TRABAJO DE DSMR

Tema 8

09/03/2013

RESUMEN DEL TEMA 8 TRANSDUCTORES DE MOVIMIENTO, VELOCIDAD Y FUERZA

8.1. Transductores de movimiento. Los transductores de movimiento o desplazamiento se utilizan para medir longitudes o ngulos. Los ms utilizados son de tipo resistivo, digitales e inductivos. 8.1.1. Transductores de movimiento resistivos. Tambin denominados Potenciomtricos, estn constituidos por un resistor sobre el que se desplaza un contacto elctrico denominado cursor. Figura 8. 1.

Figura 8.1. . Transductor potenciomtrico. Constitucin y smbolo.

La resistencia del resistor entre los bornes a y b tiene una valor constante que depende del material y de sus dimensiones:

donde D es la resistividad del material, l es la longitud y S su seccin. Esta resistencia R ab es la resistencia nominal del resistor. Si se desplaza el cursor sobre el resistor una cantidad de movimiento x, la resistencia entre el borne c del cursor y el borne a depende de esa cantidad de movimiento:

Si se dividen ambas expresiones y se despeja Rac se obtiene:

Expresin que nos indica la proporcionalidad entre el desplazamiento x y la resistencia Rac, ya que el cociente Rab / l es una constante. La forma ms frecuente de utilizar el transductor potenciomtrico:

Expresin que nos indica que la tensin de salida del transductor US es proporcional al desplazamiento x, puesto que Ucc / l es constante.

Figura 8.2. . Esquema de utilizacin de un transductor potenciomtrico.

Si en vez de un desplazamiento longitudinal se quiere medir un desplazamiento angular se puede utilizar un transductor potenciomtrico circular. Figura 8. 3.

Figura 8.3. . Constitucin de un potencimetro circular.

En este caso la resistencia entre uno de los bornes fijos, por ejemplo el a, y el borne c del cursor es proporcional al ngulo desplazado ".

Figura 8.4. . Esquema de utilizacin de un potencimetro circular.

Si se conecta una fuente de tensin constante entre los bornes fijos a y b, se dispone de un dispositivo que proporciona una tensin en el borne c de cursor en funcin del ngulo ", desplazado, figura 8. 4. La expresin que refleja esta relacin es:

donde Ucc / $ es constante. Los potencimetros ms usuales se fabrican con una pelcula de carbn o de metales depositada sobre un soporte aislante. Los modelos disponibles comercialmente admiten movimientos lineales y circulares incluyendo en este ltimo caso potencimetros de una vuelta y multivueltas o helicoidales. Los potencimetros lineales se utilizan para medir desplazamientos que vayan desde 1mm hasta 1m aproximadamente. Los angulares se utilizan para la medida de ngulos que vayan desde 10 hasta algunas decenas de vueltas. 8.1.2. Transductores de movimiento digitales. Los codificadores de posicin o encoders son dispositivos que permiten la medida de posiciones lineales o angulares suministrando una seal de salida digital. Se distinguen dos tipos:

Codificadores incrementales: proporcionan informacin de una posicin relativa a otra posicin anterior. Pueden medir desplazamientos pero su uso principal es la medida de velocidades. Codificadores absolutos: proporcionan informacin sobre una posicin concreta.

Las aplicaciones de los codificadores de posicin son la medida y control de posiciones lineales y angulares con alta resolucin, como pueden ser, en robtica, mquinas-herramienta, posicionamiento de cabezales de lectura en discos magnticos, radar, orientacin de telescopios, etc. Tambin se pueden aplicar a la medida de magnitudes que se puedan convertir en un desplazamiento por medio del uso de un sensor adecuado, por ejemplo, para medidas de nivel de fluidos mediante un flotador acoplado al codificador.

8.1.3. Transductores de movimiento inductivos.

Se basan en la aplicacin de las leyes del electromagnetismo. Los ms utilizados son los transformadores diferenciales de desplazamiento lineal (LVDT), los transformadores sncronos trifsicos y los resolvers.

Transformador diferencial de desplazamiento lineal (LVDT) Consiste en un soporte de forma cilndrica sobre el que se realizan tres bobinados, uno primario y dos secundarios idnticos. Figura 8. 7a. En el interior se aloja un ncleo de material ferromagntico que es arrastrado por un vstago de material no ferromagntico movido por el objeto del que se desea medir el desplazamiento.

Figura 8.7. . Transformador diferencial de desplazamiento lineal (LVDT). a) Constitucin. b) Representacin esquemtica.

Si el primario se alimenta con una corriente alterna de amplitud y frecuencia constantes, en los dos secundarios se inducirn tensiones que dependern de la posicin del ncleo: cuando est en el centro las dos tensiones sern iguales, al desplazarse hacia el secundario 1 su tensin aumentar, disminuyendo en el secundario 2, y viceversa, al desplazarse hacia el secundario 2, la tensin en ste aumentar, disminuyendo en el secundario 1.

