Introduo

Um sistema de controle basicamente um sistema entrada(s)-sada(s) conforme ilustrado na figura (1.1).

Figura 1.1: sistema de controle O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais. Como exemplos de sistemas dinmicos temos, entre outros: sistemas eltricos, mecnicos, qumicos, biolgicos e econmicos. A entrada do processo chamada de varivel de controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou varivel de processo(PV). A filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do processo.

Controle de Malha Fechada

O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr-determinado, esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel controlada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas informaes sobre evoluo do processo para a determinar o sinal de controle a ser aplicado em um determinado instante. Mais especificamente, o sinal de controle no calculado a partir de uma medio do sinal de sada.

Figura 1.2: controle em malha aberta

Exemplo: Imagine um automvel sem velocimetro. Deseja-se manter a velocidade constante em um determinado valor: por exemplo. O motorista estima ento com qual presso ele dever pisar no acelerador e mantm o acelerador com esta presso. Dependendo da experincia do motorista a velocidade final se mantera' prxima de , mas somente com muita sorte ele conseguir manter a

velocidade em . Por outro lado, se ele precisar subir (descer) uma lomba, a velocidade ir diminuir (aumentar). Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experincia, estima o tempo que o forno deve ficar ligado a plena potncia para que a temperatura chegue a um determinado valor. Obviamente, apenas com muita sorte, a temperatura do forno ao final do tempo pr-determinado ser exatamente a desejada. De uma maneira geral, a temperatura ficar um pouco acima ou um pouco abaixo do valor desejado. Alm disto, a temperatura final do forno provavelmente ir variar dependendo de variaes temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno ser diferente se a temperatura externa for de 5 C (inverno) ou 30 C (vero). Os exemplos acima ilustra as caractersticas bsicas de um sistema de controle que opera em malha aberta: impreciso, nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes), dependncia do julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este tipo de sistemas so em geral simples e baratos, pois no envolvem equipamentos sofisticados para a medio e/ou determinao do sinal de controle.

Controle em Malha Fechada

No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada. Em geral, a fim de tornar o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o sinal de sada comparado com um sinal de referncia (chamado no jargo industrial de set-point) e o desvio (erro) entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou compensador. O diagrama bsico de um sistema de controle em malha-fechada mostrado na figura (1.3).

Figure 1.3: controle em malha fechada

Exemplo: Considere o mesmo exemplo do automvel. Suponha agora que o carro possui um velocmetro. O motorista pode ento monitorar a velocidade e variar a presso com que ele pisa no pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado ele "alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no acelerador. O mesmo tipo de controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lomba. Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno medida e o seu valor comparado com uma referncia prestabelecida. Se a temperatura dentro do forno menor que a referncia, ento aplica-se ao forno uma potncia proporcional a esta diferena. Neste sentido, a temperatura dentro do forno tender a crescer diminuindo a diferena com relao a referncia. No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de referncia) acionaria-se um sistema de resfriamento do forno com potncia proporcinal a este erro, ou, simplesmente, se desligaria o aquecimento do mesmo. Desta maneira, a temperatura do forno tenderia sempre a estabilizar no valor de referncia ou em um valor muito prximo desta, garantindo ao sistema de controle uma boa preciso. Alm disto, variaes da temperatura externa (que fariam variar a temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentao, garantindo ao sistema capacidade de adaptao a perturbaes externas. Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite entre outros:

aumentar a preciso do sistema. rejeitar o efeito de perturbaes externas. melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel em malha aberta. diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja, tornar o sistema robusto

Representao Matemtica do Sistema

Funes de Transferncia
O comportamento dinmico dos sistemas fsicos em torno de um determinado ponto de operao, em geral, pode ser descrito por uma equao diferencial linear, que relaciona o sinal de entrada com o sinal de sada. Usando a ferramenta mtematica da transformada de Laplace [3], tem-se ento uma representao entrada-sada do sistema que chamamos funo de transferncia. Denotando a transformada de Laplace da entrada e da sada respectivamente por dada por e temos que a funo de transferncia

onde razes de

so polinmios em

. A partir desta representao e supondo que as , define-se o seguinte:

so todas diferentes das razes de

plos de G(s): razes de zeros de G(s): razes de ordem do sistema: grau de

. .

tipo do sistema: nmero de plos da

em

Exemplo: Seja um sistema representado pela seguinte funo de transferncia:

tem-se ento: plos: zeros: tipo do sistema: 1 (apenas um plo na origem) ordem do sistema: 3

Conhecendo-se a tranformada de Laplace de uma determinada entrada e a funco de tranferncia do sistema, possvel, atravs da transformada inversa de Laplace, determinar a resposta temporal do sistema, ou seja:

Os sinais de entrada mais utilizados em sistemas de controle so sinais do tipo salto (sinais de referncia constantes) e sinais do tipo rampa (sinais de referncia que variam linearmente com o tempo). A transformada de Laplace destes dois sinais so:

salto de amplitude

: :

rampa com declividade

A resposta a estes dois tipos de sinal so utilizadas para caracterizar o desempenho de um sistema de controle (vide seo 1.5).

Resposta em Freqencia
A partir da funo de transferncia tem-se diretamente a resposta em frequncia de um sistema, para tanto basta fazer .

Considerando um sistema cuja funo de transferncia um sinal senoidal por

, se alicarmos em sua entrada

a sada do sistema ser tambm um sinal senoidal dado onde:

Fazendo variar , podemos representar graficamente a resposta em freqncia de um sistema seja pelo diagrama de Bode, seja pelo diagrama de Nyquist. O diagrama de Bode consiste em traar separadamente os grficos de (curva de mdulo) e

(curva de fase) (figura 1.4)). Muitas vezes a curva de mdulo do diagrama de Bode graduada em dB. O diagrama de Nyquist um diagrama polar (figura 1.5)): a cada freqncia corresponde um ponto na curva de Nyquist cujo mdulo dado por e o angulo dado por

Figure 1.4: diagrama de Bode

Figure 1.5: curva de Nyquist

Funo de Transferncia em malha fechada

Seja o diagrama em blocos da figura (1.6). A partir deste diagrama tem-se que 1.1 :

Figure 1.6: funo de transferncia em malha fechada

onde

A funco de transferncia fechada enquanto

denominada funo de tranferncia em malha

chamada de funo de tranferncia em malha aberta.

Estabilidade
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vrios pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded inputbounded output). Segundo este conceito, um sistema dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entarda, o sinal de sada tambm limitado. Por outro lado, se o sistema instvel, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entarda, sua sada divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente. As figuras (1.7) e (1.8) mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto unitrio que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema (1.7) limitada em amplitude e, portanto, este sistema estvel. J o sistema da figura (1.8) apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto, instvel.

