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ROBOTICA INDUSTRIAL

Se entiende por robot industrial a un dispositivo de maniobra destinada a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programables para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosos. Su mayor uso es el de la automatizacin de un proceso, mediante los robots se logra crear una lnea de produccin ms segura, eficaz, y ms veloz; a su vez dichos robots son capaces de realizar un trabajo ms perfecto debido a no poseer errores humanos y la capacidad de trabajar en una escala de milmetros o nanmetros, tambin se incluyen los exoesqueletos robticos, su funcin es la de atribuir al manipular una fuerza y resistencia que esta fuera de los lmites humanos. EL ROBOT MANIPULADOR Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. Clasificacin del robot manipulador Tipo A: Manipulador con control manual o telemando. Tipo B: Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C: Robot programable con trayectoria contina o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico.


Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de conexin respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea su constante dielctrica. Funcionamiento: Desde el punto de vista puramente terico, se dice que el sensor est formado por un oscilador cuya capacidad la forman un electrodo interno (parte del propio sensor) y otro externo (constituido por una pieza conectada a masa). El electrodo externo puede estar realizado de dos modos diferentes; en algunas aplicaciones dicho electrodo es el propio objeto a censar, previamente conectado a masa; entonces la capacidad en cuestin variar en funcin de la distancia que hay entre el sensor y el objeto. En cambio, en otras aplicaciones se coloca una masa

fija y, entonces, el cuerpo a detectar utilizado como dielctrico se introduce entre la masa y la placa activa, modificando as las caractersticas del condensador equivalente. Aplicaciones: Estos sensores se emplean para la identificacin de objetos, para funciones contadoras y para toda clase de controles de nivel de carga de materiales slidos o lquidos. Tambin son utilizados para muchos dispositivos con pantalla tctil, como telfonos mviles o computadoras ya que el sensor percibe la pequea diferencia de potencial entre membranas de los dedos elctricamente polarizados de una persona adulta. Deteccin de nivel: En esta aplicacin, cuando un objeto (lquidos, granulados, metales, aislantes, etc.) penetra en el campo elctrico que hay entre las placas sensor, vara el dielctrico, variando consecuentemente el valor de capacitancia. Sensor de humedad: El principio de funcionamiento de esta aplicacin es similar a la anterior. En esta ocasin el dielctrico, por ejemplo el aire, cambia su permisividad con respecto a la humedad del ambiente. Deteccin de posicin: Esta aplicacin es bsicamente un condensador variable, en el cual una de las placas es mvil, pudiendo de esta manera tener mayor o menor superficie efectiva entre las dos placas, variando tambin el valor de la capacitancia, y tambin puede ser usado en industrias qumicas. Pero como sabemos este tipo de aplicacin no suele ser lo correcto

Sensor inductivo
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven para detectar materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo. Elementos de un sensor inductivo bsico. 1. Sensor de campo 2. Oscilador 3. Demodulador 4. Flip-flop 5. Salida Conceptos tericos: Una corriente (i) que circula a travs de un hilo conductor, genera un campo magntico que est asociado a ella.

Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado interno. Cuando una corriente circula por el mismo, un campo magntico es generado, que tiene la direccin de las flechas

anaranjadas. Cuando un metal es acercado al campo magntico generado por el sensor de proximidad, ste es detectado.

La bobina, o devanado, del sensor inductivo induce corrientes de Foucault en el material por detectar. Estas, a su vez, generan un campo magntico que se opone al de la bobina del sensor, causando una reduccin en la inductancia de la misma. Esta reduccin en la inductancia de la bobina interna del sensor, trae aparejado una disminucin en la impedancia de sta. La inductancia es un valor intrnseco de las bobinas o inductores, que depende del dimetro de las espiras y el nmero de ellas. En sistemas de corriente alterna, la reactancia inductiva se opone al cambio del sentido de la corriente y se calcula de la siguiente manera:

Donde: Reactancia inductiva medida en ohms ( Nmero Frecuencia del sistema medida en Hertz (Hz) Inductancia medida en Henrios (H) El oscilador podr generar nuevamente el campo magntico con su amplitud normal. Es en este momento en que el circuito detector nuevamente detecta este cambio de impedancia y enva una seal al amplificador de salida para que sea ste quien, nuevamente, restituya el estado de la salida del sensor. Si el sensor tiene una configuracin Normal Abierta, este activar la salida cuando el metal a detectar ingrese en la zona de deteccin. Lo opuesto ocurre cuando el sensor tiene una configuracin "Normal Cerrada". Estos cambios de estado son evaluados por unidades externas tales como: PLCss, rels, PCs, etc. )

Constitucin fsica: Estos son los bloques que habitualmente constituyen un sensor inductivo, aunque en algunos modelos el amplificador de salida puede estar implementado en otro dispositivo con carcasa independiente, para reducir el tamao del sensor. Estados de un sensor inductivo: En funcin de la distancia entre el sensor y el objeto, el primero mantendr una seal de salida (ver figura inferior): 1.- Objeto a detectar ausente:

amplitud de oscilacin al mximo, sobre el nivel de operacin; la salida se mantiene inactiva (OFF).

