Control Cascada para Flujo y Nivel

1.2.2 DIAGRAMA DE INSTRUMENTACION

Controlador primario
LC

Controlador secundario
FC

T2
E-5
S-12 P-14 S-18 LE S-16 P-15

V-1

LC CONTROLADOR DE NIVEL FC CONTROLADOR DE FLUJO B BOMBA CENTRIFUGA T TURBINA T1 TANQUE NO. 1 T2 - TANQUE NO. 2 V-1 VLVULA DE PASO

T1

Titulo: Diseo Reviso: Fecha:

Diagrama de Instrumentacin

Pg. 3

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1.2.1 DIAGRAMA A BLOQUES DEL LAZO DE CONTROL

Set_point

+ -

Controlador Primario

+ -

Controlador Secundario

Elemento final de control

Proceso

Sensor 2

Sensor 1

Pg.2

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1.1 OBJETIVO: Uno de los principales objetivos, es disear un circuito de control PID en cascada aplicada a un proceso en particular, este sistema de control ser capas de controlar dos variables, nivel y flujo, con las configuraciones ms bsicas de control que permitan mantener estable un proceso a una seal de referencia. Adems de poner en prctica los conocimientos adquiridos durante el curso y entender conceptos esnciales de control automtico. Para demostrar que este circuito realmente funciona ser sometido a controlar en un proceso real, el nivel y flujo de agua en un depsito. 1.2 MARCO TEORICO:

En la industria existen diversos tipos de variables que requieren ser ajustados a un valor especfico, para esto tambin existen diversos modos de control capaces realizar esos ajustes. Como ya sabemos, cada variable se comporta de distinta forma as que si se requiere controlar alguna de estas, es conveniente tomar en cuenta que modos de control son los ms idneos para esa variable. Por ejemplo si se desea controlar el nivel de liquido de un deposito por naturaleza sabemos que estamos involucrando la variable nivel, por lo tanto debemos saber que modos de control utilizar. La accin PID es el modo de control que ms se ajusta a este sistema, econmicamente hablando el funcionamiento de la accin derivativa no es requerido en este tipo de procesos por tratarse de una variable de variaciones lentos como lo es el nivel. Por lo tanto la accin derivativa ser excluida en este proyecto. 1.2.3 En la fig.1se muestran las partes ms importantes de un lazo de control cascada realimentado.

PID SET -LOCAL CONT-PRIM

PID CONT-SEC

In1

Out1

SCOPE T K-ENC

fig.1
1.2.4

Diagrama a bloques de un lazo de control realimentado en simulink de matlab.

SET_LOCAL: Este bloque establece un punto de referencia a donde la o las variables deben ajustarse con una diferencia mnima de error. En instrumentacin pueden manejarse seales en voltaje o corriente por supuesto utilizando circuitos adicionales. 1.2.5 COMPARADOR_1: Este bloque detecta la diferencia entre la seal de entrada (SET_LOCAL) y la seal de retroalimentacin, a esta diferencia se le conoce como seal de error e(t). Recibe la seal de referencia (SET_LOCAL) por la parte positiva y por la parte negativa recibe la seal de retroalimentacin generndose as una diferencia de seales conocida como error. 1.2.6 CONT-PRIM: Su funcin principal es la de procesar el error, cada una de las acciones de control PI procesan este error para generar una seal capas enviar una seal hacia el (CONT-SEC). La accin proporcional posee un nivel de ganancia capas de amplificar la seal de error a un nivel tal que al sumarla con la seal de la integral se genera una seal de error mucho mas grande por lo tanto este error hace funcionar un segundo controlador (CONT-SEC). Pg. 4