Figure 1.7: comportamento estvel

Figure 1.8: comportamento instvel Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, determinada pelos plos da funo de transferncia, ou seja

sistema em malha aberta: plos da sistema em malha fechada: plos da equao caracterstica .

. , ou equivalentemente, pelos zeros da

Note que um sistema estvel em malha aberta pode vir a tornar-se instvel ao fecharmos a malha e vice-versa. De acordo com o posicionamento dos plos no semi-plano esquerdo (SPE), semi-plano direito (SPD) ou eixo imaginrio temos os seguintes comportamentos:

Estabilidade: todos os plos do sistema devem estar no SPE. Caso crtico: se o sistema possui ao menos 1 par de plos complexos conjugados sobre o eixo imaginrio. Neste caso a resposta em regime permanente do sistema a uma entrada de amplitude limitada ser uma senide. Instabilidade: se o sistema possuir ao menos 1 plo no SPD.

Cabe aqui ressaltar que, no caso de sistemas lineares, a estabilidade uma caracterstica do sistema, ou seja, independe do sinal de entrada.

Desempenho de Sistemas de Controle

O desempenho de um sistema de controle pode, basicamente, ser analisado em termos da resposta temporal do sistema a uma dada entrada. A fim de podermos facilmente comparar o desempenho de 2 sistemas, as especificaes de desempenho so definidas

em funo da resposta a certas entradas padro tais como o salto e a rampa unitrios. A resposta de um sistema estvel a aplicao de uma dada entrada pode ser dividida em duas partes: a resposta transitria e a resposta em regime permanente. A resposta transitria um perodo de tempo que decorre logo aps a aplicao de uma nova entrada ao sistema em que se do grandes varies na sada do processo. o tempo que o sistema se "acomoda" ou "reage" a nova entrada. Por outro lado, a resposta em regime permanente caracteriza o comportamento da sada do sistema aps um longo tempo aps a aplicao de um dado sinal de entrada.

Desempenho em Regime Transitrio

O desempenho em regime transitrio de um sistema avaliado, em geral, pela resposta temporal do sistema a uma entrada do tipo salto. Uma resposta tpica a um salto unitrio (referncia constante) apresentada na figura (1.9). O desempenho do sistema medido pelo valor das seguintes grandezas:

Figure 1.9: desempenho em regime transitrio

Mximo sobrepasso (overshoot): supondo que o valor da sada ultrapasse o valor da referncia, o mximo sobrepasso definido como o mxima diferena entre a sada e a entrada durante o perodo transitrio, ou seja, o valor de pico mximo atingido pela resposta. Se a sada no ultrapassa o valor da entrada o sobrepasso mximo , por definio igual a zero. O sobrepasso mximo em geral dado em porcentagem:

O mximo sobrepasso um indicativo da estabilidade relativa do sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto mais prximo o sistema estar de apresentar um comportamento instvel. Em muitas aplicaes, como em controle de posio por exemplo, sobrepassos so extremamente indesejveis.

Tempo de subida: definido como o tempo transcorrido para a resposta ir de

do seu valor final. O tempo de subida um indicativo de quo rpido reaje o sistema a aplicao de um salto em sua entrada. Muitas vezes a reduo excessiva do tempo de subida de um sistema a partir da sintonia dos parmetros de um controlador pode provocar o aparecimento de um alto sobrepasso. Isto explica-se intuitivamente pelo fato que o sistema "acelerado" de tal maneira que difcil de "frei-lo" o que leva a sada a ultrapassar de maneira significante o valor da entrada. Tempo de estabilizao (ou acomodao): o tempo necessrio para que a resposta entre e permanea dentro de uma faixa percentual ( ou )em torno do valor de regime permanente. Atraso de transporte: o tempo decorrente para que uma variao no sinal de referncia ou de controle seja efetivamente "sentida" na varivel de processo. Assim, se aplicarmos por exemplo uma entrada do tipo salto em um processo com atraso de transporte, a sada do processo permanecer "fixa" durante um intervalo de tempo . Este tempo o atraso de transporte. Entre as causas de ocorrncia do atraso de transporte podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja tempo que o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na operao do atuador e atraso na ao do prprio controlador. Em geral quanto maior o atraso de transporte, mais difcil o controle do processo.

Desempenho em Regime Permanente

O desempenho em regime permanente medido a partir da capacidade de um sistema seguir referncias padres (salto, rampa, parbola) e a rejeitar assintoticamente sinais de perturbao tambm padres. A ferramenta matemtica utilizada na anlise do regime permanente o Teorema do Valor Final, que diz que o valor da sada do sistema quando (valor da sada em regime permanente) dada pelo seguinte limite:

onde .

a entrada aplicada ao sistema e

a funo de transferncia1.2 entre

Consideremos o diagrama da figura (1.10):

Figure 1.10: desempenho em regime permanente Neste sistema estamos interessados pelos efeitos, em regime permanente, sobre a sada do sistema do sinal temos que: (referncia) e da perturbao . Pelo pricpio da superposio

ou seja,

Seguimento de referncia
Em sistemas de controle em malha fechada, desejvel que a sada do sistema em regime permanente seja igualada ao sinal de referncia (entrada). Entretanto, em alguns casos esta igualdade no atingida e temos o que chamamos de erro em regime permanente:

Exemplo:

Considere o diagrama em blocos da figura (1.10) com (1.11) mostram a resposta a um salto unitrio considerando:
(a)

=0, os grficos da figura

(b)

Figure 1.11: seguimento de referncia

Observe que para (a) o sistema apresenta um erro em regime permanente igual a enquanto que no caso (b) este erro nulo, ou seja, a sada iguala o valor da referncia em regime permanente. A partir do teorema do valor final, pode-se concluir o seguinte [3]:

para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referncia do tipo salto (constante), a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. Se o sistema for do tipo 0, teremos um erro finito em regime permanente. para que um sistema siga, com erro nulo em regime permanente, uma entrada de referncia do tipo rampa (reta), a funo de transferncia me malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem. Se o sistema for do tipo 1, o sistema apresentar um erro finito e, se for do tipo 0, o erro ser infinito, ou seja a referncia e a sada do processo iro divergir em regime permanente.

Rejeio a perturbaes
Considere que o sistema atingiu o regime permanente com relao a uma determinada entrada de referncia. Num dado instante, o sistema submetido ao de um sinal externo que no se extinge no tempo por si s, por exemplo, um sinal do tipo salto ou rampa. Um sinal deste tipo chamado perturbao de carga. A identificao exata do ponto de entrada da perturbao em um sistema, em geral, no fcil determinar, mas pode-se assumir, sem perda de generalidade, que ela aplicada na sada do processo (como na figura (1.10)) pois onde seu efeito ser sentido. Exemplo: considere um motor de c.c. que est acionando uma determinada carga a uma velocidade constante. Num dado momento, a carga no eixo do motor aumentada. Neste caso, a velocidade do motor tende a cair (efeito da perturbao na sada do processo) e duas situaes podem ocorrer: ou a velocidade ir estabilizar em um valor menor ou tender a se recuperar e voltar ao valor de antes da aplicao da perturbao. Nos sistemas de controle desejvel que o efeito de perturbaes de carga na sada do processo seja minimizado ou completamente anulado, aps um determinado perodo transitrio. No primeiro caso dizemos que houve uma rejeio parcial e no segundo uma rejeio assinttica perturbao. Exemplo: Considerando as mesmas funes de tranferncia do exemplo da pgina anterior, os grficos da figura (1.12) mostram a rejeio parcial (caso (a)) e a rejeio assinttica (caso (b)) uma perturbao do tipo salto.

