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura, vlvulas hidrulicas para el manejo proporcional de flujo o caudal, etc. permitiendo al autmata realiza funciones de regulacin y control de procesos continuos. Seleccin de voltajes de utilizacin con PLC Los valores estndar para las seales de entrada digitales estn en 24 VCC y para las anlogas puede ser un valor de tensin en el rango de 0 a 10V, o de corriente de 4 a 20mA. Para las seales de salida, se pueden manejar niveles de tensin de 0 a 240 VAC o 0 a 48 VCC en las binarias y para las anlogas puede ser un valor de tensin en el rango de 0 a 10V, o de corriente de 4 a 20mA.

LENGUAJES DE PROGRAMACION

La creciente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el estndar IEC 1131-3 (IEC 651131-3, el cual puedes consultar por Internet), para la programacin de PLC's ha sido definid. Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de programacin potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total: 1- Grfico secuencial de funciones (grafcet). 2- Lista de instrucciones (LDI o AWL). 3- Diagrama de contactos o lenguaje Ladder (KOP) 4- Bloques de funcion (FUP) 5- Texto estructurado (BASIC)

Organizacin de tareas
El estndar tambin define una nueva arquitectura para la organizacin e interaccin de tareas con PLC's. Una tarea controla la ejecucin de un programa ejecutandolo peridicamente o en respuesta a un especfico evento. Para optimizar los recursos del controlador, una aplicacin puede ser fragmentada en un nmero de pequeos programas concretos. Cada programa est bajo el control de una tarea que se ejecuta a la velocidad que requiera la E/S asociada.

Estado del estndar


El estndar de programacin es la tercera parte del estndar 1131 para autmatas programables. Las partes son: Parte 1 - Informacin general (IS) Parte 2 - Requerimientos de equipo y test (IS) Parte 3 - Lenguajes de programacin (IS)

Parte 4 - Lneas de gua al usuario (CD) Parte 5 - Servicios de comunicacin (CD) Un documento tcnico de tipo 2 proveer una gua de 'pre-estandarizacin' para la implementacin y aplicacin de los lenguajes de programacin definidos en el estndar, incluyendo notas para sistemas operativos, programas de interaccin y requerimientos para entornos de programacin.

Lgica booleana
Lo que hace interesante la programacin de los Controladores Lgicos Programables es que la estructura de cualquier programa es similar y se fundamenta en la Lgica Booleana: Cualquiera sea el lenguaje empleado en la programacin del autmata, el programador debe plantear de manera sistemtica las relaciones existentes entre las diversas condiciones requeridas en un momento determinado para la ejecucin de una accin mediante expresiones Booleanas, bien sea de manera grfica o literal. Para cada accin o tarea a seguir por parte de un proceso, se debe evaluar el conjunto de condiciones determinantes para que se lleve a cabo en ese momento y solo en ese momento la accin indicada, y expresarlo de manera clara, excluyente, para que ante el cumplimiento de las condiciones planteadas, el autmata tome la decisin de ordenar la ejecucin de la tarea planteada para ese momento, o en caso contrario, no ordenarla en caso de que no se cumplan. Todo programa se plantea en esa forma: condiciones requeridas, luego, acciones que se van a ejecutar.

Relaciones de asociacin entre seales


Para la ejecucin de una accin determinada puede requerirse solo una condicin, aunque en la mayora de los casos se requiere de la concurrencia de varias condiciones, las cuales deben asociarse de manera que haya claridad acerca de cuando es posible ejecutar la accin asociada. Los casos ms simples son: Dos o mas condiciones son requeridas, y deben cumplirse de manera simultanea, deben estar presentes conjuntamente; caso tipico, la conexin de dos interruptores en serie. Corresponde a la relacin conjuncin o producto de las seales, comunmente denominada asociacin en AND en los circuitos digitales, pero que tambin puede ser considerada en relacin con seales de tipo anlogo. Dos o mas condiciones pueden ser requeridas pero no simultaneamente, sino qque cualquiera de ellas puede ordenar la ejecucin de la accin; como dos interruptores en paralelo; es la asociacin en disyuncin, o suma de seales, ms conocida como asociacin en OR.

Y el caso ms comn, ms de dos senales intervienen como condiciones para la ejecucin de una accin y su relacin incluye conjunciones y disyunciones. Debe construirse la expresin de manera que no haya lugar a equvocos, mediante la combinacin adecuada de ANDs y ORs.

Nota: Consultar en Internet la Norma IEC 1131-3 acerca de los lenguajes de programacin

Estructura bsica de un programa para PLC


Para la adecuada construccin e implementacin de un programa de PLC debe iniciarse con un detenido anlisis del proceso a controlar, con el fin de determinar las secuencias del proceso, las seales en cada momento, y cuales son las que determinan la ejecucin de cada tarea. Esta informacin se organiza y se plantea al PLC por partes, expresando en cada una de ellas, cules son las condiciones a tener presentes en cada momento para cada accin, de manera separada, tarea por tarea.