Figura 8.8. . Linealidad y variacin de la tensin de salida de un LVDT.

Si se conectan los secundarios en serie, pero con sus fases opuestas, cuando el ncleo est en el centro la tensin de salida ser cero, figura 8. 8, cuando se desplace haca uno de los secundarios, la tensin de salida aumentar y lo mismo ocurrir cuando se desplace hacia el otro, pero en este caso con la fase opuesta.

Se pueden conseguir alcances de medida de desplazamientos desde algunas micras (10 -2 m) hasta decenas de centmetros (10 m). Se utilizan en la medida de pequeos desplazamientos y posiciones, por ejemplo en la medida de espesores, rugosidad de superficies, bancos de ensayos mecnicos, etc. Transformadores sncronos trifsicos y resolvers

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Son transductores que se utilizan para medir desplazamientos angulares y que tienen un aspecto similar al de los motores puesto que disponen de dos circuitos magnticos, uno en el estator y otro en el rotor. Son muy robustos y bastante precisos, se utilizan en mquinas de control numrico, robtica y sistemas de control de posicin en general. Funcionan como transformadores con acoplamiento variable, donde uno o varios devanados pueden desplazarse respecto a otros devanados. Al variar la induccin mutua entre ellos, vara tambin la tensin inducida siempre que uno o ms de los primarios se alimenten con corriente alterna.

- Transformadores sncronos trifsicos

Tambin denominados sincros, constan de un estator cilndrico de material ferromagntico, sobre el que se disponen tres bobinados a 120 conectados en estrella. Figura 8. 9. El rotor, tambin de material ferromagntico, dispone de uno o tres bobinados y gira solidario al eje cuyo ngulo se desea medir.

Si se aplica una corriente alterna en el rotor de manera que acte como primario, el estator funcionar como secundario. Las tensiones inducidas en el estator o secundario sern de la misma frecuencia que las del rotor pero sus amplitudes dependern de la posicin angular entre dicho rotor y el correspondiente bobinado del estator. Su rango de medida es de 360 y su precisin, dependiendo del modelo, va desde 5 a 30 minutos.

Figura 8.9. . Constitucin bsica de un transformador sncrono trifsico.

- Resolvers Son transformadores variables muy similares a los sincros, con la diferencia de utilizar dos devanados en el estator formando un ngulo de 90. Figura 8. 10.

Figura 8.10. . Constitucin de un resolver.

8.2. Transductores de velocidad. Los transductores de velocidad ms comunes son los utilizados en la medida de velocidades de rotacin o angulares.
Tambin se utilizan transductores de velocidad basados en el funcionamiento de los generadores de energa elctrica. Estos transductores reciben el nombre de tacodinamos y tacoalternadores. Las tacodinamos proporcionan una seal de corriente continua y los tacoalternadores una seal de corriente alterna.

En concreto, para una bobina rectangular de superficie S y N espiras de hilo conductor, que gira sobre uno de sus ejes perpendicular a la direccin de un campo magntico de induccin B, con una velocidad angular T, se induce una tensin:

La expresin anterior nos indica la dependencia de la tensin inducida e(t) de la velocidad angular T y el carcter senoidal de dicha tensin.

8.2.1. Tacodinamos Las tacodinamos o dinamos tacomtricas, figura 8. 11, estn constituidas por un inductor que genera un campo magntico mediante imanes permanentes o electroimanes y un inducido o rotor ranurado de forma cilndrica sobre el que se bobinan una serie de devanados de hilo conductor.
Las bobinas o devanados se conectan a las delgas del colector. El colector es un dispositivo formado por delgas

Figura 8.11. . Constitucin bsica de una tacodinamo.

o lminas conductoras que estn aisladas entre s y sirve para efectuar la conexin elctrica de las bobinas con el exterior a travs de la escobillas que frotan sobre el colector.
Las tensiones producidas en cada espira al girar dentro del campo magntico son de forma senoidal como se

Figura 8.12. . Forma de la tensin producida en una tacodinamo.

indica en la figura 8. 12. Como las escobillas se ponen en contacto con cada bobina a travs de delgas del colector durante el tiempo que esta tensin es mxima el resultado es una tensin continua con una ondulacin reducida que depende de las caractersticas constructivas de la tacodinamo. La sensibilidad de las tacodinamos suele estar entre 5 y 10mV por cada r.p.m. y pueden medir velocidades de hasta 10000 r.p.m. 8.2.2. Tacoalternadores Los tacoalternadores o alternadores tacomtricos proporcionan una seal alterna senoidal con su frecuencia y amplitud proporcionales a la velocidad de rotacin.

