OPERACIN Y PROGRAMACION DE SISTEMAS ELECTRICOS CONTROLADOS POR PLC

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Construccin de prototipo de un mvil robot

DEPARTAMENTO DE ELECTRIC IDAD

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aqu llegamos a un punto muy importante antes de seguir, La robtica es uno de los temas ms apasionantes de la tecnologa actual, pero hay una rama derivada de ella que ha cobrado auge entre la comunidad de lectores desde el aficionado y el estudiantes hasta el profesional, es la mini-robtica, y la presente nota es el inicio de una serie que los acercar a este tema de una manera prctica y sencilla guindolos en el entendimiento y la construccin de un mvil el cual con cada nmero tendr mdulos funcionales que lo dotarn de prestaciones cada vez ms avanzadas. El estudio de los insectos ha destacado que de una manera organizada y ejecutando tareas sencillas bien definidas se pueden ejecutar funciones en comunidad bastante complejas, esto puede recrearse con pequeas unidades robticas autnomas operando bajo los mismos principios que puedan imitar de manera muy aproximada a dichas comunidades, y as como este hay muchos ejemplos representativos en los cuales se encuentra involucrada la mini-robtica. Su aplicacin no es exclusiva de la investigacin, en el mbito recreativo se ha extendido bastante as como su uso como herramienta educativa ha dado como consecuencia la proliferacin de concursos estudiantiles de mini-robtica donde pequeos engendros haciendo gala de la electrnica de punta pueden desde seguir una lnea hasta sortear obstculos por medio de visin artificial, pero Quienes los construyen? qu necesito para construirlos? es necesaria una preparacin tcnica para poder llegar a construir uno propio? su costo es muy alto? yo puedo hacerlo? Como respuesta a estas interrogantes he aqu el presente artculo el cual de manera muy condensada pretende contestar esta y ms preguntas. Mi inters es que con estas notas se entiendan los principios bsicos y la finalidad de los mini-robots y sobre todo, que quede claro que cualquier persona podr construirlo, desde el aficionado hasta el tcnico experimentado y al mismo tiempo sirva de apoyo a los profesionales en potencia para inclinarse a realizar sus estudios en alguna rama a fn, no es necesario invertir demasiado dinero ni tener un nivel elevado de conocimientos ya que al construirlo aprenderemos y ser sobre todo con un lenguaje sencillo y sin manejar conceptos muy profundos, as que manos a la obra. Antes que nada todos tuvimos esta pregunta: QU SON ROBOTS? LOS MINI -

nes. Lo anterior es muy importante ya que el definir de manera adecuada el tipo de mini-robot que deseamos construir y el fin al cual lo enfocaremos nos delimitara en gran medida las herramientas o elementos a abordar para poder llevar a cabo un diseo ptimo y por consiguiente que cumpla la funcin para la cual ser diseado. Podemos mencionar 4 tipos importantes de mini-robots: Terrestres, acuticos, areos y espaciales, de los cuales por ahora nos limitaremos a los mini-robots terrestres, especficamente a los dotados con ruedas ya que son los ms utilizados debido a su simplicidad y facilidad de construccin, su capacidad de carga, mayor control y estabilidad mecnica aunque tienen en contra que se limitan a terrenos planos y que los posibles obstculos que se presenten no deben ser mayores al tamao de las ruedas. Se presentan cuatro estructuras bsicas, tal como se puede apreciar en la figura 1. DIFERENCIAL Se componen de 2 ruedas en un eje comn, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en lnea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecnicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemtica es sencilla (La ci-

-FIGURA 1.nemtica de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en lnea recta requiere que las dos ruedas de traccin giren a la misma velocidad. SINCRONO Todas las ruedas se mueven al mismo tiempo (manera sincrona) para el avance y vuelta. Las ruedas siempre apuntan en la misma direccin, para dar vuelta giran sobre su propio eje de apoyo manteniendo la posicin del frente del robot, evita inestabilidades y prdida de contacto diferencial, pero presentan el inconveniente de complejidad mecnica. TRICICLO Dos ruedas de traccin fijas y una tercera para la direccin sin traccin, presenta estabilidad y simplicidad mecnica con facilidad para los movimientos rectos pero presenta una cinemtica compleja, esto es que para realizar giros y vueltas requiere de grandes desplazamientos o movimientos CARRO Es similar al triciclo, cuenta con

Son aquellos robots de bajo costo cuya funcin primordial es la realizacin de tareas sencillas que pueden ejecutar con el mnimo de errores. Esta descripcin es un tanto generalizada pues ahora pueden ejecutar funciones muy sofisticadas pero nos centraremos en el concepto inicial, la simplicidad de funcio-

