UNIVERSIDAD PEDAGOGICA NACIONAL LICENCIATURA EN ELECTRONICA SISTEMAS DE CONTROL 1

PARTE I MODELO DEL MOTOR DC

Donde: ; = ( )

= (

SISTEMAS DE CONTROL 2012-2

Se definen como variables de estado la velocidad angular ( ) y la corriente de armadura ( ) , lo cual nos permite describir el sistema en forma de ecuacin de estado:

= = Reescribiendo en forma matricial: = +

1 0 ,

La salida del sistema depende de las variables de estado que se lean por medio de los sensores. Si se lee solamente la velocidad, la salida del sistema es = = ; escribiendo en forma matricial: = 0 1 = 0 1

Diagrama de representacin en ecuacin de estado

Haciendo la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado: . ( )= ( ) . ( ) . ( )

( )( De la segunda ecuacin de estado: .

)=

( )

( )

( )(

( )=

+ )=

. ( ) .

. ( )

( )

( )

( )

Datos Tcnicos del Motor: (Es importante conocer la mayor cantidad de datos, es posible no encuentre todos los datos, por lo tanto una simulacin del motor ser complicada de realizar) Fabricado por la compaa Maxon Motor. Motor A-max 32 Voltaje Nominal = 12V Potencia Nominal = 15W

Velocidad Nominal = 4590 rpm Torque mximo continuo = 38.2 mNm Mxima corriente continua = 1.58A Corriente de Arranque = 4.01A Ra = 2.99 (Resistencia de armadura) J = 41.4gr.cm2 = 4.14*10-6Kg.m2 (Inercia del rotor) La = 420H (inductancia de armadura) f = 1*10-8 (friccin viscosa) Kb = 24.1 mNm/A = 41.47 rad/s/V = 24.96*10-3 V/rd/s (constante de velocidad) Kt = 24.1*10-3Nm/A (constante de torque)

Se escribe el siguiente cdigo en matlab, para ver la respuesta transitoria del motor ante entrada escaln de 12 voltios, puesto que es el voltaje nominal, y determinar cul es la velocidad ante voltaje nominal. %% MOTOR DC Ra=2.99; La=420e-6; F=1e-8; J=4.14e-6; Kb=24.96e-3; Kt=24.1e-3; % variables de estado: % X1=Ia % X2=W % Entradas % U1=Va voltaje de armadura % U2=Tl Torque de carga Am=[-Ra/La -Kb/La Kt/J -F/J ]; %resistencia de armadura(ohms) %inductancia de armadura(H) % % inercia del rotor(Kg*m^2) % constante de velocidad (V/(rad/seg)) %constante de torque (N*m/amp)

Bm=[1/La 0; 0 -1/J ];

Cm=[0 1]; Dm=[0 0]; Gss=ss(Am,Bm,Cm,Dm) eig(Am) Gtf=tf(Gss) %% G11=Gtf(1,1); G12=Gtf(1,2); G11=zpk(G11) % ecuacion de estado % Valores propios(polos) %funcion de transferencia

%W/Ea %W/Tl % ver en forma ceros, polos , ganancia

La funcin de transferencia de velocidad contra voltaje de armadura es:

( ) 13860133.4254 = ( + 7070)( + 48.93) ( )

Se puede ver que el polo es -7070 es despreciable puesto que est muy lejos en comparacin con el polo en -48.93, entonces se puede hacer la aproximacin a un sistema de primer orden, entonces se quita el polo y se divide la ganancia entre el valor del polo:

( ) 1960.4149 = ( ) ( + 48.93)

1 = 20.4 48.93

Luego, la respuesta ante escaln de 12 voltios es: % quitando polos lejanos %aproximando G11--> W/Ea G11=zpk([],[-48.93],13860133.4254/7070) step(12*G11)

%zero, pole,gain

La velocidad en estado estacionario es de480.66 = 480.66

, para convertir a rpm: 30 = 4590

Para sensar la velocidad del motor se usa un convertidor frecuencia a voltaje, el cual recibe la seal del encoder incremental incorporado al motor. Digital Encoder. Se utiliz un encoder digital fabricado por la compaa Maxon Motor cuya referencia es HEDL 5540 con manejador de lnea. (Es importante que usted identifique el tipo de encoder con el que trabaja su motor)

Figura 29. Encoger digital Datos tcnicos: Vcc = 5V Seal de salida: EIA estndar RS422 Nmero de canales: 2 + pulso ndice. Corriente de fase: 90 Pulsos por revolucin: 500 Corriente de salida/canal: -1 a 20mA Mxima frecuencia de operacin: 100KHz.

