Introduccin a la o Teor del Caos a

Juan Jos Gmez Navarro, Ontureo ;) e o n

 Indice
1. Sobre este PDF 2. Qu es el Caos? e 3. Los 3.1. 3.2. 3.3. sistemas dinmicos a Sistemas dinmicos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Sistemas dinmicos continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Ejemplo: la ecuacin log o stica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 5 5 6 6 6 7 8 8 9

4. Puntos jos y peridicos o 4.1. Fundamentos bsicos . . a 4.2. Puntos jos y peridicos o 4.2.1. Caso 0 1 . 4.2.2. Caso 1 < 3 . 4.2.3. Caso 3 < 4 .

. . . de la . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . ecuacin log o stica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. El Caos 12 5.1. Denicin formal del Caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 o 5.2. La transformacin del panadero . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 o 5.3. Universalidad del Caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 6. Atractores extra os y fractales n 16 6.1. Atractores extraos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 n 6.2. Fractales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 7. Implicaciones loscas del Caos o 21

8. Mi problema con el Caos 23 8.1. Planteamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 8.2. Aparicin del Caos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 o

1.

Sobre este PDF

En mis primeros pinitos como becario en la Universidad de Murcia, mi director de Tesis me sugiri un problema bastante sencillo para empezar a o acostumbrarme a lo que signica hacer un trabajo de investigacin que nadie o ha hecho antes. El problema es simplemente que estudie el comportamiento de una pelota puntual botando libremente entre dos planos inclinados enfrentados (ver cap culo 8). Simul el movimiento de la pelota y pronto e me di cuenta de que ste era muy complicado. Repet el experimento con la e pelota botando dentro de un cuenco parablico y mi sorpresa fue que en este o caso el movimiento era trementadamente ms ordeando y bonito. Empec a a e pensar que cab hablar de movimiento catico o no catico en uno u otro a o o caso. Como no ten (ni tengo) ni idea de teor del Caos me puse a leer un a a libro bastente recomendable sobre este tema, Iniciacin al Caos, de la edio torial S ntesis. Como parte de mi proceso de aprendizaje pens en redactar e las ideas que consideraba importantes para tenerlas por escrito, una especie de resumen para m mismo. Luego pens que pod colgarlo en la pgina e a a sica-es para que le sirviera a alguien ms. a Lo que pretendo decir con esto es que no soy un experto ni mucho menos, que todo lo que he escrito aqu est en los libros, que lo explican mejor a que yo. Por tanto usa este pdf como veas, pero no le pidas peras al olmo. En cualquier caso, mi idea, desde que pens en colgarlo, es que haya unos e apuntes para que alguien interesado pueda leerlos y hacerse una idea sobre esta curiosa teor matemtica. Si uno busca en internet, encuentra muchas a a fotos y todo eso, pero poca matemtica, y si va a un libro puede ser algo a duro de leer para alguien que slo busca unas cuantas ideas. El objetivo de o este pdf es situarse entre una pgina llena de fotitos y un libro en condiciones. a Espero que te sea util, no dudes en mandarme sugerencias o comentarios, as como erratas: juanjo.gomeznavarro@gmail.com

2.

Qu es el Caos? e

Mi novia, cada vez que entra en mi habitacin, siempre dice lo mismo: o esto es un caos. Cuando tenemos una situacin que no podemos controlar o solemos decir que es catica. Los jugadores del Warhammer conocern bien o a el Ejrcito del Caos. Cuando estaba leyendo sobre el Caos, mi madre vio un e libro sobre la mesa que se llamaba ((Iniciacin al Caos))la pobre crey que o o me estaba metiendo a Anarquista o algo de eso, no es coa, incluso se asust. n o 1 , tiene sigCaos es una palabra que, como muchas veces pasa en ciencia nicados imprecisos en el lenguaje corriente. Por supuesto, aqu no estamos
1

vase continuidad, conexo, frontera, incertidumbre, oxidacin... e o

para hablar de semntica, sino de ciencia: qu es pues el Caos para la ciena e cia?. Pues la Teor del Caos es una teor matemtica2 como puede ser la a a a teor de conjuntos, la de probabilidad o la de series innitas. Tiene una a serie de deniciones y se obtienen otros tantos teoremas, como veremos en las siguientes pginas. a El Caos se ha descubierto de manera relativamente reciente gracias, en parte, a los ordenadores. En 1961, el meterelogo Edward Lorenz estaba ino tentando predecir el clima. Para ello necesitaba resolver numricamente unas e ecuaciones que modelizaban el comportamiento de la atmsfera. Se dio cueno ta de que cada vez que ejecutaba su programa, el ordenador obten resultaa dos diferentes como solucin al sistema de ecuaciones. Lo que ocurr era que o a su programa trabajaba con seis cifras decimales de precisin, mientras que o l introduc como condicin inicial slo tres. Las tres restantes, eran introe a o o ducidas aleatoriamente por el ordenador en cada ejecucin. Aunque Lorenz o conoc esto, no pensaba que un error de inicializacin en las milsimas fuera a o e a importar mucho en el resultado nal. Craso error, hab topado con un a sistema de ecuaciones catico. o El Caos viene a desvancar denitivamente con una idea bastante antigua, el determinismo. Desde los tiempos de Newton, disponemos de una teor a matemtica capaz de predecir el comportamiento de los sistemas f a sicos. Conociendo la conguracin inicial de un sistema y aplicando una serie de o reglas (las leyes de la f sica), el comportamiento de un sistema est totala mente determinado en un instante posterior. La teor del Caos nos advierte a que, en determinados sistemas f sicos, la evolucin temporal es tremendao mente compleja y depende dramticamente de las condiciones iniciales hasa ta el punto de que no podamos predecir con seguridad la evolucin real del o sistema. Al nal hablar un poco ms sobre este interesante punto y las e a implicaciones que de l se desprenden. e

3.

