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Fundamentos

de
Control Automtico
2 G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 9
Diseo frecuencial de
controladores PID
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Desarrollo del tema
Diseo de controladores en el dominio de la
frecuencia
Control proporcional (P)
Control proporcional derivativo (PD)
Control proporcional integral (PI)
Control proporcional integral derivativo (PID)
Eleccin del controlador
2
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
3
Diseo frecuencial de controladores
Ya sabemos cmo
El diseo de controladores en el DF consiste en modificar la respuesta
frecuencial de G
ba
(s) para que cumpla las especificaciones
Moldeo de lazo (Loop shaping)
Importante:
El moldeo de lazo slo se puede aplicar sobre sistemas estables
(con integradores en serie)
Esta limitacin no se da en el mtodo del lugar de las races
Especificaciones de G
bc
(s)
en el dominio del tiempo
Especificaciones de G
ba
(s)
en el dominio de la frecuencia
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Ejemplo motivador
Vamos a usar como ejemplo articulador del tema el motor DCMCT(ver tema 7)
El bode de la funcin de transferencia que relaciona la posicin angular con la
tensin de dicho motor es:
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= 15.7 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm= 34 deg (at 11.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
M
f
=34
w
c
=11.6
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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 0.26
Amplitude: 1.36
System: syscl
Time (sec): 0.159
Amplitude: 1
System: syscl
Time (sec): 0.778
Amplitude: 1.05
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
5
Ejemplo motivador
DCMCT controlado por un control P con ganancia K
c
=1
Trataremos mediante dististintas tcnicas de control de mejorar estos resultados
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Desarrollo del tema
Diseo de controladores en el dominio de la
frecuencia
Control proporcional (P)
Control proporcional derivativo (PD)
Control proporcional integral (PI)
Control proporcional integral derivativo (PID)
Eleccin del controlador
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7
Control proporcional (P)
Ley de Control
Funcin de transferencia
Modifica la ganancia de
bode de G(s)C(s)
Frecuencia de corte
Estabilidad
Rapidez
Error en rp
19
19.2
19.4
19.6
19.8
20
20.2
20.4
20.6
20.8
21
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
1
0.5
0
0.5
1
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
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Control proporcional (P)
Efecto sobre el sistema
Puede subir o bajar el mdulo
No afecta a la fase
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= -4.28 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm= -7.98 deg (at 40.3 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
K
c
=10, w
c
=40.3 ,M
f
=-7.98
K
c
=0.1, w
c
=1.77 ,M
f
=79
K
c
=1, w
c
=11.6 ,M
f
=34
Para la mayora de los sistemas (y
para este en concreto) si
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Control proporcional (P)
Baja frecuencia
Rgimen permanente: mejora
Menor error en rgimen
permanente
Mejores propiedades de
seguimiento
Frecuencia de corte
Estabilidad: empeora
(Disminuyen los mrgenes)
Rapidez del transitorio: mejora
Sobreoscilacin: empeora
Anlisis segn la forma de lazo
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Wc
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Aplicacin al DCMCT
Podemos deducir la ganancia de bode de la funcin de transferencia
teniendo en cuenta que el sistema slo tiene un integrador (la
pendiente de cada a frecuencias bajas es de 20 dB/dec)
A la mnima frecuencia disponible
el mdulo es debido al integrador
y a la ganancia de bode
25
30
35
40
45
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.1
Magnitude (dB): 45.1
10
-1
10
0
-98
-96
-94
-92
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
A esta frecuencia el modulo de
un integrador es 20
dB
El modulo de la ganancia ser
25.1
dB
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Aplicacin al DCMCT
Especificaciones de control (en posicin)
Especificaciones
en el
dominio del tiempo
0
0
Tiemp
y(t)
) (
) ( ) (
. .


