A TECNOLOGIA LASER SCANNING: UMA ALTERNATIVA PARA O MAPEAMENTO TOPOGRFICO

Comisso Tcnica: Fotogrametria

Ricardo Aaron Negrn Rivas Jorge Lus Nunes e Silva Brito Instituto Militar de Engenharia IME
Departamento de Engenharia Cartogrfica Praa General Tibrcio N 80 Praia Vermelha CEP 22290-270 - Rio de Janeiro, RJ Tel: (0xx21) 25467063; Fax: (0xx21) 25467069 negronricardo@hotmail.com,

Universidade do Estado do Rio de Janeiro - UERJ

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RESUMO
O Laser Scanner um sensor remoto ativo, aerotransportado ou terrestre, que permite descrever a superfcie varrida pelo sensor atravs de milhares de pontos coletados por segundo, que dispem de posicionamento plani-altimtrico com uma preciso esperada da ordem de 5 a 7 centmetros. Este trabalho descreve uma metodologia para gerar e avaliar modelos numricos de elevaes obtidos com o emprego de dados laser. Apresenta-se tambm uma estratgia de filtragem para facilitar a manipulao, processamento e armazenamento dos dados coletados pelo sensor. Espera-se que esta pesquisa incentive futuros trabalhos e sirva como um ponto de partida para a compreenso da tecnologia Laser Scanning.

ABSTRACT
The "Laser Scanning" is active remote sensor that allows the description of a topographic surface. This surface is swept by the sensor through thousands of collected data points showing their 3D position with a precision of 5 to 7 centimeters. This investigation describes a methodology to generate and evaluate numerical elevation models gathered by laser collected data. A filtering strategy is also presented. This strategy aims to simplifying data manipulation, processing and storage. Finally, one expects that this research will serve as a starting point for future work for understanding the laser scanning technology.

1. Introduo A rpida gerao de modelos digitais do terreno, especificamente modelos numricos de elevaes (MNE) sobre a superfcie de estudo, desperta um interesse especial no meio cartogrfico, dado o fato de ser precisamente a informao altimtrica, a tarefa que requer a maior carga de trabalho para um cartgrafo, na execuo do mapeamento topogrfico. De acordo com os fabricantes dos sistemas de varredura a laser, a maior vantagem oferecida pelo sistema a possibilidade de dispor de uma massa considervel de dados altamente representativos da superfcie de interesse, os quais podem ser facilmente processados para obter modelos digitais do terreno. Reconstruir a informao altimtrica de uma determinada superfcie, por metodologia diferente das tradicionais e empregando menor tempo de trabalho, pode ser o maior potencial de aplicao da tecnologia Laser Scanning para o mapeamento topogrfico. A qualidade da informao altimtrica obtida com auxlio dos sensores de varredura a laser, ser verdadeiramente aceita se atingir os padres de exatido cartogrfica aprovados pelas organizaes responsveis. Na atualidade todo documento cartogrfico construdo no Brasil deve obedecer ao Decreto Lei n

89.817, onde estabelecido o padro de exatido cartogrfica (PEC), indicador estatstico que define a acuracidade dos trabalhos cartogrficos (KTIA, 2001). Com o fim de avaliar a qualidade do produto cartogrfico construdo com os dados obtidos do sistema de varredura laser, preciso gerar o mencionado produto, neste caso o modelo numrico de elevaes. O objetivo deste trabalho elaborar uma metodologia que permita gerar e avaliar um modelo numrico de elevaes obtido a partir de dados laser e fornecer informaes que permitam obter concluses significativas quanto qualidade das informaes obtidas por meio deste sensor. 2. Metodologia ara a Gerao do MNE Obtido a Partir de Dados Laser. As fases que sero descritas a seguir encontram-se agrupadas em duas etapas principais. A primeira descreve os procedimentos gerais da coleta de dados durante a obteno da informao altimtrica, considerada o passo inicial para a construo do MNE. Trata-se da fase de maior transcendncia, j que a qualidade de seu resultado afeta diretamente qualquer processo posterior. Em seguida, a segunda fase estabelece a seqncia de passos para

construir os MNE que sero requeridos para as anlises respectivas. Como se pode observar na FIG. 1, esta primeira fase contempla os processos de operao do sistema de varredura laser, necessrios para efetuar a coleta de dados altimtricos georreferenciados da superfcie de interesse. As etapas iniciais do fluxograma, descrevem o funcionamento genrico do sensor. Informaes adicionais sobre a operao do sistema podem ser encontradas em (NEGRON, 2002), (BRANDALIZE, 2001) e por meio dos sites www.airbornelasermapping.com e www.lidar.com.br, entre outras fontes.
Inicio

