Charla - 2012 10 12

Qu e es un Sistema Embebido? Qu e tienen adentro los Sistemas Embebidos? Algunos desarrollos Si quieren saber mas...
Sistemas embebidos
Lic. Sol Pedre
Laboratorio de Rob otica y Sistemas Embebidos Departamento de Computaci on - FCEN - UBA
12 de Octubre de 2012
Lic. Sol Pedre
Sistemas embebidos
El men u del dia
Qu e es un Sistema Embebido? Qu e tienen adentro? C omo se dise na un sistema embebido? Un recorrido por algunos desarrollos en el LRSE:
Co-dise nos usando ASICs y dise no de circuitos: El ExaBot. Dise nos en FPGA: Detecci on de hotspots en un UAV. Co-dise nos en FPGA: Detecci on de m ultiples robots
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Qu e es un Sistema Embebido?
El mundo est a lleno de ellos. Se pueden denir como todo sistema que NO es una PC de escritorio, ni un servidor, ni una workstation, ni una supercomputadora, ni un cluster distribuido, en n, NO es un sistema programable de prop osito general.
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Algunos ejemplos
Son sistemas dise nados para cumplir una o pocas funciones dedicadas y que est a embebido como parte de alg un dispositivo de hardware completo. Por ejemplo: Embebidos en industria automotriz : navegador GPS, de la aviaci on: piloto autom atico, control de aterrizaje Embebidos en telecomunicaciones: routers, modems Embebidos en comunicaciones: tel efonos celulares Embebidos en el hogar: control de heladeras, microondas, robots que aspiran, cortan pasto. Etc, pero muchos etc eteras.
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Qu e tienen adentro?
Todos (o casi casi todos) est an compuestos por software y hardware dise nados espec camente para la tarea que tienen que cumplir, e interactuando muy cercanamente. En realidad, aproximadamente el 0 % de los microprocesadores que se fabrican se usan en PCs de escritorio. El 100 % restante se usan en embebidos. En los u ltimos a nos alrededor de 500 millones de microprocesadores se usaron en PCs y 10 mil millones en embebidos.
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Elementos tipo CPU corriendo software... Procesadores. Microcontroladores. Digital Signal Processors (DSP). ... + Hardware Circuitos Integrados (ASIC). L ogica Programable (FPGA). Circuitos digitales y anal ogicos dise nados espec camente.
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Elementos tipo CPU corriendo software... Procesadores. Microcontroladores. Digital Signal Processors (DSP). ... + Hardware Circuitos Integrados (ASIC). L ogica Programable (FPGA). Circuitos digitales y anal ogicos dise nados espec camente.
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El ExaBot Dise no de Sistemas con FPGA Co-Dise no HW/SW en FPGA
El ExaBot
Un sistema embebido de control con procesadores embebidos, microcontroladores, ASICs y dise no de placas. Software:
Un procesador embebido Tres microcontroladores.
Hardware:
Varios ASICs Circuitos digitales y anal ogicos desarrollados particularmente para el robot.
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Metodolog a de co-dise no
Objetivo Denici on de locomoci on, sensores, cuerpo, capacidad de procesamiento. Partici on en subsistemas. Renamiento de esos subsistemas: hardware, software y prototipado. Integraci on de los subsistemas: comunicaci on, etapa de power, dise no nal de la placa integrando todos los subsistemas, software nal. Montado.
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Objetivo
Tener una u nica plataforma rob otica que permita hacer

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Investigaci on: centradas en navegaci on aut onoma (sobre todo adentro). Extensi on: actividades basadas en programar comportamientos simples en el robot (evadir obst aculos, seguir l nea, etc). Educaci on en la Facu: Visi on en Rob otica, otras materias. Bajo costo Comprado con otros similares. Y que est e hecho ac a!
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Requerimiento
Dado que el robot tiene un amplio espectro de aplicaciones el mayor requerimiento es: F acilmente recongurable: tiene que soportar diferentes sensores y unidades de procesamiento y ser f acilmente recongurable con un subconjunto de los mismos para una actividad particular
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Locomoci on y cuerpo
Dado que el estudio de la locomoci on y los temas mec anicos NO son un objetivo del Exa, podemos seguir el principio de ingenier a Keep It Simple Stupid: La soluci on m as sencilla que cumple con los requerimientos es la adecuada.
Figura : El Traxster kit
Incluye motores de corriente continua de 7,2V y 2Amp con encoders.