Los sistemas dinmicos a

La teor del Caos se enmarca dentro del estudio de los sistemas dinmia a cos. Empezaremos por defenir el espacio de fases. Este es el conjunto conguraciones posibles de un sistema dado. Algunos ejemplos: Para un pndulo, una conguracin est determinada por el conocimiene o a to del ngulo y la velocidad (no basta slo el ngulo). El espacio a o a
2 Ojo, cuando digo teor no es que no est comprobada, como por ejemplo la Teor a e a de Cuerdas en f sica de part culas o la Teor de la Inacin en Cosmolog Es una rama a o a. de las matemticas, y como tal no tiene sentido hablar de comprobacin experimental, a o aunque bien es cierto que, como veremos, hay multitud de sistemas reales que se adecan u a este modelo matemtico a

de fases tendr dimensin 2. a o Para un tiro parablico, la conguracin est determinada si conoo o a cemos las coordenadas x e y, as como las dos componentes de la velocidad vx y vy . En este caso, las dimensin del espacio es 4. o El nmero de coches que hay aparcados en un aparcamiento subterneo u a slo depende de este nmero, por tanto el espacio de fases es sencillao u mente N, en realidad un subconjunto de ste. e Una vez conocemos el espacio de fases de un sistema el cual queremos estudiar, necesitamos una ley que nos d la evolucin de ste en el espae o e cio de fases. Podemos aqu diferenciar entre sistemas dinmicos discretos y a continuos.

3.1.

Sistemas dinmicos discretos a

Estos son en los que la evolucin del sistema se hace ((a saltos)), o siendo o formales: Denicin 1 Sea X Rn un conjunto no vac Sea f : X X una o o. funcin que relaciona estados mediante la expresin o o xk+1 = f (xk ) La pareja (f, X) es un sistema dinmico. Al conjunto X se le denomina a espacio de fases del sistema. Es decir, la ley que da la evolucin, relaciona los puntos del espacio de o fases de manera discreta. Si el sistema empieza en una conguracin x0 , tras o k (x ). A x se le conoce como concin k pasos se encontrar en el estado f a o 0 0 inicial y al conjunto {x0 , f (x0 ), f 2 (x0 ), . . .} o rbita de x0

3.2.

Sistemas dinmicos continuos a

En estos, la evolucin del sistema viene dada por una ecuacin difereno o cial. Denicin 2 Sea X Rn un conjunto no vac Sea : X X un o o. campo vectorial que relaciona los estados nuevos del sistema mediante la ecuacin diferencial: o x(t) = (x(t)) La pareja (, X) es un sistema dinmico. Al conjunto X se le denomina a espacio de fases del sistema. 5

No voy a tratar los sistemas dinmicos continuos hasta el nal, cuando a hable del atractor de Lorenz. En lo que sigue, por tanto, me restrinjo a sistemas discretos, que son ms fciles de analizar y contienen los mismos a a ingredientes del Caos.

3.3.

Ejemplo: la ecuacin log o stica

En lo que sigue utilizar un sistema dinmico bastante inocente en ae a pariencia, la ecuacin log o stica. Se debe al bilogo Robert May, que la o propuso para estudiar la evolucin de la poblacin de insectos en un sistema o o cerrado3 . El sistema es discreto y adems unidimensional. Viene dado por a la frmula o xk+1 = xk (1 xk ) donde 0 < < 4. El espacio de fases del sistema es el intervalo [0, 1]. En lo sucesivo usar este sistema como ejemplo para poner de maniesto la mayoe r de las propiedades interesantes del Caos, e incluso algo ms interesante: a a la transicin del orden al Caos. o

4.
4.1.

Puntos jos y peridicos o

Fundamentos bsicos a

Como ocurre con muchos otros conceptos antagonistas, para denir el Caos primero hay que denir el orden. Denicin 3 Sea (f, X) un sistema dinmico. Un punto se denomina jo o a si f () = Esto quiere decir que ese punto no evoluciona en el tiempo, ya que la funcin lo lleva a l mismo. Los puntos jos son anlogos a los puntos de o e a equilibrio de un sistema f sico. De hecho, podemos hablar de puntos jos atractivos (como los puntos estables) y de puntos jos repulsivos (como los puntos inestables de un sistema f sico). Denicin 4 Sea un punto jo de (f, X). Se dice que es atractivo si o I X conteniendo a tal que x I se tiene
k

l f k (x) = m

El interior del conjunto de los puntos {x X : l f k (x) = } m

k

la biolog ha aportado multitud de sistemas que interrelacionan diferentes poblaciones a de especies y que matemticamente son sistemas bastante interesantes: problema cazador a presa, el problema de las cornejas...

se denomina cuenca de atraccin de o Denicin 5 Sea un punto jo de (f, X). Se dice que es repulsivo si o pertenece a algn conjunto I X tal que x0 I existe al menos un k tal u que f k (x0 ) I / Bsicamente, un punto atractivo es uno al que el sistema tiende a acudir a con el paso del tiempo y se queda ah mientras que uno repulsivo es uno en , que una pequea perturbacin de la posicin saca rpidamente al sistema n o o a de esa conguracin. Pensemos un un pndulo con rozamiento. Un punto o e atractivo es cuando el pndulo est abajo parado. Un punto repulsivo es el e a pndulo colocado verticalmene en posicin de equilibrio inestable. e o Son de ms inters los puntos peridicos. Estos son un conjunto de puntos a e o entre los cuales el sistema oscila indenidamente. Denicin 6 Se dice que un punto es peridico del sistema (f, X) si n o o tal que f n () = . El m nimo nmero k tal que f k () = se denomina u orden del punto peridico y la rbita {, f (), . . . , f k1 ()} se llama periodo o o de orden k. En resumidas cuentas, un punto o conjunto de puntos peridicos, son o unas conguraciones en las que el sistema puede entrar y quedar ((atrapado)) en ellas. De alguna manera, son estados menos ordenados que un slo punto o jo atractivo, que ser el mximo orden posible, pero a n de cuentas sigue a a estando la cosa ordenada. Cuantos ms puntos peridicos tenga el sistema a o es menos ordenado, y ser ms dif predecir la posicin actual. Una de las a a cil o manifestaciones del Caos es justo que la cantidad de puntos jos diverja.