Planejamento

Coleta de Dados (Sensor Laser)

Dados de Posicionamento (DGPS,INS)

Dados (Dista. e ngulo de Varredura)

Dados (Calibrao do sensor)

Processamento (Integraod dos dados)

DadosBrutos (Coordenadas, E,N,H)

Filtragem

Informaes
*Superficie *Relevo

Converso deFormato (dwg para ASCII)

FIG. 1

Fluxograma para Coleta de dados Laser

Durante o Planejamento, estabelece-se uma relao entre as capacidades do sensor com as necessidades do projeto a executar, assegurando que as futuras fases alcancem as qualidades de preciso esperadas de acordo com as caractersticas tcnicas do sensor. Os parmetros necessrios a determinar nesta fase so: Altura e velocidade de vo, freqncia de oscilao do dispositivo ptico do sensor (freqncia do perfilamento), ngulo de abertura do sensor, densidade de pontos, dimetro dos pontos, largura da faixa de vo, potncia do pulso laser (freqncia de operao), normas de segurana no emprego de dispositivos lasers, clculo do consumo de combustvel, entre outros. Estes parmetros esto estreitamente relacionados entre si, motivo pelo qual o objetivo principal do planejamento de projeto de varredura por laser alcanar um equilbrio entre cada um dos parmetros, empregando ao mximo suas capacidades e minimizando suas deficincias ou conseqncias negativas. A fase de Coleta de Dados tem a delicada tarefa de manter sincronizados os componentes do sistema e assegurar que durante a execuo do vo os parmetros ajustados durante o planejamento mantenham-se coerentes, de forma a assegurar a preciso desejada para a varredura da rea de interesse. Esta fase desenvolve-se em dois

determinando o intervalo de tempo ( t ) resultante entre ambos os registros, considerando a velocidade de propagao do feixe de laser. Os sistemas de varredura laser permitem registrar mais de um eco ou feixe refletido por pulso antes de emitir o prximo pulso, devido rapidez com que o sinal viaja no espao e ao tempo de funcionamento do dispositivo laser, fato que o caracteriza como sistema de laser pulsado. Esta situao imps que os fabricantes programassem uma forma adequada de armazenar as informaes obtidas. Assim, todos os dados recebidos como primeiro eco de cada emisso de pulso laser so registrados em um arquivo; todos os segundos ecos registrados por pulso sero armazenados em outro arquivo. A maioria dos sistemas de varredura laser permite registrar at dois ecos por pulso, tradicionalmente denominados primeiro e ltimo pulso, como o caso especfico dos sistemas fabricados pela empresa Opetch. Os sistemas fabricados pela empresa TopEye e LH Systems registram at quatro ecos por pulso representando um maior nvel de detalhes em cada registro laser, embora evidentemente requeiram maior espao de armazenamento. A Fig. 2 ilustra os diferentes ecos do pulso laser que podem ser armazenados.

ambientes, de forma simultnea: um no solo e outro na plataforma do sensor. O primeiro ambiente desenvolve-se em terra, com a instalao de uma ou vrias estaes de referncia, caso a rea do projeto o requeira, devido a sua extenso e as caractersticas do dispositivo GPS empregado. O segundo ambiente desenvolve-se na plataforma do sensor, durante o vo, registrando e armazenando os dados do receptor GPS, do sistema inercial, da calibrao do sensor laser e os dados provenientes do dispositivo laser. O dispositivo Laser encarregado de gerar e emitir o feixe de laser, o qual ser devidamente dirigido para a superfcie de interesse por meio de um conjunto de espelhos oscilantes que permitem uma varredura sincronizada perpendicular direo de vo. Este dispositivo capaz de receber a resposta de cada pulso refletido pelos objetos presentes na superfcie de interesse. O feixe refletido da superfcie devidamente dirigido pelo conjunto tico a um medidor de intervalos de tempo, o qual registra o momento que emitido cada pulso laser e o momento em que chega o pulso refletido pela superfcie,

