forman.

Considere las dos fuerzas F y F que forman un par de momento M, las cuales actan sobre un cuerpo rgido (figura 10.5). Cualquier desplazamiento pequeo del cuerpo rgido que lleve a A y B a A' y B". respectivamente, puede dividirse en dos partes, una en la cual los puntos A y B sufren desplazamientos iguales f/r, y la otra en la cual A' permanece fijo mientras que B' se mueve a B" mediante un desplazamiento d r2 de magnitud ds2 r d6. Durante la primera parte del movimiento, el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de F y por tanto su suma es cero. Sin embargo, en la segunda parte del movimiento slo la fuerza F hace trabajo y ste es igual a dU = F d.s2 Fr dd. Pero el producto Fr es igual a la magnitud M del momento del par. De esta manera, el trabajo de un par de momento M que acta sobre un cuerpo rgido es: dU =

10.3. Principio del trabajo virtual

563

Figura 10.5

M dd

(10.2)

donde d6 representa el ngulo pequeo que rota el cuerpo, expresado en radianes. Se debe enfatizar nuevamente que el trabajo debe estar expresado en unidades que se obtienen al multiplicar unidades de fuerza por unidades de longitud.
*10.3. PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL

Considere una partcula sobre la que actan varias fuerzas F , F 2........ F (figura 10.6). Suponga que la partcula realiza un desplazamiento pequeo desde A hasta A', el cual en ocasiones es posible, pero no necesariamente sucede. Las fuerzas pueden estar balanceadas y la partcula en reposo o la partcula puede moverse bajo la accin de las fuerzas dadas en una direccin diferente a la de AA'. A este desplazamiento, denotado por Sr, se le llama desplazamiento virtual , puesto que en realidad no sucede. El smbolo Sr representa una diferencia] de primer orden y se le usa para distinguir el desplazamiento virtual del desplazamiento d r que podra suceder si la partcula estuviera en movimiento. Como se ver ms adelante, los desplazamientos virtuales pueden usarse para determinar si se satisfacen las condiciones de equilibrio de una partcula dada. Al trabajo realizado por las fuerzas F ,, F 2, . . . , F durante el desplazamiento virtual Sr se le llama trabajo virtual. El trabajo virtual de todas las fuerzas que actan sobre la partcula de la figura 10.6 es 8U = F j 8r + F  * Sr + + F 8 r = (F , + F 2 + + F J Sr o 5(7 = R Sr (10.3) donde con R se representa la resultante de las fuerzas dadas. Por tanto, el trabajo virtual total realizado por las fuerzas F ], F 2, . . . , F es igual al trabajo virtual realizado por su resultante R. El principio del trabajo virtual para una partcula establece que si una partcula est en equilibrio, el trabajo virtual total d e las fuerzas que actan sobre la partcula es cero para cualquier desplazamiento virtual de la partctda. As, esta condicin necesaria establece que si la partcula est en equilibrio, la resultante R de las fuerzas es cero y, por tanto, se concluye con base en la ecuacin (10.3) que el trabajo virtual 8U es cero. La condicin es suficiente para afirmar que si el trabajo virtual 8U es cero para cualquier desplazamiento virtual, el producto escalar R Sr es cero para cualquier Sr, y que la resultante R debe ser cero.

564

M ,odo del trabajo virtual

En el caso de un cuerpo rgido, el principi del trabajo virtual establece que si el cuerpo rgido est en equilibrio, el trabajo virtual total de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido es cero para cualquier desplazamiento virtual del cuerpo. Esta condicin necesaria establece que si el cuerpo est en equilibrio, todas las partculas que lo forman estn en equilibrio y el trabajo virtual total de las fuerzas que actan sobre todas las partculas debe ser cero. Pero en la seccin anterior se vio que el trabajo total de las fuerzas internas es cero, por tanto, el trabajo total de las fuerzas externas tambin debe ser cero. Puede demostrarse que esta condicin tambin es suficiente. El principio del trabajo virtual se puede extender al caso de un sistema de cuerpos rgidos unidos. Si el sistema permanece unido durante un desplazamiento virtual, debe considerarse slo el trabajo de las fuerzas externas al sistema puesto que el trabajo de las fuerzas internas entre las diferentes uniones del sistema es cero.
*10.4. APLICACIONES DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL

El principio del trabajo virtual es particularmente efectivo cuando se aplica a la solucin de problemas que involucran mquinas o mecanismos compuestos de varios cuerpos rgidos conectados entre s. Por
P

