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Formeln zur Technischen Mechanik


von Gerald Meier
1 Kinematik von Punkten und starren Krpern
1.1 Kinematik des Punktes
1.1.1 Orts-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvektor
( )
r r
r r t
r r
v r
&
r r r
a v r
& &&
1.1.2 Geschwindigkeits und Beschleunigungsvektor in kartesischen
Koordinaten
( ) ( ) ( ) ( )
r r r r
r t x t e y t e z t e
x y z
+ +
( ) ( )
{
( )
{
( )
{
r r r r
v t x t
v
e y t
v
e z t
v
e
x
x
y
y
z
z
+ + & & &
( ) ( )
{
( )
{
( )
{
r r r r
a t x t
a
e y t
a
e z t
a
e
x
x
y
y
z
z
+ + && && &&
1.1.3 Sonderfall: Geradlinige Bewegung
( ) r x t
( ) v x t &
r
v v v v v
x y z
+ +
2 2 2
( ) a x t &&
r
a a a a a
x y z
+ +
2 2 2
Gegebene
Funktion
Gesuchte Funktion
( ) x t
v
dx
dt

a
d x
dt

2
2
( ) v t
x x vdt
t
t
+

0
0
a
dv
dt

( ) a t
( ) x x v t t adt
t
t
+ +

0 0 0
2
0
v v adt
t
t
+

0
0
( ) v x
a v
dv
dx

t t
dx
v
x
x
+

0
0
( ) a x
v adx v
x
x
+

2
0
0
2
t t
dx
adx v
x
x
x
x
+
+

0
0
2
2
0
0
( ) t x
v
dt dx

1
a
dt dx
d
dx dt dx

1
]
1
1 1
( ) x v
a
v
dx dv

t t
v
dx
dv
dv
v
v
+

0
1
0
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( ) a v
x x
vdv
a
v
v
+

0
0
t t
dv
a
v
v
+

0
0
( ) t v
x x v
dt
dv
dv
v
v
+

0
0
a
dt dv

1
1.1.4 Ebene Bewegung in Polarkoodrinaten
r r
r r e
r
de d e e
de
dt
d
dt
e e
r r
r
r r r
r
r r


&
&
de d e e
de
dt
d
dt
e e
r r r
r r r
r
r r



&
&
r r r r r
v v e v e re r e
r r r
+ +

& &
( ) ( )
r r r r r
a a e a e r r e r r e
r r r
+ + +

&& & && & &
2
2
& && &
1.1.4.1 Kreisbewegung (r=const.)
r r
r r e
r

r r
v r e

r r r
a r e r e
r
+

2
&
1.1.4.2 Zentralbewegung um Ursprung (a
j
=0, r=const. )
r r r
r r e ze
r z
+
r r r r r r r
v v e v e v e re r e ze
r r z z r z
+ + + +

& & &
( ) ( )
r r r r r r r
a a e a e a e r r e r r e ze
r r z z r z
+ + + + +

&& & && & & &&
2
2
1.1.5 Rumliche Bewegung in natrlichen Koordinaten
( ) [ ]
r r
r r s t
r r
r r
r
v r
dr
dt
dr
ds
ds
dt
ve
t

&
r r r r
a v ve ve
t t
+
&
&
&
1.2 Realtivkinematik des Punktes
1.2.1 Translation des Bezugssystems
r r r r r r r
r r r r xe ye ze
P x y z
+ + + +
0 0 0
{
r r r
r
r
r
123
r r r r
v r r
v
r
v
r xe ye ze
F
P
Bez
l
x y z
+ + + +

& & & &
& & &
Re .
0 0 0
{
r r r
r
r
r
123
r r r r
a r r
a
r
a
r xe ye ze
F
P
Bez
l
x y z
+ + + +

&& && && &&
&& && &&
Re
0 0 0
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1.2.2 Translation und Rotation des Bezugssystems
r r r r r r r
r r r r xe ye ze
P x y z
+ + + +
0 0 0
( ) ( )
r r r r r r r r
r
1 2 44 3 44
r r r
r r
1 2 44 3 44
v r r r r xe ye ze
dr
dt
xe ye ze
r
P x y z
P
Bez
x y z
F P
+ + + + + + +


& & & &
& & &
& & &

0 0 0
0 0

r r r
r r r r
r
r
v v v
v v r
v
dr
dt
F l
F F P
l
P
Bez
+
+

Re

Re

.
mit
0 0
0

r r r r r
r
r r
r
r r
a v r
dr
dt
r
dv
dt
v
F P F
P
Bez
F P
l
Bez
F l
+ + +

_
,

+ +

_
,
& &

Re
.
Re 0 0
0
0

( )
r r r r
r r r r r r r
r
r r
r r r
a a a a
a r r
a
dv
dt
d r
dt
a v
F l C
F P F F P
l
l
Bez
P
Bez
C F l
+ +
+ +


Re

Re
Re
.