FIG. 2 Ecos do pulso laser Fonte: Sistema Topogrfico TopEye

Existe uma informao de elevada importncia que registrada e armazenada no momento de receber o feixe de laser refletido, e se refere potncia do feixe de laser com que chegou o sinal, permitindo estudos futuros relacionados ao nvel de reflexo que pode ter qualquer objeto ou substncia. Esta informao relevante porque orienta o usurio a empregar o dispositivo laser cuja potncia lhe permita receber maior informao da superfcie que ser estudada. Embora no existam muitos textos analisando esta informao, possvel alertar ao usurio que sistemas dotados de dispositivos lasers capazes de penetrar superfcies marinhas (gua), muito teis para obter informao batimtrica, no so recomendveis para serem empregados sobre uma superfcie topogrfica, dadas as caractersticas da potncia e composio do feixe laser. Finalmente, aps a coleta dos dados necessrios, inicia-se a operao de Processamento. O passo inicial desta fase recolher toda a informao coletada pela estao de referncia em terra e a informao registrada a bordo da plataforma do sensor. Cada sistema conta com um software para processar essa massa de dados; no obstante, existem fabricantes exclusivos de software de processamento que habilmente tratam de acoplar-se s ferramentas tradicionalmente empregadas no setor cartogrfico, criando aplicativos especiais compatveis com as diferentes linhas de trabalho. Uma vez descarregados os dados dos componentes do sistema Laser, inicia-se a tarefa de integr-los. O processamento desenvolvido pelos softwares de forma integral, agrupando todos os parmetros e informaes compiladas. Entretanto o algoritmo empregado, capaz de integrar dados de to variadas fontes, obviamente protegido pelos fabricantes. O operador do sistema necessita somente indicar ao software onde se encontra localizada cada informao no diretrio e onde sero armazenados os resultados do processamento. Esta tarefa requer bastante ateno, j que variada a informao que deve indicar-se no programa, e qualquer informao incorreta certamente implicar que o algoritmo processe dados incorretamente. possvel reconhecer que o software efetua primeiramente a determinao da posio da plataforma do sensor, apoiado no clculo diferencial proveniente dos dados dos receptores GPS (DGPS). O posicionamento obtido ajustado por meio da integrao dos dados provenientes da calibrao do sensor projetando as coordenadas do posicionamento no centro geomtrico do sensor. Finalmente, um novo ajuste feito considerando a atitude da aeronave durante a operao do sensor, situao registrada pelo sistema inercial. As coordenadas obtidas da operao do sistema sero projetas a cada ponto onde se obtenha um registro da interao do laser com a superfcie de estudo, sendo necessrio considerar o sistema de varredura empregado pelo sensor, dado que este definir o modelo matemtico a ser empregado para tal fim (MORIN, 2002). Tradicionalmente os dados processados so apresentados em um conjunto de coordenadas tridimensionais no sistema WGS-84 (leste, norte e