Figura 10.7

ejemplo, la prensa de banco ACB mostrada en la figura 10.7a, la cual se usa para comprimir un bloque dc madera. Se desea determinar la fuerza ejercida por la prensa sobre el bloque cuando se aplica en C una fuerza P suponiendo que no hay friccin. Representando con Q la reaccin que ejerce el bloque sobre la prensa, se dibuja el diagrama de cuerpo libre de la misma y se considera el desplazamiento virtual que se obtiene al incrementar en forma positiva el ngulo 9 en 89 (figura 10.7//). Al seleccionar un sistema de ejes coordenados con origen en A, se nota que xB se incrementa mientras que tjc disminuye. En la figura se muestra un incremento positivo SxB y un incremento negativo St/ c- Las reacciones A t, A ;/ y N no realizan trabajo durante el desplazamiento virtual considerado y slo se debe calcular el trabajo realizado por P y Q. Como Q y SxB tienen sentidos opuestos, el trabajo virtual de Q es 8Uq = Q 8xB. Como P y el incremento mostrado en la figura ( ~ 8 j c ) tienen el mismo sentido, el trabajo virtual de P es 8Uf = + P ( 8tjc) P 8yc . El signo negativo en la relacin anterior pudo haberse previsto al observar que las fuerzas Q y P tienen, res-

pectvamente, direcciones opuestas a los ejes positivos x y y. Si se expresa las coordenadas xK y yc en trminos del ngulo 0 y diferenciando, se obtiene xB = 2 1 sen 0 8x b = 2/ eos 6 80 yc = l eos 0 8yc = l sen 0 86

10.4. Aplicaciones del principio del trabajo virtual

5 g 5

(10.4)

Por tanto, el trabajo virtual realizado por las fuerzas Q y P es 8U = 8Ug + 8UP = - Q 8xB - P 8 y c = 2 Ql eos 0 80 + Pl sen 0 80 Estableciendo 8U = 0 se obtiene 2 Ql eos 0 86 = Pl sen 0 80 Q = {P tanfl (10.5) (10.6)

En este problema es clara la superioridad del mtodo del trabajo virtual sobre las ecuaciones de equilibrio convencionales: al utilizar el mtodo del trabajo virtual se pudieron eliminar todas las reacciones desconocidas mientras que al plantear la ecuacin de equilibrio = 0 slo se hubieran podido eliminar dos de stas. Esta propiedad del mtodo del trabajo virtual se puede utilizar para resolver problemas relacionados con mquinas y mecanismos. Si el desplazamiento virtual considerado es consistente con las restricciones impuestas p or los apoyos y uniones, todas las reacciones y las fuerzas internas se eliminan y slo debe considerarse el trabajo de las cargas, las fuerzas aplicadas y las fuerzas de friccin . Tambin el mtodo del trabajo virtual puede utilizarse para resolver problemas que involucran estructuras completamente restringidas, aunque en realidad nunca se presenten los desplazamientos virtuales considerados. Por ejemplo, considere el armazn ACB mostrado en la figura 10.8a. Si se mantiene fijo el punto A mientras que al punto B se le aplica un desplazamiento virtual horizontal (figura 10.8/;), slo es necesario considerar el trabajo realizado por P y Bv. Entonces, se puede determinar el valor de la componente de reaccin Bvde la misma

Fotografa 10.2 La fuerza de agarre de la abrazadera de seguro que se presenta en la fotografa puede ser expresada como una funcin de la fuerza aplicada a la manivela, estableciendo primero las relaciones geomtricas entre los elementos de la abrazadera, para despus aplicar el mtodo del trabajo virtual.

a)
Figura 10.8

566

Mtodo dl trabajo virtual

forma en que se calcul la fuerza Q del ejemplo anterior (figura 10.7&); por tanto, se obtiene Bx = j P tan 6 En forma anloga se puede determinar la componente de la reaccin A.v al mantener fijo el punto t y aplicar un desplazamiento virtual horizontal al punto A. Las restantes componentes A< / y B,, se pueden calcular rotando el armazn ACt como si fuera un cuerpo rgido, respectivamente, con relacin a B y A. El mtodo de trabajo virtual tambin se puede emplear para determinar la configuracin de un sistema en equilibrio sujeto a la accin de varias fuerzas dadas. Por ejemplo, puede obtenerse el valor del ngulo 6 para el cual el mecanismo de la figura 10.7 est en equilibrio bajo la accin de las fuerzas P y Q resolviendo la ecuacin (10.6) para tan 6. Es necesario sealar que lo atractivo del mtodo del trabajo virtual depende en gran medida de la existencia de relaciones geomtricas simples entre los diferentes desplazamientos virtuales involucrados en la solucin de cierto problema dado. Cuando no es posible obtener dichas relaciones geomtricas simples es necesario recurrir al mtodo convencional de solucin expuesto en el captulo 6.