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dos ruedas de traccin y dos ruedas de direccin, tiene buena estabilidad y facilidad para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad mecnica por el acoplamiento entre las dos ruedas de direccin y tambin complejidad cinemtica. A partir de este punto nos referiremos al mini-robot como un mvil, y como tal se rige con algunos de los principios de la robtica. El primero y ms importante de ellos para nuestros fines son los grados de libertad, lo que en pocas palabras podemos definir como la capacidad de movimientos que puede realizar, y con respecto a un punto de referencia (posicin en el espacio) tiene tres, la posicin X, posicin Y y su orientacin (ngulo con respecto a su posicin de origen, (figura 2). Desde cualquier punto donde inicie su movimiento se tendr una posicin X,Y y una orientacin (ngulo). CUL ES LA IMPORTANCIA DE LO ANTERIOR? Que esto nos ayudara a justificar alguna estructura de las nombradas anteriormente para construir nuestro mvil, ya que

-FIGURA 3.por experiencia en aulas el error recurrente es que usan la estructura del primer carro de juguete que encuentran y al no percatarse de la complejidad mecnica que implica muy difcilmente logran que funcione. Para lo anterior recurrimos a las R e s tr i c ci o n e s C i n em t i cas (aplicadas a nuestro mvil), esto es, la relacin que hay entre los diferentes grados de libertad y su repercusin en los dems cuando cambia de posicin alguno de ellos. Traducido a nuestros mundanos fines, quiere decir que si desplazo a mi mvil o lo cambio de orientacin que movimientos implica realizar, y si analizamos las estructuras bsicas podemos determinar que la ms sencilla por la facilidad para realizar desplazamientos con el mnimo de movimientos es la diferencial. Si quieren un ejemplo comparen los movimientos que realiza un automvil para estacionarse en un lugar reducido contra los que realizara un carro de hot dogs (figura 3). Se compone de pilas, bateras celdas solares o cualquier elemento que proporcione la energa para alimentar al Mvil. SISTEMA DE CONTROL Es el que se encargar de procesar las seales de los sensores e indicar el momento del

-FIGURA 4.Quiz no es la manera mas ortodoxa para representarlo, pero s muy ilustrativa. Ya que elegimos la estructura base, necesitamos construirla y dotarla de la electrnica necesaria para que funcione prcticamente desde el principio. Pero antes de darnos a la tarea de conseguir todo lo necesario debemos de aclarar otros puntos. La estructura bsica de cualquier mvil la podemos simplificar de la manera especificada en la figura 4. funcionamiento de los actuadores. ACTUADORES Motores, electroimanes, luces o elementos que lo dotarn de movimiento o respuesta fsica. SENSORES Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piroelementos o cualquier otro que se le parezca para sentir el entorno o estmulo. Queda claro que aqu involu-

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SISTEMA DE ALIMENTACIN

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cramos elementos elctricos y electrnicos, dicho de otra manera las tripas de nuestro mvil. Lo sencillo sera comprar el kit, montarlo y admirarlo, pero si algunos quisieran construirlo con sus propias manos e involucrarse ms a fondo, tendran que echar mano de las siguientes consideraciones y de paso ahorrar dinero. La construccin parte del diseo adecuado que nos dar la pauta para elegir los materiales de la estructura principal y los motores que proporcionarn el desplazamiento o esfuerzo. No es lo mismo motores de corriente contnua (C.D.) que motores a pasos, o si llevarn reduccin o girarn libremente, si no contemplamos la carga total a desplazar o a qu estmulo va a reaccionar, a la luz o al contacto, stos y muchos ms detalles delimitarn nuestro trabajo. Por tal motivo iniciaremos la estructura ms sencilla y popular para nuestro mini-robot la cual se construye a partir de unos pocos materiales y mecanismos que obtendremos de juguetes en desuso o si la economa lo permite con servos. El construir un mvil requiere sobre todo de ingenio, razn por la cual soy partidario del reciclado de partes y materiales, la gran mayora de los proyectos de este tipo no requieren gran inversin monetaria por lo que no se preocupen, entre los trebejos tienen un mvil en potencia. En cuanto al material de construccin recomiendo lminas de acrlico, inclusive he visto mviles armados con cajas de CD (discos compactos) o el CD mismo dndole originalidad y vista agradable, el uso de aluminio tambin es buena opcin pero precisa de herramientas ms especializadas. Ambas opciones son buenas para la construccin de la base principal ya que ah soportare-