=
y
y t y
O S
p
) ( y
e
t
p
t
s
t
tiempo
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Apliaccin al DCMCT
Especificaciones de control
Ganancia del controlador
Kc5.56 (14.9 dB)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
o
SO(%)
M
f
(grados)
Especificaciones
en el
dominio del tiempo
Especificaciones en el dominio de la frecuencia
Especificaciones de control
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Apliaccin al DCMCT
Diseo de un control P para el DCMCT
Un controlador P no puede satisfacer
todas las especificaciones
Ajustar K
c
para cumplir las especificaciones
1. Especificaciones en rp
2. Especificaciones en t
s,
(w
c
15.708=w
2
)
3. Especificacin en SO. Para que el
margen de fase sea mayor que el
deseado, w
c
< w
3
=7.28,
|G(jw
3
)|
dB
=5.42 por lo tanto
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 15.7
Magnitude (dB): -4.26
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 7.68
Magnitude (dB): 5.42
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 7.68
Phase (deg): -132
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 15.7 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm = 34 deg (at 11.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
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Apliaccin al DCMCT
Dado que todas las especificaciones no se pueden cumplir, sera posible que:
Solo se cumpla la condicin de sobreoscilacin?
S, tomamos K
c
menor que 0.5358
Se cumpla el tiempo de subida y el error en rp
S, tomamos la K
c
ms restrictiva de las dos, es decir K
c
mayor que 5.56. Hay
que comprobar que el sistema es estable. Con K
c
=5.56 obtenemos Mf=1.56
(cerca de la inestabilidad)
Se cumpla el ts y SO
No existe una K
c
que cumpla ambas condiciones
Se cumpla error en rp y la SO
No existe una K
c
que cumpla ambas condiciones
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Control proporcional (P)
Sera posible desacoplar el ts y la SO?
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (s)
y
(
t
)
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Desarrollo del tema
Diseo de controladores en el dominio de la
frecuencia
Control proporcional (P)
Control proporcional derivativo (PD)
Control proporcional integral (PI)
Control proporcional integral derivativo (PID)
Eleccin del controlador
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Control proporcional derivativo (PD)
Bajas frecuencias
Ganancia como un P
Fase aprox. Igual
Altas frecuencias
Ganancia aumenta a razn de 20 dB/dec
Fase sube hasta 90 (en teora)
Implementacin:
Filtro de derivadas (red de avance). Limita el
mximo incremento de fase, (Mximo real ~
78.580 )
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
e
(rad/s)
M

d
u
l
o

(
d
B
)
0
45
90
e
(rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
|K
c
|
dB
1/T
d
20 dB/dec
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Control proporcional derivativo (PD)
Ejemplos de mtodos de diseo para controladores PD
Los controladores PD son apropiados cuando no es posible
cumplir la especificacin de SO (margen de estabilidad) a la
vez que las de erp y ts
El controlador P no consigue suficiente margen de fase o
equivalentemente, para cumplir la especificacin de margen de
fase la wc o la ganancia de Bode son menores de las deseadas
Ejemplos
Caso 1: Al disear un controlador P (K
c
) para cumplir ganancia de
Bode mnima y w
c
mnima, la diferencia entre el margen de fase
del sistema resultante K
c
G(s) y el margen de fase deseado es
menor de 45
Caso 2: Al disear un controlador P (K
c
) para cumplir ganancia de
Bode mnima, la diferencia entre el margen de fase del sistema
resultante K
c
G(s) y el margen de fase deseado es mayor de 45
Caso 3: Al disear un controlador P (K
c
) para cumplir ganancia la
w
c
mnima, la diferencia entre el margen de fase del sistema
resultante K
c
G(s) y el margen de fase deseado es mayor de 45
No hay espeficicaciones de ganancia de Bode mnima
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Caso 1 La frecuencia de corte no vara
19
Control proporcional derivativo (PD)
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 18 deg (at 30.9 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
e
c
= e'
c
1/T
d
Z C(e
c
)
Disear K
c
como un controlador P para
satisfacer las restricciones de rgimen
permanente y t
s
Una vez fijada K
c
, queda fijada la
frecuencia de corte y el margen de fase del
sistema K
c
G(s)
Con el trmino dervativo es posible
aumentar hasta en 45 el margen de fase
para cumplir la restriccin de
sobreoscilacin
Si el incremento de fase requerido es
mayor de 45, entonces hay que colocar el
cero a la izquierda de wc (caso 2)
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20
Control proporcional derivativo (PD)
Caso 2 La frecuencia de corte aumenta
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 53.5 deg (at 47.8 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
e
c
e'
c
1/Td
Mf(G
ba
(e
c
)) > Mf (G
ba
(e'
c
))
El aumento de margen de fase es
menor del esperado
Suponemos un AMf mayor para
compensar esta perdida
En general para incrementos de
fase entre 40 y 70
tomaremos A como 5-10
Es necesario comprobar que el
sistema resultando cumple con