elevao), no formato ASCII, fornecendo uma vantagem no processamento de futuras converses, tanto de coordenadas como de formato de arquivo, de acordo com a necessidade do usurio final. Uma vez processados todos os dados coletados pelo sistema de varredura laser, os mesmos so agrupados de acordo com o pulso refletido correspondente. No momento da coleta o sensor armazena todos os dados relacionados com cada eco do pulso laser refletido em arquivos diferentes. Durante o processamento, os resultados obtidos so dispostos em arquivos separados, o que dificulta o emprego das informaes obtidas. O problema maior que ainda no possvel diferenar quais informaes correspondem ao relevo ou a qualquer outro fenmeno geogrfico ou objeto presente na superfcie estudada. Este fato ressalta a necessidade de empregar uma estratgia que permita classificar as informaes obtidas, tendo como critrio de classificao o fenmeno geogrfico a analisar. Esta estratgia conhecida como filtragem e ser descrita em seguida. A Filtragem de grande importncia, principalmente quando o objetivo de emprego dos dados a construo de um modelo numrico de elevaes correspondente topografia da regio em estudo. Qualquer outra informao contida na massa de dados coletados pelo sensor daria origem a um modelo distinto, genericamente conhecido como Modelo Digital do Terreno, onde o atributo representado no necessariamente o relevo da rea de estudo, j que pode representar qualquer outro atributo presente na regio. O modelo poderia, inclusive, referir-se representao numrica da vegetao quando o atributo representado corresponde altura mdia da vegetao da superfcie de interesse. O sistema de varredura laser no reconhece qual ponto coletado corresponde ao relevo, vegetao ou a qualquer outro atributo presente na superfcie de estudo. O conjunto de dados registrados dispe os mesmos atributos, referidos s coordenadas X, Y e Z, de acordo ao sistema de projeo adotado. Entretanto, durante a coleta de dados, o sistema consegue registrar um dado que identifica o tipo de eco do pulso que foi emitido ao interagir com qualquer objeto presente na rea de estudo. Esta capacidade de registrar diferentes tipos de eco de cada pulso laser permite aplicar algumas tcnicas de filtragem para identificar que pontos registrados como primeiro, segundo ou terceiro eco de pulso refletido representam mais adequadamente a topografia da superfcie estudada. Nessa hiptese, a informao restante corresponderia a qualquer outro aspecto presente na superfcie de estudo. A possibilidade de extrair a informao do solo, por intermdio dos dados adquiridos, abre um amplo leque de utilidades do sensor, as quais variam desde o estudo da biomassa de uma regio, at levantamentos batimtricos. A fase de filtragem tem o objetivo especfico extrair do conjunto de dados brutos coletados pelo sistema, a informao sobre a topografia da regio de interesse, para facilitar a futura construo do MNE. As diferentes estratgias de filtragem tm uma estreita relao com o sistema de varredura empregado

pelo sensor, com a finalidade de obter o melhor resultado dos algoritmos aplicados. Informaes adicionais sobre as tarefas de filtragem pode ser encontradas em KRAUS e WOLFGANG(2000) e BETTINA et al. (1999). Na literatura destacaram-se dois processos de filtragem aplicados de acordo com as necessidades do usurio. O primeiro processo constri uma superfcie de referncia empregando todos os pontos coletados pelo sensor laser. Logo, so determinados os resduos obtidos entre cada ponto originalmente coletado pelo sensor laser com a superfcie de referncia, atribuindo um peso especfico a cada um dos resduos, adotando-se o seguinte critrio: os resduos positivos obtero o menor peso deixando valor 0 ao maior resduo positivo. Com relao aos resduos negativos, estes obtero o maior peso. Em seguida, de acordo com um conjunto de restries aplicadas pelo operador, sero afastados os pontos de menor peso. Assim procedendo-se,ao final do processo, o usurio dispor de uma massa de dados que representam o relevo. As restries acima mencionadas foram estabelecidas de acordo com as caractersticas do terreno e diversos outros critrios fixados pelo fabricante da metodologia de filtragem. O segundo processo de filtragem constri uma superfcie de referncia por meio dos dados coletados como ltimo eco de pulso recebido pelo sensor de varredura laser. Cada ponto medido comparado com seus vizinhos, calculando-se para cada posio o coeficiente de correlao. De acordo com os parmetros fixados pelo fabricante do processo so retirados os pontos que no atendam aos critrios adotados. Finalmente, construda a verdadeira superfcie de referncia, a qual ser comparada com os pontos restantes coletados pelo sensor aplicando a mesma metodologia, deixando duas massas de dados: uma com informao referida ao solo e outra com as demais informaes coletadas. Os dados brutos integrados durante a fase de processamento podem ser dispostos em diversos formatos de armazenamento de acordo com as necessidades do usurio. Freqentemente possvel receber os dados em formato ASCII. Entretanto, durante as tarefas de filtragem, os dados refinados podem estar armazenados em outro tipo de formato, dado que o software para efetuar a filtragem emprega um formato proprietrio que pode ser exportado a uma variada possibilidade de extenses, de acordo com a necessidade do usurio. A finalidade desta fase deixar pronto o conjunto de dados, que sero processados para gerar o modelo numrico de elevaes da superfcie de estudo. Uma vez concluda a primeira fase da metodologia proposta, iniciou-se a seqncia de procedimentos da segunda fase, onde descrita a metodologia adotada para construir os modelos numricos de elevaes que sero analisados com a finalidade de avaliar a qualidade do produto gerado por meio dos sensores de varredura laser e determinar seu potencial cartogrfico. Modelos numricos de elevaes tm sido aceitos como produtos cartogrficos, o que exige que o contedo de suas informaes seja construdo com os mesmos critrios cientficos e preciso tcnica alcanados por