mos el peso de las pilas y circuitos as como el fijado de los motores. Para la realizacin de los circuitos es importante el uso de tabletas universales por las constantes adiciones de circuitos o modificaciones, para los ms osados es vlida la realizacin de circuitos impresos pero esa tarea la facilitaremos en ediciones posteriores que incluirn los impresos y as darle una mejor presentacin en caso de que participe en algn concurso que estn ahora en su creciente apogeo. Si slo desea hacer pruebas temporales el mismo protoboard puede fijarlo en su mvil y hacerlo parte de su base y as realizar las modificaciones de ltimo momento o para ajustes empricos, recuerde, todo es vlido siempre y cuando trabaje ordenadamente y no quiera perderse en una maraa de cables. Un error constante es el uso de alambres en vez de cables, entre los sensores y circuitos el uso de cables le dan la flexibilidad suficiente para las modificaciones o adicin de mdulos, el uso de conectores es fabuloso y procuraremos usarlos ms a menudo, el uso de alambres slo es vlido en el Protoboard ya que su rigidez limita los movimientos y es constante un malfuncionamiento debido a alambres cortados entre mdulos. DNDE CONSIGO FLEXIBLE? CABLE

nexiones a las pilas y motores ya que por ellos fluir mayor corriente. Los mecanismos que darn movilidad a nuestro monstruo debern ser con reduccin, los motores en si no dan la fuerza (o torque) necesaria para desplazar el peso y en caso de que as lo fuera la velocidad no nos dara la posibilidad de gobernarlo adecuadamente, la reduccin no slo disminuye la velocidad sino aumenta la fuerza , (esto debido a las relaciones mecnicas entre engranajes) que puede ser aplicada a cualquier mecanismo, en nuestro caso a las ruedas motrices. Si su pregunta es dnde conseguirlos, puede reciclar mecanismos de juguetes econmicos, el uso de servos es lo ms adecuado ya que proporciona el torque o la fuerza suficiente para el desplazamiento, ms sin embargo su precio es muy elevado y nuestra finalidad es realizar un mvil econmico y funcional. De cualquier manera, ms adelante se describir el proceso de modificacin de un servo y su correcto empleo. Quiz se preguntarn porque

no se usan motores a pasos, la limitante es su costo el cual es compensado por su precisin, pero el conseguir motores pequeos y que consuman poca corriente es un tanto difcil, adems su aplicacin es mas justificable si nuestro proyecto fuera un robot de mayor tamao cuya precisin sea necesaria, su enfoque es a brazos robticas y sistemas de ejes coordenados, ante todo simplicidad es lo que necesitamos. Para simplificar el diseo los motores con su respectiva reduccin los consideraremos genricos, esto es que su unidad principal sea un motor de C.D. de 3 a 5 volt, de ah partiremos a definir la estructura bsica y el por qu de la misma. Lo anterior nos lleva a una cuestin importante, QU COMER? CUL SER SU FUENTE DE ENERGA PRINCIPAL? Al rescate vienen toda una gama de bateras, se puede usar casi cualquier batera recargable ya sea de gel, NiCad, NiH, ion de litio como las usadas en

En cualquier tienda de electrnica encuentra de varios calibres, o si tiene por ah un Mouse de PC daado puede obtenerlos de ah y usarlo para sus conexiones a sus sensores o entre tarjetas, puede reutilizar hasta los sensores que tienen dentro, slo debemos tener cuidado en que los cables no sean tan delgados en las co-

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cin), la tercer rueda es de giro libre o rueda loca que est adosada a un eje que no es concntrico permitindole as no presentar alguna resistencia al desplazamiento del mvil y su funcin principal es de apoyo. Las ventajas en cuanto a su desplazamiento (figura 6) son las siguientes: al girar las ruedas motrices a la misma velocidad el mvil se desplazar en lnea recta, si en algn momento deseamos que el mismo gire hacia la derecha o izquierda podemos detener uno de los motores y el mvil dar vuelta tomando como eje de giro el punto de contacto de la rueda que est detenida, en caso de girar en el otro sentido el eje de giro ser la que est en turno sin girar, analizando stos movimientos observamos que el desplazamiento es mnimo al dar vuelta adems que ya no requeriremos de algn otro motor que haga la funcin de