.
Re
mit
a
F 0 0 0
2
0
2
2

r
a
C
: Coriolisbeschleunigung
Ebene Bewegung
bewegtes Polarkoordinatensystem
r r r
v v r e
F F
+
0


r r r r
a a r e r e
F F F r
+
0
2

&

1.3 Kinematik des starren Krpers


1.3.1 Translation des starren Krpers
( ) ( ) ( )
r r r r
r x t e y t e z t e
P x y z
+ +
( ) ( ) ( ) ( )
r r r r r
v r t x t e y t e z t e
P P x y z
+ +
&
& & &
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
r r r r r r
a v t r t x t e y t e z t e
P P P x y z
+ +
& &&
&& && &&
1.3.2 Rotation des starren Krpers
1.3.2.1 Rotation um eine raumfeste Drehachse
r r r
v v e r e
P

r r r r r
a a e a e r e r e
P r r r
+ +


2
&
1.3.2.2 Rotation um einen Punkt
( )
r
r
r r r r
v
dr
dt
e r
d
dt
r
P
P
P P

0 0
( )
r r r r r r
a r r
P P P
+
&


0 0
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1.3.3 Allgemeine Bewegung des starren Krpers
r r r r
v v r
P P
+
0 0

( )
r r r r r r r
a a r r
P P P
+ +
0 0 0
&

r r r
r r r
P A AP
+
r r r r
v v r
P A AP
+
( )
r r r r r r r
a a r r
P A AP AP
+ +
&

1.3.4 Ebene Bewegung des starren Krpers
r r r r r
r r r r re
P A AP A r
+ +
r r r r r
v v v v r e
P A AP A
+ +

r r r r r r r
a a a a a r e r e
P A
r
AP AP
A r
+ + +


2
&
r
e
r
r
e

A
r
r
AP
P
0
y
x
r
r
P
r
r
A
.

Bei einer ebenen Bewegung des starren Krpers setzt sich die Geschwindigkeit bzw.
Beschleunigung des beliebigen krperfesten Punktes P zusammen aus der Geschwindigkeit bzw.
Beschleunigung des krperfesten Bezugspunktes A sowie der Geschwindigkeit bzw.
Beschleunigung des Punktes P infolge der Drehung um A.
ist A Momentanpol
r
v
A
0
( )
r r r r
r r e
v
e e
AP AP r
P
z


1.3.4.1 Rastpolbahn
Momentanpollagen im raumfesten Bezugssystem in Abhngigkeit von der Zeit
x x
v
M A
Ay

y y
v
M A
Ax

1.3.4.2 Gangpolbahn
Gesamtheit aller Momentanpollagen in einem krperfesten System
( ) x v v
M Ay Ax
+
1

cos sin
( ) y v v
M Ay Ax
+
1

sin cos
Beispiel: abrollendes Rad
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1.4 Relativkinematik des starren Krpers
Einfhrung von drei Koordinatensystemen:
1) raumfestes x, y, z-Koordinatensystem mit Bezugspunkt 0
2) bewegtes x , y , z -Koordinatensysten mit Bezugspunkt 0 mit
r
v
0
,
r
a
0
und
r

F
gegenber
raumfesten System.
3) krperfestes x, y, z-Koordinatensystem mit Bezugspunkt A mit
r
v
A
,
r
a
A
und
r
gegenber
raumfesten System und
r r r

Rel

F
gegenber bewegten System.
( ) r r r
r r r r
r r r r
v mit
v
P
PF
+
+ +
+
v v
v r r
v v r
PF P l
F A AP
P l A l l AP
Re