qualquer outro produto de porte similar mantendo os padres nacionais e internacionais adotados oficialmente. Porm a necessidade de gerar um produto que atenda s normas tcnicas cartogrficas vigentes requer uma metodologia sistemtica que assegure a qualidade dos dados originais no produto cartogrfico gerado. A seguir sero descritas as fases desta metodologia, tendo como referncia na FIG.3, que ilustra o fluxograma da gerao do MNE obtido a partir de dados laser.
inicio

Preparo dos dados

Deterninao dos Parmetros do M.N.E.

Construo do M.N.E.

Fim

FIG. 3 Fluxograma da Gerao do MNE O primeiro trabalho a ser feito conhecer a projeo e o sistema de referncia nos quais se encontram os dados coletados pelo sensor laser e definir o sistema de referncia para o MNE a ser gerado, de acordo com as necessidades do usurio. Nessa fase ser feita a respectiva converso dos dados originais, se necessria. A prxima tarefa a executar determinar o emprego total ou parcial dos dados laser, devido grande quantidade de dados obtidos pelo sensor de varredura. A soluo adotada neste trabalho foi construir uma metodologia que seleciona um conjunto de dados do arquivo original sem modificar a qualidade dos dados coletados pelo sensor e mantendo uma distribuio homognea em toda a superfcie de estudo. Esta metodologia foi construda com apoio do software Matchcad. Na construo da soluo proposta o primeiro passo foi selecionar um ponto de referncia do universo de pontos dispostos nos arquivos de dados laser. Para tal fim foi empregado como ponto de referncia o primeiro ponto do arquivo de dados; em seguida determinaram-se as distncias entre o ponto de referncia e os demais pontos presentes no arquivo de dados laser. Uma vez calculadas as distncias, foi adotado como critrio de coleta, os pontos cuja distncia ao ponto de referncia fosse menor ou igual ao valor do raio inicial. Este raio foi determinado de acordo com a percentagem de dados a coletar. O raio inicial possui margem de tolerncia de dois metros, fato que fornece um limite superior e

inferior. Esta condio permite manter no arquivo de pontos coletados somente os pontos que se encontram nessa faixa de espaamento. Para poder coletar pontos em toda a superfcie de interesse foi necessrio repetir o mesmo procedimento incrementando o valor do raio inicial at que o valor do raio de coleta fosse maior o igual mxima distncia calculada entre o ponto de referncia e os pontos presentes no arquivo de dados laser. Esta metodologia foi implementada no Matchcad estabelecendo como condio que o valor do raio inicial seja adotado de acordo com a porcentagem de dados a coletar e que o incremento do raio mantenha a mesma magnitude que o raio inicial. A implementao realizada descrita a seguir:

B = Matriz de dados filtrados. Por meio das figuras 4,5 e 6 se pode observar graficamente o resultado da estratgia de filtragem de uma massa de dados espacialmente distribudos em toda a superfcie de interesse.

FIG. 4 Representao do 100% dos dados laser fornecidos pela Geoid (17544 pontos) Fonte: software Datageosis verso professional

FIG. 5 Representao do 60% dos dados laser fornecidos pela Geoid (10613 pontos) Fonte: software Datageosis verso professional

A = Arquivo de pontos laser. R = Raio de espaamento entre o ponto de referncia e seus vizinhos. RT = Raio mximo, determinado pela maior distncia entre os pontos da mostra de dados. DELTA = Tolerncia IR = Valor do incremento de raio de espaamento. LI = Limite Inferior. LS = limite Superior. (Xo, Yo) = Coordenadas X e Y do primeiro ponto da amostra, adotado como ponto de referncia. d = Distncia entre o ponto de referncia e cada ponto presente na amostra de dados.