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Sensores
Muchos y de distinto tipo para poder realizar experiencias variadas en sus m ultiples objetivos.
Anillo de 8 tel emetros infrarrojos - 6 a 30 cm. 1 Sonar Devanatech SRF05 - 4 mm a 4 mts. 2 Line-following. 2 Contacto. Web-Cam para visi on est ereo. Sensor de bateria. Para control de motores: encoders + sensor de consumo ... y puertos de expansi on!!
Capacidad de procesamiento
Dado que los diferentes objetivos del Exa generan requerimientos de capacidad de c omputo muy diferentes, volvemos al requerimiento de recongurabilidad. Dividimos en dos niveles: procesamiento de bajo nivel para control de los motores y los sensores, y de alto nivel para algoritmos mas complejos. La unidad de procesamiento de alto nivel se pens o para que pudiera ser f acilmente removida o reemplazada.
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Partici on en subsistemas
Tres b asicos: control de sensores, de motores, procesamiento de alto-nivel. Unidades de procesamiento:
Para sensores y motores: microcontroladores. Familia Microchip PIC18F. Para alto nivel: procesador embebido. PC104 - ARM de 200 Mhz.
Comunicaci on:
Qu e tienen los PIC y la PC104? SPI, (I2 C), USART. Usamos el m as simple que cumple los requerimientos: SPI!
En total: 7 subsistemas (sensores, 2 motores, procesamiento, comunicaci on, power, programaci on)
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Comunicaci on:
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Comunicaci on:
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Comunicaci on:
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Comunicaci on:
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Renamiento de cada subsistema: sensores

Objetivo: controlar 8 IRs, 1 sonar, 2 bumpers, 2 linefollowing. Hardware
Qu e hardware necesitas para controlar cada sensor? VER DATASHEETS!!!! Por ej, el sonar: necesit as un pin digital para triger, uno para output y un m odulo CCP. En total, se requieren para el microcontrolador (solo para controlar los sensores): 8 pins AN, 16 pins Dig, 2 timers, un m odulo ADC y un m odulo CCP.



Renamiento: Tips para Software

En los robots, el control en tiempo real y a intervalos conocidos de sensores y actuadores es fundamental, ya que se mueven en el mundo real. Para lograr esto tenemos:
Modulos de Hardware que actuan en paralelo, realizan parte del procesamiento e interrumpen cuando tienen datos (tanto en PICs como en PC104) Programaci on con varios procesos en la PC104. Programaci on en m odulos y con tiempos ESTRICTAMENTE medidos.
Herramientas: MPLAB, C-18 compiler. Cross-compiler para PC104.
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Renamiento: Software
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Renamiento: Prototipado
Se testean en una placa prototipo subconjuntos de funcionalidades: para eso se testea el hardware + el software.
Figura : Prototyping boards: a) Breadboard, b) Stripboard, c) Perfboard
Herramientas de testing: Debugger de MPLAB, osciloscopio, fuente regulada, tester.