*10.5. MQUINAS REALES. EFICIENCIA MECNICA

Al hacer el anlisis de la prensa de banco de la seccin anterior, se supuso que no haba fuerzas de friccin. As, el trabajo virtual consista slo en el trabajo de la fuerza aplicada P y de la fuerza de reaccin Q. Note que el trabajo de la reaccin Q es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo realizado por la fuerza ejercida por la prensa de banco sobre el bloque. Por tanto, la ecuacin (10.5) expresa que el trabaj o de salida 2QI cos 6 86 es igual al trabajo de entrada Pl sen 6 86. Una mquina en la cual el trabajo de entrada es igual al trabajo de salida se le conoce como mquina ideal. Pero en una mquina real las fuerzas de friccin siempre realizan trabajo, por lo que el trabajo de salida ser menor que el trabajo de entrada. Por ejemplo, considere la prensa de banco de la figura 10.7a y suponga que existe una fuerza de friccin F entre el bloque deslizante t y el plano horizontal (figura 10.9). Con el uso de los mtodos convencionales de la esttica y al sumar los momentos con respecto a A, se encuentra que N = P/2. Si se representa con fi el coeficiente de fric-

cin entre el bloque B y el plano horizontal, se tiene que F - xN = fxP/2. Recordando las frmulas (10.4), es posible determinar el trabajo virtual total de las fuerzas Q, P y F realizado durante el desplazamiento virtual mostrado en la figura 10.9, esto es: 8U = Q 8xb P 8 yc ~ F SxB = 2Ql cos 6 86 + Pl sen 6 86 xPl cos 6 86 Estableciendo 8U = 0, se obtiene 2QI cos 6 86 = Pl sen 6 86 - xPl cos 6 86 (10.7)

1'5' Mquinas

reales- Eficiencia mecnica

567

la cual expresa que el trabajo de salida es igual al trabajo de entrada menos el trabajo de la fuerza de friccin. Resolviendo para Q se tiene Q = jP(tan 6 - ix) (10.8)

Note que si tan 6 = fx, entonces Q = 0; esto sucede cuando 6 es igual al ngulo de friccin < f> . Por otra parte, si 6 < 4> entonces Q < 0. Por tanto, la prensa de banco puede usarse slo para valores de 6 mayores que el ngulo de friccin. La eficiencia mecnica de una mquina se define como la relacin trabajo de salida ---------r~ V= r - r hde trabajo entrada

(10-9)

 = 1, deEs claro que la eficiencia mecnica de una mquina ideal es  bido a que el trabajo de entrada es igual al trabajo de salida. Pero la eficiencia mecnica de una mquina real siempre ser menor que  . En el caso de la prensa de banco que se acaba de estudiar, se escribe
trabajo de salida trabajo de entrada _  Ql cos 6 86 Pl sen 6 86

Al sustituir el valor de Q de la ecuacin (10.8), se obtiene P(tan 6 - x)l cos 6 86 V = -------- ^ ------ XT -------- = 1 - M cot 6 Pl sen 6 86

(10.10)

Se puede comprobar que en ausencia de las fuerzas de friccin, fx = 0 y t j = 1. En general, para valores de x diferentes de cero, la eficiencia t j es cero cuando fx cot 6 = 1 , esto es, cuando tan 6 = fi, o 6 = tan  fx = < j> . De nuevo se comprueba que la prensa de banco puede usarse slo para valores de 6 mayores que el ngulo de friccin (j).

P R O B L E M A R E S U E LTO 10.1
Con el mtodo de trabajo virtual, determine la magnitud del par M requerido para mantener en equilibrio el mecanismo mostrado en la figura.

SOLUCION
Al seleccionar un sistema de ejes coordenados con origen en E, se escribe xD = 31 eos B 8x) = 31 sen B 86

Principio del trabajo virtual. Como las reacciones A, E* y Ev no realizan trabajo durante el desplazamiento virtual, el trabajo virtual total realizado por M y P debe ser cero. Note que tanto P como M actan, respectivamente, en la direccin positiva de x y 6, por lo que se puede escribir 8U = 0: +M 86 + P8xD = 0 +M 86 + P( 3l sen 6 86) = 0 M = 3Pl sen 6

<

P R O B L E M A R E S U E LTO 10.2
Para el mecanismo mostrado en la figura, determine las expresiones para 6 y para la tensin en el resorte que corresponden a la posicin de equilibrio. El resorte de constante k tiene una longitud sin estirar h. Por esto ignore el peso del mecanismo.