Re Re Re
0 0

( ) ( ) [ ]
( )
( )
r r r r
r r r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r
a mit
P
+ +
+ + + +
+ +
+
a a a
a a r r r r
a a r r
a v r
PF P l PC
PF F A AP F F A AP
P l A l l AP l l AP
PC F A l F l AP
Re

Re Re Re Re Re
Re Re
&
&
0 0 0
2 2



2 Kinetik des Massenpunktes
2.1 Die NEWTONschen Axiome der Mechanik
r r
p mv
r
r r
F p ma
&
[ ]
r
F N kg m s
2
2.2 Dynamische Grundgleichung
2.2.1 Freie Bewegung
Beispiel Wurfparabel
2.2.2 Gefhrte Bewegung
Zwangskrfte sind Reaktionskrfte und stehen snkrecht zur Bahn.
ma F Z
r
r r
+
Beispiel: Fadenpendel
2.2.3 Bewegung mit Widerstandskrften
Widerstandskrfte wirken tangential zur Bahn und sind der Bewegung entgegengerichtet.
R N (COULOMBsches Reibungsgesetz)
F kv
W
(Strmungswiderstand bei laminarer Strmung)
F kv
W

2
(Strmungswiderstand bei turbulenter Strmung)
F c Av
W W


2
2
(Widerstandsgesetz) A: Flche in Strmungsrichtung
v: Anstrmungsgeschwindigkeit
: spezifische Masse des Fluides
c
W
: sonstige Einflsse
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2.3 Arbeitssatz und Energiesatz
2.3.1 Arbeitssatz
zeitfreie Lsungen, Anfangs- und Endzustand als Funktion des Weges
Arbeit: W Fdr

r
r
Arbeitssatz: E E W
k1 k

0 0 1
Die Arbeit, die von der an der Punktmasse eingeprgten Kraft zwischen zwei Bahnpunkten verrichtet
wird, ist gleich der nderung der kinetischen Energie dieser Punktmasse.
Leistung: P
dW
dt
F
dr
dt
Fv
r
r
r
r
[ ] P W
Nm
s

Wirkungsgrad:
genutzte Leistung
zugefhrte Leistung
ma F Z
r
r r
+ m
v
Fdr
2
2

r
r
E m
v
kin

2
2
Beispiel: Abrutschen eines Klotzes
2.3.2 Energiesatz
r
r
Fdr

0 konservatives Kraftfeld
( )
( )
r r
r
F grad E r
p

( ) rot F
r
0 das konservative Kraftfeld ist wirbelfrei
(Kraft)Potential ( ) ( ) ( ) E r F r dr C F r dr
pot
r
r
r
r
r r
r
r r
r
r
+

1
2
E E E E E konst
kin pot kin pot 1 1 2 2
+ + .
Die aus kinetischer und potentieller Energie gebildete Gesamtenergie E des Massenpunktes bleibt
whrend einer Bewegung konstant, wenn alle eingeprgten Krfte konservativ sind.
2.3.2.1 Schwerkraftpotential
F mg
E mgz
pot

2.3.2.2 Gravitationspotential
F k
Mm
r

2
E k
Mm
r
pot

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2.3.2.3 Beispiel: Potential einer elastischen Feder (elastisches Potential)
F cx
E c
x
pot

2
2
Beispiele: 1) Freier Fall ohne Luftwiderstand
2) Bewegung eines reibungsfreien mathematischen Pendels
2.4 Impuls und Stovorgnge
2.4.1 Impulssatz
( ) ( ) mv t mv t Fdt J
t
t
r r
r r

0
0
Die nderung der Bewegungsgren ist gleich dem Impuls (Zeitintegral ber die eingeprgte Kraft) .
2.4.2 Der zentrale Sto zweier Punktmassen
Impulserhaltung m V m V m v m v
1 1 2 2 1 1 2 2
+ + v
1
, v
2
Geschwindikeiten vor Sto
V
1
, V
2
Geschwindigkeiten nach Sto
2.4.2.1 Vollplastischer Sto
V V V
m v m v
m m
1 2
1 1 2 2
1 2

