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Formelsammlung Maschinendynamik

Harmonische + periodische Schwingungen:


0
f f = Grundfrequenz
e
t 2 1 1
0
= = =
f f
T Periodendauer
f = t e 2 Kreisfrequenz
T
N
f
A
= Abtastfrequenz
n f = Strfrequenz
2
2
max
N
f f f
N
A = = Grenzfrequenz
A
f N
T
t
1
= = A Abtastintervall (Zeitauflsung)
N
f
T
f
A
= = A
1
Frequenzauflsung

Max. Frequenz bei x F.-linien


G
x Grtwert
K
x Kleinstwert
K G
x x Schwingungsbreite, Schwankung

( )
}
=
T
dt t x
T
t x
0
) (
1
Gleichwert
) ( ) (
1
2
0
2
t x dt t x
T
x
T
eff
= =
}
Effektivwert
}
=
T
g
dt t x
T
x
0
) (
1
Gleichrichtwert
dt
t dx
t x
) (
) ( = Schwinggeschwindigkeit
dt
t x d
t x
) (
) (

= Schwingbeschleunigung
v x

= Geschwindigkeitsamplitude
a x

= Beschleunigungsamplitude
Entwicklung einer Fourier-Reihe der Form:
| |

=
+ + =
1
0
) sin( ) cos(
2
) (
n
n n
t n b t n a
a
t x e e
Ausnutzung von Symmetrien:
wechselsymmetrisch a
n
=0
symmetrisch b
n
=0

()()

n=0,1,2,

()()

n=1,2,


Ersatzfedersteifigkeiten:
- Parallelschaltung:




(Krfte addieren sich, Verschiebungen sind gleich)
- Reihenschaltung:


(Krfte sind gleich, Verschiebungen addieren sich)
Eigenfrequenz:


Biegesteifigkeit Balken, 2 Auflager, Einzelkraft in der
Mitte:


Biegesteifigkeit eines fest eingespannten Balkens:


Newton-Euler Drallsatz:


Eigenkreisfrequenz:



Drehtrgheitsmoment:


Trgheitsradius:


Eigenfrequenz:


reduzierte Lnge:


Masse Wassersule:


Energie:
- Kinetische Energie:


- Potentielle Energie:


Lagrange-Funktion:
- Lagr. Gl. 2. Art:


- Generalisierte Krfte:

()


Getriebe mit Torsionsfeder:


- bersetzungsverhltnis:


allgemeine Lsung freie ungedmpfte Schwingung:
() () ()
Eigenfrequenz aus der stat. Abs.:


Schwinger mit einem Freiheitsgrad freie Schw.
Massentrgheit eines homogenen Balkens:


Massentrgheit einer Punktmasse:


Maximale kinetische Energie eines Kranauslegers:


Federsteifigkeit:


Masse:


Dmpfungskonstante aus dem logarithmischen
Dekrement:

(
()
(

)
)



Dmpfungsgrad und Eigenfrequenz eines gedmpften
Schwingers:

f: Eigenfrequenz des
ungedmpften Schwingers
Anzahl der Schwingungszyklen bis weniger als 5%
vorhanden sind:

()
(

)

Schwinger mit einem Freiheitsgrad transiente
Erregung
Berechnung von Verschiebungen: ()

()

()
Lsung des homogenen Ansatzes:

()

[ (

) (

)]
Mit

folgt


Fr die Partikularlsung, Ansatz vom Typ der rechten
Seite:

Ableiten des Lsungsansatzes und einsetzen in die
Bewegungsgleichung. Anschlieendes Anpassen der
Integrationskonstanten C1,C2,...
Einsetzen der Ergebnisse der homogenen und
partikularen Gleichung in die Formel fr q(t)
Erneutes Anpassen an Anfangsbedingungen der
Koeffizienten A und B.
Anpassen der Dmpfungskonstante d, so dass eine
bestimmter dynamischer Lastfaktor nicht berschritten
wird. ( )


Der Dmpfungsgrad D kann aus dem Schaubild
abgelesen werden.


