7 - Lec07 - Sistemas en Tiempo Continuo

Sistemas en Tiempo Continuo
Dr. Luis Javier Morales Mendoza Procesamiento Analgico de Seales FIEC - UV
ndice
7.1. Introduccin 7.2. Clasificacin de los sistemas continuos 7.2.1. Principio de superposicin 7.2.2. Sistemas lineales y no-lineales 7.2.3. Sistemas invariantes y variantes en el tiempo 7.2.4. Sistemas estticos y sistemas dinmicos 7.2.5. Sistemas causales y no causales 7.2.6. Sistemas estables e inestables 7.3. Dimensionalidad de los sistemas continuos 7.4. Retroalimentacin de un sistema continuo 7.5. Tarea
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 2
Introduccin
Un sistema en tiempo continuo es un operador matemtico que transforma una seal en otra por medio de un grupo fijo de reglas y/o funciones. La notacin T[.] es usado para representar un sistema general, tal como se muestra en la Figura 7.1.
x(t)
T[.]
y(t) = T[x(t)]
Figura 7.1. Representacin de un sistema en tiempo de continuo como una transformacin T[.] que mapea una seal de entrada x(t) en una seal de salida y(t).
Introduccin
Un sistema en tiempo continuo puede ser definido tambin como un conjunto de operaciones matemticas, las cuales tienen como objetivo la aplicacin cientfica en un rea especfica. Por ejemplo, la mdica, la industrial, comunicaciones, milicia, entre otras tantas aplicaciones.
Generador Pulso
Atenuador
Realzado Pulso
Imagen
Cuerpo Dr. Luis Javier Morales Mendoza
Figura 7.2: Aplicacin Mdica

4
Introduccin
Proceso de Manufactura Regulador
Sensores
Figura 7.3: Aplicacin Industrial

Receptor
Transmisor
Figura 7.4. Aplicacin en Comunicaciones

Introduccin
Avin con radar SAR
Figura 7.5. Aplicaciones en la milicia
Sombra del lbulo principal del haz del radar
Zona de alta resolucin Dr. Luis Javier Morales Mendoza 6
Clasificacin de los Sistemas Continuos

Tanto en el anlisis como en el diseo de sistemas es conveniente realizar una clasificacin de los mismos segn las propiedades generales que lo satisfacen. De hecho, las tcnicas matemticas que se desarrollan para analizar y disear sistemas en tiempo continuo dependen fuertemente de las caractersticas generales de los sistemas que se consideren. Por esta razn, es necesario desarrollar una serie de propiedades y categoras que puedan usarse para describir las caractersticas generales de los sistemas en tiempo discreto. Se debe destacar que, para que un sistema disponga de una propiedad determinada, est debe cumplirse para cada seal posible en la entrada del sistema. Si una propiedad se satisface para algunas seales de entrada pero no para otras, el sistema no posee tal propiedad.
Principio de Superposicin
Es bien conocido que el comportamiento fsico de cualquier sistema puede ser descrito por la relacin de la respuesta de salida a la excitacin de una entrada tal como se muestra en la Figura 7.1. Primero, supngase que la respuesta de salida y la excitacin de entrada son cantidades medibles. Digamos que la respuesta de salida g1(x, y) es causada por la excitacin de entrada f1(x, y) y una segunda respuesta g2(x, y) es producida por f2(x, y). Las relaciones entrada-salida se escriben de la siguiente manera
f1 ( x, y ) g1 ( x, y )
f 2 ( x, y ) g 2 ( x, y )
(7.1)
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en donde, (x, y) representa un sistema de coordenadas espacial bidimencional. Si la suma de esta dos excitaciones de entrada se aplican a la entrada del sistema fsico, la respuesta de salida correspondiente sera una combinacin lineal de g1(x, y) y g2(x, y) , esto es
f1 ( x, y ) + f 2 ( x, y ) g1 ( x, y ) + g 2 ( x, y )
(7.2)
La (7.2) junto a (7.1) representan la muy conocida propiedad de adicin de un sistema lineal, la cual es tambin conocida como propiedad de superposicin. En otras palabras, una condicin necesaria para que un sistema fsico sea lineal es que cumpla el principio de superposicin. El principio de superposicin implica que en la presencia de una excitacin en el sistema no afecta la respuesta causada por otras excitaciones.
Si multiplicamos la entrada de excitacin del sistema por una constante K, esto es, K f1(x, y) la respuesta de salida tambin estar multiplicada por esta constante, es decir
Kf1 ( x, y ) Kg1 (x, y )
(7.3)
entonces se dice que el sistema tiene la propiedad de homogeneidad. En otras palabras, un sistema lineal es capaz de preservar el factor de escala de una excitacin de entrada. As, si un sistema fsico va a ser un sistema lineal, debe poseer las propiedades de adicin y homogeneidad definidas en (7.2) y (7.3).
Sistemas Lineales y No-Lineales