las especificaciones a posteriori
En este caso Kc est fijada por erp
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Si K
c
no est fijada por la
especificacin de ganancia de Bode
mnima, es decir, por la especificacin
de rgimen permanente, es posible
compensar el incremento en el
mdulo producido por el cero del PD
bajando la ganancia K
c
de forma
apropiada
En este caso K
c
la determinaremos
para que w
c
sea la frecuencia de corte
elegida, el incremento de margen de
fase ser el esperado
independiemtemente del valor del AMf
Caso 3 El controlador no tiene restricciones de ganancia de Bode mnima
21
Control proporcional derivativo (PD)
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 118 deg (at 11.7 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
1/T
d
e
c
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Efecto sobre el sistema
A bajas frecuencias como un P
A frecuencias medias
A altas frecuencias aumenta
El mdulo 20 dB/dec
La fase sube hasta 80
22
Control proporcional derivativo (PD)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Un buen ajuste puede
proporcionar una
respuesta ms rpida y
menos oscilatoria
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Control proporcional derivativo (PD)
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Wc
Anlisis del moldeo de lazo
Baja frecuencia
Rgimen permanente:
mejora (Igual que el
control P)
Menor error en rgimen
permanente
Mejores propiedades de
seguimiento
Frecuencia de corte
Estabilidad: mejora
(Aumentan los mrgenes)
Rapidez del transitorio:
mejora
Sobreoscilacin: mejora
Alta frecuencia
Efecto del ruido: empeora
(La pendiente aumenta
20 dB/dec)
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Aplicacin al DCMCT
Ejemplo 1
Ajustar K
c
para cumplir las especificaciones
1. Especificaciones en rp
2. Especificaciones en t
s,
(w
c
15.708)
Tomamos el valor mayor de Kc
Especificaciones de control
Sistema es tipo 1 (se sabe por la pendiente del mdulo a frecuencias
bajas). El error en velocidad est acotado
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
25
Aplicacin al DCMCT
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 0.821 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm = 1.56 deg (at 30.2 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
K
c
=5.56, w
c
=30.2 ,M
f
=1.56
5.56G(j
e
)
G(j
e
)
K
c
=5.56, la frecuencia de corte aumenta y adems es > 15.708.
Se cumple la condicin del tiempo de subida y de error en rp
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
26
Aplicacin al DCMCT
Puesto que Kc esta determinada, paso esta al sistema y diseo
(1+Tds) para controlar Kc*G(S)
-
U(s) R(s)
Sistema sin
compensar
C(s)/Kc
Y
m
(s)=Y(s)
Del bode de K
c
*G(S) sacamos w
c
y Mf y diseo (1+j.Td.wc) para que
me aporte la fase necesaria para tener el margen de fase deseado
(1+jTdw
c
) Debe proporcionar la fase necesaria para que C.G tenga
el margen de fase deseado.
(1+jTdw
c
) Debe proporcionar la fase necesaria para que C.G tenga
el margen de fase deseado.
(1+jTdw
c
) Debe proporcionar la fase necesaria para que C.G tenga
el margen de fase deseado.
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Como
El incremento de margen de fase ser menor del esperado. Incrementamos una
cantidad A para compensar esa disminucin
A = 10 en este caso
Calculamos T
d
a partir del AMf
Comprobamos el margen de fase resultante haciendo el bode de CG
Nota: Suponemos un valor de , comprobamos el Mf de CG y si nos es suficiente
rediseamos con un valor mayor de . Puede aumentarse mientras AM
f
sea
menor de 80. Si ocurriese esto no podramos cumplir especificaciones con un PD
27
Aplicacin al DCMCT
T
d
w
c
AMf
1
Re
Im
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
28
Aplicacin al DCMCT
Faltara comprobar la
sobreoscilacin y el tiempo
de subida
Para ello simulamos la
respuesta ante escaln de
Gbc
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 0.0601
Amplitude: 1.18
System: syscl
Time (sec): 0.0372
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Se cumple la condicin
sobre el Mf
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm= 53.5 deg (at 47.8 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C(s)
C(s)
C(S)G(s)
C(S)G(s)
K
c
G(s)
K
c
G(s)
M
f
=53.3
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
29
Aplicacin al DCMCT
Especificaciones de control
El sistema es tipo 1, el error en posicin es siempre cero (caso 3)
Ejemplo 2
(1+jTdw
c
) Debe proporcionar la fase
necesaria para que C(s)G(s) tenga el
margen de fase deseado
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 17.6
Magnitude (dB): -6.02
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 17.6
Phase (deg): -160
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 15.7 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm = 34 deg (at 11.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Buscamos en el bode de G(s) una
frecuencia w
c
w
cd
tal que si fuese la
nueva frecuencia de corte el AMf fuese
realizable
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
En este caso K
c
la determinaremos para que w
c
sea la frecuencia de
corte elegida, el incremento de margen de fase ser el esperado
independiemtemente del valor del AMf.
