Introduccin: Los procesos continuos son los que proporcionan a su salida un flujo continuo de un producto lquido o slido, su funcionamiento

se basa en brindar o recibir seales variables analgicas. En este captulo se hablara sobre lo sistemas electrnicos de control que son procesos que pueden trabajar en un bucle abierto o en un bucle cerrado siendo estos los autnticos sistemas de control automtico. En la siguiente figura se muestra un sistema electrnico de control de procesos tambin conocido como controlador o regulador. En este diagrama se observan cuatro variables: Variable de proceso (PV), cuyo valor se controla, se conecta al controlador y constituye una seal de realimentacin (feedback signal). Punto de consigna (SP) o referencia, esta es el valor que es parte de la variable PV y constituye otra variable de entrada del controlador. Variable de control (CV), esta es ejecutada en el controlador mediante un algoritmo. Variable manipulada (MN), esta acta sobre el proceso para hacer que la

variables del proceso PV tenga valor establecido por la variable de consigna SP.

Los sistemas electrnicos se control de procesos, denominados controladores o reguladores, pueden utilizar internamente seales analgicas o digitales. Los controladores analgicos se utilizan cuando el producto o proceso controlado es sencillo y en cambio los controladores digitales programables son los ms idneos para controlar procesos complejos. Existen diferentes algoritmos que tienen como objetivo lograr que en cada instante la variable PV tenga un determinado valor independientemente de los cambios que se produzcan en otras variables que actan sobre el proceso, como por ejemplo las variaciones de la carga en el caso de una fuente de regulada. Existen dos tipos de controladores de procesos complejos mediante autmatas programables: MEDIANTE UN PROGRAMA SITUADO EN SU MEMORIA: Esta opcin consiste en llevar a cabo el sistema electrnico de control de la figura 6.1 mediante un programa ejecutado por la unidad central del autmata programable. Es la ms adecuada cuando el autmata programable dispone de tiempo durante el ciclo de ejecucin del programa. Al anlisis de esta forma se basan en el estudio lineal y no lineal, y mediante su implementacin mediante un programa ejecutado por el autmata programable. MEDIANTE UN MODULO CONECTADO AL MISMO Esta forma de realizar el control consiste en utilizar un sistema electronico especifico que se acopla al automata programable para que le proporcionen los valores de los diferentes parametros que invierten en le algorimo ejecutado por l. alimentacin

Los diferentes tipos de algoritmo que se pueden ajecutar en un sistema de control se clasifican en tres categorias: Algoritmos lineales de control. Algoritmos no lineales de control. Algoritmos especiales de control.

Apartir de esta clasificacion surgen surgen diferentes tipos de controladores como los siguientes: Controladores no lineales intermitentes

Se caracterizan por que realizan un algoritmo no linealy su actuacion es del tipo todo o nada . Los controladores linealescontinuos

Se caracterizan por que realizan un algoritmo lineal y su actuacion es continua en el tiempo. El algoritmo de controlque debe ejecutar el automata programable se puede programar en diferentes tipos de lenguajes literales y graficos tanto normalizados como propietarios. La utilizacion de lengujes grafico facilita al usuario la programacion. Para programar algoritmos sencillos, como por ejemplo el correspondiente a los controladores TODO/NADA con histeresis se le es utilizado un lenguaje de

diagrama de funciones por ejemplo el lenguaje FUP. Para programar algoritmos complejos es preferible utilizar lenguajes como por

especialmente orientados a la especificacion de algoritmos de control ejemplo el CFC de siemens.

CONTROLADORES NO LINEALES INTERMITENTES Se le denomina controladores no lineales a los que, coo nombre indica, ejecutan un algoritmo de control que no es lineal. Diversos autores los denominan conroladores intermitentes por que la variable CV solo tiene, em regimen permanente, un numero discreto de valores. El controlador basico intermitente es el TODO-NADA. CONTROLADOR TODO O NADA BASICO: El mecanismo de realimentacion mas simple se puede describir mediante el algoritmo representando en la figura 6.2 que se puede indcar mediante la expresion:

En la que e es el error y representa en cada instante la diferencia entre el valor de consignia SP y el valor de la variable PV de salifda del proceso de la figura 6.1 Esta ley de controlonsiste en aplicar en cada instante la accion correctiva maxima, es decir CV tiene su valor maximo cuando el error es positivo y su valor minimo cuando el error es negativo. Por eso ha ese nombre todo-nada basico todo- nada basico. El inconveniente en este es que cuando se producen pequeoscambios de valor de la variable PV por encima de la variable SP se producen oscilaciones de la variable CV.

CONTROLADOR TODO O NADA DE DOS POSICIONES Si se modifica el comportamiento del controlador todo-nada basico se obtiene un todo-nada de dos posiciones y se implementa de las siguienetes maneras:

Controlador todo-nada con histeresis Controlador todo nada zona muerta

CONTROLADOR TOD-NADA CON HISTERESIS En su comportamiento se puede observar que existe una zona en la que el valor de variable de control CV depende en el sentido en el que varia el error e. Si el error aumenta positivamente apartir de cero, CV no cambia de CV min a CV max hasta que el valor supera un determinado valor positivo. De igualmente cuando el valor disminuye negativamente apartir de cero, CV no cambia de CV min a CV max hasta que el valor supera undeterminado valor negativo. La anchura del ciclo histeresis depende del nivel de error controla. qu epuede admitir el proceso que se

En la siguiente figura se encuentra una comparacion del comportamiento del controlador todo-nada basico y todo nada con histeresis.

CONTROLADOR TODO NADA ZONA MUERTA En este existe una zona en la que la variable de control CV toma el valor cero , si el error aumenta positivamente apartir de cero, CV no cambia de 0 a CV max hasta que el error supera un determinado valor positivo, de igual manera cuando le valor disminuye negativamente apartir decero, CV no cambia de 0 a CV max hasta que el error supera un determinado valor negativo. La anchura de la zona muerta depende tambien del nivel del error que puede admitir el proceso que se controla.

CONTROLADOR TODO-NADA MULTIPOSICION Un aplicacin de este tipo de controlador es en motores reversibles de velocidad a los cuales sobre actua directamente en las valvulas o posicionadores que ban en funcion con dicho motor. Mediante los cilcos de histeresis se evitan las conmutaciones bruscas entre el giro en uno de los dos sentdos de y el paro. Mediante la zona muerta se evitan las conmutaciones bruscas entre un sentido de giro y el otro.

CONTROLADOR INTERMITENTE PROPORCIONAL EN LE TIEMPO En este controlador se establece un periodo de tiempo fijo Tm durante el cual la variable de control CV toma el valor maximo un tiempo proporcional al valor del error y permanece desactivada durante el reto de periodo, tal como se muestra en la figura 6.7. se dice que la seal de control sasi generadfa esta modulada en anchura de impulsos y de le conoce por el ancronimo PWM.

Cualquiera de los diferentes sistemas de control

intermitente

descrito

este

apartado 6.2 se puede implementar mediante un automata programable. CONTROLADORES LINEALES CONTINUOS estos se caracterizan por realizar un conjunto de operaciones lineales como por ejemplo la resta y la multiplicacion por una constante (amplificacion). En los controladores lineales continuos, la variable de proceso PV se resta de la variable de consigna SP. Se obtiene asi una variable denominada error e igual a l adiferencia entre el valor real de la salida y el que se pretende obtener. La variable e se aplica a un procesador electronico que la transforma mediante un operador lineal.