los telfonos celulares, etc., hoy en da su coste ha disminuido tanto que podemos esforzarnos y comprar aquella que cumpla con nuestras expectativas de durabilidad y costo, pero como nuestra finalidad es la simplicidad supondremos que usaremos el clsico portapilas para cuatro unidades AA de 1.5 volts, esto nos dar en total 6 volts, si elegimos cualquier otra procuraremos que los voltajes que entreguen sean cercanos a ste, de cualquier modo por el momento no usaremos lgica TTL o algn otro dispositivo que sea poco tolerante a variaciones de voltaje cercanos al indicado, si se diera el caso de usar alguna batera de mayor voltaje lo indicado es utilizar un regulador de voltaje de 5 Volts. Pero recuerde, que est en una etapa de inicio y siga el camino simple, que no es lo mismo que el mas fcil. Solo lo tomaremos como comentario, en la actualidad hay una gran variedad de juguetes educativos que pueden servirnos como plataforma base para construir mini-robots, las ms populares son el LEGO y el MECANO, la primera tiene una serie llamada Technic que est enfocada a la construccin de infinidad de prototipos, desde una simple articulacin hasta

un robot manipulador con elementos neumticos. Y si bien son muy flexibles lo complicado es el conseguir los elementos reductores y motores que slo puedes adquirirlos en casas especializadas, que son un poco caros, el adquirir algn kit bsico para armar algn vehculo nos proporcionar las piezas necesarias para construir nuestro mvil, con slo unas cuntas modificaciones y un poco de ingenio podemos adaptarlos a motores comunes y corrientes, ante todo lo dejaremos a la creatividad de los lectores y a su bolsillo. Una opcin muy viable es el reciclado de juguetes en desuso o econmicos que sean de bateras, las ruedas, motores, cajas de reduccin y hasta los portapilas pueden ser reutilizables y por consiguiente econmicos. La estructura bsica es la mostrada en la (figura 5) que nos muestra una configuracin de tres ruedas. Como se indica, dos de las ruedas que denominaremos ruedas motrices son las responsables del desplazamiento del mvil y sern impulsadas por una caja de reduccin y un motor de DC por cada una, esta caja puede ser de algn juguete o un servo modificado (posteriormente se explicar la tcnica de modifica-

-FIGURA 5.eje de direccin como sera necesario en caso de ser de cuatro ruedas (por ejemplo el automvil), la rueda loca solo cumple la funcin de dar estabilidad al sistema. Lo anterior es vlido para cuando el mvil slo tiene la capacidad de que

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-Moverse en lugares muy reducidos. -Menor lgica de control sobre los motores en su etapa inicial. -Control total del desplazamiento del mvil por medio de PMW (Modulacin por ancho de pulso). Una vez que definimos nuestra

estructura bsica y sus ventajas podemos pasar a la construccin de la misma, y la prueba de operacin sin sensor de ningn tipo, conforme el mvil evolucione e incorporemos la electrnica necesaria para su funcionamiento lo relacionaremos con la teora necesaria para su anlisis de funcionamiento y el constructor se aven-

-FIGURA 7.sus ruedas motrices se desplacen en un solo sentido. Las cosas mejoran para el caso en que las ruedas motrices tengan la capacidad de invertir su sentido de giro (figura 7), si hacemos girar las ruedas una en sentido contrario a la otra el eje de giro del mvil ser la parte central del eje imaginario que pasa por las dos ruedas. Esto dar la posibilidad de que podamos orientar al mvil en cualquier direccin o que gire sobre si mismo 360 grados. Las ventajas son: -Girar sobre si mismo 360 grados. -Evadir obstculos ms fcilmente.

ACTIVIDADES
I.-DESARROLLO 1.1.-Realice bocetos de un mvil robotizado, describiendo las particularidades de diseo expuestas en el texto. 1.2.-Planifique, justifique y evale el tipo de propulsin y direccin de su mvil robotizado. 1.3.-Especifique el objetivo que desea lograr con su mvil y desarrolle las etapas de desarrollo para lograrlo. 1.4.-Presente este desarrollo en hojas de papel milimetrado con lujo de detalles y debidamente rotulados, para la evaluacin preliminar del proyecto. II.-INVESTIGACION 2.1.-Busque en la Internet informacin sobre modelos, tipos de propulsin, direccin y diseos de mviles robotizados. 2.2.-Busque informacin de distintos objetivos que cumplen robots mviles en investigaciones de desarrollo o competencias certmenes de este tipo de autmatas. 2.3.-Recopile esta informacin y presntela en la clase requerida para el desarrollo de un portafolio de investigacin colectiva.

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APUNTE EDITADO POR: SERGIO A. DIAZ NUEZ
PROFESOR DE ESTADO DE ELECTRICIDAD

sadiaz.extreme@hotmail.com http://www.wix.com/sadiaz/sadiaz

FUENTES DE CONSULTA:
-JOHN IOVINE,(2000). PIC Microcontroller Project Book. USA. McGraw-Hill. www.webelectronica.com.ar -Articulo principal de construccin de prototipo de mvil y otros temas de electrnica.-