De acuerdo a la velocidad mxima del motor, Obtenemos la mxima frecuencia de operacin:

Wn = 4590rpm rps = 4590rpm = 76.5 60seg

Donde Wn representa las revoluciones del motor por minuto a su voltaje nominal. Como el encoder proporciona 500 pulsos/revolucin entonces:

500 P 76.5rev * = 38250 P / seg Entonces fmx = 38.25KHz rev seg

Tacmetro. Es el convertidor Frecuencia-Voltaje fabricado por la National Semiconductor. Su referencia es LM2907. (Recuerden que solo es un ejemplo, pueden usar otro)

Figura 30. Convertidor Frecuencia/Voltaje

Vout = Vcc*fin*C1*R1 fmax =

I2 ; C1 * Vcc

I2 = 180uA para Vcc = 12 Vol (Se obtiene de las curvas de operacin del PDF) Si se toma fmax = 40KHz (un poco por arriba slo para el diseo del sensor) Entonces C1 =

180uA = 375 pF = 330 pF + 33 pF 40 KHz * 12V

Se necesita que la caracterstica del sensor sea:

R1 =

Vout 5V = = 30 K Vcc * f IN * C1 12V * 38.25 KHz * 363 pF

NOTA: la dinmica de un sensor siempre debe ser mucho ms rpida que la dinmica de la planta que va a medir con el fin de que la dinmica del sensor sea despreciable; en la prctica se busca que la dinmica del sensor sea por lo menos 10 veces ms rpida.

El motor es generalmente 20 ms

Luego, para que la dinmica del convertidor F/V sea despreciable se hace que: R1*C2 2ms C2 =

2ms = 66nF 68nF 30 K

Circuito para detectar el sentido de giro del motor: (no es necesario para esta prctica, sin embargo se plantea para trabajos posteriores) Se dise con el flip-flop D 74LS74.

Velocidad positiva:

Velocidad negativa:

Los filtros de entrada son para filtrar el ruido, slo dejan pasar la onda cuadrada pura que genera el encoder. Como se observa en los diagramas de tiempo, Q = 0 para velocidad negativa; velocidad positiva. Actuador (Puente H) Q = 1para

Figura 25. Puente H. LM18200 Se emplea el CI LMD18200 fabricado por National Semiconductor. Este integrado contiene un puente H interno a base de Power Mosfet, lo cual permite que el motor gire en dos direcciones. Tiene una entrada de seal PWM, una entrada de direccin y una entrada de Brake.

Direccin: Es una entrada que controla la direccin del flujo de corriente entre out1 y out2 y por lo tanto la direccin de rotacin del motor. La seal de entrada PWM es suministrada por el microcontrolador y con ella logramos variar el ciclo til de la seal de salida desde 0% a 100% lo que equivale a variar el voltaje promedio aplicado al motor en un rango entre 0 Voltios y 12 Voltios. Si el controlador es analgico es necesario un circuito integrado que convierta la seal analgica de control a PWM como el UC2637. Al final de la parte I se muestra el diseo con el UC2637. BRAKE: Es una entrada del LM18200 utilizada para impedir la destruccin del puente H por sobrecorriente y se activa con nivel lgico alto. La salida que sensa la corriente tiene una sensibilidad de 377A/A; tomando como referencia esa sensibilidad se dise el circuito de proteccin de tal manera que cuando la corriente de salida sea mayor a 4 Amperios se active un comparador que enva un nivel lgico alto a la entrada Brake del LM18200 protegiendo al motor de sobrecorriente.

Figura 26. Proteccin de sobrecorriente

MODELO DE LA PLANTA La planta en el sistema de control es el conjunto actuador-motor-sensor El sensor utilizado tiene la siguiente caracterstica lineal:

m=

5 = 1.04 *10 2 V / rad / s 480.663

El actuador utilizado es un puente H con una ganancia de 2.4 (Av=12/5=2.4).

Conjunto Actuador-Motor-Sensor:

Es decir que el modelo de nuestra planta para hacer el sistema de control es:

( ) = ( )

48.93 = ( ) + 48.93

Nota: hay que tener en cuenta que la mxima seal de control es = para evitar la saturacin del actuador, y que cuando la seal de salida" " es igual a 5 voltios se tiene la mxima velocidad del motor (480.66 rad/seg).

