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E DI CI ONS

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E DI CI ONS
UP C








MECNICA DE MEDIOS CONTINUOS PARA INGENIEROS
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10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

2O/QW/RQ/QU/IN


POLITEXT 92
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
POLITEXT
EDICIONS UPC
Xavier Oliver Olivella
Carlos Agelet de Saracbar Bosch
Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Compilacin:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car
Primera edicin: septiembre de 2000
Segunda edicin: enero de 2002
Diseo de la cubierta: Manuel Andreu
Los autores, 2000
Edicions UPC, 2000
Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 31, 08034 Barcelona
Tel.: 934 016 883 Fax: 934 015 885
Edicions Virtuals: www.edicionsupc.es
E-mail: edicions-upc@upc.es
Produccin: CPET (Centre de Publicacions del Campus Nord)
La Cup. Gran Capit s/n, 08034 Barcelona
Depsito legal: B-2.938-2002
ISBN: 84-8301-582-X
Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del copyright, bajo las san-
ciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o pro-
cedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de
ella mediante alquiler o prstamo pblicos.
3UHVHQWDFLyQ
Lste texto nace con la ocacin de ser una herramienta para la ormacin de
los ingenieros en la mecanica de medios continuos. De hecho, es el ruto de la
experiencia de muchos anos en la ensenanza de dicha disciplina en la Lscuela
de Ingenieros de Caminos de la Uniersitat Politcnica de Catalunya, tanto en
cursos de grado ,titulaciones de Ingeniera de Caminos, Canales y Puertos e
Ingeniera Geolgica, como de postgrado ,cursos de Master y de Doctorado,.
A dierencia de otros textos de introduccin a la mecanica de medios
continuos, el que aqu se presenta esta especicamente orientado a la
ingeniera, intentando mantener un adecuado equilibrio entre la rigurosidad de
la ormulacin matematica utilizada y la claridad de los principios sicos
tratados, aunque poniendo en todo momento lo primero al sericio de lo
segundo. Ln este sentido, en las imprescindibles operaciones ectoriales y
tensoriales se utilizan simultaneamente tanto la notacin indicial ,de mas
utilidad para la demostracin matematica rigurosa, como la notacin compacta
,en la que se islumbra con mas claridad la sica del problema,, aunque a
medida que se aanza en el texto existe una clara tendencia hacia la notacin
compacta en un intento de ocalizar la atencin del lector en la componente
sica de la mecanica de medios continuos.
Ll contenido del texto esta claramente diidido en dos partes que se presentan
secuencialmente. Ln la primera parte ,captulos 1 a 5, se introducen los
aspectos undamentales y descriptios comunes a todos los medios continuos
,moimiento, deormacin, tensin y ecuaciones de conseracin-balance,. Ln
la segunda ,captulos 6 a 11, se estudian amilias especicas de medios
continuos, como son los slidos y los luidos, en un planteamiento que
comienza con la correspondiente ecuacin constitutia y termina con las
ormulaciones clasicas de la mecanica de slidos ,elasticos-lineales y elasto-
plasticos, y de la mecanica de luidos ,rgimen laminar,. linalmente, se hace
una bree incursin en los principios ariacionales ,principio de las trabajos
irtuales y de minimizacin de la energa potencial, como ingredientes de
partida en la resolucin de problemas de mecanica de medios continuos
mediante mtodos numricos. Lsta estructura permite la utilizacin del texto
con propsitos docentes tanto en un nico curso de alrededor de 100 horas
lectias como en dos cursos dierenciados: el primero basado en los primeros
cinco captulos y dedicado a la introduccin de los undamentos de la mecanica
de medios continuos y el segundo especicamente dedicado a la mecanica de
slidos y la mecanica de luidos.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
linalmente, los autores quieren expresar su agradecimiento al Ingeniero
Lduardo Vieira Chaes y al Dr. Lduardo Car por el esmerado trabajo de
compilacin de una primera ersin de este texto a partir de las notas de clase y
personales de los autores. Asimismo, desean agradecer al Proesor Ramn
Codina sus oportunas sugerencias y correcciones sobre las primeras ersiones
del texto.
Barcelona, Septiembre de 2000
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\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
1.1 Definicin de medio continuo 1
1.2 Ecuaciones de movimiento 1
1.3 Descripciones del movimiento 5
1.4 Derivadas temporales: local, material, convectiva 7
1.5 Velocidad y aceleracin 9
1.6 Estacionariedad 12
1.7 Trayectoria 13
1.8 Lnea de corriente 15
1.9 Tubo de corriente 17
1.10 Lnea de traza 18
1.11 Superficie material 20
1.12 Superficie de control 22
1.13 Volumen material 23
1.14 Volumen de control 24
2 Descripcin de la deformacin
2.1 Introduccin 25
2.2 Tensor gradiente de deformacin 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformacin 30
2.5 Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variacin de ngulos 36
2.7 Interpretacin fsica de los tensores de deformacin 38
2.8 Descomposicin polar 42
2.9 Variacin de volumen 44
2.10 Variacin del rea 46
2.11 Deformacin infinitesimal 47
2.12 Deformacin volumtrica 56
2.13 Velocidad de deformacin 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes 62
ndice
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilndricas y esfricas 65
3 Ecuaciones de compatibilidad
3.1 Introduccin 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin 82
4 Tensin
4.1 Fuerzas msicas y superficiales 83
4.2 Postulados de Cauchy 86
4.3 Tensor de tensiones 88
4.4 Propiedades del tensor de tensiones 96
4.5 Tensor de tensiones en coordenadas
curvilineas ortogonales 103
4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones 105
4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones 110
4.8 Crculos de Mohr para casos particulares 122
5 Ecuaciones de conservacin-balance
5.1 Postulados de conservacin-balance 125
5.2 Flujo por transporte de masa o flujo colectivo 125
5.3 Derivada local y derivada material
de una integral de volumen 129
5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad 134
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5.5 Ecuacin de balance. Teorema del transporte
de Reynolds 136
5.6 Expresin general de las ecuaciones de balance 138
5.7 Balance de la cantidad de movimiento 141
5.8 Balance del momento de la cantidad
de movimiento (momento angular) 143
5.9 Potencia 146
5.10 Balance de la energa 151
5.11 Procesos reversibles e irreversibles 157
5.12 Segundo principio de la termodinmica. Entropa 159
5.13 Ecuaciones de la mecnica
de medios continuos. Ecuaciones constitutivas 166
6 Elasticidad lineal
6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Lineal 169
6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal.
Ley de Hooke generalizada 171
6.3 Isotropa - Constantes de Lam- Ley de Hooke
para elasticidad lineal istropa 174
6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas
y desviadoras 176
6.5 Limitaciones en los valores de las
propiedades elsticas 178
6.6 Planteamiento del problema elstico lineal 180
6.7 Resolucin del problema elstico lineal 185
6.8 Unicidad de la solucin del problema elstico lineal 188
6.9 Principio de Saint-Venant 193
6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones
y deformaciones trmicas 195
6.11 Analogas trmicas 198
6.12 Principio de superposicin en
termoelasticidad lineal 208
6.13 Ley de Hooke en funcin de los vectores
de tensin y deformacin 212
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
7.1 Introduccin 215
7.2 Estado de tensin plana 215
7.3 Deformacin plana 219
7.4 El problema elstico lineal en elasticidad bidimensional 222
7.5 Problemas asimilables a elasticidad bidimensional 223
7.6 Curvas representativas de los estados
planos de tensin 226
8 Plasticidad
8.1 Introduccin 233
8.2 Nociones previas 233
8.3 Espacio de tensiones principales 237
8.4 Modelos reolgicos de friccin 242
8.5 Comportamiento fenomenolgico elastoplstico 251
8.6 Teora incremental de la plasticidad
en una dimensin 253
8.7 Plasticidad en tres dimensiones 260
8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo 261
9 Ecuaciones constitutivas en fluidos
9.1 Concepto de presin 273
9.2 Ecuaciones constitutivas en mecnica de fluidos 276
9.3 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos viscosos 277
9.4 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos newtonianos 277
10 Mecnica de fluidos
10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos 285
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
10.2 Hidrosttica. Fluidos en reposo 287
10.3 Dinmica de fluidos:fluidos perfectos barotrpicos 293
10.4 Dinmica de fluidos:fluidos viscosos (newtonianos) 303
10.5 Condiciones de contorno en la mecnica de fluidos 309
10.6 Flujo laminar y flujo turbulento 313
11 Principios variacionales
11.1 Preliminares 317
11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales 323
11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin
de la energa potencial 328
Bibliografa 331
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1
11 D
DDe
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ssc
ccr
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iip
ppc
cci
ii
n
nn d
dde
eel
ll
m
mmo
oov
vvi
iim
mmi
iie
een
nnt
tto
oo
1.1 1.1 1.1 1.1 Definicin de medio continuo Definicin de medio continuo Definicin de medio continuo Definicin de medio continuo
Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partculas (que forman
parte, por ejemplo, de un slido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscpicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscpico (nivel atmico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partculas y que la descripcin matemtica de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.
1.2 1.2 1.2 1.2 Ecuaciones del movimiento Ecuaciones del movimiento Ecuaciones del movimiento Ecuaciones del movimiento
La descripcin ms elemental del movimiento del Medio Continuo puede
llevarse a cabo mediante funciones matemticas que describan la posicin de
cada partcula a lo largo del tiempo. En general, se requiere que stas
funciones y sus derivadas sean continuas.
Se supone que el medio continuo est formado por infinitas partculas (puntos
materiales) que ocupan diferentes posiciones del espacio fsico durante su
movimiento a lo largo del tiempo (ver Figura 1-1). Se define como configuracin
del medio continuo en el instante t, que se denota por
t
, el lugar geomtrico
de las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partculas) del
medio continuo en dicho instante.
A un cierto instante
0
t t del intervalo de tiempo de inters se le denomina
instante de referencia y a la configuracin en dicho instante
0
se la denomina
configuracin inicial, material o de referencia.
Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partculas del medio continuo para un cierto instante t.
N O T A
En general se tomar el
instante
0
0
t
como
instante de referencia.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
2
Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ) , , ( Z Y X de la
Figura 1-1 y la correspondiente base ortonormal ) , , (
3 2 1
e e e . En la
configuracin de referencia
0
el vector de posicin X de una partcula que
ocupa un punto P en el espacio (en el instante de referencia) viene dado por:
i i
X X X X e e e e X
3 3 2 2 1 1
+ + (1.1)
Figura 1-1 Configuraciones del medio continuo
donde a las componentes ) , , (
3 2 1
X X X se las denomina coordenadas materiales
(de la partcula).
[ ] materiales s coordenada
def
X
X
X

'

3
2
1
X
(1.2)
En la configuracin actual
t
, la partcula situada originalmente en el punto
material P (ver Figura 1-1) ocupa el punto espacial P' y su vector de posicin
x viene dado por:
i i
x x x x e e e e x
3 3 2 2 1 1
+ + (1.3)
donde a ) , , (
3 2 1
x x x se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el
instante de tiempo t .
[ ] espaciales s coordenada
def
x
x
x

'

3
2
1
x
(1.4)
N O T A C I N
Se utilizarn
indistintamente las
notaciones
) , , ( Z Y X
y
) , , (
3 2 1
X X X
para
designar al sistema de
coordenadas
cartesianas.
N O T A C I N
En el resto de este
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de
ndices repetidos. Toda
repeticin de un ndice en un
mismo monomio de una
expresin algebraica supone
el sumatorio respecto a dicho
ndice. Ejemplos:
i i
i
i
not
i i
X X e e
3
1

kj ik
k
k
not
kj ik
b a b a

3
1
ij ij
i
i
not
j
j
ij ij
b a b a

3
1
3
1
N O T A C I N
Se distingue aqu entre
el vector (ente fsico)
X
y su vector de
componentes
[ ] X
.
Frecuentemente se
obviar esta distincin
N O T A C I N
Siempre que sea
posible, se denotar
con letras maysculas a
las variables que se
refieran a la
configuracin de
referencia
0

y con
letras minsculas a las
variables referidas a la
configuracin actual
t

0
Configuracin de referencia
0
t Instante de referencia
t
Configuracin actual
t Instante actual
X X ,
1

2
e

0
t t

0

P
Y X ,
2
Z X ,
3
x
X
P

1
e

3
e
t

t

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


1 Descripcin del movimiento
3
El movimiento de las partculas del medio continuo puede describirse ahora
por la evolucin de sus coordenadas espaciales (o de su vector de posicin) a lo
largo del tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin que para
cada partcula (identificada por una etiqueta) proporcione sus coordenadas
espaciales
i
x (o su vector de posicin espacial x ) en los sucesivos instantes de
tiempo. Como etiqueta que caracteriza unvocamente a cada partcula pueden
elegirse sus coordenadas materiales
i
X obtenindose las ecuaciones del movimiento:
( ) ( ) ( )
( ) { } 3 , 2 , 1 , , ,
, ,
3 2 1


i t X X X x
t t t
i i
not
X x X x partcula,
(1.5)
que proporcionan las coordenadas espaciales en funcin de las materiales, y las
ecuaciones del movimiento inversas:
( )
( ) { } 3 , 2 , 1 , , ,
) , ( ,
3 2 1
1
1

i t x x x X
t t
i i
not
x X x X
(1.6)
que proporcionan las coordenadas materiales en funcin de las espaciales.
Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de
1
as como su correcto significado fsico. Estas restricciones son:
( ) X X 0 , puesto que, por definicin, X es el vector de posicin en el
instante de referencia 0 t (condicin de consistencia).

1
C ( la funcin es continua y con derivadas continuas en cada punto
e instante).
es biunvoca (para garantizar que dos partculas no ocupan
simultneamente el mismo punto del espacio y que una partcula no ocupa
simultneamente dos puntos distintos del espacio).
El Jacobiano de la transformacin
( ) ( )
0 det >

1
]
1

X
X,
X
X, t t
J
not
.
La interpretacin fsica de esta condicin (que se estudiar ms adelante) es que
todo volumen diferencial ha de ser siempre positivo, o utilizando el principio de
conservacin de la masa (que se ver ms adelante), la densidad de las partculas ha
de ser siempre positiva.
N O T A C I N
Con un cierto abuso de
la notacin se va a
confundir
frecuentemente la
funcin con su imagen.
As las ecuaciones de
movimiento se
escribirn a menudo
como
) , ( t X x x
y
sus inversas como
) , ( t x X X
.
Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
4

n
t

1
t

2
e
Y X ,
2
Z X ,
3
X X ,
1

1
e

3
e
( )
3 2 1
, , X X X trayectoria

0
t
Figura 1-2 Trayectoria de una partcula
Ejemplo 1-1 La descripcin espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:

'

'


t
t
t
t
t
t
e Z t X z
e Y y
e X x
e X t X x
e X x
e X x
t
2
2
2
2
3 1 3
2
2 2
2
1 1
5


5


) , (X x
Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.
El determinante del Jacobiano resulta:
R E C O R D A T O R I O
Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker
ij
not

como:

'


j i
j i
ij
1
0
El tensor unidad
1
de
segundo orden se
define entonces como
[ ]
ij ij
1
Observacin 1-2
En el instante de referencia 0 t resulta ( ) X x
0
,
t
t X . En
consecuencia Z z Y y X x , , son las ecuaciones del
movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
instante resulta ser:
( ) [ ] 1 det det det
) (
) (
0 ,
1
1
]
1

1
ij
j
i
X
x
XYZ
xyz
J X
Observacin 1-3
La expresin ( ) t , X x , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
5
0
0 5
0 0
0 0
2
2
2
2
3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1

t
t
t
t
j
i
e
e t
e
e
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
J
La condicin suficiente (aunque no necesaria) para que la funcin ) , ( t x X
sea biunvoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
funcin no sea nulo. Adems puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido fsico. Por lo tanto, la inversa de la descripcin
espacial dada existe y viene dada por:
1
1
1
]
1

'

t t
t
t
e tx e x
e x
e x
X
X
X
t
4
1
2
3
2
2
2
1
3
2
1
1
5
) , (x X
1.3 1.3 1.3 1.3 Descripciones del movimiento Descripciones del movimiento Descripciones del movimiento Descripciones del movimiento
La descripcin matemtica de las propiedades de las partculas del medio
continuo puede hacerse mediante dos formas alternativas: la descripcin
material (generalmente utilizada en Mecnica de Slidos) y la descripcin espacial
(utilizada generalmente en Mecnica de Fluidos). Ambas descripciones se
diferencian esencialmente por el tipo de argumento (coordenadas materiales o
coordenadas espaciales) que aparece en las funciones matemticas que
describen las propiedades del medio continuo.
1.3.1 Descripcin material
En la descripcin material se describe cierta propiedad (por ejemplo la
densidad ) mediante cierta funcin ( )
+ +
R R R t
3
: , donde el argumento
) ( en ( ) t , son las coordenadas materiales. Es decir:
( ) ( ) t X X X t , , , ,
3 2 1
X (1.7)
Obsrvese que si se fijan los tres argumentos ) , , (
3 3 1
X X X X de la ecuacin
(1.7) se est siguiendo a una partcula determinada (ver Figura 1-3a), de ah
proviene la denominacin de descripcin material
1.3.2 Descripcin espacial
En la descripcin espacial la atencin se centra en un punto del espacio. Se
describe la propiedad como una funcin ( )
+ +
R R R t
3
: , del punto del
espacio y del tiempo:
( ) ( ) t x x x t , , , ,
3 2 1
x (1.8)
de tal forma que al asignar un cierto valor al argumento x en ( ) t , x se
obtiene la evolucin de la densidad para las distintas partculas que van pasando
N O T A
La literatura sobre el
tema suele referirse
tambin a la
descripcin material
como descripcin
lagrangeana .
N O T A
Suele denominarse
tambin a la
descripcin espacial
como descripcin
euleriana.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
6
por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t t t t
t t t t
, ), , ( ,
, ), , ( ,
x x X X
X X x x




(1.9)
Figura 1-3 Descripcin material y espacial de una propiedad
Ejemplo 1-2 Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:
( )

'

+
+


Z Xt z
Y Xt y
Yt X x
t , X x x
Obtener la descripcin espacial de la propiedad descrita materialmente mediante
( )
2
1 t
Z Y X
X,Y,Z,t
+
+ +

Las ecuaciones del movimiento estn dadas en forma cannica, ya que en la
configuracin de referencia
0
se obtiene: ( )

'


Z z
Y y
X x
0 , X X x
El Jacobiano resulta: 0 1
1 0
0 1
0 1
2
+

t
t
t
t
Z
z
Y
z
X
z
Z
y
Y
y
X
y
Z
x
Y
x
X
x
X
x
J
j
i
y las ecuaciones del movimiento inversas estn dadas por:
2 t
Y X ,
2
X X ,
1 X X ,
1
2 t
Z X ,
3
0 t
1 t
1 t
0 t
Z X ,
3
( )
* * *
,Z ,Y X
( )
* * *
, , z y x
) a
) b
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
7

'

+
+ + +

+
+

2
2 2
2
2
1
1
1
) , (
t
yt xt zt z
Z
t
xt y
Y
t
yt x
X
t x X
Si ahora se considera la descripcin material de la propiedad
( )
2
1 t
Z Y X
X,Y,Z,t
+
+ +
es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
( )
( )
( ) x,y,z,t
t
yt zt z y yt x
X,Y,Z,t
+
+ + + + +

2
2
2 2
1
1.4 1.4 1.4 1.4 Derivadas temporales: local, material, Derivadas temporales: local, material, Derivadas temporales: local, material, Derivadas temporales: local, material,
convectiva convectiva convectiva convectiva
La consideracin de las distintas descripciones (material y espacial) de las
propiedades del medio continuo lleva a diversas definiciones de las derivadas
temporales de dichas propiedades. Consideremos una cierta propiedad y sus
descripciones material y espacial:
( ) ( ) t t , , x X (1.10)
donde el paso de la descripcin espacial a la material y viceversa se hace a
travs de las ecuaciones del movimiento (1.5) y (1.6).
N O T A C I N
La notacin
( )
t
t

,
se
entiende en el sentido
clsico de derivada
parcial respecto a la
variable
t
.
Definiciones:
Derivada local: La variacin de la propiedad respecto al tiempo en un
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripcin espacial de la
propiedad, ) , ( t x , dicha derivada local puede escribirse
matemticamente como:
t
t
not

) , (
local derivada
x
Derivada material: La variacin de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partcula (punto material) especfica del medio
continuo. Si se dispone de la descripcin material de la propiedad,
) , ( t X , dicha derivada material puede describirse matemticamente
como:
t
t
dt
d
not



) , (
material derivada
X
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
8
Sin embargo, si se parte de la descripcin espacial de la propiedad ) , ( t x y se
consideran implcitas en la misma las ecuaciones del movimiento:
) , ( ) ), , ( ( ) , ( t t t t X X x x
(1.11)
puede obtenerse la derivada material (siguiendo a una partcula) a partir de la
descripcin espacial, como:
( ) ( )
( )
t
t
t t
dt
d



,
, , material derivada
not
X
X x (1.12)
Desarrollando la ecuacin (1.12) se obtiene:
( ) ( )
!
) , (
) , ( x ) , ( , t ,
t
t t
t
t x t
t
dt
t d
i
i
x v
x
x
x x x

X
(1.13)
donde se ha considerado la definicin de la velocidad como la derivada
respecto al tiempo de las ecuaciones de movimiento (1.5),
) , ( ) ), , ( (
) , (
t t t
t
t
x v x X V
X x

(1.14)
La obtencin de la derivada material a partir de la descripcin espacial puede
generalizarse para cualquier propiedad ) , ( t x (de carcter escalar, vectorial o
tensorial):
" " # " " $ %
"# "$ % "# "$ %
convectiva derivada
local derivada material derivada
) , ( ) , (
) , ( ) , (
t t
t
t
dt
t d
x x
x x
+

v
(1.15)
Ejemplo 1-3 Dada la siguiente ecuacin del movimiento

'

+
+
+ +
Xt Z z
Zt Y y
Zt Yt X x
3
2
y la descripcin espacial de una propiedad ( ) t y x t 3 2 3 , + + x , calcular su derivada
material.
La descripcin material de la propiedad se obtiene reemplazando las
ecuaciones del movimiento en la expresin espacial:
( ) ( ) ( ) t Y Zt Yt X t Zt Y Zt Yt X X,Y,Z,t 3 2 7 3 3 3 2 2 3 + + + + + + + + +
N O T A C I N
En la literatura se
utiliza frecuentemente
la notacin
Dt
D ) (
como
alternativa a
dt
d ) (
.
N O T A C I N
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial:
i
i
e
x


Observacin 1-4
La ecuacin (1.15) define implcitamente la derivada convectiva ( ) v
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El trmino conveccin se aplica en Mecnica de Medios Continuos a
fenmenos relacionados con el transporte de masa (o de partculas).
Obsrvese que si no hay conveccin ( 0 v ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
9
La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada
respecto al tiempo en la descripcin material, es decir:
3 7 3 + +


Z Y
t
Otra alternativa para el clculo de la derivada material es utilizar el concepto de
derivada material de la descripcin espacial de la propiedad:
+

v
t dt
d
3


t
( )
T
X Z, Z, Y
t
3 2 +

x
v { }
T
0 , 2 , 3
Reemplazando en la expresin del operador derivada material se tiene:
Z Y
dt
d
7 3 3 + +

Obsrvese que las expresiones de la derivada material de la propiedad


obtenidas a partir de la descripcin material,
t

, o de la descripcin espacial,
dt
d
, coinciden.
1.5 1.5 1.5 1.5 Velocidad y aceleracin Velocidad y aceleracin Velocidad y aceleracin Velocidad y aceleracin
Definicin:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.
La descripcin material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:
( )
( )
( )
( )
} 3 , 2 , 1 {
,
,
,
,

i
t
t x
t
t
t
t
i
i
V

X
X
X
x
X V
(1.16)
y si se dispone de las ecuaciones inversas del movimiento ( ) t ,
1
x X

es
posible obtener la descripcin espacial de la velocidad como:
( ) ) ), , ( ( , t t t x X V x v (1.17)
Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la
descripcin material de la aceleracin como:
Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
10
( )
( )
( )
( )
t
t
t
t
t
t

, V
, A
,
,
i
i
X
X
X
X
V
A
(1.18)
y a travs de las ecuaciones inversas del movimiento ( ) t ,
1
x X

, se puede
pasar a la descripcin espacial ( ) ( ) ( ) t t t , , , x X A x a . Como alternativa, si se
dispone de la descripcin espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripcin espacial de la aceleracin aplicando la ecuacin
(1.15) para obtener la derivada material de ( ) t , x v :
( )
( ) ( )
( ) ( ) t t
t
t
dt
t d
t , ,
, ,
, x v x v
x v x v
x a +

(1.19)
Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
( )
( )

'

+
+
t R y
t sin R x
cos

Hallar la velocidad y la aceleracin del movimiento descritas en forma material y espacial.
Figura 1-4
Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) +
+ +
sin t sin R t R t R y
sin t R t sin R t sin R x
cos cos cos
cos cos
y, ya que para

'




os

0
c R Y
sin R X
t , las formas cannicas de la ecuacin del
movimiento y de su inversa quedan:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

'

'

+
+
t y t sin x Y
t sin y t x X
t Y t s X y
t sin Y t X x
cos
cos
cos in
cos
a.1) Velocidad en descripcin material
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )

'

t sin Y t X
t
y
V
t Y t sin X
t
x
V
t
t
t
y
x
cos
cos
,
,
X x
X V
X

R
Y
t
P
P
R
0 t
t
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1 Descripcin del movimiento
11
a.2) Velocidad en descripcin espacial
Sustituyendo los valores x e y dados en la forma cannica vista anteriormente,
es posible obtener la forma espacial de la velocidad como:
( )

'

'

x
y
x
t
y
y
t
x
t
x


v
v
,
y
x v
b.1) Aceleracin en descripcin material:
( )
( )
t
t
t

,
,
X
X
V
A
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

'

+
+

'

t Y t Xsin
t Ysin t X
t Y t sin X
t
t sin Y t X
t
t
y
x
cos
cos
cos
v
cos
v
,
2
2 2
2 2
X A
b.2) Aceleracin en descripcin espacial:
Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuacin anterior:
( )

'




y a
x a
t t t
y
x
2
2
) ), , ( ( , x X A x a
Esta misma expresin podra ser obtenida si se considera la expresin de la
velocidad ( ) t , x v y la expresin de la derivada material en (1.15):
( ) ( )
( ) ( ) +

t t
t
t
dt
t d
t , ,
, ,
) , ( x v x v
x v x v
x a
[ ] [ ]
1
1
1
1
]
1

'

x y
y
x
x y
x
y
t

[ ]
( ) ( )
( ) ( )

1
1
1
1
]
1

'

x
y
y
y
x
x
y
x
x y
0
0

'



y
x
2
2
Obsrvese que el resultado obtenido por los dos procedimientos es idntico.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
12
1.6 1.6 1.6 1.6 Estacionariedad Estacionariedad Estacionariedad Estacionariedad
De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda
propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
( ) ( )
( )
0
v
v v
x
x x


t
t
t
,
, (1.20)
Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.
Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad ( ) t , x v es estacionaria
( ) t , x v ( ) ( ) ) , ( ) , ( t t X V X x v x v
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas
1
X y
2
X que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos
1
t y
2
t ) tomarn el mismo valor de la densidad
( ( ) ( ) ( ) x X X
2 2 1 1
, , t t . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria
X
( ) x

1
X
Y

2
X
x
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1 Descripcin del movimiento
13
Ejemplo 1-5 En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya
descripcin espacial es: ( )

'

x
y


x v . Es decir, se trata de un caso en que la
descripcin espacial de la velocidad no depende del tiempo y la velocidad es
estacionaria. Es evidente que esto no implica que la velocidad de las partculas
(que tienen un movimiento de rotacin uniforme respecto al origen, con velocidad
angular ) no dependa del tiempo (ver Figura 1-6). La direccin del vector
velocidad para una misma partcula es tangente a su trayectoria circular y va
variando a lo largo del tiempo.
Figura 1-6
La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la
direccin del vector velocidad de las partculas y es conocida como aceleracin
centrpeta:
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) x v x v x v x v
x v x v
x a +


t dt
d
1.7 1.7 1.7 1.7 Trayectoria Trayectoria Trayectoria Trayectoria
La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene
particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partcula
(identificada por sus coordenadas materiales
*
X , ver Figura 1-7):
( )
*
, ) (
X X
X x

t t
(1.21)
Dadas las ecuaciones del movimiento ( ) t , X x , por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X. Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.
Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.
R
R
X
Y
t
P
P

0
v
t
v

0
t
t

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


1 Descripcin del movimiento
14
Figura 1-7 Trayectoria de una partcula
1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias
Dado el campo de velocidades en descripcin espacial ( ) t , x v , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuacin paramtrica de las trayectorias
dada por la ecuacin (1.21).
( )
( )

'

} 3 , 2 , 1 { ,
) (
,
: ) (
) (
) (
) (
i t
dt
t dx
t
dt
d
t
t
t
t
i
i
x
x v
x
x
v
Encontrar
(1.22)
La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)
depender de tres constantes de integracin ) , , (
3 2 1
C C C :
( )

'



} 3 , 2 , 1 { , , ,
) (
3 2 1
, 3 , 2 , 1
i t C C C x
t C C C
i i
x
(1.23)
Las expresiones (1.23) constituyen una familia de curvas en el espacio
parametrizada por las constantes ) , , (
3 2 1
C C C . Asignando un valor
determinado a dichas constantes se obtiene un miembro de la familia que es la
trayectoria de una partcula caracterizada por la etiqueta ) , , (
3 2 1
C C C .
Para obtener las ecuaciones en forma cannica se impone la condicin de
consistencia en la configuracin de referencia:
} 3 , 2 , 1 { ) ( ) 0 , ( ) (
3 , 2 , 1
0

i C C C C t
i i
t
X X X x (1.24)
y substituyendo en la ecuacin (1.23) se obtiene la forma cannica de la
ecuacin de las trayectorias:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t C C C , , , ,
3 2 1
X X X X x (1.25)
Ejemplo 1-6 Considrese el campo de velocidades del Ejemplo 1-5:
( )

'

x
y
t

, x v
Obtener la ecuacin de las trayectorias.

0
t

*
X x
Y
X
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
15
Utilizando la expresin (1.22), se puede escribir:
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'




x t
dt
t dy
y t
dt
t dx
t
dt
t d
y
x
,
,
,
x
x
x v
x
v
v
El sistema anterior de ecuaciones diferenciales es un sistema de variables
cruzadas. Si se deriva la segunda ecuacin y se substituye el resultado en la
primera se obtiene:
( ) ( )
( ) 0
2 2
2
2
+ y y t y
dt
t dx
dt
t y d
Ecuacin caracterstica: 0
2 2
+ r
Soluciones caractersticas: } 2 , 1 { t j i r
j
Solucin : { } ( ) ( ) t C t C e C e C l t y
iwt iwt
+ +

sin Rea Parte
2 1 2 1
cos ) (
La solucin para ) (t x se obtiene a partir de x
dt
dy
que resulta en
dt
dy
x


1
, obtenindose as:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

+

t sin C t C t C C y
t C t sin C t C C x


2 1 2 1
2 1 2 1
cos , ,
cos , ,
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no cannica. La forma cannica se obtiene considerando la condicin
inicial:
( ) X x 0 , ,
2 1
C C
es decir:
( )
( )

'



Y 0 , ,
X 0 , ,
1 2 1
2 2 1
C C C y
C C C x
As, las ecuaciones del movimiento, o ecuacin de las trayectorias, en forma
cannica son:
( ) ( )
( ) ( )

'


+
t s X t Y y
t X t sin Y x
in

cos
cos
1.8 1.8 1.8 1.8 Lnea de corriente Lnea de corriente Lnea de corriente Lnea de corriente
De acuerdo con su definicin, la tangente en cada punto de una lnea de
corriente tiene la misma direccin y sentido (aunque no necesariamente la
misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.
N O T A
Dado un campo
vectorial se definen sus
envolventes como la
familia de curvas cuyo
vector tangente, en
cada punto, coincide
en direccin y sentido
con el correspondiente
vector de dicho campo
vectorial.
Definicin:
Lneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
16
Figura 1-8 Lneas de corriente
1.8.1 Ecuacin diferencial de las lneas de corriente
Considrese un instante de tiempo dado
*
t y la descripcin espacial del campo
de velocidades en dicho instante ) , (
*
t x v . Sea ) ( x la ecuacin de una lnea de
corriente parametrizada en funcin de un cierto parmetro . El vector
tangente a la lnea de corriente queda definido, para cada valor de por

d
d ) ( x
y la condicin de tangencia del campo de velocidades puede escribirse
como:
( )
( )

'

} 3 , 2 , 1 { , v
) (
,
: ) ( Encontrar
*
*
) (
) (
) (
i t
d
dx
t
d
d
i
i
x
x v
x
x
(1.26)
La ecuaciones (1.26) constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de
primer orden cuya solucin para cada instante de tiempo
*
t , que depender de
tres constantes de integracin (
'
3
'
2
'
1
, , C C C ), proporciona la expresin
paramtrica de las lneas de corriente:

'



} 3 , 2 , 1 { ) , , , , (
) , , , , (
* '
3
'
2
'
1
* '
3
'
2
'
1
i t C C C x
t C C C
i i
x
(1.27)
Cada tripleta de constantes de integracin (
'
3
'
2
'
1
, , C C C ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo
*
t se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.
Observacin 1-6
En el caso ms general el campo de velocidades (descripcin espacial)
ser distinto para cada instante de tiempo ( ) , ( t x v v ). Cabr hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de lneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).
N O T A
Se supone que el valor
del parmetro

se
elige de tal forma que
en cada punto
x
del
espacio,

d
d ) ( x
no
solamente tiene la
direccin del vector
( ) t , x v
sino que
coincide con el mismo.
tiempo -
0
t
X
Y
X
Y
tiempo -
1
t
v
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
17
1.9 1.9 1.9 1.9 Tubo de Corriente Tubo de Corriente Tubo de Corriente Tubo de Corriente
En casos no estacionarios, aunque la lnea cerrada no vara, el tubo de corriente
y las lneas de corriente s lo hacen. Por el contrario, para el caso estacionario el
tubo de corriente permanece fijo en el espacio a lo largo del tiempo.
1.9.1 Ecuacin del tubo de corriente
Las lneas de corriente constituyen una familia de curvas del tipo:
( ) t C C C , , , ,
3 2 1
f x (1.28)
El problema consiste en determinar para cada instante de tiempo, qu curvas
de la familia de curvas de las lneas de corriente pasan por una lnea cerrada y
fija en el espacio , cuya expresin matemtica parametrizada en funcin de
un parmetro s es:
( ) s g x : (1.29)
Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( ) ( ) , ( x v x v t ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:
La no aparicin del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las lneas de
corriente solo difieran en la denominacin del parmetro de
integracin ( t o respectivamente). La solucin de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parmetro utilizado en los dos tipos de curvas.
Desde un punto de vista ms fsico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las lneas de corriente) no varan
con el tiempo; b) una determinada partcula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la direccin tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
lnea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.
Definicin:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de lneas de
corriente que pasan por los puntos de una lnea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una lnea de corriente.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
18
Para ello se impone la condicin de pertenencia de un mismo punto a las dos
curvas, en trminos de los parmetros
*
y
*
s :
( ) ( ) t C C C s , , , ,
*
3 2 1
*
f g (1.30)
Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo,
3
* *
, , C s , esto es:
( )
( )
( ) t C C C C
t C C
t C C s s
, ,
, ,
, ,
2 1 3 3
2 1
* *
2 1
* *

(1.31)
Sustituyendo (1.31) en (1.30) se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) t C C t t C C t C C C C C , , , , , , , , , ,
2 1 2 1 2 1 3 2 1
h f x (1.32)
que constituye la expresin parametrizada (en funcin de los parmetros
2 1
, C C ) del tubo de corriente, para cada instante t (ver Figura 1-9).
Figura 1-9 Tubo de Corriente
1.10 1.10 1.10 1.10 Lnea de traza Lnea de traza Lnea de traza Lnea de traza
La anterior definicin corresponde al concepto fsico de la lnea de color (traza)
que se observara en el medio en el instante t , si se vertiese un colorante en el
punto de vertido
*
x durante el intervalo de tiempo ] , [
f i
t t (ver Figura 1-10).
Definicin:
Lnea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio
*
x denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[ ]
f i
t t , , es el lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partculas que han pasado por
*
x en un instante
[ ] [ ]
f i i
t t t t , , .
X
Y
Z
... 2 , 1 , 0
t

* *
; s
1 s
0 s
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
19
Figura 1-10 Lnea de traza
1.10.1 Ecuacin de la lnea de traza
Para determinar la ecuacin de la lnea de traza es necesario identificar las
partculas que pasan por el punto
*
x en los correspondientes instantes .
Partiendo de las ecuaciones del movimiento dadas por (1.5) y (1.6) se trata de
determinar cul es la etiqueta de la partcula que en el instante de tiempo

pasa por el punto de vertido. Para ello se plantea:


( )
( )
( )



f X
X
X x x
3 , 2 , 1 ,
,
*
*
i x x
i i
(1.33)
Sustituyendo (1.33) en las ecuaciones del movimiento (1.5) se obtiene:
( ) ( ) [ ] [ ]
f i i
t t t t t t , , ) , ( , g f x (1.34)
La expresin (1.34) constituye, para cada instante t , la expresin paramtrica
(en trminos del parmetro ) de un segmento curvilneo en el espacio que es
la lnea de traza en dicho instante.
Ejemplo 1-7 Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
( )
( ) X t Y X y
t X t Y X x
+
+ +
cos
cos
2

Obtener la ecuacin de la lnea de traza asociada al punto de vertido ( ) 1 , 0
*
x para el
periodo de vertido ) , [
0
+ t .
Las coordenadas materiales de la partcula que han pasado por el punto de
vertido en el instante estn dadas por:
( )
( )

'

+
+

+
+ +
2 2
2
2 2
2
2
cos
cos
cos
cos 1
cos 0
Y
X
X Y X
X Y X


Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido
0
t hasta el instante actual t queda
definida por:
2
t
1
t
f
t
( )
* * *
, , z y x punto de vertido
x
y
t
z
i
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
20
[ ] [ ] [ ] t t t t t
Y
X
, , ,
cos
cos
cos
0 0 0
2 2
2
2 2
2

+
+

De aqu substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las


ecuaciones de la lnea de traza:
[ ] t t
t y
t t x
t ,
cos
cos
cos
cos
cos
cos cos
cos
) , (
0
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2 2

'

+

+
+

g x
1.11 1.11 1.11 1.11 Superficie material Superficie material Superficie material Superficie material
En la configuracin de referencia
0
la superficie
0
podr definirse en
trminos de una funcin de las coordenadas materiales ) , , ( Z Y X F como:
( ) } 0 | , , { :
0
X,Y,Z F Z Y X (1.35)
Observacin 1-9
La funcin ) , , ( Z Y X F no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
0 ) , , ( Z Y X F son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.
Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido,
*
x , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.
Definicin:
Superficie material: Superficie mvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partculas (puntos materiales).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
21
Figura 1-11 Superficie material
La descripcin espacial de la superficie se obtendr a partir de la descripcin
espacial de ) , , , ( ) , ( ( t z y x f t F x X :
( ) } 0 , , | , , { : z,t y x f z y x
t
(1.36)
Observacin 1-10
La funcin ) , , , ( t z y x f depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).
Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin 0 ) , , , ( t z y x f , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de ) , , , ( t z y x f sea nula:
t f
t
f
dt
t df
t
+

x
x
0
) , (
v
La condicin es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripcin material no depende del tiempo ( ) (X F F ) y por
consiguiente, su descripcin espacial tiene derivada material nula. La
condicin de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de ) , ( t f x es nula, la correspondiente descripcin material no
depende del tiempo ( ) (X F F ) y por consiguiente, el conjunto de
partculas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condicin 0 ) ( X F es siempre el mismo.
0 t

t

X
Y
( ) t , X
t

0

Z
( ) { } 0 , , :
0
Z Y X F X
( ) { } 0 , , , : t z y x f
t
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
22
Ejemplo 1-8 En la teora de oleaje se impone la condicin de que la
superficie libre del fluido que est en contacto con la atmsfera sea una
superficie material. Es decir, esta restriccin supone que la superficie libre est
formada siempre por las mismas partculas (hiptesis razonable sobre todo en
aguas profundas).
Si se supone que ( ) t y x z , , define la altura de la superficie del mar respecto
a un nivel de referencia, la superficie libre del agua vendr definida por:
( ) ( ) 0 , , , , , t y x z t z y x f .
Figura 1-12
La condicin 0
dt
df
se escribe como:
[ ]
+

1
1
1
1
1
1
1
]
1

0
z y x
z y x z y x
v v v
v v v v v v

y x t
f
t
f
dt
df
z
f
y
f
x
f
z
f
y
f
x
f
f
t t
f
v
v
y x t
y x z


v v v
Es decir, la condicin de superficie material se traduce en una condicin sobre
la componente vertical del campo de velocidades.
1.12 1.12 1.12 1.12 Superficie de control Superficie de control Superficie de control Superficie de control
Su descripcin matemtica viene dada por:
( ) { } 0 , , | : z y x f x (1.37)
Definicin:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.
superficie libre
y
z
x ( ) t y x z , , =cota
de la superficie libre
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
23
Es evidente que una superficie de control es atravesada por las distintas
partculas del medio continuo a lo largo del tiempo (ver Figura 1-13)
Figura 1-13 Superficie de control
1.13 1.13 1.13 1.13 Volumen material Volumen material Volumen material Volumen material
La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
por:
( ) { } 0 | :
0
X X F V (1.38)
en la descripcin material, y por:
( ) { } 0 , | : t f V
t
x x (1.39)
en la descripcin espacial, siendo ( ) t t f F ), , ( ) ( X x X la funcin que describe la
superficie material que lo encierra.
Definicin:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.
N O T A
Se entiende la funcin
) (X F
definida de tal
forma que
0 ) ( < X F
corresponde a puntos
del interior de
0
V
Observacin 1-12
Un volumen material est constituido siempre por las mismas
partculas. La justificacin se hace por reduccin al absurdo: si una
cierta partcula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporara en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sera contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, est formada siempre por las mismas
partculas.

X
Y
Z
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
1 Descripcin del movimiento
24
Figura 1-14 Volumen material
1.14 1.14 1.14 1.14 Volumen de control Volumen de control Volumen de control Volumen de control
Se trata de un volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partculas
del medio durante su movimiento. Su descripcin matemtica es:
( ) { } 0 | : x x f V (1.40)
Figura 1-15 Volumen de control
Definicin:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.
N O T A
Se entiende la funcin
) (x f
definida de tal
forma que
0 ) ( < x f
corresponde a puntos
del interior de
V
y
z
x
V
( ) 0 x f
0 t t

0
V
Y
X

t
V
( ) 0 , t f x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2
22 D
DDe
ees
ssc
ccr
rri
iip
ppc
cci
ii
n
nn d
dde
ee l
lla
aa
d
dde
eef
ffo
oor
rrm
mma
aac
cci
ii
n
nn
2.1 2.1 2.1 2.1 Introduccin Introduccin Introduccin Introduccin
2.2 2.2 2.2 2.2 Tensor gradiente de deformacin Tensor gradiente de deformacin Tensor gradiente de deformacin Tensor gradiente de deformacin
Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partcula P en la configuracin de referencia
0
, y que ocupa el punto del
espacio
'
P en la configuracin actual
t
, y una partcula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a sta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por X d y x d respectivamente.
Figura 2-1
Sean
( ) ( )
( ) ( ) { }

'



3 , 2 , 1 , , , , , ,
, ,
3 2 1 3 2 1
i t X X X x t X X X x
t t
i
not
i i
not
X x X x
(2.1)
Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.

0
t
t
X
x

1 1
, x X
( ) t , X

2
e
1
e

3
e

2 2
, x X

3 3
, x X

0

P
X d
Q
P
Q
x d
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
26
las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las
coordenadas materiales X resulta:

'

X F x d d
j i dX
ij
F
X
d
j
j
i
i
x
x

} 3 , 2 , 1 { ,
n deformaci la de
l fundamenta Ecuacin

! " #
(2.2)
La ecuacin (2.2) define el tensor gradiente material de la deformacin ) , ( t X F :

'

} 3 , 2 , 1 { ,
n deformaci la de
material gradiente Tensor
j i
X
x
F
j
i
ij
not
x F
(2.3)
Las componentes explcitas del tensor F vienen dadas por:
[ ] [ ]
[ ]
$
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1


3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3 2 1
3
2
1

X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X X X
x
x
x
T
% % % ! % % % " #


x
x F (2.4)
2.2.1 Tensor gradiente de la deformacin inverso
Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
( ) ( )
( ) ( ) { }

'

3 , 2 , 1 , , , , , ,
, ,
3 2 1 3 2 1
1
1
i t x x x X t x x x X
t t
i
not
i i
not
x X x X
(2.5)
y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales
i
x , resulta:
N O T A C I N
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla material:
i
i
X
e


aplicada a la expresin
del producto tensorial o
abierto:
[ ] [ ]
j i
ij
not
ij
b a
b a b a
Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin ) , ( t X F contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X. En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo x d en funcin de la
correspondiente posicin relativa X d en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de ) , ( t X F se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
27

'

x F X d d
j i dx
ij
F
x
d
j
j
i
i
X
X

} 3 , 2 , 1 { ,
1
1

! " #
(2.6)
Al tensor definido por al ecuacin (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial
de la deformacin o tensor gradiente (material) de la deformacin inverso y viene
caracterizado por:

'

} 3 , 2 , 1 { ,
n deformaci la de
espacial gradiente Tensor
1
1
j i
x
X
F
j
i
ij
not
X F
(2.7)
Las componentes explcitas del tensor
1
F vienen dadas por:
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
3 2 1
3
2
1
1
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x
X
x x x
X
X
X
T
% % % ! % % % " #
! " #


X
X F
(2.8)
Ejemplo 2-1 Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene
definido por:
3 2 1 3 3 2 2 3 1 1
, , X AX AX x AX X x AX X x + + .
Obtener el tensor gradiente material de la deformacin ) (X F en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformacin
) (
1
x F

. Con los resultados obtenidos comprobar que 1


1
F F .
N O T A C I N
Se considera aqu la
forma simblica del
operador Nabla espacial
i
i
x
e


.
Obsrvese la diferencia
de notacin entre dicho
operador espacial (

)
y el operador Nabla
material (

).
R E C O R D A T O R I O
Se define el operador
de dos ndices Delta de
Kronecker
ij

como:

'


j i si
j i si
ij


0
1
El tensor unidad de 2
orden
1
viene definido
por:
[ ]
ij ij
1
.
Observacin 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformacin, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante
1
F , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
(material) de la deformacin F. La comprobacin es inmediata
puesto que:
$
$
$
$

1
1
1
1
1
1

F F
F F
ij
not
j
i
j
k
k
i
ij
not
j
i
j
k
k
i
X
X
F
X
x
F
x
X
x
x
F
x
X
F
X
x
kj
ik
kj
ik
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
28
a) Tensor gradiente material de la deformacin:
[ ] [ ]
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1

+ +


1
1 0
0 1
, ,
3 2 1
3 2 1
3 2
3 1
A A
A
A
X X X
X AX AX
AX X
AX X
T
x x F
b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversin algebraica de las ecuaciones
de movimiento se obtiene:

'

+
+ +
+ +

3 2 1 3
3 2
2
1
2
2
3 2
2
1
2
1
) 1 (
) 1 (
) , (
x x A x A X
x A x A x A X
x A x A x A X
t x X
c) Tensor gradiente espacial de la deformacin:
[ ] [ ]
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
+ +
+ +

1
1
1
, , ) 1 (
) 1 (
2 2
2 2
3 2 1
3 2 1
3 2
2
1
2
3 2
2
1
2
1
A A
A A A
A A A
x x x
x x A x A
x A x A x A
x A x A x A
T
X X F
d) Comprobacin:
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1



1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
1
1
1
1 0
0 1
2 2
2 2
1
A A
A A A
A A A
A A
A
A
F F
2.3 2.3 2.3 2.3 Desplazamientos Desplazamientos Desplazamientos Desplazamientos
El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene
definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y
P (posicin en el instante actual t ) de la partcula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podr
describirse en forma material ) , ( t X U o espacial, ) , ( t x u :

'



} 3 , 2 , 1 { ) , ) , (
) , ( ) , (
i X t x t U
t t
i i i
(X X
X X x X U
(2.9)
Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
29

'



} 3 , 2 , 1 { ) , ) , (
) , ( ) , (
i t X x t u
t x t
i i i
(x x
X x x u
(2.10)
Figura 2-2 Desplazamientos
2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los
desplazamientos
La derivacin del vector desplazamiento
i
U en la ecuacin (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
$ $
ij
def
ij ij
ij
j
i
ij
j
i
j
i
J F
X
F
X X
U X x


(2.11)
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:

'

} 3 , 2 , 1 { ,
) , ( ) , (
entos desplazami
los de material
gradiente Tensor
j i F
X
U
J
t t
ij ij
j
i
ij
def
1 F X U X J
(2.12)

'

X J U d d
j i dX J dX
X
U
dU
j ij j
j
i
i
} 3 , 2 , 1 { ,
(2.13)
De forma similar, diferenciando la expresin de
i
u en la ecuacin (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
$ $
ij
def
ij ij
ij
j
i
ij
j
i
j
i
j F
F
x x x
u X x


1
1
(2.14)
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:

'

} 3 , 2 , 1 { ,
) , ( ) , (
entos desplazami
los de espacial
gradiente Tensor
1
1
j i F
x
u
j
t t
ij ij
j
i
ij
def
F x u x j 1
(2.15)
t

3 3
, x X

3
e

1
e

2
e

1 1
, x X

0
t
P
x
X

t

P
u

0


2 2
, x X
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
30

'

x j u d d
j i dx j dx
x
u
du
j ij j
j
i
i
} 3 , 2 , 1 { ,
(2.16)
2.4 2.4 2.4 2.4 Tensores de deformacin Tensores de deformacin Tensores de deformacin Tensores de deformacin
Consideremos ahora una partcula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuracin material, y otra partcula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento X d (de longitud
X X d d dS ) siendo x d (de longitud x x d d ds ) su homlogo en la
configuracin actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales estn
relacionados por el tensor gradiente de la deformacin ) , ( t X F mediante las
ecuaciones (2.2) (2.6):
j
ij i j ij i
dx F dX dX F dx
d d d d

'



1
-1
x F X X F x
(2.17)
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:
( ) [ ] [ ] [ ] [ ]
( )
j kj
T
ik i j kj ki i j kj i ki k k
T T T
dX F F dX dX F F dX dX F dX F dx dx ds
d d d d d d d d ds



2
2
X F F X X F X F x x x x
(2.18)
y, alternativamente,
( ) [ ] [ ] [ ] [ ]
( )
j kj
T
ik i j kj ki i j kj i ki k k
T
not
T
T
dx F F dx dx F F dx dx F dx F dX dX dS
d d d d d d d d dS
1 1 1 1 1 2
1 1 1 2




x F F x x F x F X X X X
(2.19)
2.4.1 Tensor material de deformacin (tensor de deformacin
de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
N O T A C I N
Se utiliza la convencin:
[ ]
T
not
T

) ( ) (
1

1 1
, x X
t

2 2
, x X
( ) t , X F

3 3
, x X

0
t
Q
X
x
dS
ds
Q
P
P
O
x d
X d

2
e 1
e

3
e
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
31
( ) ( )
X E X X
E
F F X
X X X F F X X X X F F X
d d d d
d d d d d d d d dS ds
def
T
T T



2
2
) (
2 2
%! %" #
1
1
(2.20)
La ecuacin (2.20) define implcitamente el denominado tensor material de
deformacin o tensor de deformacin de Green-Lagrange como:

'

} 3 , 2 , 1 { , ) (
2
1
) , (
) (
2
1
) , (
Lagrange) - (Green
n deformaci de
material Tensor
j i F F t E
t
ij kj ki ij
T
X
F F X E 1
(2.21)
2.4.2 Tensor espacial de deformacin (tensor de deformacin
de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
( ) ( )
x e x x
e
F F x
x F F x x x x F F x x x
d d d d
d d d d d d d d dS ds
def
T
T T





2
2
) (
1
1 1 2 2
% % ! % % " #
1
1
(2.22)
La ecuacin (2.22) define implcitamente el denominado tensor espacial de
deformacin o tensor de deformacin de Almansi como:

'



} 3 , 2 , 1 { , ) (
2
1
) , (
) (
2
1
) , (
1 1
1
j i F F t e
t
kj ki ij ij
T
x
F F x e 1
(Almansi)
n deformaci de
espacial Tensor
(2.23)
Observacin 2-3
El tensor material de deformacin Ees simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:

'



} 3 , 2 , 1 { ,
) (
2
1
) ) ( (
2
1
) (
2
1
j i E E
ji ij
T T T T T T T T
E F F F F F F E 1 1 1
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
32
Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
a) Tensor material de deformacin: ) (
2
1
1 F F E
T
1
1
1
]
1

'

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

2
2 2
2 2
2 0 2
0
2
2
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
1 0
0 1
1
1 0
0 1
2
1
A A
A A
A A A
A A
A
A
A A
A
A
Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:

'






} 3 , 2 , 1 { ,
) (
2
1
) ) ( ) ( (
2
1
) (
2
1
1
1 1
j i e e
ji ij
T
T T T T T T T
e F F
F F F F e
1
1 1
Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):
( ) ( ) x e x X E X d d d d dS ds 2 2
2 2
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( X d y x d respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( ) , ( t X E ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento X d (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( ) , ( t x E ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) x d y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( ) , ( t X e ).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
33
b) Tensor espacial de deformacin:

) (
2
1
1
F F e
T
1

'

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
2
1
2 2
2 2
2 2
2 2
A A
A A A
A A A
A A
A A A
A A A
1
1
1
]
1


+
+

2 3 3
3 4 2 4 2
3 4 2 4 2
2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 3
2
1
A A A A
A A A A A
A A A A A A
(Obsrvese que e E ).
2.4.3 Expresin de los tensores de deformacin en trminos de
los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( J F + 1 ) y (2.15) ( j F

1
1
) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformacin en funcin del gradiente material, ) , ( t X J , y espacial, ) , ( t x j , de
los desplazamientos:
[ ] [ ]

'

1
1
]
1

+ + + +

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
) ( ) (
2
1
) , (
j i
X
U
X
U
X
U
X
U
E
t
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
T T T
J J J J J J E
X E
1 1 1
(2.24)
[ ] [ ]

'

1
1
]
1

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
) ( ) (
2
1
) , (
j i
x
u
x
u
x
u
x
u
e
t
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
T T T
j j j j j j e
x e
1 1 1
(2.25)
2.5 2.5 2.5 2.5 Variacin de las distancias: Variacin de las distancias: Variacin de las distancias: Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario Estiramiento. Alargamiento unitario Estiramiento. Alargamiento unitario Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partcula P en la configuracin de referencia y otra
partcula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuracin actual vienen dadas por los
puntos del espacio
'
P y
'
Q de tal forma que las distancia entre ambas
partculas en la configuracin de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
Q P , respectivamente.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
34
Figura 2-4 Estiramiento y alargamiento unitario
La traduccin a lenguaje matemtico de la anterior definicin es:
) 0 (

to Estiramien
def
< <
dS
ds
PQ
Q P
t T
(2.26)
y la correspondiente definicin matemtica:
dS
dS ds
PQ
PQ


t T
def
unitario to Alargamien
(2.27)
Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores
del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y direccin
como:
$
) 1 ( 1 1 < <


dS
ds
dS
dS ds
(2.28)
Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado Q P por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ.
Definicin:
Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
incremento de longitud del segmento diferencial deformado ` `Q P por
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ.
N O T A C I N
Frecuentemente se
prescindir de los
subndices
T
) (
o
t
) (
al referirse a los
estiramientos o
alargamientos unitarios.
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados
a una direccin
determinada.