Integraci on: Comunicaci on
Dos conguraciones: con y sin la PC104. El c odigo del sistema de comunicaci on est a distribuido en los PICs y PC104. Implementa un modelo OSI con las siguientes capas: f sica, link, red, aplicaci on. En los slaves sin capa de red.
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Integraci on: Power
Una vez que cada sensor, actuador, IC, y circuitos est an denidos, se pueden calcular los requerimientos exactos para las baterias. Dos subsistemas de power:
para los motores (7,2V regulados). para los ICs y los sensores (5V regulados)
Celdas de Ion-Litio (3,6V a 4,2V, 1.9 Amp/h)
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Integraci on: Esquem atico y PCB nal
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Integraci on: Esquem atico y PCB nal
Herramientas: DipTrace o similar.
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Montado
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Hasta ahora y lo que viene
Hasta ahora vimos el co-dise no y desarrollo de un sistema embebido de contol usando procesadores embebidos y microcontroladores corriendo software junto con ASICs y dise no de circuitos (an alogicos y digitales). Ahora entramos en el mundo de la l ogica programable, utilizada ampliamente en sistemas embebidos de procesamiento de se nales. Vamos a ver por un lado un sistema completamente dise nado en l ogica y otro co-dise nado.
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Qu e es una FPGA?
Field Programmable Gate Array
ICs que contienen bloques congurables de l ogica y conexiones congurables. Se conguran para realizar distintas tareas. Algunas son programados una sola vez(OTP), otras muchas Los FPGA se programan in the eld: no los programa el fabricante, sino el desarrollador. Porqu e Gate Array? Es el nombre de un tipo de tecnolog a de fabricaci on de los ASIC.
Microprocesadores y FPGA
Programaci on CPU:
Las instrucciones se obtienen de la memoria Las instrucciones seleccionan operaciones complejas
Conguraci on FPGA:
Bits permanecen en el dispositivo que programan Un bit de conguraci on controla un switch o un bit de l ogica
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Metodolog a de Dise no
FSMD: Finite State Machine con Datapath
Control Path, FSM con: Registro de estado Salida Siguiente Estado Data Path contiene Registros para los datos Unidades funcionales donde se computan las operaciones Ruteo entre los datos y las unidades funcionales Ambos controlados por el mismo reloj.
C omo se programan?
Hardware Description Languages (VHDL, Verilog). Herramientas propietarias del desarrollador de FPGAs particular. Los dos grandes: Xilinx y Altera. Nosotros usamos Xilinx, asi que es el ISE. Testing? Simulaci on! Simuladores como QuestaSim. Otras herramientas: ChipScope, Osciloscopio. Vericaci on... eso ya son palabras mayores!!!!
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Detecci on de HotSpots en tiempo real utilizando FPGA

Dise no completo en hardware para sensado remoto con restricciones de espacio, tiempo real y consumo Problema: identicar zonas calientes en im agenes capturadas por la c amara infrarroja de un UAV en tiempo real. Desarrollamos un algoritmo de segmentaci on para identicar la posici on y carater sticas espaciales del hot spot. Esta informaci on se transmite a bomberos combatiendo un incendio forestal.
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Implementaci on en FPGA
Dise no completo de la placa, incluyendo el chip digitalizador para la c amara infrarroja y el m odulo Ethernet por hardware para la transmisi on de los resultados.
Resultados
Segmentamos de manera exitosa la imagen mientras es capturada, con un delay total de procesamiento igual al tiempo que lleva capturar un pixel. Los resultados de la imagen previa se transmiten en paralelo con el procesamiento de la imagen actual para no agregar delays innecesarios. El delay de procesamiento es independiente del tama no de la imagen. Presentamos adem as f ormulas para calcular el tama no de la FPGA necesario para una determinada aplicaci on. La soluci on es independiente de la c amara IR particular, sin necesidad de memoria extra para almacenamiento de la imagen. La implementaci on se realiz o completamente en l ogica programable, desde la adquisici on de la imagen hasta la comunicaci on de los resultados utilizando UDP, dise nando a tal efecto mas de 40 m odulos VHDL.
Porqu e Co-Dise no?

Porqu e no todo (o casi) en un procesador?
Simplemente porque en much simas aplicaciones los requerimientos de tiempo real y consumo de potencia no dan para usar procesadores.
Porqu e no todo en l ogica/hardware?

Porque es muy pero muy dicil de dise nar y de vericar!!!
Y porque no tiene sentido: que cada parte haga lo que mejor le sale!
CPU - control (generalmente muy secuencial) L ogica - procesamiento de los datos (generalmente paralelizable)
En general, la mayor parte del tiempo se consume en muy pocas funciones!

Porqu e Co-Dise no?



Porqu e Co-Dise no?



Porqu e Co-Dise no?



Porqu e Co-Dise no?



Porqu e Co-Dise no?



Porqu e Co-Dise no?