Figure 1.12: rejeio perturbaes

Intuitivamente, para que um dado sistema em malha fechada rejeite assintoticamente uma dada perturbao, ele deve ser capaz de gerar internamente o sinal da perturbao, com sinal oposto a esta, de maneira a existir um cancelamento. Matematicamente, isto equivale a dizer que o lao de realimentao entre a perturbao e a sada deve possuir os plos do sinal da perturbao. Seguindo um raciocnio anlogo ao feito para o problema de seguimento de referncia, possvel ento concluir que [3]:

para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo salto, a funo de transferncia me malha aberta deve ser no mnimo do tipo 1, ou seja, possuir ao menos 1 plo na origem. para um sistema sistema rejeitar assintoticamente uma perturbao do tipo 2, a funo de transferncia em malha aberta deve ser no mnimo do tipo 2, ou seja, possuir ao menos 2 plos na origem.

Assim, se o processo a ser controlado no possuir como plos os plos da perturbao e desejamos a rejeio assinttica da mesma, deveremos prover o aprecimento destes plos no lao de realimentao pela introduo de um controlador.

Controladores Analgicos e Digitais

Dependendo do tipo de sinal processado pelo controlador este pode ser classificado analgico ou digital.

Controladores Analgicos
Os controladores analgicos trabalham com sinais contnuos no tempo. A varivel de processo medida atravs de um sensor que converte a grandeza fsica em geral em um sinal eltrico, pneumtico ou mecnico, este sinal comparado com uma referncia de mesma grandeza. A diferena entre os dois sinais ento aplicado a um controlador que nada mais que um sistema eltrico, peneumtico ou mecnico que ir gerar um sinal contnuo a ser aplicado na entrada da planta a ser controlada. Um controlador analgico pode ser visto tambm como um filtro analgico. Sua implementao se d ento a partir de uma funo de transferncia. Assim, por exemplo, este filtro pode ser realizado sob a forma de um circuito eletrnico cuja caracterstica entrada-sada corresponde funo de transferncia que o controlador deve apresentar a fim de satisfazer certas especificaes de controle

Controladores Digitais
Um controlador digital trabalha com sinais numricos (digitais). Um controlador digital fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um microprocessador ou microcontrolador. O controle digital de um processo envolve ento o que chamamos de processo de amostragem. O sinal de sada (ou de erro) amostrado periodicamente com um perodo1.3 . O sinal amostrado (analgico) passa ento por um conversor analgico/digital (A/D) onde quantizado e transformado em um sinal numrico (palavra de bits). Este sinal digital lido por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai ento realizar operaes numricas com este sinal e gerar uma outra palavra de bits correspondente ao de controle que dever ser aplicada sobre a planta no prximo instante de amostragem. Este sinal numrico ento convertido novamente em um sinal analgico por um conversor digital-analgico (D/A) que disponibilizar, no prximo clock de amostragem, um sinal constante de tenso. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente aplicado pela planta um sinal contnuo de amplitude fixa. Em resumo, a execuo de um controle digital pode ser dividido nas seguintes etapas:
1. 2. 3. 4. 5. amostragem converso analgico/digital clculo do controle atravs de um programa converso digital/analgica aplicao do sinal de controle calculado at o prximo instante de amostragem

A escolha da freqencia de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de Nyquist que diz que "a freqencia de amostragem, , deve ser no mnimo 2 vezes maior que a mxima freqencia contida no sinal analgico a ser amostrado" a fim de evitar o fenmeno de aliasing (superposio de espectro). Intutivamente, se amostramos o sinal com uma freqencia muito baixa, estaremos, de certa forma, "perdendo"

informaes sobre a evoluo do sinal que est sendo amostrado o que acarretar o clculo de um controle incorreto. A fim de evitar este fenmeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao sistema. Este filtro, colocado antes do dispositivo amostrador, funciona como um filtro passa-baixas que se encarrega de eliminar as componentes em freqncia acima de .

Aes bsicas de controle Introduo

Como vimos no captulo anterior, o controlador pode ser entendido como um dispositivo que realiza determinadas operaes matemticas sobre o sinal de erro a

fim de produzir um sinal a ser aplicado a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. Estas operaes matemticas constituem o que chamamos de aes de controle. Neste sentido podemos identificar 4 aes bsicas de controle: 1. 2. 3. 4. ao liga-desliga (on-off) ao proporcional ao integral ao derivativa

Detalharemos agora estas 4 aes, sendo que a compreenso fsica destas aes so fundamentais para o perfeito entendimento e sintonia dos controladores PID.

Ao Liga-Desliga ( On-off)
Neste tipo de ao o controlador modelado por um rel conforme mostra a figura (2.1).

Figure 2.1: controle on-off

O sinal de controle pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou negativo. Em outras palavras tem-se:

Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos, teramos chaveamentos esprios quando o sinal for prximo de zero.

Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador liga-desliga com histerese mostrado na figura (2.2).

Figure 2.2: Histerese Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:

Se

, necessrio que o valor de .

desa abaixo de

para

que haja um chaveamento para

Se

, necessrio que o valor de .

ultrapasse o valor de

para

que haja um chaveamento para

O grfico da figura (2.3) mostra a curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de controle para um sistema com controlador liga-desliga com histerese. Note que, em regime permanente, a sada do sistema apresenta uma oscilao em torno do valor de referncia. Este fato denota a baixa preciso obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a frequncia da oscilao so funes do intervalo . A

determinao do intervalo deve ser feito levando-se em considerao a preciso desejada, os nveis de rudo e a vida til dos componentes.

Figure 2.3: Controle On-Off A ao de controle liga-desliga pode assim ser considerada a ao de controle mais simples e mais econmica. Entretanto, este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no necessrio preciso nem um bom desempenho dinmico. Como exemplos corriqueiros de aplicao deste tipo de controle temos: termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir de "bias".

Ao Proporcional
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro:

Assim se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior) que o valor da referncia, i.e. ( . ), o controle a ser aplicado ser positivo

(negativo) e proporcional ao mdulo de

A figura (2.4) mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

Figure 2.4: ao proporcional: Kp=1(contnuo),2(tracejado),4(pontilhado)

Ao Integral
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle integral do sinal : proportional

chamado de tempo integral ou reset-time.