Los sistemas, en general, pueden subdividirse en lineales y no lineales. Un sistema lineal es aquel que satisface el principio de superposicin. De forma sencilla se puede decir que el principio de superposicin exige que la respuesta del sistema a una suma ponderada de seales sea igual a la correspondiente suma ponderada de las salidas a cada una de las seales de entrada. En otras palabras, un sistema T[.] es lineal si para dos entradas x1(t) y x2(t) y dos constantes a y b se cumple la siguiente propiedad
T [ax1 (t ) + bx2 (t )] = aT [ x1 (t )] + bT [ x2 (t )]
(7.4)
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Para cualesquiera secuencias arbitrarias de entrada x1(t) y x2(t), y cualesquiera constantes arbitrarias a y b. El principio de superposicin dado en la relacin (7.4) se puede expresar en dos partes. Para la primera parte, se supone que b = 0, entonces se reduce a
T [ax1 (t )] = aT [x1 (t )]
Esta relacin muestra la propiedad de multiplicacin escalonado de un sistema lineal. Esto es, si la respuesta del sistema a x1(t) es y(t), entonces la respuesta del sistema ax1(t) es simplemente ay(t). Por tanto, cualquier escalonado de la entrada produce un escalonado igual de la salida correspondiente.

Para la segunda parte, se supone que a = b = 1, entonces de tiene
T [x1 (t ) + x2 (t )] = T [x1 (t )] + T [x2 (t )]

Esta relacin muestra la propiedad aditiva (7.2) de un sistema lineal. La propiedad aditiva y multiplicativa definen el principio de la superposicin tal y como se aplica a los sistemas lineales. - Si un sistema produce una salida distinta a cero cuando la entrada es cero, el sistema no est en reposo o no es lineal. - Si un sistema en reposo no verifica el principio de superposicin tal como se ha definido, entonces se dice que el sistema es no-lineal.

Ejemplo 1. Determine para cada uno de los sistemas si son o no lineales a)
y (t ) = tx(t )
x1 (t ) y1 (t ) = T [tx 1 (t )] = tT [x1 (t )]
Sol. Se tiene que para diferentes entradas
x 2 (t ) y 2 (t ) = T [tx 2 (t )] = tT [x 2 (t )]
x3 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) y3 (t ) = T [x3 (t )] = ty1 (t ) + ty2 (t )

Es Lineal
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Sistemas Lineales y No-Lineales b) y (t ) = x (t 2 )

[ ( )] x (t ) y (t ) = T [x (t )]
x1 (t ) y1 (t ) = T x1 t 2
2 2 2 2
y3 (t ) = T [x3 (t )] = y1 (t ) + y2 (t )
x3 (t ) = x1 (t ) + x2 (t )
Es Lineal
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Sistemas Lineales y No-Lineales c) y (t ) = x 2 (t )

x1 (t ) y1 (t ) = T x12 (t )
2 2 2 2
[ ] x (t ) y (t ) = T [x (t )]
x3 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) y3 (t ) = T [x3 (t )] y1 (t ) + y2 (t )
Es No Lineal
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Sistemas Lineales y No-Lineales d) y (t ) = ax (t ) + b

x1 (t ) y1 (t ) = T [a1 x1 (t ) + b1 ] = a1T [x1 (t )] + b1
x 2 (t ) y 2 (t ) = T [a 2 x 2 (t ) + b2 ] = a 2T [x 2 (t )] + b2
x3 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) y3 (t ) = T [x3 (t )] = y1 (t ) + y2 (t )
Es Lineal
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Sistemas Lineales y No-Lineales e) y (t ) = exp{x (t )}