Control Cascada para Flujo y Nivel 1.2.7 CONT-SEC: este controlador recibe la seal de (CONT-PRIM) y la compara con la seal sensada de un segundo sensor en el proceso, cada una de las acciones de control PI procesan esta seal para generar una seal capas de excitar al elemento final de control. La accin proporcional posee un nivel de ganancia capas de amplificar la seal de error a un nivel tal que al sumarla con la seal de la integral se genera una seal de error mucho mas grande por lo tanto este error hace funcionar un elemento final de control. Entre mas grande sea el error mayor ser la seal de salida debido a la suma establecida por la accin PI no obstante si la seal de error es cero la seal de salida es tambin cero por lo tanto esto quiere decir que la variable esta ajustada a la seal de referencia como en el caso anterior. La grafica mostrada en la fig.2 muestra la relacin y comportamiento de la variable con respecto a la seal de referencia. Note que la lnea verde despus de un tiempo muerto sigue gradualmente a la lnea azul. La cresta ms grande mostrada por la lnea verde Mp representa el comportamiento de la seal por la ganancia proporcional, el error tiende a cero hasta que finalmente se logra la igualdad entre las dos lneas verde azul.

fig.2

grafica realizada en simulink de matlab. Lnea azul: seal de referencia Lnea verde: comportamiento de la variable

Pg. 5

Control Cascada para Flujo y Nivel 1.3 CALCULOS TEORICOS:

1.3.1EL COMPARADOR (amplificador diferencial) Este circuito presenta como caracterstica principal obtener la diferencia en voltaje (ess) entre las dos tensiones de entrada, esta condicin se cumple con la siguiente ecuacin. Vo = ess = R2 (Vref Vvar) Ecuacin caracterstica R1 1.3.2 CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL (amplificador inversor + integrador) De acuerdo a las ecuaciones caractersticas que dominan un sistema de control PI tenemos lo siguiente:

M(t) = Kp e(t) ecuacin para el control proporcional t m(t) = Ki e(t) dt ecuacin para el control integral 0 Sumando ambas ecuaciones tenemos: t M(t) = Kp e(t) + Ki e(t) dt 0 Donde Ki = Kp Ti Sustituyendo: t m(t) = Kp e(t) + Kp e(t) dt Ti 0

Pag. 6 t

Control Cascada para Flujo y Nivel m(t) = Kp ( e(t) + 1 e(t) dt ) Ti 0 t m(t) = Kp ( e(t) + e(t) dt ) Ti 0 m(t) = Kp e(t)( 1 + 1 ) Ti G(s) = m(t) = Kp ( 1 + 1 ) ecuacin caracterstica de un controlador PI e(t) Ti Partiendo del anlisis anterior para el control proporcional tenemos lo siguiente: Vd = V2 V1 Como V2 es siempre 0V Vd = 0 V1 Vd = - V1 V (- V1) = - Vo VF = IF RF (Ec. 1) IF = I1 (Ec. 2) I1 = V1 (Ec. 3) R1 Sust. Ec.3 EN Ec.1 VF = V1 RF (Ec. 4) R1 VF = Vo (Ec. 5) V = VF = Vo = RF V1 V1 R1 DONDE V1 = ss VF = ss RF R1 Vo = ss RF R1 Vo = RF ss Ecuacin caracterstica R1 m(t) = Kp e(t) comparando con la ecuacin anterior, kp = RF/R1, e(t) = ss De acuerdo al anlisis correspondiente para el integrador tenemos lo siguiente: t = RC t = 0.05SEG. C = 1f R = t 0.05SEG. C 1f R= 50K

Pag. 7

Control Cascada para Flujo y Nivel t Vo = 1 I1 dt C 0 t Vo = 1 V1 dt C 0 R t Vo = V1 dt RC 0 Vo = V1 [t - 0] RC Vo = V1 t RC COMO V1 = ESS Vo = ess t Ecuacin caracterstica RC t m(t) = kp e(t) dt Ti 0 t m(t) = kp e(t) dt Ti 0 m(t) = e(t)( 1 ) kp Ti m(t) = e(t) comparando con la ecuacin anterior, e(t) = ss, Ti = RC kp Ti

1.3.3 SUMADOR INVERSOR Como su nombre lo indica, este circuito permite sumar ms de un voltaje de entrada y adems lo invierte de polaridad a la salida. Vo = (V1 + V2 + V3) RF R1 R2 R3 Vo = V1 RF + V2 RF + V3 RF R1 R2 R3 -Vo = Pg. 8

Vn RF

Ecuacin caracterstica

Control Cascada para Flujo y Nivel Rn De acuerdo al anlisis anterior tenemos como resultado el siguiente circuito. Notar que solo se ilustra uno o el primer controlador ya que el segundo controlador tiene un comportamiento similar.