4.2.

Puntos jos y peridicos de la ecuacin log o o stica

En esta seccin vamos a utilizar el ordenador para obtener estos puntos, o y vamos a ver por qu son importantes par estudiar la transicin al Caos. e o Nos apoyaremos en el sistema que describ entes, la ecuacin log o stica: xk+1 = xk (1 xk ) Los puntos jos vienen de hacer xk+1 = xk . Uno puede comprobar que las soluciones de esa ecuacin son o p0 = 0 y p = 1

4.2.1.

Caso 0 1

Si = 0 el sistema tiende trivialmente a 0, que es el unico punto jo. Si 0 < < 1 en el intervalo que estamos estudiando, la solucin b no es vlida o a ya que predice puntos jos que no pertenecen al espacio de fases; por tanto la solucin vuelve a ser x = 0 para el unico punto jo. Si = 1, la segunda o solucin predice tambin que x = 0 es el unico punto jo. Adems vamos a o e a comprobar que este punto es atractivo. Podemos comprobar esta solucin fcilmente en el ordenador. Para ello o a se escoge una condicin inicial, se elige un valor de y se programa el o ordenador para que calcule un nmero dado de iteraciones. Se hace para u muchas condiciones iniciales repartidas en el intervalo [0, 1] y se pinta en el eje de ordenadas el estado del sistema en la iteracin n-sima. El resultado o e es la gura 1

Figura 1: Evolucin temporal para cada uno de las condiciones iniciales del o intervalo [0, 1] con el parmetro = 0,5. Se ve como las rbitas tienden a o rpidamente al punto jo atractivo x = 0. a

4.2.2.

Caso 1 < 3

En este caso, p [0, 1], tenemos por tanto dos puntos jos. Se puede demostrar4 que p0 es en este caso un punto repulsivo y p atractivo. Nosotros, en lugar de demostrar, simularemos. Como antes, para cada punto del intervalo [0, 1] calculo su evolucin n-sima y la pinto en el eje de ordenadas. o e Se obtiene la gura 2
En general no voy a hacer demostraciones, creo que para eso nada mejor que un buen libro. An as como indicacin dir para el que quiera ponerse, que se puede relacionar el u , o e carcter atractivo de un punto con la derivada de la funcin f en ese punto, con lo que la a o demostracin se simplica mucho. o
4

Figura 2: Evolucin temporal para cada uno de las condiciones iniciales del o intervalo [0, 1] con el parmetro = 1,5. Se ve como las rbitas tienden a o rpidamente al punto jo atractivo x = 0,334 a 4.2.3. Caso 3 < 4

Hasta ahora no se puede hablar en absoluto de Caos. Tenemos un sistema que tiende asintticamente a x = 0 o a x = p segn el valor de . o u Vamos a ver cmo esto empieza a cambiar. o En este intervalo, los puntos x = 0 y x = p siguen siendo jos, eso no cambia en este intervalo. Sin embargo, se puede demostrar que al igual que pasaba en el intervalo anterior, ambos se vuelven puntos jos repulsivos. Tenemos pues una situacin nueva, los dos unicos puntos jos del sistema o son repulsivos. Cul ser pues el comportamiento del sistema? Est claro a a a que no puede tender a un punto jo atractivo, pues no lo hay. Llegado este momento lo ms fcil es hacer una simulacin como en los casos anteriores. a a o Obtenemos la gura 3. Esta gura deber dejarnos claro que no hay ningn punto jo, pues a u hemos dejado nada menos que 1000 iteraciones y no se alcanza el equilibrio. Aparecen algo as como dos puntos a los que la solucin tiende alternativa o mente. Efectivamente, como habrs empezado a pensar, se trata de puntos a peridicos de periodo dos. o Para comprobar de manera matemticamente rigurosa la existencia de a estos puntos peridicos de periodo dos, tenemos que resolver la ecuacin o o q = f 2 (q )

Figura 3: Evolucin temporal para cada uno de las condiciones iniciales o del intervalo [0, 1] con el parmetro = 3,2. En este caso la evolucin del a o sistema no tiende a un punto solo como antes, sino que parece que tiende a dos puntos diferentes por igual. Si la simulacin fuese perfecta, tendr o amos dos l neas continuas en vez de a trazos. Podis creerme que uno se pone y sale que el resultado son los puntos e q = +1 ( + 1)( 3) 2

Que, para = 3,2 coincide efectivamente con los resultados del ordenador5 Vemos, por tanto, que al pasar justo por = 3, el punto p pasa de ser jo atractivo a jo repulsivo dividindose en dos puntos atractivos de periodo e dos. Este fenmeno se llama duplicacin del periodo. Pues bien, si o o aumenta podemos comprobar numricamente que estos dos puntos pasan e a ser tambin repulsivos a la vez que dan lugar a cuatro puntos peridicos e o atractivos de periodo cuatro (la frmula anal o tica para obtener estos puntos se empieza a complicar sobremanera, como apreciars). En general, antes de a llegar a = 4, empieza a doblarse y doblarse el nmero de puntos peridicos u o del sistema, de tal manera que llega un punto en que el nmero de puntos u peridicos en el intervalo [0, 1] es denso en ste, en el sentido matemtico del o e a trmino. Podemos visualizar esta multiplicacin de los puntos peridicos si e o o gracamos, en funcin del parmetro , la situacin del sistema en el paso o a o n-simo para una conguracin inicial arbitraria. Este grco se denomina e o a
5 la aparicin de l o neas segmentadas no tiene que ver con el resultado real, que son (nuevamente es una cuestin demostrable) dos l o neas densas. Coneso que no conozco la razn computacional de estos intervalos. o

10

gura de Feigenbaum, y se muestra en la gura 4.