A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um determinado tempo o erro e' igual a zero, i.e. , o sinal o sinal de

controle ser mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" at o instante . Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente, pois a ao integral garantir a aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se , i.e. .

A funo de transferncia da ao integral dada por:

Assim sendo, sob um ponto de vista matemtico, a ao integral permite aumentar o tipo do sistema, ou seja, a nova funo de transferncia em malha aberta ser dada por e possuira' um plo a mais na origem, fato este que como vimos na seo (1.5.2 permite obter-se erro nulo em regime permanente a determinadas referncia do tipo . Pelo mesmo raciocnio, a utilizao de uma ao integral possibilitar a .

rejeio assinttica de certas perturbaes de carga na sada do processo do tipo

A ao integral esta ento diretamente ligada a melhoria da preciso do sistema. Entretanto, a introduo de um plo na origem na funo de transferncia em malha aberta, tende a piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torn-lo instvel. Por este motivo, esta ao de controle em geral no aplicada de maneira isolada.

Ao Derivativa
Esta ao corresponde a aplicao de um sinal de controle proporcional a derivada do sinal de erro:

A funo de transferncia desta ao dada por:

Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento da frequncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta freqncia. De mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta freqncia que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta freqencia. A funo de transferncia torna-se ento:

Os grficos da figura (2.5) ilustram as curvas de resposta em freqncia de um derivador puro e o efeito da introduo do plo em alta freqncia.

Figure 2.5: limitao do ganho em alta freqncia A derivada de uma funo esta relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas transitrias mais rpidas, ou seja, para a melhora do comportamento dinmico do sistema em malha fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro constante a ao derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta transitria.

O Controlador PID

Introduo
A combinao das aces proporcional, integral e derivativa apresentadas no captulo precedente para gerar um s sinal de controle, d origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID assim genericamente dado como: (3.1)

Desta forma tem-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional (ao proporcional), o tempo integral (ao derivativa). (ao integral) e o tempo derivativo

Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao no ser necessrio a utilizao de uma ou mais destas aes. Por exemplo, em uma planta do tipo 1 (i.e. apresentando um plo na origem) a utilizao da ao integral no se far necessria se o objetivo de controle for o de seguir, com erro nulo, um sinal de referncia constante. Basicamente temos 4 configuraes possveis de controladores a partir de uma estrutura PID: 1. 2. 3. 4. proporcional (P) proporcional-integral (PI) proporcional-derivativo (PD) proporcional-integral-derivativo (PID)

A Banda Proporcional
Na prtica, por restries de ordem fsica ou de segurana, no possvel a aplicao de sinais controle de amplitudes ilimitadas. Tem-se assim um limite mximo limite mnimo para a varivel de controle. e um

O sinal de controle dado por (3.1) pode ser re-escrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que ser efetivamente aplicado descrito da seguinte forma:

Assim, se ou se diz-se que h saturao de controle. Neste caso o comportamento do controlador torna-se no linear. Para que o comportamento do controlador PID seja dado exatamente por (3.1), ou seja linear, o sinal deve pertencer ao intervalo onde e

. A largura do intervalo proporcional, :

o que chamamos de banda

A partir desta definio podemos escrever que:

Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais dificilmente ocorrer saturao de controle, ou seja, maior a regio de comportamento linear para o controlador PID. A figura (3.1) ilustra graficamente a banda proporcional.

Figure 3.1: banda proporcional 5.

O Controlador Proporcional ( P)
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ao proporcional. Neste caso as aes integral e derivativa so simplesmente desligadas. Tem-se:

Em muitos controladores PID industriais, ao invs de especificarmos diretamente o valor de , especifica-se o valor da banda propocional em valor percentual. Note que, considerando-se , tem-se:

Logicamente, quanto maior o valor de menor a banda proporcional. Como visto no estudo da ao proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho menor ser o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser completamente anulado.

O controlador Proporcional-Integral ( PI)

A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por: (3.2)

O grfico da figura (3.2) ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para : o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ao de controle duplicada. comumente especificado em minutos.

Figure 3.2: efeito da ao integral Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia para o controlador PI:

Note que tem-se um zero em plo na origem.

que tende a compensar o efeito desestabilizador do

Na figura (3.3) ilustrada a influncia da sintonia do parmetro sistema considerando-se o mesmo sistema simulado na pgina constante. Para altos valores de sendo que

na resposta do com

, tem-se a predominncia da ao proporcional,

corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso,

existe um erro em regime permanente. A medida que diminumos a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. Isto justifica-se pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um integrador puro.

Figure 3.3: PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

O Controlador Proporcional-Derivativo ( PD)

A sada de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudaa considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo. A estrutura bsica do controlador PD dada por: (3.3)

Considerando-se que

pode ser aproximado por

tem-se que

, ou seja, o sinal de controle proporcional a

estimativa do erro de controle unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instant (vide figura (3.4)).

Figure 3.4: interpretao da ao proporcional-derivativa Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais rpida. Na prtica, conforme discutido na seo 2.5, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-freqncias atravs do acrscimo de um plo controlado PD dada ento por: . A funo de transferncia do

Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao equivalente de um compensador de avano de fase. Note tambm que ao aumentarmos , o zero do controlador tende a origem, significando a predominncia da ao derivativa.

O Controlador Proporcional-IntegralDerivativo
O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo

em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. Considerando-se o mesmo sistema da figura (3.3) e fixando-se e , a influncia da ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura (3.5). A funo de transferncia do controlador PID dada por:

(3.4)

importante ressaltar que a equao (3.1) e a funo de transferncia (3.4) constituemse na verso clssica do controlador PID. Outras verses e variaes existem, mas a filososfia de funcionamento, a partir da combinao dos efeitos das trs aes bsicas, a mesma. A figura (3.5) mostra o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID para o mesmo sistema das simulaes mostradas nas figuras (2.4) e (3.3)

Figure 3.5: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

Wind-up da ao integral
Conforme discutido anteriormente, na prtica todos os atuadores apresentam limites. Quando o valor da varivel de controle atinge o limite mximo (ou mnimo) do atuador ocorre a saturao do sinal de controle. Este fato faz com que a malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanecer no seu limite mximo (ou

mnimo) independentemente da sada do processo. Entretanto, se um controlador com ao integral utilizado, o erro continuar a ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito grande, ou seja, tende a "carregar-se" demasiadamente. Do ingls, diz-se que o termo integral "winds-up". Neste caso, para que o controlador volte a trabalhar na regio linear (saia da saturao) necessrio que o termo integral se "descarregue". Para tanto dever-se- esperar que o sinal de erro troque de sinal e, por um longo perodo tempo, aplicar na entrada do controlador, um sinal de erro de sinal oposto. A consequncia disto que a resposta transitria do sistema tender a ficar lenta e oscilatria, caracterstica esta extremamente indesejvel em um processo industrial. Existem vrias maneiras de se evitar o wind-up da ao integral. A seguir apresentaremos dois mtodos de anti wind-up. A idia bsica impedir que o integrador continue a se carregar quando a saturao ocorre.