Motivaci on: muchas aplicaciones embebidas necesita tiempo real y al mismo tiempo tienen restricciones de consumo, tama no y peso. Para estos desarrollos son comunes soluciones basadas en FPGA, pero su mayor obst aculo es que los tiempos de desarrollo son largos (y la vericaci on compleja). Objetivo: Lograr soluciones embebidas con aceleraci on por hardware que cumplan con los requerimentos de tiempo real, pero con tiempos de desarrollo similares a los de proyectos de software. A continuaci on:
Presentamos una metodologia de co-dise no para sistemas embebidos centrados en procesador con aceleraci on por hardware usando FPGA. La aplicamos a un proceso de im agenes para localizar m ultiples robots en una arena.
Metodolog a de co-dise no utilizada

Dise no del sistema completo siguiendo un approach OOP, expresado en UML. (Herramientas Enterprise Architect) Implementaci on y Test funcional en C++ en un procesador de prop osito general. (Herramientas Eclipse, gcc, gdb, valgrind.) Partici on HW/SW Migrar la soluci on de SW al procesador embebido. Para eso, caracterizar qu e hardware es necesario para correr el procesador. Generar la plataforma de HW y de SW. Proling optimizaciones de soft + identicar qu e metodos necesitan ser acelerados por HW. Herramientas Xilinx Embedded Development Kit: XPS, SDK, gprof. Traducci on a HW: cada m odulo de hardware se implementa, testea e integra Herramientas de traducci on semi-autom atica. AutoESL, ROCCC, CatapultC. Guidelines de traducci on two-process. Proyecto de la ESA Herramientas Xilinx EDK, ISE, Simuladores.
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Caso de Estudio: Localizaci on de m ultiples robots usando visi on global

SyRoTek es un laboratorio rob otico virtual en desarrollo por el grupo de Rob otica M ovil de la Universidad T ecnica Checa. Problema: localizar la posici on y el angulo de cada robot en la arena en tiempo real. En conjunto con el laboratorio checo desarrollamos un algoritmo de reconocimiento de patrones y lo implementamos utilizando una FPGA con un procesador embebido.
Dise no e Implementaci on
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Partici on HW/SW
Plataforma: Avnet Virtex4-FX12 con PowerPC405 (que no tiene FPU). HW y SW necesario. El HW requerido es: Memorias: Flash, BRAMs, SDRAM, caches. Bus PLB para conectarlas al PPC. Modulos para debugging y proling. Plataforma de Software: standalone. Los unicos cambios en el SW son en el manejo de las imagenes e interfaces
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Implementaci on en Hardware y Resultados
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Conclusiones y trabajo en curso

La metodolog a: Reduce el esfuerzo de dise no subiendo el nivel de abstracci on. Reduce el esfuerzo de codicar software reusando el golden model hecho en C++ como el c odigo de la soluci on embebida nal. Reduce el esfuerzo de codicaci on de HW ya que un buen dise no OOP permite encontrar exactamente qu e m etodos necesitan acelerarse por HW, previniendo traducciones de mas, y proponiendo el uso de gu as o herramientas semi-autom aticas para traducir Caso de Estudio: La soluci on embebida co-dise nada nal procesa im agenes de 1600x1200 pixeles a 25 fps, logrando una aceleraci on de 12.6x de la soluci on de soft original. Trabajo en curso: agregar paralelismo expl cito en SW y mas unidades de HW.... Multithreading!
Materias
Dise no de Sistemas con FPGA. Profesora: Dra. Patricia Borensztejn. Co-dise no Hardware Software utilizando FPGA. Profesora: Dra. Patricia Borensztejn. Visi on en Rob otica. Profesora: Dra. Marta Mejail Introducci on a la Rob otica ... en gestaci on!
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Laboratorio de Rob otica y Sistemas Embebidos

Pagina: http://robotica.dc.uba.ar e-mail: robotica@dc.uba.ar Integrantes: Profesores: Dra. Marta Mejail, Dra. Patricia Borensztejn, Dr. Julio Jacobo Estudiantes de Doctorado: Lic. Pablo de Crist oforis, Lic. Matias Nistche, Lic. Tahi u Pir e, Lic. Sol Pedre. Estudiantes de grado: Sergio Gonzalez, Emiliano Gonz alez, Facundo Pessacg, Javier Caccavelli, Carlos di Pietro, Thomas Fischer, Kevin Allekote, Maximiliano Urso.
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Muchas gracias
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Figura : El Traxster kit

Incluye motores de corriente continua de 7,2V y 2Amp con encoders.

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Renamiento de cada subsistema: sensores

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Renamiento: Tips para Software

Herramientas: MPLAB, C-18 compiler. Cross-compiler para PC104.

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Renamiento: Tips para Software

Herramientas: MPLAB, C-18 compiler. Cross-compiler para PC104.

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