Sol. Se verifica fcilmente que si entonces
x(t ) = 0 y (t ) = 1
Esto indica que el sistema es no lineal. Este hecho, es la conclusin que se llega si se aplica una prueba de linealidad. Es No Lineal
Sistemas Variantes e Invariantes

Existe otro aspecto fsico importante que caracteriza un sistema lineal con parmetros constantes. Si la respuesta de salida de un sistema fsico permanece inalterada con respecto a la excitacin de entrada, se dice que el sistema fsico tiene la propiedad de invarianza espacial. La calificacin de que un sistema sea invariante es forma espacial es que:
f ( x, y ) g ( x , y )
f ( x x0 , y y0 ) g ( x x0 , y y0 )
(7.5)
En donde f(x, y) y g(x, y) son la excitacin de entrada correspondiente y la respuesta de salida, respectivamente, y y0 y x0 son constantes arbitrarias.

Un sistema se dice invariante en el tiempo si sus caractersticas de entrada y salida no cambian con el tiempo. Para entender esto, supngase que se tiene el sistema T[.] en reposo y que, cuando se excita con una seal x(t), produce una seal de salida y(t). Entonces, se puede escribir
y(t ) = T [x(t )]
(7.6)
Supngase ahora que esa misma entrada es retardada t0 unidades de tiempo para dar lugar a x(t t0), y de nuevo se aplica al mismo sistema. Si las caractersticas del sistema no cambian con el tiempo, la salida del sistema del sistema en reposo ser y(t t0), es decir, la salida ser la misma que la correspondiente a la entrada x(t), excepto que este estar retardada las mismas t0 unidades de tiempo que se retard la entrada.
10

Esto conduce a definir un sistema invariante en el tiempo o invariante ante desplazamientos de la siguiente forma: Teorema: un sistema en reposo T[.] es invariante en el tiempo o invariante a desplazamientos si y solo si
x(t ) y (t )
T
x(t t0 ) y (t t0 )
T
(7.7)
para toda seal de entradas x(t) y todo desplazamiento temporal t0. Para determinar si un sistema dado es invariante en el tiempo, se necesita realizar una prueba especificada, dada en (7.7). Bsicamente, excitamos el sistema con una secuencia de entrada arbitraria x(t) que produce una salida denotada por y(t).

En seguida, se retarda la seal de entrada en la misma cantidad t0 y se recalcula la salida. En general, se puede escribir la salida como
y (t , t0 ) = T [ x(t t0 )]
(7.8)
- Si la salida cumple con (7.7), para todos los valores de t0, el sistema es invariante en el tiempo. - En cambio, si la salida no cumple para un valor de t0, el sistema es variante en el tiempo.
22
11

Ejemplo 2. Determine para cada uno de los sistemas discretos si son invariante o variantes en el tiempo a)
y (t ) = x(t ) x(t 1)
Sol. Se tiene que
y (t , t 0 ) = x (t t 0 ) x (t 1 t 0 )
y (t t 0 ) = x (t t 0 ) x (t 1 t 0 )
y (t ) = T [x (t )] T [x (t 1)]
y (t , t0 ) = y (t t0 )
Es un sistema invariante
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Sistemas Variantes e Invariantes b) y (t ) = tx (t )

Sol. Se tiene que
y (t ) = T [tx (t )] = tT [x (t )]
y (t , t 0 ) = tx (t t 0 )
y (t t0 ) = (t t0 )x(t t0 )
y (t , t0 ) y (t t0 )
Es un sistema variante
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Sistemas Variantes e Invariantes c) y (t ) = x ( t )