0
t
t
T
t
X
x
P
Q
P
Q
dS
ds

2
X

1
X

3
X
X d
x d
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
35
2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de
deformacin
Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geomtricas
dS d T X y ds d t x , ver Figura 2-4, se puede escribir:
( ) ( )
$ $
( )
( ) ( )
$ $
( )

'



t e t x e x
T E T
T
X E
T
X
t t




2 2 2
2 2 2
2 2
2 2
ds d d dS ds
dS d d dS ds
ds ds
dS dS
(2.29)
y dividiendo ambas ecuaciones por
2
) (dS y
2
) (ds , respectivamente, se obtiene:
$

T E T 2 1 1 ) (
2
2
dS
ds

'

+
+
1 2 1 1
2 1
T E T
T E T
(2.30)
$

t e t 2 ) / 1 ( 1
/ 1
) ( 1
2
2
ds
dS

'





1
2 1
1
1
2 1
1
t e t
t e t
(2.31)
expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
segn una direccin (material, T o espacial, t ) determinada.
Observacin 2-6
Si dS ds ) 0 ( 1 : Las partculas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
Si dS ds > > > ) 0 ( 1 : La distancia entre las partculas P y
Q se ha alargado con la deformacin del medio.
Si dS ds < < < ) 0 ( 1 : La distancia entre las partculas P y
Q se ha acortado con la deformacin del medio.
Observacin 2-7
Los tensores material y espacial de deformacin ) , ( t X E y ) , ( t x e
contienen informacin sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier direccin en un entorno diferencial de un
partcula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
36
Ejemplo 2-3 El tensor espacial de deformacin para un cierto movimiento es:
( )
1
1
1
]
1

) 2 ( 0
0 0 0
0 0
,
t tz tz
tz
e e t te
te
t x e
Calcular la longitud, en el instante 0 t del segmento que en el instante 2 t es rectilneo y
une los puntos ) 0 , 0 , 0 ( a y ) 1 , 1 , 1 ( b .
Se conoce la forma y posicin geomtrica del segmento material en el instante
2 t . En el instante 0 t (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuacin (2.31):
ds dS
dS
ds




1
2 1
1
t e t
Figura 2-5
para un vector de direccin en la configuracin espacial t de valor:
[ ]
T
1 , 1 , 1
3
1
t obtenindose:
[ ]
t
t tz tz
tz
te
e e t te
te
3
1
3
1
1
1
1
) 2 ( 0
0 0 0
0 0
1 1 1
3
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

t e t
2
2
2
4 3
3
3
4
1
1
3
2
1
1
e
e te
t
t +

+

+

$
2
4 3 3
1 1 1 1
e l l
l
ds ds dS l
AB ab
b
a
b
a
B
A
AB
ab
+



2.6 2.6 2.6 2.6 Variacin de ngulos Variacin de ngulos Variacin de ngulos Variacin de ngulos
Consideremos ahora una partcula P y otras dos partculas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuracin material, ver Figura 2-6, y las
A
dS
B
ds
a(0,0,0)
b(1,1,1)
t
x
y
z z
y
x
0 t
2 t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
37
mismas partculas ocupando las posiciones espaciales
'
P ,
'
Q y
'
R . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

'

'

2 2
1 1
2 2
1 1
1
1
x F X
x F X
X F x
X F x
d d
d d
d d
d d
(2.32)
y por la propia definicin de los vectores unitarios
( ) 1
T ,
( ) 2
T ,
( ) 1
t y
( ) 2
t que
definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

'

2 2 2
1 1 1
2 2 2
1 1 1
t x
t x
T X
T X
ds d
ds d
dS d
dS d
(2.33)
Figura 2-6
y, finalmente, por la definicin (2.26) de los correspondientes estiramientos:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

'



2
2
2
1
1
1
2 2 2
1 1 1

1

1


ds dS
ds dS
dS ds
dS ds
(2.34)
Planteando ahora el producto escalar de los vectores
( ) ( ) 2 1
x x d d :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
) 2 (
1

1

1
) 2 (
1
) 2 (
2
cos cos
2 1
2 1
2 1
2
2
2 1 1
1
2 2 1 1
2 1 2 1
2 1 2 1 2 1 2 1
T E T
T E T T E T
X
E
F F X X F X F
x x x x x x
+

+

+


1
1 1
1
ds ds
ds ds dS dS
d d d d
d d d d d d ds ds
T
T
T
! " #
(2.35)
y comparando los trminos inicial y final de la ecuacin (2.35) se obtiene:

1
X

2
X

0
t
t

( ) 1
T

( ) 1
t
X
x
P
Q
P
Q
( ) 1
dS

( ) 1
ds

3
X
R R


( ) 2
T

( ) 2
t

( ) 2
dS

( ) 2
ds
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
38
( )
( )
( )
( ) ( ) 2 1
2 1

2
cos

+

T E T 1
(2.36)
donde los estiramientos
( )

1
y
( )

2
pueden obtenerse aplicando la expresin
(2.30) a las direcciones
( )

1
T y
( )

2
T llegndose a:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 1 1
2 1
2 1 2 1
2
cos
T E T T E T
T E T
+ +
+


1
(2.37)
De un modo anlogo, operando en la configuracin de referencia, puede
obtenerse el ngulo entre los segmentos diferenciales
) 1 (
X d y
) 2 (
X d (en
funcin de
( ) 1
t ,
( ) 2
t y e ) como:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 1 1
2 1
2 1 2 1
2
cos
t e t t e t
t e t



1
(2.38)
2.7 2.7 2.7 2.7 Interpretacin fsica de los tensores de Interpretacin fsica de los tensores de Interpretacin fsica de los tensores de Interpretacin fsica de los tensores de
deformacin deformacin deformacin deformacin
2.7.1 Tensor material de deformacin
Considrese un segmento PQ, orientado paralelamente al eje
1
X en la
configuracin de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformacin PQ
tiene una longitud conocida dX dS .
Figura 2-7
Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, ) , ( t X E y ) , ( t x e , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .

( )
1

1
e T
X X ,
1

2
X ,Y
P
Q
dS
X d

0
t
3
X ,Z

'

0
0
1
) 1 (
T

'

0
0
dS
dX
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
39
Se pretende conocer la longitud de Q P despus de la deformacin. Para ello
consideremos el tensor material de deformacin E dado por sus
componentes:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

33 23 13
23 22 12
13 12 11
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
E E E
E
ZZ YZ XZ
YZ YY XY
XZ XY XX
(2.39)
En consecuencia:
[ ] [ ] [ ]
11
33 23 13
23 22 12
13 12 11
0
1
0 0 1 E
E E E
E E E
E E E
T

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


0
T E T T E T
(2.40)
El estiramiento en la direccin material
1
X puede obtenerse ahora
sustituyendo el valor T E T en la expresin del estiramiento (2.30),
obtenindose:
11 1
2 1 E + . De modo anlogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones Y X
2
y Z X
3
y obtener los
valores
2
y
3
, resultando:
1 2 1 1 2 1 2 1
1 2 1 1 2 1 2 1
1 2 1 1 2 1 2 1
33 3
22 2
11 1
+ + +
+ + +
+ + +
ZZ Z Z ZZ
YY Y Y YY
XX X X XX
E E E
E E E
E E E
(2.41)
Consideremos ahora el ngulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje
1
X ) y
PR , (paralelo al eje
2
X ) siendo Q y R , dos partculas del entorno diferencial
de P en la configuracin de material y Q P , y R las respectivas posiciones
en la configuracin espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ngulo (
2

) entre
los segmentos en la configuracin de referencia es posible conocer el ngulo
en la configuracin actual, utilizando la expresin (2.37) y teniendo en cuenta la
ortogonalidad de ambos (
( ) ( )
0
2 1
T T ) y las igualdades
( ) ( )
11
1 1
E T E T ,
( ) ( )
22
2 2
E T E T y
( ) ( )
12
2 1
E T E T ,
Observacin 2-9
En las componentes
XX
E ,
YY
E y
ZZ
E (o
11
E ,
22
E y
33
E ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
Si 0 0
X XX
E No hay alargamiento en la direccin X .
Si 0 0
Y YY
E No hay alargamiento en la direccin Y .
Si 0 0
Z ZZ
E No hay alargamiento en la direccin Z .
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
40
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
22 11
E E

2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
cos
12
2 2 1 1
2 1
+ +

+ +
+

E
T E T T E T
T E T 1
(2.42)
o lo que es lo mismo:
YY XX
2 1 2 1
2
2
E E
E
arcsin
XY
xy
+ +


(2.43)
y el incremento del ngulo final respecto a su valor inicial resulta:
$
YY XX
2 1 2 1
2
2
E E
E
arcsin
XY
XY xy XY
+ +


(2.44)
Figura 2-8
Resultados anlogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
segn las distintos ejes de coordenadas llegndose a:
ZZ YY
ZZ XX
YY XX
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
E E
E
arcsin
E E
E
arcsin
E E
E
arcsin
YZ
YZ
XZ
XZ
XY
XY
+ +

+ +

+ +

(2.45)
Observacin 2-10
En las componentes
XY
E ,
XZ
E y
YZ
E (o
12
E ,
13
E y
23
E ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
Si 0
XY
E La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
Si 0
XZ
E La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
Si 0
YZ
E La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direccionesY y Z .

xy

P

( ) 1
T

( ) 2
T
2

( )

'

0
1
0
2
T
P

0
t
X X ,
1
R
Q
Q
R
t

( )

'

0
0
1
1
T
Y X ,
2
Z X ,
3
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
41
En la Figura 2-9 se presenta la interpretacin fsica de las componentes del
tensor material de deformacin sobre un paraleleppedo elemental en el
entorno de una partcula P con aristas orientadas segn los ejes coordenados.
Figura 2-9 Interpretacin fsica del tensor material de deformacin
2.7.2 Tensor espacial de deformacin
Argumentos parecidos a los de la seccin 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformacin:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

33 23 13
23 22 12
13 12 11
e e e
e e e
e e e
e e e
e e e
e e e
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
e (2.46)
Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)
pueden interpretarse en funcin de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la
configuracin actual o deformada:
1
2 1
1
2 1
1
2 1
1
1
2 1
1
2 1
1
2 1
1
1
2 1
1
2 1
1
2 1
1
33
3
22
2
11
1


zz
z
zz
yy
y
yy
xx
x
xx
e e e
e e e
e e e
(2.47)
mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones
transversales) contienen informacin sobre la variacin de ngulos entre
dZ E
ZZ
2 1+
( ) 2
X d

2
e
X X ,
1

0
t
R
Q
P
F

( ) 1
X d
( ) 3
X d

1
e

3
e
S

xz

Q
R
t
P

( ) 1
x d

( ) 3
x d

( ) 2
x d
S

xy


yz

Y X ,
2
ZZ YY
YZ
ZZ XX
XZ
YY XX
XY
E E
E
arcsin
YZ
E E
E
arcsin
XZ
E E
E
arcsin
XY
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
+ +

+ +

+ +

Z X ,
3
dY E
YY
2 1+
dX E
XX
2 1+
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
42
segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la configuracin
actual o deformada:
zz yy
zz xx
yy xx
2 1 2 1
2
2
2 1 2 1
2
2
2 1 2 1
2
2
e e
e
arcsin
e e
e
arcsin
e e
e
arcsin
yz
YZ yz
xz
XZ xz
xy
XY xy


(2.48)
El resumen de la correspondiente interpretacin fsica se presenta en la Figura
2-10:
Figura 2-10 Interpretacin fsica del tensor espacial de deformacin
2.8 2.8 2.8 2.8 Descomposicin polar Descomposicin polar Descomposicin polar Descomposicin polar
El teorema de descomposicin polar del anlisis tensorial establece que dado un
tensor de segundo ordenF tal que 0 > F , existen un tensor ortogonal Q, y
dos tensores simtricos Uy V:
Q V U Q F
F V U F Q
F F V
F F U






1 1
T
not
T
not
(2.49)
La descomposicin (2.49) es nica para cada tensor F y se denomina
descomposicin polar por la izquierda ( U Q F ) o descomposicin polar por la derecha
( Q V F ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.
R E C O R D A T O R I O
Un tensor de segundo
orden
Q
es ortogonal
si se verifica:
1 11 1
T T
Q Q Q Q

XZ

t

0
t

2
e
) 2 (
x d

) 1 (
x d
dy e
yy
2 1
dz e
zz
2 1
dx e
xx
2 1
x , x
1

1
F

1
e

3
e
Q
R

) 3 (
x d
P
S
Q
R
P

( ) 1
X d

( ) 3
X d

( ) 2
X d
S

XY


YZ

z , x
3
y , x
2

zz yy
zz xx
yy xx
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
2 1 2 1
2
e e
e
e e
e
e e
e
yz
xz
xy
arcsin
yz
arcsin
xz
arcsin
xy






Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
43
Considerando ahora el tensor gradiente de la deformacin y la relacin
fundamental (2.2) ( X F x d d ) y la descomposicin polar (2.49) se obtiene:
( )
% %& % %' (
& ' (
n deformaci
)
rotacin
( X Q V X Q V X F x d d d d
) ( rotacin n deformaci ) (
not
) F
(2.50)
( )
% % % & % % % ' (
& ' (
rotacin
)
n deformaci
( X U Q X U Q X F x d d d d
) ( n deformaci rotacin ) ( ) F
(2.51)
Observacin 2-11
Un tensor ortogonal Qrecibe el nombre de tensor de rotacin y a la
aplicacin x Q y se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
siguientes propiedades:
Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
x Q y del mismo mdulo:
[ ] [ ] [ ] [ ]
2 2
x x x x Q Q x x Q x Q y y y y y
! " #
1
T T T
El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores
) 1 (
x y
) 2 (
x con el mismo origen y que forman entre s un
ngulo , mantiene el mismo ngulo entre las imgenes
(
) 1 ( ) 1 (
x Q y e
) 2 ( ) 2 (
x Q y ):

cos
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
x x
x x
y y
x Q Q x
y y
y y
T
En consecuencia la aplicacin (rotacin) x Q y mantiene los
ngulos y las distancias.
N O T A
Para obtener la raz
cuadrada de un tensor
se procede a
diagonalizar el tensor,
se obtiene la raz
cuadrada de los
elementos de la
diagonal de la matriz de
componentes
diagonalizada y se
deshace la
diagonalizacin.
N O T A C I O N
Se utiliza aqu la
notacin (
)
) para
indicar la composicin
de dos aplicaciones

:
) (x z )
Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q, que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V(ver
Figura 2-11).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
44
Figura 2-11 Descomposicin polar
2.9 2.9 2.9 2.9 Variacin de volumen Variacin de volumen Variacin de volumen Variacin de volumen
Consideremos una partcula P del medio continuo en la configuracin de
referencia, ( 0 t ) que tiene asociado un volumen diferencial
0
dV (ver Figura 2-
12) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partculas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P segn tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen
t
dV , asociado a la misma partcula en la
configuracin actual (a tiempo t ), quedar asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P , Q , R y S de la figura (cuyas
posiciones configurarn un paraleleppedo que ya no est orientado segn los
ejes coordenados como ocurre en la configuracin material).
Sean
) 1 (
X d ,
) 2 (
X d y
) 3 (
X d los vectores de posicin relativos entre partculas en
la configuracin material, y
) 1 ( ) 1 (
X F x d d ,
) 2 ( ) 2 (
X F x d d y
) 3 ( ) 3 (
X F x d d
sus homlogos en la configuracin espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:
Observacin 2-13
Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partcula durante el
proceso de deformacin como la superposicin de una deformacin
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U) y una rotacin
(caracterizada por el tensor de rotacin Q).
Un movimiento de slido rgido es un caso particular de
deformacin caracterizado por 1 11 1 V U y F Q .
t
P
X V d

3
X

1
X

2
X
2
e

0
t
F

1
e

3
e
X d
X Q V x d d
X Q d
' P
X d
X V Q x d d
' P
X d F
Rotacin
Deformacin
Rotacin
Deformacin
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
45

'



} 3 , 2 , 1 { , ,
) ( ) (
) ( ) (
k j i dX F dx
d d
i
k jk
i
j
i i
X F x
(2.52)
Los volmenes asociados a la partcula en ambas configuraciones pueden
escribirse como:
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
) ( ) (
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
3 2 1
3
3
3
2
3
1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
) 3 ( 2 1
0
det
det
i
j ij
i
j ij
t
dx m dX M
dx dx dx
dx dx dx
dx dx dx
d d d dV
dX dX dX
dX dX dX
dX dX dX
d d d dV

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


m
m
x x x
M
M
X X X
% % % % ! % % % % " #
% % % % ! % % % % " #


(2.53)
Figura 2-12 Variacin de un elemento diferencial de volumen
Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
T T
kj ik ik jk
i
k jk
i
j ij
F M M F dX F dx m F M m
) ( ) (
(2.54)
y, en consecuencia:
$



0
0
0
) 0 , ( ) , ( ) ), , ( ( dV dV t t t dV dV
dV
dV
dV
t
t
T T
t
F X X F X x
F M F F M F M m

0
dV dV
t
t
F (2.55)
R E C O R D A T O R I O
El volumen de un
paraleleppedo puede
calcularse como el
producto mixto
c b a ) (
de los
vectores-arista
a
,
b
y
c
que concurren en
cualquiera de sus
vrtices.
Por otra parte, el
producto mixto de tres
vectores es el
determinante de la
matriz constituida por
las componentes de
dichos vectores
ordenadas en filas
N O T A
Se utilizan aqu las
expresiones:
B A B A
y
A A
T
( ) 1
X d

2
e

0
t

2 2
, x X

1 1
, x X
3 3
, x X
Q
Q
R
t
P
F

1
e

3
e

t
dV

0
dV
( ) 2
X d
( ) 3
X d
( ) 1
x d
( ) 2
x d
S
S
R
( ) 3
x d
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
46
2.10 2.10 2.10 2.10 Variacin del rea Variacin del rea Variacin del rea Variacin del rea
Consideremos ahora el diferencial de rea dA asociado a una partcula P en la
configuracin de referencia y su variacin a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de rea, consideraremos dos partculas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son
( ) 1
X d y
( ) 2
X d (ver Figura 2-13). Consideremos tambin una partcula auxiliar
cualquiera S y su vector de posicin relativo
( ) 3
X d . Asociado al escalar diferencial
de rea, dA, definiremos el vector diferencial de rea N A dA d cuyo mdulo es
dA y cuya direccin es la de la normal N.
En la configuracin actual, en el tiempo t , la partcula ocupar un
punto espacial P , y tendr asociado un diferencial de rea da que, a su vez,
define un vector diferencial de rea n a da d , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos tambin las posiciones de las dems partculas Q y R y
S y sus vectores de posicin relativos
( ) 1
x d ,
( ) 2
x d y
( ) 3
x d .
Figura 2-13 Variacin del rea
Los volmenes
0
dV y
t
dV de los respectivos paraleleppedos podrn calcularse
como:
( ) ( )
$
( )
( ) ( )
$
( ) 3 3 3
3 3 3
0
x a
a
n x n x
X A
A
N X N X
d d
d
da d da
dh
d da dh dV
d d
d
dA d dA
dH
d dA dH dV
t


%! %" #
%! %" #
(2.56)
y teniendo en cuenta que
( ) 3 ) 3 (
X F x d d , as como la ecuacin de cambio de
volumen (2.55), puede escribirse:
( ) ( ) ( ) ( ) 3 3
0
3 3
X X A F F x a X F a d d d dV dV d d d d
t
(2.57)
Comparando el primer y ltimo trmino de (2.57), y teniendo en cuenta que la
posicin relativa de la partcula S es cualquiera ( y por tanto tambin lo es el
vector
) 3 (
X d ), se llega finalmente a:
A F F a d d
1
F A F a d d (2.58)
N O T A
Se tiene en cuenta aqu
el siguiente teorema del
lgebra tensorial: dados
dos vectores
a
y
b
, si
se cumple que
x b x a
para todo
vector
x b a
.

) 2 (
x d
da d n a

( ) 3
X d

( ) 2
X d

0
t
2 2
, x X
1 1
, x X
3 3
, x X
Q
R
R
Q
t
P
P
F

( ) 1
X d

) 1 (
x d

) 3 (
x d

1
e

2
e

3
e
da
dA
S
S
dA d N A
.
.
N
dH
n
dh
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
47
Para obtener una relacin entre los escalares diferencial de rea dAy da se
sustituyen las expresiones dA d N A y da d n a en la ecuacin (2.58) y se
toman mdulos:
dA da dA da
1 1
F N F F N F n (2.59)
2.11 2.11 2.11 2.11 Deformacin infinitesimal Deformacin infinitesimal Deformacin infinitesimal Deformacin infinitesimal
La teora de la deformacin infinitesimal (tambin denominada teora de pequeas
deformaciones) se basa en dos hiptesis simplificativas sobre la teora general (o
de deformacin finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).
Figura 2-14
En virtud de la primera hiptesis las configuraciones de referencia,
0
y actual,
t
, estn muy prximas entre s y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

'

'

+
+
} 3 , 2 , 1 { , , ,
, , ,
i t u t u t U
t t t
X u X x
i i
not
i
not
i i i i
x X X
x u X u X U
X u X x
(2.60)
La segunda hiptesis puede escribirse matemticamente como:
} 3 , 2 , 1 { , , 1 <<

j i
x
u
j
i
(2.61)
Hiptesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeos frente a las dimensiones tpicas
del medio continuo ( X u << ).
2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeos (infinitesimales).
Z X ,
3

3

e

1

e

2

e
X X ,
1

0
t
P
X
P
t
Y X ,
2
x
u
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
48
2.11.1 Tensores de deformacin. Tensor de deformacin
infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuacin (2.60):
J j
X x

'

ij
j
i
j
i
ij
i i
j j
J
X
U
x
u
j
t U t u
X x
) , ( ) , (
(2.62)
y el tensor material de deformacin resulta ser:
( ) ( )

'

,
_

<<

,
_

+ + +
i
j
j
i
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
T T T
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
E
2
1
1
2
1
2
1
2
1
%! %" #
J J J J J J E
(2.63)
donde se ha tenido en cuenta el carcter de infinitsimo de segundo orden del
trmino
j
k
i
k
x
u
x
u

. Operando similarmente con el tensor espacial de


deformacin:
( ) ( ) ( )

'

,
_

<<

,
_

+ + +
i
j
j
i
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
T T T T
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
e
2
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
%! %" #
J J j j j j j j e
(2.64)
Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformacin infinitesimal
(o tensor de pequeas deformaciones) :
( )

'

1
1
]
1

i
j
j
i
ij
s
not
T
x
u
x
u
2
1
2
1
mal infinitesi
n deformaci
de Tensor
u J J
(2.65)
N O T A C I N
Se define el operador
gradiente simtrico
s

mediante:
) (
s

=
[ ] ) ( ) (
2
1
+
Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.
) , ( ) , ( ) , ( t t t x x e x E
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
49
Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por

'

+ +


3 2 1 3
3 2 2
3 1 1
X AX AX x
AX X x
AX X x
de las
cuales se obtiene el campo de desplazamientos:

'

+



2 1 3
3 2
3 1
) , (
AX AX U
AX U
AX U
t X x X U . Es evidente que para que
los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un
infinitsimo ( 1 << A ).
b) Tensor de deformacin: El tensor gradiente de los desplazamientos
) , ( ) , ( t t x j X J vendr dado por:
1
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
]
1


0
0 0
0 0
, ,
3 2 1
2 1
3
3
A A
A
A
X X X
AX AX
AX
AX
U J
y el tensor infinitesimal de deformacin, de acuerdo con la ecuacin (2.65),
ser:
1
1
1
]
1


0 0
0 0 0
0 0
A
A
s
U
c) Tensores material y espacial de deformacin: En el Ejemplo 2-2 los tensores
material y espacial de deformacin resultan ser, respectivamente:
Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):
( ) ( ) + +
T
T
T
J J J J
2
1
2
1
Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( 1 <<
ij
). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de j J (ver
ecuacin (2.61)).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
50
1
1
1
]
1

2
2 2
2 2
2 0 2
0
2
2
1
A A
A A
A A A
E y
1
1
1
]
1


+
+

2 3 3
3 4 2 4 2
3 4 2 4 2
2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 3
2
1
A A A A
A A A A A
A A A A A A
e
y despreciando los infinitsimos de segundo orden o superior
( A A A A << << <<
2 3 4
) resulta:
1
1
1
]
1

0 0
0 0 0
0 0
A
A
E
1
1
1
]
1

0 0
0 0 0
0 0
A
A
e e E
2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario
Considerando la frmula general (2.30) del estiramiento unitario en la direccin
t T ( t E t + 2 1
t
) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E es infinitsimo y, por lo
tanto tambin lo es t t x ), se obtiene:
t t
t t t t

+ +


1
1 2 1
t t
t
x
%! %" #
(2.66)
2.11.3 Interpretacin fsica de las deformaciones infinitesimales
Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales y sus componentes
en el sistema de coordenadas z x y x x x
3 2 1
, , de la Figura 2-15:

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

33 23 13
23 22 12
13 12 11
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
(2.67)
Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuracin de
referencia en la direccin del eje coordenado x x
1
. El estiramiento
x
y el
alargamiento unitario
x
en dicha direccin vienen dados, de acuerdo con la
ecuacin (2.66) con
T
} 0 , 0 , 1 { t , por:
xx x xx x
+ + 1 1 1 t t (2.68)
Lo que permite dar a la componente
11

xx
el significado fsico del alargamiento
unitario
x
en la direccin del eje coordenado x x
1
. Una interpretacin similar puede
darse a las dems componentes de la diagonal principal del tensor
(
xx
,
yy
,
zz
).
z zz y yy x xx
; ;
(2.69)
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor de
x + 1
en un entorno de
0 x
es:
( )
2
2
1
1 1
x O
x x
+
+ + +
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
51
Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ,
consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados segn las
direcciones coordenadas x e y en la configuracin de referencia y formando,
por lo tanto, un ngulo
2


xy
en dicha configuracin. Aplicando la ecuacin
(2.43), el incremento del ngulo correspondiente ser:
Figura 2-15
xy
xy
xy
yy xx
xy
xy xy


2 arcsin 2
1
2 1
1
2 1
arcsin 2
2 %! %" #
%! %" #
%! %" #
(2.70)
donde se ha tenido en cuenta el carcter infinitesimal de
xx
,
yy
y
xy
. En
consecuencia, de la ecuacin (2.70)
xy
puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformacin, del ngulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados segn las direcciones coordenadas x e y . Una interpretacin
anloga puede encontrarse para las dems componentes
xz
y
yz
:
yz yz xz xz xy xy

2
1
;
2
1
;
2
1
(2.71)
2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones
ingenieriles
Hay una importante tradicin en ingeniera en usar una particular
denominacin para las componentes del tensor de deformacin infinitesimal,
lo que constituye la denominada notacin ingenieril, en contraposicin con la
notacin cientfica generalmente usada en Mecnica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor de
arcsin x
en un entorno de
0 x
es:
arcsin x ( )
2
x O x +
x , x
1
S
S
y , x
2
( )dz
zz
+ 1

2
e

0
t
t
F
Q
R
P dx
dz
dy

1
e

3
e
( )dy
yy
+ 1
( )dx
xx
+ 1
Q
R
P
z , x
3

2


xy xy xy


2
2
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
52
% % % % & % % % % ' (
% % % % % % & % % % % % % ' (
ingenieril notacin
cientfica notacin
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z yz xz
yz y xy
xz xy x
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
33 23 13
23 22 12
13 12 11

(2.72)
Es tambin muy frecuente en ingeniera aprovechar la simetra del tensor de
deformacin infinitesimal (ver Observacin 2-15) para trabajar nicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reunindolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cmo:
a cizalladur de o les transversa
es, tangencial nes deformacio
ales longitudin nes deformacio

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1


yz
xz
xy
z
y
x
def

6
R RR R (2.73)
2.11.5 Variacin del ngulo entre dos segmentos diferenciales
en deformacin infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuracin de referencia y el ngulo que definen (ver Figura 2-16). Sea
+ el ngulo formado por los correspondientes segmentos deformados
Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por
) (
y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( 0
) (
>

) corresponden a un aumento de longitud de los


correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.
Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
) , (
(denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( 0
) , (
>

) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
53
en la configuracin actual. Aplicando la ecuacin (2.42) a dicho caso se
obtiene:
[ ]
% %! % %" # % %! % %" #
1
2 1
1
2 1
2
) cos( cos
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
<<
+
<<
+
+
+
T T T T
T T

1 11 1
(2.74)
donde
) 1 (
T y
) 2 (
T son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y
PR cumplindose, por lo tanto, que cos cos
) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
T T T T .
Considerando el carcter de infinitsimo de las componentes de y del propio
se cumple:
Figura 2-16

+

+
+

+
) 2 ( ) 1 (
2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
2
2 cos
1
1
1
1
2
cos
cos
1
cos cos ) cos( cos
T T
T T
T T T T
T T T T




sin
sin
sin sin
% % % ! % % " # % % ! % % " #
%& %' (
! " # ! " #
(2.75)



sin
2
sin
2
) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
t t T T
(2.76)
donde se ha considerado que, debido al carcter infinitesimal de la
deformacin, se cumple que
) 1 ( ) 1 (
t T ,
) 2 ( ) 2 (
t T y .
2.11.6 Descomposicin polar
Para el caso general de deformacin finita la descomposicin polar del tensor
gradiente de la deformacin F viene dada por la ecuacin (2.49). Para el caso
de deformacin infinitesimal, recordando la expresin (2.12) ( J F + 1 ) y el
carcter de infinitsimo de las componentes del tensor J (ver la ecuacin
(2.61)), el tensor Ude la ecuacin (2.49) puede escribirse como:
N O T A
Se consideran los
siguientes desarrollos
en serie de Taylor en un
entorno de
0 x
:
sin x ( )
2
x O x +
x cos ( )
2
1 x O +
' Q

3
X

1
X

2
X
2
e

0
t
t
F

1
e

3
e
P
R
Q
) 2 (
T
) 1 (
T

' P
) 2 (
t
) 1 (
t
+
' R

3
X
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
54
( ) ( )

+ + + +
<<
+ + +
+ +
%! %" #
! " # ! " #

) (
2
1
T T T T
T T
J J
x
J J
J
J J J J
J J F F U
1 1 1
1 1
+ 1 U (2.77)
y, de forma similar, debido al propio carcter infinitesimal de las componentes
de (ver Observacin 2-16) resulta:
$
%! %" #

) )) )
1 11 1
) (
2
1
(
1 T
J J
x
U + +

1 1 1
(2.78)
con lo que el tensor de rotacin Q de la ecuacin (2.49) puede escribirse
como:
( )

+
<<
+ + +

1
]
1

+ +

%! %" # % %! % %" #

) )) ) ) )) ) ) )) )
) )) )
T T T
T
J J
J
J J J J J J
J J J U F Q
(
2
1
(
2
1
(
2
1
(
2
1
1
1 1
1 1
+ 1 Q (2.79)
La ecuacin (2.79) define el tensor infinitesimal de rotacin :

'

<<
1
1
]
1

} 3 , 2 , 1 { , 1
2
1
) (
2
1
(
2
1
rotacin de
mal infinitesi
Tensor
j i
x
u
x
u
i
j
j
i
ij
a
def
T
def
u u u J J ) )) )
(2.80)
En el contexto de pequeas rotaciones, el tensor es un tensor que caracteriza la
rotacin ( + 1 Q ) y de ah el nombre de tensor infinitesimal de rotacin. Al
tratarse de un tensor antisimtrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas (
23
,
31
,
12
), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotacin :
R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
1
) 1 (

+ x
en un
entorno de
0 x
es:
( )
2
1
1 ) 1 (
x
x x
O +
+ +

R E C O R D A T O R I O
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor
x + 1
en un entorno
de
0 x
es:
( )
2
2
1
1 1
x
x x
O +
+ + +
N O T A C I N
Se define el operador
gradiente antisimtrico
a

mediante:
) (
a

=
[ ] ) ( ) (
2
1

Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:

'



} 3 , 2 , 1 { ,
) (
2
1
) (
2
1
j i
ij ji
T T T T
J J J J
En consecuencia tendr nulos los trminos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendr la estructura:
[ ]
1
1
1
]
1

0
0
0
23 31
23 12
31 12

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
55

'

'

'

'

u
3 33 3
2 22 2
1 11 1
2
1
2
1
rotacin de
mal infinitesi
Vector
2
1
1
2
1
3
3
1
3
2
2
3
12
31
23
def
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
(2.81)
Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:
% %! % %" # %! %" #


+ + + + ) (
2
1
) (
2
1
T T
J J J J J F 1 1 + + 1 F
(2.82)
N O T A C I N
Se denota el operador
rotacional de
) (
mediante:
) (
Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera [ ]
T
r r r
3 2 1
, , r (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:

'

'

1
1
1
]
1





2 23 1 31
3 23 1 12
3 31 2 12
3
2
1
23 31
23 12
31 12
0
0
0
r r
r r
r r
r
r
r
r

'

1
1
1
]
1


1
1
1
]
1


2 23 1 31
3 23 1 12
3 31 2 12
3 2 1
12 31 23
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1

r r
r r
r r
r r r r r r
not
e e e e e e
r
En consecuencia, el vector r r tiene las siguientes
caractersticas:
Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
Su mdulo es infinitesimal (puesto que lo es).
El vector r r r r + + puede considerarse, salvo
infinitsimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotacin al vector r .
Figura 2-17
r r

2
e

1
e

3
e
r

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
56
Consideremos ahora un segmento diferencial X d en el entorno diferencial de
una partcula P en la configuracin de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuacin (2.82) la deformacin transforma dicho vector en el vector x d :
%& %' ( & ' (
rotacin
(
n deformaci
( X X X X F x d d d d d + + + + ) ) ) ) ) ) ) ) 1 1
) ( rotacin ) ( n deformaci ) ( + F
(2.83)
Figura 2-18
2.12 2.12 2.12 2.12 Deformacin volumtrica Deformacin volumtrica Deformacin volumtrica Deformacin volumtrica
Definicin:
Deformacin volumtrica: Incremento producido por la deformacin en
el volumen asociado a una partcula, por unidad de volumen en la
configuracin de referencia.
La anterior definicin puede expresarse matemticamente como (ver Figura 2-
19):
Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( rotacin n deformaci ) ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin infinitesimal, en una simple adicin
( rotacin n deformaci + ).
x d
rotacin
d
d

;

X
X


' P

1
x
( ) X d + 1

2
e

0
t
t
F

1
e

3
e
P
X d
Q
' Q
n deformaci d X
X d

2
x

3
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
57
0
0
not def
) 0 , (
) 0 , ( ) , (
) , ( ca volumtri def.
dV
dV dV
dV
dV t dV
t e
t


X
X X
X
(2.84)
Figura 2-19
La ecuacin (2.55) (
0
dV dV
t
t
F ) permite expresar, a su vez, la deformacin
volumtrica en los siguientes trminos:
Deformacin finita:

0
0 0
0
0
dV
dV dV
dV
dV dV
e
t t
F
1 F e (2.85)
Deformacin infinitesimal:
Considerando la ecuacin (2.49) ( U Q F ) y recordando que Q es un tensor
ortogonal ( 1 Q ) puede escribirse:
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
+
+
+
+
1
1
1
det 1 U U Q U Q F (2.86)
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (2.77) ( + 1 U ). Considerando
ahora que las componentes de son infinitsimos, y despreciando en la
expresin de su determinante los infinitsimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
) ) ) )

( 1 ) (
) (
1
1
1
1
det
2
Tr O
Tr
zz yy xx
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
+ + + + +
+
+
+

% % ! % % " #
F
(2.87)
y sustituyendo la ecuacin (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de
deformacin infinitesimal:

0
t
t
F
z , x
3

3
e

1
e

2
e
x , x
1
y , x
2
P
0
dV
P
t
dV
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
58
( )

+
1
( 1
0
0
0
F
dV
dV dV
e
dV Tr dV
t
t
) ) ) )
) ) ) ) ( Tr e
(2.88)
2.13 2.13 2.13 2.13 Velocidad de deformacin Velocidad de deformacin Velocidad de deformacin Velocidad de deformacin
En las secciones anteriores de este captulo se ha estudiado el concepto
deformacin, entendido como la variacin de la posicin relativa (ngulos y
distancias) de las partculas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posicin
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformacin como una medida
de la variacin de la posicin relativa entre partculas por unidad de tiempo
2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad
Considerando la configuracin correspondiente en el instante t , sean dos
partculas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P y
Q en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, ( ) t
P
, x v v y
( ) t d
Q
, x x v v + y su velocidad relativa:
Figura 2-20
( ) ( ) t t d t d
P Q
, , ) , ( x v x x v v v x v +
(2.89)
con lo que puede escribirse:
$
$
} 3 , 2 , 1 { ,
v
v

j i dx dx
x
d
d d d
j ij j
j
i
i
ij
l
l
x x
x
v
v l ll l
l ll l
(2.90)
En la ecuacin (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de
la velocidad ( ) t , x l ll l definido como:
t
z , x
3

3
e

1
e

2
e
x , x
1
P
y , x
2
Q
x d
x
( ) v v x x v d t d + + ,
( ) t , x v
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
59
( )
( )

'

} 3 , 2 , 1 { ,
v
,
,
velocidad
la de espacial
gradiente Tensor
j i
x
t
t
j
i
ij
def
l
v
x
x v
x
l ll l
l ll l
(2.91)
2.13.2 Tensor velocidad de deformacin y tensor spin
Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simtrica y
antisimtrica:
w d + l ll l (2.92)
donde d es un tensor simtrico denominado tensor velocidad de deformacin:
( ) ( )
[ ]

'

1
1
1
]
1

1
1
]
1

+ +

33 23 31
23 22 12
31 12 11
d d d
d d d
d d d
} 3 , 2 , 1 { ,
v
v
2
1
d
2
1
2
1
) (
n deformaci
de velocidad
Tensor
d
v v v d
j i
x x
sym
i
j
j
i
ij
s
not
T
def
l ll l l ll l l ll l
(2.93)
y w es un tensor asimtrico denominado tensor velocidad de rotacin o tensor spin
cuya expresin es:
( ) ( )
[ ]

'

1
1
1
]
1

1
1
]
1

0 w w
w 0 w
w w 0
} 3 , 2 , 1 { ,
v
v
2
1
w
2
1
2
1
) (
(spin) rotacin
de velocidad
Tensor
23 31
23 12
31 12
w
v v v w
j i
x x
skew
i
j
j
i
ij
a
not
T
def
l ll l l ll l l ll l
(2.94)
2.13.3 Interpretacin fsica del tensor velocidad de deformacin
Consideremos el segmento diferencial definido por las partculas P y Q de la
Figura 2-21 y la variacin del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:
R E C O R D A T O R I O
Todo tensor de
segundo orden,
a
, se
puede descomponer en
la suma de su parte
simtrica (
) (a sym
) y
antisimtrica
) (a skew
)
de la forma:
) ( ) ( a a a skew sym +
) (a sym
=
2
T
a a +
) (a skew
=
2
T
a a
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
60
( ) ( ) ( )
v x x v
v
x
x x
v
x
x x x x x x
d d d d
dt
d
d d d
dt
d
d
d
dt
d
d d d
dt
d
d d
dt
d
ds
dt
d
+
,
_

+
,
_

+
! " # ! " #
2
(2.95)
y utilizando las relaciones (2.90) ( x v d d l ll l ) y (2.93) ( ) (
2
1
T
l ll l l ll l + d ) se obtiene
de la ecuacin (2.95):
( ) ( ) x d x x
d
x x x x x d d d d d d d d ds
dt
d
T T

1
1
]
1

+ + 2
2
2
! " #
l ll l l ll l l ll l l ll l (2.96)
Considerando ahora la ecuacin (2.20) ( X E X d d dS ds 2
2 2
) derivndola
respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuacin (2.96):
( )
( )
$
X E X X
E
E
X X X E X
x d x
d d d
t d
d
d d t d
t d
d
dS t ds
dt
d
t ds
dt
d
d d


*
*
2 2 ) , ( 2
) ( ) ( 2
2 2 2
(2.97)
Sustituyendo ahora la ecuacin (2.2) ( X F x d d ) en la (2.97) se obtiene:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]

0 E F d F X X E F d F X
X F d F X x d x x d x X E X
* *
*
T T
T T
d d d
d d d d d d d d
0
F d F E
T
*
(2.98)
Figura 2-21
N O T A
Se utiliza aqu el
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado
un tensor de segundo
orden
A
, si se verifica
que
0 x A x
para todo vector
0 x
entonces
0 A
.

0
t
( ) t ds
( ) dt t ds +
t
dt t +
dS
P
z , x
3

3
e

1
e

2
e
x , x
1
y , x
2
Q
Q
P
Q
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
61
2.13.4 Interpretacin fsica del tensor velocidad de rotacin w
Partiendo de la ecuacin (2.94) y al ser wun tensor antisimtrico (definido por
lo tanto mediante slo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_


12
31
23
2
3
3
2
3
1
1
3
2
3
3
2
2
1
2
1
) (
2
1
w
w
w
v v
v v
v v
x x
x x
x x
rot v v (2.99)
Figura 2-22
Al vector v 2 se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r r w r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a como la velocidad angular de un
movimiento de rotacin, y a r w r como la correspondiente velocidad de
Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin ) , ( t x d y la derivada material del
tensor material de deformacin ) , ( t X E
*
, proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
) , ( t x d . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
los tensores ) , ( t x d y ) , ( t X E
*
no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:
En la configuracin de referencia ( 1

0
|
0 t t
t t F )
En la teora de deformacin infinitesimal ( 1


X
x
F X x )
N O T A
Obsrvese la similitud
en la estructura de los
tensores

y

de la
seccin 2.11.6 y los
tensores
w
y

.
r w r

2
e

1
e

3
e
r

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
62
rotacin del punto cuyo vector de posicin respecto al centro de rotacin es
r (ver Figura 2-22). A partir de ah, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( x v d d l ll l ) y (2.92) ( w d + l ll l ) puede escribirse:
! " # ! " #
rotacin
de velocidad
to estiramien
de velocidad
) ( x w x d x w d x v d d d d d + + l ll l
(2.101)
lo que permite describir la velocidad relativa v d de las partculas en el entorno
de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformacin d ) y una
velocidad relativa de rotacin (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2 2 2 2 ).
Figura 2-23
2.14 2.14 2.14 2.14 Derivadas materiales de los tensores Derivadas materiales de los tensores Derivadas materiales de los tensores Derivadas materiales de los tensores
de deformacin y otras magnitudes de deformacin y otras magnitudes de deformacin y otras magnitudes de deformacin y otras magnitudes
2.14.1 Tensor gradiente de la deformacin F y gradiente de la
deformacin inverso F
-1
Derivando respecto al tiempo la expresin de Fen la ecuacin (2.3)
( ) ( )

kj ik
j k
j
i
j j
i
ij
j
i
ij
F
kj
F
X
ik
x
t
X
t
t
t x
X X
t x
t dt
dF
X
t x
F
l
l
! " #
% %! %" #
%! %" #
k i
i
x )) , ( ( v
, v
i
v
) , ( ) , ( ,
X x
X X X X

'



F F
F
l ll l
*
*
not
kj ik ij
ij
dt
d
j i F F
dt
dF
} 3 , 2 , 1 { , l
(2.102)
N O T A
Se utiliza aqu el
teorema de igualdad de
derivadas cruzadas para
funciones regulares:
i j j i

) ( ) (
2 2

'


to estiramien
de
velocidad
x d d

'

;

rotacin
de
velocidad
x
x w
d
d

' P

1
x

2
e
t

1
e

3
e
' Q
v d

2
x

3
x
x d
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
63
donde se ha tenido en cuenta la expresin (2.91) para el tensor gradiente de la
velocidad l ll l . Para obtener la derivada material del tensor
1
F se deriva la
siguiente identidad:
( )
( )
$ $


l ll l l ll l
l ll l
1 1 1 1
.
1
1
1
1 1 1
) (
F F F F F
F
F F
F
0
F
F F
F
F F F F
1
1
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
( )

'

} 3 , 2 , 1 { ,
1
1
1
1
j i F
dt
dF
dt
d
kj ik
ij
l
l ll l F
F
(2.103)
2.14.2 Tensores de deformacin E y e
De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):
( )
( ) ( )
F d F E
F d F F
d
F F F F F
F F F F E
E
F F E

+ +

,
_

+
T
T T T T T T
T T T
dt
d
.
.
.
.
2
2
1
2
1
2
1
2
1
! " #
l ll l l ll l l ll l l ll l
1
(2.104)
Para el tensor espacial de deformacin e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se
obtiene:
( ) ( ) ( )
( )
( ) l ll l l ll l
l ll l l ll l
+
+

,
_

+



1 1
1 1
1 1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
F F F F e
F F F F
F F F F e
e
F F e
T T T
T T T
T T T
dt
d
dt
d
dt
d
*
* 1
(2.105)
2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de
rea
El diferencial de volumen ( ) t dV , X asociado a una determinada partcula, P ,
vara a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresin (2.55) para el diferencial
de volumen:
( ) ( ) ( ) X X F X
0
, , dV t t dV ( )
0
dV
dt
d
t dV
dt
d
F
(2.106)
con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la
deformacin F resulta:
N O T A
No debe confundirse la
derivada material del
tensor inverso
( )
dt
d
1
F
con el inverso
de la derivada material
del tensor:
( )
1
F
* .
Ambos tensores son
distintos.
N O T A
Obsrvese que el
resultado es el mismo
que el obtenido en la
ecuacin (2.98) por un
procedimiento
alternativo.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
64

,
_


v F F F
F
F F
F F F
F F

i
i
x
v
ii
ik ki ik
ki
ki
ji kj kj ik ji
ij
ji
ij
ij
l
F F F F
F
dt
dF
F
dt
dF
dF
d
dt
d
kj ik
l l l
l

%! %" #
! " #
1
1 1 1
v F
F

dt
d
(2.107)
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuacin (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuacin (2.55):
( ) ( )dV
dV
dV dV
dt
d
v F v
! " #
0
) (
(2.108)
Figura 2-24 Variacin del diferencial de volumen
Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial
de rea asociado a una partcula determinada P y a una direccin n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de rea asociado a la partcula en la configuracin
de referencia, N X A dA d ) ( , y en la configuracin actual, n x a da t d ) , ( , estn
relacionados por
1
F A F a d d (ver ecuacin (2.59) ) y derivando dicha
expresin:
( ) ( )
( )


l ll l
l ll l
%! %" # %! %" #
%! %" # ! " #
a
F A F
a
F A F v
F
F A F F A
v F
F
F A F a
d
d
d
d
dt
d
d d
dt
d
d
dt
d
d
dt
d
1 1
1
1 1 1
) (


( ) ( ) l ll l l ll l 1 ) ( ) ( v a a a v a d d d d
dt
d
(2.109)
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
N O T A
La derivada del
determinante de un
tensor
A
, respecto al
propio tensor, puede
escribirse como:
T
d
d

A A
A
A
1

ji
ij
dA
d
A A
A
Z X ,
3

3
e

1
e

2
e
X X ,
1

0
t
P
Y X ,
2
0
dV
( ) t dV
( ) dt t dV +
t
dt t +
P
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
65
Figura 2-25 Variacin del diferencial de rea
2.15 2.15 2.15 2.15 Movimientos y deformaciones en Movimientos y deformaciones en Movimientos y deformaciones en Movimientos y deformaciones en
coordenadas cilndricas y esfricas coordenadas cilndricas y esfricas coordenadas cilndricas y esfricas coordenadas cilndricas y esfricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notacin intrnseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Adems del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales: coordenadas cilndricas y coordenadas esfricas.
Observacin 2-23
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente } , , { c b a viene caracterizado por su base fsica
} , , {
c b a
e e e unitaria ( 1
c b a
e e e ) cuyas componentes son
ortogonales entre s ( 0
c b c a b a
e e e e e e ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientacin de la base curvilnea va cambiando en cada punto del
espacio ( } , , { ) ( c b a m
m m
x e e ). As pues, a los efectos que nos
interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil
} , , { z y x asociado a la base curvilnea } , , {
c b a
e e e (ver Figura 2-26).
Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
} , , { c b a podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local } , , { z y x :
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

'

'

z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
cc cb ca
bc bb ba
ac ab aa
z
y
x
c
b
a
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
T T T
v
v
v
v
v
v
T v

3
e

1
e

2
e

1 1
, X x

0
t
t
N
N A dA d
n a da d
P
dA
da
P

2 2
, X x
3 ,
3
X x
n
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
66
Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local } , , { z y x y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
2.15.1 Coordenadas cilndricas
La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas { } z r , , (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
tambin la base fsica ortonormal
z r
e e e , ,

. Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
r
r
e
e
e
e

(2.110)
Figura 2-26 Coordenadas cilndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.
Figura 2-27 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas
Las expresiones en coordenadas cilndricas de algunos de los elementos
tratados en este captulo son:

zz

d
r
r
dz
dr
dz dr d r dV
dV

z

zr


rr

r

rz


d r dS

'

z z
r y
r x
z r sen
cos
) , , (

x
x

r
e

z
e

e
y
x
z
r
r
z

y
z
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
67
Operador nabla:
1
1
1
1
1
1
1
]
1


z
r
r
z r r
z r
1

1
e e e (2.111)
Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:
1
1
1
]
1

+ +

z
r
z z r r
u
u
u
u u u u e e e u
(2.112)
1
1
1
]
1

+ +

z
r
z z r r
v
v
v
v v v u e e e v
(2.113)
Tensor infinitesimal de deformacin :
[ ] [ ] { }