FIG. 6 Representao do 20% dos dados laser fornecidos pela Geoid (3534 pontos) Fonte: software Datageosis verso professional Finalmente, uma vez determinada a quantidade de pontos laser que sero empregados, o passo a seguir a determinao dos parmetros do MNE. Os parmetros empregados para gerar um modelo numrico de elevaes so: os limites da rea de estudo, determinados pelas coordenadas de terreno dos pontos extremos do conjunto de dados a representar, a seleo do

espaamento em X e Y, entre os pontos da superfcie a gerar ou a seleo da quantidade de linhas e colunas da grade que representar a superfcie da rea de estudo; finalmente, seleciona-se o mtodo de interpolao a ser empregado na construo do MNE. O critrio utilizado para determinar os limites da rea de estudo foi empregar os pontos mnimos e mximos das reas disponveis com dados obtidos atravs do sensor de varredura a laser. Com relao ao espaamento, a primeira ao estimar a escala de representao do MNE e aplicar os critrios adotados pelos organismos oficiais responsveis pelas normas cartogrficas vigentes no pas. O problema que as normas recomendam um espaamento planimtrico em funo da preciso vertical desejada para a confeco de cartas topogrficas atravs de tcnicas convencionais de fotogrametria digital, como se pode observar em (MENDONA, 2003). Este fato sugere a necessidade de se criar um conjunto de normas tcnicas especficas para outros mtodos de gerao de MNE, particularmente para os dados provenientes do sistema de varredura a laser. Apesar dos problemas descritos, ainda foi empregado como padro de referncia o espaamento recomendado nas Normas Provisrias para Fotogrametria Digital. (DSG, 2000.) Em seguida foi adotado o mtodo de Kriging como interpolador. Este mtodo foi selecionado por ser considerado, do ponto de vista estatstico, um mtodo timo de estimativa (FELICISIMO, 1994). Finalmente, depois de dispor os parmetros para a construo do MNE, iniciou-se a seleo do software empregado para processar a gerao dos modelos. Neste trabalho adotou-se o software SURFER como ferramenta na construo dos modelos numricos de elevaes previstos no teste de avaliao. O Surfer permite gerar uma superfcie (.grd) de acordo com a solicitao do usurio, permitindo alterar qualquer parmetro envolvido no processo. Inicialmente o software solicita carregar os dados que sero empregados como fonte de informao para o futuro MNE; esta operao feita por meio da opo Grid do menu principal, seguindo-se da sub-opo Data, onde so selecionados o diretrio e o nome do arquivo de dados a processar. Uma vez carregados os dados, ser apresentada uma janela de identificao, como se pode observar na FIG.7, onde necessrio ajustar os parmetros que foram previamente definidos para a gerao do MNE.

Finalmente, deve-se selecionar quais colunas do arquivo de dados correspondero, respectivamente, s coordenadas X,Y,Z. Em seguida, pressiona-se a funo OK para ordenar ao software a execuo das operaes que daro origem ao MNE requerido. 3. Metodologia Para Avaliao da Qualidade de um M.N.E. Obtido a Partir de Dados Laser Convencionalmente os Modelos Numricos de Elevaes foram aceitos como produtos cartogrficos, exigindo que o contedo de suas informaes esteja construdo com os mesmos critrios cientficos e preciso tcnica alcanados por qualquer outro produto de porte similar de acordo aos padres nacionais e internacionais adotados pela organizao que originou a informao. A qualidade de um MNE depende da magnitude dos erros acumulados nas diferentes etapas de sua elaborao (FELICSIMO,1994.) medida que o processo de produo de um MNE mais prolongado aumentam as probabilidades de diminuir a qualidade dos dados que lhe deram origem, recordando que os modelos so vises simplificadas da realidade obtidas por processos de generalizao, visando a obter a melhor representao possvel da superfcie de interesse, com custos computacionais relativamente baixos. A necessidade de conhecer a qualidade dos MNE gerados a partir dos sistemas de varredura laser, possui um interesse especial em virtude do mtodo de coleta dos dados altimtricos ser proveniente de uma moderna tecnologia cujo principal objetivo oferecer uma alternativa aos tradicionais mtodos de aquisio deste tipo de dados (BEHAM e VOSSELMAN, 2000). A seguir sero descritas as fases da metodologia proposta para avaliar a qualidade do MNE obtido a partir de dados laser O para a execuo dos testes foi necessria a elaborao de um MNE de referncia, a partir de dados coletados diretamente no terreno, com emprego da tecnologia GPS. Para tal, foram utilizados receptores de preciso. Os parmetros empregados na construo deste MNE sero os mesmos aplicados ao MNE produzido com os dados laser, tendo como critrio de seleo uma regio onde se pudesse dispor da maior quantidade de pontos GPS coletados. Nesse sentido, o MNE gerado com os dados laser foi construdo com os mesmos limites da rea selecionada a partir da coleta de pontos GPS. Desta forma, foi possvel avaliar os resduos obtidos na comparao dos valores das altitudes dos pontos GPS com os pontos da grade dos MNE construdos com os dados da varredura a laser. O segundo teste empregou a totalidade dos pontos GPS disponveis na rea de estudo permitindo aumentar a amostra de dados empregados para o teste. A metodologia adotada para atingir este objetivo foi selecionar apenas os pontos laser presentes nas vizinhanas de cada ponto GPS. Esta tarefa foi tambm realizada no Mathcad, onde foram implementados alguns procedimentos para determinar as distncias de cada ponto GPS a cada ponto laser presente na rea de estudo, tendo em considerao