2.- Objeto a detectar acercndose a la zona de deteccin:


se producen corrientes de Foucault, por tanto hay una transferencia de energa; el circuito de deteccin detecta una disminucin de la amplitud, la cual cae por debajo del nivel de operacin; la salida es activada (ON).

3.- Objeto a detectar se retira de la zona de deteccin: Eliminacin de corrientes de Foucault; El circuito de deteccin detecta el incremento de la amplitud de oscilacin; Como la salida alcanza el nivel de operacin, la misma se desactiva (OFF).

Robot KR 1000 kuka Titn


Presentacin del producto Los pesos pesados, como bloques de motor y de mrmol, piezas de hormign o piezas navales, son coser y cantar para el KR 1000titan. Pues se trata del primer robot del mundo capaz de elevar sin problema cargas de hasta 1.000 kg. Su fuerte es su estructura compacta y su excelente relacin tamao-dinmica. El flexible KR 1000 titan tambin est disponible con prolongacin de brazo bajo la denominacin KR 1000 L750 titan: para capacidades de carga de hasta 750 kg el alcncese prolonga as 400 mm. Utilidad: Manipulacin y carga/descarga, embalado y expedicin. Soldadura, pintura, tratamiento de las superficies. Mquinas de fundicin a presin de metales y de instalaciones de fundicin. Procesado mecnico, montaje y fijacin. Instalaciones de forjas, mquinasherramienta de desbaste. Manipulacin de otras mquinas: medicin, testado y control. Datos tcnicos: Modelo KR 1000 titan KR 1000 L750 Alcance mximo: 3.202 mm 3.601 mm Carga til nominal: 1.000 kg 750 kg Carga ad. Brazo/brazo osc./col. gir.: 50// kg Carga ad. Brazo + brazo osc.: mx. 50 kg Carga mx. Total: 1.050 kg 800 kg Cantidad de ejes: 6 Posicin de montaje: piso Variante: Foundry Repetitividad de posicin: 0,20 mm Repetitividad de trayectoria Unidad de control: KR C2 edition2005 Peso (sin unidad de control): aprox. 4.690 kg 4.740 kg Temperatura en servicio: +10 C hasta +55 C

El robot de encajado IRB 260 ABB


El robot IRB 260 est diseado y optimizado principalmente para las aplicaciones de encajado. Esta construido para que sus caractersticas de alcance y capacidad de carga le permitan su integracin en clulas compactas de encajado. Combinado con el sistema de control de movimientos de ABB con las prestaciones de seguimiento de transportadores, lo hacen el robot ideal para sistemas flexibles de encajado. Potente: Utilizacin Optima El robot IRB 260 est preparado para trabajar en aplicaciones de encajado y combina un diseo compacto y una alta velocidad con una capacidad de carga de 30 kg. Robusto: Para ambientes de trabajo exigentes Preparado para trabajar en ambientes duros, ya que toda la estructura mecnica del robot tiene un nivel de proteccin IP67. Verstil: Integracin flexible Al ser un robot pequeo en tamao y de reducido peso, facilitan se integracin en clulas de encajado compactas. Con una rea de trabajo pensada para aplicaciones de encajado, es la solucin natural para al automatizacin con robot en este tipo de aplicaciones. El robot est totalmente equipado con aire y seales para la pinza hasta la mueca. Combinado con el software de pale tizado Pick Mster 5 facilita la programacin de sistemas de pale tizado.

Fiable: Alta Disponibilidad EL IRB 260 est basado en el robot industrial ms popular el IRB 2400 del que se han instalado ms de 14000 unidades en todo el mundo. Rpido: Reducidos tiempos de ciclos Un diseo optimizado para el encajado en combinacin con un control de movimiento exclusivo de ABB asegura unos reducidos tiempos de ciclo de encajado. Preciso: Calidad uniforme del trabajo realizado El IRB 260 tiene la mejor precisin de su clase conjuntamente con el sistema de seguimiento de transportadores lo hacen un robot con una excelente precisin para aplicaciones de "pick and place", tanto si trabaja con objetos fijos como en movimiento.

Datos tcnicos robot IRB 260 ESPECIFICACIONES Capacidad de carga Numero de ejes 30 kg 4

Movimiento ejes : Ejes 1. Rotacin 2. Brazo vertical 3. Brazo horizontal 6. Giro rea de trabajo +180 to -180 +85 to -28 +119 to -17 +400 to -400 Velocidad Mx. 153/s 175/s 153/s 342/s

Maquina de corte por laser y maquina por corte de chorro de agua, caractersticas del sistema de control.