Figura 8.13. . Constitucin bsica de un tacoalternador.

A diferencia de la tacodinamo, en el tacoalternador, figura 8.13, el elemento que gira es el inductor o rotor formado por un imn permanente o electroimn. El inducido est en el estator y es una bobina que recibe las variaciones del campo del rotor en movimiento. La tensin que se produce en la bobina del estator es una tensin senoidal de amplitud y frecuencia proporcional a la velocidad de giro. Tiene la ventaja frente a la tacodinamo de no utilizar colector y escobillas lo que le dota de mayor vida. La sensibilidad de los

tacoalternadores es del orden de 2 a 10mV por r.p.m. Permiten la medida de mayores velocidades que las tacodinamos.

8.3. Transductores de fuerza.

Englobamos en este apartado a los transductores que se utilizan para medir fuerza, cargas mecnicas, presin, aceleraciones, etc. representados por las galgas extensiomtricas y los transductores piezoelctricos.

8.3.1. Galgas extensiomtricas Se denomina efecto piezorresistivo a la variacin que sufre la resistividad elctrica de un conductor o semiconductor cuando es sometido a un esfuerzo mecnico. Si se somete a un hilo metlico a un esfuerzo longitudinal de traccin se producen variaciones en su longitud -alargamiento- en su seccin -reduccin- y en su resistividad debida al efecto piezorresistivo. Como la resistencia elctrica del un hilo metlico es:

l S

el esfuerzo longitudinal producir una variacin de la resistencia elctrica del hilo. Siempre que no se sobrepase el lmite de deformacin elstica del material del hilo, esta variacin de la resistencia elctrica se puede expresar como:

R0

donde R es la resistencia del hilo como consecuencia de la deformacin, R0 es la resistencia del hilo en reposo, K es una constante sin unidades, dependiente del material del hilo y se denomina factor de sensibilidad o factor de galga, y , es la variacin o deformacin relativa del material al aplicar un esfuerzo, no tiene dimensiones y se suele utilizar el trmino microdeformacin (:,) para expresar este parmetro. Una -6 microdeformacin equivale a una variacin de una micra (1A10 ) en la longitud de un metro. Si no se sobrepasa el lmite elstico del material se cumple que:

siendo F la tensin mecnica o esfuerzo unitario y E el mdulo de Young que caracteriza el comportamiento del material para el alargamiento.
Por lo tanto hay una relacin entre la variacin de resistencia elctrica y la deformacin que experimenta un material sometido a un esfuerzo. Si se conocen la relacin entre la deformacin y el esfuerzo que la provoca, midiendo los cambios de resistencia elctrica se puede conocer el esfuerzo aplicado. Un resistor especialmente diseado para realizar esta funcin recibe el nombre de galga extensiomtrica. Una galga extensiomtrica consiste en un elemento conductor que se adhiere a la superficie del material del que se quiere conocer la deformacin mecnica que sufre ante un esfuerzo. Suele construirse a partir de un hilo o pelcula metlica que se fija sobre un soporte aislante de resina epoxy o polister, figura 8.14. Como material metlico se utilizan aleaciones de cobrenquel, cromo-nquel y nquel-hierro.

Figura 8.14. . Constitucin de una galga extensiomtrica

Para tener grandes precisiones se debe tener en cuenta el efecto de la temperatura. Como sucede con las resistencias RTD, la temperatura tambin afecta a la resistividad del material utilizado y ha de compensarse su influencia mediante el circuito adecuado. Las galgas se utilizan fundamentalmente en la medida de esfuerzos y deformaciones de materiales pero pueden utilizarse en la medida de cualquier variable que pueda convertirse en una fuerza capaz de producir deformaciones de 10:m e incluso menos. Circuitos de utilizacin.

Figura 8.15. . Esquema de un puente de Wheatstone.

. La tensin de salida del puente es:

Cuando la tensin de salida Us es cero, el puente est en equilibrio y se cumple la denominada condicin de equilibrio:

La variacin de cualquiera de estas resistencias produce un desequilibrio del puente y una tensin de salida. Las resistencias R1, R2, R3 y R4 pueden ser todas galgas extensiomtricas del mismo valor resistivo o combinaciones de galgas y resistencias de valor fijo.

8.4. Transductores piezoelctricos.

La palabra "piezo" procede del griego y significa "comprimir", por lo que la expresin efecto piezoelctrico indica la produccin de electricidad en una materia al aplicar una presin sobre ella. Este efecto solo se presenta en materiales elctricamente aislantes, y consiste a la aparicin de cargas elctricas sobre la superficie de esos materiales al deformarlos mecnicamente. Tambin se produce el efecto inverso: cuando se aplica un campo elctrico a un material piezoelctrico, ste se deforma mecnicamente. Por ello, todos los materiales piezoelctricos pueden emplearse para cualquiera de los dos propsitos.
El efecto piezoelctrico solo se presenta en materiales con enlaces atmicos inicos, es decir, en los que las molculas estn dispuestas en pares positivo-negativo llamados dipolos, tal como podemos ver en la figura 8.16.