+
+
2.4.2.2 Vollkommen elastischer Sto
E E
kin kin
ges
vorher
ges
nachher

( ) V v
m
m m
v v
1 1
2
1 2
1 2
2

+

( ) V v
m
m m
v v
2 2
1
1 2
1 2
2
+
+

2.4.2.3 Wirkliche teilelastische Ste
Stozahl:

V V
v v
2 1
1 2
= 0: vollplastischer Sto
= 1: vollkommen elastischer Sto
( ) V
m
m m
m
m
v v
1
2
1 2
1
2
1 2
1
+

_
,

+ +

1
]
1

( ) V
m
m m
v
m
m
v
2
1
1 2
1
2
1
2
1
+
+ +

_
,

1
]
1

( ) ( ) E
m m
m m
v v
kin

+

1
2
1 2
1 2
1 2
2
2
1
Beispiele: 1) Rcksprunghrte
2) Rcksto beim Trennen von Massen
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2.5 Momentensatz (Drehimpulssatz)
Moment:
( )
r
r
r
M r F
0

( )
r
M Fr Fa
0
sin
Drall:
( )
r
r r r r
L r p r mv
0

( )
r
L amv
0

Drallsatz:
( )
( )
dL
dt
M
r
r
0
0

Die zeitliche Ableitung des Drehimpulsvektors


in Bezug auf einen beliebigen raumfesten Punkt 0 ist gleich dem Moment der am Massenpunkt
angreifenden eingeprgten Kraft bezglich desselben Punktes .
Drehimpulssatz:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r r r
L t L t M t dt
t
t
0 2 0 1 0
1
2

Sonderfall: Ebene Kreisbewegung


( ) ( )
L mrv mr J
0
2
0

( ) ( )
M J
0 0
&&
Beispiel: mathematisches Pendel
2.6 Trgtheitskraft und DALEMBERTsches Prinzip
2.6.1 Formale Rckfhrung der Kinetik auf die Statik
DAlembertsche Trgheitskraft:
r
r
F ma
T

dynamische Grundgleichung:
r r r
F Z F
T
+ + 0
Die Summe aller auf einen Massenpunkt einwirkenden Krfte einschlielich der Trgheitskraft ist zu
jedem Zeitpunkt im Gleichgewicht .
Beispiele: 1) Freier Fall ohne Luftwiderstand
2) System von Feder und geschwindigkeitsproportionalem Dmpfer
2.6.2 DALEMBERTsches Prinzip (Fassung von LAGRANGE)
virtuelle Verrckung
r
r
r Z
r
r
Z r 0
Die Bewegung des Massenpunktes erfolgt so, da die virtuelle Arbeit der Zwangskrfte zu jedem
Zeitpunkt verschwindet .
( )
r r
r
F F r
T
+ 0
W W
T
+ 0
Die Bewegung des Massenpunktes erfolgt so, da bei einer virtuellen Verrckung die Summe der
virtuellen Arbeiten der eingeprgten Krfte und der DALEMBERTschen Trgheitskraft zu jedem
Zeitpunkt verschwindet.
Beispiele: 1) Bewegung von Masse entlang Kurve
2) Ebene Bewegung eines Massepunkts bei trockener Reibung
a
0
F
r
M

a 0
v
r
L

m
Moment Drall
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2.7 Planeten- und Satellitenbewegung (KEPLERsche Gesetze)
Umlaufzeit: T
A
C
ab
C


Energiesatz: E E mv k
Mm
r
E
kin pot
+
1
2
2
Drallsatz:
( )
( ) ( )
dL
dt
M L mr v konst
r
r r
r r 0
0 0
0 .
m
M
p
a
c
b
a
A
erstes KEPLERsches Gesetz
( ) r
p

+ 1 cos
e = 0 Kreis
e < 1 Ellipse
e = 1 Parabel
e > 1 Hyperbel
Planeten bewegen sich auf Ellipsenbahnen, in deren einem Brennpunkt die Sonne steht.
zweites KEPLERsches Gesetz
r C
2
2 &
Planeten bewegen sich mit konstanter Flchengeschwindigkeit um die Sonne, d.h. der Fahrstrahl
von der Sonne zum Planeten berstreicht in gleichen Zeiten gleiche Flchen.
drittes KEPLERsches Gesetz
( )
T
a
kM
2
2
3
2


Die Quadrate der Umlaufzeiten von Planeten verhalten sich wie die dritten Potenzen der groen
Halbachsen ihrer Umlaufbahnen.
3 Kinetik des Massenpunktsystems
actio = reactio
r r
F F
ik ki