FIG. 7 Seleo dos parmetros da interpolao do MNE Fonte: software SURFER verso 8.0

que as informaes dos pontos laser e GPS encontram-se dispostas em diferentes arquivos de dados. Uma vez calculadas todas as distncias aplicou-se como critrio de coleta a seleo dos pontos laser cuja distancia entre cada ponto GPS fossem menores ou iguais a 3 metros. Finalmente, logo aps a coleta dos pontos laser vizinhos de cada ponto GPS foi calculado o valor mdio de cada conjunto de dados coletados, e ento determinadas as diferenas em relao aos pontos GPS empregados como referncia. A seguir pode-se apreciar o procedimento implementado no Mathcad, para o segundo teste:

C = Matriz de pontos laser, coletados em o entorno do ponto GPS selecionado (U) E = Coluna X dos pontos laser coletados R = Coluna Y dos pontos laser coletados T = Coluna Z dos pontos laser coletados

4. Experimentos e Anlise dos Resultados. Primeiramente foram analisados os diferentes conjuntos de dados laser, disponveis no Instituto Militar de Engenharia, os quais foram fornecidos pelas empresas Geoid e Petrobrs, com a restrio de serem empregados exclusivamente para fins didticos e de pesquisa. Em seguida, foi preparada uma coleta em campo de dados GPS, em uma das regies disponveis. Da coleta feita permitiu-se definir uma rea apropriada para construir dois MNE; um a partir dos dados laser e outro com os dados GPS. A FIG. 8 permite ilustrar a rea selecionada para o primeiro teste alem da visualizao da distribuio dos pontos laser e GPS na regio de estudo.

FIG. 8 Representao da rea do 1 teste (Pontos GPS em amarelo e pontos laser em azul) Fonte: software Datageosis verso Professional A TAB.1 a seguir apresenta os parmetros para a gerao dos MNE avaliados.

A = Arquivo de pontos laser. B = Arquivo de pontos GPS. R = Raio de captura. Critrio de coleta de dados (3 mts) U = Indica o numero do ponto GPS empregado para coletar os pontos laser que se encontram em seu entorno.

TAB. 1 Parmetros Utilizados para a Gerao dos MNE.

A TAB. 2 apresenta os resduos obtidos da comparao feita entre os MNE gerados.