Figura 4: En esta gura de aspecto fractal se visualiza uno de los aspectos de la aparcin del Caos, la multiplicacin de los puntos peridicos del sistema. o o o Vemos cmo en el intervalo [0,1] el sistema tiende a 0, en el intervalo [1,3] o tiende a un nmero diferente de 0 y que var con . Al pasar por 3 aparecen u a dos puntos peridicos, pero pronto se ve que estos a su vez se doblan ms o a adelante. Claramente, antes de llegar al 4 el sistema se ha descontrolado, es impredecible: el Caos ha aparecido. Otra manera de ilustrar el extrao comportamiento del sistema cerca de n = 4 es hacer una grca como las que hice al principio. Si dibujamos el esa tado del sistema en paso n-simo en funcin de la condicin inicial, veremos e o o que el sistema no tiende en absoluto a un recta, ni si quiera a un nmero u nito de stas. Este grco, que muestra la propiedad de mezcla del Caos, e a se muestra en la gura 5. La ultima propiedad que quiero mostrar de la ecuacin log o stica es la sensibilidad a las condiciones iniciales. Recordemos el caso < 1 en el que el sistema tend a 0 independientemente de la condicin inicial, como a o mostraba la gura 1. En el caso 1 < < 3 el sistema tiende a p como muestra la gura 2 tambin independientemente de las conguracin inicial. e o Incluso cuando el sistema ten puntos peridicos era estable, pues todas las a o posiciones terminan irremediablemente cayendo en los puntos peridicos. o 11

Figura 5: Conguracin del sistema en funcin de la conguracin inicial. o o o Se aprecia que puntos muy cercanos terminan en conguraciones totalmente diferentes esparcidas en el espacio de fases. Esta propiedad, denominada mezcla es un importante indicativo del Caos En todos estos casos, el sistema no era sensible a las condiciones iniciales. Sin embargo, para sucientemente grande (y luego aclarar cunto) podee a mos comprobar que el sistema si depende cr ticamente de las condiciones iniciales. Esto es muestra en la gura 6, donde para dos conguraciones iniciales casi idnticas salvo en la cuarta cifra decimal se deja evolucionar e el sistema. En el diagrama temporal azul se representan, superpuestas, las dos evoluciones del sistema para 1 < < 3. Slo se ve una debido a que o son idnticas y una tapa la otro. En el diagrama inferior se representan las e dos evoluciones temporales para = 4. Se aprecia al principio slo una o l nea, ya que las conguraciones coinciden. Vemos, no obstante que pronto las soluciones se bifurcan y se vuelven totalmente independientes.

5.

El Caos

En la seccin anterior hemos visto la denicin formal de los puntos o o jos y peridicos. Como ejemplo hemos visto stos en un sistema particuo e lar. Adems hemos visto cmo al aumentar el nmero de puntos peridicos a o u o aparecen fenmenos que nos gustar catalogar como caticos. En esta seco a o cin deniremos formalmente el Caos y describiremos algunas propiedades o importantes de ste. e

5.1.

Denicin formal del Caos o

Recordemos los fenmenos interesentes del cap o tulo anterior: 12

Figura 6: En esta gura se representan dos sistemas diferentes, uno encima del otro. La l nea azul es la evolucin temporal de un sistema con 1 < < 3. o Aunque se aprecia una sola l nea oscilando entre los dos puntos jos, en realidad hay pintadas dos rbitas diferentes, cada una correspondiente a una o conguracin inicial dada, pero muy similares entre s En las l o . neas de abajo se muestran las rbitas de las mismas conguraciones iniciales pero en un o sistema = 4. Se aprecia que al principio el sistema evoluciona de la misma manera, pero pronto se separan las rbitas para no volver a encontrarse. o Esto es la sensibilidad a las condiciones iniciales. Aparicin de ms y ms puntos peridicos (g. 4) o a a o El espacio de fases ((se llena)) de puntos (g. 5) Sensibilidad a las condiciones iniciales (g. 6) Denicin 7 Sean A B dos conjuntos no vac o os, y sean a A y b B dos puntos de sendos conjuntos. Sea d(a, b) una distancia. Se dice que A es denso en B si > 0 y b B , a A tal que d(a, b) <

Por ejemplo, los racionales del intervalo [0, 1] son densos en este intervalo Denicin 8 Se dice que un sistema dinmico (f, X) tiene la propiedad de o a mezcla si para cuales quiera conjuntos I, J X arbitrariamente pequeos n n (I) J = 0 existe un n tal que f Es decir, que independientemente de la conguracin inicial, el sistema o no deja ningn punto del espacio de fases sin pisar. Otra forma de decirlo u es que el sistema llena el espacio de fases, o que las rbitas no son cerradas. o 13