Beispiel: ATWOODsche Fallmaschine
3.1 Schwerpunktsatz
Schwerpunkt S
r
r
r
m r
m
S
i i
i

mr m r
S i i
i
n
r r

1
Schwerpunktsatz mr ma F
S S
r r
r
&&

Der Schwerpunkt S des Massenpunktsystems bewegt sich so, als wenn die Gesamtmasse in ihm
vereinigt wre und alle ueren Krfte an ihm angreifen wrden .
r
r
&
p F
S

Die zeitliche nderung des Gesamtimpulses des Massenpunktsystems ist gleich der Resultierenden
aller ueren Krfte .
Impulssatz ( ) ( )
r r
r
p t p t Fdt
S S
t
t

0
0
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3.2 Momentensatz (Drallsatz)
3.2.1 Raumfester Bezugspunkt
Gesamtdrehimpuls
( ) ( )
r r
L L
i
i
0 0

resultierendes Moment der ueren Krfte
( ) ( )
( )
r r
r
r
M M r F
i
i
i i
i
0 0

Momentensatz (Drallsatz)
( ) ( )
r r
&
L M
0 0

Die zeitliche nderung des Gesamtdrehimpulses eines Massenpuktsystems bezglich des


raumfesten Punktes 0 ist gleich dem resultierenden Moment der ueren Krfte bezglich desselben
Punktes
Drehimpulssatz
( )
( )
( )
( )
( )
( )
r r r
L t L t M t dt
t
t
0 0 0 0
0

3.2.2 Bewegter Bezugspunkt 0


Momentensatz (Drallsatz)
( ) ( ) ( )
( )
r r
r r
&

L M m a r
S 0 0 0 0
+
Sonderflle: 1)
r
r
S 0
0

Bezugspunkt 0 S
2)
r
a
0
0

Bezugspunkt 0 nicht beschleunigt


3)
r r
r a
S 0 0
0

Beschleunigungsvektor
r
a
0
liegt auf der Verbindungslinie 0S

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
r r r r r r
r
& & &

L M L M L M
a
S S 0 0 0
0
0
0


Der fr den festen Bezugspunkt 0 abgeleitete Drallsatz gilt in dieser Form auch fr den
nichtbeschleunigten bewegten Bezugspunkt 0 und gilt stets fr den Schwerpunkt als Bezugspunkt,
selbst wenn dieser beschleunigt ist.
3.3 Arbeits- und Energiesatz
Arbeitssatz Massenpunktsysteme
( ) ( )
E E W W W
k1 k
a i
+
2 0 1 0 1 0 1
Die nderung der gesamten kinetischen Energie des Massenpunktsystems ist gleich der Summe der
von allen ueren und inneren Krften geleisteten Arbeit.
Arbeitssatz starrer Massenpunktsysteme
( )
E E W
k1 k
a

2 0 1
Energiesatz konservativer Massenpunktsysteme
( ) ( ) ( ) ( )
E E E E E E const
k1 p
a
p
i
k p
a
p
i
+ + + +
1 1 0 0 0
Die Summe aus kinetischer Energie und potentieller innerer und uerer Energie eines
konservativen Massenpunktsystems bleibt bei Bewegung des Systems konstant.
Energiesatz starrer konservativer Massenpunktsysteme
( ) ( )
E E E E const
k1 p
a
k p
a
+ +
1 0 0
Beispiel: ATWOODsche Fallmaschine
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4 Kinetik des starren Krpers
4.1 Rotation um eine raumfeste Achse
4.1.1 Der Momentensatz
axiales Massentrgheitsmoment
( )
( )
J r dm
m



2
Momentensatz (Drallsatz)
( ) ( ) ( )
( )
&
& L J M
a


Drehimpulssatz
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) J t J t M t dt
a
t
t

0
0
* *
Die nderung des Drehimpulses ist gleich dem Zeitintegral ber das von ueren Krften
herrhrende Moment.
Beispiel: Pirouette
4.1.2 Axiales Massentrgheitsmoment
homogene Massenverteilung dm = dV
Massentrgheitsmoment
( )
J r dV
V