Figure 3.6: anti wind-up: back calculation and tracking Back-Calculation and Tracking A back-calculation funciona da maneira seguinte: quando a sada do atuador satura, o termo integral re-calculado de forma que seu valor permanea no valor limite do atuador. vantajoso fazer esta correo no instantaneamente, mas dinamicamente com uma constante de tempo .

A figura (3.6) mostra o diagrama em blocos de um controlador PID com anti wind-up do tipo back calculation. O sistema apresenta um lao de realimentao adicional. A diferena entre o valor da entrada e da sada do atuador constituem um erro realimentado entrada do integrador com um ganho que

. Note que quando no h

saturao o erro igual a zero e, portanto, este lao no tem nenhum efeito quando o controlador est operando linearmente, ou seja, quando sua sada no est saturada.

Quando ocorre a saturao integrador no mais ser

ser diferente de zero e o sinal aplicado na entrada do , mas

sendo que, em regime permanente, teremos que:

ou seja, a entrada do integrador ser igual a zero previnindo assim que o mesmo se carregue demasiadamente. O tempo para que a entrada do integrador chegue a zero determinado pelo ganho , onde pode ser interpretado como a constante de tempo que determina o quo rpido a entrada do integrador ser levada a zero. Assim, a escolha de valores bem pequenos para pode parecer vantajosa primeira vista.

Entretanto, deve-se ter cuidado na escolha de especialmente em sistemas com ao derivativa. O que pode acontecer que rudos esprios podem levar a sada do controlador a saturao provocando a atuao muito rpida da malha de anti wind-up e levando a entrada do integrador indesejavelmente a zero. Na prtica deve-se ter maior que e menor que . Uma regra emprica sugerida a escolha de

Na figura (3.7) mostrado a resposta ao salto unitrio de um sistema controlado por um PI sem e com a compensao de wind-up. Note que o sistema sem o esquema de antiwind up apresenta um maior sobrepasso e um maior tempo de estabilizao.

Figure 3.7: anti-windup: sem (tracejado); com (linha contnua) Integrao Condicional Este mtodo de anti wind-up consiste em desligar a ao integral quando o controle est longe do regime permanente. A ao integral assim ativada apenas quando certas condies pr-estabelecidas so satisfeitas, caso contrrio o termo integral mantido constante, ou seja, a entrada do integrador mantida em zero. As condies para a integrao ser inibida podem ser definidas de vrias maneiras. Uma forma desligar o integrador enquanto o sinal de erro for grande. Outra maneira desligar o integrador somente durante a saturao. A desvantagem destas duas estratgias que o valor do termo integral poder ficar bloqueado em um valor muito alto enquanto o integrador permanecer desligado. Para evitarmos este tipo de problema uma terceira estratgia pode ser implementada. A idia consiste em desligar o integrador somente quando o controlador est saturado e o erro tal que provocaria um aumento da carga do integrador fazendo com que o sinal de controle ficasse mais saturado. Assim, por exemplo, se o controlador est saturado no limite mximo a ao seria desligada somente enquanto fosse positivo. Entretanto, quando o sinal de erro se tornasse negativo a ao integral voltaria a ser ligada com o intuito de descarregar o integrador.

Implementao Analgica
A implementao analgica de um PID pode ser feita atravs do seguinte circuito eletrnico (figura (3.8) construdo a partir de amplificadores operacionais. O circuito constitui-se basicamente de um estgio amplificador (ao proporcional), um estgio onde so implementadas as funes de integrao e derivao (aes integral e derivativa) e um estgio final onde estas aes so somadas. Outras topologias de circuito implementando a ao PID podem ser encontradas na literatura.

Figure 3.8: PID analgico Outras topologias de circuito implementando a ao PID podem ser encontradas na literatura.

Implementao Digital
A implementao do controlador PID pode ser feita fazendo-se aproximaes numricas das derivadas e da integral que aparecem na lei de controle. Desta forma, possvel descrever cada uma das aes por uma equao de recorrncia. As equaes de recorrncia descrevem as operao matemticas a serem programadas no microcontrolador ou no microcomputador onde ser implementado o PID digital. Consideremos que o perodo de amostragem foi convenientemente escolhido de forma a satisfazer o Teorema da Amostragem. O sinal de controle ser atualizado apenas nos instantes de tempo , ou simplificadamente denotaremos a sada do

processo, o sinal de referncia, o sinal de controle e o erro no instante respectivamente como e .

Ao Proporcional
O termo proporcional discretizado a ser aplicado no instante dado por:

Ao Integral
A ao integral dada por:

ou equivalentemente por: (3.5)

Existem vrias maneiras de discretizar, ou seja, aproximar numericamente a equao (3.5). Abaixo apresentamos dois mtodos Backward Differences: Neste caso temos a seguinte aproximao para a equao (3.5):

a qual equivalente a seguinte equao de recorrncia:

Aproximao de Tustin A aproximao de Tustin, tambm conhecida como transformao bilinear, nos d a seguinte equao de recorrncia:

Observe que a equao (3.9.2) equivalente a uma integrao numrica utilizando o mtodo dos trapzios.

Ao Derivativa
O termo derivativo pode ser re-escrito da seguinte maneira:
(3.6)

Da mesma forma que o termo integral, a equao (3.6) pode ser discretizada segundo vrios mtodos. Apresentamos abaixo a discretizao da ao derivativa utilizando a aproximao por backward differences e a aproximao de Tutsin. Backward Differences:

A equao de recorrncia neste caso:

Aproximao de Tustin: Pela aproximao de Tustin temos a seguinte equao de recorrncia:

Rotina PID
A partir do apresentado acima, a rotina para a implementao digital do algoritmo de controle PID, pode ser escrita a partir das equaes de recorrncia de cada uma das aes. Um exemplo de cdigo bsico seria o seguinte:
P= K*erro I=I_ant+ {K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)} D=(pT-2)/(pT+2)}*D_ant + 2*K*T_d*T*(pT+2)*(erro-erro_ant) sinal_controle = P + I + D erro_ant=erro D_ant = D

Bibliography
1 Maia, M.R. Controlador PID-AA:Desenvolvimento de Novas Tcnicas de Pr-ajuste e de Compensao de Atraso de Transporte. Dissertao de Mestrado, CPGEE, UFSC, 1993. 2 strm, B. e Hgglund, T. PID Controllers: Theory Design and Tunning. Ed. ISA. 3 Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Ed. Prentice Hall do Brasil.