Tabla de asignacin de entradas y salidas


Como elemento inicial para cualquier programacin, este cuadro pone de acuerdo al programador con el instalador del tablero y define la identificacin y conexin de las seales del proceso.
OPERANDO ABSOLUTO SIMBOLICO IN 1 F1 NC IN 2 S1 NA IN 3 B1 NA OUT 1 KM1 OUT 2 Y1

DESCRIPCIN Contacto auxiliar del rel trmico Pulsador de inicio de secuencia Sensor de proximidad Contactor alimentacion del motor Electrovlvula

Lista de instrucciones y sus caractersticas


La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin. En la Norma IEC 1131-3 se han establecido las especificaciones que debe cumplir la implementacin de este lenguaje; sin embargo, encontraremos diferencias en las instrucciones establecidas por diferentes fabricantes. Elabore un cuadro estableciendo las equivalencias entre dichas instrucciones; por ejemplo: Cargar valor en memoria = LOAD en la norma LOD en Idec Izumi LD en Festo FPC-202 ! en Asea Brown Boveri KR-40

Varios de los modelos disponibles en los laboratorios del CIDCA tienen la posibilidad de ser programados mediante la utilizacin de este lenguaje de programacin, y encuentras disponibles los correspondientes manuales, que puedes solicitar a los monitores cuando requieras de los PLC para ser programados. Es importante seguir una secuencia gradual para la programacin, con el fin de ir adquiriendo paulatinamente y de una manera estructurada los elementos del lenguaje a travs de ejercicios de complejidad creciente como los que te va a proponer el docente en clase.

Uso de mnemnicos y su significado


La norma define las caractersticas bsicas de este lenguaje de programacin, pero cada fabricante, en su implementacin, ha establecido pequeas variaciones de manera que para la misma instruccin encontramos variedad de expresiones que quieren significar lo mismo. A cada instruccin se han asignado algunas letras que nos recuerdan el significado en ingls de la instruccin, y cada una debe asociarse con un operando sobre el cual actuar la instruccin de operacin. Debe tenerse en cuenta que el Autmata no puede actuar sobre las entradas de seal, solo interpretarlas como condiciones. Un listado de las instrucciones bsicas que emplea alguno de los modelos de autmatas disponibles en el laboratorio, en este caso el Izumi FA-2J es el siguiente, con su correspondiente significado:
INSTRUCCION DESCRIPCION LOD Lee estado de variable binaria, E/S o interna AND Funcin lgica AND

OR OUT MCS MCR SOT TIM CNT SFR END SET RST JMP JEND NOT OR LOD AND LOD

Funcin lgica OR Enva resultado a variable binaria Funcin rele maestro de control Final rel maestro de control Detecta flanco de subida de una seal Define temporizador con retardo a conexin Define contador incremental de sucesos Define registro desplazamiento sobre n bits Indica final de programa Fija una variable a estado 1 Fija una variable a estado 0 Inicio de salto de programa Final de salto de programa Niega o complementa una variable lgica Conecta dos bloques de programa en paralelo Conecta dos bloques de programa en serie

El lenguaje ladder o lenguaje de contactos


El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su nmero).

Para los ejercicios con este lenguaje de programacin requerimos que tengas acceso a un computador en el cual se haya instalado el software correspondiente, ya que se trata de un lenguaje grfico que requiere el apoyo dell PC para su elaboracin. Al lado derecho de cada linea horizontal o peldao se ubica el smbolo correspondiente a la accin a realizar, o salida a activar, y a la izquierda los smbolos correspondientes a las condiciones necesarias para ejecutar dicha accin, en trminos de las variables involucradas, sus estados lgicos (los

requeridos para que la accin se cumpla), y la manera como estn relacionados para esa tarea especfica. En CIDCA encuentras en el laboratorio un modelo de PLC programable desde el computador, y adems podrs monitorear en linea lo que ocurre durante la ejecucin del programa, pues a travs de la interface se establece comunicacin permanente entre el computador y el autmata, de manera que en pantalla podrs ver en tiempo real las variaciones en los estados de las entradas y salidas del autmata. Se trata del software WINDLDR para el PLC Idec Izumi modelo Micro 1 Adicionalmente, en el libro Diseo y programacin con Autmata Programable o PLC de Luis Flower Leiva, asi como en el libro Controles y Automatismos Elctricos del mismo autor, encuentras muchos ejercicios que puedes analizar y verificar en el laboratorio, adaptndolos al modelo de PLC disponible.

Lenguaje GRAFCET
El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Desarrollado a partir de la guia GEMMA desarrollada por un equipo francs, se ha convertido en modelo de anlisis de los procesos. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para PLC. A continuacin un pequeo ejemplo de este lenguaje:

Adems del captulo 2 del libro mencionado anteriormente, visita la siguiente direcciones para complementar en el lenguaje Grafcet: http://www.automatas.org/redes/grafcet.htm http://edison.upc.es/curs/grafcet/basic/elementos.html http://olmo.cnice.mecd.es/~jmarti50/grafcet/grafcet.htm

Componentes del Grafcet


Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero; en este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.

Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET.

Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.). Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la accin a realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es la apertura de una determinada vlvula.

Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados. Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

En-1

An-1

tn-1 En An

tn En+1 An+1 tn+1

A partir del diagrama Grafcet, se obtienen las ecuaciones booleanas de mando y potencia, para ser implementadas ya sea a partir de lgica cableada o programable; la ecuacin de activacin de la etapa ensima esta dada por: La ecuacin de mando de En es: En = En-1 . tn-1 + En . (En+1)* La ecuacin de potencia para En es: An = En El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.

EJEMPLO DE APLICACIN (Automatizacin de una lavadora)


Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El ciclo de funcionamiento de la mquina ser: Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando est vaco. El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en sentido horario (motor H) y treinta ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido Despus del lavado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor A) Despus del lavado, habr cuatro aclarados. Cada aclarado comenzar llenando de agua el tambor a travs de la electrovlvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en cada sentido, dejando una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado). Despus de cada aclarado se vaciar el agua del tambor, mediante la bomba, hasta que se desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tambor girar (motor A).

Una vez termine el ltimo aclarado, se centrifugar (motor C) durante cinco minutos. Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.

Dado que tanto el lavado como el aclarado siguen el mismo proceso con la nica diferencia del nmero de repeticiones y la vlvula de entrada de agua, hemos hecho un GRAFCET con esta parte (etapas 3, 4, 5 y 6) comn. En el lavado, la entrada del agua se hace en la etapa 1 mientras que en el aclarado se hace en la 2. El centrifugado (etapa 9) slo se hace al acabar el ltimo aclarado. El contador C1 cuenta el nmero de ciclos (cincuenta en el lavado y 10 en cada aclarado) y el contador C2 cuenta el nmero de veces que se toma agua para aclarar (en el lavado C2=0). En la pgina siguiente encontrar el correspondiente grafcet, el cual puede modificar para hacerlo ms comprensible, cambiando la localizacin de la etapa de inicio hacia el centro del diagrama.

Programacin en bloques de funcin


El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre si de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de control.

Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a Objetos.

Uno de los modelos de dispositivos programables mediante este lenguaje lo constituye el modelo LOGO de la empresa SIEMENS, en cuya pgina de Internet es: http://www2.automation.siemens.com/microset/html_78/support/maes.ht m puedes encontrar ejemplos desarrollados, y adems en la zona de descarga te puedes bajar el software, que incluye un simulador de este lenguaje

Texto estructurado
El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL o al BASIC. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como REPEAT UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN().

Desafortunadamente en el laboratorio no vas a tener la posibilidad de elegir un PLC programable en este lenguaje, pero debes desarrollar los ejercicios propuestos, para ver otra forma de representar la misma lgica

Preguntas de contexto 1234Qu es un PLC y para que se utiliza? Qu similitudes y diferencias encuentra entre un PLC, y un PC? Cmo clasifica los PLC y cuales se tienen disponibles en el laboratorio? Qu tipos de entradas y salidas tiene cada uno de los PLC que observ en el laboratorio? 5- Que clases de lenguajes de programacin conoce, cuales son sus principales caractersticas y Usted cual prefiere utilizar?

Procedimiento: 1. haga una lectura detallada del documento de apoyo 2. lea el manual del PLC e identifique las principales caractersticas fsicas y lgicas. 3. identifique un problema de automatizacin proponga la solucin a partir del uso del PLC, haga el esquema correspondiente. 4. edite el programa y simule la solucin o montaje propuesto 5. cargue el programa en el PLC, haga las conexiones de entrada y salidas requeridas y verifique el funcionamiento. 6. liste las conclusiones correspondientes. Montajes o problemas sugeridos: sistema paro y marcha con prioridad a la desconexin sistema paro y marcha con prioridad a la conexin sistema inversor de giro para motor dc sistema de semforo

arrancador estrella tringulo inversor de giro motor trifsico

Un PLC es un Controlador Lgico Programable que est hecho a bases de contactos programables que sustituyen los diferentes rels, temporizadores, pulsadores, compuertas lgicas. Son muy usados industrialmente por su amplia gama de aplicaciones al poder reemplazar la gran cantidad de elementos que se necesitan para el control de un proceso productivo. Los PLC tienen muchas similitudes a los PC, en su lenguaje de mquina, su capacidad de controlar un proceso, de guardar informacin, en parte su estructura interna. Una diferencia entres estos dos es que el PLC utiliza el PC para su programacin mediante una interfase. Los PLC pueden ser clasificados muy generalmente como MODULARES y como COMPACTOS. En el laboratorio observamos PLC MODULARES. El tipo de entradas y salidas de los PLC encontrados en el laboratorio