2
Trgheitsradius i

:
( )
J mi

2
Satz von STEINER J J r m
A S S
+
2
Das axiale Massentrgheitsmoment um eine zu der durch den Schwerpunkt gehenden Achse
parallelen Drehachse setzt sich zusammen aus dem Massentrgheitsmoment um die durch den
Schwerpunkt gehende Achse und dem Produkt Masse mal senkrechtem Abstand der beiden Achsen
im Quadrat (sog. STEINERanteil).
J mi
S S

2
i i r
A S S
2 2 2
+
Beispiele:
Zylinder
J mR
S

1
2
2
R
S
S
l
dickwandiges Rohr
( ) J m R R
S a i
+
1
2
2 2
R
a
S
S
l
R
i
dnnwandiges Rohr
J mR
S

2
R
S
S
l
- Gerald Meier: Technische Mechanik Formeln -
- Seite 12 -
Zylinder
[ ] J m R l
S
+
1
4
2 1
3
2
R
S
S
l
Stab (um Endpunkt)
J ml
I

1
3
2
I
I
l
Stab (um Mittelpunkt)
J ml
S

1
12
2
I
I
l
dnne Scheibe (um x)
J mR J
x z

1
4
2 1
2
x
R
dnne Scheibe (um z)
J mR
z

1
2
2
z
R
Kugel
J mR
S

2
5
2
S
R
S
4.1.3 Arbeit, Energie, Leistung
W Md

*
0
1
Die Arbeit eines Drehmomentes M ist gleich dem Integral ber Moment mal Winkelelement d.
P
dW
dt
M
d
dt
M M


&
Die Leistung eines Drehmomentes ist gleich dem Moment M mal der Geschwindigkeit .
kinetische Energie: E J
k

1
2
2

Arbeitssatz: E E W
k k 1 0 0 1


Die Arbeit des Momentes M des Winkelweges von
0
nach
1
ist gleich der Differenz der kinetischen
Energie des Krpers.
Energiesatz bei konservativem Moment E E E E const
k p k p 1 1 0 0
+ +
Zuordnung von Translation und Rotation
Geradlinige Translation des
Massenpunktes
Rotation des starren Krpers um
feste Achse
Weg
s Winkel
Geschwindigkeit
v s & Winkelgeschwindigkeit
&
Beschleunigung
a v s & && Winkelbeschleunigung
& &&
Masse
m Massentrgheitsmoment J

Kraft
F Moment M

Impuls
p mv
Drehimpuls L J


- Gerald Meier: Technische Mechanik Formeln -
- Seite 13 -
4.1.4 Der zentrale Drehsto
Drehimpuls-Erhaltungssatz J J J J
1 1 2 2 1 1 2 2
+ +
4.1.4.1 vollplastischer Drehsto

1 2

4.1.4.2 vollkommen elastischer Drehsto
( ) ( ) E E E E
k k
vorher
k k
nachher
1 2 1 2
+ +
4.1.4.3 teilelastischer Drehsto
Stozahl
( )
( )


2 1
1 2
4.2 Ebene Bewegung
4.2.1 Schwerpunktsatz und Momentensatz
Schwerpunktsatz
r
r r
F ma mr
S S

&&
in Komponentenform
F mx
F my
x S
y S

&&
&&
bewegter Bezugspunkt 0
Zwitter-Drallsatz
( ) ( )
( )
r r
r r
&

L M m a r
S 0 0 0 0
+ (Momentensatz bez. bewegtem Punkt 0)
relativer Drehimpuls
( )
( )
r
r r
L r dmv
l
m
0 Re

( ) ( )
r
&

L J
0 0

Sonderflle: 1) 0 fllt mit dem Schwerpunkt zusammen: 0 S
r
r
S 0
0


( )
&
& L J M
S S S

2) Bezugspunkt 0 ist nicht beschleunigt:
r
a
0
0


( ) ( ) ( )
&
&

L J M
0 0 0

3) Beschleunigungsvektor
r
a
0
liegt auf der Verbindungslinie 0S
( ) ( ) ( )
&
&

L J M
0 0 0

Beispiele: 1) Abrollen einer Walze
2) physikalisches Pendel
4.2.2 Impulssatz und Drehimpulssatz
Impulssatz mx mx F dt
S S x
t
t
& &
*
1 2
0

my my F dt
S S y
t
t
& &
*
1 2
0

Drehimpulssatz bez. Schwerpunkt J J M dt


S S S
t
t
& &
*

1 2
0

- Gerald Meier: Technische Mechanik Formeln -


- Seite 14 -
Bezugspunkt 0 raumfest bzw. geradlinig gleichfrmig bewegt
( ) ( ) ( )
J J M dt
t
t
0 1 0 0 0
0