Sol. Se tiene que
y (t ) = T [x ( t )]
y (t , t 0 ) = x ( t t 0 )
y (t t0 ) = x( t + t0 )
y (t , t0 ) y (t t0 )
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Sistemas Variantes e Invariantes d) y (t ) = x (t ) cos(t )

Sol. Se tiene que para la seal
y (t ) = T [x (t ) cos ( t )] = T [x (t )]cos ( t )
y (t , t 0 ) = x (t t 0 ) cos ( t )
y (t t0 ) = x(t t0 ) cos( (t t0 ))
y (t , t0 ) y (t t0 )
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Sistemas Estticos y Dinmicos

Se dice que un sistema es sin memoria si su salida para cada valor de la variable independiente en un tiempo dado depende solamente de la entrada en ese mismo tiempo. Por ejemplo, un resistor es un sistema sin memoria; con la entrada x(t) tomada como la corriente y considerando el voltaje como la salida y(t), la relacin entrada-salida de un resistor es:
y (t ) = Rx(t )
donde R es la resistencia. Un sistema sin memoria particularmente simple es el sistema de identidad, cuya salida es idntica a su entrada.
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Por otra parte, un sistema con memoria es aquel que depende tanto del tiempo pasado como del tiempo actual en la variable independiente. Un ejemplo de un sistema en tiempo continuo con memoria es el condensador, ya que si la entrada se toma como la corriente y la salida como el voltaje, entonces
y (t ) =
donde C es la capacitancia.
1 x( )d C
Ejemplo 3. Determine si los siguientes sistemas continuos son Estticos Dinmicos a)
y (t ) = ax (t )
14

El sistema es esttico dado que la salida solo depende de la variable t. b)
y (t ) = tx (t ) + bx 3 (t )
y (t ) = x(t + 1) + 3x(t 1)
El sistema es esttico dado que la salida solo depende de la variable t. c)
El sistema es dinmico dado que la salida no solo depende de la variable t. d) y (t ) =
x( t )d
0
El sistema es dinmico dado que la salida no solo depende de la variable t.

Sistemas Causales y No-Causales

En trminos matemticos, la salida de un sistema causal verifica una ecuacin de la forma Teorema: Se dice que un sistema es causal si la salida del sistema en cualquier instante t depende solo de las entradas presentes y pasadas. (es decir, de x(t), x(t 1 ), x(t 2), ...).
y(t ) = F [x(t ), x(t 1), x(t 2),...]
(7.9)
donde, F[.] es una funcin arbitraria. Si un sistema no satisface esta definicin se dice que no es causal. En un sistema no causal, depende no solo de las entradas pasadas y presentes sino tambin de las futuras.
15

Es evidente que un sistema en tiempo real no se dispone de las entradas futuras de la seal y, por lo tanto, un sistema no causal no puede ser implementado fsicamente. Por otra parte, si la seal se graba de manera que el procesado no se realiza en tiempo real, es posible implementar sistemas no causales, ya que todos los valores de la seal se encuentran disponibles en el momento del procesado. Este es, a menudo, el caso de seales geofsicas e imgenes. Ejemplo 4. De los siguientes sistemas continuos, determine si el sistema es causal o no-causal a)
y (t ) = x (t ) x (t 1)

El sistema es causal dado que la salida solo depende de t y valores de t pasados. b)
y (t ) = x (t ) + 3 x (t + 4 )
y (t ) = x( t )
El sistema es No causal dado que la salida depende de valores futuros de t. c)
El sistema es Causal dado que la salida depende de valores de t pasados. d)
y (t ) = x t 2
( )
El sistema es No Causal dado que la salida depende de valores futuros de t.
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Sistemas Estables e Inestables

La estabilidad es una propiedad muy importante que debe ser considerada en cualquier aplicacin prctica de un sistema. Los sistemas inestables presentan un comportamiento errtico y extremo que es causa del desbordamiento del sistema en aplicaciones prcticas. Aqu se define matemticamente lo que se quiere decir con un sistema estable y, sus consecuencias de esta definicin en sistemas invariantes con el tiempo.
Teorema: Un sistema arbitrario en reposo se dice que es limitada en la entrada y salida (BIBO, bounded inputbounded output), si y solo si toda la entrada acotada produce una salida acotada.