Introduo
Vrios mtodos de ajuste de controladores PID so conhecidos e utilizados na prtica de sistemas de controle. Cada um destes mtodos requer algum tipo de informao sobre a dinmica do processo a ser controlado e a natureza desta informao que caracteriza cada um destes mtodos. A fim de obter um mtodo prtico de ajuste, deve ser possvel obter estas informaes a partir de ensaios simples sobre o processo, ao mesmo tempo em que estas informaes devem ser suficientes para possibilitar um ajuste adequado do controlador. Logo, a quantidade adequada de informao a ser obtida do processo deve ser selecionada de forma a obter um compromisso entre simplicidade e desempenho do controlador. Os mtodos mais bem sucedidos na prtica industrial de ajuste de controladores PID so apresentados a seguir. O sucesso destes mtodos deve-se essencialmente ao fato de que eles obtm um compromisso adequado entre desempenho e simplicidade. So apresentados os mtodos de Ziegler-Nichols com suas variaes mais modernas [2,1], o ajuste pela alocao dos plos dominantes, e o ajuste por mtodo freqencial. So apresentadas as principais caractersticas de cada mtodo, suas vantagens e desvantagens relativas e os campos de aplicao de cada um.

Mtodos de Ziegler-Nichols
Os mtodos de Ziegler-Nichols foram introduzidos j em 1942 e hoje so considerados clssicos. Estes mtodos continuam a ser largamente aplicados at hoje, mesmo em sua forma original, mas mais costumeiramente em alguma forma modificada. Os dois mtodos bsicos de ajuste de Ziegler-Nichols visam obter uma mesma resposta prespecificada para o sistema em malha fechada, e diferem no que diz respeito natureza da informao sobre a dinmica do processo que exigida por cada um deles. O mtodo da resposta ao salto, ou mtodo do domnio do tempo, requer o conhecimento de duas grandezas que caracterizam a resposta ao salto de um processo. J o mtodo da realimentao por rel, ou mtodo da perodo crtico, exige o conhecimento de duas grandezas caractersticas da resposta em freqncia do processo. Uma vez obtidas estas informaes, basta recorrer a frmulas extremamente simples para calcular os ganhos do controlador. Estas frmulas foram determinadas de maneira emprica por meio de ensaios de processos industriais tpicos. As frmulas

originalmente propostas por Ziegler e Nichols fornecem uma resposta que foi posteriormente considerada insatisfatria. Diferentes frmulas foram ento propostas com base nos mesmos ensaios, obtendo-se melhor desempenho.

Mtodo do Perodo Crtico

Se um processo colocado em lao fechado com controle proporcional e o valor do ganho proporcional aumentado progressivamente, a certa altura o processo iniciar a oscilar. O ganho necessrio para causar esta oscilao chamado ganho crtico do processo e o perodo da oscilao observada dito o seu perodo crtico. Evidentemente estes parmetros podem ser determinados pelo ensaio em malha fechada com ganho proporcional, porm este procedimento pouco eficiente por diversos motivos. Primeiramente, uma vez que o ganho deve ser aumentado de forma gradativa, o procedimento torna-se bastante demorado. Em segundo lugar, preciso ter de antemo alguma informao sobre a dinmica do processo a fim de determinar o valor inicial do ganho e sua taxa de variao. Finalmente, a natureza linear da oscilao faz com que ela nunca seja sustentada, mas sempre amortecida ou instvel. Uma maneira muito mais eficiente de determinar estes parmetros o ensaio de realimentao com rel, que no sofre de nenhum dos problemas citados acima. Imagine que o processo esteja em lao fechado com um rel na realimentao, como na Figura 2.1. A sada do rel oscila entre dois valores, e o valor mdio aquele necessrio para fazer com que a sada seja igual referncia. O sistema de identificao est mostrado na Figura 2.1, enquanto que a Figura 2.3 apresenta a resposta do sistema nesta configurao. O perodo desta oscilao o chamado perodo crtico do processo . O outro

parmetro a ser determinado o ganho crtico , que recebe este nome por ser o ganho necessrio para levar o sistema instabilidade quando sob controle proporcional. Pelo mtodo da funo descritiva [3] pode-se demonstrar que o ganho crtico inversamente proporcional amplitude da oscilao provocada pela realimentao com rel:

onde

a amplitude da oscilao observada.

Como o processo deve ser mantido prximo do seu ponto de operao, o sistema do rel dever somar sada do rel o valor da tendncia (bias) que a sada do PID apresentava antes do incio do teste. O valor do "bias" ser o valor mdio da sada do PID antes do

incio valor deve ser recalculado do teste. Caso este valor no seja adequado, o sistema no oscilar, ou oscilar de forma assimtrica. Neste caso, o valor de "bias" deve ser recalculado. Ademais, conveniente fazer com que a sada do rel varie seguindo uma rampa nos primeiros momentos do ensaio, at atingir a amplitude desejada, como medida de preveno contra possveis oscilaes excessivamente grandes. De posse do ganho crtico e do perodo crtico basta aplicar as frmulas propostas. A Tabela 4.3 apresenta as frmulas originalmente apresentadas por Ziegler e Nichols quando da proposta do mtodo.

Table 4.3: Frmulas de Ziegler e Nichols para ajuste pelo mtodo do perodo crtico. Tipo de controlador

--

--

PI

--

PID

O mtodo de ajuste do perodo crtico consiste portanto dos seguintes passos:

1. colocar o sistema em lao fechado com controle liga-desliga, de forma a provocar uma oscilao na sada do processo; 2. anotar a amplitude e a freqncia da oscilao resultante; 3. calcular o ganho crtico como em (4.1); 4. consultar a Tabela 4.3 ou outra Tabela similar.

Na prtica o rel deve ser dotado de histerese, a fim de evitar chaveamento devido ao rudo. Este mtodo pode ser diretamente aplicado a uma classe de sistemas para os quais o mtodo da resposta ao salto no adequado. Ademais este mtodo menos sensvel presena de rudo do que o mtodo da resposta ao salto. No entanto, para sistemas demasiadamente simples o mtodo fica prejudicado, pois neste caso as caractersticas da oscilao - amplitude e freqncia - so univocamente determinadas pelas caractersticas do rel, independendo das caractersticas do processo. Embora forneam um desempenho ligeiramente superior quele obtido com as frmulas de Ziegler Nichols da resposta ao salto, estas frmulas tambm no so satisfatrias em muitos casos. Um melhor ajuste pode ser obtido com o auxlio de uma informao adicional: o ganho esttico do processo. O ganho esttico do processo, caso no seja conhecido de outros ensaios, pode ser obtido por meio de um ensaio adicional, aplicando uma mudana de referncia de pequena amplitude com o sistema em lao

fechado. De posse desta informao os ganhos obtidos pelas frmulas de ZieglerNichols so ento modificados de acordo com as frmulas
(4.1) (4.2) (4.3)

onde o subscrito Nichols e os parmetros

indica os ganhos calculados anteriormente pelo mtodo de Ziegler, e so obtidos dos grficos da figura 4.2.