Figura 8.16. Material piezoelctrico en estado de reposo y con una presin aplicada. Cuando se aplica una presin al material, estos dipolos (molculas) se deforman y se produce una separacin de los pares positivo-negativo, crendose as un campo elctrico. Por tanto, se hace necesario que en reposo, el material tenga los dipolos orientados. Hay materiales que, debido a su naturaleza, los tienen orientados de por s (cuarzo) y otros, a los que es necesario someterlos a un proceso de orientacin permanente (cermicas).

Como vemos, la produccin del efecto piezoelctrico depende de la disposicin de los iones positivos y negativos en el material. Esto restringe dicho efecto a los materiales cristalinos anistropos, es decir, que sus propiedades fsicas no son iguales en todos los sentidos puesto que, en un cristal con simetra perfecta, ninguna combinacin de esfuerzos uniformes producir la separacin de cargas.

En la figura 8.17. se muestra grficamente el porqu de estos requisitos. As, en el caso a) hay simetra central, y al aplicar un esfuerzo T no aparecer polarizacin elctrica. En el caso b), en cambio, aparece una polarizacin paralela al esfuerzo, con el polo negativo a la izquierda y el positivo a la derecha. En el caso c) la polarizacin aparece en direccin perpendicular a este, con el polo positivo en la parte inferior y el negativo en la superior.

Figura 8.17. Efectos de un esfuerzo mecnico en diferentes molculas segn su simetra. a) Si hay simetra central no se produce polarizacin. b) Polarizacin paralela al esfuerzo (T). c) Polarizacin perpendicular al esfuerzo (T).

Hay materiales que en su estado normal pueden ser aprovechados para producir el efecto piezoelctrico, pero es necesario que sean cortados a lo largo de ejes particulares del cristal para conseguir los efectos mximos y lograr una elevada anisotropa.
Actualmente se utilizan materiales artificiales que se conocen globalmente con el nombre de cermicas. Consisten en un conglomerado de cristales muy pequeos que tienen sus ejes elctricos orientados segn direcciones aleatorias. Por tanto, antes de usarlo como elemento piezoelctrico, es necesaria una orientacin uniforme de todos los ejes de los cristales que lo componen. Esta polarizacin se consigue introduciendo el material cermico entre dos polos elctricos y aplicando una tensin elevada (en torno a los 10 kV), lo que obliga a todas las molculas (dipolos) a orientarse en la misma direccin. El efecto provocado permanece, aunque desaparezca el voltaje aplicado, de esta forma se obtiene un material piezoelctrico. Cuando estos materiales se utilizan en sentido inverso, es decir, se les aplica un voltaje entre dos de sus caras para provocar una deformacin, dicho voltaje estar siempre bastante por debajo del que provoc su polarizacin, de lo contrario se producira una prdida de las propiedades piezoelctricas del material.

8.4.1. Parmetros que definen a un material piezoelctrico

Esencialmente son dos los parmetros que interesa conocer de este tipo de material: la constante piezoelctrica (d) y la constante de acoplamiento electromecnico (K). La primera nos dice el cambio de polarizacin o de orientacin dipolar que se produce al aplicar una tensin mecnica determinada (presin) y se obtiene calculando la deformacin producida al aplicarle un campo elctrico determinado. La segunda (K), nos indica la fraccin de energa mecnica que puede convertirse en energa elctrica, o al contrario.

8.4.2. Materiales piezoelctricos ms utilizados Los materiales piezoelctricos ms utilizados son: Tartrato de Sodio y Potasio (Sal de Rochelle). Fosfato dihidrgeno de Amonio (ADP). Titanato-Circonato de Plomo (PZT). Cermica. Cuarzo. Entre los usos ms notables que se dan a estos elementos en el mundo de los transductores, podemos encontrarnos aplicaciones en diferentes campos: Medicina: - Micrfonos piezoelctricos para detectar sonidos del corazn. - Medidores de presin arterial, gastrointestinal, intrauterina e intracraneal. Consumo domstico: - Fonocaptores para discos de vinilo. - Equipos informticos sincronizados con reloj: ordenadores, impresoras, etc. Industriales: - Telefona: Micrfonos de cermica (electreto) - Ultrasonidos: Generacin y recepcin de ondas sonoras en lquidos; soldadores ultrasnicos para plsticos y metales. - Fuentes de alta tensin: encendido de motores de gasolina. - Retardo de sonidos.

FIN