Einsetzen der reduzierten Federsteifigkeiten, Massen,
Dmpfungskonstanten aus der Bewegungsgleichung
erfolgt die Lsung:

Lsung mit Hilfe der Fppel Schreibweise
()

()

()

()
Abschnittsweise Darstellung der Momentenamplitude
(Bsp. mit Rechteckanregung)
()


Schrittweise Lsung der Gleichung
() () () ()
Lsung des ersten Terms:
() [ ( )]


Lsung des zweiten Terms:
() [ ( )
Folgende Terme analog... Zusammensetzen der
Gesamtlsung...Lsung fr Zeitbereiche durch
Einsetzen von Ts Bestimmung der dynamischen
Lastfaktoren:


Harmonische Erregung
Bewegungsgleichung:
( )
Bezugsgren:

Abklingkoeffizient

Dmpfungsgrad

Dimensionslose Eigenfrequenz

Vergrerungsfunktion
Lsen der Bgl.
()

() ( ) Stationre Lsg. der Bgl.


() ( ) Krafterregung

()

Amplitude

Nacheilwinkel
Phasenwinkel
Vergrerungsfunktionen bei harmonischer
Krafterregung
( )
()

()

Weg (Verschiebung)

( )

()

()

Geschwindigkeit

( )

()

()

Beschleunigung

( ) Federkraft

( )

( ) Dmpferkraft

( ) ()

( ) Lagerkraft
Unwuchterregung
Unwucht

Fliehkraft
()

( ) Erregerkraft-Zeitunktion
Vergrerungsfunktionen bei Unwuchterregung:
(

( )

( ))

( )

()

Weg

( ) stationre Schwingantwort

( )

()

Dmpferkraft

( )

()

()

Lagerkraft
Fupunkterregung
() () () (Bgl.)
() ( )









Vergrerungsfunktionen bei Fupunkterregung:

( )

( )
()

()


Absolutverschiebung

( )

( )

()


Relativverschiebung

( )

( )

()


Federkraft

( )

()


Dmpferkraft

( )

()

()


Lagerkraft
Momenteneinwirkung anstatt Krafteinwirkung:

()

()


Vergrerungsfunktion n-ter Ordnung
Formelsammlung: Schwinger mit n-Freiheitsgraden
Kraftvektor: f
Verschiebungsvektor: q
Steifigkeit: k
Nachgiebigkeit: h

Steifigkeitsmatrix:
[


- Lastflle darstellen
- ks (k
11
) ber Kraftvektor, angreifende Krfte
berechnen: f=k q (k- Federsteifigkeit z.B. des
Balkens der Feder)
- In Matrix eintragen z.B. [


]
Dmpfungsmatrix:
[

] Symmetrische Matrix
uere Dmpfung:
Innere Dmpfung:










Proportionalittsdmpfung bei uerer und innerer
Dmpfung:
Massenmatrix:
[

] Masse in Aufgaben
meist angegeben z. B. 6m
Massenmatrix = Diagonalmatrix wenn gilt:
- Bei reiner Translationsbewegung aller Massen (oder
bei Vernachlssigung der Trgheitsterme aus
Rotation) ist die Massenmatrix eine Diagonalmatrix.
- Haben die starren Krper auch
Rotationsfreiheitsgrade, ist die Massenmatrix bei
rumlicher Bewegung nur dann eine Diagonalmatrix,
wenn die Rotationsachsen (Koordinaten) Hauptachsen
der Krper sind.
Bewegungsgleichung:
()
Eigenfrequenzen ungedmpfter Schwingungen:
|

|
Vereinfachung:


Determinante der erhaltenen Matrix errechnen:
|

| (ohne )

2
= Eigenwerte = Eigenfrequenzen
Eigenvektoren ungedmpfter Schwingungen:
|

|
ber Matrizen Rechnung auflsen und Eigenvektoren
berechnen. Dazu Eigenwerte in Gleichung
einsetzen. (man erhlt so viele Eigenvektoren wie
Eigenwerte)