Denicin 9 Un sistema (f, X) es sensible a las condiciones iniciales si o > 0 tal que que para cualquier x X y > 0 existen y X y n vericando |x y| < y |f n (x) f n (y)| > Es decir, que por muy juntas que estn las condiciones iniciales, el sise tema tiende a separarlas muy deprisa, tanto que no depende de lo juntas que lleguen a estar, pues no depende de . Todo sistema depende de las condiciones iniciales, pero no necesariamente de forma tan dramtica. a Pues bien, ahora estamos en condiciones de denir el Caos como Dios manda: Denicin 10 Un sistema dinmico (f, X) se dice catico si verica las o a o siguientes propiedades: los puntos peridicos de f son densos en X o es sensible a las condiciones iniciales tiene la propiedad de mezcla Habr que decir que en realidad todas estas condiciones no son indepena dientes, por ejemplo se puede demostrar que las propiedades 1 y 3 implican la 2. Eso son sutilezas, nos interesa esta denicin porque todas las condiciones o tienen bastante f sica por s solas, como se ha puesto de maniesto en el ejemplo de la ecuacin log o stica. Se puede demostrar que as denido, la ecuacin log o stica es un sistema catico. o

5.2.

La transformacin del panadero o

Parece que los sistemas caticos son complicados e impredecibles. Vamos o a ver que en realidad lo que caracteriza al Caos es una misma cosa. Imaginemos que tenemos un espacio de fases que es [0, 1] [0, 1]. Si queremos un sistema catico, tendremos que denir una funcin que desplace puntos o o dentro del espacio y que lo haga de forma muy desordenada. Por ejemplo, queremos que si inicialmente tenga un cuadrado dentro pintado de negro, ste evolucione rompindose en mil pedazos y llenando uniformemente el e e espacio como si se tratase de una gota de tinta. Un algoritmo para hacer esto es la transformacin del panadero, que consiste en dos pasos: o se estira el espacio de fases deformndolo como si fuera elstico a a se corta en trozos y se pegan por lugares diferentes de donde se cortaron

14

Este proceso es el que realiza un panadero amasando hojaldre y de hecho lo hace porque es la mejor forma de conseguir que el sistema se homogeneice. Por ejemplo, la funcin denida a trozos: o f (x, y) = (2x, y/4) si 0 x 1/2 (2x 1, )1/2 + y/4 si 1/2 < x 1

contiene dichos ingredientes. El punto de cortar y pegar es fundamental. Esto es lo que hace que condiciones iniciales muy parecidas terminen en lugares muy dispersos, ya que un proceso de corte puede separar vecinos para siempre. Esto es importante, una funcin lineal puede deforar el espacio, pero como no contiene cortes o no producir Caos. Esto es lo que hace que los sistemas no lineales sean los a caticos, puesto que contienen ambos ingredientes. En el ejemplo de arriba, o la no linealidad est dada por la denicin a trozos de la funcin. a o o Todo sistema catico pues, ha de ser no lineal y de alguna manera acta o u deformando el espacio para luego cortarlo y pegarlo en diferentes conguraciones, se es el modus operandi del Caos. e

5.3.

Universalidad del Caos

Aparte de las deniciones, que las he hecho en la forma ms general a posible, los ejemplos y las explicaciones las he llevado a cabo basndome en a ejemplos concretos, sobre todo en la ecuacin log o stica. Podr pensarse que a las propiedades de este sistema no tienen por qu tener caracter general, que e todo lo dicho slo es vlido para este sistema en particular. Pero en realidad o a el Caos es un concepto muy general, y el Caos de la ecuacin log o stica es, en muchos sentidos, el unico que hay y el que se presenta en todos los sistemas. Volvamos al diagrama de Feigenbaum. Si recordamos, hab un valor de a para el que el periodo se duplicaba por primera vez, si lo recuerdas era = 3. Ms adelante se duplicaba otra vez, y se pod demostrar (resolviendo a a un polinomio de grado 4) que esto ocurre en = 1 + 6. Llamaremos 1 al punto en el diagrama en que ocurre la primera bifurcacin, 2 al segundo o y as sucesivamente. Para encontrar 3 ya hay que resolver polinmios de o grado 8, la cosa se complica rpidamente. Esto no debe preocuparnos, porque a Feigenbaum calcul muchos de estos valores ya por nosotros. o dk Pues bien, denamos ahora dk = k+1 k y k = dk+1 . Feigenbaum se dio cuenta de que la serie k converg a una constante: a
k

l k = 4,669 . . . m

Que se denomina constante de Feigenbaum. Lo importante de esta constante es que se ha comprobado que muchos sistemas caticos la cono 15

tienen de alguna manera. Al igual que ocurre con el nmero , que aparece u en todo lo relaciondo con circunferencias o c rculos. Tengamos en cuenta que la teor del Caos apenas ha comenzado su a andadura, y que hoy en d est en extensa investigacin. Al igual que ana a o tiguamente se conoc la relacin entre c a o rculos y esferas, pero quiz no se ena tend las propiedades del nmero , hoy en d tenemos sistemas caticos an u a o que sabemos que estn relacionados, que hay un nmero por ah pero no a u se entienden muy bien sus implicaciones. Quiz, cuando se desarrolle toda a la teor comprendamos la relacin de la constante de Faigenbaum (tama, o bin llamada constante del Caos) con todos los sistemas caticos y haya e o una teor unicada que los describa como diferentes caras de un mismo a fenmeno. o La inmensa mayor de los sistemas estudiados hasta ahora por la ciencia a siempre han sido sistemas lineales. Esto es as porque son los fciles, la ver a dad. Sin embargo, la naturaleza nos ensea que es intr n nsecamente no lineal, que lo lineal es slo una aproximacin y por tanto los sistemas reales son o o caticos. Ejemplos de estos son las reacciones qu o micas, la bolsa, sistemas f sicos de muy diversa ndole (ptica, relatividad, incluso f o sica clsica), relaa ciones entre animales en un ecosistema... la lista es interminable y abarca todas las ramas de la ciencia. Si la constante del Caos es tan importante para describir estos sistemas, puede que sea incluso ms importante que el a famoso nmero . u

6.