,
_

,
_

1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
z
z r
rz
r
r
z
zz
r r
rr
zz z rz
z r
rz r rr
z z z y z x
z y y y y x
z x y x x x
T
r z
r z r r r
z r r r
u 1 u
2
1
u u
2
1 u u u 1
2
1
u u u 1 u
2
1
u u
(2.114)
En la Figura 2-27 se presentan las componentes de sobre el correspondiente
elemento diferencial.
Tensor velocidad de deformacin d :
[ ] [ ] { }

,
_

,
_

1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
z
z r
rz
r
r
z
zz
r r
rr
zz z rz
z r
rz r rr
z z z y z x
z y y y y x
z x y x x x
T
r z
d
r z
d
r r r
d
z
d
r r
d
r
d
d d d
d d d
d d d
d d d
d d d
d d d
v 1 v
2
1
v v
2
1 v v v 1
2
1
v v v 1 v
2
1
v v d
(2.115)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
68
2.15.2 Coordenadas esfricas
Un punto del espacio est definido por sus coordenadas esfricas { } , , r .
Figura 2-28 Coordenadas esfricas
En la Figura 2-28 se presenta la base fsica ortonormal

e e e
, ,
r
. Esta base
cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:.
0
e
e
e
e
e

r
r
(2.116)
Operador nabla:
1
1
1
1
1
1
]
1

sen
1
1

sen
1

r
r
r
r r r
r

e
e e
(2.117)
Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:
1
1
1
]
1

+ +


u
u
u
u u u
r
r r
u e e e u (2.118)
1
1
1
]
1

+ +


v
v
v
v v v
r
r r
u e e e v
(2.119)
( )

'




cos
sen sen
cos sen
, ,
r z
r y
r x
r x x

e

r
e


y
x
r
z
x
y
z
Lnea coordenada
Lnea coordenadas
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
2 Descripcin de la deformacin
69
Tensor infinitesimal de deformacin :
[ ] [ ] { }
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1




cot
u u
1 u
sen
1
2
1
sen
1
2
1 u u u 1
2
1
u
cot
u
u
sen
1
u u 1 u
2
1
r r r
r r r r r r
r r r
r r r
r
r
r
r
r
r r
rr
r
r
r r rr
z z z y z x
z y y y y x
z x y x x x
T
u u
u
u u
(2.120)
En la Figura 2-29 se presentan las componentes de sobre el correspondiente
elemento diferencial.
Tensor velocidad de deformacin d :
[ ] [ ] { }
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1




cot
v v
1 v
sen
1
2
1
v v
v
sen
1
2
1 v v v 1
2
1
v
cot
v
v
sen
1
v v 1 v
2
1
r r r
d
r r r
d
r r r
d
r r r
d
r r
d
r
d
d d d
d d d
d d d
d d d
d d d
d d d
r
r
r
r
r
r r
rr
r
r
r r rr
z z z y z x
z y y y y x
z x y x x x
T
v v d
(2.121)
Figura 2-29 Elemento diferencial en coordenadas esfricas

r

rr

y
x
z
r
d

r

d
d d dr r dV sen
2

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


3
33 E
EEc
ccu
uua
aac
cci
iio
oon
nne
ees
ss d
dde
ee
c
cco
oom
mmp
ppa
aat
tti
iib
bbi
iil
lli
iid
dda
aad
dd
3.1 3.1 3.1 3.1 Introduccin Introduccin Introduccin Introduccin
Dado un campo de desplazamientos ) , ( t X U suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivacin del mismo respecto a las coordenadas
(en este caso materiales):
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, , , ,
+ +

,
_

j i U U U U
X
U
X
U
X
U
X
U
E
j k i k i j j i
not
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
(3.1)
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos ) , ( t x u , el campo de deformaciones se obtiene como:
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, ,
+

,
_

j i u u
x
u
x
u
i j j i
not
i
j
j
i
ij
(3.2)
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones ( ) t , x , es posible hallar un campo de desplazamientos ( ) t , x u
tal que ( ) t , x sea su tensor infinitesimal de deformacin? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresin (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.Ps.) con 3 incgnitas
) , ( ), , ( ), , (
3 2 1
t u t u t u x x x . Este sistema est sobredeterminado, ya que existen
ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin.
Por lo tanto, para que un tensor simtrico de segundo orden ( ) t , x
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformacin (ver Figura 3-1).
Figura 3-1 Campo de deformaciones no compatible
N O T A C I N
Se utiliza aqu la
notacin simplificada:
j i
not
j
i
U
X
U
,

1 8 7
2 9 6
3 4 5
1
2
3
4 5
6
7
8
9
( ) t , X E
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad 72
3.2 3.2 3.2 3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com-
patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten-
cial cial cial cial
Dado un campo vectorial ( ) t , x v , se dice que es un campo potencial si existe una
funcin escalar ( ) t , x (llamada funcin potencial) tal que su gradiente sea
( ) t , x v , es decir:
( ) ( )
( )
( )

'


} 3 , 2 , 1 {
,
, v
, ,
i
x
t
t
t t
i
i
x
x
x x v
(3.3)
Por lo tanto, dada una funcin escalar ( ) t , x (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial ( ) t , x v del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
( ) t , x v , existe una funcin escalar ( ) t , x tal que ( ) ( ) t t , , x v x ? En
componentes esto se escribe como:
Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.
Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.
Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad
73
0
0
0

z z
y y
x x
z z
y y
x x
v v
v v
v v
(3.4)
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.Ps. con 3 ecuaciones y con 1 incgnita
( ) , ( t x ), por lo que el sistema est sobredeterminado y puede no tener
solucin.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ) , , ( z y x se tiene:
2
2 2 2
2
2
2 2
2 2
2
2
v v v
v v v
v v v
z z y z y x z x
z y z y y x y x
z x z y x y x x
z z z
y y y
x x x

(3.5)
La ecuacin (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
funciones (derivadas segundas) distintas de la incgnita , a saber:
2
2
x

,
2
2
y

,
2
2
z

,
y x

2
,
z x

2
,
z y

2
(3.6)
por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
espaciales primeras de las componentes de ( ) t , x v .
Por lo tanto, para que exista una funcin escalar ( ) t , x tal que
( ) ( ) t t , , x v x , el campo vectorial ( ) t , x v dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
v v
e e e
S

'


not
z y x
z
y
x
x
def
y
y
def
z x
z
def
x
rot
z y x
S
S
S
S
z y
S
x z
S
y x

v v v

donde
0
v
v
0
v v
0
v
v
3 2 1
z
y
(3.7)
En consecuencia, de la ecuacin (3.7), las ecuaciones de compatibilidad
pueden escribirse como:

'

} 3 , 2 , 1 { , 0
v
v
potencial vectorial
campo un de
idad compatibil de Ecuaciones
j
j
i
j i
x x
i
0 v
(3.8)
R E C O R D A T O R I O
El teorema de Schwartz
(igualdad de derivadas
cruzadas) garantiza que
para una funcin
) ..... , (
2 1 n
x x x
continua y con
derivadas continuas se
cumple:

j i
x x x x
i j j i
,
2 2



Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad 74
3.3 3.3 3.3 3.3 Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales
Sea el campo de deformaciones infinitesimales ) , ( t x de componentes:
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, ,
+

,
_

j i u u
x
u
x
u
i j j i
i
j
j
i
ij
(3.9)
que puede ser descrito matricialmente mediante:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

1
1
1
]
1

z
u
simtrico
y
u
z
u
y
u
x
u
z
u
x
u
y
u
x
u
z
z
y y
z x
y
x x
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
) (
2
1
2
1
2
1

(3.10)
Debido a la simetra de la ecuacin (3.10) solamente se obtienen de la misma 6
ecuaciones distintas:
0
2
1
0
0
2
1
0
0
2
1
0

,
_



,
_

,
_


y
u
z
u
z
u
x
u
z
u
y
u
x
u
y
u
x
u
z
y
yz
z
zz
z x
xz
y
yy
y
x
xy
x
xx
(3.11)
La ecuacin (3.11) es un sistema de 6 E.D.P.s con 3 incgnitas que son las
componentes del vector de desplazamientos ) , ( t x u . En general, este problema
no tendr solucin salvo que se verifiquen ciertas condiciones de
compatibilidad. Para obtener dichas condiciones se derivan dos veces las
ecuaciones (3.11) respecto a las coordenadas espaciales y se obtiene:
R E C O R D A T O R I O
Un teorema de la
geometra diferencial
establece que la
divergencia del
rotacional de cualquier
campo es nula:
[ ] 0 ) (
Observacin 3-3
Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
( ) 0 v
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad
75
ecuaciones 6
, , , , ,
2
1
ecuaciones 6
, , , , ,
2 2 2
2
2 2 2
2

,
_

,
_

,
_


yz xz xy z y x
y
u
z
u
yz xz xy z y x
x
u
z
y
yz
x
xx
! !
! !
(3.12)
que proporcionan un total de 36 ecuaciones:
.
) ecuaciones 18 (para ) ecuaciones 18 , , (para
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
, ,
2
3
2
3 2
3 2
3
2
3 2
2
3 2
2
3
3 2
2
3 2
2
3
3
3
2
2
2
3
2
2
3
3
2
3
2
2
2
3
2
2
2
3
2
3
2
2
3
3
2
2

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_


yz xz xy zz yy xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z y
u
y z
u
z y z y x
u
z y
z x y
u
x z
u
z x z x
u
z x
x y
u
y x z
u
y x y x
u
y x
z y
u
z
u
z z x
u
z
y
u
y z
u
y y x
u
y
x y
u
x z
u
x x
u
x
" " " " " # " " " " " $ %
" " # " " $ %
&
(3.13)
En estas 36 ecuaciones intervienen todas las posibles terceras derivadas de cada
componente de los desplazamientos
z y x
u u u y , . Se trata, por lo tanto, de 30
derivadas distintas:
derivadas 10
derivadas 10
derivadas 10

xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
z
y
x
, , , , , , , , ,
, , , , , , , , ,
, , , , , , , , ,
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
(3.14)
que constituyen las 30 incgnitas del sistema de 36 ecuaciones
36 .... 1 ,
30
2
3

,
_

n
x x x x x
u
f
l k
ij
l k j
i
n
"# "$ %
(3.15)
definido en (3.13).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad 76
Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
desplazamientos
l k j
i
x x x
u

3
, obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
deformaciones
l k
ij
x x

2
. Despus de las correspondientes operaciones algebraicas,
estas ecuaciones quedan:

'

,
_

,
_

,
_

0
0
0
0 2
0 2
0 2
idad compatibil
de
Ecuaciones
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
z y x x z y
S
z y x y z x
S
z y x z y x
S
y x x y
S
z x z x
S
z y y z
S
xy
xz
yz
xx
def
yz
xy
xz
yz yy
def
xz
xy
xz
yz
zz
def
xy
xy yy
xx
def
zz
xz xx zz
def
yy
yz
zz
yy
def
xx
(3.16)
que constituyen las ecuaciones de compatibilidad para el tensor infinitesimal de
deformacin . La expresin compacta correspondiente a las 6 ecuaciones (3.16)
resulta ser:
( ) 0 S
n deformaci de
mal infinitesi tensor el para
idad compatibil de Ecuaciones

(3.17)
Otra forma de expresar las condiciones de compatibilidad (3.16) es utilizando
el operador de tres ndices denominado operador de permutacin (
ijk
e ):
Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
( )

'


0
0
0
) (
z
S
y
S
x
S
z
S
y
S
x
S
z
S
y
S
x
S
zz
yz
xz
yz yy xy
xz
xy
xx
0 S
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad
77
En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:
0
,

qr ij nir mjq mn
e e S
(3.18)
Finalmente, otra posible expresin de las condiciones de compatibilidad es:
} 3 , 2 , 1 { , , , 0
, , , ,
+ l k j i
ik jl jl ik ij kl kl ij (3.19)
3.4 3.4 3.4 3.4 Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio-
nes infinitesimales nes infinitesimales nes infinitesimales nes infinitesimales
3.4.1 Frmulas preliminares
Sea el tensor de rotacin ) , ( t x para el caso de deformaciones infinitesimales
(ver captulo 2 , apartado 2.11.6):
Observacin 3-5
El operador de tres ndices denominado operador permutacin viene
dado por:

'

213} 321, 132, { ijk : ndices de io) (antihorar negativo sentido 1 -


312} 231, 123, { ijk : ndices de (horario) positivo sentido 1
k) j o k i o j i ( : repite se ndice algn si 0
ijk
e
Figura 3-2
Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ) , ( t x , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme ) (t ser integrable.
1
2
3
+
_
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad 78
( )

'

,
_



} 3 , 2 , 1 { , ,
2
1
2
1
j i
x
u
x
u
i
j
j
i
ij
u u
(3.20)
y el vector rotacin ) , ( t x , asociado al mismo, definido como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


xy
zx
yz
rot
12
31
23
3
2
1
2
1
2
1
u u (3.21)
Derivando el tensor de rotacin (3.20) con respecto a la coordenada
k
x se
obtiene:
1
1
]
1

,
_


i
j
j
i
k k
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x x x
u
x
u
2
1
2
1
(3.22)
Sumando y restando en la ecuacin (3.22) el trmino
j i
k
x x
u

2
2
1
y reordenando
se obtiene:
i
jk
j
ik
jk
j
k
k
j
i
ik
i
k
k
i
j
j i
k
j i
k
i
j
j
i
k k
ij
x x x
u
x
u
x x
u
x
u
x
x x
u
x x
u
x
u
x
u
x x

,
_

,
_

+
1
1
]
1


" " # " " $ %
" " # " " $ %
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2
(3.23)
La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ) , ( t x , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:

'



z y z z
z y y y
z y x x
zy
zz
yz
yy yz yz
xy
xz
yz
1
1
1
1

(3.24)

'



x z z z
x z y y
x z x x
zz xz zx
yz xy
zx
xz xx zx
2
2
2
2

(3.25)
R E C O R D A T O R I O
El tensor

es
antisimtrico
1
1
1
]
1

0
0
0
23 31
23 12
31 12

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad
79

3
3
3
3

'



y x z z
y x y y
y x x x
xz
yz xy
xy yy xy
xx
xy xy

(3.26)
Supongamos ahora conocido el vector de rotacin ) , ( t x y, a travs de l
mediante las ecuaciones (3.21), el tensor de rotacin ) , ( t x . Considerando el
tensor gradiente de los desplazamientos ) , ( t x J (ver captulo 2, apartado 2.11.6)
puede escribirse:

'

,
_

,
_

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
) , (
j i
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
J
t
ij ij
ij
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
j
i
ij
" " # " " $ % " " # " " $ %

x
x u
J
(3.27)
Finalmente, escribiendo de forma explcita las diversas componentes de la
ecuacin (3.27) y teniendo en cuenta la ecuacin (3.21) se obtiene:
zz
z
yz
z
xz
z
yz
y
yy
y
xy
y
xz
x
xy
x
xx
x
z
u
y
u
x
u
i
z
u
y
u
x
u
i
z
u
y
u
x
u
i
j j j


1 2
1 3
2 3
: 3
: 2
: 1
3 2 1
(3.28)
3.4.2 Integracin del campo de deformaciones
Sea ) , ( t x el campo de deformaciones infinitesimales que se quiere integrar
Esta operacin se har en dos pasos:
1) Utilizando las expresiones (3.24) a (3.26), se integra el vector de rotacin ) , ( t x .
La integracin, respecto al espacio, del vector de rotacin en las ecuaciones
(3.24) a (3.26) conducir a soluciones del tipo:
( ) } 3 , 2 , 1 { ) ( , , ,
~
+ i t c t z y x
i i i
(3.29)
donde las constantes de integracin, ) (t c
i
, que en general pueden ser
funcin del tiempo, se pueden determinar conociendo el valor (o la
evolucin a lo largo del tiempo) del vector de rotacin en algn punto del
medio.
N O T A
De acuerdo con la ecuacin
(3.21) el tensor

puede
escribirse como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
0
0
0
0
0
1 2
1 3
2 3
23 31
23 12
31 12

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad 80
2) En un segundo paso, conocidos ahora el tensor de deformacin infinitesimal
) , ( t x y el vector de rotacin ) , ( t x , se integra el campo de desplazamientos
) , ( t x u utilizando el sistema de E.D.Ps de primer orden (3.28) obtenindose:
( ) ( ) } 3 , 2 , 1 { , , ,
~ '
+ i t c t z y x u u
i i i
(3.30)
De nuevo, las constantes de integracin ) (t c
i
que aparecen en la ecuacin
(3.30), que en general sern funcin del tiempo, se determinarn
conociendo el valor (o la evolucin a lo largo del tiempo) de los
desplazamientos en algn punto del espacio.
Observacin 3-7
Los procesos de integracin de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas sern integrables (sin
conducir a contradicciones en su integracin) permitiendo,
finalmente, la obtencin del campo de desplazamientos
N O T A
El tensor de rotacin de
slido rgido
) (

t
(antisimtrico) se
construye a partir del
vector de rotacin
) (

t
como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


0
0

1 2
1 3
2 3
23 31
23 12
31 12

Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
) , ( t x , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
una rotacin ) (

) ( t t
not
c y una traslacin ) ( ) ( t t
not
u c :

'

+
+

) ( ) , (
~
) , (
) (

) , (
~
) , (
) , (
t t t
t t t
t
u x u x u
x x
x


A partir de dicha rotacin ) (

t y traslacin ) ( t u uniformes, puede


construirse el siguiente campo de desplazamientos:
) ( ) (

) , ( t t t u x x u +



u )
que se denomina desplazamiento de slido rgido. En efecto, la
deformacin asociada a dicho desplazamiento es nula:
'
0 u u u x

+ +

)


(
2
1
(
2
1
) , (
*

) )) )
T S
t
tal como corresponde al concepto de slido rgido (sin deformacin).
Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformacin
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de slido rgido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
3 Ecuaciones de compatibilidad
81
Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
1
1
1
1
1
1
]
1

3 2
2
0
2
3
0
2
2
3
2
8
) , (
x z x
x
y
z x
y
x
t x
Obtener el vector de desplazamientos ) , ( t x u y el tensor de rotacin ) , ( t x sabiendo que:
T
t t T } 0 , 0 , 3 { | ) , (
) 0 , 0 , 0 (

x
x u y 0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( .
1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
) ( 0 ; 0 ; 0
1 1
1 1 1
t C
z y x


( ) t C z x x
z y
xz
x
2
2
2
2 2 2 2
2
3
2
3
; 0 ; 3 +


) (
2
3
0 ;
2
3
; 0
3 3
3 3 3
t C y
z y x
+


Las constantes de integracin ) (t C
i
se determinan imponiendo que
0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( (y por tanto el vector de rotacin 0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( )
obtenindose:
0 ) ( ) ( ) (
3 2 1
t C t C t C

'


y
z x
2
3
2
3
0
) (
2
x
y el tensor de rotacin resulta ser:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0 0
2
3
0 0
2
3
2
3
2
3
0
0
0
0
) (
2
2
1 2
1 3
2 3
z x
y
z x y
x
2) Vector de desplazamientos:
Planteando, e integrando, los sistemas de ecuaciones (3.28) se tiene:
) ( ; 0 ; 3
) ( 0 ; ;
) ( 4 0 ; 2 ; 8
'
3
3
3
3 3 3 2 3
'
2 2
2 2 2
'
1
2 2
1
1 1 1
t C z x u x
z
u
y
u
z x
x
u
t C xy u
z
u
x
y
u
y
x
u
t C y x u
z
u
y
y
u
x
x
u
+

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


3 Ecuaciones de compatibilidad 82
e imponiendo que
T
t t T } 0 , 0 , 3 { | ) , (
) 0 , 0 , 0 (

x
x u :
0 ) ( ) ( ; 3 ) (
3 2 1
t C t C t t C

'

z x
xy
t y x
t
3
2 2
3 4
) , (x u
3.5 3.5 3.5 3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra-
cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma-
cin cin cin cin
Teniendo en cuenta las definiciones de los tensores de deformacin
infinitesimal del tensor de rotacin y del vector de rotacin , existe una
clara correspondencia entre estas magnitudes y a) el tensor velocidad de
deformacin d , b) el tensor velocidad de rotacin w(o tensor spin) y c) el
vector velocidad de rotacin dados en el captulo 2. Dichas
correspondencias se pueden establecer como sigue:
u
u
u

,
_

,
_




2
1
2
1
2
1
) (
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x
u
x
u


v
v d
v

,
_

,
_


2
1
v
v
2
1
w
v
v
2
1
) (
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
ij
x x
x x
d
(3.31)
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformacin ) , ( t x d .
Para integrar dicho campo se podr utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo por d , u por v , por w y por
. Ciertamente esta integracin solo podr llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de ) , ( t x d .
Observacin 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integracin del tensor velocidad de deformacin ) , ( t x d no estn, en
este caso, restringidos al caso de deformacin infinitesimal.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4
44 T
TTe
een
nns
ssi
ii
n
nn
4.1 4.1 4.1 4.1 Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales
Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas msicas y fuerzas de superficie (o superficiales).
4.1.1 Fuerzas msicas
Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.
Figura 4-1 Fuerzas msicas en el medio continuo
Sea ( ) t , x b la descripcin espacial del campo vectorial fuerzas msicas por unidad
de masa. Multiplicando el vector de fuerzas msicas ( ) t , x b por la densidad , se
obtiene el vector de fuerzas msicas por unidad de volumen ( ) t , x b (densidad
de fuerzas msicas). La resultante total,
V
f , de las fuerzas msicas sobre el
volumen material V de la Figura 4-1 ser:
( )dV t
V
V

, x b f
(4.1)

2
x

3
x

1
x

1
e

2
e

3
e

V
f
dV
b
P
dV d
V
b f
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
84
Ejemplo 4-1 Para un medio continuo, de volumen V, situado en la superficie
terrestre, obtener el valor de la resultante de las fuerzas msicas en funcin de
la constante gravitatoria g .
Figura 4-2 Campo gravitacional
Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje
3
x
tenga la direccin de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
( (( ( ) )) ) , t x b de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
( )
1
1
1
]
1

g
t 0
0
, x b
y el valor de las fuerzas msicas puede calcularse como:
( )
1
1
1
1
]
1

V
V
V
dV g
dV t

0
0
, x b f
Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector ( (( ( ) )) ) t , x b de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes
i
V que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas
i
V
f , existe el lmite ( )
i
i V
i
V
V
lim t


f
x b
0
, y
adems es independiente de la secuencia de volmenes considerada.

3
x

2
x

1
x

1
e

2
e

3
e
g
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
85
4.1.2 Fuerzas superficiales
Sea ( ) t , x t la descripcin espacial del campo vectorial de fuerzas superficiales
por unidad de superficie en el medio continuo de la Figura 4-3. La fuerza resultante
sobre un elemento diferencial de superficie dS ser dS t y la resultante total
de las fuerzas de superficie actuando en el contorno V del volumen V podr
escribirse como:
( )dS t
V
S

, x t f
(4.2)
Figura 4-3 Fuerzas superficiales
Definicin:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partculas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.
T E R M I N O L O G I A
En la literatura suele
denominarse vector de
traccin al vector de
fuerzas superficiales
por unidad de
superficie
t
, aunque
este concepto puede ser
extendido a puntos del
interior del medio
continuo
Observacin 4-2
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
unidad de superficie ( ) t , x t (vector de traccin). En otras palabras, si
se considera una secuencia de superficies
i
S , todas ellas
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
i
S
f (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite ( )
i
i
S
S
i
S
lim t

f
x t
0
, y
que ste es independiente de la secuencia de superficies elegida.
dS d
S
t f

3
e

1
x

3
x

2
x

1
e

2
e
( ) t , x t
dS
V
V
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
86
Figura 4-4 Vector de traccin
4.2 4.2 4.2 4.2 Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy
Consideremos un medio continuo sobre el que actan las correspondientes
fuerzas msicas y superficiales (ver Figura 4-5). Consideremos tambin una
partcula P del interior del medio continuo y una superficie arbitraria, que pasa
por el punto P y de normal unitaria n en dicho punto, que divide al medio
continuo en dos partes (volmenes materiales). En la superficie de corte,
considerada ahora como parte del contorno de cada uno de estos volmenes
materiales, actuarn las fuerzas superficiales debidas al contacto entre ambos.
Sea t el vector de traccin que acta en el punto P considerado como
parte del contorno del primero de estos volmenes materiales. En principio
este vector de traccin (definido ahora en un punto material del interior del
medio continuo original) depender:
1) De cul sea la partcula considerada,
2) de la orientacin de la superficie (definida a travs de la normal n) y
3) de cul sea la propia superficie de corte.
El siguiente postulado lo hace independiente de esta ltima condicin:
Figura 4-5Postulados de Cauchy

2
x

1
x

3
x

1
e

2
e

3
e
P

1
,
1 S
S

f
( ) t
P
, x t

2
,
2 S
S

f

3
,
3 S
S

f n

2
x

1
x

3
x

1
e

2
e

3
e
t
n
n
t t
P
P

1
f

2
f

3
f

1
f

2
f

3
f
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
87
Figura 4-6 Vector de traccin en un punto segn distintas superficies
R E C O R D A T O R I O
Un postulado es un
ingrediente
fundamental de una
teora que se formula
como principio de la
misma y que, como tal,
no admite
demostracin.
Observacin 4-3
1
er
Postulado de Cauchy: El vector de traccin que acta en un punto
material P de un medio continuo segn un plano de normal unitaria
n, depende nicamente del punto P y de la normal n ( ) n t t , P .
Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).
Observacin 4-5
2 Postulado de Cauchy - Principio de accin y reaccin: El vector de
tracciones en un punto P de un medio continuo, segn un plano de
normal unitaria n , es igual y de sentido contrario al vector de
tracciones en el mismo punto P segn un plano de normal unitaria
n en el mismo punto (ver Figura 4-5):
( ) ( ) n t n t , , P P
n
( ) n t , P
P

3 2 1
n n n

( ) ( ) ( )
3 2 1
, , , n t n t n t P P P

1

P

1


1
n

2
n

( )
1
, n t P

( )
2
, n t P
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
88
4.3 4.3 4.3 4.3 Tensor de tensiones Tensor de tensiones Tensor de tensiones Tensor de tensiones
4.3.1 Preliminares: aplicacin de la 2 ley de Newton a un
medio continuo
Consideremos un sistema discreto de partculas en movimiento, tal que una
partcula genrica i del mismo tiene una masa
i
m , una velocidad
i
v y una
aceleracin
dt
d
i
i
v
a . Sobre cada partcula i acta adems una fuerza
i
f que se
relaciona con su aceleracin a travs de la segunda ley de Newton
i i i
ma f (4.3)
y la resultante Rde las fuerzas que actan sobre todas las partculas del sistema
resulta ser:


i
i i
i
i
ma f R
(4.4)
Los conceptos anteriores pueden generalizarse para el caso de medios
continuos entendidos como sistemas discretos constituidos por un nmero
infinito de partculas. En este caso la aplicacin de la segunda ley de Newton a
un medio continuo de masa total M , sobre el que actan unas fuerzas
exteriores caracterizadas por el vector de densidad de fuerzas msicas ) , ( t x b y
el vector de traccin ) , ( t x t , cuyas partculas tienen una aceleracin ) , ( t x a y que
ocupa en el instante t el volumen de espacio
t
V se escribe:
!

t t t
V M V V
dV
dV
dm dS dV
les superficia
fuerzas las
de Resultante
msicas
fuerzas las
de Resultante
a a t b R
" # $ %" %# $
(4.5)
4.3.2 Tensor de tensiones
Consideremos ahora el caso particular de volumen material constituido por un
tetraedro elemental situado alrededor de una partcula arbitraria P del interior
del medio continuo, y orientado segn se muestra en la Figura 4-7. Sin prdida
de generalidad puede situarse el origen de coordenadas en P.
El tetraedro tiene un vrtice en P y sus caras quedan definidas
mediante un plano de normal { }
T
n n n
3 2 1
, , n que intersecta con los planos
coordenados definiendo una superficie genrica de rea S (la base del
tetraedro) a una distancia h (la altura del tetraedro) del punto P . A su vez, los
planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas
1
S ,
2
S y
3
S
con normales (hacia fuera)
1
e ,
2
e y
3
e , respectivamente. Por
consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:
S n S S n S S n S
3 3 2 2 1 1
(4.6)
En la Figura 4-8, se introduce la notacin para los vectores de traccin en cada
una de las caras del tetraedro considerado y asociados a las correspondientes
normales.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
89
Figura 4-7 Tetraedro elemental alrededor de un punto material P
Figura 4-8 Vectores de traccin en el tetraedro elemental
Por el segundo postulado de Cauchy (ver Observacin 4-5) el vector de
traccin sobre un punto genrico x de una de las superficies
i
S (de normal
hacia fuera
i
e ) puede escribirse
} 3 , 2 , 1 { ) ( ) , ( ) , (
) (
i
i
not
i i
x t e x t e x t
(4.7)
Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
( ) ( ) ( )
" # $

en de
medio
Valor
, en continua Dada
* *
f
f d f f x x x x
En la Figura 4-9 puede verse la interpretacin grfica del teorema del
valor medio en una dimensin.

tetraedro del volumen
3
1
tetraedro del altura h
tetraedro del base la de rea
//



h S V
PP
S ABC
PP n

3
e
B

2
x

1
x

3
x

*
t

( )
*
1
t

( )
*
2
t

( )
*
3
t
n
P
A
C

1
e

2
e
P

2
x

1
x

3
x
P
n
P

3
e

1
e

2
e
A
B
C
S

3
S

2
S

1
S

{ }
T
n n n
S n S APB
S n S APC
S n S BPC
S ABC
3 2 1
3 3
2 2
1 1
, ,


n
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
90
Figura 4-9 Teorema del valor medio
En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial ) (
) (
x t
i
, supuesto
continuo en el dominio
i
S , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
Sea
i s
S
I

*
x el punto donde se alcanza del valor medio y ) (
* ) (
*
) (
I
s
i i
x t t dicho
valor medio. De forma anloga sean ) (
* *
S
x t t , ) ( ) (
* * * *
V V
x b x b y
) ( ) (
* * * *
V V
x a x a los correspondientes valores medios de los campos: vector
de traccin ) (x t en S , densidad de fuerzas msicas ) (x b y de aceleracin
) (x a , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan
en los puntos, S
s

*
x y V
V

*
x del interior de los correspondientes dominios.
En consecuencia puede escribirse:
V dV
V dV
S dS
i S dS
V
V
S
i
i
S
i
i



* *
* *
*
*
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
} 3 , 2 , 1 { ) (
a x a x
b x b x
t x t
t x t
(4.8)
Aplicando ahora la ecuacin (4.5) al tetraedro considerado, se tendr:


+ + + +
+ + + +
V S S S S V
S S S S V
dV dS dS dS dS dV
dS dS dS dS dV
) ( ) ( ) (

1 2 3
3 2 1
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
a t t t t b
t t t t b
(4.9)
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.7). Substituyendo la ecuacin (4.8)
en la expresin (4.9), sta se puede escribir en trminos de los valores medios
como:
( ) ( ) ( )
V S S S S V
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
a t t t t b +
(4.10)
Substituyendo ahora la ecuacin (4.6) y expresando el volumen total de la
pirmide como h S V
3
1
la ecuacin (4.10), puede escribirse como:
) (x f
x

*
x
( )
*
x f

d x f x f ) (
1
) (
*
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
91
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
h
3
1
n n n h
3
1
hS
3
1
n n n S h
3
1
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
a t t t t b
a t t t t b
+
+ S S S S
(4.11)
La expresin (4.11) es vlida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de h PP pero manteniendo constante la orientacin del plano
( n =constante), en la ecuacin (4.11) se tiene que los dominios
i
S , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
tambin al punto P:
( ) ( )
( ) [ ] ( ) n t n x t x x
t x t x x
, ,
} 3 , 2 , 1 {
* *
0
*
) ( *
*
) (
0
*
P im
i P im
S
h
P S
i
S
i
h
P S
i i


1
]
1

&
&
(4.12)
y adems
0 h
3
1
h
3
1
* *
0
* *
0

,
_


,
_


a b
h h
im im & & (4.13)
Tomando ahora el lmite de la ecuacin (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresin (4.11), conduce a:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
0 t n t 0 t t t n t
i
i
P P n n n n , ,
3
3
2
2
1
1
(4.14)
El vector de tracciones
( ) 1
t puede escribirse en funcin de sus componentes
cartesianas, ver Figura 4-10, como:
( )
i i
e e e e t
1 3 13 2 12 1 11
1
+ + (4.15)
Figura 4-10 Descomposicin en componentes del vector de traccin
( ) 1
t
Operacin que puede realizarse en forma anloga por los vectores de traccin
) 2 (
t y
) 3 (
t (ver Figura 4-11):

2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 1
t

1
x

2
x

3
x

1
e

2
e

3
e
P

12


13


11

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
92
Figura 4-11 Vectores de traccin
( ) 2
t y
( ) 3
t
( )
i i
e e e e t
2 3 23 2 22 1 21
2
+ + (4.16)
( )
i i
e e e e t
3 3 33 2 32 1 31
3
+ + (4.17)
Resultando para el caso general:
( )
} 3 , 2 , 1 { , ) ( j i P
j ij
i
e t (4.18)
} 3 , 2 , 1 { , ) ( ) (
) (
j i P t P
i
j ij
(4.19)
Substituyendo la ecuacin (4.19) en la (4.14):
} 3 , 2 , 1 { , ) ( ) ( ) , ( ) , (
) ( ) (
j i P n P t n P t n P
ij i
i
j i j
i
i
n t n t
) ( ) , ( P P n n t
(4.20)
donde se ha definido el Tensor de Tensiones de Cauchy :
j i ij
e e
(4.21)
Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones
ij
son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin ) (
) (
P t
i
j
sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
) (P
ij ij


2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 2
t

2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 3
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
93
4.3.3 Representacin grfica del estado tensional en un punto
Es frecuente acudir a representaciones grficas del tensor de tensiones basadas
en paraleleppedos elementales alrededor de la partcula considerada, con caras
orientadas segn los tres planos coordenados, y en la que los correspondientes
vectores de traccin se descomponen vectorialmente en sus componentes
normal y tangencial al plano de acuerdo con las expresiones (4.15) a (4.20) (ver
Figura 4-13)
4.3.3.1 Notacin cientfica
La representacin de la Figura 4-13 corresponde a lo que se conoce como
notacin cientfica. En dicha notacin la matriz de componentes del tensor de
tensiones se escribe:
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11

(4.22)
Observacin 4-8
Ntese que la expresin (4.20) ) ( ) , ( P P n n t es consistente con
el primer postulado de Cauchy (ver Observacin 4-3) y que el
segundo postulado (Observacin 4-5) se cumple a partir de:
( )
( )
( ) ( ) n t n t
n n t
n n t



, ,
,
,
P P
P
P


Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones ) (P se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
Figura 4-12

2
x

1
x

3
x

1
e

( ) 1
t
P

2
x

1
x

3
x

2
e
P

( ) 2
t

2
x

1
x

3
x

( ) 3
t
3
e
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
94
y cada componente
ij
puede caracterizarse en funcin de sus subndices
como:

'



)
j
x eje del (direccin
tensin la de direccin la indica
ndice

)
i
x eje al lar perpendicu (plano
actuacin de plano el indica
ndice


j
i
ij
(4.23)
Figura 4-13 Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
cientfica)
4.3.3.2 Notacin ingenieril
En notacin ingenieril, las componentes del tensor de tensiones de Cauchy se
escriben (ver Figura 4-14):
1
1
1
]
1

z yz zx
yz y yx
xz xy x
(4.24)

'




eje del direccin la en
eje al lar perpendicu plano el sobre actuante Tensin
eje al lar perpendicu plano el sobre actuante Tensin
b
a tangencial
a normal
ab
a

(4.25)
Figura 4-14 - Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
ingenieril)

( ) 2
t

3
x

2
x

1
x

33


22


13


12


21


23

31


32


2
x

1
x

3
e

11


( ) 3
t

( ) 1
t

2
e

3
x

1
e
z
y
x

z


xz


xy


yx


yz

zx


zy

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
95
4.3.3.3 Criterio de signos
Consideremos un partcula P del medio continuo y un plano de normal n que
pase por (ver Figura 4-15). El correspondiente vector de traccin t puede
descomponerse en sus componentes normal
n
y tangencial
n
. El signo de la
proyeccin de t sobre n ( n t ) define el carcter de traccin (
n
tiende a
traccionar al plano) o compresin (
n
tiende a comprimir al plano) de la
componente normal.
Figura 4-15 Descomposicin del vector de traccin
Este concepto puede utilizarse para definir el signo de las componentes del
tensor de tensiones. A estos efectos en el paraleleppedo elemental de la Figura
4-13 se distingue entre caras vistas o positivas (cuya normal hacia fuera va en la
direccin positiva del vector de la base y que se ven en la figura) y las restantes
caras o caras ocultas o negativas.
El criterio de signos para las caras vistas es el siguiente:
Tensiones normales

'


+

compresin ) (
traccin ) (
negativas
positivas
o
a ij
Tensiones tangenciales

'

b eje al contrario sentido


b eje del sentido
) (
) (
negativas
positivas
ab
De acuerdo con estos criterios los sentidos de las tensiones representados en la
Figura 4-14 (sobre las caras vistas del paraleleppedo) corresponden a valores
positivos de las respectivas componentes del tensor de tensiones.
En virtud del principio de accin y reaccin ( ( ) ( ) n t n t , , P P ) y para
las caras ocultas del paraleleppedo, dichos valores positivos de los
componentes del tensor de tensiones suponen sentidos contrarios para su
correspondiente representacin grfica (ver Figura 4-16).
Figura 4-16 Tensiones positivas en los planos ocultos
N O T A
Es evidente que valores
negativos de las
componentes del
tensor de tensiones
redundarn en
representaciones
grficas de signo
opuesto al de los
valores positivos
indicados en las figuras.

zx


xz


yz


zy


xy

yx

z
y
x

x

n
t

n


n

n
n

'

<
>

compresin 0
traccin 0
n t
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4 Tensin
96
4.4 4.4 4.4 4.4 Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones
Consideremos un volumen material arbitrario V de un medio continuo y sea
V el contorno de este volumen material. Sean ( ) t , x b las fuerzas msicas que
actan en V y sea ( ) t ,
*
x t el vector de traccin prescrito que acta sobre el
contorno V . Sean, finalmente, ) , t x a( (( ( el campo vectorial de aceleraciones de
las partculas y ) , t x ( ( ( ( el campo tensorial de tensiones de Cauchy (ver Figura
4-17).
Figura 4-17
4.4.1 Ecuacin de Cauchy. Ecuacin de equilibrio interno
El tensor de tensiones, las fuerza msicas y las aceleraciones estn relacionadas
por la denominada Ecuacin de Cauchy:
{ }

'

3 , 2 , 1 ,

Cauchy
de Ecuacin
j i a b
x
V
j j
i
ij
x a b
(4.26)
cuya expresin explcita en notacin ingenieril resulta:

'

z z
z
yz
xz
y y
zy y xy
x x
zx
yx
x
a b
z y x
a b
z y x
a b
z y x

(4.27)
Si el sistema est en equilibrio la aceleracin es nula ( 0 a ), la expresin (4.26)
queda:
{ }

'

3 , 2 , 1 , 0

interno equilibrio
de Ecuacin
j i b
x
V
j
i
ij
x 0 b
(4.28)
que se conoce como la Ecuacin de equilibrio interno del medio continuo.
La deduccin de las ecuaciones de Cauchy se hace a partir del Postulado
de balance de la cantidad de movimiento que es objeto de estudio en el captulo 5.
y
x
z

1
e

2
e

3
e
b
dV

*
t V
dS
V

( )
( ) V t
V t

x x t
x x b
,
,
*
x
n
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4 Tensin
97
4.4.2 Ecuacin de equilibrio en el contorno
La ecuacin (4.20) puede ser ahora aplicada a los puntos del contorno
considerando que el vector de traccin es ahora conocido en dichos puntos
(
*
t t ). El resultado es la denominada ecuacin de equilibrio en el contorno:
( ) ( ) ( )

'

} 3 , 2 , 1 { ,
, , ,
contorno el en
equilibrio de Ecuacin
*
*
j i t n
V t t t
j ij i
x x t x x n
(4.29)
4.4.3 Simetra del tensor de tensiones de Cauchy
Mediante la aplicacin del principio de balance del momento angular (ver
captulo 5) puede demostrarse que el tensor de tensiones de Cauchy es simtrico:
} 3 , 2 , 1 { ,

j i
ji ij
T

(4.30)
Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es [ ]
T
y x, z, ) , ( t x v . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 t) + z(1 h(y)
0 t) z, g(x, y

Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen ) , ( t x b que
generan el movimiento.
Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:

'


C t z x g
C y h
t z x g y h
T
) , , (
) (
) , , ( ) (
donde C es una constante.
Adems la divergencia del tensor resulta ser nula:
Observacin 4-10
La simetra del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de
Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:
{ }

'

+ +
3 , 2 , 1 , j i a b
x
b
x
V
j j
i
ji
j
i
ij

x a b b
( )

'



} 3 , 2 , 1 { , ,
) , (
*
*
j i V t t n n
V t
j i ji ij i
x x
x x t n n
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98
[ ] 0 0 0
0 0 0
0 ) 1 (
0

1
1
1
]
1

+
1
]
1

t z C
C y
z y x

por lo tanto, la ecuacin de Cauchy quedar:
a b
0
a b

y aplicando la frmula de la derivada material de la velocidad:


0


t t dt
d v
v v
v v
a
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1


0 0 1
1 0 0
0 1 0
y x z
z
y
x
v v
[ ] [ ] x z y y x z
1
1
1
]
1


0 0 1
1 0 0
0 1 0
v v a
[ ]
T
x z y t t ) , ( ) , ( x a x b
4.4.4 Diagonalizacin. Tensiones y direcciones principales
Consideremos el tensor de tensiones . Al tratarse de un tensor de segundo
orden simtrico diagonaliza en una base ortonormal y sus autovalores son
reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes en la base cartesiana
) , , ( z y x de trabajo (ver Figura 4-18):
) , , ( z y x
z yz xz
yz y xy
xz xy x
1
1
1
]
1





(4.31)
En el sistema cartesiano ) , , ( z y x en el que diagonaliza su matriz de
componentes ser:
) , , (
3
2
1
0 0
0 0
0 0
z y x
1
1
1
]
1


(4.32)
R E C O R D A T O R I O
Un teorema del lgebra
tensorial garantiza que
todo tensor de segundo
orden simtrico
diagonaliza en una base
ortonormal y sus
valores propios son
reales.
Definiciones:
Direcciones principales (de tensin): Las direcciones, asociadas a los ejes
) , , ( z y x , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.
Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones
) , , (
3 2 1
. En general, se supondrn ordenadas de la forma
} {
3 2 1
.
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4 Tensin
99
Figura 4-18 Diagonalizacin del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor . Es decir, si y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
[ ] 0 v v v 1 (4.33)
Para que la solucin de este sistema sea no trivial (distinta de 0 v ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
[ ] 0 det 1 1
not

(4.34)
La ecuacin (4.34) es una ecuacin polinmica de tercer grado en . Siendo el
tensor simtrico, sus tres soluciones ) , , (
3 3 2 2 1 1
son reales.
Una vez hallado los autovalores y ordenados segn el criterio
3 2 1
, se
puede obtener el vector propio
) (i
v para cada tensin
i
, resolviendo el
sistema (4.33):
[ ] } 3 , 2 , 1 {
) (
i
i
i
0 v 1 (4.35)
que proporciona una solucin no trivial para los autovectores
) (i
v , ortogonales
entre s, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos de la base
correspondientes a las tres direcciones principales.
Observacin 4-11
De acuerdo con la interpretacin grfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paraleleppedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensin no actan ms que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).

3

z
y
x
z
y
x

1

x
z
y
z
y
x



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4 Tensin
100
4.4.5 Tensin media y presin media
Observando la matriz de componentes del tensor de tensiones en las
direcciones principales (4.32), resulta:
( ) ( ) Tr
m
3
1
3
1
3 2 1
+ + (4.36)
Definicin:
Tensin media: Es el valor medio de las tensiones principales
( )
3 2 1
3
1
+ +
m
Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
( )
3 2 1
not
3
1
p media presin + +
m
Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
1
1
1
1
]
1


0 0
0 0
0 0
3 2 1

N O T A
Se define como tensor
istropo a aquel que es
invariante frente a
cualquier cambio de
base ortogonal. La
expresin ms general
de un tensor istropo
de segundo orden es
1 T
siendo

un
escalar cualquiera.
Observacin 4-12
Un estado de tensin hidrosttico implica que el tensor de tensiones
es istropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
En consecuencia, cualquier direccin es direccin principal y el estado
tensional (vector de traccin) es el mismo para cualquier plano.
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101
4.4.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes
esfrica y desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte (o componente)
esfrica
esf
y una parte desviadora :
! !
desviadora
Parte
esfrica
Parte
esf
+
(4.37)
donde la parte esfrica se define como:
( )
1
1
1
]
1


m
m
m
m
def
esf
Tr
0 0
0 0
0 0

3
1
: 1 1
(4.38)
donde
m
es la tensin media definida en (4.36). Por la definicin (4.37) la
parte (o componente) desviadora del tensor de tensiones ser:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

m
m
m
z yz xz
yz y xy
xz xy x
esf
0 0
0 0
0 0
(4.39)
resultando:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z yz xz
yz y xy
xz xy x
m z yz xz
yz m y xy
xz xy m x
(4.40)
Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica
esf

es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.
N O T A
Este tipo de
descomposicin puede
hacerse con cualquier
tensor de segundo
orden.
Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones
esf
es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.
Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).
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4 Tensin
102
4.4.7 Invariantes tensoriales
Los tres invariantes fundamentales del tensor de tensiones (o invariantes I) son:
z y x ii
Tr I + + ) (
1

(4.41)
( ) ( )
3 2 3 1 2 1
2
1 2
:
2
1
+ + I I (4.42)
( ) det
3
I (4.43)
Cualquier combinacin de los invariantes I es a su vez otro invariante. As se
definen los siguientes invariantes J :
ii
I J
1 1
(4.44)
( ) ( ) :
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1 2
+
ji ij
I I J (4.45)
( ) ( )
ki jk ij
Tr I I I I J + +
3
1
3
1
3 3
3
1
3 2 1
3
1 3
(4.46)
Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):
( )
( )

'


ki jk ij
ji ij
I J
I J
I J
I J
I J
I J
3
1

2
1
:
2
1

0
3 3
2 2
1 1
3 3
2 2
1 1

Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
0 3 3 ) ( ) ( ) ( ) (
m m esf esf
Tr Tr Tr Tr
R E C O R D A T O R I O
Los invariantes
tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base.
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4 Tensin
103
4.5 4.5 4.5 4.5 Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas
curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales
4.5.1 Coordenadas cilndricas
Consideremos un punto en el espacio definido por las coordenadas cilndricas
{ } z r , , (ver Figura 4-19):
Figura 4-19 Coordenadas cilndricas
En dicho punto consideraremos la base fsica (ortonormal) { }
z r
e e e , ,

y un
sistema cartesiano de ejes locales { x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z z rz
z r
rz r r
z z y z x
z y y y x
z x y x x



(4.47)
Figura 4-20 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas
cuya representacin grfica sobre un paraleleppedo elemental puede verse en
la Figura 4-20, donde se han dibujado las componentes del tensor de tensiones
en las caras vistas. Ntese que, ahora, las caras vistas en la figura no coinciden
con las caras positivas, definidas (en el mismo sentido que en el apartado
4.3.3.3) como aquellas cuya normal coincide (en direccin y sentido) con un
vector de la base fsica.
N O T A
Son aplicables aqu los
mismos conceptos y
nociones respecto a
sistemas de
coordenadas curvilneas
ortogonales, explicados
en el apartado 2.15 del
captulo 2.

'




z z
sin r y
r x
z r
cos
) , , ( x
x

r
e

z
e

e
y
x
z
r
r
z

y
z
dz dr d r dV

z

d
r
r
dz
dr
dV

z

zr

r

rz


d r dS
z
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4 Tensin
104
4.5.2 Coordenadas esfricas
Un punto en el espacio est definido por las coordenadas esfricas { } , , r (ver
Figura 4-21).
Figura 4-21 Coordenadas esfricas
Para cada punto consideraremos la base fsica (ortonormal) { }

e e e , ,
r
y un
sistema de ejes locales cartesiano{ x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

r
r
r r r
z z y z x
z y y y x
z x y x x



(4.48)
La representacin grfica de las componentes del tensor de tensiones en
coordenadas esfricas puede verse en la Figura 4-22, donde se han dibujado las
componentes del tensor de tensiones en las caras vistas.
Figura 4-22 Elemento diferencial en coordenadas esfricas

r

r

y
x
z
r
d

d

d d dr sin r dV
2
( )

'





cos
sen
cos
, ,
r z
sin r y
sin r x
r x x

e

r
e

y
x
r
z
x
y
z
Lnea coordenada
Lnea coordenadas
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4 Tensin
105
4.6 4.6 4.6 4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones
4.6.1 Interpretacin grfica de estados tensionales
El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniera que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos, esencialmente
grficos, para su visualizacin e interpretacin. Los ms comunes son los
denominados Crculos de Mohr.
Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea ( ) P el tensor de
tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P (ver Figura 4-23). El vector de traccin en el punto
P correspondiente a dicho plano es n t . Podemos descomponer ahora
dicho vector en sus componentes
n
, normal al plano considerado, y la
componente
n
tangente a dicho plano.
Consideremos ahora la componente normal n
n
, donde es la
componente normal de la tensin sobre el plano, definida de acuerdo con el
criterio de signos del apartado 4.3.3.3:

'

<
>

compresin 0
traccin 0
n
n
(4.49)
Consideremos ahora la componente tangencial
n
, de la que slo nos va a
interesar su mdulo:
0
n n n
t (4.50)
Figura 4-23 Descomposicin del vector de traccin
Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado sobre
el plano de normal n mediante la pareja:

'




+
R
R
) ( , ,, ,
(4.51)
que, a su vez, determina un punto del semiplano
+
R R ) y , (x de la
Figura 4-24. Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto
P (caracterizados por todas las posibles normales
) (i
n ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensin normal
i
y tangencial
i
y, finalmente,
los representamos en el semiespacio mencionado, obtendremos una nube de
puntos de la que podemos preguntarnos si ocupa todo el semiespacio o est
limitada a un lugar geomtrico determinado. La repuesta a dicha pregunta la
proporciona el anlisis que sigue.
n
t

n


n

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4 Tensin
106
Figura 4-24 Lugar geomtrico de los puntos ( ) ,
4.6.2 Determinacin de los crculos de Mohr
Consideremos el sistema de ejes cartesianos asociado a las direcciones
principales del tensor de tensiones. En esta base, las componentes del tensor
sern:
1
1
1
]
1

3
2
1
0 0
0 0
0 0
con
3 2 1

(4.52)
y el vector de traccin tendr por componentes
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


3 3
2 2
1 1
3
2
1
3
2
1



0 0
0 0
0 0
n
n
n
n
n
n
n t
(4.53)
donde
3 2 1
, , n n n son las componentes de la normal n en la base asociada a las
direcciones principales. A la vista de la ecuacin (4.53) la componente normal
de la tensin ( ), definida en la ecuacin (4.49), y el mdulo del vector de
traccin sern, respectivamente:
[ ]
1
1
1
]
1


3
2
1
3 3 2 2 1 1
, ,
n
n
n
n n n n t + +
2
3 3
2
2 2
2
1 1
n n n
(4.54)
2
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
2
n n n + + t t t (4.55)
Tambin podemos relacionar los mdulos del vector de traccin y de sus
componentes normal y tangencial mediante:

2
t
2 2 2
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
+ + + n n n (4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresin (4.55). Finalmente, la condicin de
normal unitaria de n se puede expresar en funcin de sus componentes como:
1 n 1
2
3
2
2
2
1
+ + n n n (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuacin matricial:
( )
2 2
,
( )
i i
,


( )
1 1
,

( )
( )
( )
i i i
n
n
n



,
,
,
. . .
2 2 2
1 1 1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
107
!
b x A
b
x
A

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1



%" %# $ % % " % % # $
1

1 1 1
2 2
2
3
2
2
2
1
3 2 1
2
3
2
2
2
1
n
n
n
(4.58)
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:
a) Una matriz de coeficientes, ) ) ) ) ( A , definida por el tensor de tensiones en
el punto P (a travs de las tensiones principales).
b) Un trmino independiente, b , definido por las coordenadas de un
cierto punto en el semiespacio (representativas a su vez del estado
tensional sobre un cierto plano)
c) Un vector de incgnitas x que determina (mediante las componentes
de la normal n ) a qu plano corresponden los valores de y
elegidos.
Observacin 4-18
En principio solo sern factibles las soluciones del sistema (4.58)
cuyas componentes [ ]
T
n n n
2
3
2
2
2
1
, , x sean positivas y menores que 1
(ver ecuacin (4.57)).