Calculamos T
d
a partir del AMf
Calculamos K
c
para que w
c
sea la frecuencia de corte
Comprobamos el margen de fase resultante haciendo el bode de CG
30
Aplicacin al DCMCT
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
31
Aplicacin al DCMCT
Comprobamos SO y t
s
No se cumplen
Rediseamos suponiendo
un Mf
d
mayor y una w
c
mayor
Se cumple la condicin
sobre el Mf y w
c
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 0.172
Amplitude: 1.13
System: syscl
Time (sec): 0.109
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 58 deg (at 17.5 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C
CG
CG
C
KcG
KcG
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
32
Aplicacin al DCMCT
En el caso que cumplindose la condicin sobre el margen de fase no
se cumpla la de SO. Rediseo suponiendo un Mf
d
mayor
En el caso en el que AMf fuese mayor de 80, el PD no es capaz de
aportar ese AMf y por lo tanto no se pueden cumplir las especificaciones
Aumentamos el Mf
d
para cumplir la SO y la w
c
Para cumplir con el t
s
Escogemos una nueva frecuencia de corte
Aunque AMf > 45 como
conozco la nueva
frecuencia de corte el AMf
es el esperado
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
33
Aplicacin al DCMCT
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 0.102
Amplitude: 1.05
System: syscl
Time (sec): 0.0704
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 68 deg (at 31.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Mf de fase es el esperado
Comprobamos SO y t
s
se cumplen
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
34
Ejemplo PD
2
( 5)
( )
( 0.1)( 2 2)
s
G s
s s s
+
=
+ + +
Especificaciones:
erp ante escaln < 1%
SO < 20%, Mf
d
> 48
Especificacin en e
prp
Se toma K
c
=4
No se puede satisfacer las
especificaciones con un P
Un PD introduce fase por lo que es una
buena posibilidad
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= -8.37 dB (at 1.93 rad/sec) , Pm= -15 deg (at 2.81 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
M
f
=-15
K
c
G(s)
G(s)
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
35
Ejemplo PD
2
( 5)
( )
( 0.1)( 2 2)
s
G s
s s s
+
=
+ + +
ep
rp
< 1%, SO < 20%
Se toma Kc=4
Especificacin en SO
Mfd=48

Mf=-15

, w
c
=2.81 rad/s
AMf=48+15+10=73 >45
Lo que implica caso b) 1/Td<wc
T
d
=tan(73

)/2.81=1.1640
1/T
d
= 0.8591rad/s
El resultado obtenido se caracteriza por:
Mf= 62.6
o
Mg= inf
w
c
= 6.08 rad/s
-100
-50
0
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= Inf , Pm= 62.6 deg (at 6.08 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C(s)
C(s)
M
f
= 62.6
C(s) G(s)
C(s) G(s)
K
c
G(s)
K
c
G(s)
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
36
Control proporcional derivativo (PD)
Mediante simulacin
es posible obtener:
SO= 14%
ts= 0.32 s
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
37
Ejemplo PD
2
( 5)
( )
( 0.1)( 2 2)
s
G s
s s s
+
=
+ + +
Especificaciones:
erp ante escaln < 1%
SO < 20%, Mf
d
> 48
Especificacin en e
prp
Se toma K
c
=4
Especificacin en SO. Mfd=48
Mf=5, wc=3 rad/s
AMf=48-5+10=53 >45
Lo que implica caso 2 1/Td<wc
Td=tan(52)/3=0.4423
Supongamos que no tengo disponible Matlab. Cmo diseo el
controlador?. Usamos diagramas asintticos que nos dan una
buena aproximacin.