Matemticamente, el acotamiento de las secuencias de entrada y de salida, x(t) e y(t), se traducen en la existencias de un par de nmeros finitos, digamos Mx y My, tales que
x(t ) M x <
y (t ) M y <
(7.10)
Si para alguna entrada acotada x(t) la salida no es acotada (es infinita), el sistema se clasifica como inestable.
34
17

Ejemplo 5. Se considera un sistema no-lineal descrito mediante la siguiente relacin de entrada-salida: y(t) = y2(t 1) + x(t), con la entrada del sistema la seal acotada definida como x(t) = C(t), donde C es una constante y adems y(1) = 0. Entonces la secuencia de salida es, y(0) = C, y(1) = C2, y(2) = C4, ... , y(t) = C2n Claramente, la salida no est acotada si 1 < |C| < . Por lo tanto, el sistema es inestable dado que la entrada acotada a producido una salida no acotada.
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Dimensionalidad de los Sist. Continuos

Los sistemas pueden ser descritos en diferentes configuraciones para tener no solo una entrada y una salida sino, que dependa de un tipo del sistema que se este considerando. Una descripcin de los sistemas pueden ser: Mltiple Entrada - Mltiple Salida (MIMO). Los sistemas que poseen mas de una entrada (k 1) y mas de una salida (p 1) son aquellos que entran en esta clasificacin. En la Figura 7.7 se presenta esta clase de sistema
x1(t) x(t) xk(t)
Sistema Continuo Figura 7.7: Sistema MIMO

y1(t) y(t) yp(t)

36
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x1 (t ) x (t ) 2 x(t ) = x3 (t ) ... xk (t )
y1 (t ) y (t ) 2 y (t ) = y3 (t ) ... y p (t )
(7.11)
Una Entrada Una Salida (SISO). Un sistema continuo es considerado como de entrada simple salida simple si la relacin entrada-salida est dada por Sistema Continuo Figura 7.8: Sistema SISO
x(t)
y(t)
y (t ) = T [x(t )]
(7.12)

Mltiple Entrada - Simple Salida (MISO). Esta clase de sistemas es una combinacin de los dos sistemas presentados atrs. La Figura 7.9 se muestra un sistema de esta clase. x1(t) x(t) xk(t) Sistema Continuo Figura 7.9: Sistema MISO Simple Entrada - Mltiple Salida (SIMO). Esta clase de sistemas tambin es una combinacin de los dos sistemas presentados atrs. La Figura 7.10 se muestra un sistema de esta clase.
y(t)
19

x(t) Sistema Continuo Figura 7.10. Sistema SIMO 7.4. Retroalimentacin de un sistema continuo Dentro de los sistemas de tiempo continuo pueden existir estructuras generales las cuales pueden ser de gran inters para el diseo de esquemas especficos tales como los amplificadores de audiofrecuencia (AF) radio frecuencia (RF), enganchadores de fase cerrada (PLL), osciladores, entre otros. Estas estructuras pueden ser cuan un sistema se encuentra retroalimentado en forma positiva en forma negativa.
y1(t) y(t) yp(t)
Retroalimentacin de Sist. Continuos

Un sistema retroalimentado puede ser representado como se muestra en la Figura 7.11, en donde, con base al signo que se encuentre en el smbolo de suma es como se puede determinar si el sistema es retroalimentado en forma Positiva Negativa. x(s)
A(s)
y(s) Figura 7.11. sistema continuo retroalimentado
(s)
donde, A(s) es la funcin de transferencia del sistema principal y (s) es la funcin de transferencia de la retroalimentacin.
20

