El mecanismo a analizar se presenta en la siguiente figura. Corresponde a un mecanismo de cuatro barras en su configuracin; manivela-balancn.

ANLISIS DE POSICIN
La medida de los eslabones R1, R2, R3, R4 son conocidos, as tambin el ngulo desea calcular el ngulo en funcin del ngulo .
R3

. Se

R2 R4

R1

Se comienza calculando el lado E en funcin del ngulo (el valor de este ngulo es un dato de entrada al conocer el valor de los cuatro eslabones), utilizando la ley de cosenos quedando de la siguiente manera:

Ahora se procede a calcular el ngulo

usando la ley de senos, por lo que se obtiene: ( )

A continuacin se calcula el ngulo expresin:

usando la ley de cosenos, obteniendo la siguiente

( Por ltimo se expresa el ngulo en funcin del ngulo :

ANLISIS DE VELOCIDAD.

VA
A R3 B

VB

R2 2 R4

VBA
VA

Para realizar el anlisis de velocidades se realizar mediante la suma de componentes en y de los vectores de velocidad mostrados en la figura anterior. Se tiene que:

Se considerar el lado B en forma horizontal por lo que tendr un ngulo que se puede despejar de la ecuacin 2:

, por lo

A continuacin, sustituir la ecuacin 3 en la ecuacin 1 para despejar

El ngulo

se calcul en el anlisis de posicin.

ANALISIS GENERAL DE VELOCIDAD.

Considerando las ecuaciones 1 y 2 anteriores.

El ngulo es considerado una variable controladora al igual que ngulos y se hallan en el anlisis de posicin.

, mientras que los

Por lo tanto tenemos un sistema de dos ecuaciones de dos ecuaciones con dos incgnitas, resolviendo para se tiene que:

Utilizando la identidad anteriores se reducen a las siguientes.

las ecuaciones

Sabiendo as que:

ANLISIS DE ACELERACION
A R2 2 R4 R3 B

4 C

El anlisis de aceleracin partimos de la ecuacin que se utiliz para el anlisis de velocidad:

Derivando una vez para obtener la velocidad y sabiendo que el eslabn 1 es el fijo, tenemos que

Derivando por segunda vez para hallar la aceleracin:

Donde

Separando la parte real e imaginaria se tiene entonces:

Recordando que es un dato de entrada y que tanto como se calculan en el anlisis de posicin y de velocidad respectivamente, se tiene entonces n sistema de ecuaciones con dos incgnitas, resolviendo para se tiene que:

Donde

O bien:

Luego entonces:

COMPARACIN DE RESULTADOS MEDIANTE EL MTODO ANALTICO Y EL PROGRAMA SAM.

Considerar los siguientes tamaos de los eslabones:

Como se puede apreciar en la figura el software de simulacin de mecanismos SAM 6.1 build 46 nos muestra la velocidad y aceleracin del punto A justo en la posicin mostrada:

Segn nuestros clculos con las formulas y los datos que conocemos: ,

( )

ANALISIS VELOCIDAD

Sabiendo as que:

ANALISIS DE ACELERACION