O mtodo modificado do perodo crtico consiste portanto dos seguintes passos:

1. aplicar o mtodo do perodo crtico; 2. colocar o processo em lao fechado com controle PID, com os parmetros calculados anteriormente; 3. aplicar um salto na referncia e aguardar a sada atingir regime permanente; 4. calcular o ganho esttico do processo; 5. consultar o grfico 4.2, obtendo os parmetros , e ; 6. recalcular os ganhos do PID de acordo com (4.2), (4.3), (4.4). Figure 4.2: Parmetros de ajuste para o mtodo de Ziegler-Nichols modificado.

Mtodo da Resposta ao Salto

A resposta tpica de um processo industrial a um salto unitrio na sua entrada apresentada na Figura 4.14.1.

Mtodos Analticos
As frmulas de ajuste so adequadas para muitas situaes prticas porm no se pode esperar resolver todos os problemas de controle de processos industriais com receitas prontas. importante entender as origens e limitaes de cada uma destas frmulas para poder aplic-las com critrio, utilizando cada uma nas aplicaes e no contexto adequado. Mais ainda, inmeras situaes existem para as quais no existe frmula

alguma e o projeto deve se valer de maior quantidade de informao sobre o processo e de um processamento analtico desta informao. Nestas situaes mtodos mais complexos de ajuste so necessrios. A complexidade destes mtodos traduz-se na quantidade de informao exigida do processo. Modelos mais completos para o sistema so necessrios e mtodos analticos devem ser aplicados para o ajuste.

Figure 4.1: Caractersticas da resposta ao salto do processo relevantes para o ajuste de ZieglerNichols.

Esta resposta pode ser caracterizada por dois parmetros: o atraso aparente e o ganho integral equivalente . Estes parmetros so obtidos traando uma reta tangente curva de resposta no seu ponto de inflexo, ou seja, o ponto em que a taxa de variao da resposta mxima. Os parmetros so dados ento pela interseo desta reta com os eixos coordenados, conforme indicado na Figura. Um salto de amplitude diferente da unidade pode ser usado, sendo neste caso necessrio normalizar o ganho integral equivalente dividindo-o pela amplitude deste salto. Note que

onde

o mximo valor da taxa de variao da sada, o valor da sada neste instante.

o instante de tempo em que este

valor observado e

Ziegler e Nichols propuseram as seguintes frmulas para clculo dos parmetros do controlador a partir dos parmetros ( e ):
Table 4.1: Tabela de Ziegler e Nichols pelo mtodo da resposta ao salto. Tipo de controlador

--

--

PI

--

PID

Os valores nesta Tabela foram determinados de forma emprica de forma a obter uma resposta com amortecimento de 1/4 na resposta referncia para processos industriais tpicos. Enquanto a rejeio a perturbaes muitas vezes apresenta um comportamento satisfatrio, este amortecimento usualmente no satisfatrio na resposta referncia, causando em muitos casos uma sobrepassagem excessiva e baixa tolerncia a variaes na dinmica do processo. Em funo destas caractersticas, outras frmulas foram propostas e diversas modificaes sobre o mtodo so utilizadas [2]. A Tabela 4.2 apresenta frmulas que proporcionam uma resposta mais adequada.

Table 4.2: Tabela de Chien para ajuste pelo mtodo da resposta ao salto. Overshoot Tipo de controlador 0% 20%

--

--

--

--

PI

--

--

PID

O mtodo da resposta ao salto consiste portanto dos seguintes passos:

1. registrar a resposta ao salto do processo; 2. encontrar o instante de tempo em que a taxa de variao da sada atinge o seu valor mximo; 3. anotar o valor da sada e de sua taxa de variao neste instante de tempo; 4. calcular o atraso aparente e o ganho integral equivalente como em (4.1)-(4.1); 5. consultar a Tabela 4.1 ou 4.2.

Est claro que este mtodo limita-se a plantas cuja resposta pode ser razoavelmente aproximada pela forma da Figura 4.1. Sistemas tipicamente oscilatrios, por exemplo, no se enquadram nesta categoria. Por outro lado, mtodo baseia-se em identificao de formas de onda, o que pode ser problemtico na prtica, particularmente em aplicaes com baixa relao sinal-rudo. Ainda assim, o mtodo adequado para grande nmero de processos industriais.

Alocao de Plos
Considere que o modelo do processo dado por uma funo de transferncia estritamente prpria de segunda ordem
(4.4)

e o controlador PID tem a funo de transferncia (4.5)

onde

(4.6)

(4.7) (4.8)

Ento a funo de transferncia do sistema em malha fechada dada por

(4.9)

O mtodo de alocao de plos consiste em alocar os plos do sistema em malha fechada em posies pre-especificadas. Os plos assim escolhidos determinam o polinmio caracterstico de malha fechada plos de malha fechada so , e ento
(4.10)

. Se os valores escolhidos para os

Ento o ajuste do PID consiste em calcular os parmetros equao abaixo, dita equao diofantina:

que satisfazem

(4.11)

Equacionando os coeficientes de mesmo grau dos polinmios desta equao e

resolvendo para os coeficientes

obtm-se
(4.12 ) (4.13 ) (4.14 )

O projeto por alocao de plos consiste portanto dos seguintes passos:

1. obter um modelo de segunda ordem para o processo; 2. escolher os plos de malha fechada;

3. calcular os coeficientes resolvendo a equao (4.13) e em seguida usando as frmulas (4.14) e (4.15); 4. calcular os parmetros do controlador a partir de (4.7)-(4.9).

Enquanto os dois ltimos passos so triviais e mecnicos, os dois primeiros requerem maior ateno. A obteno de um modelo na forma (4.5) pode ser relativamente simples atravs de um ensaio da resposta ao salto do sistema, usando os mtodo dos mnimos quadrados para ajuste dos parmetros do modelo. Os plos de malha fechada devem ser escolhidos de forma a garantir o tempo de estabilizao exigido. Uma vez que o tempo de estabilizao dado aproximadamente por
(4.15)

onde

a parte real do plo dominante, a garantia do tempo de estabilizao tais que (4.16)

desejado alcanada escolhendo todos os plos com partes reais

O amortecimento dos plos de malha fechada4.2deve ser suficientemente grande a fim de atender requisitos de mxima sobrepassagem e garantir margens de robustez. Finalmente, a fim de minimizar o esforo de controle e portanto a manifestao de efeitos no lineares e dinmica de alta freqncia, os plos de malha fechada devem ser to prximos quanto possvel dos plos de malha aberta, dentro das restries acima.