Atractores extra os y fractales n

Hasta ahora nos hemos concentrado mucho en el Caos en los sistemas discretos. En estos, el sistema puede ser catico independientemente del o nmero de dimensiones, como hemos comprobado en el cado de la ecuacin u o log stica, catica en 1 dimensin. Sin embargo, en sistemas continuos existe o o el teorema de Poincar-Bendixos6 , que dice que en 1 y 2 dimensiones las e o rbitas tienen tres posibilidades: escapan al innito convergen a un punto tienen un ciclo peridico o Esto quiere decir que en sistemas continuos en 1 y 2 dimensiones no existe el Caos. Por esto, es inevitable tratar un poco ms en profundidad a
Para que es cumpla este teorema, el sistema dinmico tiene que tener ciertas a propiedades de regularidad en la funcin que da la evolucin. Estas propiedades, como o o continuidad y diferenciabilidad se dan fcilmente en los sistemas de inters. a e
6

16

los sistemas caticos en varias dimensiones. Primero generalizaremos los o conceptos importantes, para luego denir los atractores extraos y poner n algunos ejemplos de estos. Finalmente veremos su relacin con los fractales. o

6.1.

Atractores extra os n

Un atractor es, bsicamente, un conjunto de puntos hacia los que las a o rbitas del sistema tienden. Denicin 11 Sea el sistema dinmico (f, X). Diremos que A X es un o a atractor si C conteniendo a A tal que x C d(f k (x), A) 0 cuando k

El conjunto C es la cuenca de atraccin del atractor A. o Esta denicin, que en realidad ha sido dada para sistemas discretos es o fcilmente generalizable a sistemas continuos. Un atractor no es algo exclua sivo del Caos, ni mucho menos. Por ejemplo, un oscilador amortiguado, que no tiene por qu ser un sistema catico, tiene un atractor que es el centro e o del espacio de fases. Ahora daremos una generalizacin de los puntos jos o Denicin 12 Sea un sistema dinmico (f, X), diremos que un conjunto o a B X es invariante si f (B) = B Por ejemplo, un atractor es un conjunto invariante. Los puntos jos de la ecuacin log o stica son tambin una conjunto invariante. Los atractores e eran bien conocidos antes del inicio de toda esta teor Sin embargo, con a. el descubrimiento del Caos se encontraron atractores con propiedades bastante ms complejas que, por ejemplo, el del oscilador amortiguado. Por esta a razn, y porque se cre que los sistemas caticos eran una rara excepcin, se o a o o llam a estos conjuntos atractores extra os. En realidad, ahora sabemos o n que los atractores extraos no son ((tan extraos)) en la naturaleza. n n Un atractor extrao, aunque es un conjunto invariante, tiene mucha comn plejidad, en el sentido en que las rbitas de sus puntos pueden ser muy o complicadas. Adems, como vimos en la transicin al Caos de la ecuacin a o o log stica, la cantidad de puntos jos se hac densa cuando el sistema se cona vert en catico. En base a estas ideas intuitivas que obtuvimos, podemos a o denir los atractores extraos: n Denicin 13 Sea (f, X) un sistema dinmico, y sea A un atractor de ste. o a e El conjunto A es un atractor extrao si: n 17

existe al menos un punto x A tal que {f k (x)} es denso en A el conjunto de puntos peridicos en A es denso en ste o e tiene sensibilidad a las condiciones iniciales En realidad, esta no es la unica denicin de atractor extrao, y no es muy o n adecuada en el sentido que no son condiciones totalmente independientes. Usamos esta denicin, an as porque los tres requerimientos dan una idea o u , intuitiva del comortamiento de estos conjuntos, que es lo que nos interesa. Un ejemplo de atractor extrao es el de la ecuacin log n o stica. Cuando 1 < < 3, tenemos un punto jo, que es el atractor (no extrao) del sistema, al n hacer = 3,1 tenemos ahora dos puntos jos y as sucesivamente al aumentar . Cuando se acerca a 4, aparece un conjunto mayor y mayor de puntos jos que se hacen densos en el intervalo. Ese es precisamente el atractor extrao de este sistema, aunque no es fcil caracterizarlo matemticamente. n a a En general, los atractores de la familia de sistemas dinmicos tipo la a ecuacin log o stica tienen atractores extraos que son estructuras cantorianas. n Estas se forman quitando a un intervalo un fragmento interior de ste; luego, e a los que quedan se les vuelve a quitar un fragmento y as sucesivamente. Al conjunto al que tiende esta sucesin de amputacin de intervalos se le o o denomina conjunto de Cantor, y es la forma t pica de los atractores extraos n en sistemas unidimensionales. Hay varios ejemplos de atractores extraos en la naturaleza. El ms conon a cido e importante histricamente es el atractor de Lorenz, que como dijimos o al principio, fue encontrado por ste al intentar resolver unas ecuaciones que e simularan el comportamiento del clima. Este sistema de ecuaciones es x = x + y y = Rx y xz z = Bz + xy donde R, , B son constantes positivas. Si se resuelve numricamente este e sistema con un ordenador, se encuentra que todas las trayectorias, independientemente de la condicin inicial tienen a describir la gura 7. o Como vemos, el sistema de ecuaciones de Lorenz es no lineal. Esta condicin es necesaria para la aparicin del Caos, pero no es suciente, necesio o tamos adems que el sistema sea disipativo, esto es, que disipe energ La a a. denicin matemtica de disipativo no involucra obviamente la energ pero o a a, s una consecuencia de esto, que el volumen del espacio de fases se encoge debido a que el nmero de estados accesibles se reduce. u a Denicin 14 Sea dx = (x(t)) un sistema dinmico continuo con soluo dt cin (t) = (x1 (y), x2 (t), . . . , xn (t)). Y sea U Rn el espacio de estados o 18

Figura 7: Atractor de Lorenz. Se representa la trayectoria del sistema (x(y), (t), z(y)), que es solucin al sistema de ecuaciones de Lorenz para o unos parmetros dados. Se observa la misma gura independientemente de a las condiciones iniciales. La forma geomtrica es aproximadamente dos dise cos en diferentes planos, ya que es intr nsecamente tridimensional. inicial. El sistema se denomina disipativo si V ol(t (U )) 0 cuando t

Precisamente, el atractor del sistema viene dado por A=

t>0

t (U )

que es un conjunto de medida nula7 .