'

1 0
1 0
1 0
2
3
2
2
2
1
n
n
n
Toda pareja ) , ( que conduzca a una solucin x que cumpla este
requisito ser considerado un punto factible del semiespacio , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geomtrico de los puntos ) , ( factibles es la denominada regin
factible del semiespacio .
Consideremos ahora el objetivo de encontrar la regin factible. Mediante
algunas operaciones algebraicas, el sistema (4.58) puede ser reescrito como:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
3 1 3 2 2 1
2
3
2 1
2 1 2 1
2 2
2
2
3 2
3 2 3 2
2 2
2
1
3 1
3 1 3 1
2 2
0 ) (
0 ) (
0 ) (







'

+ + +

+ + +

+ + +
A
n
A
III
n
A
II
n
A
I
(4.59)
Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuacin (III) del sistema (4.59). Es fcil
comprobar que puede escribirse como:
( )
( )
( ) ( )( )

'

+
+
+
2
3 3 1 3 2
2
2 1
2 1
2 2 2

4
1
2
1
n R
a
R a



(4.60)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
108
que corresponde a la ecuacin de una semicircunferencia en el semiespacio
de centro
3
C y radio
3
R :
( )
( ) ( )( )
2
3 3 1 3 2
2
2 1 3
2 1 3
4
1
0 ;
2
1
n R
C


+

,
_

+
(4.61)
Los distintos valores de [ ] 1 , 0
2
3
n determinarn un conjunto de
semicircunferencias concntricas de centro
3
C y radios ) (
3 3
n R en el
semiespacio , cuyos puntos ocuparn una cierta regin del mismo. Dicha
regin vendr delimitada por los valores mximo y mnimo de ) (
3 3
n R .
Observando que el radical de la expresin de
3
R en (4.61) es positivo, estos
valores se obtendrn para 0
2
3
n (el radio mnimo) y 1
2
3
n (el radio mximo)
( )
( )
3 2 1 3
2
3
2 1
mn
3
2
3
2
1
1
2
1
0
+

max
R n
R n
(4.62)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definir una primera
limitacin del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.
Figura 4-25 Primera limitacin del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obtenindose los siguientes resultados:
- Ecuacin ) (I : ( )
( )

'

,
_

+
1 1 1
3 2
mn
1
3 2 1
2
1
0 ,
2
1
1
a R
R
C
max
a
%" %# $
- Ecuacin ) (II : ( )
( )

'

,
_

+
2 2
mn
2
3 1 2
3 1 2
2
1
0 ,
2
1
2
a R
R
C
max
a
%" %# $
- Ecuacin ) (III : ( )
( )

'

,
_

+
3 3 3
2 1
mn
3
2 1 3
2
1
0 ,
2
1
3
a R
R
C
max
a
%" %# $

max
R
3

mn
3
R

3

2

3
C
1



Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
109
Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).
Figura 4-26 Zona factible
En la Figura 4-27 se muestra la construccin final resultante de los tres semi-
crculos de Mohr pasando por los puntos
1
,
2
y
3
.
Figura 4-27 Crculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, adems, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los crculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de y corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construccin del crculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores mximos de las tensiones
tangenciales etc.
Ejemplo 4-3 Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:

1
=10 ;
2
= 5 ;
3
= 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son y
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de y :
a) = 10 ; = 1

1
a

2
a

3
a

3


1
C
2
C
3
C
factible zona

min
R
3

min
R
2
min
R
1

mx
3
R

mx
2
R

mx
1
R

3

1



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4 Tensin
110
b) = 5 ; = 4
c) = 3 ; = 1
Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.
4.7 4.7 4.7 4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones
Muchos problemas reales en ingeniera se asimilan a un estado tensional ideal
bidimensional en el que se conoce (o se supone) a priori cul es una de las
direcciones principales de tensin. En estos casos, haciendo coincidir el eje
cartesiano
3
x (o el eje z ) con dicha direccin principal (ver Figura 4-28), las
componentes del tensor de tensiones pueden escribirse como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y xy
xy x
0 0
0
0
0 0
0
0
33
22 12
12 11

(4.63)
Consideremos ahora solamente la familia de planos paralelos al eje
3
x (por tanto, la
componente
3
n de su normal es nula). El correspondiente vector de traccin
tiene la expresin:
( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1


0

0 0
0
0
0
,
2
1
22 12
12 11
2
1
n
n
t
t
P
z
n n t
(4.64)
y su componente
3
t se anula. En las ecuaciones (4.63) y (4.64) las componentes
del tensor de tensiones , de la normal al plano n y del vector traccin t ,
asociadas a la direccin
3
x , o bien son conocidas (este es el caso de
3 23 , 13
, n o
3
t ), o bien no intervienen en el problema (como es el caso de
33
). Esta circunstancia sugiere prescindir de la tercera dimensin y reducir el
N O T A
Este tipo de problemas
se analiza en
profundidad en el
captulo 7, dedicado a
la Elasticidad
bidimensional.
2 5 10

Pto.
)
Pto. b)
Pto. c)
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4 Tensin
111
anlisis a las dos dimensiones asociadas a los ejes
2 1
x , x (o y x, ) como se
indica en la Figura 4-28.
Figura 4-28 Reduccin del problema de tres a dos dimensiones
Entonces podemos definir el problema en el plano a partir de:
1
]
1

1
]
1

y xy
xy x
22 12
12 11
(4.65)
( )
1
]
1

1
]
1

1
]
1


2
1
22 12
12 11
2
1
,
n
n
t
t
P n n t
(4.66)
4.7.1 Estado tensional sobre un plano dado
Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ngulo con el eje x . Se define un vector unitario m en la direccin tangencial
a la traza del plano y en el sentido indicado en la Figura 4-29.
Figura 4-29 Estado tensional sobre un plano dado

n
m
t
y
x
P

'

1
]
1

1
]
1

cos
cos
sin
sin
m
n

2
x , y

1
x , x

x


xy


xy

x

3
x , z

2
x , y

1
x , x
y

y

y
x
z

xy

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
112
Sea el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base
cartesiana:
1
]
1

y xy
xy x
(4.67)
Utilizando la expresin (4.66), el vector de traccin en el punto sobre el plano
considerado es:
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1




sin
sin
sin
y xy
xy x
y xy
xy x
cos
cos cos
n t (4.68)
Se definen la tension normal

y la tensin tangencial

, sobre el plano de inclinacin


(ver Figura 4-29) como:
[ ]
1
]
1

+ +

sin
sin sin
y xy xy x
cos
cos ; cos n t
+ +

2 2
cos 2 cos sin sin
y xy x
(4.69)
[ ]
1
]
1

+ +

cos
cos ; cos
sin
sin sin
y xy xy x
m t
[ ] +

2 2
cos cos cos sin sin sin
xy y x
(4.70)
que pueden reescribirse como:
( ) ( )
( ) ( )

'




+

+
+

2 cos 2
2
2 2 cos
2 2
xy
y x
xy
y x y x
sin
sin
(4.71)
4.7.2 Problema directo: diagonalizacin del tensor de tensio-
nes.
El problema directo consiste en, conocidas las componentes del tensor de
tensiones (4.67) en un cierto sistema de ejes y x , obtener las direcciones y
tensiones principales (ver Figura 4-30).
Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posicin
del punto P)
Vector tangente m: tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
Angulo : positivo en el sentido antihorario.
N O T A
Se utilizan aqu las
siguientes relaciones
trigonomtricas:
( )
( )
( )



+


2
2 cos 1
2
2 cos 1
cos
cos 2 2
2
2
sin
sin sin
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4 Tensin
113
Figura 4-30 Problema directo y problema inverso
Las direcciones principales asociadas a los ejes x e y definidas por los
ngulos y + 2 (ver Figura 4-30), determinan las inclinaciones de los dos
planos sobre los cuales las tensiones slo tienen componente normal

,
mientras que la componente tangencial

se anula. Imponiendo dicha condicin en


la ecuacin (4.71) se obtiene:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
2
2
2
2 tg 1
1
2 cos
2
2 tg
1
1
1
2
2
2
0 2 cos 2
2
xy
y x
y x
xy
y x
xy
y x
xy
xy
y x
sin
tan
sin
+

,
_



t
+
t
+

,
_

+
t

(4.72)
La ecuacin (4.72) proporciona dos soluciones (asociadas a los signos + y -)
1
y
2
1 2

+ , que definen las dos direcciones principales (ortogonales) en


el plano de anlisis. Las correspondientes tensiones principales se obtendrn
substituyendo el ngulo de la ecuacin (4.72) en la ecuacin (4.71)
obtenindose:
( ) ( ) +

+
+

2 2 cos
2 2
sin
xy
y x y x
(4.73)
N O T A
La tercera direccin
principal es la
perpendicular al plano
de anlisis (eje
z
o
3
x
), ver ecuacin
(4.63) y Figura 4-28.

y

x
y

x


xy

x
y

1

Diagonalizacin
de

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
114

'

,
_

+

+

,
_


+
+

2
2
2
2
2
1
2 2
2 2
xy
y x y x
xy
y x y x
(4.74)
4.7.3 Problema inverso
El problema consiste en, dadas las direcciones y tensiones principales
1
y
2

en el plano de anlisis, obtener las tensiones sobre cualquier plano,


caracterizado por el ngulo que forma su normal con la direccin principal
correspondiente a
1
. Como caso particular puede obtenerse las componentes del
tensor de tensiones sobre el rectngulo elemental asociado al sistema de ejes
y x (ver Figura 4-30).
Figura 4-31- Problema inverso
Considerando ahora el sistema cartesiano y x , asociado a las direcciones
principales (ver Figura 4-31), y aplicando la ecuacin (4.71) con
1

x
,
2

y
,
0
y x
y , se obtiene:
( )
( )


+
+

2
2
2 cos
2 2
2 1
2 1 2 1
sin
(4.75)
4.7.4 Crculo de Mohr para estados planos (en dos dimensio-
nes)
Consideremos ahora todos los posible planos que pasen por el punto P y los
valores de las tensiones normal y tangencial,

, definidos en la ecuacin
(4.71) para todos los posible valores de [ ] 2 , 0 . Podemos caracterizar ahora
el estado tensional en el punto sobre un plano de inclinacin mediante la
pareja:

'





R
R
) ( , ,, , (4.76)

' x
' y
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
115
que, a su vez, determina un punto R R ) y , (x del plano de la
Figura 4-32. Para determinar el lugar geomtrico de los puntos de dicho plano
que caracterizan todos los posibles estados tensionales, sobre planos que pasen
por el punto de anlisis, se procede como sigue:
Considerando un sistema de referencia que coincida con las direcciones
principales (como en la Figura 4-31) y caracterizando la inclinacin de los
planos por el ngulo con la tensin principal
1
, de la ecuacin (4.75) se
obtiene:
( ) ( )
( )

+


+
+

2
2
2 cos
2 2
2 cos
2 2
2 1
2 1 2 1 2 1 2 1
sin
(4.77)
y elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumndolas, queda:
2
2 1 2
2
2 1
2 2

,
_


+
,
_

+
(4.78)
Se observa que la ecuacin (4.78), que ser vlida para cualquier valor del
ngulo , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientacin arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano dados por (ver Figura 4-32):
2
0 ,
2
2 1 2 1


,
_

+
R C
(4.79)
Figura 4-32 Crculo de Mohr para estados planos
En consecuencia, el lugar geomtrico de los puntos representativos del estado
tensional sobre planos que pasan por P es un crculo (denominado crculo de
Mohr), cuya construccin queda definida en la Figura 4-32.
La proposicin inversa tambin es cierta: dado un punto del crculo de
Mohr, con coordenadas ) , ( , existe un plano que pasa por P cuyas tensiones
normal y tangencial son y , respectivamente. En efecto, de la ecuacin
(4.77) se puede obtener:
( ) ( )
R
sin
R
a

,
_

,
_

,
_

+


2
2 ;
2
2
2 cos
2 1 2 1
2 1
(4.80)
C

1

,
_

0 ,
2
2
2 1
2 1
C
R

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
116
ecuaciones que definen de forma nica el ngulo de la normal a un plano
(con la tensin principal
1
) al que corresponden dichas tensiones. La Figura
4-33 proporciona, adems, una interpretacin del ngulo 2 sobre el propio
crculo de Mohr.
Figura 4-33 Interpretacin del ngulo
4.7.5 Propiedades del crculo de Mohr
a) Para obtener el punto representativo en el crculo de Mohr del estado tensional sobre un
plano cuya normal forma un ngulo con la direccin principal
1
:
Se parte del punto representativo del plano donde acta la direccin principal
1
(punto (
1
,0)) y se gira un ngulo 2 en el sentido que va desde
1
a

(ver Figura 4-33 y Figura 4-34).


Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para
2
1 2

+ , ver Figura 4-35.


Figura 4-35
2
( ) ,

C

1


R

( ) 2
2 1
+ a
( )
B B
,

2
( )

,

1

2
( )

,


2

1

+ 2

( )
A A
,

B A
A

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
117
c) Si se conoce el estado tensional en dos planos ortogonales se puede dibujar el crculo de
Mohr.
En efecto, por la propiedad b) los puntos representativos de ambos planos
en el plano estn alineados con el centro de crculo de Mohr. En
consecuencia, uniendo ambos puntos, la interseccin con el eje
proporciona el centro de crculo. Puesto que adems se conocen dos
puntos de crculo, puede trazarse ste.
d) Dadas las componentes del tensor de tensiones, en una determinada base ortonormal, se
puede dibujar el crculo de Mohr.
Este es un caso particular de la propiedad c), en la que se conocen los
puntos representativos del estado tensional sobre los planos cartesianos
(ver Figura 4-36). Obsrvese en dicha figura cmo pueden calcularse el
radio y los puntos diametrales del crculo. Obsrvese tambin que la
aplicacin de la propiedad a), para el punto representativo del plano
perpendicular al eje x , supone moverse en sentido contrario al ngulo
(ngulo de
x
con
1
= - ngulo de
1
con
x
=- ).
Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr
Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).


x


xy

y
x

y


xy


1
]
1

y xy
xy x

2
2
2
2
2
1
2
2
2 2
2 2
2
xy
y x y x
xy
y x y x
xy
y x
R a
R a
R
+

,
_

+

+

,
_


+
+
+
+

,
_


xy

( ) 2
y x
a +
2
( )
xy x
,

x

C

1


1
( )
xy y
,
2
1
2
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
118
Figura 4-37
Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean

las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor
1
forma un ngulo con la
tensin
x
. Entonces, la tensin

formar un ngulo - con la


tensin principal mayor
1
.
Figura 4-39
N O T A
Obsrvese que, de
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de
Mohr, la tensin
tangencial sobre el
plano A es
xy



A

P

A

A(
A
,
A
)

y


xy

y
x

y


xy

2

B( )
xy y
,
A( )
xy x
,
P

x

A
B

xy

B (
B
,
B
)

P

B

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4 Tensin
119
3) Consideremos el crculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
mismo sentido, un ngulo doble igual a 2( - ) tal que el ngulo MOC es
) ( 2 . Por construccin el ngulo AOM es 2 y el ngulo AOC , suma
de ambos, es + 2 2 ) ( 2 y el arco abarcado por el mismo
es 2 AMC . El ngulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
AMC , valdr, por tanto, , con lo que queda demostrado que la recta PC es
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
la propiedad queda demostrada.
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
Resolucin:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Crculo de Mohr del Estado II:
N O T A
Se utilizan aqu las
siguientes propiedades
geomtricas:
a)Un ngulo central de
circunferencia tiene un
valor igual que el arco
que abarca.
b) Un ngulo
semiinscrito en un una
circunferencia tiene un
valor la mitad del arco
que abarca.
Estado I
1
5
1
2
45 45
1
3

Estado II Estado III


+ =
45 45
1
3

Plano b:

'

0
3

Plano c:

'

<
>
0
0
Plano a:

'



0
1
2

2

C( )

,
A( )
xy x
,
P

B

O
M
) ( 2
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
120
Para dibujar el crculo, se representan los planos a y b, ya que se conocen sus
estados tensionales. Adems, como los puntos correspondientes en el crculo
de Mohr pertenecen al eje de abscisas, definen el dimetro del crculo que
queda, por tanto, determinado.
Se encuentra el polo como la interseccin de lneas paralelas a los dos
planos inclinados 45 por los puntos que los representan. Una vez obtenido, se
hace pasar por l una lnea horizontal cuya interseccin con el crculo (que al
ser tangente al mismo es el propio polo) determina el punto representativo de
un plano horizontal (2,1). Se repite el procedimiento para un plano vertical
obteniendo el punto (2,-1). Con esta informacin se puede reconstruir el
Estado II , ahora sobre planos horizontales y verticales, y sumarlo al Estado I
para obtener el Estado III.
4.7.7 Crculo de Mohr con el criterio de signos de la Mecnica
de Suelos
En la Mecnica de Suelos se suele utilizar un criterio de signos, respecto a las
tensiones normales y tangenciales, que es contrario al utilizado en la Mecnica
de Medios Continuos, ver Figura 4-41. Las diferencias son:
En la Mecnica de Suelos las tensiones positivas son de signo contrario
(las tensiones normales son positivas cuando son de compresin, y el
sentido de las tensiones tangenciales positivas viene definido por un giro
antihorario respecto al plano).
El criterio de signos para los ngulos es el mismo (ngulos positivos
antihorarios).
Estado I
1
5
1
2
Estado II
1
2
1
2
+
=
Estado III
2
7
2

Plano b(3,0) Plano a(1,0)


Polo
Plano vertical (2,-1)
Plano horizontal (2,1)
1
1 2 3
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
121
Figura 4-41
En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenacin de las tensiones
principales (
2 1
), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertir en la Mecnica de Suelos respecto a la Mecnica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).
Figura 4-42
Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la
construccin y propiedades del crculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecnica de Medios Continuos:

, , , ,
2 1
Mecnica de Suelos:

'

+






2
*
1
*
2
2
*
1
*
*
(4.81)
y substituyendo las frmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
( )
( )
( )
( )

'


+


+
+



%" %# $
%" %# $
*
*
2
2
*
*
1
*
2 *
*
*
1
*
2
*
1
*
2 *
2
2
2 cos
2 2
sin
COS
sin
(4.82)
Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos


*
1


2
*

+

*
1


*
2

Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos



2

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


4 Tensin
122
( )
( )
*
*
2
*
1 *
*
*
2
*
1
*
2
*
1 *
2
2
2 cos
2 2


+
+

sin
(4.83)
y se observa que las frmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecnica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecnica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construccin del crculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.
4.8 4.8 4.8 4.8 Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula-
res res res res
4.8.1 Estado tensional hidrosttico
Para estados tensionales hidrostticos, caracterizados por
3 2 1
, los
crculos de Mohr en tres dimensiones colapsan en un punto (ver Figura 4-43).
Figura 4-43
4.8.2 Crculos de Mohr de un tensor y de su desviador
Los crculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslacin igual a la tensin media (ver Figura
4-44).
Figura 4-44

3

1

3 2 1


3 2 1


3

1




1 2 3


max

Traslacin

'

+
+
+

1
1
1
]
1

+
3 3
2 2
1 1

0 0
0 0
0 0
;
m
m
m
m
m
m
esf esf
desviadora
Parte
esferica
Parte

" # $ " # $
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
4 Tensin
123
4.8.3 Circulo de Mohr para un estado plano de corte puro
El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por
una tensin tangencial
*
tiene por centro el origen y radio
*
R . La demostracin
es inmediata a partir de los criterios de construccin del crculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).
Figura 4-45- Crculo de Mohr para un estado plano de corte puro
Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
( )
*
, 0

*
1

*
2

( )
*
, 0 +

*

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


5
55 E
EEc
ccu
uua
aac
cci
iio
oon
nne
ees
ss d
dde
ee
c
cco
oon
nns
sse
eer
rrv
vva
aac
cci
ii
n
nn-
--b
bba
aal
lla
aan
nnc
cce
ee
5.1 5.1 5.1 5.1 Postulados de conservacin-balance Postulados de conservacin-balance Postulados de conservacin-balance Postulados de conservacin-balance
La Mecnica de Medios Continuos se asienta en una serie de postulados o
principios generales que se suponen vlidos siempre, independientemente del
tipo de material y del rango de desplazamientos o de deformaciones. Entre
estos se encuentran los denominados Postulados de conservacin-balance que son los
siguientes:
Conservacin de la masa.
Balance del momento cintico (o cantidad de movimiento).
Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
Balance de la energa (o primer principio de la termodinmica).
A estas leyes de conservacin-balance es necesario aadir una restriccin (que
no puede se entendida rigurosamente como un postulado de conservacin-
balance) introducida por el :
Segundo principio de la termodinmica.
5.2 5.2 5.2 5.2 Flujo por transporte de masa o flujo con- Flujo por transporte de masa o flujo con- Flujo por transporte de masa o flujo con- Flujo por transporte de masa o flujo con-
vectivo vectivo vectivo vectivo
En Mecnica de Medios Continuos, se asocia el trmino conveccin al movimiento
de la masa del medio que se deriva del movimiento de sus partculas. Puesto que
el medio continuo est formado por partculas, algunas de cuyas propiedades
estn asociadas a la cantidad de masa (peso especfico, momento cintico,
energa cintica, etc.), al moverse las partculas y transportarse sus masas se
produce un transporte de dichas propiedades denominado transporte convectivo
(ver Figura 5-1).
Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo (de carcter
escalar, vectorial o tensorial) y ) , ( t x la cantidad de dicha propiedad por unidad
de masa del medio continuo. Consideremos una superficie de control (fija en el
espacio) S (ver Figura 5-2). Debido al movimiento de las partculas del medio,
stas atraviesan a lo largo del tiempo dicha superficie y, como consecuencia,
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
126
existir una cierta cantidad de la propiedad A que, asociada al transporte de
masa, atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.
Figura 5-1
Figura 5-2 Flujo convectivo a travs de una superficie de control
Para obtener la expresin matemtica del flujo convectivo de A a travs de la
superficie S , consideraremos un elemento diferencial de superficie dS y el
vector de velocidades v de las partculas que en el instante t estn sobre
dS (ver Figura 5-3). En un diferencial de tiempodt , stas partculas habrn
recorrido un trayecto dt d v x , de forma tal que en el instante de tiempo dt t +
ocuparn una nueva posicin en el espacio. Si se consideran todas las partculas
que han atravesado dS en el intervalo [ ] dt t t + , , stas ocuparn el cilindro
generado al trasladar la base dS sobre la generatriz dt d v x , cuyo volumen
viene dado por:
Definicin:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genrica A a travs de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.
tiempo de unidad
atraviesa que de cantidad
de travs a
de convectivo Flujo S
S
S
not
A A


3 3
, x X

3
e

1
e

2
e

1 1
, x X

0
t t

2 2
, x X
dm
dm
t
F
P
P
n
S
v

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
127
Figura 5-3
dS dt dh dS dV n v (5.1)
Conociendo el volumen ( dV ) de partculas que atraviesan dS en el intervalo
de tiempo [ ] dt t t + , , podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [ ] dt t t + , , multiplicando (5.1) por la densidad:
dS dt dV dm n v
(5.2)
y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el
intervalo de tiempo[ ] dt t t + , , multiplicando (5.2) por la funcin (cantidad de
A por unidad de masa):
dS dt dm n v
(5.3)
Dividiendo por dt la expresin (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad
que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
dS
dt
dm
d
S
n v

(5.4)
Integrando la ecuacin (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la
cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a travs de S :

S
S
dS
S

de travs a
de convectivo Flujo
n v
A
(5.5)
Ejemplo 5-1 Calcular la magnitud y el correspondiente flujo convectivo
S
para las
siguientes propiedades: a) el volumen, b) la masa, c) la cantidad de movimiento, d) la energa
cintica.
1) Sea la propiedad A el volumen de las partculas. Entonces ser
volumen por unidad de masa (el inverso de la densidad) y:
Caudal ,
1
,

S
S
dS V n v A
v
n
dS
dt d v x
dt d dh n v n x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
128
2) Sea la propiedad A la masa. Entonces ser la masa por unidad de masa
(es decir la unidad):


S
S
dS M , 1 , n v A
3) Sea la propiedad A la cantidad de movimiento ( velocidad masa ).
Entonces ser la velocidad (cantidad de movimiento por unidad de
masa):
( )


S
S
dS m n v v v v , , A
(Ntese que en este caso y el flujo convectivo
S
tienen carcter vectorial).
4) Sea la propiedad A la energa cintica:
( )


S
S
dS m n v v v v
2 2 2
2
1
,
2
1
,
2
1
A
Figura 5-4 Flujo convectivo neto a travs de una superficie de control
cerrada
N O T A
Salvo que se indique lo
contrario, cuando se
trate con superficies
cerradas se tomar el
sentido de la normal
n
hacia el exterior de la
superficie.
Observacin 5-1
Para una superficie de control cerrada V S , la expresin del flujo
por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).


V
V
dS de neto convectivo Flujo n v A
V
V
Flujo saliente
0 n v
n
n

3
x

1
e

2
e

1
x

2
x
Flujo entrante
0 n v
v
v

3
e
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
129
5.3 5.3 5.3 5.3 Derivada local y derivada material de Derivada local y derivada material de Derivada local y derivada material de Derivada local y derivada material de
una integral de volumen una integral de volumen una integral de volumen una integral de volumen
Sea A una cierta propiedad (de carcter escalar, vectorial o tensorial) de un
medio continuo y sea la cantidad de esta propiedad genrica A por unidad
de volumen:
( )
volumen de unidad
de cantidad
,
A
t x (5.6)
Consideremos un volumen arbitrario V del espacio. En el instante de tiempo
t , la cantidad total ( ) t Q de la propiedad contenida en este volumen ser:
( ) ( )


V
dV t t Q , x
(5.7)
Si ahora quisiramos calcular el contenido de la propiedad A en otro instante
t t + , podramos considerar las siguientes dos situaciones:
Observacin 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a travs de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo est asociado, por definicin, al
transporte de masa (de partculas) y, por otro lado, una superficie
material est formada siempre por las mismas partculas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a travs de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a travs de la misma.
Observacin 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conduccin, difusin, etc. ) dependiendo del problema fsico del que
se trate. Un ejemplo tpico es el flujo de calor por conduccin.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo ) , ( t x q que permite definir
el flujo (no convectivo) a travs de una superficie S de normal
n como:


S
dS convectivo no Flujo n q
N O T A

est relacionado con


masa de unidad
de cantidad A

mediante

y
tiene el mismo orden
tensorial que la
propiedad
A
.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
130
1) Se trata con un volumen de control V , que por lo tanto est fijo en el
espacio y es atravesado por las partculas a lo largo del tiempo, o
bien,
2) se trata con un volumen material que en el instante de inters t ocupa
el volumen del espacio V V
t
, aunque ocupa posiciones distintas
en el espacio a lo largo del tiempo.
Para cada caso obtendremos valores distintos de la cantidad ) ( t t Q + y
calculando la diferencia entre las cantidades de ) ( t t Q + y ( ) t Q cuando
0 t :
( ) ( )
t
t Q t t Q
lim t Q
t

+

0
) ( (5.8)
obtendremos dos definiciones distintas de derivadas temporales que dan lugar a
los conceptos de derivada local y derivada material de un integral de volumen.
5.3.1 Derivada local
Figura 5-5 Derivada local de una integral de volumen
La cantidad de la propiedad genrica A en el volumen de control V en los
instantes t y t t + es:
Definicin:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen ( )


V
dV t t Q , ) ( x es la derivada temporal de ) (t Q cuando
el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),
ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:
( )

V
not
dV t
t
,
local
Derivada
x
( ) t Q
( ) t t + Q
) ( t t t +
Volumen de control V

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
131
( ) ( )


V
dV t t , Q x
( ) ( )

+ +
V
dV t t t t , Q x
(5.9)
y utilizando el concepto de derivada temporal de ( ) t Q y las ecuaciones (5.9)
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )

1
1
]
1





V V
t
V V
t
t
V
dV
t
t
dV
t
t
t
t t t
dV t dV t t
t
t Q t t Q
t
dV t
t
t Q
!" !# $ ! ! ! ! " ! ! ! ! # $
de local
Derivada
,

,
, ,
lm
, ,
1
lm
1
lm , ) (
0
0
0
x
x
x x
x x
x
(5.10)
de donde se obtiene la expresin matemtica de la derivada local de una
integral de volumen:
( )
( )



V V
dV
t
t
dV t
t

,
,
volumen de integral
una de local Derivada x
x
(5.11)
5.3.2 Derivada material
El contenido Q de una propiedad A en el volumen material en los instantes
de tiempo t y t + t ser:
( ) ( )
( ) ( )

+
+ +

t t
V
t
V
dV t t t t Q
dV t t Q
,
,
x
x
(5.12)
N O T A
Ntese que el dominio
de integracin no vara
al considerar que el
volumen
V
es un
volumen de control, y
por lo tanto fijo en el
espacio.
Definicin:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen ( )


t
V
dV t t Q , ) ( x es la derivada temporal de
) (t Q cuando el volumen
t
V es un volumen material (mvil en el
espacio), ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:
( )


t
V
not
dV t
dt
d
,
material
Derivada
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
132
Figura 5-6 Derivada material de una integral de volumen
La derivada material se expresa matemticamente como:
( )
( ) ( )
( ) ( )

1
]
1
+

+

+

t
V
t t
V
t
t
V V
V
dV t dV t t
t
t
t t t
dV t
dt
d
t Q
t
t
, ,
1
lm
Q Q
lm , ) (
0
0
x x
x
(5.13)
El siguiente paso consiste en hacer unos cambios de variable, adecuados para
cada una de las dos integrales de la ecuacin (5.13), que conduzcan al mismo
dominio de integracin. Este cambio de variable viene dado por las ecuaciones
de movimiento ( ) t , X x , particularizadas para los instantes t y t t + :
( ) ( )
( ) ( )

'

+ +

+
+ +
! ! " ! ! # $ ! ! " ! ! # $
! ! " ! ! # $ ! ! " ! ! # $
0
3 2 1 3 2 1
0
3 2 1 3 2 1
) ( , ) ( ,
) ( , ) ( ,
dV
dX dX dX t t
dV
dx dx dx t t
dV
dX dX dX t
dV
dx dx dx t
t t
t t t t
t
t t
X F X x
X F X x
(5.14)
donde se ha tenido en cuenta la identidad ( )
0
, dV t dV
t
X F . Los cambios de
variable de la ecuacin (5.14) introducidos en la ecuacin (5.13) conducen a:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) [ ] ( ) ( )
[ ]

+ +

1
1
1
]
1

+
+
+ +


1
]
1



0 0
0 0
0 0
0
0 0
0

, , , ,
, , , ,
lm
,
,
, , ,
,
, ,
1
lm
,
V V
t
V V
t
V
dV
dt
d
dV
t t
dt
d
t t
t
t
t t t t t t
dV t
t
t t dV t t
t t
t t t t
t
dV t
dt
d
t
F
x F x X F X
X F X X F X
X F
X
X x X F
X
X x
x
! ! ! ! ! ! ! ! " ! ! ! ! ! ! ! ! # $
!" !# $ ! ! ! " ! ! ! # $
(5.15)
N O T A
Ntese que ahora los
dominios de
integracin son
diferentes en los
instantes
t
y
t t +
.
t t t +

3 3
, x X

3
e

1
e

2
e

1 1
, x X

2 2
, x X

0
t

0
V

0
dV
V V
t


t
dV

t t
V
+

t t
dV
+
( ) t t Q +
( ) t Q
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
133
Finalmente, desarrollando el ltimo integrando de la ecuacin (5.14) y teniendo
en cuenta la igualdad v F
F

dt
d
:
( ) ( )
%

,
_


,
_


t
V V
t
t
V V V
dV
dt
d
dV
dV
dt
d
dV
dt
d
dt
d
dV
dt
d
dV t
dt
d
v F v
v F
F
F F x


0
0
0 0
0 0

) ( ,
" # $
(5.16)
es decir:
( ) ( )


,
_

V V V
not
V V
t
V
dV
dt
d
dV t
dt
d
dV t
dt
d
t
t
, , v x x
(5.17)
Recordando la expresin de la derivada material de una propiedad
( +

v
t dt
d
) se tiene finalmente:
( )
( ) ( )


+

1
1
1
]
1


+ +

V V V V
V V
t
V
dV dV
t
dV dV
t
dV
t
dV t
dt
d


) (
,
v v
v
v v x



! !" ! !# $
(5.18)
donde se ha tenido en cuenta la expresin de la derivada local (5.11). De la
ecuacin (5.18) se obtiene la expresin para la derivada material de una integral
de volumen:
( ) ( )
! !" ! !# $
!" !# $
! ! " ! ! # $
convectiva
Derivada

local
Derivada

material
Derivada
,
volumen de
integral una de
material Derivada

+

V V V
t
V
t
dV dV
t
dV t
dt
d
v x
(5.19)
N O T A
Se deshace aqu el
cambio de variable
( ) t
t
, X x
N O T A C I N
( ) dV t
dt
d
V V
t
,

x
denota la derivada
temporal de la integral
sobre el volumen
material
t
V
(derivada
material de la integral
de volumen)
particularizada en el
instante
t
en el que dicho
volumen material ocupa el
volumen del espacio
V
.
Observacin 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver captulo 1, apartado 1.4) aparece tambin aqu al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva est
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
134
5.4 5.4 5.4 5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de Conservacin de la masa. Ecuacin de Conservacin de la masa. Ecuacin de Conservacin de la masa. Ecuacin de
continuidad continuidad continuidad continuidad
Sea un volumen material
t
V que en los instantes de tiempo t y t t + ocupa
los volmenes en el espacio
t
V y
t t
V
+
(ver Figura 5-7). Sea ( ) t , x la
descripcin espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t t + es:
( ) ( )
( ) ( )

+
+ +

t t
V
t
V
dV t t t t
dV t t
,
,
x
x
M
M
(5.20)
Por el principio de conservacin de la masa se verificar que
) ( ) ( t t t + M M .
Figura 5-7
5.4.1 Forma espacial del principio de la conservacin de la
masa. Ecuacin de la continuidad
La expresin matemtica del principio de conservacin de la masa del volumen
material ( ) t M es que la derivada material de la integral (5.20) es nula:
( ) t dV
dt
d
t
t
V

0 M
(5.21)
Definicin:
Principio de conservacin de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.
( ) t M
( ) t t + M
t t t +

t
V

t
dV

t t
V
+

t t
dV
+

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
135
Utilizando la expresin de la derivada material de una integral de volumen
(5.17), la forma integral (o global) espacial de la ecuacin de conservacin de
masa resulta:



,
_

) ( ) (
0
masa. la de
n conservaci
la de espacial
global Forma
t
t
t
t
V
V
t t
V
V
t V V dV
dt
d
dV
dt
d
v (5.22)
La expresin (5.22) debe cumplirse no solo para
t
V sino tambin para todo
volumen material parcial,
t t
V V que se considere. En particular, debe
cumplirse para cada uno de los volmenes materiales elementales asociados a
las diferente partculas del medio del medio que ocupan volmenes
diferenciales
t
dV . Aplicando la ecuacin (5.22) a cada volumen diferencial
) , ( t dV dV
t
x se obtiene:
t V
dt
d
t V t dV t
dt
d
dV
dt
d
t
t
t dV
+


1
]
1


,
_

x v
x x x v v
x
0
0 ) , ( ) , (
) , (


(5.23)
t V
dt
d
t
+

x v , 0
d). continuida
de (ecuacin masa la de
n conservaci la de
espacial local Forma

(5.24)
que constituye la denominada ecuacin de continuidad. Utilizando la expresin de
la derivada material de la descripcin espacial de una propiedad
( +

v
t dt
d
) y substituyendo en la ecuacin (5.24):
( )
( ) 0 0 +




+ +


v
v
v v


t t
! !" ! !# $ (5.25)
que constituye una expresin alternativa de la ecuacin de continuidad:
( )
t V
z y x t
i
x t
t
t
z
y
x
i
i


x
v
0
) v (
) v (
) v (
} 3 , 2 , 1 { 0
) v (
0
(5.26)
5.4.2 Forma material del principio de la conservacin de la
masa.
De la ecuacin (5.22):
N O T A
Este procedimiento,
que permite pasar de
un expresin global (o
integral), como la (5.22)
a una expresin local (o
diferencial), como la
(5.24), se denomina en
Mecnica de Medios
Continuos proceso de
localizacin.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
136
( )
( )
&
[ ] t V V dV t
t
dV
dV
dt
d
dV
dt
d
dt
d
dt
d
dV
dt
d
dt
d
dV
dt
d
V
t
V
t
V
t
V
t
V

1
]
1

,
_

,
_

+


0 0 0
0
0 ) ,
1
1 1
0
(

X F
F
F
F
F
F
F
F
F
F
v

! ! ! " ! ! ! # $

(5.27)
donde ahora el recinto de integracin es el volumen de la configuracin de
referencia
0
V . Puesto que la ecuacin (5.27) debe cumplirse para todas y cada
una de las partes
0
V de
0
V , puede llevarse a cabo un proceso de localizacin
que conduce a:
[ ]
( ) ( ) ( ) ( )
%

t
t
t
t
not not
t t
t t t V t
t
F F
F
X F X
F
X F X
X F X F X X F
1

, ,

0 , 0 ,
) ( ) , ( 0 ) , (
0
0
0
0
0
! ! " ! ! # $ ! ! " ! ! # $
(5.28)
t V
t
t

0 0
) ( ) ( ) (
masa. la de n conservaci
la de principio del
material local Forma
X X F X X (5.29)
5.5 5.5 5.5 5.5 Ecuacin de balance. Teorema del Ecuacin de balance. Teorema del Ecuacin de balance. Teorema del Ecuacin de balance. Teorema del
transporte de Reynolds transporte de Reynolds transporte de Reynolds transporte de Reynolds
Sea A una cierta propiedad genrica (escalar, vectorial o tensorial) de un
medio continuo, y sea ( ) t , x la cantidad de esta propiedad A por unidad de
masa. Por consiguiente, ( ) t , x es la cantidad de la propiedad por unidad de
volumen.
5.5.1 Lema de Reynolds
Consideremos un volumen material arbitrario de medio continuo que en el
instante t ocupa en el espacio un volumen V V
t
. La cantidad de la propiedad
genrica A en el volumen material
t
V en el instante t ser:


V
t
V
dV t Q ) (
(5.30)
La variacin a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el
volumen material
t
V vendr dada por la derivada temporal de ) (t Q , que
utilizando la expresin (5.17) de la derivada material de una integral de
volumen (con ) ser:
( )
1
]
1


V V
t
V
dV
dt
d
dV
dt
d
t Q ) ( v
" # $
(5.31)
R E C O R D A T O R I O
Se considera aqu la
expresin, deducida en
el captulo 2,
v F
F

dt
d
R E C O R D A T O R I O
Se utiliza aqu la
igualdad,
1
) 0 , (
0


F
X F 1
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
137
Utilizando la expresin para la derivada material de un producto de funciones,
agrupando trminos y utilizando la ecuacin de continuidad (5.24):
[ ]

,
_


1
]
1

dV
dt
d
dt
d
dV
dt
d
dt
d
dV
dt
d
V V
V
t
V

d) continuida
de Ec. ( 0

! !" ! !# $
v v
(5.32)



V V V
dV
dt
d
dV
dt
d
t
: Reynolds de Lema
(5.33)
5.5.2 Teorema de Reynolds
Consideremos el volumen arbitrario V , fijo en el espacio, de la Figura 5-8. La
cantidad de la propiedad A en este volumen de control ser:


V
dV t Q ) (
(5.34)
La variacin de la cantidad de la propiedad A en el volumen material
t
V , que
de forma instantnea coincide en el instante t con el volumen de control
V ( ) V V
t
, vendr dada por la derivada material de la expresin (5.19) (con
) y la ecuacin (5.11):
( )

+



V V V V
dV dV
t
dV
dt
d
t
) ( v
(5.35)
Utilizando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia en la
expresin (5.35) se obtiene:
( )
( )


V V
V V V V V
dS dV
t
dV dV
t
dV
dt
d
dV
dt
d
t

) (
a divergenci
la de
Teorema
Reynolds
de
Lema
n v
v




(5.36)
expresin (5.36) que puede ser reescrita como:
! ! " ! ! # $ ! ! ! " ! ! ! # $ ! ! ! " ! ! ! # $
V
dV
V
dV
dt
d
V
dV
t
olds: te de Reyn l Transpor Teorema de
V V V

contorno
el por saliente , de
neto convectivo flujo
al debida Variacin

de interior
del partculas las
en propiedad la de
contenido del cambio
al debida Variacin

. control de volumen
el en propiedad la de
contenido del tiempo de
unidad por Variacin

A A
A
n v
(5.37)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
138
Figura 5-8
La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuacin (5.36):
( )
( )
+


V
t dt
d
V V dV dV
t
dV
dt
d
V V V
x v
v
) (
) (


(5.38)
( )
V
dt
d
t

x v) (
Reynolds de transporte
de Teorema del
local Forma

(5.39)
5.6 5.6 5.6 5.6 Expresin general de las ecuaciones de Expresin general de las ecuaciones de Expresin general de las ecuaciones de Expresin general de las ecuaciones de
balance balance balance balance
Considrese una cierta propiedad A de un medio continuo y sea ( ) t , x la
cantidad de esta propiedad por unidad de masa. Se supondr, en el caso ms
general, que existe una fuente interna de generacin de la propiedad A y que
dicha propiedad puede transportarse tanto por el movimiento de la masa
(transporte convectivo) como por transporte no convectivo. Para ello se
define:
Un trmino fuente ( ) t k , x
A
(del mismo orden tensorial que la propiedad
A ) que caracteriza la generacin interna de la propiedad:
( )
tiempo de d masa/unida de unidad
nte interiorme generada de cantidad A
A
t k , x
(5.40)
Un vector ( ) t , x j
A
, de flujo no convectivo por unidad de superficie (un
orden tensorial superior al de la propiedad A ) que caracteriza el flujo de la
propiedad debido a mecanismos no convectivos (ver Observacin 5-3).
Flujo neto saliente


V
dV
tiempo de u. / volumen de u.
generada de cantidad A

dt
d
dV
V

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
V
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
139
Sea V un volumen de control arbitrario (ver Figura 5-9). La variacin por
unidad de tiempo de la cantidad de la propiedad A en el volumen V ser
debida a:
1) la generacin de la propiedad A por unidad de tiempo debida al trmino
fuente,
2) el flujo convectivo (neto-entrante) de A a travs de V ,
3) el flujo no convectivo (neto-entrante) de A a travs de V :
( )
tiempo de unidad
convectivo no flujo por V por sale que de cantidad

tiempo de unidad
convectivo flujo por V por sale que de cantidad

tiempo de unidad
internas fuentes a debido en genera se que de cantidad
,
V
V

A
A
A
A
A
dS
dS
V
dV t k
V
n j
n v
x
(5.41)
Figura 5-9
y la ecuacin que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
! !" ! !# $ ! ! " ! ! # $ !" !# $ !" !# $
entrante
convectivo - no
flujo al debida
Variacin

entrante
convectivo
flujo al debida
Variacin

interna
generacin
la a debida
Variacin

tiempo
de unidad
por V en
de cantidad la
de Variacin

balance de
ecuacin la
de global
Forma


V V V V
dS dS dV k dV
t
n j n v
A A
A
(5.42)
Utilizando el teorema de la divergencia y la ecuacin (5.11), la ecuacin (5.42)
se puede escribir como:
V
V
dV
V

3
x

3
e

1
e

2
e

2
x

1
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
140
( )
( ) ( ) ( ) V V dV k dV
t
dV dV dV k dV
t
V V
V V V V

1
]
1





A A
A A
j v
j v




(5.43)
y localizando en la ecuacin (5.43), se obtiene la forma local espacial de la
ecuacin general de balance:
( ) ( )
% !" !# $
" # $ ! ! ! " ! ! ! # $
convectivo no
e transport al
debida Variacin
fuentes
las de interna
generacin la a
debida Variacin
tiempo)
de y volumen
de unidad (por
propiedad
la de cantidad
la de Variacin
A A
j v

k
dt
d
dt
d
t
: balance de general ecuacin la de espacial local Forma
(5.44)
donde se ha considerado la ecuacin (5.39).
Ejemplo 5-2 Si asociamos la propiedad A con la masa , M A ,
tendremos:
El contenido de A por unidad de masa (masa/unidad de masa) es 1 .
El trmino fuente de generacin de masa es 0
M
k , ya que no es posible
generar masa (por el principio de conservacin de la masa).
El vector de flujo no convectivo de masa es 0
M
j , ya que no se puede
transportar masa de forma no convectiva.
Entonces la ecuacin (5.44) (balance de la generacin de masa) queda:
0 ) ( +

v
t dt
d
que es una de las formas de la ecuacin de continuidad (ver ecuacin (5.26)).
Observacin 5-5
Las expresin (5.42) y, especialmente, la (5.44):
A A
j

k
dt
d
pone de manifiesto la contribucin negativa (
A
j ) del flujo no
convectivo, a la variacin del contenido de la propiedad por unidad
de volumen y de tiempo
dt
d
. Solamente cuando todo el flujo es
convectivo (por transporte de masa) dicha variacin procede
nicamente de la generacin interna de la propiedad :
A
k
dt
d

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservacin-balance
141
5.7 5.7 5.7 5.7 Balance de la cantidad de movimiento Balance de la cantidad de movimiento Balance de la cantidad de movimiento Balance de la cantidad de movimiento
Supngase un sistema discreto formado por n partculas tal que la partcula i
tiene una masa
i
m , una aceleracin
i
a y est
sometida a una fuerza
i
f (ver Figura 5-9).
La segunda ley de Newton establece que la fuerza que
acta sobre una partcula es igual a la masa de la
misma por su aceleracin. Utilizando la definicin de
aceleracin como derivada material de la velocidad y
teniendo en cuenta el principio de conservacin de la
masa (la variacin de la masa de la partcula es igual a
cero) se tiene:
( )
i i
i
i i i i
m
dt
d
dt
d
m m v
v
a f (5.45)
Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula como el producto de su masa
por su velocidad (
i i
m v ), la ecuacin (5.45) expresa que la fuerza que acta
sobre la partcula es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la
misma.
Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
por n partculas tendremos:
dt
t d
m
dt
d
dt
d
m m t
i i
i i
i
i
i
i
i i i
) (
movimiento
de cantidad
) (
P PP P
P PP P


!" !# $
v
v
a f R
(5.46)
Ntese que, de nuevo, para obtener la ltima expresin de (5.46) se ha
utilizado el principio de conservacin de la masa ( 0
dt
dm
i
). La ecuacin (5.46)
expresa que la resultante Rde todas las fuerzas que actan sobre el sistema discreto de
partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P PP P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.
5.7.1 Forma global del principio de balance de la cantidad de
movimiento
Estos conceptos, correspondientes a la mecnica clsica, pueden ahora
extenderse a la Mecnica de Medios Continuos, definiendo la cantidad de
movimiento de un volumen material
t
V de medio continuo de masa M como:
T E R M I N O L O G I A
En Mecnica suelen
utilizarse tambin los
nombres Momento
Cintico o Momentum
para designar la
cantidad de
movimiento.
Observacin 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio 0 R y:
ctte m
dt
d
t t
i
i i


P PP P
P PP P
v 0 R 0
(t)
) (
y se habla entonces de la conservacin de la cantidad de movimiento.
i
m

i
a

k
f
Figura 5-9
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
142
%

t
V
dV
dV
d t

) ( v v
M
M P PP P
(5.47)
Figura 5-10
donde la resultante de todas las fuerzas que actan en el medio continuo es
(ver Figura 5-10):
" # $ !" !# $
superficie
de Fuerzas

msicas
Fuerzas
) (

+
V V
dS dV t t b R
(5.48)
Aplicando la ecuacin del balance de la cantidad de movimiento con la
resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:


+

V V V V
t
dV
dt
d
dS dV
movimiento de
cantidad la de balance de
principio del global Forma
v t b (5.49)
5.7.2 Forma local del principio de balance de la cantidad de
movimiento
Aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.49) (y utilizando el
teorema de la divergencia), se tiene que:
Definicin:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante ) (t R de todas
las fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variacin por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:


t
V
dV
dt
d
dt
t d
t
) (
) ( v R
P PP P
dS t
dS
) , ( t x t
V V
t

dV
dV b
dV
) , ( t x b

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
143
%


V V
V V V V
dV dS
dV
dt
d
dS dV dV
dt
d
t t

a divergenci
la de
Teorema


V V


n
v
t
n b v
(5.50)
( ) V V dV
dt
d
dV
V V
+

v
b
(5.51)
y localizando en la ecuacin (5.51), se obtiene la forma local espacial del balance de
la cantidad de movimiento, tambin denominada Ecuacin de Cauchy:
t V
dt
d
+

x a
v
b
Cauchy) de (Ecuacin
movimiento de
cantidad la de balance del
espacial local Forma
(5.52)
5.8 5.8 5.8 5.8 Balance del momento de la cantidad de Balance del momento de la cantidad de Balance del momento de la cantidad de Balance del momento de la cantidad de
movimiento (momento angular) movimiento (momento angular) movimiento (momento angular) movimiento (momento angular)
Consideremos un sistema discreto formado por n partculas tal que para una
partcula arbitraria i , su vector posicin es
i
r , su masa es
i
m , acta sobre ella una
fuerza
i
f y tiene una velocidad
i
v y una
aceleracin
i
a (ver Figura 5-10). El
momento respecto al origen de la fuerza que
acta sobre sta partcula ser
i i i
f r M y
el momento respecto al origen de la cantidad de
movimiento de la partcula ser
i i i i
m v r L LL L .
Teniendo en cuenta la segunda ley de
Newton, el momento
i
M ser:
dt
d
m m
i
i i i i i i i i
v
r a r f r M (5.53)
Extendiendo el resultado anterior al sistema discreto formado por las
n partculas, tendremos que el momento resultante respecto al origen
0
M de
las fuerzas que actan sobre el sistema de partculas es:
%
dt
t d
m
dt
d
t
dt
d
m m
dt
d
m
dt
d
dt
d
m m t
i
i i i O
i i
i
i i i i
i
i
i
i i i
i
i
i i
i
i i i
i
i i O
) (
angular
Momento
) (
) (
L LL L
L LL L



! !" ! !# $
!" !# $
v r M
v
r
0
v
v
r
v r
v
r a r f r M
(5.54)
N O T A
Se identifica as la
ecuacin de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance de la cantidad de
movimiento.
T E R M I N O L O G I A
En Mecnica suele
utilizarse tambin el
nombre de Momento
angular para designar el
momento de la
cantidad de
movimiento.
N O T A
El producto vectorial
de un vector por s
mismo es nulo
(
0 v v
i i
)

i
r

k
f

i
m

i i
m v
O
Figura 5-10
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
144
La ecuacin (5.54) expresa que el momento resultante
O
M de todas las fuerzas que
actan sobre el sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular)


i
i i i
m v r L LL L del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la
cantidad de movimiento.
5.8.1 Forma global del principio de balance del momento
angular
El resultado (5.54) puede extenderse a un sistema continuo e infinito de
partculas (el medio continuo, ver Figura 5-11) como sigue:
Figura 5-11
El momento angular se define como:
%


V
dV
dV
d

v r v r
M
M L LL L
(5.55)
y la versin continua del postulado del balance del momento angular es:
Observacin 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio t t
O
0 M ) (
ctte m
dt
t d
m
dt
d
t t
i
i i
i
i i O


L LL L
L LL L
v r v r 0 M 0
) (
) (
y se habla entonces de la conservacin del momento angular.
Definicin:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.


t
V
O
dV
dt
d
dt
t d
t
) (
) ( v r M
L LL L
dS t
dV b
dS
) , ( t x t
V V
t

dV
x r

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
) , ( t x v
) , ( t x b
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
145
Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas msicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresin (ver Figura 5-11):

+
V V
O
dS dV t ) ( t r b r M
(5.56)
el principio de balance del momento de la cantidad de movimiento queda:


+

V V V V
dS dV dV
dt
d
t

angular momento
del balance de principio
del espacial global Forma
t r b r v r (5.57)
5.8.2 Forma local espacial del principio de balance del mo-
mento angular
Para obtener la forma local espacial de la ecuacin de balance se procede como
sigue; teniendo en cuenta el Lema de Reynolds en la ecuacin (5.57):
%


+




V V V V
V V V V
dV
dt
d
dV
dt
d
dV
dt
d
dV
dt
d
dV
dt
d
dV
dt
d
t t
) ( ) ( ) (
) (
v
r
v
r
0
v
v
r
v r
v r v r
!" !# $
(5.58)
y desarrollando el ltimo trmino de la ecuacin (5.57):
&
[ ]

'