Resposta em Freqncia
Considere que a resposta em freqncia do processo conhecida na forma de um diagrama de Bode. Ento o projeto do PID pode ser feito alterando de maneira adequada

o formato da resposta em freqncia da funo de malha a fim de atender certos critrios. Este procedimento de projeto conhecido como loop shaping. Os critrio a serem atendidos so valores previamente especificados para a margem de ganho (MG), a margem de fase (MF) e a banda passante (BP). Estes critrios traduzem especificaes de rapidez da resposta, sobrepassagem e robustez. Quanto maior a banda passante do funo de transferncia de malha mais rpida ser a resposta do sistema. A margem de fase e a margem de ganho expressam diretamente a robustez do sistema a erros de modelagem. Por outro lado, uma boa margem de fase usualmente garante pequena sobrepassagem. Valores adequados para estes critrios so, para a maioria dos casos:
(4.17) (4.18)

O projeto consiste ento em ajustar a forma do diagrama de Bode da funo de transferncia de malha de forma a garantir o atendimento destes critrios e obtendo a maior banda passante possvel a fim de que a resposta seja a mais rpida possvel. Uma ressalva: esta "maximizao" da banda passante deve ser feita apenas dentro de certos

limites estabelecidos principalmente por consideraes relativas resposta dos atuadores. Seja o controlador PID dado na forma4.3
(4.19)

A resposta em freqncia correspondente dada na Figura 4.3.

Figure 4.3: Diagrama de Bode para a funo de transferncia do controlador PID.

A contribuio do plo da parte derivativa acontece apenas numa faixa de altas freqncias e portanto pode ser desconsiderada durante o projeto. A contribuio dos plos dada pela estrutura do controlador, deixando como graus de liberdade apenas as posies dos zeros do controlador e o ganho . Assim, o projeto pode ser iniciado traando o diagrama de Bode para a parte fixa da funo de transferncia de malha, ou

seja, para a funo

(4.20)

Os zeros devem ser escolhidos de forma a fornecer um avano de fase na faixa de freqncias de interesse. A seguir o ganho escolhido de forma a obter as margens especificadas. O mtodo pode ser resumido portano nas seguintes etapas:
1. obter a resposta em freqncia do processo;

2. traar o diagrama de Bode de

em (4.21);

3. escolher os zeros ;

fornecendo avano de fase em torno da freqncia de

4. calcular o ganho

que garanta MG e MF adequadas.

A escolha da posio dos zeros exige conhecimento e certa experincia do projetista. Como exemplo, vamos estudar este projeto para processos dados por uma funo de transferncia do tipo
(4.21)

e considerar o caso em que o atraso pequeno, sendo a resposta do sistema dominada pela constante de tempo, ou seja, dado na Figura 4.4. . O diagrama de Bode da funo neste caso

Figure 4.4: Diagrama de Bode para a funo de transferncia cheia) e funo compensada (linha tracejada).

com

(linha

Uma vez que o plo do sistema lento, os zeros no devem ser alocados prximos a ele pois isto prejudicaria o desempenho na rejeio a perturbaes. A fim de obter manter a planura da resposta em freqncia conveniente manter uma certa distncia entre os zeros. Com estas consideraes escolhemos os zeros segundo o critrio:

(4.22)

(4.23)

Se o modelo matemtico no conhecido, mas apenas os dados da resposta em freqncia, a constante de tempo pode ser estimada como o inverso da freqncia de corte desta resposta em freqncia. Fazendo o clculo pelas assntotas do diagrama de Bode vemos que o ganho de alta freqncia da funo compensada dado por
(4.24)

Uma vez que esta ganho mantm-se para altas freqncias, este ser o ganho na freqncia em que a fase chegar a e portanto este ganho deve ser igual ao inverso da margem de ganho desejada. Tem-se assim uma expresso para o clculo do ganho do controlador:
(4.25)

e com isto o projeto est completo.

Ajuste Manual
Os modelos utilizados para o projeto nem sempre so suficientemente completos e os mtodos, por se pretenderem de alicao genrica, muitas vezes fornecem ajustes que podem ser melhorados. Por esta razo, por vezes conveniente, aps ter obtido um ajuste para o PID por meio de um dos mtodos apresentados, efetuar manualmente um ajuste fino dos parmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do sistema. Para tanto preciso ter em mente o efeito de cada uma das aes de controle sobre o desempenho do processo, de acordo com o exposto no Captulo 2. A partir daqueles princpios podem ser estabelecidas regras para guiar este ajuste fino. Em alguns casos em que os requisitos de desempenho so mnimos, pessoal com grande experincia pode fazer o ajuste exclusivamente manual a partir de regras deste tipo. A Tabela abaixo apresenta um sumrio que pode servir de guia ao operador efetuando o ajuste manual, sempre tendo em mente que este ajuste manual tem por objetivo unicamente refinar o ajuste j feito do controlador e portanto as variaes efetuadas nos parmetros devem ser pequenas. Problema Resposta muito lenta Resposta excessivamente oscilatria Sobrepassagem excessiva Medida de ajuste aumentar ganho proporcional aumentar tempo derivativo reduzir taxa integral

Resposta inicialmente rpida e em seguida muito lenta aumentar taxa integral

Aplicaes de cada mtodo

Cada um dos mtodos discutidos acima apresenta vantagens e desvantagens, tendo seus campos de aplicao definidos em funo destas. O mtodo da resposta ao salto simples e direto, baseado em informaes que podem ser obtidas para qualquer processo, no entanto limitado pela sua prrpia simplicidade e pouco preciso devido a sua sensibilidade a rudos e seu carter grfico. Se comparado com o mtodo da resposta ao salto, o mtodo do perodo crtico menos limitado, porm a implementao do ensaio com rel no qual este mtodo est baseado menos prtica e direta. Os ajustes obtidos a partir destes ensaios simples so muitas vezes suficientes para processos industriais, no entanto aplicaes existem em que maior preciso e desempenho so exigidos. Nestes casos preciso basear o ajuste em uma maior quantidade de informao sobre o processo. Esta informao usualmente dada na forma de uma funo de transferncia, ou de um diagrama de resposta em freqncia. A obteno de tais modelos requer certo grau de conhecimento terico e pode ser trabalhosa, bem como o projeto em si, ao contrrio dos mtodos no baseados em modelos, nos quais a etapa de projeto consiste em aplicao simples de frmulas prontas. Por outro lado, o desempenho que pode ser obtido por um projeto criterioso utilizando estes modelos bastante superior quele obtido por meio dos outros mtodos. Mtodo Resposta ao salto Vantagens simplicidade Desvantagens sensibilidade a rudo desempenho Perodo (modif.) crtico simplicidade robustez desempenho processos simples sist. eletromecnicos com baixos requisitos de desempenho Alocao de plos flexibilidade obteno do modelo processos sem atraso significativo alto desempenho Resposta freqncia em alto desempenho robustez Ajuste manual ajuste fino complexidade projeto do processos genricos Aplicaes processos oscilatrios no