6.2.

Fractales

Como estamos viendo, los atractores extraos son objetos geomtricos n e complicados. Tienen dimensin nula, pero son densos. Adems, si uno auo a menta la escala del dibujo en la gura 4, donde se muestra la gura de
7 Cuando hablo de volumen me reero al concepto matemtico. Por ejemplo, cuando a estamos en una dimensin, el volumen se dene como la longitud, en el plano se dene o como el rea. Una l a nea en el plano no tiene rea, y por tanto su volumen matemtico es a a nulo. Anlogamente, un c a rculo no tiene volumen en R3 , y una esfera tiene volumen cero en R4

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Feigenbaum, uno se puede dar cuenta de que un zoom sobre la gura parece que es igual a la gura sin aumentar, se dice que es autosemejante. Estas propiedades recuerdan mucho a las de las estructuras matemticas conocia das como fractales. Un fractal es una gura geomtrica que, si bien tiene e medida nula en el espacio, es tan intrincadamente compleja que ((casi)) tiene volumen. El fractal ms conocido es la gura de Mandelbrot, que se muestra en la a gura 8. Este conjunto se dene como los puntos c del plano complejo que hacen que la sucesin o z0 = 0 2 zn+1 = zn + c no diverja. Es decir, Denicin 15 Sea M el conjunto de Mandelbrot y zn la sucesin dada ao o rriba. Sea c un punto cualquiera el plano complejo. Diremos que c M si se cumple que |zn | < 2 n. Imponemos que sea menor que 2 porque es suciente que un trmino e alcance este valor para que la sucesin sea divergente. Como vemos en la o gura, es bsicamente un c a rculo del que salen protuberancias. Podr amos hacer un zoom en cada protuberancia y comprobar amos que es anloga a la a inicial, con nuevas protuberancias. Este proceso se puede llevar ad innitum, y es una de las caracter sticas ms importantes de los fractales. a

Figura 8: Vemos cmo el conjunto de puntos c del plano complejo es muy o ramicado. Cada una de las ramas est compuesta de una innitud de a pequeas rplicas de la imagen inicial. Este proceso no termina nunca. n e 20

Una propiedad importante de un fractal es su dimensin fractal. Imao ginemos una curva en el plano, obviamente no tiene rea. Si la doblamos una a y otra vez, haciendo formas muy muy complicadas, esta curva empezar a a llenar el plano, y si llevamos este proceso hasta el innito, quiz podr a a tener rea?. No puede tener dimensin 2, puesto que es una curva, no una a o gura geomtrica, sin embargo tampoco es justo llamarlo curva, puesto que e es denso en el plano. Para caracterizar hasta qu punto empieza a llenar el e plano, se dene esta dimensin, que no puede ser entera. o Imagina que ponemos una malla en el plano. La distancia entre l neas 1 k es k = 2 . Sobre esta malla colocamos guras geomtricas, y podemos e 2 contar el nmero de cuadraditos de rea k que corta, lo llamaremos N (k). u a Si colocamos en la malla una gura geomtrica bidimensional sencilla, como e un c rculo o un cuadrado, tendremos que
k 2 l N (k)k = A m

lo que nos da el Area de la gura. Si ahora ponemos una curva unidimensional, como una circunferencia, anlogamente a
k

l N (k)k = L m

para la longitud de la curva. Pues bien, en general, para una gura arbitraria se cumple que D N (k) k con 0 D 2. D es la dimensin del objeto que tenemos. Si colocamos un o fractal sobre la malla, obtendremos que D no vale ni 1 ni 2, sino un punto intermedio entre ambos. Por tanto, se dene la dimensin fractal como o D = l m log N (k) k log k

Aunque lo expuesto aqu es para objetos embebidos en dos dimensiones, es fcilmente generalizale a 3. Por ejemplo, el atractor de Lorenz es como a un par de discos muy complicados, parece que tengan dimensin cercana a o 2. Efectivamente, una evaluacin con el ordenador de la expresin anterior o o arroja D = 2,05 para este sistema.

7.

Implicaciones loscas del Caos o

Aunque parece una tonter la existencia del Caos tiene profundas ima, plicaciones en un tema tan alejado de las matemticas como es la libertad a de albedr de las personas. o