*
& &

4.2.3 Kinetische Energie, Arbeitssatz und Energiesatz


kinetische Energie ( ) E mv J mv r
k P
+ +
1
2 0
2 1
2 0
2
0 0

r r r
0 krperfester bewegter Bezugspunkt
E mv J
k S S
+
1
2
2 1
2
2
S Schwerpunkt
E J
k A

1
2
2
A krper- und raumfester Bezugspunkt
Arbeitssatz: E E W
k k 1 0 0 1


Energiesatz bei konservativem Moment E E E E const
k p k p 1 1 0 0
+ +
Beispiel: Abrollen einer homogenen Walze
4.2.4 Exzentrischer Sto
Impulssatz ( )
( )
m V m v F t dt J
S S
t
S
1 1 1 1
r
r
r r

( )
( )
m V m v F t dt J
S S
t
S
2 2 2 2
r
r
r r

Drehimpulssatz ( )
[ ]
( )
J J r F t dt a J
S S S
t
S
1 1 1 1 1 1

r
r
( )
[ ]
( )
J J r F t dt a J
S S S
t
S
2 2 2 2 2 2

r
r
Stozahl

V V
v v
n n
n n
2 1
1 2
Beispiel: Punktmasse trifft auf Stab
4.3 Rumliche Bewegung
4.3.1 Schwerpunktsatz und Momentensatz
Zusammenfassung der ueren Krfte und Momente im Schwerpunkt
r
r r r
F e F e F e F
x x y y z z
+ +
r
r r r
M e M e M e M
S x Sx y Sy z Sz
+ +
Schwerpunktsatz mr F
S
r
r
&&

Momentensatz in Bezug auf krperfesten bewegten Punkt 0


in Bezug auf raum- und krperfesten Punkt A
in Bezug auf Krperschwerpunkt S
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4.3.2 Drehimpulsvektor und Trgheitstensor
r r r r
+ + e e e
x x y y z z
r r r r
r e x e y e z
P x y z 0
+ +
r x y z
P 0
2 2 2 2

+ +
axiale Massentrgheitsmomente
( )
( )
J J y z dm
xx x
m
+

2 2
( )
( )
J J x z dm
yy y
m
+

2 2
( )
( )
J J x y dm
zz z
m
+

2 2
Massendeviationsmomente
( )
J J xydm
xy yx
m

( )
J J yzdm
yz zy
m

( )
J J xzdm
zx xz
m

[ ]
( )
J r ij dm
ij ij
m

i j x y z , , ,

ij i j
e e
j
j

'

r r
1
0
fr i
fr i
Massentrgheitsmatrix
( )
[ ]
( )
( )
J J
J J J
J J J
J J J
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
0
0
0

1
]
1
1
1
Drehimpulsmatrix
( )
( )
L
L
L
L
x
y
z
0
0

1
]
1
1
1
Winkelgeschwindigkeitsmatrix

1
]
1
1
1
x
y
z

( )
( )
L J
0
0



Parallelverschiebung des Bezugssystems (Satz von STEINER-HUYGENS)
x x x
S
+ ( ) J J m y z
xx
xx
S S
+ +
2 2
J J mx y
xy
xy
S S

y y y
S
+ ( ) J J m x z
yy
yy
S S
+ +
2 2
J J my z
yz
yz
S S

z z z
S
+ ( ) J J m x y
zz
zz
S S
+ +
2 2
J J mz x
zx
zx
S S

Dehnung des Koordinatensystems
[ ]
( )
J r ij dm
ij ij
m

i j x y z , , ,

[ ]
( )
J r dm
m

2
, , , x y z
( ) ( ) J J i j
ij
j i

cos , cos ,
Haupttrgheitsmomente
J J J J
I xx yy zz
+ +
J
J J
J J
J J
J J
J J
J J
II
xx xy
yx yy
yy yz
zy zz
xx xz
zx zz
+ +
J
J J J
J J J
J J J
III
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz

( )
( )
J J J
J J J
J J J
J
J
J
xx xy xz
yx yy yz
zx zy zz
I
II
III

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1
0
0
0 0
0 0
0 0


Beispiele: Hauptachsen bei Quader
Hauptachsen bei Zylinder
Hauptachsen bei dnner Scheibe
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4.3.3 Kinetische Energie, Arbeitssatz und Energiesatz
kinetische Energie
( )
( ) E mv L m r v
k S
+ +
1
2 0
2 1
2
0 0 0
r
r r r r

( )
E mv L
k S S
+
1
2
2 1
2
r
r
Bezugspunkt S Schwerpunkt
( )
E L
k A

1
2
r
r
Bezugspunkt A raum- und krperfest
Arbeitssatz:
( )
E E W
k k
a
1 0 0 1


( )
W
a
0 1
: Arbeit durch uere Krfte
Energiesatz bei konservativem Momenten und Krften
( ) ( )
E E E E const
k p
a
k p
a
1 1 0 0
+ +
4.3.4 Impuls- und Drehimpulssatz
Impulssatz ( ) ( ) ( ) mv t mv t F t dt
t
t
r r
r
1 0
0

Drehimpulssatz
( )
( )
( )
( )
( )
r r r
L t L t M dt
S S S
t
t
1 0
0
1

( )
( )
( )
( )
( )
r r r
L t L t M dt
A A A
t
t
1 0
0
1

4.3.5 Die EULER-Gleichungen (Kreisel-Gleichungen)


( ) M J J J
I I I II III II III
&
( ) M J J J
II II II III I III I
&
( ) M J J J
III III III I II I II
&
4.3.6 Krftefreier Kreisel
keine ueren Momente
r
M
S
0

( )
{ }
r
L J J J const
S I I II II III III
, , .
Stabilitt: Einfhrung einer kleinen Sthrung =(t)
Differentialgleichung Lsung fr (t) Stabilittsuntersuchung
Nur die momentenfreie Drehung um die Hauptachsen mit dem grten bzw. kleinsten Massen-
trgheitsmoment sind stabil. Die Drehung um die Achse des mittleren Haupttrgheitsmomentes ist
instabil.
Untersuchungen am krftefreien Kreisel
4.3.7 Der symmetrische, nichtkrftefreie Kreisel
[ ]
( )
J
J
J
J
A
III

1
]
1
1
1
0 0
0 0
0 0
{ }
r

F
Fx Fy Fz
, ,
{ }
r

Re
, ,
l
Ez
0 0
{ }
r r r
+ +
F l
Fx Fy Fz Ez
Re
, ,
( )
( )
( )
r
r
r
M
dL
dt
L
A
A
Bez
F A
+
( ) [ ] M J J J J
x Fx
III
Fz
III
Ez Fy
+ + &
( ) [ ] M J J J J
y Fy
III
Fz
III
Ez Fx
+ + &
M J
z
III
Fz
&
- Gerald Meier: Technische Mechanik Formeln -
- Seite 17 -
Zusammenfassung
1) Ein nichtkrftefreier symmetrischer Kreisel fhrt eine regulre Przessionsbewegung durch, wenn
auf ihn ein konstantes ueres Przessionsmoment M
y
= konst. einwirkt.
2) Wird dem Kreisel eine Przessionsbewegung kinematisch aufgezwungen, so wird wegen actio =
reactio vom Kreisel ein Moment
M M
yk y

auf die Lagerung ausgebt.
3) Bei der regulren Przession des symmetrischen schweren Kreisels liegen Figurenachse,
Winkelgeschwindigkeits- und Drehimpulsvektor sowie raumfeste Przessionsachse in einer
Ebene. Diese Ebene przessiert mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit
r

F
um die raumfeste
Przessionsachse. Der Kreisel selbst dreht mit der relativen Eigenwinkelgeschwindigkeit
r

Rel
gegenber dieser Ebene, in der auch das mitgefhrte Hauptachsensystem verankert ist.
Whrend bei krftefreien Kreisel die Przessionsbewegung um den raumfesten Drehimpulsvektor
erfolgt, dreht sich bei der Przession des nichtkrftefreien Kreisels auch der Drehimpulsvektor um
eine raumfeste Przessionsachse. Die Winkel zwischen den Achsen sind konstant.