cartogrfico intermedirio, preciso empregar como padro de referncia o erro mximo admitido para o apoio terrestre e para as demais operaes cartogrficas, o qual indicaria que a preciso dos dados laser atende s exigncias do mapeamento sistemtico. Estas concluses foram obtidas em funo dos testes realizados. Porm, sugere-se a aplicao de outros testes de qualidade em distintas regies do pas e com diferentes tipos de relevo e cobertura vegetal para certificar a definitiva preciso dos dados obtidos dos sistemas de varredura laser. 6. Referncias BALTSAVIAS, E.P., Airborne Laser Scanning: Basic Relations and Formulas, Institute of Geodesy and Photogrammetry, Switzerland, 1999. BEHAM, A., MAAS, H.G., VOSSELMAN, G., Steps Towards Quality Improvement of Airborne Laser Scanner Data, Institute of Photogrammetry and Remote Sensing, 2000. BETTINA, P., REISS, P., WOLFGANG, S., Laser Scanning, Surveying and Mapping Agencies are Using a New Technique for the derivation of Digital Terrain Models, ISPRS, Journal of and Photogrammetry and Remote Sensing, 1999. BRANDALIZE, A.A., Perfilamento a Laser: Comparao com Mtodos Fotogrametricos, XX congresso Brasileiro de Cartografia, Rio Grande do Sul, Brasil, 2001. DIRETORIA DE SERVIO GEOGRFICO DO EXRCITO BASILEIRO (DSG)- Normas Provisrias para Fotogrametria Digital, 1a. Diviso de Levantamento, Rio Grande do Sul, Brasil, 2000. FELICISIMO, A. M., Modelos Digitales Del Terreno. Ediciones Pentalfa, Oviedo, Espaa, 1994. p. 220. KATIA, D. P., Indicadores Tcnicos para uso da RBMC no Mapeamento, Dissertao de Mestrado em Engenharia Cartogrfica, IME, Rio de Janeiro, Brasil, 2001, p. 197. MENDONA, M.G.J. , Estratgias para gerao semiautomtica de modelos digitais do terreno visando seu emprego no mapeamento sitemtico, Dissertao de Mestrado em Engenharia Cartogrfica, IME, Rio de Janeiro, Brasil, 2002, p. 154. (No prelo). MORIN, K. and NASER E., Post mission Adjustament Methods of Airborne Laser Scanning Data, FIG XXII International Congress, Washington, USA, 2002. NEGRON, R.A.R , A Tecnologia Laser Scanning e seu potencial de aplicao no Mapeamento, Dissertao de Mestrado em Engenharia Cartogrfica, IME, Rio de Janeiro, Brasil, 2002, p. 1. RENSLOW, M., Lidar Industry Status, Lidar Mapping Forum, 2000. THOMAS, L., Corridor Mapping Using Lidar, ASPRS, Annual Conference, 2001. WILLEM and J. HOFFMAN A., Airborne Laser Scann (Lidar Hits), IAPRS, Amsterdam, 2000.

TAB. 2. Estatsticas dos Resduos dos MNE Aps da comparao dos MNEs construdos foi aplicado o segundo teste obtendo-se os resultados apresentados na TAB. 3

TAB. 3 Estatsticas dos Resduos do Segundo Teste Infelizmente no foi possvel atingir a preciso anunciada pelos fabricantes, apesar de ter-se utilizado a mesma estao base para o posicionamento. Contudo, este fato no compromete a preciso do sistema. Ao contrario, sem manter controle em todas as variveis presentes na operao do sistema, foi possvel obter um erro mdio planimtrico na faixa dos 0.88 metros e o erro mdio altimtrico na ordem dos 0.48 metros, alm de conhecer que a preciso dos pontos laser empregados como referncia foram coletados com uma tolerncia de 0.5 metros. 5. Concluses e Sugestes Os resultados obtidos nas reas de teste, apesar de modestos, so bastante animadores quanto s reais possibilidades de emprego dos dados laser nas tarefas de construo de mapas topogrficos. A comparao feita no segundo teste entre os dados obtidos com o sensor laser e dados coletados no terreno com apoio do sistema GPS, evidenciam o alto nvel de confiabilidade e preciso alcanado pelo sistema de varredura laser, permitindo considerar o sistema como uma metodologia alternativa aos procedimentos empregados tradicionalmente, outorgando aos usurios a possibilidade de empregar o sensor mais adequado a suas necessidades. Tendo em considerao os resultados descritos acima e o padro de exatido cartogrfica esperado para o mapeamento no Brasil pode-se concluir que o conjunto de dados laser, uma vez analisado como um produto cartogrfico final, atende as exigncias de preciso para o mapeamento em escala 1:10.000 e menores. Considerando esse conjunto de dados laser como um produto