Pg. 9 1.3.4 La siguiente tabla es resultado del cuidadoso anlisis matemtico realizado anteriormente. Muestra el comportamiento del circuito de control, ntese que la accin

Control Cascada para Flujo y Nivel derivativa no fue excluida sin embargo los valores obtenidos para la derivativa no son significativos ya su aportacin esta en el orden de los mV ver tabla.

ss
(v)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.0

TABLA 1. VALORES COMPARATIVOS DE LINEALIDAD Proporcional Integral Derivativo Voltaje de (v) k=3 t=0.05 (v)t=0.05 salida (Vo) Vp = k(ss) Vi = ss t Vd =(RCss)t Vo = vp + vi + (v) RC (v) vd (v) (v) 0 0 0 0 0.3 0.1 250V 0.40025 0.6 0.2 500V 0.8005 0.9 0.3 750V 1.20075 1.2 0.4 1mV 1.601 1.5 0.5 1.25mV 2.00125 1.8 0.6 1.5mV 2.4015 2.1 0.7 1.75mV 2.8175 2.4 0.8 2mV 3.202 2.7 0.9 2.25mV 3.60225 3 1.0 2.5mV 4.0025 3.3 1.1 2.75 mV 4.40275 3.6 1.2 3 mV 4.803 3.9 1.3 3.25 mV 5.2025 4.2 1.4 3.5 mV 5.6035 4.5 1.5 3.75 mV 6.00375 4.8 1.6 4 mV 6.404 5.1 1.7 4.25 mV 6.80425 5.4 1.8 4.5 mV 7.2045 5.7 1.9 4.75 mV 7.60475 6.0 2.0 5 mV 8.005 6.3 2.1 5.25 mV 8.40525 6.6 2.2 5.5 mV 8.8055 6.9 2.3 5.75 mV 9.20575 7.2 2.4 6 mV 9.606 7.5 2.5 6.25 mV 10.00625 7.8 2.6 6.5 mV 10.4065 8.1 2.7 6.75 mV 10.80675 8.4 2.8 7 mV 11.207 8.7 2.9 7.25 mV 11.60725 9 3.0 7.5 mV 12.0075

Pg. 10

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1.4 DIAGRAMAS ELECTRNICOS

Pg. 11
1.4.3 DIAGRAMA

ELECTRONICO DEL INDICADOR DEL NIVEL

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1.4.4 DIAGRAMA ELECTRONICO DE LA ETAPA DE POTENCIA

El mosfet IRF 840 es un mosfet de potencia de canal N de 500v con una resistencia interna de 0.75 omhs para una carga mxima de 8 Amps el tipo de encapsulado es el TO-220 con una temperatura mxima de operacin de 150 oC Sus aplicaciones son para alta corriente con una gran velocidad de conmutacin por sus caractersticas es ideal para convertidores DC AC para soldar, para fuentes de alimentacin y controladores de motor. La bomba de agua utilizada es de 12 volts y el consumo de corriente es de 1250 mA. Pg. 14 1.4.5 LISTA DE PARTES 3 C.I. TL084CN

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1 LM3914 18 R 100K 4 R 10K 4 POT 100K 2 POT 50K 2 C 1f 1 MOSFET IRF840 1 - FUENTE SIMETRICA DE 12V CD 1 - PLACA FENOLICA 2 mts DE ESTAO 3 mts DE CABLE 1 - BOMBA DE 12V CD 1.5A 1 - SENSOR DE FLUJO MOTOR CON TURBINA 1 - SENSOR DE PRESION PARA NIVEL 2 - DEPOSITOS PARA AGUA 1 - VALVULA DE PASO 1 MANGUERA

Pg. 15 1.4.6 DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO DEL CONTROLADOR PID CASCADA.