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-50
0
50
e
(rad/s)
M

d
u
l
o

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-225
-180
-135
-90
-45
0
e
(rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
e
c
=3
Mf=5
Bode asinttico de K
c
G
No se comprueba el diseo del controlador
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
38
Ejemplo PD
Especificaciones
ev
rp
1%
SO 20% M
f
48
o
Tiempo de subida mnimo
El sistema realimentado
unitariamente es inestable pues
M
f
<0
Adems este sistema no se
puede controlar con un P, pues
la fase del sistema es siempre
inferior a -180
o
Ejemplo de diseo
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2.29
Magnitude (dB): -15.2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2.29
Phase (deg): -205
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm= -11.2 deg (at 0.99 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
|G(j2.29)|
dB
=-15.2
Mf(G(j2.29))=-25
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
39
Ejemplo PD
El sistema es tipo 2, por lo que se
cumple la especificacin en rgimen
permanente para todo K
c
Minimizar el tiempo de subida, implica
maximizar la w
c
(a w
c
mayores Mf
menor)
Con un M
fd
=48, imponemos
AMf~75, entonces
c
=2.29 rad/s,
Mf=-25 y |G(j c)|
dB
=-15.2
AMf=Mfd-Mf=48-(-25)=73
T
d
=tan(73)/2.26=1.4473
1/T
d
= 0.691 rad/s
Finalmente, K
c
se toma para que la
frecuencia de corte sea
c
=2.26
rad/s
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-180
-90
0
90
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm= 48.6 deg (at 2.31 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C(s)
C(s)
C(s) G(s)
C(s) G(s)
G(s)
G(s)
M
f
= 48.6, w
c
=2.31
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
40
Ejemplo PD
Diagrama de Bode de C(s)G(s)
Wc = 2.31
Margen de fase = 48.6
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
41
Ejemplo PD
La respuesta ante escaln
del sistema controlado en
bucle cerrado es tal que
SO= 28%
t
s
= 0.709 s
La sobreoscilacin mayor que
la deseada se debe al cero que
aade el controlador PD
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 1.32
Amplitude: 1.28
System: syscl
Time (sec): 0.709
Amplitude: 1.01
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Por qu no cumple las especificaciones?
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
42
Ejemplo PD
Anlisis de Gbc(s)
Polos
-1.047
-1.9765 + 2.0324i
-1.9765 - 2.0324i
Ceros
-0.7
- No cumple que los polos
dominantes sean
complejos conjugados
- El polo dominante est
en -1
- El cero (introducido por
el trmino derivativo) es
dominante (genera la SO)
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
43
Ejemplo PD
Esto ocurre por forzar al mximo las posibilidades del PD
Aadir 78
En general, el diseo basado en el dominio de la frecuencia
tendr mayor probabilidad de cumplir la suposicin de dar
como resultado un sistema en bucle cerrado con dos polos
complejos conjugados dominantes cuanto menos fase
tenga que aadir el PD
Colocar el cero lo ms lejos posible del origen, es decir 1/Td lo
ms grande posible
Esto en general motiva que el PD de buenos resultados y
sea ms fcil de disear cuando el incremento de fase es
pequeo (menor de 45) y las especificaciones de rgimen
permanente no fijan una ganancia del controlador Kc
mnima
Para cumplir las especificaciones de ganancia de Bode mnima,
es ms apropiado un controlador con trmino integral
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
44
Desarrollo del tema
Diseo de controladores en el dominio de la
frecuencia
Control proporcional (P)
Control PD
Control PI
Control PID
Eleccin del controlador
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
45
Control PI
Mduloasinttico
e(rad/s)
d
B
-90
-75
-60
-45
-30
-15
0
Fase
g
r
a
d
o
s
1/T
i
K
c
- 20 dB/dec
Efectos:
Incrementa el tipo del sistema
(nmero de polos en el origen)
Reduce la fase a frecuencias
menores a 1/T
i
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
46
Control PI
Efectos en el sistema
A bajas frecuencias la magnitud
sube debido al polo en el origen.