V d
dS dS dS dS
V
T
V
T
V
T
V V



) (
) (
r
n r n r n r
n
t r
Diverg.
Teorema

(5.59)
[ ]
&
%
[ ]
( )

'

} 3 , 2 , 1 {
) ( ) ( ) (
i
m
e
x
x e
x
x
e
x e
x x
x e
i
jk ijk
r
rk
j ijk rk
jr
r
j
ijk
rk j ijk
r r
kr
rk j ijk
simb
i
T
i



r
r
r
" # $
!" !# $
(5.60)
Substituyendo ahora la ecuacin (5.60) en la (5.59):
( )

'

} 3 , 2 , 1 { , ,

k j i e m
dV dV dS
jk ijk i
V V V
r m t r
(5.61)
y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuacin (5.57):
( )

+ +
V V V V
dV dV dV dV
dt
d
r m b r
v
r
(5.62)
Reordenando trminos en la ecuacin (5.62), se obtiene:
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
146
0 m
0
v
b r +

1
]
1

+

V V
dV dV
dt
d


! ! ! " ! ! ! # $

V V dV
V

0 m
(5.63)
donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la
ecuacin de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuacin de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuacin (5.63) y considerando el
valor de men la ecuacin (5.61), resulta:
} 3 , 2 , 1 { , , 0
} 3 , 2 , 1 { 0



k j i e
i e m
V
jk ijk
jk ijk i
x 0 m
(5.64)
y particularizando la ecuacin (5.64) para los tres posibles valores del ndice i :
% %
% %
% %
T
jk jk
jk jk
jk jk
e e e i
e e e i
e e e i


21 12 21 12 21 321 12 312 3
13 31 13 31 13 213 31 231 2
32 23 32 23 32 132 23 123 1
0
1 1
: 3
0
1 1
: 2
0
1 1
: 1
(5.65)
T

angular momento del


balance de principio
del espacial local Forma
(5.66)
y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se
traduce en la simetra del tensor de tensiones de Cauchy.
5.9 5.9 5.9 5.9 Potencia Potencia Potencia Potencia
En algunos casos, no en todos, la potencia ) (t W es una diferencial exacta de
una funcin ) (t E , la cual, en dichos casos, recibe el nombre de Energa.
dt
t d
t W
) (
) (
E
(5.67)
En nuestro caso supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el
medio continuo absorbe potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo
por unidad de tiempo:
N O T A
Se identifica as la
simetra del tensor de
tensiones de Cauchy
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo
4) como la forma local
espacial del principio de
balance del momento
angular.
Definicin:
Potencia: En mecnica clsica, y tambin en Mecnica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energa, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. As, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia ) (t W entrante en el mismo como:
tiempo de unidad
sistema el en realizado Trabajo
) ( t W
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
147
- Potencia mecnica: mediante el trabajo realizado por las acciones
mecnicas (fuerza msicas y superficiales) que actan sobre el medio.
- Potencia calorfica: mediante la entrada de calor en el medio.
5.9.1 Potencia mecnica. Teorema de las fuerzas vivas
Consideremos el medio continuo de la Figura 5-12 sometido a la accin de
unas fuerza msicas, caracterizadas por el vector de fuerzas msicas ) , ( t x b , y
unas fuerzas superficiales, caracterizadas por el vector de traccin ) , ( t x t .
Figura 5-12
La expresin de la potencia mecnica entrante en el sistema
e
P es:
%
( )


+

+
V V V V
e
dS dV dS dV P v n v b v
n
t v b

(5.68)
Aplicando el teorema de la divergencia al ltimo trmino de la ecuacin (5.68)
se tiene:
( ) ( )
( )
%
%
%
( )

'

l ll l
l ll l
:
) (
v
v
)
) v (

j
j
(
j




v v
v v n
ji
i
ji
ij
j
i
ij
ij
i
V V
x x x
dV dS
(5.69)
Definicin:
Potencia mecnica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (msicas y de superficie) que
actan sobre el mismo.
t
t
dt t +
dt t +
r d
dV b
dV
%
dV dV
dt
d
v b
v
r
b
dS t
dS
r d
%
dS dS
dt
d
v t
v
r
t

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
t
) , ( t x b
V V
t

V
) , ( t x t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
148
y teniendo en cuenta la identidad w d v + l ll l (ver captulo 2):
%
%
d :
0
w d :
w d

+
+
: :
l ll l
l ll l
(5.70)
Substituyendo la ecuacin (5.70) en la (5.69), se obtiene:
( ) ( )

+
V V V
dV dV dS d : v v n
(5.71)
Substituyendo la ecuacin (5.71) en la ecuacin (5.68), la potencia
mecnica entrante en el medio continuo resulta ser:
( )
( )
+

,
_

,
_

+ +
+ + +


V V V V
V V V V
V V V V V
e
dV dV
dt
d
dV
dt
d
dV dV
dt
d
dt
d
dV dV
dt
d
dV dV dV dS dV P
v

2
1


d : d : v v
d :
v v
v
v
d : v
v
b
d : v v b v t v b



2
2
1
2
1
) (


" # $
!" !# $
(5.72)
y aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.72):

+ +
V V
t
V V V
e
dV dV
dt
d
dS dV P v
2
1

2
d : v t v b
(5.73)
!" !# $
! !" ! !# $
tensional
Potencia

cintica
Energa
v
2
1

entrante
mecnica
Potencia
2

+

V V
t
V V V
e
dV dV
dt
d
dS dV P
as vivas las fuerz Teorema de
d : v t v b
K
(5.74)
La ecuacin (5.74) constituye la generalizacin a la Mecnica de Medios
Continuos del Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica clsica:
R E C O R D A T O R I O
El tensor

es
simtrico y el tensor
w
es antisimtrico. En
consecuencia su
producto es nulo
(
0 : w
)
N O T A
Se utiliza aqu la
expresin:
v
v
v
v v
v
v v

+

dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
2
1
2
1
)
2
1
(
N O T A C I O N
2
2
v v v v
Definicin:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecnica entrante en el medio
continuo:

+
V V
e
dS dV P v t v b
se invierte en:
a) modificar la energa cintica de las partculas del medio continuo:


V V
dV
dt
d
dt
d
dV
2 2
not
v
2
1
v
2
1
cintica Energia
K
K
b) crear potencia tensional:

V
dV tensional Potencia
def
d :
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5 Ecuaciones de conservacin-balance
149
5.9.2 Potencia calorfica
Dicha entrada de calor puede ser debida a dos causas fundamentales:
a) la entrada de calor debida al flujo (no convectivo) de calor a travs del
contorno del correspondiente volumen material. Ntese que, al tratarse de
un volumen material, el flujo de calor por transporte de masa (convectivo)
es nulo y, por lo tanto, todo el flujo de calor entrante ser no convectivo,
b) la existencia de fuentes de calor en el interior del medio continuo.
Flujo de calor no convectivo
Sea ( ) t , x q la descripcin espacial del vector de flujo no convectivo de
calor por unidad de superficie. Entonces, el flujo neto no convectivo de
calor a travs del contorno del volumen material ser (ver Figura 5-13):
tiempo de unidad
entrante calor de Cantidad

tiempo de unidad
saliente calor de Cantidad


V
V
dS
dS
n q
n q
(5.75)
Observacin 5-8
A la vista de la ecuacin (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecnica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energa cintica. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformacin del medio.
En un slido rgido no hay deformacin ni velocidad de deformacin
( 0 d ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecnico
y la potencia tensional es nula. En ste caso toda la potencia mecnica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energa cintica del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica del
slido rgido.
Definicin:
Potencia calorfica entrante
e
Q : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
150
Figura 5-13
Fuentes internas de calor
En el interior del medio continuo puede generarse (o absorberse) calor
debido a ciertos fenmenos (reacciones qumicas, etc.). Sea ( ) t r , x una
funcin escalar que describe en forma espacial el calor generado por las
fuentes internas por unidad de masa y unidad de tiempo (ver Figura
5-14). El calor entrante en el sistema, por unidad de tiempo, debido a la
existencia de fuentes internas de calor ser:
Figura 5-14
Observacin 5-9
Un ejemplo tpico de flujo no convectivo es la transmisin de calor
por fenmenos de conduccin. La conduccin de calor est gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conduccin (no convectivo) ) , ( t x q en funcin de la temperatura
( ) t , x :
( ) ( ) t K t , ,
calor del
conduccin de
Fourier de Ley
x x q


donde K es la conductividad trmica (una propiedad del material).

1
x

3
x

2
x

1
e

2
e

3
e
V
) , ( t x q
n
V V
t

t
V
dV

1
x

3
x

2
x

1
e

2
e

3
e
) , ( t r x
V V
t

t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
151
tiempo de unidad
interna fuente la por generado Calor

V
dV r
(5.76)
En consecuencia, el calor total entrante por unidad de tiempo en el medio
continuo (o potencia calorfica
e
Q ) vendr dado como la suma de las
contribuciones del flujo por conduccin (5.75) y de las fuentes internas (5.76):

V V
e
dS dV r Q
medio el en entrante
calorfica Potencia
n q
:
(5.77)
y, a la vista de las ecuaciones (5.74) y (5.77), la potencia total entrante en el
medio continuo puede escribirse como:


+ + +
V V V V
t
V
e e
dS dV r dV dV
dt
d
Q P
sistema nte en el otal entra Potencia t
v
:
n q d :
2
2
1
(5.78)
5.10 5.10 5.10 5.10 Balance de la energa Balance de la energa Balance de la energa Balance de la energa
5.10.1 Conceptos de termodinmica
Sistema termodinmico: es una determinada cantidad de materia continua
formada siempre por las mismas partculas (en nuestro caso un volumen
material).
Variables termodinmicas: conjunto de variables macroscpicas que
caracterizan el sistema e intervienen en todos los procesos fsicos a
estudiar. Se designarn por ( ) { } n i t
i
, , 2 , 1 , ' x .
Variables de estado, independientes o libres: es un subconjunto del grupo de
variables termodinmicas en funcin de las cuales se pueden expresar todas
las dems.
Estados termodinmicos: un estado termodinmico queda definido al asignar
un cierto valor a las variables de estado y, por lo tanto, a todas las variables
termodinmicas. En un hiperespacio (espacio termodinmico) definido por
las variables termodinmicas { } n i
i
, , 2 , 1 ' (ver Figura 5-15), un
estado termodinmico vendra representado por un punto.
Figura 5-15 Espacio termodinmico
1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservacin-balance
152
Procesos termodinmicos: la sucesin continua de estados termodinmicos por
los que pasa el sistema entre dos instantes de tiempo
A
t y
B
t (es un camino
o segmento continuo en el espacio termodinmico, ver Figura 5-16).
Figura 5-16 - Proceso termodinmico
Ciclo cerrado: proceso termodinmico en el que el estado termodinmico
final coincide con el estado termodinmico inicial (todas las variables
termodinmicas recuperan su valor inicial), ver Figura 5-17.
Figura 5-17 - Ciclo cerrado
Funcin de estado: toda funcin escalar, vectorial o tensorial ( )
n
'
1
de las
variables termodinmicas que se puede escribir unvocamente en funcin
de las mismas.
Consideremos un espacio termodinmico con variables termodinmicas
( ) { } n i t
i
, , 2 , 1 , ' x y una funcin ) ,...., (
1 n
de dichas variables
termodinmicas definida implcitamente mediante una forma diferencial:
( ) ( )
n n n n
d f d f + + , , , ,
1 1 1 1
' ' ' (5.79)
Consideremos tambin un determinado proceso termodinmico B A en el
espacio de las variable termodinmicas. La ecuacin (5.79) proporciona el valor
de la funcin
B
not
B
n
B
) ,...., (
1
conocido su valor
A
not
A
n
A
) ,...., (
1
y el
correspondiente camino (proceso termodinmico ) B A mediante:

+
B
A
A B
(5.80)
N O T A
La descripcin
matemtica de una
funcin
) ,.., (
1 n

de las variables
termodinmicas
mediante una forma
diferencial

es un
hecho muy comn en
termodinmica de
medios continuos.
A

1

B
B
2


A
2


A
1


B
1

B A

1


A
2


A
1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservacin-balance
153
Figura 5-18. Funcin no unvoca de las variables termodinmicas
2 1
,
Sin embargo la ecuacin (5.80) no garantiza que el resultado
B
sea
independiente del camino (proceso termodinmico) seguido. En trminos
matemticos, no garantiza que la funcin R R
n
: definida mediante (5.80)
sea unvoca (ver Figura 5-18) y que, por lo tanto, exista una sola imagen
) ,...., (
1 n
para cada punto del espacio termodinmico (ver Figura 5-18).
Si la forma diferencial (5.79) es una diferencial exacta, la ecuacin (5.80) queda:
[ ]
B
A A
B
A
A B
d + +

(5.81)
y el valor
B
es independiente del camino de integracin. Diremos entonces
que la funcin es una funcin de estado que depende nicamente de los valores de las
variables de estado y no del proceso termodinmico.
Observacin 5-10
Para que una funcin ) ,..... (
1 n
, descrita implcitamente mediante
una forma diferencial , sea una funcin de estado (es decir unvoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta d . En
otras palabras la forma diferencial tiene que ser integrable.
La condicin necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
( ) ( )
( )
( )



+ +
d
n j i
f
f
d f d f
i
n j
j
n i
n n n n
} ,... 1 { ,
, ,
, ,
, , , ,
1
1
1 1 1 1
'
'
' ' '
A
B
A
B
B

1



+
2 1
B
A
A B
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
154
Ejemplo 5-3 Determinar si la funcin ) , (
2 1
definida a partir de la forma
diferencial
2 1 1 2
4 + d d puede ser una funcin de estado.
Resolucin:
De acuerdo con la ecuacin (5.79):
1
2
2
1
1
2
2
1
1 2
2 1
1
4
4


f f
f
f
f
f
luego no es una diferencial exacta (ver Observacin 5-10) y no es una
funcin de estado.
5.10.2 Primer principio de la termodinmica
La experiencia demuestra que la potencia mecnica (5.74) no es una diferencial
exacta y que, por lo tanto, el trabajo mecnico desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado no es igual a cero. Lo mismo ocurre con la potencia calorfica
(5.77).

0
0
2
1
dt Q dt Q
dt P dt P
e e
e e
(5.82)
Sin embargo, existe evidencia experimental de que la suma de la potencia
mecnica ms la potencia calorfica, es decir la potencia total entrante en el
sistema (5.78) (ver Figura 5-19), es efectivamente una diferencial exacta y que,
por lo tanto, puede definirse a partir de ella una funcin de estado E que
corresponder al concepto de energa:
. ) ( ) (
0
ctte dt Q P t d dt Q dt P
t
t
e e e e
+ + +

E E
(5.83)
Observacin 5-11
Si es una funcin de estado, entonces es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial ser
nula:
[ ] 0
0


" # $
A
A
A
A
d
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
155
Figura 5-19
El primer principio de la termodinmica establece los siguientes postulados:
1) Existe una funcin de estado E , denominada energa total del sistema, tal que su
variacin por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecnica
ms la potencia calorfica entrantes en el sistema:
%
% %
calorfico
Trabajo
mecnico
Trabajo
tal energa to la
de Variacin
dt Q dt P d
Q P
dt
d
e e
e e
+
+
E
E
(5.84)
2) Existe otra funcin de estado U denominada energa interna tal que:
a) es una propiedad de carcter extensivo. En este caso se puede definir
una energa interna especfica ) , ( t u x (o energa interna por unidad de
masa) tal que:


V
dV u U
(5.85)
b) la variacin de la energa total del sistema E es igual a la variacin
de la energa interna U ms la variacin de la energa cintica K:
% %
estado
de Funcin
estado
de Funcin
U K E d d d +
(5.86)
A partir de la ecuacin (5.84) y considerando la ecuacin (5.78), se tiene:
N O T A
Se dice que una cierta
propiedad es extensiva
si el contenido de la
propiedad en el todo es la
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. El carcter
extensivo de un
propiedad permite
definir el contenido de
la propiedad por unidad
de masa (valor especfico
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad). Observacin 5-12
Ntese que, puesto que se ha postulado que la energa total del
sistema E y la energa interna U son funciones de estado, E d y
U d en la ecuacin (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
U E K d d d , en dicha ecuacin, tambin es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas tambin lo es)
y, por tanto, es una funcin de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuacin (5.86) postula indirectamente el carcter de funcin de
estado (y por tanto) de energa deK.

3
x

3
e

1
e

2
e

1
x

2
x
e e
Q P +
V V
t

t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
156
+ + +

+ + +




! ! ! ! ! ! " ! ! ! ! ! ! # $
! ! " ! ! # $
dt
d
dS dV dV
dt
d
dV
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dV
dS dV r dV dV
dt
d
Q P
dt
d
V V V V
t
V
V
V V V V
t
V
e e
U
K
U K E
K
E
r v
v
v
n q d :
n q d :




2
2
2
2
1
2
1
2
1
(5.87)


+

V V V V
t
V
dS dV dV dV u
dt
d
dt
d
r
interna energa
de balance del
global Forma
n q d :
U
(5.88)
Aplicando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia a la
ecuacin (5.88) se tiene:
V V dV dV r dV dV
dt
du
dV u
dt
d
V V V V V
t
V
+

q d :
(5.89)
Finalmente, localizando en la ecuacin (5.89), se obtiene la forma local espacial del
balance de la energa:
( ) t V r
dt
du
+

x q d :
energa) la de (ecuacin
energa de balance del
espacial local Forma
(5.90)
Observacin 5-13
De la ecuacin (5.88) se desprende que toda variacin, por unidad de
tiempo, de la energa interna
dt
dU
viene producida por:
una generacin de potencia tensional :

V
dV d :
una variacin, por unidad de tiempo, del contenido de calor del
medio:


V V
dS dV r n q
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
157
5.11 5.11 5.11 5.11 Procesos reversibles e irreversibles Procesos reversibles e irreversibles Procesos reversibles e irreversibles Procesos reversibles e irreversibles
El primer principio de la termodinmica conduce a una ecuacin de balance de
la energa que debe cumplirse para todos los procesos fsicos que se producen
en la realidad:
dt
d
dt
d
dt
d
Q P
e e
K U E
+ + (5.91)
En particular, si consideramos un sistema aislado (un sistema que no puede
intercambiar energa con el exterior), la variacin temporal de la energa total
del sistema ser nula ( 0
dt
dE
la energa total se conserva) y, por lo tanto, la
ecuacin de balance de la energa (5.91), establecida por el primer principio de
la termodinmica, impone que toda variacin de energa interna
dt
dU
se tiene
que compensar con una variacin igual y de signo contrario de energa cintica
dt
dK
y viceversa (ver Figura 5-20).
Figura 5-20 Sistema termodinmico aislado
Lo que no dice el primer principio de la termodinmica es si este intercambio
de energas (cintica e interna) en un sistema aislado puede producirse
indistintamente en cualquier sentido ( 0 >
dt
d
dt
d K U
, o bien, 0 <
dt
d
dt
d K U
).
Es decir, no establece ninguna restriccin que indique si un proceso arbitrario e
imaginario que implique un intercambio de energa en un determinado sentido
es fsicamente posible o no. Lo nico que establece es la satisfaccin del
balance de energa (5.91) en el caso de que el proceso se produzca.
Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podran ser
imaginados tericamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:
una rueda rgida (no deformable) que
gira con velocidad angular ,
un freno que puede ser aplicado sobre
la rueda en un cierto instante.
Figura 5-21
N O T A
Sistema termodinmico
aislado: es un sistema
que no puede
intercambiar energa
con el exterior. En un
sentido estricto el nico
sistema perfectamente
aislado es el universo,
aunque podemos
pensar en sistemas ms
pequeos quasi-aislados
o aislados de forma
imperfecta.

dt
d
dt
d
dt
d K U E
+ 0

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


5 Ecuaciones de conservacin-balance
158
Consideremos ahora los siguientes dos procesos:
1) En un cierto instante el freno acta, la velocidad de giro de la rueda, ,
disminuye y por lo tanto disminuye su energa cintica ( 0 < K d ). Por otra
parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generar calor
producindose un aumento de la energa interna ( 0 > U d ). La experiencia
demuestra que este proceso, en el que aumenta la energa interna a costa de
disminuir la energa cintica, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
es un proceso fsicamente factible.
2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
espontneamente su velocidad de giro y por lo tanto aumenta su energa
cintica ( 0 > K d ). De acuerdo con el primer principio disminuir la energa
interna del sistema ( 0 < U d ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminucin de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejara en una disminucin de su temperatura).
La conclusin ante esta observacin es que el segundo proceso considerado en el
ejemplo no es un proceso fsico factible. Ms generalmente, para el sistema
considerado solo son factibles procesos termodinmicos que tiendan a
aumentar la energa interna y a disminuir la energa cintica y no lo contrario.
Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso fsico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cundo un
determinado proceso fsico es factible o si un proceso fsico es factible en una
direccin, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestin la proporciona
el segundo principio de la termodinmica.
Las anteriores consideraciones llevan a clasificar, desde un punto de vista
termodinmico, los posibles procesos fsicos en procesos factibles o no factibles y,
adems, sugieren clasificar los procesos factibles en procesos reversibles y procesos
irreversibles.
N O T A
Al tratarse de un medio
no deformable la
potencia tensional es
nula (ver Observacin
5-8) y toda variacin de
la energa interna del
sistema derivar de una
variacin de su
contenido de calor (ver
Observacin 5-13).
Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinmico B A es reversible si es
posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A, por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinmico B A es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A, por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
159
Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles
En general dentro de un mismo proceso termodinmico existirn tramos
reversibles y tramos irreversibles.
5.12 5.12 5.12 5.12 Segundo principio de la termodinmi- Segundo principio de la termodinmi- Segundo principio de la termodinmi- Segundo principio de la termodinmi-
ca. Entropa ca. Entropa ca. Entropa ca. Entropa
5.12.1 Segundo principio de la termodinmica. Forma global
El segundo principio de la termodinmica establece los siguientes dos
postulados:
1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta ) , ( t x que es
intensiva y estrictamente positiva ( 0 > ).
2) Existe una funcin de estado denominada entropa S con las siguientes
caractersticas:
a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropa en el todo es la
suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropa
especfica (entropa por unidad de masa) s tal que:


V
dV s S
masa de unidad
entropa
s
(5.92)
b) Se cumple la siguiente desigualdad:

V
t
V V V
dS dV
r
dV s
dt
d
dt
dS

ica termodinm
la de principio
segundo del
integral Forma
n
q
(5.93)
donde :
el signo corresponde a procesos reversibles.
el signo > corresponde a procesos irreversibles.
el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible
N O T A
Se dice que una cierta
propiedad es intensiva
si el contenido de las
propiedad en el todo no es la
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario
de lo que ocurre con
propiedades extensivas,
en este caso no se
puede definir el
contenido de la
propiedad por unidad
de masa (valor especfico
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad).
La temperatura es un
ejemplo paradigmtico
de propiedad intensiva.
A

1

B

2

Proceso reversible
A

1

B

2

Proceso irreversible
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
160
5.12.2 Interpretacin fsica del segundo principio de la termodi-
nmica
En el apartado 5.9.2 se vio que la magnitud calor en el sistema viene caracterizada
por:
a) un trmino de fuente (o de generacin de calor por unidad de masa y
de tiempo) ) , ( t r x , definido en el interior del volumen material y
b) el flujo no convectivo (flujo de calor por conduccin) a travs del
contorno de la superficie material, definido mediante un vector de flujo
no convectivo por unidad de superficie ) , ( t x q .
Con estos trminos puede calcularse la cantidad de calor que entra por unidad
de tiempo en un volumen material
t
V , que ocupa instantneamente el volumen
del espacio V V
t
de normal exterior n , como:


V V
e
dS dV r Q n q
(5.94)
Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si ) , ( t x es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendr caracterizada por:
a) un trmino de fuente

r
correspondiente a la generacin de calor por
unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y
b) un vector

q
de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura
absoluta.
Magnitud
Trmino de
fuente
Vector de flujo
no convectivo
tiempo de unidad
Calor
r
q
tiempo de unidad
absoluta ra temperatu de u. Calor /

q
De forma paralela a la ecuacin (5.94) los nuevos trminos fuente,

r
, y vector
de flujo no convectivo,

q
, permiten calcular la cantidad de calor por unidad de
temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo
como:


V V
dS dV
r V

tiempo de unidad
en entra que ra) temperatu de (Calor/u.
n
q
(5.95)
Observando ahora la ecuacin (5.95), vemos que el segundo trmino de la
misma corresponde precisamente a la magnitud definida en la ecuacin (5.93).
Esta circunstancia permite interpretar el segundo principio estableciendo que
la generacin de entropa, por unidad de tiempo, en un medio continuo siempre es mayor o
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
161
igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
! ! ! ! ! " ! ! ! ! ! # $
tiempo. de unidad
por dominio el en entra que
"
propiedad la de Cantidad

mica termodin la de
principio segundo del
global Forma
V
absoluta" a temperatur de /u. Calor
dS dV
r
dt
dS
V V

n
q
(5.96)
Consideremos ahora la descomposicin de la entropa total del sistema S en
dos componentes diferenciadas:

) (i
S : entropa generada (producida) interiormente por el medio continuo. Su tasa de
generacin temporal es
( )
dt
dS
i
,

) (e
S : entropa generada por interaccin del medio continuo con su exterior. Su tasa de
variacin temporal es
( )
dt
dS
e
,
cumplindose naturalmente:
( ) ( )
dt
dS
dt
dS
dt
dS
i e
+ (5.97)
Si se establece ahora que la variacin temporal de la entropa generada por
interaccin con el exterior coincide con la de la magnitud calor por unidad de
temperatura absoluta, de la ecuacin (5.94) puede escribirse:
( )


V V
e
dS dV
r
dt
dS
n
q
(5.98)
y, teniendo en cuenta las ecuaciones (5.96) a (5.98) la variacin por unidad de
tiempo de la entropa generada internamente ser:
( ) ( )
0
1
1
]
1



V V
e i
dS dV
r
dt
dS
dt
dS
dt
dS
dt
dS
n
q
(5.99)
Observacin 5-14
Segn la ecuacin (5.99), la entropa de generacin interna
) (i
S del
sistema (medio continuo) siempre aumenta (
( )
0
dt
dS
i
). En un
sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la
totalidad del universo lo es) no hay interaccin con el exterior y la
variacin de entropa por interaccin con el exterior es nula
(
( )
0
dt
dS
e
). En este caso, el segundo principio establece que
( )
0
dt
dS
dt
dS
i
, es decir, que la entropa total de un sistema perfectamente
aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas
formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinmica.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
162
5.12.3 Reformulacin del segundo principio de la termodinmica
A la vista de las consideraciones del apartado 5.12.2 podemos reformular el
segundo principio en los siguientes trminos:
1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta tal que
siempre es estrictamente positiva:
0 ) , ( > t x
(5.100)
2) Existe una funcin de estado denominada entropa que es una variable
extensiva y que por lo tanto puede definirse en funcin de una entropa
especfica (o entropa por unidad de masa) ) , ( t s x como:


V
dV s t S ) (
(5.101)
3) La entropa puede ser de generacin interna,
) (i
S , o producida por
interaccin con el exterior,
) (e
S . Ambas componentes de la entropa son
variables extensivas y su contenido en un volumen material V puede
definirse en funcin de sus respectivos valores especficos
) (i
s y
) (e
s :
dV s S
dV s S
V
e e
i
V
i



) ( ) (
) ( ) (


(5.102)
( ) ( )
dt
dS
dt
dS
dt
dS
S S S
e i
e i
+ +
) ( ) (
(5.103)
y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuacin (5.103):
dV
dt
ds
dV s
dt
d
dt
dS
dV
dt
ds
dV s
dt
d
dt
dS
e
V V
t
V
e
e
i
V V
t
V
i
i
) (
) (
) (
) (
) (
) (





(5.104)
4) La variacin de entropa externa (generada por interaccin con el exterior)
est asociada a la variacin de la magnitud calor por unidad de temperatura
absoluta, y se define como:
( )


V V
e
dS dV
r
dt
dS
n
q
(5.105)
5) La entropa de generacin interna no disminuye nunca. En funcin de la variacin
de su contenido durante un proceso termodinmico se definen las
siguientes situaciones:
( )

'

<
>


factible no proceso 0
le irreversib proceso 0
reversible proceso 0
0
dt
dS
i
(5.106)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
163
5.12.4 Forma local del segundo principio de la termodinmica.
Ecuacin de Clausius-Plank
Utilizando las ecuaciones (5.102) a (5.105), la ecuacin (5.106) se reescribe
como:
( ) ( )
0
0
) (

1
1
]
1




V V V
t
V V
t
V
i
e i
d dV
r
dV s
dt
d
dV s
dt
d
dt
dS
dt
dS
dt
dS
n
q
(5.107)
Aplicando el lema de Reynolds (para la primera y segunda integral del trmino
de la izquierda de la ecuacin (5.107)) y el teorema de la divergencia (en la
ltima integral), se obtiene:
( )
V V dV dV
r
dV
dt
ds
dV
dt
ds
V V V V
i

1
1
]
1

,
_



0
q

(5.108)
y localizando en la ecuacin (5.108), se llega a la forma local del segundo
principio de la termodinmica o ecuacin de Clausius-Duhem:
( )
t
V r
dt
ds
dt
ds
i

,
_

,
_

x q
0
Duhem) - Clausius
de ad (desiguald
mica termodin la de
principio segundo
del local Forma
(5.109)
Donde, de nuevo, en la ecuacin (5.109) el signo:
corresponde a procesos reversibles,
> corresponde a procesos irreversibles,
< indica que el correspondiente proceso es no factible.
La ecuacin (5.109) es susceptible de ser reelaborada como sigue:
( )
%


,
_

0
1 1
1 1
2
) (
2


q q
q q
q
r
s
dt
ds
s
dt
ds
not
i
not
i
(
" # $
(
(5.110)
( )
( ) ( )
0
1 1
2


! !" ! !# $
(
! ! " ! ! # $
(
( (
i
cond
i
local
i
s s
r
s s q q
(5.111)
Una formulacin ms fuerte (ms restrictiva) del segundo principio de la
termodinmica postula que la entropa generada internamente,
( ) i
s( , puede
generarse localmente,
( ) i
local
s( , o por conduccin trmica,
( ) i
cond
s( , y que ambas
contribuciones a la generacin de entropa deben ser no negativas:
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
164
( )
0
1
Plank) - Clausius de ad (desiguald
: entropa de local
interna Generacin

q
r
s s
i
local
( (
(5.112)
( )
0
1
calor de conduccin
por entropa de
interna Generacin
2

q
i
cond
s(
(5.113)
Figura 5-23 Flujo de calor opuesto al gradiente trmico
Observacin 5-15
La ecuacin (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, , y la temperatura absoluta, , son
magnitudes positivas, dicha ecuacin puede escribirse:
0 q
que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de
temperatura, , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuacin (5.113) es
la expresin matemtica del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conduccin de las partes ms calientes del medio a las ms
fras (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.
Observacin 5-16
En el contexto de la Ley de Fourier de conduccin del calor:
K q (ver Observacin 5-9) la ecuacin (5.113) puede
escribirse:



0
0
2



K
K q
q
0 K
poniendo de manifiesto la carencia de sentido fsico de valores
negativos de la conductividad trmica K .
Caliente
!
0 q

Fro

q

1

1 2
<

2 3
<
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
165
5.12.5 Formas alternativas del segundo principio de la termodi-
nmica
En mecnica de medios continuos suelen utilizarse expresiones alternativas de
la ecuacin de Clausius-Plank (5.112) combinndola con la forma local de la
ecuacin de balance de la energa (5.90).
Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa interna especfica.
Una forma usual de expresar la ecuacin de Clausius-Plank es hacerlo en
funcin de la energa interna especfica ) , ( t u x de la ecuacin (5.85). Esta
expresin se obtiene utilizando la forma local espacial de la ecuacin de
balance de energa (5.90):
+ q d : r u
dt
du
not
( d : q u r ( (5.114)
y sustituyndola en la ecuacin de Clausius-Plank (5.112):
[ ] 0 + d : q u s r s s
i
local
( ( ( ( (5.115)
0 ) (
interna energa
la de funcin en
Plank - Clausius de Ecuacin
+

d : s u ( (
(5.116)
Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz.
Otra posibilidad es expresar la ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la
energa libre (especfica) de Helmholtz ) , ( t x que se define en funcin de la
energa interna, de la entropa y de la temperatura como:
s u
def
(5.117)
Derivando respecto al tiempo la ecuacin (5.117), se obtiene
[ ] +
(
( ( ( (
(
( ( s s u s s u (5.118)
y substituyendo la ecuacin (5.118) en la (5.116), se obtiene la ecuacin de
Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz:
0 ) ( ) ( + + + d : d :
(
( ( ( ( s s u s
i
local
(5.119)
0 0 ) (
libre energa
la de funcin en
Plank - Clausius de Ecuacin
+ +

d :
(
(
s
(5.120)
Para el caso de deformacin infinitesimal se tiene que ( d (ver captulo 2,
Observacin 2-22) y substituyendo en la ecuacin (5.120) se obtiene:
0 ) (
mal) infinitesi n (Deformaci
Plank - Clausius
de Ecuacin
+ +

(
(
( : s
(5.121)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
166
5.13 5.13 5.13 5.13 Ecuaciones de la mecnica de medios Ecuaciones de la mecnica de medios Ecuaciones de la mecnica de medios Ecuaciones de la mecnica de medios
continuos. Ecuaciones constitutivas continuos. Ecuaciones constitutivas continuos. Ecuaciones constitutivas continuos. Ecuaciones constitutivas
Llegados a este punto resulta conveniente resumir el conjunto de ecuaciones
diferenciales (locales) proporcionado por las ecuaciones de conservacin-
balance:
1) Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad.
ecuacin 1
0
v
0
i

i
x dt
d
dt
d
v
(5.122)
2) Balance de la cantidad de movimiento. Ecuacin de Cauchy.
ecuaciones 3
} 3 , 2 , 1 {
v
i


+
i
dt
d
b
x
dt
d
i
j
ji
v
b
(5.123)
3) Balance del momento angular. Simetra del tensor de tensiones:
ecuaciones 3
; ;
32 23 31 13 21 12

T

(5.124)
4) Balance de la energa. Primer principio de la termodinmica.
( )
ecuacin 1
q
i

,
_

+
+
i
ij ij
x
r d
dt
du
r
dt
du
q d :
(5.125)
5) Segundo principio de la Termodinmica. Desigualdad de Clausius-Plank y del
flujo de calor:
( )
( )
n restricci 1
0
1
0
1
n restricci 1
0
0
2
2

+
+
i
i
ij ij
x
q
d s u
s u


q
d :
( (
( (
(5.126)
que suman un total de 8 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (EDPs) y dos
restricciones.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
167
Haciendo un recuento del nmero de incgnitas que intervienen en dichas
ecuaciones se tiene.
incgnitas 19
incgnita 1
incgnita 1
incgnitas 3
incgnita 1
incgnitas 9
incgnitas 3
incgnita 1


s
u
q
v

Es evidente, por consiguiente, que se necesitarn ecuaciones adicionales para
resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genrico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:
6) Ley de Fourier de conduccin del calor:
ecuaciones 3
} 3 , 2 , 1 {




i
x
K q
K
i
i
q
(5.127)
7) Ecuaciones constitutivas (propiamente dichas):
( )
( ) ecuacin 1 , ) (
: entropa la de
va constituti Ec.
ecuaciones 6 } 6 ,.., 1 { 0 , ), ( ,
: mecnicas - termo
vas constituti Ec.


, ,, ,

v
v
s s
i f
i
(5.128)
donde } ,....,
1 p
{ {{ { son un conjunto de nuevas variables termodinmicas
( p nuevas incgnitas) introducidas por las ecuaciones constitutivas termo-
mecnicas.
8) Ecuaciones termodinmicas de estado:
( )
ecuaciones ) 1 (
} ... 2 , 1 { 0 , ,
estado de cinticas
Ecuaciones
) , ), ( , (
estado de
calrica Ecuacin
p
p i F
g u
i
+




v
(5.129)
Nos encontramos ahora con un conjunto de (19+ p ) ecuaciones y (19+ p )
incgnitas que, con las adecuadas condiciones de contorno, definen un
problema matemticamente bien puesto.
N O T A
No se contabilizan
como incgnitas las seis
componentes distintas
del tensor velocidad de
deformacin
d
, en las
ecuaciones (5.125) y
(5.126), puesto que se
suponen implcitamente
calculables en funcin
de la velocidad
v
mediante la relacin:
v v d
s
) (
(ver captulo 2,
apartado 2.13.2)
N O T A
Es frecuente que en las
ecuaciones constitutivas
termo mecnicas
intervengan las
deformaciones,

, que,
sin embargo, no se
contabilizan como
incgnitas adicionales
puesto que se suponen
calculables en funcin
de las ecuaciones del
movimiento que, a su
vez, pueden calcularse
por integracin del
campo de velocidades
) (v
(ver Captulos 1 y 2).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
5 Ecuaciones de conservacin-balance
168
5.13.1 Problema termo-mecnico desacoplado
Para la resolucin del problema general en Mecnica de Medios Continuos se
ha de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que
involucra las (19+ p ) ecuaciones y las (19+ p ) incgnitas discutidas en el
apartado anterior. Sin embargo, en determinadas circunstancias o bajo ciertas
hiptesis, es posible descomponer el problema general en dos problemas
menores (involucrando cada uno de ellos un nmero menor de ecuaciones e
incgnitas), denominados problema mecnico y problema trmico, que se pueden
resolver de forma independiente (desacoplada) entre s.
Como ejemplo, considrese que la distribucin de temperaturas ) , ( t x es
conocida a priori, o no interviene de forma relevante en las ecuaciones
constitutivas termo-mecnicas (5.128), y que, adems, dichas ecuaciones
constitutivas no involucran nuevas variables termodinmicas ( } { ). En
este caso consideremos el siguiente conjunto de ecuaciones:
( )
ecuaciones 10
ec.) 6 ( } 6 ,... 1 { 0 ) ( ,
: mecnicas
vas constituti Ecs.
ec.) 3 ( : Cauchy de Ec.
ec.) 1 ( 0 : d continuida de Ec.


+
+
i f
dt
d
dt
d
i
v
v
b
v



(5.130)
que involucran a las siguientes incgnitas: :
incgnitas 10
incgnitas 6 ) , (
incgnitas 3 ) , (
incgnita 1 ) , (


t
t
t
x
x v
x

(5.131)
El problema definido por las ecuaciones (5.130) y (5.131) constituye el
denominado problema mecnico que involucra las variables (5.131) (denominadas
variables mecnicas) que, por otra parte, son las de verdadero inters en muchos
problemas de ingeniera.
El problema mecnico constituye, en este caso, un sistema de ecuaciones
diferenciales reducido respecto al problema general y puede resolverse
independientemente del resto de las ecuaciones del mismo.
Observacin 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetra del tensor de
tensiones, de balance de energa y las desigualdades del segundo
principio de la termodinmica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
vlidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son especficas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (slido, fluido, gas) y los diferencian entre s.
N O T A
Por simplicidad, se ha
supuesto aqu la
simetra del tensor de
tensiones (5.124) ya
impuesta, eliminando
tal condicin del
conjunto de ecuaciones
y reduciendo el nmero
de incgnitas de

de
9 a 6 componentes.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6
66 E
EEl
lla
aas
sst
tti
iic
cci
iid
dda
aad
dd l
lli
iin
nne
eea
aal
ll
6.1 6.1 6.1 6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Hiptesis de la Teora de la Elasticidad
Lineal Lineal Lineal Lineal
La Teora de la Elasticidad Lineal puede considerarse una simplificacin de teoras
ms generales (Teora general de la Elasticidad), pero suficientemente aproximada
para la mayora de las aplicaciones en Ingeniera.
Las hiptesis simplificativas de la Teora de la Elasticidad Lineal son
esencialmente las siguientes:
a) Deformaciones infinitesimales (los desplazamientos y sus gradientes son
pequeos, ver captulo 2):
Desplazamientos pequeos: No se diferencian la configuracin material
(correspondiente al instante de referencia
0
t ) de la espacial (correspondiente
al instante actual t ) y, en consecuencia, tampoco se diferencian las
coordenadas espaciales de las materiales, ver Figura 6-1.
!
X x
0
u X x

+
(6.1)
A partir de la ecuacin (6.1), puede escribirse:
Observacin 6-1
Como consecuencia de la ecuacin (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
) , ( ) , ( ) , ( ) , ( t t t t x X X x X x
y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (as como a
los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ) y Nabla material ( ):
) ( ) (
) ( ) (



x X
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
170
1

F
X
x
F 1 (6.2)
Gradientes de los desplazamientos pequeos:
Como consecuencia no hay distincin entre los tensores material ) , ( t X E
y espacial ) , ( t x e de deformacin que colapsan en el tensor de
deformacin infinitesimal ) , ( t x :
( )

'

1
1
]
1


+

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
) , ( ) , ( ) , (
j i
x
u
x
u
t t t
i
j
j
i
ij
S
u u u
x x e X E


(6.3)
Figura 6-1
b) Existencia de un estado neutro :
Se admite la existencia de un estado neutro en el que las deformaciones y las
tensiones son nulas. Normalmente, se entiende que el estado neutro se
produce en la configuracin de referencia:
( )
( )

,
,
0
0

'

0 x
0 x
t
t


(6.4)
Observacin 6-2
Como consecuencia de la ecuacin (6.2) y de la ecuacin de
conservacin de la masa, la densidad en la configuracin actual
) , ( t
t
X coincide con la de la configuracin de referencia
) 0 , (
0
X (que se supone conocida):
t t
F
0
y en consecuencia la densidad no es incgnita en problemas de elasticidad lineal.

2
x

3
x

1
x

1
e

2
e

3
e

0
t
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
171
c) Se considera (en principio) que el proceso de deformacin es isotrmico y adiabtico
6.2 6.2 6.2 6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal. Ecuacin constitutiva elstica lineal. Ecuacin constitutiva elstica lineal. Ecuacin constitutiva elstica lineal.
Ley de Hooke generalizada Ley de Hooke generalizada Ley de Hooke generalizada Ley de Hooke generalizada
La ley de Hooke para problemas unidimensionales supone la proporcionalidad
entre la tensin, , y la deformacin, , a travs de la constante de
proporcionalidad denominada mdulo de elasticidad E :
E
(6.5)
En la Teora de la Elasticidad esta proporcionalidad se generaliza al caso
multidimensional suponiendo la linealidad de la relacin entre las componentes
del tensor de tensiones y de deformaciones en lo que se denomina Ley de
Hooke generalizada:
{ }

'

3 , 2 , 1 ,
) , ( ) , (

da generaliza
Hooke de Ley
j i
t t
kl ijkl ij
C
x : x C CC C
(6.6)
que constituye la ecuacin constitutiva para un material elstico lineal.
El tensor de cuarto orden C CC C (denominado tensor de constantes elsticas)
tiene en principio 3
4
=81 componentes. Sin embargo, debido a la simetra de
y , debe presentar ciertas simetras ante el intercambio de ndices. Estas
son:
menores Simetras
mayores Simetras

klij ijkl
ijlk ijkl
jikl ijkl
C C
C C
C C
(6.7)
y, como consecuencia, el nmero de constantes distintas en el tensor de
constantes elsticas C CC C se reduce a entonces a 21.
N O T A
La restriccin a
procesos isotrmicos
desaparece en la teora
de la termoelasticidad
lineal abordada en el
apartado 6.
Definiciones:
Procesos isotrmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
) , ( t x constante a lo largo del tiempo:
) ( ) , ( x x t
Procesos adiabticos : aquellos que se producen sin generacin de calor
en todo punto e instante de tiempo:
V dS dV r
V V

0 : V dominio un en generado Calor n q


t r x q 0
Los procesos de deformacin lentos suelen considerarse adiabticos.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
172
6.2.1 Potencial elstico
Consideremos la energa interna especfica ) , ( t u x (energa interna/unidad de masa)
y la densidad de energa interna ) , ( t u x (energa interna/unidad de volumen)
relacionadas por:
dt
u d
dt
u
u d
dt
du
dt
du
t u t u

) (
) , ( ) , (
0
0
0



" # $
x x
(6.8)
donde se ha tenido en cuenta que
0
(ver Observacin 6-2). Consideremos
ahora la ecuacin de la energa (forma local):
!




%
%
&' &( )
%
:

0
:

0 0

+
dt
u d
r
dt
u d
dt
du
: q d
(6.9)
donde se ha considerado la naturaleza adiabtica del proceso de deformacin
( 0 q r ).
La forma global (integral) de la ecuacin de la energa (6.9) se obtiene
integrando sobre el volumen material V :

'

V
V V V V
dV t u t
dV
dt
u d
dV u
dt
d
dt
d
t
) , ( ) (
:

lineal d Elasticida
en Energa la
de ecuacin la de
global Forma
x U
U
U
%
%
&' &( )
(6.10)
donde ) (t U es la energa interna del volumen material considerado.
Observacin 6-3
Una caracterstica esencial del comportamiento elstico (que se
comprueba en la ecuacin (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante ) , ( t x , (nicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ) , ( t x y no de la historia de
deformaciones previa.
N O T A
Se considera aqu la
identidad, propia del
caso de deformacin
infinitesimal:
% d
Observacin 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
dt
d
V
U

dV tensional Potencial % :
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
173
Substituyendo ahora le ecuacin (6.6) en la (6.9):
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

: :
:
C CC C
dt
d
dt
d
u
dt
u d
kl ijkl kl kl ijkl ij kl ijkl ij
kl ijkl ij kl ijkl ij ij klij kl kl ijkl ij
kl ijkl ij kl ijkl ij kl ijkl ij ij ij
not
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

+
+ +
+
C C C
C C C C
C C C
% %
% % % %
% % % % %
%
(6.11)
donde se han considerado las simetras de la ecuacin (6.7). Integrando la
ecuacin (6.11) e imponiendo la condicin de que la densidad de energa
interna ) , (
0
t u x en el estado neutro (para
0
t t ) ) , (
0
0 x t ) sea nula:
( )
x x x x : :
0
x
x x
x x : : x x
+


+
0 ) ( ) ( ) , ) ,
2
1
0 ) , (
) ( ) , ) ,
2
1
) , (
0 0
0
a a t t
t u
a t t t u
( ( ( ( ( ( ( (
( ( ( ( ( ( ( (
C CC C
C CC C
' ( )
(6.12)
( )
kl ijkl ij
u C
2
1
2
1
) ( interna energa de Densidad : : C CC C (6.13)
Derivando la ecuacin (6.13) respecto a y teniendo de nuevo en cuenta las
simetras:

'

+ +

+ +

ij kl ijkl kl ijkl kl ijkl klij kl kl ijkl


ij
u
u
C C C C C
2
1
2
1
2
1
2
1 ) (
2
1
2
1
2
1
2
1 ) (






: : :
:
: : C CC C C CC C C CC C
C CC C
C CC C C CC C
' ( )
(6.14)

'

} 3 , 2 , 1 { ,
) (
) (
j i
u
u
ij
ij




(6.15)
La ecuacin (6.15) califica a la densidad de energa interna ) ( u como un
potencial para las tensiones (que se obtienen por derivacin del mismo)
denominado potencial elstico:
!






) (
2
1
2
1
) ( elstico Potencial
u
u : : : C CC C
(6.16)
N O T A
La condicin
0 ) , (
0
t u x
puede
introducirse sin prdida
de generalidad.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
174
6.3 6.3 6.3 6.3 Isotropa Constantes de Lam Ley de Isotropa Constantes de Lam Ley de Isotropa Constantes de Lam Ley de Isotropa Constantes de Lam Ley de
Hooke para elasticidad lineal istropa Hooke para elasticidad lineal istropa Hooke para elasticidad lineal istropa Hooke para elasticidad lineal istropa
Para el caso de un material elstico lineal, las propiedades elsticas estn
contenidas en el tensor C CC C de propiedades elsticas de las ecuaciones (6.6) o
(6.7). En consecuencia, las componentes de dicho tensor deben ser
independientes de la orientacin del sistema cartesiano en el que se trabaje. Si
consideramos, por ejemplo, los sistemas } , , {
3 2 1
x x x y } , , {
3 2 1
x x x de la Figura
6-2, la ecuacin constitutiva para los dos sistemas se escribe:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]

} , , {
} , , {
3 2 1
3 2 1


:
:
C CC C
C CC C


x x x
x x x
(6.17)
y, para el caso de material istopo, las componentes de C CC C en ambos sistemas
deben ser las mismas ( [ ] [ ]

C CC C C CC C ). En consecuencia, la anterior definicin, de


carcter fsico, de isotropa se traduce en el carcter isotrpo, en el sentido
matemtico, del tensor de constantes elsticas C CC C :
[ ]

'

+ +
+

} 3 , 2 , 1 { . , ,
2
elsticas
constantes
de Tensor
l k j i
jk il jl ik kl ij ijkl
C
I 1 1 C CC C
(6.18)
Donde , son conocidas como las constantes de Lam, que caracterizan el
comportamiento elstico del material y que deben ser obtenidas
experimentalmente.
Figura 6-2
Definicin:
Material istropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.
N O T A
Un tensor es isotrpo si
mantiene sus
componentes en
cualquier sistema de
coordenadas cartesiano.
La expresin ms
general de un tensor
isotrpo de cuarto orden es :

+
y
I 2 1 1 C CC C
R E C O R D A T O R I O
El tensor simtrico
unitario de cuarto
orden
I
(isotrpo) se
define mediante sus
componentes:
[ ] [ ]
jk il jl ik ijkl
+
2
1
I
Observacin 6-5
La condicin de isotropa reduce el nmero de constantes elsticas del
material de 21 a 2.

3
x

1
x

2
x

1
x

2
x

3
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
175
Substituyendo la ecuacin (6.18) en la (6.6) se obtiene la ecuacin constitutiva
elstica lineal istropa:
& & & & ' & & & & ( )
&' &( ) &' &( )
' ( )
ij
ij ji ij ll
kl jk il kl jl ik kl kl ij kl ijkl ij


+ + )
2
1
2
1
( 2 C
(6.19)
{ }

'

+
+

3 , 2 , 1 , 2
2 ) (
Hooke. de Ley istropo.
lineal elstico material
para va constituti Ecuacin
j i
Tr
ij ll ij ij

1
(6.20)
6.3.1 Inversin de la ley de Hooke. Mdulo de Young.
Coeficiente de Poisson
La ecuacin constitutiva (6.20) proporciona las tensiones en funcin de las
deformaciones. Para obtener su inversa se procede como sigue:
a) se obtiene la traza de la ecuacin (6.20):
( ) ( ) ( )
!
( ) ( ) ( )
!
( )
( )
( )
( )

Tr Tr
j i
Tr Tr Tr Tr Tr
ll ii ii ll ii
+

+ +
+ +
2 3
1
2 3 2 ) (
2 3 2
3
3
1
(6.21)
b) despejando de la ecuacin (6.20) y substituyendo la (6.21):
( )
( )
( )

2
1
2 3 2 2
1
2
1
+
+
+ 1 1 Tr Tr
(6.22)
Definiendo ahora unas nuevas propiedades elsticas E (mdulo de Young) y
(coeficiente de Poisson):
( )
( )


+
+

2
: Poisson de e Coeficient
2 3
al) longitudin n deformaci de (Mdulo
: Young de Mdulo
E
( )( )
( )

'

sal) n transver deformaci de Mdulo (


1 2
2 1 1
G
E
E

(6.23)
La ecuacin (6.22) puede reescribirse en funcin de E y de dando lugar a la
Ley de Hooke inversa:

'


+
+


+
+

} 3 , 2 , 1 { ,
1
1
) (
istropo lineal elstico
material para inversa
va constituti Ecuacin
j i
E E
E
Tr
E
ij ij ll ij
1
(6.24)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
176
Finalmente, las ecuaciones (6.24) pueden reescribirse utilizando la notacin
ingenieril para las componentes de los tensores de tensin de deformacin
como:
( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ]
yz yz y x z z
xz xz z x y y
xy xy z y x x
G E
G E
G E
+
+
+
1 1
1 1
1 1
(6.25)
Ejemplo 6-1 Para la pieza de la figura, constituida por una material elstico lineal
istropo, con mdulo de Young E y mdulo de deformacin transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
0 ; 0
yz xz xy z y x
Obtener las deformaciones ingenieriles.
Figura 6-3
Resolucin:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:

'

'




0
1
0
1
0
1
0
1
0
yz yz
xz xz
xy xy
yz xz xy
x
z
x
y
x x
z y
G
G
G
E
E
E
Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la direccin
x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).
6.4 6.4 6.4 6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas Ley de Hooke en componentes esfricas Ley de Hooke en componentes esfricas Ley de Hooke en componentes esfricas
y desviadoras y desviadoras y desviadoras y desviadoras
Consideremos la descomposicin de los tensores de tensiones y de
deformaciones en su parte esfrica y desviadora:
( )
3
1
+ +

1 1
m
m
Tr
&' &( )
(6.26)

x

x
y
z
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
177

3
1
(
3
1
) ) ) ) + + 1 1 e
e
Tr
' ( )
(6.27)
La deformacin volumtrica ( ) Tr e se obtiene a partir de la traza de la
ecuacin (6.24):
( ) ( ) ( ) ( )
m
m
E
Tr
E
Tr
E
Tr Tr
E
Tr e

+
+


) 2 1 ( 3
3
2 1 1
3
(
' ( ) ' ( )
1)
(6.28)

'

ica n volumtr deformaci de Mdulo


) 2 1 ( 3 3
2
) 2 1 ( 3
E
K
e K e
E
def
m
(6.29)
Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):
[ ]
( )
!