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Tiempo de elaboracin del diseo10 hrs. Tiempo de realizacin fisico 2hrs. Tiempo de ensamblado de los componentes de la placa 5hrs.

Pg. 16 1.4.7 DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO DEL VISUALIZADOR DE NIVEL.

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Tiempo de elaboracin del diseo 3 hrs. Tiempo de realizacin fsico 2 hrs. Tiempo de ensamblado de los componentes de la placa 3 hrs.

Pg. 17

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1.5 ANEXOS

Pg. 18 1.5.1 TEORIA DE FUNCIONAMIENTO DEL SENSADO DE NIVEL.

Control Cascada para Flujo y Nivel El tubo manguera puesto horizontalmente verticalmente dentro del agua con el extremo contrario del sensor abierto hasta el fondo del deposito el nivel del liquido en el tubo ser exactamente como el nivel en el tanque si la parte opuesta del tubo esta cerrada y algo de volumen de aire esta atrapado la presin en el tubo variara proporcionalmente con el cambio de nivel de liquido en el tanque. Por ejemplo si nosotros asumimos que el nivel de liquido es agua y que el nivel de liquido cae en el tanque 10mm entonces la presin en el tubo tambin decrementara con el mismo valor (10mm de agua).

Pg. 19 1.5.2 CONVIRTIENDO LA PRESION EN NIVEL DE AGUA

Control Cascada para Flujo y Nivel La presin hidrosttica siendo medida es la presin en el fondo de una columna de lquido causada por el peso del lquido y la presin del aire cerca del liquido, de cualquier forma la presin hidrosttica depende de la presin del aire, la densidad del fluido y del peso de la columna del fluido.

Sistema de nivel de agua para demostracin. Para calcular el peso del agua nosotros podemos usar la presin medida por el sensor con la siguiente ecuacin. h = P \ g Donde: =es la densidad de la masa del liquido. P= es la presin medida por el sensor. g = 9.8066 m/s^2. Asumiendo que la presin atmosfrica es compensada. Y sensada por el sensor seleccionado MPX 5010GS que esta compensado en presin atmosfrica y temperatura.

Pg. 20 1.5.3 MPX 5010GS

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La serie de sensores MPX 5010GS son transductores piezoresistivos de silicn monoltico estos sensores estn diseados para un amplio rango de aplicaciones pero particularmente estos se emplean en microcontroladores microporoscesadores con entradas A/D estos transductores combinan avanzadas tcnicas de micro maquilado, una delgada pelcula de metalizacin y un proceso bipolar para proveer una gran presicion y alto nivel de seal analgica que es proporcional a la presin aplicada. Caractersticas: 2% mximo de error de 0 a 85 oC. Idealmente diseados para sistemas microprocesados microcontrolador. Cuerpo en durable epoxy y termoplstico montado sobre la superficie del empaque. Compensados en la temperatura que va de 40 oC a + 125 oC. Disponibles en configuraciones manomtricas, absolutas y diferenciales. Disponible en montaje normal y montaje superficial. Compatible con sistemas digitales. Alimentacin de 5V.

Pg. 21 1.6 OBSERVACIONES

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Al iniciar el desarrollo de este proyecto, al realizar las pruebas en el protoboard, estas se desarrollaron de manera satisfactoria, se controlaba la variable de manera aceptable, aunque se tenia algunos errores de offset, es decir, existan algunas variaciones en relacin al voltaje de entrada con respecto a la salida pero nada fuera de lo normal. 1.7 CONCLUSIONES Se aprendi de manera practica a lo largo del semestre a entender y comprender como funcionan los principales tipos de controles anlogos, adems que todo se desarrollo de una manera dinmica, pero bajo la asesoria y supervisin de nuestro asesor, adems de que se despert el inters por el desarrollo de controles anlogos, adems se aprendi de que haciendo los clculos necesarios para desarrollar el circuito de control todo puede resultar mejor en cuanto ahorro de tiempo y presupuesto.

1.8 BIBLIOGRAFIA Apuntes de control de procesos II Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. Simulink de matlab version 7 Multisim version 7 Tagle version 4.15 Manual NTE Hojas de especificaciones del fabricante Pg. 22