Modulador PWM. Es implementado con el UC2637 fabricado por la Texas Instruments y la configuracin y explicacin estn dados a continuacin.

Figura 22. Modulador PWM.

La necesidad del restador antes del UC2637 es que debido a que el UC2637 est alimentado con fuente simple, necesita tener como Vref = Vcc/2, para poder realizar la modulacin correctamente.

As, cuando la seal anloga es cero, la salida del restador es Vcc/2; y al aumentar y llegar a un mximo de 5V, la salida del restador es 1 voltio.

Figura 23. Rango de trabajo del modulador PWM

Circuito restador.

Figura 24. Circuito restador

Diseo del UC2637 Atendiendo a la gua de diseo del fabricante, debemos calcular los valores resistivos adecuados para la modulacin de la siguiente manera:

Condiciones de trabajo: Voltaje alimentacin = +12V (Fuente simple) 6V. Entrada: 5V mx. Rin = 10K FT = 2KHz. a=1

2 RIN * 2VCC 2 * 10 * 103 * 2 * 6 240 * 103 R3 = = = = 14.117 K = 240K//15K VIN + 2VCC 5 + 2*6 17
R4 = 2 R IN R3 = 20 * 10 * 10 3 14.117 * 10 3 = 5.88 K

VR =

VCC * R4 6 * 5.88 * 10 3 35.289 * 10 3 = = = 1.764V 2 R IN 20 * 10 3 20 * 10 3

VTH = V R = 1.764V
VTH R2 = 2 R3 Vcc V TH
R1 = R3 = 14.117 K

1.764 = 2 *14.117 *10 3 = 11.757 K 6 1.764

RT =

Vcc + VTH 6 + 1.764 = = 15.528K 0.5mA 0.5mA

0.5mA 0.5mA = = 0.035 * 10 6 = 35.4nF 33nF 4 f T * VR 4 * 2 KHz * 1.764

CT =

ANEXO A Determinacin de la Frecuencia de Muestreo, Periodo de la Seal de Entrada y Tiempo de Simulacin. Los sistemas de control computarizados por naturaleza son sistemas discretos en los que las seales se las trabaja por muestras tomadas a una determinada frecuencia, la misma que debe seleccionarse de tal manera de poder reconstruir la naturaleza continua del proceso.

Segn el teorema de Nyquist, la frecuencia de muestreo fs debe ser por lo menos el doble de la frecuencia de la onda a muestrear fo, donde fo es la componente de ms alta frecuencia en la seal de tiempo continuo. Por ejemplo, si se muestrea una seal de entrada al menos dos veces ms rpido que la componente de ms alta frecuencia de esta, entonces tericamente la seal original podra ser caracterizada de forma nica segn el Teorema de Nyquist. Ver grfico superior de la figura 1 (frecuencia de muestreo igual a 4). Pero con esta frecuencia no se podra imitar la forma de onda de la seal de entrada en forma nica. Para lograr una imagen lo ms cercana a la seal de entrada, ser necesario muestrearla a una frecuencia de alrededor de 10 a 20 veces ms alta que la frecuencia ms alta de la seal de entrada. Ver grfico inferior de la figura 1 (frecuencia de muestreo 20 veces).

*Referencia: Ingeniera de Control Moderna por Katsuhiko Ogata. La componente de frecuencia ms alta de un sistema est relacionada con la constante de tiempo dominante de la respuesta del sistema a una seal de entrada tipo escaln. Por otro lado, las constantes de tiempo de la respuesta dinmica del sistema estn relacionadas con la ubicacin de los polos de su funcin de transferencia en el plano complejo s. Generalmente, los sistemas de plantas industriales reales presentan una marcada dominancia que

puede ser de primer o segundo orden. Esto quiere decir que existe un polo simple (dominancia de primer orden) o un par de polos complejos conjugados (dominancia de segundo orden) ms cercanos al eje imaginario del plano complejo s y que los otros polos estn alejados una distancia medida sobre el eje real de por menos cinco veces. Bajo este fundamento podemos determinar que la frecuencia de muestreo ptima es determinada de la siguiente manera:

Sistemas con dominancia de Primer Orden: Considerando un sistema tiene dominancia de primer orden, su funcin de transferencia puede ser representada por:

Ecuacin 1 Entendemos por dominancia de un polo el hecho que la posicin de dicho polo con relacin al origen del Plano Complejo s es el ms cercano. Este hecho referido al Dominio de Tiempo equivale a la componente de la respuesta en el tiempo ms lenta. En la funcin de transferencia del sistema, los otros polos deberan estar por lo menos ubicadas cinco veces la distancia del polo dominante con relacin al origen del Plano Complejo. En este caso, el polo dominante p en el dominio del Plano Complejo equivale a la constante de tiempo dominante en el Dominio de Tiempo; esto es:

Ecuacin 2 Para el sistema con dominancia de primer orden, resulta que la respuesta a la frecuencia de dicho sistema (grfico de Bode) el valor del polo dominante define la ubicacin de su frecuencia de esquina. En dicho punto, el valor de su magnitud es de -3 dB con relacin a la magnitud de respuesta a bajas frecuencias. En nuestro caso, esta situacin coincide con la definicin del Ancho de Banda, en lo relativo a la Frecuencia de Corte Superior; es decir que p = wB = wH; donde esta es la frecuencia de corte, y la frecuencia con la que se va a trabajar.

Segn el teorema de Nyquist, la frecuencia de muestreo debera ser por lo menos el doble de la Frecuencia de Corte Superior wH, sin embargo, tomando en consideracin aspectos prcticos se recomienda:

Ecuacin 3 Para esta pre-prctica vamos a considerar n=20. El valor del tiempo de muestreo (Tm) es el que se usar como Fixed Step Size en Configuration Parameters, Sample Time en los parmetros del To workspace y Sample Interval usado en Import Data. Clculo del perodo de la seal de prueba tipo tren de pulsos centrados con 50% de Ciclo de Trabajo (Duty Cycle)

Una manera posible para la identificacin experimental en un sistema, es someterlo a una prueba dinmica utilizando una seal de prueba del tipo tren de pulsos centrados con un ciclo de trabajo (duty cycle) del 50%. En este caso es necesario ajustar el periodo de la seal de prueba de tal manera que el sistema tenga tiempo de estabilizarse antes que el siguiente pulso se aplique. Ver figura 2:

Figura 2 Por esta razn, es necesario establecer el Tiempo de Estabilizacin del sistema a ser probado por una seal de entrada tipo escaln. Este tiempo se lo define como el tiempo necesario para que la magnitud de la seal de respuesta a la prueba de escaln sea del 98%. Ver figura 3.

De acuerdo al grfico, el Tiempo de Estabilizacin Ts se lo logra en cuatro Constantes de Tiempo T.

El periodo de la seal de prueba de se lo fijara de acuerdo a la siguiente relacin:

Para fines prcticos, es recomendable que el periodo del tren de pulsos sea al menos 4 veces el tiempo de estabilizacin (Ts). Nota: Considerar que el perodo del tren de pulsos debe ser mayor a 2 veces el tiempo de estabilizacin y recordar que debe ser mltiplo del sample time. Ej: Si el tiempo de muestreo hallado con lo especificado anteriormente es 0.03 y T(constante de tiempo) es 0.5 entonces 2 x Ts es 4, por lo que el periodo del tren de pulso debera ser mayor a 4 y mltiplo de 0.03 por lo que se pudiera poner un perodo de 6, con esto nos aseguramos que la seal llegue a su saturacin.

Sistemas con Dominancia de Segundo Orden: Un sistema con dominancia de segundo orden se lo puede aproximar a:

Donde n es la frecuencia natural de oscilacin y es el coeficiente de amortiguamiento. De la misma manera que en el sistema con dominancia de primer orden, la constante de tiempo se la ajusta en funcin del par de polos complejos conjugados dominantes; esto es, de acuerdo a su parte real:

El valor del tiempo de muestreo entonces se la puede fijar utilizando:

Ya que la frecuencia de esquina en un diagrama de bode de segundo orden estar dada por

El clculo del periodo de la seal de prueba tipo tren de pulsos centrados con 50% de Ciclo de Trabajo (Duty Cycle), tambin se lo hace utilizando el mismo criterio utilizado en los sistemas con dominancia de primer orden; esto es; en base del Tiempo de Estabilizacin Ts. En un sistema de segundo orden el Tiempo de Estabilizacin se lo calcula:

El Periodo de la seal de prueba se lo obtiene utilizando

Tiempo de Simulacin. El tiempo de simulacin se lo fijara de acuerdo a la siguiente igualdad: = 4 De esta manera se apreciaran 4 periodos completos de la seal de prueba.

*Referencia: Sistemas De Comunicacin Digitales Y Analgicos por Leon W. Couch II