A altas fecuencias la magnitud
no se modifica.
Para frecuencas inferiores a 1/T
i
la fase decrece.
Mejora el rechazo a
perturbaciones y las
propiedades de
seguimiento de referencia
Puede introducir
inestabilidad
(menor margen de fase)
200
150
100
50
0
50
100
150
200
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
270
180
90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Sin modificacin
Descenso de fase
Incremento de pendiente
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
47
Control PI
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Alta frecuencia
La respuesta a altas
frecuencias no se
modifica.
Baja frecuencia:
-A baja frecuencia la respuesta
mejora. Lapendiente se
incrementa en -20dB/dec.
-Rechazo a perturbaciones mejora
-Seguimiento mejora
Frecuencia media
- El margen de estabilidad puede
empeorar
- El margen de fase decrece para
bajas frecuencias. La
sobreoscilacin puede
aumentar.
Wc
Anlisis del moldeo de lazo
-20 dB/dec
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
48
Control PI
El control PI se usa principalmente para mejorar
el rp y el rechazo a perurbaciones. Especialmente
cuando se requiere el aumento de tipo de sistema.
Debido a que el PI reduce la fase haremos
siempre:
Con objeto de que la
reduccin de fase caiga lejos
de la frecuencia de corte y
reduzca poco el margen de
fase
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = -180 deg (at Inf rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Fase sist poco
modificada
KG
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
49
Control PI
1/T
i
es el termino que
pondera la integral.
Si 1/T
i
es pequeo el
rechazo de las
perturbaciones es lento
y el tiempo de
establecimiento alto.
Por ello:
0 5 10 15 20 25 30
0.99
1
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
1/T
i

|
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
50
Aplicacin al DCMCT
Ejemplo 1
Especificaciones de control
Ajustar Kc para cumplir las especificaciones en rp
El tipo es 2 (1 del sistema + 1 del controlador). El error en aceleracin
est acotado
-
U(s) R(s)
Sistema sin
compensar
C(s)/Kc
Y
m
(s)=Y(s)
Diseamos (1+T
i
s)
para
Diseamos (1+T
i
s)
para
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
51
Aplicacin al DCMCT
Dibujamos el bode de
-300
-200
-100
0
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = -6.27 deg (at 0.997 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
(1+jT
i
w
c
) Debe
proporcionar la fase
necesaria para que C.G
tenga el margen de fase
deseado.
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
52
Aplicacin al DCMCT
K
c
=K.T
i
Comprobamos Mf de CG
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 1.83
Amplitude: 1.2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 35.7 dB (at 30.6 rad/sec) , Pm = 60.4 deg (at 1.75 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C
G
G
C
CG
CG
Comprobamos SO
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
53
Aplicacin al DCMCT
Ejemplo 2
Especificaciones de control
El tipo es 2 (1 del sistema + 1 del controlador).
El error en velocidad es cero siempre. (No se podra conseguir con
un PD). No existe condicin sobre la ganancia proporcional debido a
la especificacin en rp.
PI no aporta fase. El margen de fase ha de aportarlo el sistema
Buscamos w que sea mayor que w
cd
y que si fuera la frecuencia de
corte tendra un margen de fase mayor que MF
d
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
54
Aplicacin al DCMCT
Bode Diagram
Gm = 15.7 dB (at 31.6 rad/sec) , Pm = 34 deg (at 11.6 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
-150
-100
-50
0
50
100
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 5.15
Magnitude (dB): 9.86
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
) System: untitled1
Frequency (rad/sec): 5.15
Phase (deg): -120
Dibujamos el bode de G(s)
Calculamos T
i
Calculamos K
c
para que
w
c
sea la frecuencia de
corte. Como
5 de ms es debido a la
reduccin de fase del PI
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
55
Aplicacin al DCMCT
Comprobamos Mf de CG
Comprobamos SO
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 0.56
Amplitude: 1.18
System: syscl
Time (sec): 0.347
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 25.1 dB (at 30.7 rad/sec) , Pm = 54.1 deg (at 5.16 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C
C
G
G
CG
CG
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
56
Ejemplo de diseo de un PI
Especificaciones:
e
vrp
s 0.01
SO s 20%
1
( )
( 1)( 10)
G s
s s s
=
+ +
Si quisiramos satisfacer
especificaciones con un P o un
PD
K
v
= 0.1K
c
>100 K
c
=1000
Hacemos el bode de K
c
G
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.636
Magnitude (dB): -17.5
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
System: untitled2
Frequency (rad/sec): 0.636
Phase (deg): -126
Bode Diagram
Gm = -19.2 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = -34.3 deg (at 8.66 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
1000G
1000G
G
G
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Ejemplo de diseo de un PI
Mrgen de fase de 1000G(s) = -34.3
SO s 20% M
fd
>48
Un controlador proporcianal no puede estabilizar el sistema y satisfacer las
especificaciones de error en valocidad.