2
1

2
1

2
1
1

1
3
1

3
1

1
3
1

1
2 1 3
2 1

1
3


+ ++ +
G E E
e e
E
e
E
e
E
E
E E
m
m m

+

+
+ +

+
+
+
+

+
+

1 1
1 1
1 1
' ( )
(6.30)
Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esfrica (caracterizada por la
tensin media
m
y la deformacin volumtrica e ) y la parte desviadora ( y
) de los tensores de tensin y de deformacin:
desviadora Parte
} 3 , 2 , 1 { , 2
2
esfrica Parte


j i G
G
Ke
ij ij
m

(6.31)
Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esfricas y desviadoras
Observacin 6-6
Ntese la proporcionalidad tanto entre
m
y e como entre la
componentes (una a una)
ij
y
ij
(ver Figura 6-4).

ij

K
e

m

2 2G

ij

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


6 Elasticidad lineal
178
6.5 6.5 6.5 6.5 Limitaciones en los valores de las Limitaciones en los valores de las Limitaciones en los valores de las Limitaciones en los valores de las
propiedades elsticas propiedades elsticas propiedades elsticas propiedades elsticas
Por consideraciones termodinmicas puede demostrarse que el tensor de
propiedades elsticas C CC C es definido positivo, y por tanto
0 : : > ; 0 C CC C
(6.32)
Consideremos la expresin del potencial elstico (6.16) y la ecuacin
constitutiva (6.20):
Observacin 6-7
Como consecuencia de la ecuacin (6.32), el potencial elstico es
siempre nulo o positivo
( ) 0
2
1
: : C CC C u
R E C O R D A T O R I O
Se dice que un tensor
simtrico de cuarto
orden
A
es definido
positivo si para todo
tensor de segundo
orden
0 x
se cumple
0 : : >
kl ijkl ij
x A x x A x
y adems
0 0 : : x x A x
Observacin 6-8
El potencial elstico presenta un mnimo en el estado neutro (para 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuacin (6.15):
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
!

'

mnimo un
es extremo El
positivo
definido

en minimo) - (mximo
extremo un tiene

2
1

2
2
C
C C
0
0
0
0
: :














u
u
u
u u
u C CC C
Figura 6-5 Potencial elstico
( ) u
0

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
179
( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )



: :
: : : :
+ +
+
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1

Tr
Tr
Tr
Tr u
' ( )
: 1
1 C CC C
(6.33)
La expresin (6.33) puede ponerse tambin en funcin de las componentes
esfricas y desviadoras de la deformacin:
( ) ( ) : : + +
2 2
2
1
) (
2
1
e
e
Tr u
' ( )
(6.34)
!
( )

3
1

0

3
2
9
1

3
1

3
1
2
2
3




:
: : : : :
+
+

+

,
_

,
_

+
e
Tr
e e e e
' ( )
1 1 1 1 1
(6.35)
y substituyendo la ecuacin (6.35) en la (6.34):
( )
3
2
2
1

3
1
2
1

2 2 2
: : e e e u
K
+

,
_

+ + +
&' &( )

(6.36)
( ) 0
2
1

2
+ : e K u (6.37)
Considrese ahora un cierto material elstico lineal istropo, caracterizado por
un cierto valor de sus propiedades elsticas. La ecuacin (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformacin. Consideremos dos tipos particulares:
1) Un proceso de deformacin puramente esfrico:
0 0
2
1

3
1
2 ) 1 (
1
1
>

K e K u
e
0
) )) ) ( (( (
) )) ) ( (( (

1
(6.38)
2) Un proceso de deformacin puramente desviador:
0 0
0
) 2 (
2
>




(2) (2) (2) (2)
) )) ) ( (( (
: u
e
(6.39)
Las ecuaciones (6.38) y (6.39) conducen a las siguientes limitaciones en los
valores de las constantes elsticas:
( ) ( )
0
1 2
; 0
2 1 3
>
+
>

E
G
E
K
(6.40)
La experiencia demuestra que el coeficiente de Poisson es siempre no negativo y
en consecuencia:
N O T A
La traza de un tensor
desviador es siempre
nula
0 ) ( Tr
N O T A
El producto
doblemente contrado
de un tensor por l
mismo es siempre
mayor o igual a
cero
!
0
0
:


ij ij

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
180
( )
( )
2
1
0
0
0
2 1 3
0
0
0
1 2

>

>


>
+
E
E
E
E
(6.41)
6.6 6.6 6.6 6.6 Planteamiento del problema elstico Planteamiento del problema elstico Planteamiento del problema elstico Planteamiento del problema elstico
lineal lineal lineal lineal
Consideremos el slido elstico lineal de la Figura 6-6 sometido a unas
acciones caracterizadas por el vector de fuerzas msicas ) , ( t x b en el interior del
volumen V y el vector de traccin ) , ( t x t en el contorno V . Denominamos
problema elstico lineal al conjunto de ecuaciones que permiten obtener la
evolucin a lo largo del tiempo de los correspondientes desplazamientos
) , ( t x u , deformaciones ) , ( t x y tensiones ) , ( t x .
Figura 6-6 Problema elstico lineal
6.6.1 Ecuaciones de gobierno
El problema elstico lineal viene gobernado por las siguientes ecuaciones:
1) Ecuacin de Cauchy (balance de la cantidad de movimiento)
( ) ( )
( )
} 3 , 2 , 1 {
,
, ,
2
2
0 0
2
2
0 0

+
j
t
u
b
x
t
t
t t
j
j
i
ij
x u
x b x
(3 ecuaciones)
(6.42)
2) Ecuacin constitutiva (elstica lineal istropa):
( ) ( )
{ } 3 , 2 , 1 , 2
2 ,
+
+
j i
Tr t
ij ll ij ij
1 x
(6 ecuaciones) (6.43)
N O T A
Se denomina aqu slido
elstico lineal a un medio
continuo constituido
por un material que
obedece a la ecuacin
constitutiva elstica
lineal.
N O T A
La simetra de los
tensores de tensin y de
deformacin conlleva
que de las nueve
ecuaciones slo seis
sean distintas entre s.
Asimismo, al
contabilizar incgnitas
slo se consideran las
componentes distintas
de dichos tensores.

2
x

3
x

1
x

1
e

2
e

3
e
0
0
t
t
Acciones iniciales:
( )
( )

'


0 ,
0 ,
0
x t
x b
t
Acciones en el tiempo t :

( )
( )

'

t
t
,
,
x t
x b
) , ( t x t
( ) t , x b
V
V
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
181
3) Ecuacin geomtrica: (relacin de compatibilidad entre deformaciones
infinitesimales y desplazamientos):
( ) ( ) ( )
} 3 , 2 , 1 { , ) (
2
1
2
1
, ,


+
j i
x
u
x
u
t t
i
j
j
i
ij
S
u u x u x
(6 ecuaciones) (6.44)
Dichas ecuaciones involucran a las siguientes incgnitas:
( ) t , x u (3 incgnitas)
( ) t , x (6 incgnitas)
( ) t , x (6 incgnitas)
(6.45)
Las ecuaciones (6.42) a (6.44) constituyen un sistema de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (EDPs). El sistema est constituido por 15
ecuaciones diferenciales con las 15 incgnitas (6.45) (del tipo ( ) t z y x , , , ) ( ) que
por tanto debe ser resulto en el espacio
+
R R
3
. El problema queda bien
determinado cuando se le provee de las adecuadas condiciones de contorno.
6.6.2 Condiciones de contorno
6.6.2.1 Condiciones de contorno en el espacio
Consideraremos al contorno V del slido dividido en tres partes
u
,

u
con las siguientes caractersticas (ver Figura 6-7)
0/



* * *
+ +
u u u u
u u
V
(6.46)
y en funcin de los mismos definiremos las condiciones de contorno en el espacio, es
decir, aquellas que afectan a los argumentos espaciales ) , , ( z y x de las incgnitas
(6.45) del problema:
Contorno
u
: condiciones de contorno en desplazamientos:
t
i t u t u
t t
u
i i

x
x x
x u x u
} 3 , 2 , 1 { ) , ( ) , (
) , ( ) , (
*
*
(6.47)
Contorno

: condiciones de contorno en tensiones:


t
j i t t n t
t t
j j ij

x
x x
x t n x
} 3 , 2 , 1 { , ) , ( ) , (
) , ( ) , (
*
*

(6.48)
Contorno

u
: condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensin)
t j i k j i
t t n t
t u t u
u
j k jk
i i

x
x x
x x
) } 3 , 2 , 1 { , , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
*
*
(6.49)
N O T A
En

u
ciertas
componentes
(componentes i) tienen
prescrito el
desplazamiento y las
restantes (componentes
j) tienen prescrito el
vector traccin.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
182
Figura 6-7 Condiciones de contorno en el espacio
Ejemplo 6-2 En la viga de la Figura 6-8 se ejemplifican los diversos tipos de
condiciones de contorno en el espacio.
Figura 6-8
6.6.2.2 Condiciones de contorno en el tiempo: condiciones
iniciales
En general, en el instante inicial o de referencia, 0 t , sern conocidos los
desplazamientos y la velocidad:
( )
( )
( )
V
t
t
not
t

x
x v x u
x u
0 x u
) ( 0 ,
,
0 ,
0
0
%
(6.50)
6.6.3 Problema cuasiesttico
El sistema de ecuaciones (6.42) a (6.50) puede ser visualizado, desde un punto
de vista mecnico, como un sistema de acciones o datos (las fuerzas msicas
) , ( t x b , el vector de traccin ) , (
*
t x t , los desplazamientos impuestos ) , (
*
t x u y
las velocidades iniciales ) (
0
x v ) que, insertadas en un modelo matemtico
constituido por las ecuaciones diferenciales de la seccin 6.6.1 y las condiciones
de contorno del apartado 6.6.2, proporciona la respuesta o solucin en forma de
los campos de desplazamientos ) , ( t x u , de deformaciones ) , ( t x y de tensiones
) , ( t x .

2
x

3
x

1
x

1
e

2
e

3
e
* t

*
: t n


V

*
: u u
u

u
y
x

'


0
0
*
*
y
x
u
u
t

'

'

0
0
0
*
*
*
*
y
x
u
y
x
u
u
P t
t

0
0
*
*
y
x
t
t

0
0
*
*
y
x
t
t
P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
183
&' &( )
&' &( )
) , ( Respuestas
) , (
) , (
) , (
c.c. E.D.Ps
: MATEMTICO
MODELO
) ( Acciones
) (
) , (
) , (
) , (
not
not
0
*
*
t
t
t
t
: ,t
t
t
t
x
x
x
x u
x
x v
x u
x t
x b
R RR R
A AA A

'



(6.51)
En el caso ms general, tanto las acciones como las respuestas dependern del
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDPs deber ser integrado tanto en las
variables espaciales como en el tiempo (
+
R R
3
). Sin embargo, en ciertos casos, el
espacio de integracin puede ser reducido en la dimensin correspondiente al
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestticos.
Definicin:
Problema elstico lineal cuasiesttico: Problema elstico lineal en el que la
aceleracin se considera despreciable ( 0
x u
a

2
2
) , (
t
t
). Dicha
hiptesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.
En este caso puede suponerse que la variacin de las acciones A AA Acon
el tiempo es lenta ( 0
2 2
/ t A AA A ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variacin con el tiempo de la
respuesta tambin es pequea ( 0
2 2
/ t R RR R ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
y, en particular, 0
x u

2
2
) , (
t
t
Figura 6-9 Evolucin de la respuesta con el tiempo
Para el problema cuasiesttico las ecuaciones diferenciales de gobierno quedan
como sigue:
Ecuacin de Cauchy:
0
x u
x b x

,
_

+
t
t
t t
2
2
0 0
) , (
) , ( ) , (
(6.52)
ecuacin que se conoce tambin como ecuacin de equilibrio.
Ecuacin constitutiva:
( ) ) , ( 2 ) , ( ) , ( t t Tr t x x x + 1 (6.53)
N O T A
En este caso
(problema general), el
problema se denomina
problema dinmico .
t
( ) x u
( ) x
) (x R RR R
( ) x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
184
Ecuacin geomtrica:
( ) u u x u x +
2
1
) , ( ) , ( t t
S
(6.54)
que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones
diferenciales slo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en
3
R ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo slo juega un papel de parmetro descriptivo de la evolucin de las acciones que
suelen describirse en funcin de denominado factor de carga o pseudo-tiempo ) (t :
&' &( ) &' &( )
) , Respuesta
) , (
) , (
) , (
c.c. E.D.Ps
: MATEMTICO
MODELO
, ) , (
) , (
) , (
) , (
(
not
:
not
*
*

'

x
x
x
x u
x
x u
x t
x b
R RR R A AA A


Acciones
(6.55)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de
*
) ) , (
*
x A AA A se obtiene una respuesta ) , (
*
x R RR R . Variando el valor de
*

se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.


Ejemplo 6-3 Aplicacin a un problema tpico de Resistencia de Materiales.
Consideremos la mnsula de la Figura 6-10 con una fuerza ) (t F aplicada en el
extremo. Bajo la hiptesis de problema cuasiesttico, y ante una accin
parametrizada del tipo
*
F , se puede conocer la respuesta (flecha en el
extremo)
EI
l F
3
) (
3 *
(solucin de la Resistencia de Materiales).
Si ) (t tiene una evolucin cualquiera con el tiempo, el valor de )) ( ( ) ( t t
para cada instante de tiempo slo depende del correspondiente valor de .
Figura 6-10
I E,
l

EI
l F
3
) (
3 *


*
F F
1
t
) (t
t
) (t

1
t
Accin
Respuesta

EI
l F
3
3 *
*


1
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
185
6.7 6.7 6.7 6.7 Resolucin del problema elstico lineal Resolucin del problema elstico lineal Resolucin del problema elstico lineal Resolucin del problema elstico lineal
La resolucin del problema elstico lineal puede hacerse tpicamente con dos
planteamientos distintos:
a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.
Sus nombres respectivos provienen de cul es la incgnita primal que se considera
para el problema (desplazamientos o tensiones, respectivamente).
6.7.1 Planteamiento en desplazamientos: Ecuaciones de Navier
Consideremos las ecuaciones del problema elstico lineal:
( )

+
+

+
u u u
u
b



2
1
2 ) (
2
2
0 0
S
Tr
t
1
(Ecuacin de Cauchy)
(Ecuacin constitutiva)
(Ecuacin geomtrica)
(6.56)

n t
u u

*
*
:
:
u
Condiciones de contorno en el espacio (6.57)
( )
( )

;

0
0 ,
0 ,
v x u
0 x u
%
Condiciones iniciales (6.58)
El objetivo es plantear un sistema reducido, en el que intervengan como
incgnita slo el campo de desplazamientos ( ) t , x u . El primer paso consiste en
substituir en (6.56) la ecuacin constitutiva en la ecuacin de Cauchy:
[ ]

+ + +
2
2
0 0 0
2 ) (

t
Tr
u
b b 1
[ ]
2
2
0 0
2 ) (
t
Tr

+ +
u
b 1
(6.59)
La ecuacin (6.59) puede ser reelaborada teniendo en cuenta las siguientes
identidades:
Observacin 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicacin puesto que en l estn basados la mayora de los mtodos
de resolucin numrica del problema elstico lineal.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
186
( )

1
]
1

,
_

1
]
1

,
_


} 3 , 2 , 1 { )
2
1
2
1
))
)
2
1
) (
2
1
2
1
) (
2
1
2
1
2
2
2
2
i
x x
u
x x x
u
x
u
x
u
x x
i
i
i
i
j
j
i
i
j j
i
i
j
j
i
j j
ij
i
u u
u
u u
u
u






(
( (
(
&' &( )
' ( ) &' &( )

u u
2
2
1
) (
2
1
+
(6.60)
( ) [ ]
[ ]

,
_

1
]
1


} 3 , 2 , 1 { ) (
)) ( (
) (
) ( ) (
ll
i
x x
u
x
x
u
x x
Tr
i
i
i l
l
i
ij
l
l
j
ij
j
i
u
u
u
u





&' &( ) ' ( )
1
( ) ) ( ) ( u 1 Tr
(6.61)
y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):
( ) ( )

+ + +
2
2
0 0
2
t
u
b u u u (6.62)
( ) ( )
( ) { }

'

+ + +

+ + +
3 , 2 , 1
Navier de
Ecuaciones
0 0 , ,
2
2
0 0
2
i u b u u
t
i i jj i ji j
% %
u
b u u
(6.63)
que constituye un sistema de EDPs de segundo orden en los desplazamientos
) , ( t x u (que debe ser, por lo tanto, integrado en
+
R R
3
), recibiendo el
nombre de ecuaciones de Navier.
Las condiciones de contorno pueden escribirse tambin en funcin de los
desplazamientos como sigue. Substituyendo la ecuacin constitutiva (6.56) en
la condicin de contorno en

de (6.57):
[ ] ( )
!
n u u n u
n u u n u
n
u
n
u
n n t
+ +
+ +

+
) ( ) (
) (
2
1
2 ) (
2 ) ( 2 ) (
*






S
Tr Tr
' ( )
1
(6.64)
y las condiciones de contorno en el espacio (6.57), escritas ahora en funcin de
los desplazamientos, quedan:
N O T A
Se define el operador
Laplaciano de un vector
v
como:
[ ]
j j
def
i
x x

i
2
v
v
2 22 2

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
187

+ +
+ +

en
} 3 , 2 , 1 { , ) (
) ( ) (
en
} 3 , 2 , 1 {
*
, , .
*
*
*
j i t n u n u n u
i u u
i j i j j j i i l l
u
i i
t n u u n u
u u

(6.65)
Las condiciones iniciales (6.58) permanecen inalteradas. Una vez integrado el
sistema (6.63) se dispone del campo de desplazamientos ) , ( t x u . Por derivacin
del mismo y substitucin en las ecuaciones geomtricas en (6.56), se obtiene el
campo de deformaciones ) , t x ( ( ( ( , y substituyendo finalmente en la ecuacin
constitutiva, se obtiene el campo de tensiones ) , t x ( ( ( ( .
6.7.2 Planteamiento en tensiones: Ecuaciones de Beltrami-
Michell
El mtodo es solamente planteable para el caso cuasiesttico del apartado 6.6.3.
Consideremos entonces las ecuaciones del problema elstico lineal
cuasiesttico:
( )

+
+
+


+
u u u
0 b



2
1
1
) (
0
S
E
Tr
E
1
(Ecuacin de equilibrio)
(Ecuacin constitutiva inversa)
(Ecuacin geomtrica)
(6.66)

n t
u u

*
*
:
:
u
Condiciones de contorno en el
espacio
(6.67)
donde en (6.66) se ha considerado la ecuacin constitutiva inversa (6.24)
(deformaciones en funcin de las tensiones).
El punto de partida del planteamiento en tensiones son las ecuaciones
geomtricas en (6.66) de las que, por derivaciones sucesivas, se eliminan los
desplazamientos obtenindose las ecuaciones de compatibilidad:
{ } 3 , 2 , 1 , , , 0
, , , ,
+ l k j i
ik jl jl ik ij kl kl ij
(6.68)
La deduccin de las ecuaciones del problema se hace en los siguientes pasos:
a) Se substituye la ecuacin constitutiva de (6.66) en las ecuaciones de
compatibilidad (6.68).
b) Se substituye en la ecuacin resultante la ecuacin de equilibrio de
(6.66).
El resultado es el siguiente conjunto de ecuaciones:
N O T A
La deduccin de las
ecuaciones de
compatibilidad se llev
a cabo en el captulo 3,
apartado 3.3
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
188
( ) ( ) ( ) { } 3 , 2 , 1 , , ,
1 1
1
: Michell - Beltrami de Ecuaciones
0 0 , 0 ,
2


+
+ j i b b b
i j j i l l ij ij ll ij
(6.69)
Las ecuaciones (6.69) reciben el nombre de ecuaciones de Beltrami-Michell y
constituyen un sistema de EDPs de segundo orden en las incgnitas ) (x que
deben ser resueltas en
3
R .
Como condiciones de contorno de dicho sistema se tienen las propias ecuaciones de
equilibrio en (6.66), que al tratarse de un sistema de EDPs de primer orden
actan como condiciones de contorno del sistema de segundo orden (6.69), y
las condiciones de contorno en

:
0 b +
0
(Ecuacin de equilibrio) (6.70)

en
*
t n
(Condiciones de contorno en

) (6.71)
Una vez integrado el sistema (6.69) se dispone del campo de tensiones ) x ( ( ( ( . A
partir de ste, mediante substitucin en las ecuacin constitutiva inversa en
(6.66), se obtienen las deformaciones ) (x . Sin embargo, para obtener el
campo de desplazamientos ) (x u es necesario integrar las ecuaciones
geomtricas con las condiciones de contorno en
u
:
( )

'


+
u
V
x x u x u
x x u x u x
) ( ) (
) ( ) (
2
1
) (
*

(6.72)
Se trata, por tanto de un segundo sistema de EDPs de primer orden que hay
que integrar en
3
R .
6.8 6.8 6.8 6.8 Unicidad de la solucin del problema Unicidad de la solucin del problema Unicidad de la solucin del problema Unicidad de la solucin del problema
elstico lineal elstico lineal elstico lineal elstico lineal
N O T A
En el captulo 3,
apartado 3.4.2, se
proporcion un
procedimiento analtico
para integrar dichas
ecuaciones geomtricas.
Observacin 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan mtodos numricos para resolver el problema elstico lineal.
Teorema:
La solucin

'

) , (
) , (
) , (
t
t
t
,t) (
x
x
x u
x

R RR R del problema elstico lineal (6.42) a
(6.44) es nica.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
189
Demostracin:
Consideremos el problema elstico lineal esquematizado en la Figura 6-11
sujeto a las acciones definidas por
T
t t t ,t) (
1
]
1

) ( ), , (
*
), , (
*
), , (
0
x v x t x u x b x A AA A ,
en los dominios V ,
u
,

y V , respectivamente, (cumplindose que


V
u

+ y
u
* ).
Figura 6-11 Problema elstico lineal
Las posibles soluciones [ ]
T
t t t ,t) ( ) , ( ), , ( ), , ( x x x u x R RR R del problema elstico
lineal cuasi-esttico deben verificar las ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy:
Ecuacin constitutiva:
Ecuacin geomtrica: ( ) u u u
u
b
+
+

+



2
1
2 ) (
2
2
0 0
S
Tr
t
1
(6.73)
Condiciones de contorno en el
espacio:

'

n t
u u

*
*
:
:
u
(6.74)
Condiciones iniciales:
( )
( )

'

0
0 ,
0 ,
v x u
0 x u
%
(6.75)
La demostracin de la unicidad de la solucin se hace como sigue.
Supondremos que la solucin no es nica, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
) 2 ( ) 1 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) , (
) , (
) , (
;
) , (
) , (
) , (
R RR R R RR R
R RR R R RR R

'

'

t
t
t
,t) (
t
t
t
,t) (
x
x
x u
x
x
x
x u
x




(6.76)
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
elsticas a la accin
T
t t t ,t) (
1
]
1

) ( ), , (
*
), , (
*
), , (
0
x v x t x u x b x A AA A . Consideremos
ahora la posible respuesta constituida por la diferencia
) 1 ( ) 2 (
R RR R R RR R :
y
z
x
( ) t , x b
( ) t , :
*
x t

V
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
190

'

'


) , (
~
) , (
~
) , (
~
) , ( ) , (
) , ( ) , (
) , ( ) , (
~
) 1 ( ) 2 (
) 1 ( ) 2 (
) 1 ( ) 2 (
) 1 ( ) 2 (
t
t
t
t t
t t
t t
,t) ( ,t) (
def def
x
x
x u
x x
x x
x u x u
x x



R RR R R RR R R RR R
(6.77)
Observamos que la respuesta R RR R
~
cumple las siguientes ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy con 0 b
( ) ( )
( )
( ) ( )

2
2
0
) 1 (
0
) 2 ( 2
0
2
) 1 ( 2
0 0
1
2
) 2 ( 2
0 0
2
1 2
~
) , ( ) , ( ) , (
~
t t t
t t
t t t
u u u
u
b
u
b
x x x
&' &( ) & &' & &( )


2
2
0
~
) , (
~
t
t


u
x
(6.78)
Ecuacin constitutiva
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
~
) , ( ) , ( ) , (
~ 1 2 1 2 1 2
: : : : x x x C CC C C CC C C CC C C CC C t t t
(6.79)
Ecuacin geomtrica
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) u u u u u x
~
) , (
~ 1 2 1 2 1 2 S S S S
t
(6.80)
Condiciones de contorno en
u
con 0 u
*
( ) ( )

'



0 u
u
0 u u u u u
.
* * 1 2
~
~
~
t
t
u
(6.81)
Condiciones de contorno en

con 0 t
*
( ) ( )
( )
( ) ( )
0 t t n n n n

* * 2 1 2 ~ 1 11 1

(6.82)
Condiciones iniciales con 0 v
0

'

0
v
x u
v
x u x u
0
0
x u
0
x u x u
&' &( )
%
&' &( )
%
&' &( ) &' &( )
0
) 1 (
0
) 2 (
.
) 1 ( ) 2 (
) 0 , ( ) 0 , ( ) 0 , (
~
) 0 , ( ) 0 , ( ) 0 , (
~
(6.83)
N O T A
Se aprovecha aqu la
circunstancia de que el
operador nabla
(
) ( (( (
) es un
operador lineal, es decir:
b a
b a
+
+

( (( ( )
donde * simboliza
cualquier tipo de
operacin diferencial.
Asimismo el operador
2
2
) , (
t
t


es tambin un
operador lineal.
N O T A
Se aplica aqu la
propiedad de que el
operador
: C CC C
es un
operador lineal es decir:
b : a :
b a :
C CC C C CC C
C CC C
+
+ ) ( (( (
.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
191
Consideremos ahora el clculo de la siguiente integral:
( )
,
0 )
~ ~
(
~ ~

~ ~
(
.
u
. .
a divergenci
la de
Teorema
en 0
en 0




V V
dV dS dS
u
u u n u n ) )) )
+
&" &# $
(6.84)
donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el ltimo integrando de la ecuacin (6.84), se obtiene:

'

,
_


} 3 , 2 , 1 { ,
~
~ ~
~
~
~ ~
~
~ ~
)
~
( :
~ ~
~
)
~
( :
~ ~
~
)
~
( )
~ ~
(
.
.
2
2
0
.
. .
. .
2
2
0
. .
2
2
0
.
j i
x
u
u
t
u
x
u
u
x
u
x
t
t
i
j
ji
j
j
i
j
ij
j
i
ij
j
ij
i
T

u u
u
u u
u
u
" # $
(6.85)
donde se ha aplicado la condicin (6.78) (
2
2
0
~
~
t


u
). Por otra parte:
+

,
_

,
_

+




. .. . . .. . . .. . . .. . . .. .
%
%
& & ' & & ( )
%
& & ' & & ( )
%
~
~
.
~
~
~ ~
2
1
.
~ ~
~ ~
2
1
~
)
~
(
.
u
u u
u
u u u u
a S
T
!

+
0
u : :: : : :: : : :: :
. .. .
% ~
~ ~ ~
)
~
(
~
.
T

. .. .
: :: : : :: :
~ ~
)
~
(
~
.

T
u
(6.86)
Asimismo puede escribirse :
,
,

,
_

2
2
v
v
~
2
1 )
~ ~
~ ~
(
2
1 )
~
~
~
(
2
1
~
~
~
~
0
2
0
. .
0
.
.
0
.
2
2
0
t d
d
t d
d
t t t

v
v v u
v
u
u
u
u
u

,
_

2
0
.
2
2
0
v
~
2
1
~
~
t d
d
t
u
u
(6.87)
Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y sta en la (6.84) y
teniendo en cuenta adems la definicin de la energa interna

V
dV
dt
d

~
:
~
~
.

U
de la ecuacin (6.10):
+
+
,
_




0
~
~ ~
~
v
~
2
1
~ ~
v
~
2
1
)
~ ~
( 0
2
0
2
0
.
&' &( ) & & ' & & ( )
dt
d
dV
dt
d
dV
t d
d
dV dV
t d
d
dV
V V
V V V
U K
: :: :
: :: :
. .. .
. .. .
u
(6.88)
N O T A
Se tiene en cuenta aqu
que

~
es un tensor
simtrico y

% ~
un tensor antisimtrico
con lo que
0
~
~
~
~
.
ij
ij
: :: :
%
.
N O T A
Se define aqu:
v
~ ~
def
v
.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
192
0 0 )
~ ~
(
~ ~
+ + t
dt
d
dt
d
dt
d
U K
U K
(6.89)
Obsrvese sin embargo que en el instante inicial 0 t se cumple (ver ecuacin
(6.10), (6.13) y (6.83)):
,
!
0 )
~ ~
(
0
~ ~
2
1
~ ~
) , (
~
0
~
.
~
~
2
1
v
~
2
1 ~
0
0 0
2
1
0
0
0
0
0 0
0
2
0
0
+




t
V
t t
V
t
t
V V
t t
dV dV t u
dV dV
U K
U
K
: :: :
: :: :
:
0
:
x
v
0 u
v
C CC C
C CC C
&' &( )
(6.90)
y la integracin de la ecuacin (6.89) con la condicin inicial (6.90) lleva a:
0 0
~ ~
+ t U K (6.91)
donde:
0 0
0
v
~
2
1 ~
2
0

t dV
V
' ( )
K
(6.92)
La comparacin de las ecuaciones (6.92) y (6.91) lleva necesariamente a la
conclusin:
0 0
~ ~
2
1
) (
~
0
0
~
0
~ ~

t dV t t
V
U
K
U K
: :: : : C CC C (6.93)
Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elstico C CC C definido positivo (ver
ecuacin (6.32)) :
0 0 ) , (
~
) , (
~
t V t t x x : x : :: : C CC C


V
t dV t 0 0
~ ~
2
1
) (
~
: :: : : C CC C U
(6.94)
y la comparacin de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :

V
t dV t
t
t
0 0
~ ~
2
1
) (
~
0 ) (
~
0 ) (
~
: :: : : C CC C U
U
U
(6.95)
Recurriendo de nuevo a la condicin de definido positivo del tensor C CC C:
0 0
~ ~
0 0
0
~ ~
2
1
) (
~

t t dV t
V
x : : : :: : : :: : C CC C C CC C
&' &( )
U (6.96)
y, necesariamente, de la condicin de definido positivo de C CC C se deduce que
0 ) , (
~
0
~ ~
t t x x : 0 00 0 : :: : C CC C (6.97)
( )
( ) ( )
0
~ ~
,
~ 1 2
t x
( ) ( ) 1 2 ~ ~

(6.98)
Por otra parte substituyendo la ecuacin (6.98) en la (6.80), se tiene:
N O T A
Se aplica aqu el
siguiente teorema del
clculo integral: Si
0 ) ( x
y

0 ) ( d x
x x 0 ) (
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
193
( ) { } 3 , 2 , 1 , 0
2
1
0
~
,
~

,
_

j i
x
u
x
u
t
i
j
j
i S
u x (6.99)
La ecuacin (6.99) es un sistema de seis EDPs homogneo y de primer orden.
Su integracin conduce a la solucin:
!

'

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
3
2
1
1 2
1 3
2 3
~
~
~
~
;
0
~ ~
~
0
~
~ ~
0
~
~
~
) , (
~
traslacin rotacin
c
c
c
t
c
c x x u


&' &( )
(6.100)
donde
~
es un tensor antisimtrico (tensor de rotacin dependiente de tres
constantes }
~
,
~
,
~
{
3 2 1
) y c
~
un vector constante equivalente a una traslacin.
En definitiva, la solucin (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
) , (
~
t x u compatibles con una deformacin nula ( ) 0 x t ,
~
que corresponden a un
desplazamiento de slido rgido. Las constantes de integracin en
~
y c
~
se
determinan imponiendo las condiciones de contorno (6.81)
(
u
t x 0 x u ) , (
~
) por lo que, si el movimiento de slido rgido est
impedido a travs de las restricciones en
u
, se obtiene 0 00 0
~
y 0 c
~
. En
definitiva:
( ) ( )


+
0 u u x u
0 c 0
c x x u
1 2
) , (
~
~
;
~
~
~
) , (
~
t
t



( ) ( ) 1 2
u u
(6.101)
Finalmente substituyendo la ecuacin (6.98) ( 0 ) , (
~
t x ) en la (6.79), se
obtiene:
( ) ( )

1 2 ~
) , (
~
0 00 0 : x C CC C t
( ) ( ) 1 2
(6.102)
Observando las ecuaciones (6.98), (6.101) y (6.102), puede concluirse:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
) 1 ( ) 2 (
1 2
1 2
1 2
~ ~
R RR R R RR R



u u
(6.103)
Luego la solucin es nica (c.q.d).
6.9 6.9 6.9 6.9 Principio de Saint-Venant Principio de Saint-Venant Principio de Saint-Venant Principio de Saint-Venant
Es un principio emprico que no tiene una demostracin rigurosa. Supongamos
un slido , sometido a un sistema de fuerzas en su contorno caracterizadas
por el vector traccin
*
t , ver Figura 6-12. Dichas acciones darn lugar a una
solucin o respuesta en desplazamientos, deformaciones y tensiones
T
t t t t
1
]
1

) , ( ), , ( ), , ( ) , (
(I) (I) (I) (I)
x x x u x R RR R . Consideremos ahora una parte

del contorno

) de dicho medio, cuya dimensin tpica es - , y


N O T A
Esta solucin puede
obtenerse sin ms que
aplicar la metodologa
de integracin del
campo de
deformaciones del
captulo 3, apartado
3.4.2.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
194
substituyamos el sistema de acciones en dicho contorno,
I) (
t , por otro sistema
II) (
t , estticamente equivalente a
I) (
t , sin modificar las acciones en el resto de

.
Al modificar las acciones, es de suponer que la correspondiente respuesta
T
t t t t
1
]
1

) , ( ), , ( ), , ( ) , (
(II) (II) (II) (II)
x x x u x R RR R ser distinta.
Figura 6-12 Principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio
suficientemente alejados del contorno

, la solucin en ambos casos es


prcticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de se
cumple:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
- >>

|
, ,
, ,
, ,
(II) (I)
(II) (I)
(II) (I)
P
t t
t t
t t
P P
P P
P P
x x
x x
x u x u


(6.104)
En otras palabras, si la distancia del punto considerado a la parte del
contorno en la que se han modificado las acciones es suficientemente grande
comparada con la dimensin - de la zona modificada, la respuesta en dicho
punto es equivalente en ambos casos.
Ejemplo 6-4 El principio de Saint-Venant es frecuentemente utilizado en la
Resistencia de Materiales y resulta fundamental para la introduccin del
concepto de esfuerzo.
Supongamos una viga (o pieza prismtica) de seccin transversal A
sometida a una fuerza puntual F de traccin en sus extremos, ver Figura 6-13.
La solucin exacta del problema elstico original (sistema (I) en la figura) es
extremadamente complicada, especialmente en la proximidad de los puntos de
aplicacin de las fuerzas puntuales. Si sustituimos ahora las fuerzas F por un
sistema estticamente equivalente de tracciones uniformemente distribuidas en
la seccin extrema A F / (sistema (II) en la figura), la solucin elstica del
correspondiente problema es extremadamente simple y coincide (para
coeficiente de Poisson 0 ) con la solucin ante esfuerzo axil proporcionada
por la Resistencia de Materiales (distribucin de tensiones uniforme sobre toda
la pieza A F
x
/ ). El principio de Saint-Venant permite aproximar la
solucin (I) por la solucin (II) a suficiente distancia (una o dos veces el canto)
R E C O R D A T O R I O
Se dice que dos
sistemas de fuerzas
I) (
t
y
II) (
t
son estticamente
equivalentes si su
resultante (fuerzas y
momentos) es la
misma.
Sistema de acciones (I) Sistema de acciones (II)
-
P

x
y
-
P


(II)
t
x
y



*
t
*
t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
195
de los extremos de la viga y dimensionar a efectos prcticos las caractersticas
resistentes de la pieza.
Figura 6-13
6.10 6.10 6.10 6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones y Termoelasticidad lineal. Tensiones y Termoelasticidad lineal. Tensiones y Termoelasticidad lineal. Tensiones y
deformaciones trmicas deformaciones trmicas deformaciones trmicas deformaciones trmicas
La principal diferencia de la termoelasticidad lineal, respecto a la elasticidad
lineal tratada hasta aqu, es que deja de suponerse que el proceso de
deformacin es isotrmico (ver apartado 6.1 ). Aqu se incluyen los efectos
trmicos y se considera que la temperatura ( ) t , x evoluciona con el tiempo, es
decir:
( ) ( )
( )
( )
0
,
,
0 , ,
0




t
t
t
t
not
x
x
x x
%
(6.105)
Sin embargo, sigue mantenindose la hiptesis de que los procesos son
adiabticos (lentos) y que, por tanto:
0
0
q r
(6.106)
6.10.1 Ecuacin constitutiva termoelstica lineal
La ley de Hooke (6.6) se generaliza en este caso a:
( )
( )

'



} 3 , 2 , 1 { ,
0
0
j i C
ij kl ijkl ij
: C CC C
(6.107)
donde C CC C es el tensor de constantes elsticas definido en (6.7), ) , ( t x es el
campo de temperaturas, ) 0 , ( ) (
0
x x es la distribucin de temperaturas en el
estado neutro (configuracin de referencia) y es el tensor (simtrico) de
propiedades trmicas:
Zona con misma
respuesta para
ambos sistemas
Zona no perturbada Zona perturbada

A
F


A
F
F F
SISTEMA DE FUERZAS (I)
SISTEMA DE FUERZAS (II)
Zona con respuesta
diferenciada
Zona perturbada
Zona con respuesta
diferenciada
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
196

'

} 3 , 2 , 1 { , trmicas s propiedade
de Tensor
j i
ji ij
T

(6.108)
Para el caso de material istropo el tensor C CC C debe ser un tensor de cuarto orden
istropo y uno istropo de segundo orden, es decir:
[ ]

'

'

+ +
+
} 3 , 2 , 1 { ,

} 3 , 2 , 1 { , , ,
2
j i
l k j i
ij ij
jk il jl ik kl ij ijkl
1
1 1

C
I C CC C
(6.109)
donde ahora aparece una sola propiedad trmica adems de las constantes
elsticas y . Sustituyendo la ecuacin (6.109) en la ecuacin constitutiva
(6.107) y definiendo ( )
not
0
, se obtiene:

'

+
+

} 3 , 2 , 1 { , 2
2 (
istropo lineal elstico
- termo material para
va constituti Ecuacin
j i
Tr
ij ij ij ll ij
1 1 ) ) ) )
(6.110)
6.10.2 Ecuacin constitutiva inversa
La ecuacin (6.110) puede invertirse como sigue:

'


+ +


trmica dilatacin de es coeficient de Tensor
1
1 1 1




:
: : : :
C CC C
C CC C C CC C C CC C C CC C
def
' ( )
(6.111)
donde es un tensor de segundo orden (simtrico) que involucra seis
propiedades trmicas denominadas coeficientes de dilatacin trmica. Para el caso
isotrpo, de acuerdo con las ecuaciones (6.110) y (6.24), puede escribirse, tras
una cierta manipulacin algebraica:
( )

'

+
+
+


+
+
+

} 3 , 2 , 1 { ,
1
1
istropo
lineal elstico - termo
material para inversa
va constituti Ecuacin
j i
E E
E
Tr
E
ij ij ij ll ij
1 1
(6.112)
siendo un escalar denominado coeficiente de dilatacin trmica relacionado
con la propiedad trmica de la ecuacin (6.110) mediante:



E
2 1
trmica dilatacin
de e Coeficient
(6.113)
6.10.3 Tensiones y deformaciones trmicas
La comparacin de las ecuaciones constitutivas elstica lineal (6.20) y
termoelstica lineal (6.110) sugiere la siguiente descomposicin:
N O T A
La expresin ms
general de un tensor
istropo de segundo orden
es :
1
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
197
( )
( )

'


+
+
1
1
1 1
def
t
def
nt
t nt
t nt
Tr
Tr




rmica Tensin t
2 trmica - no Tensin
2
' ( ) & & ' & & ( )
(6.114)
Donde:
nt
representa la tensin producida en el caso de no existencia de
fenmenos trmicos y
t
es la denominada tensin trmica o tensin correctora
debida al incremento de temperatura.
Una operacin similar puede realizarse con las ecuaciones constitutivas
inversas para el caso elstico lineal y termoelstico lineal de las ecuaciones
(6.24) y (6.112), obtenindose:
( )
( )

'


+
+


+ +
+
+


1
1
1 1
def
t
def
nt
t nt
t
nt
E
Tr
E
E
Tr
E





n trmica Deformaci
1
trmica - no n Deformaci
1
' ( )
& & & ' & & & ( )
(6.115)
En definitiva, en termoelasticidad lineal pueden realizarse las siguientes
descomposiciones de los tensores de tensin y de deformacin:
Total Componente no-trmica Componente trmica
t nt

: C CC C
nt
Material istropo:
+ 2 ) ( 1 Tr
nt

t
Material istropo:
1
t

(6.116)
t nt
+
:
1
C CC C
nt
Material istropo:

E
Tr
E
nt
+
+


1
) ( 1

t
Material istropo:
1
t

(6.117)
donde las componentes trmicas aparecen debido a la consideracin de
procesos trmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:
[ ]
t nt nt


: :
1
C CC C C CC C C CC C :
(6.118)
[ ]
t nt nt
+

: : :
1 1
C CC C C CC C C CC C
(6.119)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
198
6.11 6.11 6.11 6.11 Analogas trmicas Analogas trmicas Analogas trmicas Analogas trmicas
Las analogas trmicas surgen de la bsqueda de procedimientos de resolucin
del problema termoelstico lineal utilizando las estrategias y metodologas de
resolucin desarrolladas en el apartado 6.7 para el problema elstico lineal (sin
consideracin de efectos trmicos).
En este apartado se presentan dos analogas que, por razones de
simplicidad, se restringen al problema cuasi-esttico e istropo, aunque pueden
ser directamente extrapolables al problema general dinmico y anistropo.
6.11.1 Primera analoga trmica (analoga de Duhamel-
Newman)
Supongamos el medio continuo de la Figura 6-14 sobre el que actan unas
fuerzas msicas ) , ( t x b , un incremento de la temperatura ) , ( t x , y en cuyo
contornos
u
y

se tienen unos desplazamientos impuestos ) , (


*
t x u y un
vector traccin
*
t , respectivamente.
Observacin 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelstico
un estado de deformacin nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensin nulo. En efecto, para 0 de la ecuacin (6.116), se obtiene:
0 0 0 1
t nt

Observacin 6-12
Anlogamente, en termoelasticidad un estado de tensin nula en un
punto no implica una deformacin nula en dicho punto puesto que de la
ecuacin (6.117) con 0 :
0 0 0 1
t nt


0


0
1
t

1
t

0


0
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
199
Figura 6-14
Las ecuaciones del problema termoelstico lineal (cuasiesttico e istropo) son
las siguientes:

'

geomtrica ec.
utiva ec.constit
equilibrio de ec.
: gobierno de Ecuaciones
0
u
:
0 b
S



1 C CC C

'

*
*
:
:
: contorno de s Condicione
t n
u u

u
(6.120)
que configuran las acciones (datos) ) , ( t x A AA A y respuestas (incgnitas) ) , ( t x R RR R del
problema:
&' &( )
&' &( )
) , ( Respuestas
) , (
) , (
) , (
) , ( Acciones
) , (
) , (
) , (
) , (
) I (
) I (
*
t
t
t
t
t
t
t
t
t
x
x
x
x u
x
x
x t
x u
x b
R RR R
A AA A

'

'



(6.121)
Para poder aplicar mtodos de resolucin tpicos del problema elstico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el trmino trmico
de las ecuaciones del problema termoelstico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposicin de las tensiones
t nt
y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:
a) Ecuacin de equilibrio
!
( )





nt t nt
t nt
1
(6.122)
( )

1
]
1

+
+
0
b
b
0 b
& & & ' & & & ( )

1
0
0
0
not
nt


0 b +

0
nt

(6.123)
que constituye la ecuacin de equilibrio del medio bajo unas pseudo-fuerzas
msicas ) , (

t x b definidas por:
N O T A
El campo de
incremento trmico
) , ( t x
se supone
conocido a priori y por
lo tanto independiente
de la respuesta
mecnica del problema.
Esta situacin se
conoce como problema
termomecnico
desacoplado.
y
z
x

*
: u u
u
* : t n


b
0
* t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
200

'


} 3 , 2 , 1 {
) ( 1
) , ( ) , (

) (
1
) , ( ) , (

0
0
i
x
t b t b
t t
i
i i
x x
x b x b
(6.124)
b) Ecuacin constitutiva
+ 2 1 ) ( Tr
nt
: C CC C (6.125)
c) Ecuacin geomtrica (permanece inalterada)
u
S
(6.126)
d) Condicin de contorno en
u

*
: u u
u
(6.127)
e) Condicin de contorno en

+

+



&' &( )
' ( )
*
* *
*
*

) (
t
n t
n
n t n
t n n
t n
1
t nt
t nt
t nt




*

t n

nt
: :: :
(6.128)
donde ) , (
*
t x t es un pseudo vector de traccin definido como:
n t t ) (
* *
+ (6.129)
Las ecuaciones (6.122) a (6.129) permiten reescribir el problema original
(6.120) como:

'

u
:
b b 0 b
S
nt
nt
Tr



2 1 ) (
) (
1

: gobierno de Ecuaciones
0
0
C CC C

'

n t t t n
u u
* * *
*

:
: contorno de s Condicione
nt
u
: :: :
(6.130)
que constituye el denominado problema anlogo, que es un problema elstico
lineal que puede ser resuelto con la metodologa indicada para este tipo de
problemas en el apartado 6.7 y que viene caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
&' &( )
&' &( )
) , ( Respuestas
) , (
) , (
) , (
) , ( Acciones
) , (

) , (
) , (

) II (
) II (
*
t
t
t
t
t
t
t
t
nt
x
x
x
x u
x
x t
x u
x b
R RR R
A AA A

'

'



(6.131)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
201
Observando las acciones y respuestas del problema original (6.121) y del
problema anlogo (6.131), se observa que su diferencia es:
) III ( ) II ( ) I (
) III (
0
* * *
*
) II ( ) I (
) , ( ) , (
) (
) (
1

) , ( ) , (
R RR R R RR R R RR R
A AA A A AA A A AA A
def
t
nt nt
def
t t
t t

'

'

'

'

'

'

'

'

1
0
0
0
0 u u
x x
n
0
t t
0
b b
t
u
b
t
u
b
x x
' ( )






(6.132)
donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.129) ( n t t ) (
* *
+ ) y
(6.116) ( 1
nt t nt
).
La ecuacin (6.132) sugiere que el problema original (I) puede ser visualizado
como la suma (superposicin) de dos problemas o estados:
ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la
temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas ) (
) III (
x R RR R dadas en (6.132).
Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del
ESTADO (I) se obtiene como:

'

1
) II ( ) I (
) II ( ) I (
) II ( ) I (
original ico termoelst
problema
del Solucin


u u
(6.133)
La sntesis del procedimiento de resolucin del problema termoelstico basado
en la primera analoga trmica se presenta, como una superposicin de estados,
en la Figura 6-15.
Observacin 6-13
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.132),
) III (
R RR R es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones
) III (
A AA A en el
problema termo elstico (6.120).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
202
ESTADO Accin Respuesta

'

) , (
) , (
) , (
) , (
*
t
t
t
t
x
x t
x u
x b

'

) , (
) , (
) , (
t
t
t
x
x
x u


( )

'

0
) (

) , (
1

* *
0
n t t
x u
b b
t

'

) , (
) , (
) , (
t
t
t
nt
x
x
x u


( )

'

) , (
) (
~
~
1 ~
*
0
t x
n t
0 u
b

'

1 ) (
0
0 u
Figura 6-15 1 Analoga trmica
6.11.2 Segunda analoga trmica
La segunda analoga se basa en escribir las ecuaciones del problema en funcin
de las deformaciones trmicas
t
de la ecuacin (6.117). Consideremos las
ecuaciones del problema termoelstico original escribiendo la ecuacin
constitutiva en forma inversa:
x
y
z

*
: u u
u

*
: t n


b
0
* t
(I) Termoelstico (original)
y
z
x
0 u
*
:
u
*
~
: t n


b
~
0
(III) Termoelstico (trivial)
n ) (
n t t ) (
* *
+
y
z
x

*
: u u
u
b

0
(II) Elstico (anlogo)

*

: t n


Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
203

'


+
+

geomtrica ec.
inversa utiva ec.constit ) (
equilibrio de ec.
gobierno de
Ecuaciones
1 -
0
u
:
0 b
S



1 C CC C

'

*
*
:
:
: contorno de s Condicione
t n
u u

u
(6.134)
que configuran las acciones (datos) ) , ( t x A AA A y respuestas (incgnitas) ) , ( t x R RR R del
problema:
&' &( )
&' &( )
) , ( Respuestas
) , (
) , (
) , (
) , ( Acciones
) , (
) , (
) , (
) , (
) I (
) I (
*
t
t
t
t
t
t
t
t
t
x
x
x
x u
x
x
x t
x u
x b
R RR R
A AA A

'

'



(6.135)
En consecuencia, existe un campo de desplazamientos trmicos ) , ( t
t
x u que
cumple:
( )

'

,
_

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
) (
2
1
) ( ) , (
) , (
j i
x
u
x
u
t
t
i
t
j
j
t
i
ij
t
ij
t t t S t
t
u u u 1 x
x u

(6.136)
Hiptesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatacin trmica ) (x y el
incremento trmico ) , ( t x son tales que el campo de deformaciones
trmicas
1 ) , ( ) ( ) , ( t t
t
x x x
es integrable (cumple las ecuaciones de compatibilidad).
Observacin 6-14
La solucin ) , ( t
t
x u del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y slo si el campo de deformaciones ) , ( t
t
x cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver captulo 3). Adems, dicha solucin
esta determinada salvo un movimiento de slido rgido caracterizado por un
tensor de rotacin

y un vector de desplazamiento
*
c (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
!
& & & ' & & & ( )
&' &( )
rgido slido de
movimiento
) , (
~
) , (
traslacin rotacin
*
c x x u x u + +

t t
t
Dicho movimiento de slido rgido puede ser elegido arbitrariamente
(de la forma ms conveniente para el proceso de resolucin).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
204
Una vez definidos los desplazamientos trmicos puede realizarse una
descomposicin de los desplazamientos totales en su parte trmica y no-
trmica como sigue:
) , ( ) , ( ) , ( t t t
t
def
nt
x u x u x u
t nt
u u u +
(6.137)
Para eliminar el trmino trmico de las ecuaciones del problema termoelstico
(6.134) se recurre a la descomposicin de los desplazamientos y de las
deformaciones en su parte trmica y no-trmica (
t nt
u u u + y
t nt
+ ) y se substituye en las ecuaciones (6.134) que se
transforman como sigue:
a) Ecuacin de equilibrio (permanece inalterada)
0 b +
0
(6.138)
b) Ecuacin constitutiva

E
Tr
E
nt
+
+


1
) (
1 -
1 : C CC C (6.139)
c) Ecuacin geomtrica

+
+ + +
t
t
) (




nt
nt S
t
t S nt S t nt S S
u u u u u u
' ( )

nt S nt
u
(6.140)
d) Condicin de contorno en
u

t nt
u
t nt
u u u
u u u
u u

*
*
:
(6.141)
e) Condicin de contorno en

(permanece inalterada)
*
t n

: :: : (6.142)
Las ecuaciones (6.138) a (6.142) permiten rescribir el problema original (6.134)
como:

'

geomtrica ec.
inversa utiva ec.constit
equilibrio de ec.
gobierno de
Ecuaciones
1 -
0
nt S nt
nt
u
:
0 b



C CC C

'

*
*
:
:
: contorno de s Condicione
t n
u u u

t
u
(6.143)
que constituye el problema anlogo elstico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
205
&' &( )
& & & ' & & & ( )
) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
) , ( ) , (
) , (
) (
) (
*
t
t
t
t
t
t
t t
t
nt
nt
t
x
x
x
x u
x
x t
x u x u
x b
II
II
Respuestas
Acciones
R RR R
A AA A

'

'



(6.144)
Observando las acciones y respuestas del problema original (6.135) y del
problema anlogo (6.144), se observa que su diferencia es:
) III ( ) II ( ) I (
) III (
* *
) II ( ) I (
) , ( ) , (
0
) , ( ) , (
R RR R R RR R R RR R
A AA A A AA A A AA A
def
t
t
t
nt
nt
def
t t
t t
t t

'

'

'

'

'

'

'




0
u
0
u u u
x x
0
u
0
t
u u
b
t
u
b
x x
1




(6.145)
donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.117) (
t
+
nt
) y (6.137)
(
t nt
u u u + ).
En consecuencia, el problema original (I) puede ser contemplado como la
suma (superposicin) de dos problemas o estados:
ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la
temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas ) (
) III (
x R RR R dadas en (6.145).
Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del
ESTADO (I) se obtiene como:

'

+
+

) II ( ) I (
) II ( ) I (
) II ( ) I (
original ico termoelst
problema
del Solucin

1
t
u u u
(6.146)
donde
t
u se conoce del proceso de integracin del campo de deformaciones
trmicas en la ecuacin (6.136). La sntesis del procedimiento de resolucin del
problema termoelstico basado en la segunda analoga trmica se presenta, como
una superposicin de estados, en la Figura 6-16.
Observacin 6-15
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.145),
) III (
R RR R es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones
) III (
A AA A en el
problema termo elstico (6.134).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
206
ESTADO Accin Respuesta

'

) , (
) , (
) , (
) , (
*
t
t
t
t
x
x t
x u
x b

'

) , (
) , (
) , (
t
t
t
x
x
x u

'

0
*
t
u u
b
t

'

) , (
) , (
) , (
t
t
t
nt
nt
x
x
x u

'

) , (
~
~
*
t
t
x
0 t
u u
0 b

'

0
x u u

1 ) (
) , ( t
t
Figura 6-16 2 Analoga trmica
Ejemplo 6-5 Resolver mediante la 2 analoga trmica el problema uniaxial de una viga
empotrada en ambos extremos sobre la cual acta un incremento de temperatura constante
(Figura 6-17).
Resolucin:
El procedimiento clsico de resolucin en Resistencia de Materiales consiste en
la superposicin (suma) de las siguientes situaciones: 1) Se considera la
estructura inicialmente hiperesttica, 2) se libera el extremo derecho para
permitir la expansin trmica, que se produce (al ser la estructura isosttica)
y
z
x

*
: u u
u
b
0
* t
(I) Termoelstico (original)

*
: t n


(III) Termoelstico (trivial)
y
z
x

t
u
u u :
0 b
0
0 t
*
~

*
~
: t n



t
u
u u u
*
:
y
z
x

*
: t n


b
0
* t
(II) Elstico (anlogo)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
207
con tensiones nulas y 3) se recupera el desplazamiento del extremo derecho de la
viga hasta llevarlo nuevamente a cero.
Este procedimiento coincide exactamente con la aplicacin de la 2 analoga
trmica en la que el campo de desplazamientos trmicos
t
u viene definido por
la expansin trmica de la pieza con su extremo derecho liberado (Estado III).
Dicha expansin produce un desplazamiento en dicho extremo de valor
-
-

x
u | y al recuperar el desplazamiento en dicho extremo se est
aplicando implcitamente la condicin de contorno
!
t t
u
u u
0
u u
*
:
que corresponde exactamente con el Estado II de la Figura 6-16.
Figura 6-17
Observacin 6-16
La aplicacin de la 2 analoga trmica reside fundamentalmente en la
integracin del campo de deformaciones trmicas ) , ( t
t
x para
obtener el campo de desplazamientos trmicos ) , ( t
t
x u (ver
Observacin 6-14). De no ser integrables las deformaciones trmicas,
la analoga no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1 analoga, es asimismo recomendable que la integracin
de las deformaciones trmicas sea, adems de posible, simple de
realizar.
Observacin 6-17
El caso particular de:
material homogneo ( ctte ) (x )
incremento trmico lineal ( d cz by ax + + + )
reviste particular inters. En este caso el producto es un
polinomio lineal y las deformaciones trmicas
t
cumplen
automticamente las ecuaciones de compatibilidad (6.68) (que son
ecuaciones que solo contienen derivadas de segundo orden) por lo
que puede garantizarse que el campo de deformaciones trmicas es integrable.