Para la retroalimentacin negativa se tiene que:
y (s ) A(s ) = x(s ) 1 + (s )A(s )

para la positiva
(7.13)
y (s ) A(s ) = x(s ) 1 (s )A(s )
(7.14)
y en forma general se tiene que un sistema retroalimentado obedece a
H (s ) =
A(s ) 1 (s )A(s )
(7.15)
41
A(s)
Corrimiento de Fase de 180
(s) Figura 7.12: Sistema retroalimentado en forma positiva - oscilador

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Tarea
1. Realice la clasificacin de los siguientes sistemas continuos con base a lo establecido en los puntos del 7.2.1 al 7.2.6 de esta lectura
a) b) c)
y (t ) = x (t 2 ) + x (2 t )
y (t ) = x (t ) cos (3t )
y (t ) =
2t
x( )d
d)
0 t<0 y (t ) = x (t ) + x (t 2 ) t 0
Tarea
e)
0 x (t ) < 0 y (t ) = x (t ) + x (t 2 ) x (t ) 0
f)
y (t ) = x( t 3 )
2. Investigue el criterio de Barkhausen para la generacin de sistemas oscilatorios. 3. Investigue por lo menos 5 tipos diferentes de osciladores describiendo su funcionamiento y aplicacin en los sistemas de comunicaciones. 4. Un convertidor analgico-digital, un digital-analgico, un amplificador de RF y un multiplexor Qu tipo de sistemas son? Por qu?
22

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Figura 7.3: Aplicacin Industrial

Figura 7.4. Aplicacin en Comunicaciones

Figura 7.5. Aplicaciones en la milicia

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Sistemas Lineales y No-Lineales

Sistemas Lineales y No-Lineales

Sistemas Lineales y No-Lineales

T [x1 (t ) + x2 (t )] = T [x1 (t )] + T [x2 (t )]

Sistemas Lineales y No-Lineales

Sol. Se tiene que para diferentes entradas

x3 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) y3 (t ) = T [x3 (t )] = ty1 (t ) + ty2 (t )

Sistemas Lineales y No-Lineales b) y (t ) = x (t 2 )

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Sistemas Lineales y No-Lineales c) y (t ) = x 2 (t )

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Sistemas Lineales y No-Lineales d) y (t ) = ax (t ) + b

x1 (t ) y1 (t ) = T [a1 x1 (t ) + b1 ] = a1T [x1 (t )] + b1

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Sistemas Lineales y No-Lineales e) y (t ) = exp{x (t )}

Sistemas Variantes e Invariantes

Sistemas Variantes e Invariantes

Sistemas Variantes e Invariantes

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Sistemas Variantes e Invariantes

Sol. Se tiene que

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Sistemas Variantes e Invariantes b) y (t ) = tx (t )

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Sistemas Variantes e Invariantes c) y (t ) = x ( t )

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Sistemas Variantes e Invariantes d) y (t ) = x (t ) cos(t )

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Sistemas Estticos y Dinmicos

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Sistemas Estticos y Dinmicos

Ejemplo 3. Determine si los siguientes sistemas continuos son Estticos Dinmicos a)

Sistemas Estticos y Dinmicos

El sistema es esttico dado que la salida solo depende de la variable t. c)

El sistema es dinmico dado que la salida no solo depende de la variable t. d) y (t ) =

El sistema es dinmico dado que la salida no solo depende de la variable t.

Sistemas Causales y No-Causales

y(t ) = F [x(t ), x(t 1), x(t 2),...]

Sistemas Causales y No-Causales

Sistemas Causales y No-Causales

El sistema es No causal dado que la salida depende de valores futuros de t. c)

El sistema es Causal dado que la salida depende de valores de t pasados. d)

El sistema es No Causal dado que la salida depende de valores futuros de t.

Sistemas Estables e Inestables

Sistemas Estables e Inestables

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Sistemas Estables e Inestables

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Dimensionalidad de los Sist. Continuos

x1(t) x(t) xk(t)