Se puede incrementar la fase aadiendo un PD?
AMf = M
fd
M
f
= 48- (-34.3) = 82.3 No se puede usar un PD
Solucin: Usar un controlador PI. El PI incrementa el tipo de G
ba
y por lo
tanto la especificacin de error en rgimen permanente se satisface
automticamente.
PI no aporta fase. El margen de fase ha de aportarlo el sistema.
Buscamos w tal que si fuera la frecuencia de corte tendra un margen
de fase mayor que MF
d
. Hacemos el bode G(s)
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Ejemplo de diseo de un PI
Ti se elige para garantizar que el trmino integral no disminuye el margen de
fase del sistema controlado:
Calculamos K
c
para que w
c
sea la frecuencia de corte.
Como
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-180
-90
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 22.7 dB (at 3.05 rad/sec) , Pm = 48.2 deg (at 0.635 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C
CG
CG
C
G
G
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Ejemplo de diseo de un PI
Respuesta temporal del sistema en
bucle cerrado:
SO= 24%
Habra que redisear. Como el MF >
Mf
d
y an as no se cumple la SO,
rediseamos un MF
d
=55
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 4.5
Amplitude: 1.24
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
-200
-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.427
Magnitude (dB): -13.3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.427
Phase (deg): -116
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 40.8 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 83.7 deg (at 0.0995 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
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Ejemplo de diseo de un PI
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: syscl
Time (sec): 4.27
Amplitude: 1
System: syscl
Time (sec): 6.8
Amplitude: 1.14
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
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Ejemplo de diseo de un PI
Especificaciones:
e
arp
s 0.01
SO s 20%
1
( )
( 1)( 10)
G s
s s s
=
+ +
El sistema es tipo 1. Para
cumplir la especificacin en
rgimen permanente
necesitamos un control que
aumente el tipo en 1.
Necesariamente un PI o un PID
Error en aceleracin s 0.01 fija la mnima ganancia de bode K
c
del
controlador:
Diseamos (1+Tis) para
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
62
Ejemplo de diseo de un PI
-200
-100
0
100
200
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = -101 deg (at 4.47 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
El incremento de margen
de fase es mayor de 80.
Con un PI no se pueden
satisfacer las
especificaciones
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63
Ejemplo de diseo de un PI
Especificaciones
e
vrp
< 0.01
SO < 60%, Mf
d
=20
El sistema es tipo 0. Para
cumplir la especificacin en
rgimen permanente
necesitamos un control que
aumente el tipo en 1.
Necesariamente un PI o un PID
Error en velocidad s 0.01 fija la mnima ganancia de bode K
c
del
controlador:
Diseamos (1+Tis) para
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
64
Ejemplo de diseo de un PI
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -19.2 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = -34.3 deg (at 8.66 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
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Aplicacin al DCMCT
Mf de fase es el esperado
Comprobamos SO y no cumple.
Como la condicin de margen de
fase si se cumple rediseamos
con un Mf
d
mayor.
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 20.5 deg (at 12.8 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
C
C
G
G
CG
CG
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
System: syscl
Time (sec): 0.238
Amplitude: 1.62
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
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Aplicacin al DCMCT
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
System: syscl
Time (sec): 0.212
Amplitude: 1.58
Se cumple la especificacin
de SO
Depto. Ing. Sistemas y Automtica. Fundamentos de Control Automtico. 2 G.Ing. Tecn. Ind.
Desarrollo del tema
Diseo de controladores en el dominio de la
frecuencia
Control proporcional (P)
Control PD
Control PI
Control PID
Eleccin del controlador
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