-
-

+

t
u u
0
Estado (III) Estado (II) Estado (I)

t
u
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
208
6.12 Principio de superposicin en termo- Principio de superposicin en termo- Principio de superposicin en termo- Principio de superposicin en termo-
elasticidad lineal elasticidad lineal elasticidad lineal elasticidad lineal
Consideremos el problema termo elstico lineal de la Figura 6-19 y las
correspondientes ecuaciones de gobierno del problema:
Observacin 6-18
Para el caso con:
material homogneo ( . ) ( ctte x )
incremento trmico contante ( . ctte )
la integracin del campo de deformacin trmica . ctte
t

resulta trivial resultando:
&' &( )
rgido slido de
movimiento
) , (

+ + c x x x u t
t
donde el movimiento de slido rgido puede ser elegido
arbitrariamente (ver Observacin 6-14). Haciendo nulo dicho
movimiento la solucin para el desplazamiento trmico resulta ser:
x x x u x x x u ) 1 ( ) , ( + + +
t t
t
con lo que el ESTADO III de la 2 analoga (ver Figura 6-16) resulta
ser una homotecia, respecto al origen de coordenadas, de razn ) 1 ( + . Dicha
homotecia es conocida como expansin trmica libre (ver Figura 6-18).
Figura 6-18
El valor del desplazamiento trmico (asociado a la expansin trmica
libre) en el contorno
u
puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones trmicas.
N O T A
El origen de
coordenadas, y por lo
tanto el origen de la
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas
conveniente para
simplificar el anlisis.
y
z
x
x ) (
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
209
Ecuacin de Cauchy:
Ecuacin constitutiva:
Ecuacin geomtrica:
( ) u u u
u
b
+
+

+




2
1
:
2 ) (
2
2
0 0
S
Tr
t
1 1
& & ' & & ( )
C CC C
(6.147)
Condiciones de contorno en
el espacio:
n t
u u


*
*
:
:
u
(6.148)
Condiciones iniciales:
( )
( )
0
0 ,
0 ,
v x u
0 x u

%
(6.149)
que definen el conjunto genrico accin-respuesta:

'

'

) , (
) , (
) , (
) (
) (
0
) , (
) , (
*
) , (
*
) , (
) (
t
t
t
,t
t
t
t
t
,t
x
x
x u
x
x v
x
x t
x u
x b
x

R RR R A AA A (6.150)
Figura 6-19
Consideremos ahora dos posibles sistemas de acciones
(1)
A AA A y
(2)
A AA A :
Observacin 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
( ) lineal ( ) y x y x b a b a + +
( ) : C CC C lineal [ ] y : x : y x : C CC C C CC C C CC C b a b a + +
( )
S
lineal ( ) y x y x
S S S
b a b a + +
( )

2
2
t
lineal
( )
2
2
2
2
2
2
t
b
t
a
t
b a

y x y x
y
z
x

*
: u u
u
* : t n


b
0
* t
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
210

'

'

) (
) , (
) , (
*
) , (
*
) , (
) ( ;
) (
) , (
) , (
*
) , (
*
) , (
) (
) 2 (
0
(2)
(2)
(2)
(2)
(2)
) 1 (
0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
(1)
x v
x
x t
x u
x b
x
x v
x
x t
x u
x b
x
t
t
t
t
,t
t
t
t
t
,t A AA A A AA A (6.151)
y las respectivas respuestas:

'

'

) , (
) , (
) , (
) ( ;
) , (
) , (
) , (
) (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
t
t
t
,t
t
t
t
,t
x
x
x u
x
x
x
x u
x



R RR R R RR R
(6.152)
Demostracin:
Sustituyendo los datos
(2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
A AA A A AA A A AA A + y la solucin
(2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
R RR R R RR R R RR R + en las ecuaciones del problema, y teniendo en cuenta
la linealidad de los distintos operadores (ver Observacin 6-19) se tiene:
a) Ecuacin de Cauchy
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ +

+ +
2
) 3 ( 2
0
2
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 1 ( 2
0
2
) 2 ( 2
0
2 2 ) 2 (
2
) 1 ( 2
0
1 1 ) 1 ( 3
0
3
) (
) ( ) (
t t
t t
u u u
u
b
u
b b
& & ' & & ( ) & & ' & & ( )

( ) ( )
2
) 3 ( 2
0
3
0
3
t

+
u
b
(6.153)
Teorema (Principio de superposicin):
La solucin (respuesta) al sistema de acciones
(2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
A AA A A AA A A AA A + (siendo
) 1 (
y
) 2 (
dos escalares cualesquiera)
es
(2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
R RR R R RR R R RR R + .
En otras palabras: la solucin del problema termo-elstico lineal ante una
combinacin lineal de distintos sistemas de acciones es la misma combinacin lineal
de las soluciones ante cada uno de ellos.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
211
b) Ecuacin constitutiva:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

1
1
]
1


+
1
1
1
]
1



0
0
:
0
: :
) (
) ( ) (
) 2 ( 2 2 ) 2 (
) 1 ( 1 1 ) 1 ( ) 3 ( 3 3
& & & & ' & & & & ( )
& & & & " & & & & # $
1
1 1


C CC C
C CC C C CC C
( ) ( )
1
) 3 ( 3 3
: C CC C
(6.154)
c) Ecuacin geomtrica:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) 0
0
u
0
u u


& & ' & & ( ) & & ' & & ( )
2 2 ) 2 ( 1 1 ) 1 ( 3 3 S S S

( ) ( ) 3 3
u
S

(6.155)
d) Condicin de contorno en
u

0
0
u u
0
u u u u

,
_

,
_


& &' & &( ) & &' & &( )
) 2 (
* ) 2 ( ) 2 (
) 1 (
* ) 1 ( ) 1 (
) 3 (
* ) 3 (
) 3 (
* ) 3 (
: u u
u
(6.156)
e) Condicin de contorno en

0
0
t n
0
t n t n

,
_

,
_


& & ' & & ( ) & & ' & & ( )
) 2 (
* ) 2 ( ) 2 (
) 1 (
* ) 1 ( ) 1 (
) 3 (
* ) 3 (

) 3 (
* ) 3 (
: t n


(6.157)
f) Condiciones iniciales
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
0
v x u
0
v x u v x u


& & ' & & ( )
%
& & ' & & ( )
% %
) 2 (
0
) 2 ( ) 2 ( ) 1 (
0
) 1 ( ) 1 ( ) 3 (
0
) 3 (
0 , 0 , 0 ,
( )
) 3 (
0
) 3 (
0 , v x u
%
(6.158)
En consecuencia
T
} , , {
) 3 ( ) 3 ( ) 3 ( (2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
u + R RR R R RR R R RR R es solucin del
problema elstico bajo las accciones:
(2) ) 2 ( (1) ) 1 ( (3)
A AA A A AA A A AA A + c.q.d.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
212
6.13 6.13 6.13 6.13 Ley de Hooke en funcin de los Ley de Hooke en funcin de los Ley de Hooke en funcin de los Ley de Hooke en funcin de los
vectores de tensin y de deformacin vectores de tensin y de deformacin vectores de tensin y de deformacin vectores de tensin y de deformacin
La simetra de los tensores de tensin, , y de deformacin, , hace que, de
sus nueve componentes en un determinado sistema cartesiano, slo seis sean
distintas. En consecuencia, y por razones de economa en la escritura, es
tradicional en ingeniera trabajar slo con las seis componentes distintas
introduciendo los denominados vectores de tensin y de deformacin. Estos
se construyen en
6
R ordenando de forma sistemtica los elementos del tringulo
superior de la matriz de componentes del tensor correspondiente:
{ }
6
R

'


1
1
1
]
1

yz
xz
xy
z
y
x
def
z yz xz
yz y xy
xz xy x

(6.159)
Lo mismo ocurre con las deformaciones con la particularidad de que, para
construir el vector de deformacin { } , se utilizan las deformaciones
tangenciales de cizalladura
yz yz xz xz xy xy
2 , 2 , 2 (ver captulo 2,
apartado 2.11.4):
{ }

'


1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

yz
xz
xy
z
y
x
def
z yz xz
yz y xy
xz xy x
not
z yz xz
yz y xy
xz xy x

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
.
(6.160)
La ecuacin constitutiva inversa (6.112):
( ) 1 1 +
+
+


E
Tr
E
1
(6.161)
N O T A C I O N
Se utilizar la notacin
{ } x
para denotar el
vector en
6
R
construido a partir del
tensor simtrico
x
.
Observacin 6-20
Una propiedad interesante de dicha construccin es que el producto
doblemente contrado de los tensores de tensin y de deformacin
( : :: : ) se transforma en el producto escalar (en
6
R ) de los vectores de
tensin y de deformacin: ({ }{ } . .. . ):
i i ij ij

Vectores
orden
segundo
de
Tensores
' ( ) ' ( )
: :: :
como puede comprobarse realizando dichas operaciones a partir de
las definiciones en (6.159) y (6.160).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
6 Elasticidad lineal
213
puede reescribirse ahora en funcin de los vectores de tensin y de
deformacin como:
{ } { } { }
t
+

:
1

C CC C (6.162)
donde
1


C CC C es una matriz inversa de constantes elsticas:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

G
G
G
E E E
E E E
E E E
1
0 0 0 0 0
0
1
0 0 0 0
0 0
1
0 0 0
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
1

1
C CC C (6.163)
y { }
t
un vector de deformaciones trmicas que se escribe mediante la adecuada
traduccin del tensor de deformaciones trmicas 1 :

1
1
1
]
1

0 0
0 0
0 0
t
{ }
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0
0
0
t
(6.164)
Finalmente, la inversin de la ecuacin (6.162) proporciona las ley de Hooke en
funcin de los vectores de tensin y de deformacin:
( )
t
C CC C

n deformaci y tensin
de vectores los de
funcin en Hooke de Ley
(6.165)
siendo C CC C

la matriz de constantes elsticas:


( )
( )( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 2
2 1
0 0 0 0 0
0
1 2
2 1
0 0 0 0
0 0
1 2
2 1
0 0 0
0 0 0 1
1 1
0 0 0
1
1
1
0 0 0
1 1
1
2 1 1
1

E
C CC C
(6.166)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7
77 E
EEl
lla
aas
sst
tti
iic
cci
iid
dda
aad
dd l
lli
iin
nne
eea
aal
ll
p
ppl
lla
aan
nna
aa
7.1 7.1 7.1 7.1 Introduccin Introduccin Introduccin Introduccin
Como se vio en el captulo 6, desde el punto de vista matemtico, el problema
elstico consiste en un sistema de EDPs que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensin asociada al tiempo (
+
R R
3
). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reducindose el problema a dos dimensiones espaciales
2
R ,
adems de, eventualmente, la dimensin temporal (
+
R R
2
). La posibilidad de
esta simplificacin reside en que, en ciertos casos, la propia geometra y
condiciones de contorno del problema permite identificar una direccin irrelevante
(asociada a una dimensin del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elstico independientes de dicha dimensin.
Si se considera un sistema local de coordenadas { } z y x , , en el que dicha
direccin irrelevante (supuesta constante) coincide con la direccin z , el
anlisis queda reducido al plano { } y x, , y de ah el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, stos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hiptesis simplificativas:
Problemas de tensin plana.
Problemas de deformacin plana.
Por simplicidad consideraremos aqu el caso isotrmico, aunque no hay ninguna
limitacin intrnseca para la generalizacin de los resultados que van a
obtenerse al caso termoelstico.
7.2 7.2 7.2 7.2 Estado de tensin plana Estado de tensin plana Estado de tensin plana Estado de tensin plana
El estado de tensin plana queda caracterizado por las siguientes hiptesis
simplificativas:
1) El estado tensional es de la forma:
[ ]
1
1
1
]
1

0 0 0
0
0
y xy
xy x
xyz



(7.1)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
216
2) Las tensiones no nulas (es decir, las asociadas al plano y x ) no dependen de la
variable z :
) , , ( ; ) , , ( ; ) , , ( t y x t y x t y x
xy xy y y x x

(7.2)
Para analizar bajo que condiciones las anteriores hiptesis resultan razonables,
consideremos un medio elstico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano y x (que denominaremos plano de anlisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensin (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elstico en cuestin:
Figura 7-1 Ejemplo de estado de tensin plana
a) El espesor e es mucho menor que la dimensin tpica asociada al
plano de anlisis y x :
L e << (7.3)
b) Las acciones (fuerzas msicas ) , ( t x b , desplazamientos impuestos
) , ( t x u
*
y vector traccin ) , ( t x t
*
) estn contenidas en el plano de
anlisis y x (su componente z es nula) y, adems, no dependen
de la tercera dimensin:
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

'

'

+

0
, ,
, ,
:
, ,
, ,
:
0
, ,
, ,
*
*
*
*
t y x t
t y x t
t y x u
t y x u
t y x b
t y x b
y
x
e
y
x
u y
x
*
*
t
u b
! !
(7.4)
c) El vector traccin ) , ( t x t
*
solo es distinto de cero sobre el contorno del
espesor de la pieza (contorno
e

), mientras que sobre las superficies


laterales
+

es nulo (ver Figura 7-1).

'

0
0
0
:
*
t !
(7.5)
e
x
y
z
y
L
z

*
t
b b
0 t
+

*
:
0 t

*
:
*
: t
e

e
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
217
Figura 7-2 Estado de tensin plana
7.2.1 Campo de deformaciones. Ecuacin constitutiva
Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:
( ) ( )
G
Tr
E E
Tr
E 2
1 1
+


+
+

1 1 (7.6)
que aplicada al estado tensional (7.1) y en notacin ingenieril proporciona las
deformaciones como:
( ) [ ] [ ]
( ) [ ] [ ]
( ) [ ] [ ] 0
1
0
1
1
1
1 1
1 1



+

+
+
+
yz yz
xz xz
xy xy
y x y x z z
x y z x y y
y x z y x x
G
G
G
E E
E E
E E
(7.7)
donde se han tenido en cuenta las condiciones 0
yz xz z
. En vista de las
ecuaciones (7.2) y (7.7) puede concluirse que tampoco las deformaciones dependen
Observacin 7-1
La pieza con geometra y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensin plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno

sobre la pieza se
obtiene:
Superficies laterales:
+

'

1
0
0
n
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

t 1
1
1
]
1




0
0
0
1
0
0
0 0 0
0
0
y xy
xy x
n
Canto
e

'

0
y
x
n
n
n

'

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1




0
) , , (
) , , (
0 0 0 0
0
0
) , , ( t y x t
t y x t
n
n
t y x
x
x
y
x
y xy
xy x
n
compatibles con las suposiciones (7.4) y (7.5).
N O T A
El hecho de que todas
las tensiones no nulas
estn contenidas en el
plano
y x
da lugar
al nombre de tensin
plana.
R E C O R D A T O R I O
Las deformaciones
tangenciales ingenieriles
se definen como:
xy xy
2
xz xz
2
yz yz
2
z
y
x

y


xy

1
1
1
]
1

0 0 0
0
0
y xy
xy x

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
218
de la coordenada z ( ) , , ( t y x ). Asimismo, en la ecuacin (7.7) puede
resolverse la deformacin
z
como:
) (
1
y x z
+

(7.8)
En definitiva el tensor de deformaciones para el caso de tensin plana resulta:
( )
1
1
1
1
1
1
]
1

z
y xy
xy x
t y x



0 0
0
2
1
0
2
1
, , ) (
1
y x z
+

(7.9)
y la sustitucin de la ecuacin (7.8) en la ecuacin (7.7) conduce, tras algunas
operaciones algebraicas, a:
[ ]
[ ]
xy xy
x y y
y x x
E
E
E

+

+


+


) 1 ( 2
) 1 (
) 1 (
2
2
(7.10)
que puede reescribirse como:
{ } { }

'

1
1
1
1
]
1

'

" # $
% % % " % % % # $
" # $

xy
y
x
P T
xy
y
x
E
. .
2
2
1
0 0
0 1
0 1
1
C CC C
{ } { }
. .P T
C CC C
(7.11)
7.2.2 Campo de desplazamientos
Las ecuaciones geomtricas del problema :
( ) + u u x u x
2
1
) , ( ) , ( t t
S
(7.12)
pueden descomponerse en dos grupos:
1) Las que no afectan al desplazamiento
z
u (y que seran hipotticamente
integrables en
2
R , en el dominio y x ):
( )
( )
( )

'


) , , (
) , , (
en n integraci
u
u
2 , ,
u
, ,
, ,
2
y
x
y
t y x u u
t y x u u
x y
t y x
y
t y x
x
u
t y x
x y
x x
xy xy
y
x
x
R
(7.13)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
219
2) Aquellas en las que interviene el desplazamiento
z
u :
( )
( )
( ) 0
u
u
2 , ,
0
u u
2 , ,
) (
1
, ,
z
y
z x


y z
t y x
x z
t y x
z
u
t y x
yz yz
xz xz
y x
z
z
(7.14)
La observacin de las ecuaciones (7.1) a (7.14) sugiere la consideracin de un
problema elstico ideal de tensin plana reducido a las dos dimensiones del plano de
anlisis y caracterizado por las siguientes incgnitas:
{ } { }

'

'

'

xy
y
x
xy
y
x
y
x
t y x t y x
u
u
t y x ) , , ( ) , , ( ) , , ( u (7.15)
en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son
nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.15), o bien no intervienen en
el problema reducido:
problema el en interviene No ) , , , (
) (
1
0



t z y x u
z
y x z
yz xz xz xz z
(7.16)
7.3 7.3 7.3 7.3 Deformacin plana Deformacin plana Deformacin plana Deformacin plana
El estado de deformacin se caracteriza por las siguientes hiptesis
simplificativas:

'

'

0
) , , (
) , , (
t y x u
t y x u
u
u
u
y
x
z
y
x
u
(7.17)
Tambin en ste caso resulta ilustrativo analizar en qu situaciones dichas
hiptesis resultan plausibles. Consideremos, por ejemplo, un medio elstico
cuya geometra y acciones pueden generarse a partir de una seccin
bidimensional (asociada al plano y x y con las acciones ) , ( t x b , ) , ( * t x u y
) , ( * t x t contenidas dicho plano) que se traslada sobre una generatriz recta
perpendicular a la misma, asociada al eje z (ver Figura 7-3).
Observacin 7-2
El problema de tensin plana es un problema elstico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elstico en tres dimensiones. En efecto, no hay garanta de
que la solucin del problema reducido de tensin plana ) , , ( t y x u
x
,
) , , ( t y x u
y
permita obtener una solucin ) , , , ( t z y x u
z
para las
ecuaciones geomtricas adicionales (7.14).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
220
Figura 7-3 Ejemplo de estado de deformacin plana
Las acciones del problema pueden caracterizarse entonces como:
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

'

'


0
, ,
, ,
:
0
, ,
, ,
:
0
, ,
, ,
*
*
*
*
t y x t
t y x t
t y x u
t y x u
t y x b
t y x b
y
x
y
x
u y
x
* *
t u b (7.18)
y en la seccin central (que presenta la simetra respecto al eje z ) se cumple
que:
0 ; 0 ; 0

z
u
z
u
u
y
x
z
(7.19)
y, por tanto, el campo de desplazamientos en dicha seccin central es del tipo:

'

0
) , , (
) , , (
) , , ( t y x u
t y x u
t y x
y
x
u (7.20)
7.3.1 Campos de deformaciones y de tensiones
Al campo de desplazamientos propio del estado de deformacin plana (7.20) le
corresponde el siguiente campo de deformaciones:
( )
( )
( ) 0 ) , , ( , ,
0 ) , , ( , ,
0 ) , , ( , ,


y
u
z
u
t y x
x
u
y
u
t y x
x
u
z
u
t y x
y
u
t y x
z
u
t y x
x
u
t y x
z
y
yz
y
x
xy
z x
xz
y
y
z
z
x
x
(7.21)
con lo que el tensor de deformaciones tiene la siguiente estructura:
( )
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
0
2
1
0
2
1
, ,
y xy
xy x
t y x

(7.22)
N O T A
Por analoga con el
caso de tensin plana,
el hecho de que todas
las deformaciones no
nulas estn contenidas
en el plano
y x
da
lugar al nombre de
deformacin plana.
y
) , ( * t x t
z
x
) , ( t x b
( ) t ,
*
x t
x
y
) , (
*
t x t
) , ( t x b
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
221
Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:
( ) ( ) 2 22 2 2 22 2 G Tr Tr + + 1 1 (7.23)
que aplicada al campo de deformaciones (7.21) proporciona las tensiones como:
( ) ( )
( ) ( )
( ) 0
0 2 2
2 2
+
+ + + +
+ + + +
yz yz y x z
xz xz x y y y x y
xy xy y x x y x x
G
G G
G G
(7.24)
En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( ) , , ( t y x ). Por otra parte, en la ecuacin (7.24)
puede resolverse la tensin
z
como:
( ) ( )
y x y x z
+ +
+


) ( 2
(7.25)
y el tensor de tensiones para el caso de deformacin plana resulta:
( )
1
1
1
]
1

z
y xy
xy x
t y x



0 0
0
0
, , ( )
y x z
+
(7.26)
donde las componentes no nulas del tensor de tensiones (7.26) se escriben:
( )
( )
xy xy xy
x y x y y
y x y x x
E
G
E
G
E
G


) 1 ( 2
1 ) 2 1 )( 1 (
) 1 (
2
1 ) 2 1 )( 1 (
) 1 (
2
+

1
]
1

+
+

+ +
1
]
1

+
+

+ +
(7.27)
La ecuacin (7.27) puede reescribirse en forma matricial como:
{ } { }

'

1
1
1
1
1
1
]
1

'

" # $
% % % % % % % " % % % % % % % # $
" # $

xy
y
x
P D
xy
y
x
E
. .
) 1 ( 2
2 1
0 0
0 1
1
0
1
1
) 2 1 )( 1 (
) 1 (
C CC C
{ } { }
. .P D
C CC C
(7.28)
Similarmente a lo que ocurre para el problema de tensin plana, las ecuaciones
(7.20), (7.21) y (7.26) sugieren la consideracin de un problema elstico de
deformacin plana reducido a las dos dimensiones del plano de anlisis y x y
caracterizado por las siguientes incgnitas:
{ } { }

'

'

'

xy
y
x
xy
y
x
y
x
t y x t y x
u
u
t y x ) , , ( ) , , ( ) , , ( u (7.29)
en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son
nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.29):
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
222
( )
y x z
yz xz yz xz z
z
u
+

0
0
(7.30)
7.4 7.4 7.4 7.4 El problema elstico lineal en El problema elstico lineal en El problema elstico lineal en El problema elstico lineal en
elasticidad bidimensional elasticidad bidimensional elasticidad bidimensional elasticidad bidimensional
A la vista de las ecuaciones de los apartados 7.2 y 7.3 el problema elstico-
lineal para los problemas de tensin y deformacin plana queda caracterizado
como sigue (ver Figura 7-4):
Figura 7-4
a) Ecuaciones:
Ecuacin de Cauchy:

'


2
2
2
2
t
u
b
y x
t
u
b
y x
y
y
y xy
x
x
xy
x
(7.31)
Ecuacin constitutiva:
{ } { } { } { }

'

'

C CC C
xy
y
x
xy
y
x
(7.32)
dnde la matriz constitutiva C CC C puede escribirse de forma genrica a partir de
las ecuaciones (7.11) y (7.28) como:
1
1
1
1
]
1

2
1
0 0
0 1
0 1
1
2
E
C CC C
( )

'

'

1
1
plana
n Deformaci
plana
Tensin
2
E
E
E E
(7.33)
N O T A
La tercera ecuacin
correspondiente a la
componente
z
, o bien
no interviene (tensin
plana), o es
idnticamente nula
(deformacin plana)

( )
( )

'

t y x t
t y x t
y
x
, ,
, ,
:
*
*
*
t
e
z
x
y

( )
( )

'


t y x u
t y x u
y
x
u
, ,
, ,
:
*
*
*
u

'


) , , (
) , , (
:
t y x b
t y x b
x
x
b

'

y
x
n
n
n
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
223
Ecuaciones geomtricas:
x
u
y
u
y
u
x
u
y
x
xy
y
y
x
x

(7.34)
Condiciones de contorno en el espacio:
( )
( )
( )
( )

'

'



t y x t t
t y x t t
t y x u u
t y x u u
y y
x x
y y
x x
u
, ,
, ,
:
, ,
, ,
:
* *
* *
* *
* *
* *
t u

'

1
]
1




y
x
y xy
xy x
n
n
n n t
*
(7.35)
Condiciones iniciales:
) , ( ) , , ( ) , , (
0
0 0
y x t y x t y x
t t
v u 0 u

&
(7.36)
b) Incgnitas
( ) ( )
1
]
1

1
1
1
]
1

'

y xy
xy x
y xy
xy x
y
x
t y x t y x
u
u
t y x , ,
2
1
2
1
, , ) , , ( u (7.37)
Las ecuaciones (7.31) a (7.37) definen un sistema de EDPs de 8 ecuaciones con 8
incgnitas a ser resuelto en el dominio espacio-temporal reducido
+
R R
2
. Una vez
resuelto el problema, pueden calcularse explcitamente:
Tensin plana ( )
y x z
+


1
Deformacin plana ( )
y x z
+
(7.38)
7.5 7.5 7.5 7.5 Problemas asimilables a elasticidad Problemas asimilables a elasticidad Problemas asimilables a elasticidad Problemas asimilables a elasticidad
bidimensional bidimensional bidimensional bidimensional
7.5.1 Tensin Plana
Sern tpicamente asimilables a estados de tensin plana aquellos estados
tenso-deformacionales producidos en slidos con una dimensin sensiblemente
inferior a las otras dos (que configuran el plano de anlisis y x ) y con acciones
contenidas en dicho plano. La placa cargada en su plano medio y la viga de gran
canto de la Figura 7-5 son tpicos ejemplos de estructuras analizables en estado
de tensin plana. Como caso particular, los problemas de flexin simple y
compuesta en vigas de plano medio, considerados en la Resistencia de Materiales,
pueden ser tambin asimilados a problemas de tensin plana.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
224
Figura 7-5Placa cargada en su plano medio y viga de gran canto
7.5.2 Deformacin plana
Sern tpicamente asimilables a estados de deformacin plana aquellos slidos
cuya geometra puede obtenerse como el resultado del desplazamiento de una
seccin generatriz plana con acciones contenidas en su plano (plano de anlisis y x )
sobre una lnea perpendicular a la misma. Adems, la hiptesis de deformacin
plana 0
yz xz z
debe ser justificable. Tpicamente, dicha situacin se
produce en dos circunstancias:
1) La dimensin de la pieza en la direccin z es muy grande (a efectos del anlisis
puede considerarse infinita). En este caso toda seccin transversal central
(no cercana a los extremos) puede considerarse de simetra y, por lo tanto,
satisface las condiciones:
0 ; 0 ; 0

z
u
z
u
u
y
x
z
de donde se concluyen las condiciones de partida del estado de deformacin
plana (7.17):

'

'

0
) , , (
) , , (
t y x u
t y x u
u
u
u
y
x
z
y
x
u
Ejemplos de este caso los encontramos en las tuberas bajo presin interna
(y/o externa) de la Figura 7-6, el tnel de la Figura 7-7 o la zapata corrida
de la Figura 7-8.
Figura 7-6 Tubo bajo presin
x
y
z
e
superficie media

+
y
x
z
0
p
Seccin transversal
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
225
Figura 7-7 Tnel
Figura 7-8 Zapata corrida
2) La longitud de la pieza en la direccin longitudinal es reducida, pero el desplazamiento
en la direccin z est impedido en las secciones extremas (ver Figura 7-9).
En este caso la hiptesis de deformacin plana (7.17) puede hacerse para
todas las secciones transversales de la pieza
Figura 7-9
Seccin transversal
y
x
z
0
p
Seccin transversal
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
226
7.6 7.6 7.6 7.6 Curvas representativas de los estados Curvas representativas de los estados Curvas representativas de los estados Curvas representativas de los estados
planos de tensin planos de tensin planos de tensin planos de tensin
Hay una importante tradicin en ingeniera de representar grficamente la
distribucin de los estados tensionales planos. Para ello se recurre a ciertas familias
de curvas cuyo trazado sobre el plano de anlisis proporciona informacin til sobre
dicho estado tensional.
7.6.1 Lneas isostticas
Por definicin de envolvente de un campo vectorial, las lneas isostticas sern,
en cada punto, tangentes a las dos direcciones principales y, por lo tanto, habr
dos familias de lneas isostticas:
Isostticas
1
, tangentes a la tensin principal mayor.
Isostticas
2
, tangentes a la tensin principal menor
Adems, puesto que las tensiones principales son ortogonales entre s, ambas
familias de curvas sern tambin ortogonales. Las lneas isostticas informan sobre el
modo en que transcurre sobre el plano de anlisis el flujo de tensiones
principales.
Como ejemplo, en la Figura 7-10 se presenta la distribucin de lneas
isostticas sobre una viga apoyada con carga uniformemente distribuida.
Figura 7-10
Definicin
Lneas isostticas: son las envolventes del campo vectorial determinado por
las tensiones principales.
Definiciones:
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:
0

xy
y x
Su crculo de Mohr es un punto del eje (ver Figura 7-11)
Punto neutro: Punto singular caracterizado por un estado tensional:
0
xy y x
Su crculo de Mohr es el origen del espacio (ver Figura 7-11).
Lneas isostticas
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
227
Figura 7-11
7.6.1.1 Ecuacin diferencial de las lneas isostticas
Considerando la ecuacin genrica de una isosttica ) (x f y y el valor de ngulo
formado por la direccin principal
1
con la horizontal (ver Figura 7-12):
Figura 7-12
( )
( )
( ) 0 1
1
2
2
tg
tg 1
tg 2
2
2 tg
2
2
2


y y
y
y
y
x d
dy
xy
y x
y x
xy
not
y x
xy
(7.39)
y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.39) en y , se obtiene la
ecuacin diferencial de las isostticas:
( )
% % % % % % " % % % % % % # $
) , (
1
2 2
'
s isosttica las
de l diferencia
Ecuacin 2
y x
y
xy
y x
xy
y x

,
_

(7.40)
Observacin 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio crculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las lneas isostticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de direccin.


Circulo de Mohr de
un punto neutro
Circulo de Mohr de
un punto singular

y

x
y

x


xy

Isosttica
1
: ) (x y y

2

,
_


dx
dy
arctg

1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


7 Elasticidad lineal plana
228
Conocida la funcin ) , ( y x en la ecuacin (7.40), puede integrarse dicha
ecuacin para obtener la ecuacin algebraica la familia de isostticas:
C x f y + ) (
(7.41)
El doble signo en la ecuacin (7.40) dar lugar a dos ecuaciones diferenciales
correspondientes a las dos familias ortogonales de isostticas.
Ejemplo 7-1 Una placa est sometida al siguiente estado tensional (ver Figura 7-13):
0 ; 3 ; 3 2 ;
2 2 3 3

z yz xz xy y x
y x xy x x
Obtener y dibujar los puntos singulares y la red de isostticas.
Resolucin:
a) Puntos singulares: se definen segn:

'



0
xy
y x

'

'

'





0
2 3 2
0
0 3 2
0
0
0 3
3 2 3
3
2 3
3
2
x
x xy x
x
y
y
xy x
x
x
y x
y
x
y
x
xy
Luego el lugar geomtrico de los puntos singulares es la recta: 0 x . Dichos
puntos singulares son adems puntos neutros ( 0
y x
).
b) Lneas isostticas: De la ecuacin (7.40):
1 )
2
(
2
2
+



xy
y x
xy
y x
dx
dy
y
que, para los datos del problema, resulta:

'

x
y
dx
dy
y
x
dx
dy
integrando:

'


2
1
2 2
C xy
C y x
por tanto, las isostticas son dos familias de hiprbolas equilteras ortogonales entre s.
Sobre la recta singular de puntos singulares 0 x (que divide a la placa en
dos regiones) las lneas isostticas cambiarn bruscamente de pendiente. Para
identificar la familia de isostticas
1
tomemos un punto en cada regin:
Punto ) 0 , 1 ( : 0 ; 2 ; 1
1 2
+
xy y x
(isosttica
1
en la direccin y )
Punto ) 0 , 1 ( : 0 ; 2 ; 1
2 1
+
xy y x
(isosttica
1
en la direccin x )
Por tanto, la red de las isostticas es la indicada en la Figura 7-13.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
229
Figura 7-13
7.6.2 Lneas isoclinas
Por su propia definicin, en todos los puntos de una misma isoclina las
tensiones principales son paralelas entre s, formando un ngulo constante
(que caracteriza a la isoclina) con el eje x (ver Figura 7-14).
Figura 7-14 Lnea isoclina
Definicin
Lneas isoclinas: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis en
los que las tensiones principales forman un determinado ngulo con
el eje x .
x < 0

1

x > 0

1

x
x
x
y
Lnea isoclina : ( ) x y
(1,0) (-1,0)
y
x
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
7 Elasticidad lineal plana
230
7.6.2.1 Ecuacin de las isoclinas
Para obtener la ecuacin ) (x f y de la isoclina de ngulo , se establece que la
tensin principal
1
forma un ngulo con la horizontal, es decir:
( )
%" %# $
) , (
2
2 tg
isoclinas las
de algebraica
Ecuacin
y x
y x
xy

(7.42)
ecuacin algebraica que para cada valor de permite despejar:
) , ( x f y
(7.43)
que constituye la ecuacin de la familia de curvas isoclinas parametrizada en
funcin del ngulo .
7.6.3 Lneas isobaras
Por cada punto del plano de anlisis pasarn dos familias de curvas isobaras:
una correspondiente a
1
y otra a
2
. Las lneas isobaras dependen del valor
de
1
, pero no de su direccin (ver Figura 7-15).
Figura 7-15 Lnea isobara
7.6.3.1 Ecuacin de las isobaras
La ecuacin que proporciona el valor de las tensiones principales (ver captulo
4) define en forma implcita la ecuacin algebraica de las dos familias de
isobaras ) , (
1 1
c x f y e ) , (
2 2
c x f y :
Observacin 7-4
La determinacin de la familia de las isoclinas permite conocer, en
cada punto del medio, la direccin de las tensiones principales y, por
lo tanto, plantear la obtencin de las lneas isostticas. Puesto que las
isoclinas pueden ser determinadas mediante mtodos experimentales
(mtodos basados en la fotoelasticidad) proporcionan, indirectamente, un
mtodo para la determinacin experimental de las lneas isostticas.
Definicin
Lneas isobaras: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis
con el mismo valor de la tensin principal
1
( o )
2

x
y
Lnea isobara
1
: ( ) x f y

1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


7 Elasticidad lineal plana
231

'

,
_

,
_


+
+

2
2
2
2
2
1
1
2
2
1
) , (
2 2
) , (
2 2
c ctte
y x
c ctte
y x
xy
y x y x
xy
y x y x
% % % % % " % % % % % # $
% % % % % % " % % % % % % # $

isobaras las
de algebraica
Ecuacin

'

) , (
) , (
2 2 2
1 1 1
c x f y
c x f y
(7.44)
7.6.4 Lneas de mxima tensin cortante
Figura 7-16 Planos de mxima tensin cortante
Definicin
Lneas de mxima tensin cortante (o tangencial): son las envolventes de las
direcciones que, en cada punto, corresponden a la mxima (en
mdulo) tensin tangencial.
Observacin 7-5
En cada punto del plano de anlisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor mximo (en mdulo)
y signo contrario
max
y
min
. Estos planos pueden determinarse con
ayuda del crculo de Mohr y forman una ngulo de 45 con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
lneas de mxima tensin cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre s que forman un ngulo de 45 con las lneas
isostticas.


1


o
45

1


Polo

2


max


min

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


7 Elasticidad lineal plana
232
7.6.4.1 Ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin
tangencial
Sea el ngulo formado por la direccin de
max
con la horizontal (ver Figura 7-17).
De acuerdo con la Observacin 7-5, se tiene:
( )


2
1
)
2
2 ( 2
4 tang
tang tang
(7.45)
donde es el ngulo formado por la tensin principal
1
con la horizontal.
En consecuencia, considerando la ecuacin genrica de una lnea de mxima
tensin tangencial ) (x f y , la ecuacin (7.45) y la relacin
y x
xy
tang


2
2 :
( )
(
( ) 0 1
4
1
2
2
) tg(
1
2
2 ) 2 (
1
2 tg
2
2


y y
y
y
y
x d
dy
tang
tang
tang
y x
xy
xy
y x
not
xy
y x

(7.46)
y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.46) en y , se obtiene la
ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin cortante:
% % % % % " % % % % % # $
) , (
1
2 2
'
cortante tensin
nxima de lineas las de
l diferencia Ecuacin 2
y x
y
y x
xy
y x
xy

,
_

(7.47)
Figura 7-17
Conocida la funcin ) , ( y x en la ecuacin (7.47), puede integrarse dicha
ecuacin diferencial y obtener la ecuacin algebraica de las dos familias de
curvas ortogonales (correspondientes al doble signo en la ecuacin (7.47)).
N O T A
Se utiliza aqu la
expresin
trigonomtrica:


tang
tang
1
cot
)
2
(


max

,
_


dx
dy
arctg

y

x
y

x


xy

Lnea de
max
: ) (x y y

1

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8
88 P
PPl
lla
aas
sst
tti
iic
cci
iid
dda
aad
dd
8.1 8.1 8.1 8.1 Introduccin Introduccin Introduccin Introduccin
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplsticos se utilizan en Mecnica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecnico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos lmites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos ms simples como son los elsticos. En este captulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.
A grandes rasgos, la Plasticidad introduce dos grandes modificaciones sobre la
Elasticidad lineal estudiada en los captulos 6 y 7:
1) La prdida de linealidad (las tensiones ya no son proporcionales a las
deformaciones).
2) La aparicin del concepto de deformacin plstica o permanente. Una parte de la
deformacin que se genera durante el proceso de carga no se recupera
durante el proceso de descarga.
8.2 8.2 8.2 8.2 Nociones previas Nociones previas Nociones previas Nociones previas
8.2.1 Invariantes tensionales
Sea el tensor de tensiones de Cauchy y su matriz de componentes en una
base asociada a los ejes cartesianos } , , { z y x (ver Figura 8-1):
[ ]
1
1
1
]
1

z yz xz
yz y xy
xz xy x
xyz
(8.1)
Al tratarse de un tensor simtrico de segundo orden, diagonalizar en una base
ortonormal y todos sus autovalores sern nmeros reales. Sea entonces
} , , { z y x un sistema de ejes cartesianos asociado a la base en el que
diagonaliza (autovectores de ). Su matriz de componentes en dicha base ser:
N O T A
Los conceptos de este
apartado son un
recordatorio de los
considerados en el
captulo 4, apartados
4.4.4 a 4.4.7.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
234
[ ]
1
1
1
]
1

3
2
1
0 0
0 0
0 0
xyz

(8.2)
donde
3 2 1
, denominadas tensiones principales, son los autovalores de
y a las direcciones asociadas a los ejes } , , { z y x se las denomina direcciones
principales (ver Figura 8-1).
Figura 8-1 Diagonalizacin del tensor de tensiones.
Para obtener las tensiones y las direcciones principales de , hay que resolver
el correspondiente problema de autovalores y autovectores:
[ ] 0 v v v v 1 : que tal y Encontrar (8.3)
donde corresponde a los autovalores y v a los autovectores. Condicin
necesaria y suficiente para que el sistema (8.3) tenga solucin es que:
[ ] 0 det 1 1 (8.4)
que en componentes resulta:
0



z yz xz
yz y yx
xz xy x
(8.5)
El desarrollo algebraico de la ecuacin (8.5), denominada ecuacin caracterstica,
corresponde a una ecuacin polinmica de tercer grado en , que puede
escribirse como:
0
3 2
2
1
3
I I I (8.6)
donde los coeficientes ) ( ), (
2 1 ij ij
I I e ) (
3 ij
I son unas ciertas funciones de las
componentes
ij
del tensor en el sistema de coordenadas } , , { z y x . Sin
embargo, las soluciones de la ecuacin (8.6), que sern funcin de los
coeficientes de la misma (
3 2 1
, , I I I ), son las tensiones principales que, por otra
parte, son independientes de cual sea el sistema de ejes en el cual se haya
expresado . En consecuencia, dichos coeficientes deben de ser invariantes
frente a cualquier cambio de base. Por este motivo, a los coeficientes
2 1
, I I e
3
I
se les denomina invariantes I o invariantes fundamentales y su expresin (tras el
correspondiente desarrollo de la ecuacin (8.5)) resulta ser:
z

3

y
x

2

z
y
x

z


xz


xy


yx


yz

zx


zy

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8 Plasticidad
235
( )
( ) ( )
( )

'


+ +
+ +

3 2 1 3
3 2 3 1 2 1
2
1 2
3 2 1 1
det
:
2
1
: s Invariante



I
I I
Tr I
I
ii
(8.7)
Evidentemente, cualquier funcin escalar de los invariantes ser tambin un
invariante y, por consiguiente, a partir de los invariantes I , definidos en (8.7)
se pueden definir nuevos invariantes. En particular, definiremos los
denominados invariantes J :
( ) ( )
( ) ( )

'

+ +
+




Tr I I I I J
Tr I I J
Tr I J
ki jk ij
ji ij
ii
3
1
3
1
3 3
3
1
) (
2
1
:
2
1
2
1
2
2
1
) (
J s Invariante
3 2 1
3
1 3
2
2
1 2
1 1
(8.8)
8.2.2 Componentes esfrica y desviadora del tensor de
tensiones
Dado el tensor de tensiones , se define la tensin media
m
como:
( ) ( ) ( )
3 2 1
1
3
1
3
1
3
1
3
+ +
ii m
Tr
I
(8.9)
y la presin media p como:
m
p (8.10)
El tensor de tensiones de Cauchy puede descomponerse en una parte (o
componente) esfrica
esf
y una parte (o componente) desviadora :
+
esf
(8.11)
donde la parte esfrica del tensor de tensiones se define como:
Observacin 8-1
a) Ntese que si: { } 3 , 2 , 1 0
1
i I J I
i i
.
b) Los invariantes
i
J , { } 3 , 2 , 1 i , pueden expresarse de forma
unificada y compacta mediante la expresin:
{ } 3 , 2 , 1 ) (
1
i Tr
i
J
i
i

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
236
( )
1
1
1
]
1


m
m
m
esf
m
def
esf
Tr
0 0
0 0
0 0
3
1
:

1 1
(8.12)
y, de las ecuaciones (8.11) y (8.12), la parte desviadora resulta ser:
1
1
1
]
1





m z yz xz
yz m y xy
xz xy m x
esf
(8.13)
Los invariantes I y J del tensor desviador , que se denominarn invariantes
I y J , resultan, tras considerar las ecuaciones (8.7), (8.8), (8.9) y (8.13):
( )
( )

'






3
1


2
1
:
2
1

0
s Invariante
3 3
2 2
1 1
ki jk ij
ji ij
I J
I J
I J
J (8.14)
Observacin 8-2
Se puede demostrar fcilmente que las direcciones principales de
coinciden con las de , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de , es decir, la base en la que diagonaliza
, y puesto que
esf
es un tensor hidrosttico y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces tambin diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
Figura 8-2. Diagonalizacin de las componentes esfrica y desviadora

z


xz


xy


yx


yz

zx


zy


xz


xy


yx


yz

zx


zy

=
+

3


m

3

m

2

m

1

m

= +
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
237
Ejemplo 8-1 Calcular el valor de la tensin uniaxial equivalente (o tensin efectiva)
para un estado de tensin uniaxial definido por:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0
u

Resolucin:
a) Tensin media:
3
(
3
1
u
m
Tr

) ) ) )
b) Componente esfrica:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
0 0
0
3
0
0 0
3
0 0
0 0
0 0
u
u
u
m
m
m
esf

c) Componente desviadora:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1





u
u
u
m
m
m u
3
1
0 0
0
3
1
0
0 0
3
2
0 0
0 0
0 0
esf

Tensin efectiva: + +
u u u

3
2
2
3
)
9
1
9
1
9
4
(
2
3
2
3
2
ij ij
u

8.3 8.3 8.3 8.3 Espacio de tensiones principales Espacio de tensiones principales Espacio de tensiones principales Espacio de tensiones principales
Consideremos un sistema de ejes cartesianos en
3
R } , , {
3 2 1
z y x de
tal forma que a cada estado tensional, caracterizado por los valores de las tres
Observacin 8-3
Se define como tensin efectiva o tensin uniaxial equivalente al escalar:
:
ij ij

2
3
2
3
3
'
2
J
La denominacin tensin uniaxial equivalente se justifica porque su
valor para un estado de tensin uniaxial coincide con dicha tensin
uniaxial (ver Ejemplo 8-1).
N O T A
El espacio de tensiones
principales tambin es
conocido con el
nombre de espacio de
tensiones de Haigh-
Westergaard.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
238
tensiones principales
3 2 1
, le corresponde un punto en dicho espacio
al que denominaremos espacio de tensiones principales (ver Figura 8-3).
Figura 8-3 Espacio de tensiones principales
Figura 8-4
Definicin:
Eje de tensin hidrosttica: Es el lugar geomtrico de los puntos del
espacio de tensiones principales que verifican la condicin
3 2 1
(ver Figura 8-3). Los puntos situados sobre el eje de
tensin hidrosttica representan estados tensionales hidrostticos (ver
captulo 4, apartado 4.4.5).
Definicin:
Plano octadrico : Cualquiera de los planos normales al eje de tensin
hidrosttica (ver Figura 8-4). La ecuacin de un plano octadrico es:
ctte + +
3 2 1
y la normal (unitaria) al mismo es:
{ }
T
1 , , 1 , 1
3
1
n

Eje de tensin hidrosttica
3 2 1


3

( )
3 2 1
, , P
O
A
Eje de tensin hidrosttica
(
3 2 1
)
= Bisectriz del
er
1 octante

3

( )
3 2 1
, , P

'

3 / 1
3 / 1
3 / 1
n
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
239
8.3.1 Tensiones sigma y tau octaedrica
Sea P un punto del espacio de tensiones principales, de coordenadas
(
3 2 1
, , ) y vector posicin { }
T
OP
3 2 1
____
, , (ver Figura 8-5).
Consideremos el plano octadrico que pasa por el punto P , y sea A la
interseccin del eje de tensin hidrosttica con dicho plano.
Figura 8-5
La distancia | | OA se puede calcular como la proyeccin del vector OP sobre
n (la normal unitaria al plano octadrico):
Definiciones:
Tensin sigma octadrica:
oct
OA 3 | |
Tensin tau octadrica:
oct
AP 3 | |
Observacin 8-4

oct
informa de la distancia entre el origen O y el plano
octadrico que pasa por el punto P . El lugar geomtrico de los
puntos del espacio de tensiones principales con igual
oct
es el
plano octadrico que est a una distancia
oct
3 del origen.

oct
informa de la distancia entre el punto P y el eje de tensin
hidrosttica. Es pues una medida de la distancia que separa el
estado caracterizado por el punto P de un estado de tensin
hidrosttica. El lugar geomtrico de los puntos del espacio de
tensiones principales con igual
oct
es un cilindro cuyo eje es el
eje de tensin hidrosttica y cuyo radio es
oct
3 .

2

A
n
P
O


oct
3

oct
3
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
240
( )


+ +

'


oct
m
OA
OP OA
3 | |
3
3
3
3 / 1
3 / 1
3 / 1
} , , { | |
3 2 1 3 2 1
n
(8.15)
3
1
I
m oct
(8.16)
donde se ha tenido en cuenta la definicin (8.9) de la tensin media
m
.
La distancia AP puede calcularse resolviendo el tringulo rectngulo OAP de
la Figura 8-5:
( )
2
3 2 1
2
3
2
2
2
1
2 2 2
3
1
+ + + + OA OP AP (8.17)
Mediante algunas operaciones algebraicas esta distancia puede expresarse en
funcin del segundo invariante,
2
J , del tensor de tensiones desviador de la
ecuacin (8.14) como:



oct
AP
J AP J AP
3 | |
) ( 2 ' 2
2 1
2 2
2
[ ]
2 1
2
3
2
J
oct

(8.18)
Expresiones alternativas de
oct
en funcin del valor de
2
J en la ecuacin
(8.14) son:
( )
( ) ( ) ( )
2 / 1
2
3 1
2
3 2
2
2 1
2 / 1
2
3 2 1
2
3
2
2
2
1
3 3
1
3
1
3
1
1
]
1

+ +
1
]
1

+ + + +
oct
oct
(8.19)
Observacin 8-5
Si el estado tensional es puramente esfrico :
1
m esf
0
esf
0
2
J 0
oct
(un estado esfrico queda caracterizado por 0
oct
y, por tanto,
pertenece al eje de tensin hidrosttica, ver Figura 8-5).
Si el estado tensional es puramente desviador :
0 ) ( ) ( Tr Tr
m
0
oct

(un estado desviador queda caracterizado por 0


oct
y pertenece al
plano octadrico que pasa por el origen).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
241
Figura 8-6
Observacin 8-6
Un puntoP del espacio de tensiones principales queda unvocamente
caracterizado por los tres invariantes
3 2 1 1
, , J J J I (ver Figura 8-6):

1
I (a travs de
1
3
1
I
oct
) caracteriza la distancia al origen
(
oct
3 ) del plano octadrico sobre el que est el punto
(sita al punto P sobre un cierto plano octadrico).