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En el siglo XVIII, el matemtico Laplace se dio cuenta de que las leyes a de Newton eran deterministas. Esto quiere decir que basta con conocer las condiciones iniciales de un sistema dinmico para, mediante las leyes de a Newton, conocer con exactitud la conguracin del sistema en cualquier inso tante posterior. Esto es, de hecho, el objetivo de la f sica, y se lleva a a cabo d a d en laboratorios o en la vida cotidiana, la capacidad de prediccin a a o es algo habitual. Esta visin del mundo se llama a veces determinismo o Laplaciano. El problema con l, es cuando se generalizan sus implicaciones al universo e como un todo. A n de cuentas, el universo es algn sistema dinmico, por u a tanto la teor de Newton es aplicable y aunque no conozcamos la solucin a o del sistema, sabemos que sta existe, que est ((escrita)) en algn lugar. Por e a u tanto, dado que las condiciones iniciales del Universo pudieron ser dadas en la creacin8 de ste, la evolucin ya est totalmente determinada. o e o a Pensemos ahora en las personas. Estas forman parte del Universo y estn a compuestas de part culas, que obedecen leyes deterministas. Por tanto, todo lo que le ocurra a las personas es fruto de lo que ha pasado antes. Realmente, nada de lo que ocurre es arbitrario, sino que ya estaba impl cito en la creaccin del universo. Incluso las elecciones ms tontas, como qu comer o a e hoy ya estn ((tomadas)). Ni que decir tiene, que es una postura un poco a incmoda para las personas, que nos gusta sentir que tenemos libertad de o albedr o. Afortunadamente para los amantes de la libertad, el paradigma clsico a cambi a nales de XIX. Hasta el siglo XX, el paradigma cient o co eran las leyes de Newton, totalmente deterministas. Sin embargo, a principios de este siglo, aparece una nueva forma de entender el mundo: la Mecnica a Cuntica. Lo importante en cuanto nos concierne ahora mismo de esta a teor es que es no determinista. Quiere esto decir que no es capaz de a, dar una evolucin precisa del universo, sino que slo es capaz de dar una o o interpretacin probabil o stica del mismo. No voy a entrar en detalles ahora sobre cmo se comporta este nuevo paradigma. Simplemente es importante o quedarnos con la idea de que no es totalmente determinista. Esto supuso un duro golpe para el determinismo de Laplace, pero no del todo. La mecnica cuntica se ocupa de procesos microscpicos (a niveles a a o atmicos), pero las leyes de Newton siguen siendo vlidas en el ambiente coo a tidiano. Por tanto, las uctuaciones estad sticas que introduce la Mecnica a Cuntica son slo pequeos cambios microscpicos en el Universo. Dado a o n o que los procesos neuronales estn llevados a cabo por reacciones qu a micas a mucha mayor escala que los tomos, la mecnica cuntica por s sola no a a a puede negar el determinismo.
Creaccin en el sentido que queramos. Da igual si el Universo fue creado por Dios, en o el Big Bang o lo que sea.
8

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Y es aqu donde entra la teor del Caos. Como estamos viendo todo a el tiempo, la naturaleza es intr nsecamente catica, ser dif imaginar o a cil un universo, con unas leyes tan tremendamente complicadas que no podemos conocer, que fuese un sistema lineal. La mecnica cuntica introduce a a pequeas perturbaciones en l. Por tanto, debido a la sensibilidad de las n e condiciones iniciales, la evolucin del Universo como un todo no va a ser o necesariamente determinista. Cada pequea eleccin que tomamos modica n o tremendamente la evolucin del resto de nuestra vida y la de los que nos o rodean. Por ejemplo, salir 5 minutos ms tarde de casa porque nos hemos a torcido un poco el tobillo bajando las escaleras puede ahorrarnos estar involucrados en un accidente de trco mortal9 , o viceversa. Se puede decir a que el Caos nos hace libres.

8.

Mi problema con el Caos

Como coment al principio, yo me enfrent con este problema por primera e e vez cuando estudiaba un problema aparentemente trivial. Se trata de una part cula botando entre los dos planos inclinados enfrentados.

8.1.

Planteamiento

Tenemos un bote totalmente elstico, adems no hay rozamiento, de maa a nera que la energ mecnica se conserva en todo momento. La evolucin a a o entre choque y choque es trivial, pues es un movimiento parablico habitual. o El unico problema pues, es calcular donde exctamente choca la part a cula con el plano inclinado en su trayectoria parablica. Eso se resuelve sin muo chos problemas, realmente, aunque la solucin no es fcilmente expresable o a como una funcin de las coordenadas del choque anterior, pues la supercie o de los planos no es una funcin lineal10 . Programndolo, el ordenador puede o a calcular fcilmente la sucesin de coordenadas de los choques en el espacio a o de fases {(x0 .y0 , vx0 , vy0 ), (x1 .y1 , vx1 , vy1 ), . . . , (xn .yn , vxn , vyn )}. Se trata pues, de un sistema dinmico que, aunque es continuo, a efectos a de mi planteamiento es un sistema discreto.

8.2.

Aparicin del Caos o

Pronto me di cuenta de que el sistema ten comportamientos caticos, a o pues tras un nmero elevado de iteraciones obtengo cosas como la gura 9. u
9 10

Por cierto, el trco es un sistema catico tambin. a o e el caso de un solo plano inclinado innito es un problema acadmico trivial e

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Figura 9: Propiedad de mezcla del problema de los planos inclinados enfrentados. alpha y theta son los ngulos que forman los planos con la horia zontal, y n es el nmero de botes. Se observa cmo la part u o cula llena todo el espacio. Adems, el sistema es enormemente sensible a las conciciones iniciales. a Nos jamos en la coordenada X en cada choque, y ejectutamos dos lanzamientos con coordenadas idnticas hasta la quinta cifra decimal, pronto las e trayectorias se separan drsticamente, como se muestra en la gura 10. a Estas guras dan indicios de comportamiento catico, y fue lo que me o hizo entrar en este bonito tema. Realmente no he tenido tiempo todav de a estudiar este misterioso sistema ms en profundidad. a

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Figura 10: Sensibilidad a las conciciones iniciales. Se dejan evolucionar dos part culas, la unica diferencia es la quinta cifra decimal en la coordenada X. Al principio ejecutan un movimiento similar, pero pronto sus trayectorias se separan para siempre.

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