2
J caracteriza la distancia del punto al eje de tensin hidrosttica
(sita al punto P sobre un crculo del plano octadrico con centro
en el eje de tensin hidrosttica y radio [ ]
2 / 1
2
2 3 J
oct
).

3
J caracteriza la posicin del punto dentro del crculo definiendo
el ngulo ) (
3
J .
Observacin 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyeccin del espacio de tensiones
principales sobre el plano octadrico . En dicha proyeccin puede
observarse la divisin del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores
3 2
,
3 1
y
2 1
. La eleccin del criterio
3 2 1
reduce automticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la interseccin de cualquier
superficie, del tipo 0 ) , , (
3 2 1
f , con el plano se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automtico extender dicha
curva a los dems sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendra
con la misma funcin 0 ) , , (
3 2 1
f , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin ms que
aprovechar las condiciones de simetra respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentar tres ejes de
simetra respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.
3 / 3
1
I
oct

O

Eje de tensin hidrosttica

3

) (
3
J
2 / 1
2
) ( 2 3 J
oct

P
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
242
Figura 8-7 Proyeccin sobre el plano octadrico
8.4 8.4 8.4 8.4 Modelos reolgicos de friccin Modelos reolgicos de friccin Modelos reolgicos de friccin Modelos reolgicos de friccin
Los modelos reolgicos son idealizaciones de modelos mecnicos, construidos
como combinacin de elementos simples, cuyo comportamiento es fcilmente
intuible, y que permiten percibir comportamientos mecnicos ms complejos.
Se utilizarn aqu modelos reolgicos de friccin para introducir el concepto de
deformacin irrecuperable o permanente y sus consecuencias como paso
previo al anlisis de los modelos elastoplsticos.
8.4.1 Elemento elstico (elemento muelle)
El modelo reolgico elstico viene definido por un muelle de constante E (ver
Figura 8-8). El modelo establece que existe proporcionalidad entre la tensin y
la deformacin, tanto en carga como en descarga, siendo la constante E , el
factor de proporcionalidad (ver Figura 8-8).
Figura 8-8 Relacin tensin-deformacin para un modelo elstico
8.4.2 Elemento de friccin
Consideremos un bloque situado sobre una superficie rugosa (ver Figura 8-9),
y sometido a una fuerza de compresin N y a una fuerza horizontal
F (positiva, hacia la derecha, y negativa hacia la izquierda). Sea el
desplazamiento horizontal del bloque. El modelo de friccin de Coulomb
establece que el mdulo de la reaccin R ejercida por la superficie de contacto
N O T A
El modelo de friccin
de Coulomb tambin
recibe el nombre de
modelo de friccin seca.
E

1
K F E
K

F
1





F
K E
F

2



2 1


3 1


3 2 1
> >
3 1 2
> >

2 1 3
> >
1 2 3
> >

1 3 2
> >
2 3 1
> >

2



3 2

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
243
sobre el bloque no puede exceder de un cierto valor lmite N F
u
, donde
0 es el coeficiente de rozamiento entre el bloque y la superficie. En
consecuencia, mientras el mdulo de la fuerza F sea menor que dicho valor
lmite, el bloque no se mueve. Una vez alcanzado el valor lmite N F
u
, el
bloque empieza a desplazarse en un estado de cuasi-equilibrio (sin producir
aceleraciones) y, si se desea permanecer en rgimen cuasi-esttico, dicho valor
lmite no puede excederse. Estos conceptos pueden expresarse
matemticamente como:
Imposible) (
) movimiento Hay ( 0
) movimiento hay No ( 0
N F
N F
N F
>

<
(8.20)
Figura 8-9 Ley de friccin de Coulomb
El comportamiento del modelo de friccin de Coulomb, en trminos de la
relacin fuerza-desplazamiento F , est representado grficamente en la
Figura 8-9, tanto para valores positivos de la fuerza F (movimiento hacia la
derecha) como para valores negativos (movimiento hacia la izquierda).
Por analoga con el modelo mecnico de friccin, podemos definir el modelo
reolgico de friccin de la Figura 8-10 donde es la tensin (anloga a la
fuerza F en el modelo de Coulomb) que acta sobre el dispositivo y la
deformacin que experimenta (anloga al desplazamiento ). Dicho modelo
reolgico dispone de un dispositivo friccional caracterizado por un valor lmite
e
(que juega el papel de N en el modelo de Coulomb) cuyo valor no puede
ser excedido.
Figura 8-10 Modelo reolgico de friccin
En la Figura 8-11 se presenta la curva tensin-deformacin correspondiente a
dicho modelo reolgico para un ciclo carga-descarga-recarga en el mismo, que
puede ser descompuesta en los siguientes tramos:
Tramo 1 0 : La tensin aumenta (a traccin) hasta alcanzar el valor
umbral
e
. No se produce deformacin.
N

N F
e

F


e
F
R

F

e



imposible
e
e
e
>

<
0
0
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8 Plasticidad
244
Tramo 2 1 : Una vez alcanzado el umbral
e
, la tensin no puede
aumentar, aunque s mantenerse constante, con lo que el elemento de
friccin fluye producindose una deformacin que crece indefinidamente
mientras se sostenga la tensin (proceso de carga).
Tramo 3 2 : En el punto 2 se invierte la tendencia de la tensin que
empieza a disminuir ( 0 < ) y se inicia la descarga (
e
< ).
Automticamente deja de producirse deformacin 0 . Esta situacin
se puede prolongar hasta que la tensin se anula ( 0 ) en el punto 3 .
Obsrvese que si el proceso se detiene aqu, nos encontraremos con que se
ha recuperado el estado de tensin inicial pero no el estado de
deformacin, apareciendo una deformacin residual o permanente ( 0 ) que
pone en evidencia que, para este modelo, la trayectoria en la curva tensin-
deformacin no es la misma en rgimen de carga que en rgimen de
descarga y (desde el punto de vista termodinmico) el carcter irreversible
del proceso de deformacin.
Tramo 4 3 : Mas all del punto 3 el signo de la tensin se invierte y pasa
a ser de compresin. Sin embargo, puesto que
e
< , no se producen
cambios en la deformacin ( 0 ).
Tramo 5 4 : En el punto 4 se cumple el criterio
e
y el modelo
empieza nuevamente a entrar en carga y a fluir a tensin constante
e
, produciendo deformacin negativa 0 < , la cual reduce
progresivamente la deformacin
acumulada. Finalmente, en el
punto 5 se ha recuperado el
estado de deformacin inicial,
pero no el de tensin. Ms all
de dicho punto se podra
proceder a una descarga, con la
consiguiente disminucin de la
tensin hasta cerrar el ciclo en
el punto 0 , o proseguir en
rgimen de carga generando,
ahora, deformacin permanente
negativa.
Figura 8-11 Curva tensin-
deformacin en un ciclo de
carga-descarga-recarga
8.4.3 Modelo elstico-friccional
Los elementos reolgicos bsicos, elstico y friccional pueden combinarse para
producir un modelo mas complejo, que denominaremos modelo elstico-friccional,
mediante la disposicin en serie de un elemento elstico, de parmetro E , y de
un elemento de friccin, de parmetro
e
que denominaremos lmite elstico, tal
como se muestra en la Figura 8-12. Sea la tensin que acta en el modelo y
la deformacin total del mismo. Al estar colocados los dos elementos
bsicos en serie, se verificar que la tensin que acta sobre cada uno de ellos

e


e


1 2
4
5
0 3
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
245
es la misma. Por otro lado, podemos descomponer la deformacin total como
la suma de la deformacin experimentada por el elemento elstico (
e
) ms la
deformacin experimentada por el dispositivo friccional (
f
), y lo mismo
podr hacerse a nivel incremental:
!
n deformaci la
de aditiva
cin Descomposi

+
+



f e
f f e
f e
E
E
(8.21)
Figura 8-12 Elemento elstico-friccional
Teniendo en cuenta el comportamiento tensin-deformacin de cada uno de
los elementos bsicos que componen el modelo reolgico, para el modelo
combinado se tendr:

e
<
e f
0

'

E
e
.
El elemento de friccin no se deforma para tensiones
e
< , por lo que
toda la deformacin ser absorbida por el elemento elstico.

e

f f
E
+

'

0 0
e f
e
Todo incremento de la deformacin es absorbido por el elemento de
friccin con un incremento de tensin nulo.

e
>
Es incompatible con las caractersticas del elemento de friccin.
En la Figura 8-13 se presenta la curva tensin-deformacin para un ciclo carga-
descarga-recarga con el modelo elstico-friccional, que puede ser
descompuesto en los siguientes tramos:
Tramo 1 0 : <
e f
e
0 Es un tramo de carga elstica.
Al final del mismo, en el punto 1, se tiene
E
e e

. El valor final
e
al
final de este tramo elstico justifica su denominacin como lmite elstico.

e

E

f

e

Elemento elstico
Elemento de friccin
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
246
Tramo 2 1 :

'

>
+



0
0
f
f e
f
e E
Es un tramo de carga
friccional en el que no se genera deformacin en el elemento elstico (no se
genera deformacin elstica) y todo el incremento de deformacin es absorbido
por el elemento friccional.
Tramo 3 2 : <
e f
e
0 Es un tramo de descarga
elstica. Al final del mismo, en el punto 3 se recobra el estado inicial de
tensin nula ( 0 ). En consecuencia, en dicho punto la deformacin
elstica es 0


E
e
y por tanto la deformacin residual o irrecuperable es
0
f
; es decir, la deformacin generada en el elemento de friccin
durante el tramo de carga friccional 2 1 no se recupera ante una eventual
relajacin a cero de la tensin. Este hecho permite calificar a la componente
friccional de la deformacin
f
como una deformacin irrecuperable o irreversible.
Tramo 4 3 : <
e f
e
0 Es un tramo de recarga
elstica similar al 1 0 pero con tensin de compresin ( 0 < ). Durante el
mismo no se modifica la componente friccional de la deformacin y el
valor final, en el punto 4 , de la deformacin elstica es
E
e e

.
Tramo 5 4 :

'

<
+



0
0
f
f e
f
e E
Es un tramo de recarga
friccional durante el cual se genera deformacin friccional negativa
( 0 <
f
), por lo que el valor
total de la deformacin de
friccin va diminuyendo hasta
anularse en el punto 5
(caracterizado por
E
e e


y 0
f
). Una eventual descarga
elstica en dicho punto
determina la vuelta al estado
inicial 0 .
Figura 8-13 Curva tensin-deformacin
de un modelo elstico-friccional
8.4.4 Modelo de friccin con endurecimiento
Consideremos el modelo reolgico de la Figura 8-14 compuesto por un
elemento elstico (caracterizado por un parmetro H , que denominaremos
mdulo de endurecimiento) y un elemento de friccin (caracterizado por el lmite


e


e

0
1 2
3
5
4
E
E
e
/
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
247
elstico
e
) dispuestos en paralelo. La disposicin en paralelo motiva que ambos
elementos reolgicos compartan la deformacin, mientras que la tensin total
en el modelo ser igual a la suma de la tensin sobre el elemento de friccin
(
1
) ms la tensin que pasa por el elemento elstico (
2
):
f e

'

+
+
) 2 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 (
(8.22)
Figura 8-14 Modelo de friccin con endurecimiento
Analizando por separado el comportamiento de cada elemento se tiene:
a) Elemento de friccin:
imposible
e
f
e
f
e
>

<
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0
0
(8.23)
b) Elemento elstico:

'





) 2 (
) 2 (
H H
H H
e
e
(8.24)
c) Combinando las ecuaciones (8.23) y (8.24) se llega a:
!

| |
) 2 ( ) 1 (
H
H
(8.25)
De acuerdo con las ecuaciones (8.23) y (8.24) pueden establecerse las siguientes
situaciones para el modelo reolgico:
<
e
) 1 (
e
H <

'

0
0
) 2 (
H H
e
f

'

0
) 1 (
Toda la tensin pasa por el dispositivo friccional y la deformacin es nula.

e
) 1 (
e
H

'

| |
) 1 ( ) 2 (
) 1 (
e
H
) 2 (
Todo incremento de tensin es absorbido en su totalidad por el elemento
elstico.

) 1 (


) 2 (

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8 Plasticidad
248
En la Figura 8-15 se presenta la curva tensin-deformacin para un ciclo
carga-descarga-recarga con el modelo propuesto y descompuesta en los
siguientes tramos:
Tramo 1 0 :

'



<
) 1 (
) 2 (
) 1 (
0
0
E
e
Es un tramo
caracterizado porque toda la tensin es absorbida por el elemento de
friccin. Al final del mismo, en el punto 1, se tiene 0 y
e
. El
tramo puede caracterizarse por la condicin
e
H < .
Tramo 2 1 :

'


+

H
e
e
) 2 (
) 2 (
) 1 (
Es un tramo de carga en el
que todo el incremento de tensin es absorbido por el elemento elstico.
Globalmente el modelo aumenta su capacidad de resistir la tensin (y se
dice que el modelo endurece) proporcionalmente al aumento de
deformacin, siendo el factor de proporcionalidad el mdulo de endurecimiento
H . El tramo puede caracterizarse por la condicin
e
H .
Tramo 3 2 :

'



<
0
0
) 2 (
) 1 (
) 1 (
e
Es un tramo en el que
la tensin en el elemento friccional disminuye, con un incremento de
deformacin nulo y mantenindose constante la tensin en el elemento
elstico. Este estado puede proseguir hasta invertirse totalmente la tensin
en el elemento friccional. As, en el punto 3 se tiene
e

) 1 (
. El tramo
puede caracterizarse por la condicin
e
H < .
Tramo 4 3 :
!

'

H
e
e
e
) 2 (
) 2 (
) 1 (
La situacin es simtrica
respecto al tramo 2 1 con el elemento elstico disminuyendo la tensin
que soporta, hasta anularse en el punto 3 , donde
e

) 1 (
y 0
) 2 (
. El
tramo puede caracterizarse por la condicin
e
H . Ms all de
este punto puede relajarse la tensin en el elemento de friccin hasta llegar
al estado original 0 .
Figura 8-15 Curva tensin-deformacin de un modelo de friccin
con endurecimiento

e

0
1
2
3

e

H

e

e
H <

e
H
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
249
8.4.5 Modelo elstico friccional con endurecimiento
Combinando ahora un elemento elstico, de mdulo elstico E , en serie con
el modelo friccional, con endurecimiento H y lmite elstico
e
, del apartado
8.4.4, se llega al modelo elstico friccin con endurecimiento de la Figura
8-16.
Figura 8-16 Modelo elstico-friccional con endurecimiento.
De las ecuaciones de equilibrio de tensiones y de compatibilidad de
deformaciones en el modelo, (ver Figura 8-16), tendremos:

'

'

+
+
f e
f e
f e
f e
n deformaci
la de aditiva
cin Descomposi
(8.26)
donde
e
y
f
representan, respectivamente, las tensiones soportadas por el
elemento elstico y el modelo de friccin con endurecimiento. Combinando
ahora el comportamiento de un elemento elstico (ver Figura 8-8) con el del
modelo de friccin con endurecimiento de la Figura 8-14, se tiene para el
modelo reolgico propuesto:

e f
H <

'

e
f
0
E
El elemento de friccin con endurecimiento no se deforma y el
incremento de deformacin es absorbido en su totalidad por el
elemento elstico. Se tiene un caso que denominaremos proceso elstico.

e f
H
a) 0 >

'

< <
> >

0 ; 0
0 ; 0


'

e e
f f
E
H

+ +
H E
H E
H E
f e
1 1

'


H E
H
E E
E
ef
ef
El incremento de deformacin es absorbido por los dos elementos del
modelo (el friccional-endurecible y el elstico). La relacin entre el

1

H

E

2

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8 Plasticidad
250
incremento de tensin y el incremento de deformacin viene
dada por el mdulo de deformacin elstico-friccional
ef
E . Se trata de un caso
que denominaremos proceso de carga inelstica.
b) 0 <

'

< <
< >

0 ; 0
0 ; 0


0
f

e
E
Todo el incremento de deformacin es absorbido por el elemento
elstico. Se trata de un caso que denominaremos proceso de descarga
elstica.
En la Figura 8-17 se presenta la curva tensin deformacin en la que pueden
distinguirse los siguientes tramos:
Tramos 1 0 y 3 2 :
e f
H < E . Corresponden a
procesos elsticos.
Tramos 2 1 y 4 3 :

'

>

0

e f
H

ef
E . Corresponden a
procesos de carga inelstica.
Punto 2 :

'

<

0

e f
H
E . Corresponde a un proceso de
descarga elstica.
Ntese que si 0 H , entonces 0
ef
E , y se recupera el modelo elstico-
friccional de la Figura 8-13.
Figura 8-17 Curva tensin-deformacin de un modelo elstico-friccional con
endurecimiento
E

ef
E
4
3
2
0
1

e

Elstico
inelstica Carga
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
251
8.5 8.5 8.5 8.5 Comportamiento fenomenolgico elasto- Comportamiento fenomenolgico elasto- Comportamiento fenomenolgico elasto- Comportamiento fenomenolgico elasto-
plstico plstico plstico plstico
Consideremos una barra de acero de longitud " y seccin A sometida a una
fuerza de traccin F en sus extremos. La tensin en la barra ser A F /
(ver Figura 8-18) y la deformacin de la misma puede ser estimada como
"

, donde es el alargamiento de la barra. Sometiendo a dicha pieza a


varios ciclos de carga y descarga se obtiene, tpicamente, una respuesta, en
trminos de la curva tensin-deformacin , como la indicada en la Figura
8-19.
Figura 8-18 Ensayo de traccin uniaxial
Analizando el primer ciclo se observa que, mientras la tensin no supera el
valor
e
(denominado lmite elstico) en el punto 1 , el comportamiento es
elstico lineal caracterizado por el mdulo elstico E ( E ) y no existen
deformaciones irrecuperables (durante una eventual descarga se recupera la
deformacin producida durante la carga).
Figura 8-19 Ciclos carga-descarga-recarga
Para tensiones superiores a
e
, el comportamiento deja de ser elstico y parte
de la deformacin no se recupera ante una eventual reduccin a cero de la
tensin (punto 3 ), apareciendo una deformacin remanente denominada
deformacin plstica
p
. Sin embargo, durante la rama de descarga 3 2 el
comportamiento vuelve a ser, al menos de forma aproximada,
incrementalmente elstico ( E ). Lo mismo ocurre en la posterior
recarga 2 3 , producindose un comportamiento incrementalmente elstico,
hasta que la tensin alcanza, en el punto 2 , el mximo valor que haba
alcanzado durante el proceso de carga. A partir de este punto el
comportamiento deja de nuevo de ser incrementalmente elstico (como si el
material recordase la mxima tensin a la cual haba estado sometido
"
2
1
2 /
"
A F /

2 /

p

e



0
E
E
1 descarga
2 descarga

e

3
5
1
2
4
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
252
previamente). Un siguiente ciclo carga-descarga-recarga 4 5 4 2 pone de
nuevo de manifiesto que durante el tramo 4 2 se ha generado ms
deformacin plstica, que aparece en forma de deformacin permanente en el
punto 5 , y tambin ms deformacin elstica
e
, entendida como aquella parte de
la deformacin que s se recupera durante el tramo de descarga 5 4 .
8.5.1 Efecto Bauschinger
Consideremos una probeta de un material virgen (que no ha sufrido
previamente estados de deformacin inelsticos) sometida a un ensayo de
traccin uniaxial y otra probeta del mismo material virgen sometida a un ensayo
de compresin uniaxial. Para ciertos materiales (denominados isorresistentes) las
respuestas que se obtienen en ambos ensayos, en trminos de la curva tensin-
deformacin de la Figura 8-20, son simtricas respecto al origen. Es
decir, que en el ensayo a traccin la respuesta es elstica hasta un valor de
e
(lmite elstico a traccin) y en el ensayo a compresin la respuesta es
tambin elstica hasta un valor de
e
(lmite elstico a compresin), siendo el
resto de ambas curvas (para un supuesto rgimen de carga montono) tambin
simtricas. Diremos en este caso que la curva tensin-deformacin del material
virgen es simtrica a traccin y compresin.
Supongamos ahora que realizamos un ensayo de compresin sobre una
probeta que ha estado previamente sometida a una historia de deformaciones plsticas,
por ejemplo a un ciclo de carga-descarga a traccin como el 3 2 1 0 en la
Figura 8-19 (estiramiento en fro), y sea
e f
> la mxima tensin a la que ha
estado sometido el material durante el proceso de carga. Un hipottico
comportamiento simtrico llevara a que el material tuviera ahora un
comportamiento elstico en el rango de tensiones [ ]
f f
, . Sin embargo, en
ciertos casos, el comportamiento elstico a compresin termina mucho antes
(ver Figura 8-20). Este es el efecto conocido como efecto Bauschinger o
endurecimiento cinemtico. Obsrvese que la curva tensin-deformacin del
modelo elstico-friccional de la Figura 8-17 exhibe ste tipo de endurecimiento.
Figura 8-20 Efecto Bauschinger
N O T A
Este procedimiento se
conoce como
estiramiento en fro y tiene
como fin obtener un
lmite elstico aparente
del material superior al
del material virgen
e f
>
.

e


f

E


1
E

e

Curva del material virgen



f

Curva sin efecto Bauschinger


Curva del material estirado
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
253
8.6 8.6 8.6 8.6 Teora incremental de la plasticidad en Teora incremental de la plasticidad en Teora incremental de la plasticidad en Teora incremental de la plasticidad en
una dimensin una dimensin una dimensin una dimensin
El comportamiento elastoplstico analizado en al apartado 8.5 puede ser
modelado utilizando modelos matemticos de cierta complejidad. Una de las
aproximaciones ms populares la
constituye la denominada Teora
Incremental de la Plasticidad. Para el
caso de una dimensin se pretende, en
esencia, aproximar un comportamiento
tensin-deformacin como el de la
Figura 8-19 mediante aproximaciones a
trozos mediante ramas elsticas e
inelsticas como las de la Figura 8-21.
La generalizacin a varias dimensiones
requiere la introduccin de conceptos
ms abstractos.
Figura 8-21 Curva uniaxial tensin-
deformacin para un modelo
elastoplstico
8.6.1 Descomposicin aditiva de la deformacin. Variable de
endurecimiento
Se descompone la deformacin total en la suma de una deformacin elstica
e
(o deformacin recuperable), que se rige por la ley de Hooke, y una
deformacin plstica
p
(o deformacin irrecuperable):
Observacin 8-8
A la vista del comportamiento fenomenolgico observado en la
Figura 8-19 y en la Figura 8-20, el comportamiento elastoplstico se
caracteriza por los siguientes hechos:
1) A diferencia del caso elstico, no existe unicidad en la relacin
tensin-deformacin. Un mismo valor de la deformacin puede
corresponder a infinitos valores de la tensin y viceversa. El valor
de la tensin depende, adems de la deformacin, de la historia
de carga.
2) No hay una relacin lineal entre la tensin y la deformacin. A lo
sumo esta linealidad puede ser incremental en ciertos tramos del
proceso de deformacin.
3) Se producen deformaciones irrecuperables o irreversibles en un
ciclo carga-descarga.
N O T A
Hasta cierto punto,
dichos modelos pueden
inspirarse, aunque con
ciertas limitaciones, en
modelos reolgicos del
tpico elastico-friccional
como los presentados
en el apartado 8.4 .

ep
E
Rama elastoplstica

1

e

E
Rama elstica
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
254

'

'

E
d
d
d d d
E
e
p e
e
p e
n deformaci la de
aditiva cin Descomposi
(8.27)
donde E es el mdulo elstico. Se define adems la variable de endurecimiento
) , (
p
mediante la ecuacin de evolucin:

'






0
0
) (
ento endurecimi de Variable
0
p
d
d sign d
p
(8.28)
8.6.2 Dominio elstico. Funcin de fluencia. Superficie de
fluencia
Se define como dominio elstico en el espacio de tensiones al interior del dominio
encerrado por la superficie ( ) 0 , F :
( ) { } 0 , : elstico Dominio <

F R E (8.29)
donde a la funcin ( ) R R R
+
: , F se la denomina funcin de fluencia
plstica.
Se define como dominio elstico inicial
0

E al dominio elstico correspondiente a


una deformacin plstica nula ( 0
p
):
( ) { } 0 0 , : inicial elstico Dominio
0
<

F R E (8.30)
Un requerimiento adicional al dominio elstico inicial es que contenga al estado
de tensin nula:
N O T A
Se utiliza aqu la
funcin signo definida
mediante:
1 ) ( 0
1 ) ( 0
<
+
x sign x
x sign x
Observacin 8-9
Ntese que la variable de endurecimiento es siempre positiva, de
acuerdo con su definicin en la ecuacin (8.28) y que, tomando
mdulos en la expresin
p
d sign d ) ( , se llega a:


p
d sign d d
#$ #% &
1
) (
p
d d
Luego, para un proceso montono creciente de la deformacin
plstica ambas variables coinciden:
p p p p
p p
d d d


0 0
0
Sin embargo, si el proceso no es montono creciente la deformacin
plstica puede disminuir y su valor ya no coincide con el de la variable
de endurecimiento .
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
255
( ) 0 0 , 0 0
0
<

F E (8.31)
y ello se consigue definiendo la funcin de fluencia plstica mediante:
( ) ( )
f
F , plstica fluencia de Funcin
(8.32)
donde ( ) 0 >
f
es la denominada tensin de fluencia. El valor inicial (para
0 ) de la tensin de fluencia es el lmite elstico
e
(ver Figura 8-22). A la
funcin ( )
+ +
R R :
f
se la denomina ley de endurecimiento.
Figura 8-22. Ley de endurecimiento y espacio de tensiones admisibles
Se define la superficie de fluencia como el contorno del dominio elstico:
( ) ( ) { } 0 , : fluencia de Superficie
f
F R E
(8.33)
El dominio elstico

E junto con su contorno

E determinan el espacio
(dominio) de tensiones admisibles

E :
( ) ( ) { } 0 ,
admisibles
tensiones
de Espacio

f
F R E E E ' (8.34)
y se postula que todo estado tensional factible (admisible) debe pertenecer al
espacio de tensiones admisibles

E . De acuerdo con las definiciones del


dominio elstico en (8.29), de la superficie de fluencia (8.33) y del espacio de
tensiones admisibles (8.34), puede establecerse lo siguiente:
( )
( )
( ) admisible no tensional estado ) ( 0 ,
) (
fluencia de superf. la en
) ( 0 ,
) (
elstico dominio el en
) ( 0 ,
> >

'

'

< <

f
f
f
F
F
F
E
E
(8.35)
Espacio de tensiones
admisibles
) (
f

f

p

d
H
Parmetro de
endurecimiento
d H d
f


e

) (
f
e

E

E
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
256
8.6.3 Ecuacin constitutiva
Para caracterizar la respuesta del material se definen las siguientes situaciones:
Rgimen elstico:


E d E d (8.36)
Rgimen elastoplstico en descarga:

<


0 ) , ( dF
E
d E d
(8.37)
Rgimen elastoplstico en carga plstica:




0 ) , ( dF
E
d E d
ep
(8.38)
donde
ep
E es el denominado mdulo de deformacin elastoplstico.
8.6.4 Ley de endurecimiento. Parmetro de endurecimiento
La ley de endurecimiento proporciona la evolucin de la tensin de fluencia
plstica ) (
f
con el parmetro de endurecimiento (ver Figura 8-22).
Aunque dicha ley de endurecimiento puede ser mas general, es frecuente (y
muchas veces suficiente) considerar una ley de endurecimiento lineal del tipo:
+ H
e f
d H d
f
) (
(8.39)
donde H recibe el nombre de parmetro de endurecimiento.
Observacin 8-10
Ntese en la ecuacin (8.34) la dependencia del espacio de tensiones
admisibles con la variable de endurecimiento . El dominio
admisible evoluciona con la tensin de fluencia ) (
f
de la forma:
[ ] ) ( ), (
f f
E (ver Figura 8-22).
Observacin 8-11
La situacin

E y 0 ) , ( > dF no puede darse, puesto que si




E (de la ecuacin (8.33)) ( ) ( ) 0 ,
f
F .
Si adems > 0 ) , ( dF
( ) ( ) 0
0
) , (
0
, , >
>
+

+ +
#$ #% & #$ #% &
dF F d d F
y, de acuerdo con la ecuacin (8.35) el estado tensional + d sera
no admisible.
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
257
8.6.5 Mdulo de deformacin elastoplstico
El valor del mdulo de deformacin elastoplstico
ep
E de la ecuacin (8.38)
puede calcularse como sigue. Considerando el rgimen elastoplstico en carga
plstica, de la ecuacin (8.38):
( ) ( )




0 ) , (
0 ,
dF
F
f
E
( ) 0
f
d d 0 ) ( d H d sign
(8.40)
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (8.39). Considerando ahora la
ecuacin (8.28) (
p
d sign d ) ( ) y substituyendo en la ecuacin (8.40):
0 ) ( ) (
p
d sign H d sign

d
H
d
p
1
(8.41)
Considerando ahora la descomposicin aditiva de la deformacin (8.27) y la
ecuacin (8.41):

1
]
1



+
d
H E
d
H
d
E
d
d
H
d
d
E
d
d d d
p
e
p e
1 1 1 1
1
1

+
d
H E
d
1 1
1

'


H E
H
E E
d E d
ep
ep
(8.42)
8.6.6 Curva tensin-deformacin uniaxial
Con la ecuacin constitutiva definida por las ecuaciones (8.36) a (8.38),
podemos obtener la correspondiente curva tensin-deformacin para un
proceso uniaxial de carga-descarga-recarga (ver Figura 8-22) en el que
podemos observar los siguientes tramos:
Tramo 1 0 : <

E
e
Rgimen elstico. De acuerdo con la
ecuacin (8.36), d E d y el comportamiento es elstico-lineal
definiendo una rama elstica del diagrama tensin-deformacin.
Tramo 4 2 1 :




0 ) , (
0 ) ( ) , (
dF
F
f
E
Rgimen elastoplstico
en carga plstica. De acuerdo con la ecuacin (8.38), d E d
ep
definiendo
una rama elastoplstica.
Tramo 2 3 2 : <

E 0 ) ( ) , (
f
F Rgimen elstico.
N O T A
Se utiliza aqu la
propiedad:
) (x sign
dx
x d

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8 Plasticidad
258
De acuerdo con la ecuacin (8.36), d E d y el comportamiento es
elstico-lineal definiendo una rama elstica.
Figura 8-23 Diagrama tensin-deformacin uniaxial correspondiente a la
teora incremental de la plasticidad
Observacin 8-12
En el punto 2 de la Figura 8-23 pueden diferenciarse los siguientes
dos procesos:

'

<


0 ) , (
0 ) ( ) , (
dF
F
f
E
Descarga elstica por la
rama 3 2 .

'




0 ) , (
0 ) ( ) , (
dF
F
f
E
Carga plstica por la rama
4 2 .
Observacin 8-13
Ntese que slo se genera deformacin plstica durante el proceso de
carga plstica sobre la rama elastoplstica (ver Figura 8-24).
4
0 ) , ( F
1

e

E

p

0
E

e

2
3
) (
f

p

) (
f
e

0
3

p

2

ep
E
H
1
0 ) , ( < F
4
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
259
Figura 8-24. Generacin de deformacin plstica en la rama elastoplstica
Figura 8-25
Observacin 8-14
Ntese la similitud del diagrama tensin deformacin de la Figura
8-23 con el obtenido con el modelo reolgico elstico-friccional con
endurecimiento en el apartado 8.4.5 (Figura 8-17). La deformacin de
friccin
f
en dicho modelo es equivalente a la deformacin plstica
p
en la teora incremental de la plasticidad.
N O T A
El caso de plasticidad
con ablandamiento por
deformacin presenta
una problemtica
especfica, respecto a la
unicidad de la solucin
del problema
elastoplstico, que
queda fuera del alcance
de este texto.
Observacin 8-15
El parmetro de endurecimiento H juega un papel fundamental en
la definicin de la pendiente
ep
E de la rama elastoplstica. De
acuerdo con la ecuacin (8.42):
H E
H
E E
ep
+

y, en funcin del valor de H , pueden definirse las siguientes


situaciones (ver Figura 8-25):
> > 0 0
ep
E H Plasticidad con endurecimiento por deformacin. El caso
lmite E E H
ep
recobra el comportamiento elstico lineal.
0 0
ep
E H Plasticidad perfecta.
< < 0 0
ep
E H Plasticidad con ablandamiento por deformacin. El
caso lmite se encuentra en
ep
E E H .
E

p
d
e
d


1

e


ep
E

f

e
d E d
d

e

Rama elastoplstica
Rama elstica
E


1

e

0 >
ep
E
H
0 H
E

1

e

0 <
ep
E
E H
0 H
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
260
8.7 8.7 8.7 8.7 Plasticidad en tres dimensiones Plasticidad en tres dimensiones Plasticidad en tres dimensiones Plasticidad en tres dimensiones
La teora incremental de la plasticidad, planteada en una dimensin en el
apartado 8.6 , puede generalizarse al caso de un estado tensional multiaxial (tres
dimensiones) utilizando los mismos ingredientes, es decir:
1. Descomposicin aditiva de la deformacin:

'

'






d d
d d d
e
p e
e
p e
: :
n deformaci la de
aditiva cin Descomposi
1 1
C CC C C CC C
(8.43)
donde
1
C CC C es ahora el tensor de propiedades elsticas definido en el captulo 6.
2. Variable de endurecimiento y regla de flujo (ecuaciones de evolucin):

'

) , 0 [
) , (
flujo de Regla
d
G
d
p


(8.44)
donde recibe el nombre de multiplicador plstico y ) , ( G el de funcin de
potencial plstico.
3. Funcin de fluencia. Dominio elstico y superficie de fluencia.
( )
( ) { }
( ) { }
( ) { }
( ) { } 0 ,
admisibles
tensiones de Espacio
0 , : fluencia de Superficie
0 0 , : inicial elstico Dominio
0 , : elstico Dominio
o) ( ) (
) ( ) ( ,
plstica
fluencia de Funcin
0


<
<

'






F
F
F
F
ent endurecimi de ley H
F
e f
f
E E E
E
E
E
'
(8.45)
donde 0 ) ( recibe el nombre de tensin uniaxial equivalente,
e
es el lmite
elstico obtenido en un ensayo uniaxial del material (una propiedad del mismo)
y ) (
f
es la tensin de fluencia. El parmetro de endurecimiento H juega el
mismo papel que en el caso uniaxial y determina la expansin o contraccin del
dominio elstico

E , en el espacio de tensiones, a medida que crece . En


consecuencia:
perfecta d Plasticida ( constante elstico Dominio
nto ablandamie con d Plasticida con de n Contracci
ento endurecimi con d Plasticida con de Expansin


<
>
)
0
0
0
0

E E
E
E
H
H
H
(8.46)
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
261
4. Condiciones de carga-descarga (condiciones de Kuhn-Tucker) y de consistencia:
0 ) , ( 0 ) , (
ia consistenc
de Condicin
0 ) , ( ; 0 ) , ( ; 0
descarga - carga
de s Condicione



dF F
F F
(8.47)
Las condiciones de carga-descarga y de consistencia son un ingrediente
adicional, respecto al caso unidimensional, que permiten obtener, tras alguna
manipulacin algebraica adicional, el multiplicador plstico en la ecuacin
(8.44).
8.7.1 Ecuacin constitutiva
De forma similar al caso uniaxial, la ecuacin constitutiva distingue entre las
siguientes situaciones:
Rgimen elstico:


E d d : C CC C (8.48)
Rgimen elastoplstico en descarga:

<


0 ) , (

dF
E
d d : C CC C
(8.49)
Rgimen elastoplstico en carga plstica:




0 ) , (

dF
E
d d
ep
: C CC C
(8.50)
donde
ep
C CC C es el denominado tensor constitutivo elastoplstico que, tras algunas
operaciones algebraicas teniendo en cuenta las ecuaciones (8.43) a (8.47), se
escribe:

'


} 3 , 2 , 1 { , , , , , , ,
: :
: :
(
s r q p l k j i
G F
H
F G
G F
H
F G
rs
pqrs
pq
rskl
rs pq
ijpq
ijkl
ep
ijkl
ep
C
C C
C C


) )) ) , , , ,
C CC C
C CC C C CC C
C CC C C CC C
(8.51)
8.8 8.8 8.8 8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo Superficies de fluencia. Criterios de fallo Superficies de fluencia. Criterios de fallo Superficies de fluencia. Criterios de fallo
Un ingrediente fundamental de la teora de la plasticidad es la existencia de un
dominio elstico inicial
0

E (ver Figura 8-26) que puede escribirse de la forma:


Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
262
{ } 0 ( ) ( :
0
<
e
F ) ) ) ) E (8.52)
y que determina un dominio en el espacio de tensiones delimitado por la
superficie de fluencia inicial
0

E :
{ } 0 ( ) ( :
0

e
F ) ) ) ) E (8.53)
Figura 8-26
Puesto que el dominio elstico inicial contiene el origen del espacio de
tensiones ) ( 0 , todo proceso de carga en cualquier punto del medio incluir
un rgimen elstico (mientras la trayectoria de tensiones permanezca en el
interior de
0

E , ver Figura 8-26) que terminar en el instante en que dicha


trayectoria alcance la superficie de fluencia
0

E . La superficie de fluencia
inicial ejerce entonces un papel indicador del instante de fallo (entendido como
fin del comportamiento elstico) independientemente del posible
comportamiento post-fallo (comportamiento plstico) que se inicie ms all de
dicho instante. De ah la importancia de la superficie de fluencia inicial y el
inters de formular las ecuaciones matemticas que la determinan de forma
adecuada para los distintos materiales de inters en la ingeniera.
Con el fin de hacer la superficie de fluencia independiente del sistema de
referencia (material istropo), aunque se formule en el espacio de tensiones
principales, su ecuacin matemtica suele plantearse en funcin de los
invariantes tensionales:
) , , ( ) (
3 2 1
J J I F F (8.54)
y, puesto que se adopta el criterio
3 2 1
, su definicin slo afectar al
primer sector del espacio de tensiones principales, extendindose
automticamente, por las condiciones de simetra (ver Observacin 8-7), a los
restantes sectores de la Figura 8-7.
8.8.1 Criterio de von Mises
En el criterio de von Mises se define la superficie de fluencia mediante:
( ) 0 3 ) ( Mises Von de Criterio
'
2

e e
J F (8.55)
N O T A
El hecho de que la
superficie de fluencia,
entendida como un
ingrediente adicional de
la ecuacin constitutiva,
sea independiente del
sistema de referencia,
caracteriza un
comportamiento
elastoplstico isotrpo.
o

2

{ }
e
<

) ) ) ) ( :
0
E
{ }
e


) ) ) ) ( :
0
E
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
263
donde ( )
'
2
3J es la tensin efectiva (ver Observacin (8.3)). Una expresin
alternativa se obtiene considerando las ecuaciones (8.18) y (8.19) y
substituyndolas en la ecuacin (8.55), obtenindose:
( ) ( ) ( ) [ ] 0
2
1
) (
2 / 1
2
3 1
2
3 2
2
2 1
+ +
e
F (8.56)
La representacin grfica de la superficie de fluencia de von Mises puede verse
en la Figura 8-27.
Figura 8-27 Criterio de von Mises
Observacin 8-16
La ecuacin (8.55) pone de manifiesto la nica dependencia de la
superficie de fluencia de von Mises del segundo invariante del tensor
de tensiones
2
J . En consecuencia, todo los puntos de la superficie
vendrn caracterizados por un mismo valor de
2
J , lo que define un
cilindro cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica.
Observacin 8-17
El criterio de von Mises es adecuado como criterio de fallo o de
rotura en metales, en los que, tpicamente, estados de tensin
hidrosttica (tanto de traccin como de compresin) tienen un
comportamiento elstico y la rotura se produce debido a la presencia
de componentes desviadoras de la tensin.

2




e
R
3
2

e
R
3
2
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
264
Ejemplo 8-2 Obtener la expresin del criterio de von Mises para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0
u

resulta ser (ver Ejemplo 8-1)
u
y substituyen en la ecuacin (8.55):
( )
e u e
F ) (
y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2 por la condicin:
e u
F < < 0 ) (
Ejemplo 8-3 Obtener la expresin del criterio de von Mises par un estado tensional
tpico de flexin compuesta en vigas.
Resolucin:
El estado tensional para un caso de flexin compuesta resulta ser:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0
0
xy
xy x

1
1
1
1
1
1
]
1


x
x xy
xy x
x x m




3
1
0 0
0
3
1
0
3
2
3
1
3
1
1
2 2 2 2 2 2 2
2
3
1
9
1
9
1
9
4
2
1
:
2
1
xy x xy xy x x x
J +

,
_

+ + + +
+
2 2
2
3 3
xy x
J < <
e
F 0 ) (

u

x
y

x


xy

N
M
Q
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
265
e xy x co
< +
2 2
3
donde la tensin de comparicin
2 2
3
xy x co
+ , que puede entenderse
como un escalar de comparacin frente al lmite elstico uniaxial
e
, es
frecuentemente utilizada en las normas de diseo de estructuras metlicas.
8.8.2 Criterio de Tresca o de la mxima tensin tangencial
El criterio de Tresca, se conoce tambin como criterio de la mxima tensin cortante,
y establece que el dominio elstico finaliza, para un cierto punto del medio,
cuando la mxima tensin tangencial actuante en cualquiera de los planos que
pasan por el punto,
mx
, alcanza la mitad del lmite elstico uniaxial
e
:
2 2
3 1
mx
e


(8.57)
En la Figura 8-28 se esquematiza la situacin de fallo en trminos de crculo de
Mohr en tres dimensiones. En un proceso de carga en el que dicho crculo va
creciendo desde el origen, el comportamiento elstico termina cuando el
crculo de radio
mx
se hace tangente a la recta 2
mx e
.
Figura 8-28
Es evidente que, a la vista de la ecuacin (8.57), el criterio de Tresca puede
escribirse como:
0 ) ( ) ( Tresca de Criterio
3 1

e
F (8.58)
Observacin 8-18
Puede comprobarse que el criterio de Tresca se escribe de forma
unvoca como una funcin de
'
2
J y
'
3
J y que no depende del primer
invariante
1
I :
) , ( ) ( ) ( Tresca de Criterio
'
3
'
2 3 1
J J F
e
F

2

Zona de plastificacin

2 2
3 1 e
max



Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
266
En la Figura 8-29 se presenta la correspondiente superficie de fluencia en el
espacio de tensiones principales, que resulta ser un prisma hexadrico con eje
el eje de tensin hidrosttica.
Figura 8-29 Criterio de Tresca
Ejemplo 8-4 Obtener la expresin del criterio de Tresca para un caso de tensin
uniaxial.
Resolucin:
Para un caso de tensin uniaxial, caracterizado por el estado tensional:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0
u

Observacin 8-19
Al no depender del primer invariante de tensiones (y por tanto de la
tensin
oct
, ver ecuacin (8.16)), la superficie de fluencia del criterio
de Tresca no depende de la distancia del origen al plano octadrico
que pasa por el punto (ver Observacin 8-4), por lo que si un punto
del espacio de tensiones, caracterizado por sus invariantes
) , , (
3 2 1
J J I , est sobre dicha superficie de fluencia, tambin lo estarn
todos los puntos del espacio de tensiones con los mismos valores de
) , (
3 2
J J . Esta circunstancia cualifica a la superficie de fluencia como
una superficie prismtica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica. Por
otra parte, la dependencia de los dos invariantes ) , (
3 2
J J , impide que,
como ocurre con el caso de la superficie de von Mises, se trate de una
superficie cilndrica. En definitiva, las condiciones de simetra
establecen que la superficie del criterio de Tresca sea un prisma
hexagonal inscrito en el cilindro de von Mises (ver Figura 8-29).
von Mises
Tresca

2



Eje de tensin hidrosttica

3 2 1


u

Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002


8 Plasticidad
267
a) 0
u
( )
e u e u e
u
F



) ( , ,
0
3 1 3 2 1
3
1
b) 0 <
u
( )
e u e u e
u
F



) ( , ,
0
3 1 3 2 1
3
1
y el dominio elstico inicial queda caracterizado, de la misma forma que para el
caso de plasticidad unidimensional del apartado 8.6.2, por la condicin:
e u
F < < 0 ) (
8.8.3 Criterio de Mohr-Coulomb
El criterio de Mohr-Coulomb puede considerarse una generalizacin del
criterio de Tresca, en el que la mxima tensin tangencial resistida depende del
propio estado tensional en el punto (ver Figura 8-30). La lnea de fallo, en el
espacio del crculo de Mohr, es una recta caracterizada por la cohesin c y el
ngulo de rozamiento interno , considerados propiedades del material:
tg c
(8.59)
El fin del comportamiento elstico (fallo) en un proceso de carga creciente, se
produce cuando un primer punto del circulo de Mohr (correspondiente a un
cierto plano) alcanza la mencionada lnea de fallo.
Figura 8-30 Criterio de Mohr-Coulomb
La tensin tangencial en dicho plano, , ser tanto menor cuanto mayor sea la
tensin normal en el mismo y, en este caso, resulta evidente que el
comportamiento de este modelo a traccin ser muy distinto del
comportamiento a compresin. Tal como se ve en la Figura 8-30, la lnea de
fallo corta al eje de las tensiones normales en el lado positivo de las mismas,
limitando de esta manera la capacidad del material de resistir tracciones.
Observacin 8-20
El criterio de Tresca se utiliza para modelar el comportamiento de los
metales de forma similar al caso del criterio de von Mises (ver
Observacin 8-17).

Zona de plastificacin
c
c - cohesin
- ngulo de
rozamiento
interno
tg c
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
8 Plasticidad
268
Para obtener la expresin matemtica de la superficie de fluencia,
consideremos un estado tensional para el cual se produce el inicio de la
plastificacin. En este caso, el circulo de Mohr definido por las tensiones
principales mayor y menor, ser tangente a la lnea de fallo (ver Figura 8-31) en
el punto A, verificndose:

'

+
+
+
+




sen
2 2
sen
2
cos
2
cos
2 3 1 3 1 3 1
3 1
3 1
R
R
R
A
A
(8.60)
y substituyendo la ecuacin (8.60) en la (8.59), se tiene:
( ) ( ) 0 cos 2 sen
0 tg sen
2 2
cos
2
0 tg tg
3 1 3 1
3 1 3 1 3 1
+ +

1
]
1


+
+
+



c
c
c c
A A A A
(8.61)
( ) ( ) 0 cos 2 sen ) (
Coulomb - Mohr
de Criterio

3 1 3 1
+ + c F (8.62)
Figura 8-31
Observacin 8-21
La ecuacin ( ) ( ) 0 cos 2 sen ) (
3 1 3 1
+ + c F (lineal
en
3 1
, ) define un plano el espacio de tensiones principales
restringido al sector
3 2 1
. La extensin, por simetrizacin, a
los otros seis sectores (ver Observacin 8-7) define seis planos que
constituyen una pirmide, de longitud indefinida, cuyo eje es el eje de
presin hidrosttica (ver la Figura 8-32). La distancia del vrtice de la
pirmide al origen del espacio de tensiones es cot 3 c d .
Observacin 8-22
La particularizacin 0 y 2 /
e
c en el criterio de Mohr-
Coulomb recobra el criterio de Tresca (ver ecuaciones (8.58) y (8.62)).

3

1


2
3 1

R

tg c
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8 Plasticidad
269
Figura 8-32 Criterio de Mohr-Coulomb
Observacin 8-23
En Mecnica de Suelos, el criterio de signos de las tensiones
normales es el contrario que en Mecnica de Medios Continuos
( , ver captulo 4)
3 1
y
1 3
, por lo que el
criterio de Mohr-Coulomb de la ecuacin (8.62) se escribe:
( ) ( ) cos 2 sen ) (
3 1 3 1
c F +
y las correspondientes representaciones grficas se presentan en la
Figura 8-33 y Figura 8-34.
Figura 8-33
Figura 8-34 Criterio de Mohr-Coulomb en Mecnica de suelos

2

cot 3 c


Zona de plastificacin
c
c - cohesin
- ngulo de
rozamiento interno
tg + c

2

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8 Plasticidad
270
8.8.4 Criterio de Drucker-Prager
La superficie de fluencia que define el criterio de Drucker-Prager viene dada
por la expresin:
( ) 0 3 ) (
Prager - Drucker
de Criterio

2 / 1
'
2
+ J F
m
(8.63)
donde:
( ) ( )
3 3
;
3 3
cos 6
;
3 3
2
1 3 2 1
I
sin
c
sin
sin
m

+ +


(8.64)
siendo c y , la cohesin y ngulo de rozamiento interno, respectivamente,
que son considerados propiedades del material. Teniendo en cuenta las
expresiones (8.16) (
oct m
I

3
1
) y (8.18) ( [ ]
2 1
2
3
2
J
oct
), el criterio
puede escribirse:
( ) 0 ) , , (
2
3
3 ) (
'
2 1
2 / 1
'
2 1
+ + J I J I F
oct oct
F (8.65)
Figura 8-35 Criterio de Drucker-Prager
Observacin 8-24
Tras algunas operaciones algebraicas, el criterio de Mohr-Coulomb
puede escribirse en funcin de los tres invariantes tensionales:
) , , ( ) (
Coulomb - Mohr
de Criterio
'
3
'
2 1
J J I F F
Observacin 8-25
El criterio de Mohr-Coulomb resulta especialmente adecuado para
materiales friccionales (hormign, rocas y suelos) caracterizados por
exhibir sustanciales diferencias entre los lmites elsticos uniaxiales a
traccin y a compresin.

2

Drucker-
Prager

2

Mohr-
Coulomb
cot 3 c

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8 Plasticidad
271
Observacin 8-26
La independencia del tercer invariante,
'
3
J , establece que si un
determinado punto del espacio de tensiones est sobre la superficie de
fluencia, todos los dems puntos con el mismo valor de los
invariantes
'
2 1
, J I tambin estarn sobre aquella, independientemente
del valor del tercer invariante
'
3
J . Puesto que valores constantes de
dichos invariantes corresponden a puntos del plano octadrico
situados a la misma distancia del eje de tensin hidrosttica (ver
Figura 8-6), puede concluirse que la superficie de fluencia ser una
superficie de revolucin alrededor de dicho eje. Adems, al ser lineal
la relacin entre
oct
y
oct
en la ecuacin (8.65), se tratar de una
superficie cnica cuyo eje es el eje de tensin hidrosttica (ver Figura
8-5 y Figura 8-35)). La distancia del vrtice del cono al origen del
espacio de tensiones resulta ser cot 3 c d . Puede comprobarse
tambin que la superficie de Drucker-Prager tiene seminscrita una
superficie de Mohr-Coulomb con los mismos valores de cohesin, c ,
y ngulo de rozamiento interno, .
Observacin 8-27
La situacin del vrtice del cono de Drucker-Prager en el lado
positivo del eje de tensin hidrosttica establece una limitacin del
rango de comportamiento elstico para estados de tensin
hidrosttica de traccin (mientras que no hay limitacin en el lmite
elstico para el caso de compresin hidrosttica). Esta situacin, que
tambin se produce en el criterio de Mohr-Coulomb, es caracterstica
de las materiales cohesivos-friccionales (hormign, rocas y suelos)
para los que resultan especialmente adecuados ambos criterios.
Observacin 8-28
En Mecnica del suelo, donde el criterio de signos para las
tensiones normales se invierte, la superficie de fluencia de
Drucker-Prager sera la indicada en la Figura 8-36:
Figura 8-36
Mohr-
Coulomb

2

Drucker-
Prager

2

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8 Plasticidad
272
Observacin 8-29
La particularizacin 0 y 2 /
e
c en el criterio de Drucker-
Prager recobra el criterio de von Mises (ver ecuaciones (8.55), (8.63) y
(8.64)).
Els autors, 2002; Edicions UPC, 2002
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