SOLUCION
Con el sistema de coordenadas mostrado en la figura se tiene ya = l sen 6 8y} = l eos 6 86 La elongacin del resorte es s = yc h = 21 sen 6 h La magnitud de la fuerza ejercida en C por el resorte es F=k .< = k(2l sen B h) (1) Principio del trabajo virtual. Como las reacciones A*, A^ y C no realizan trabajo, el trabajo virtual total realizado por P y F debe ser cero. 8U = 0: P8yB - F 8yc = 0 P(l eos 6 86) k(21 sen 6 h)(21 eos 6 86) = 0 Si se sustituye esta expresin en (1), se tiene V + 2kh . yc 21 sen 6 8yc 21 eos 6 86

P R O B L E M A R E S U E LTO 10.3
Una mesa de elevacin hidrulica se utiliza para levantar una caja de 1 000 kg. La mesa consiste de una plataforma y de dos mecanismos idnticos en los cuales los cilindros hidrulicos ejercen fuerzas iguales (en la figura se muestran slo un mecanismo v un cilindro hidrulico). Los elementos EDB y CG miden 2a de longitud cada uno y el elemento AD se une mediante un pemo al punto medio de EDB. Si la caja se coloca sobre la caja de manera que la mitad de su peso es soportado por el sistema mostrado en la figura, determine la fuerza ejercida por cada cilindro al levantar la caja para los valores de 8 = 60, a = 0.70 rn y L = 3.20 m. Este mecanismo se estudi previamente en el problema resuelto 6.7.

SOLUCION
La mquina considerada consiste de la plataforma y del mecanismo en el que se ejerce una fuerza de entrada FD H por medio del cilindro y una fuer/a de salida igual y opuesta a W. Principio del trabajo virtual. Observe primero que las reacciones en E y C no realizan trabajo. Al representar con y la elevacin de la plataforma sobre la base y con s la longitud DH del sistema cilindro-pistn, se escribe
8U

T szssm

= 0:

- f W Sy + Fdh

8s

=0

(1)

El desplazamiento vertical 8y de la plataforma se puede expresar en trminos del desplazamiento angular 80 del elemento EDB de la siguiente forma: y = (EB) sen 0 = 2a sen 0 8y = 2a cos 6 86 Para expresar 8s de una forma anloga en trminos de 80, se aplica primero la ley de cosenos, s2 = a2 + L2 - 2aL cos 0 Diferenciando, 2.9 = 2aL { sen 0) 86 aL sen 0

Sustituyendo los valores de 8y y 8s en (1), se escribe / aL sen

Con los datos numricos dados, se tiene W = mg = (1 (K K ) kg)(9.81 m /s2) = 9 810 N = 9.81 kN s2 = a2 + L2 2aL cos 0 = (0.70)2 + (3.20)2 - 2(0.70)(3.20) cos 60 = 8.49 .9 = 2.91 m
^ i 2.91 m

R E S O L U C I N DE P R O B L E M A S EN F O R M A I N D E P E N D I E N T E

En esta seccin se aprendi a utilizar el mtodo del trabajo virtual, el cual representa una alternativa diferente para resolver problemas relacionados con el equilibrio de los cuerpos rgidos. El trabajo realizado por una fuerza durante un desplazamiento de su punto de aplicacin o por un par durante una rotacin se puede determinar utilizando, respectivamente, las ecuaciones (10.1) y (10.2): dU = F ds eos a dU = M de (10.1) (10.2)

Principio del trabajo virtual. En su forma ms general y ms til, este principio se puede enunciar de la siguiente manera: si un sistema de cuerpos rgidos unidos est en equilibrio, el trabajo virtual total de las fuerzas externas aplicadas al sistema es siempre cero para cualquier desplazamiento virtual efue experimente el sistema. Cuando se quiera aplicar el principio del trabajo virtual, es importante tener presente lo siguiente: 1. Desplazamiento virtual. Una mquina o mecanismo en equilibrio no tiene ninguna tendencia a moverse. Sin embargo, se puede causar o imaginar un desplazamiento pequeo. Como en realidad dicho desplazamiento no ocurre, a ste se le conoce corno desplazamiento virtual. 2. Trabajo virtual. Al trabajo realizado por una fuerza o un par durante un desplazamiento virtual se le conoce como trabajo virtual. 3. Se deben considerar slo las fuerzas que realizan trabajo durante el desplazamiento virtual. Es importante recordar que, cuando se calcula el trabajo virtual, slo deben ser consideradas las componentes del desplazamiento virtual paralelas a una fuerza dada. sta es la razn por la que, por ejemplo, en el problema resuelto 10.2 slo se determin el desplazamiento vertical del pemo B. 4. Las fu erzas que no realizan trabajo durante un desplazamiento virtual que es consistente con las restricciones impuestas sobre el sistema son: a) Las reacciones en los apoyos b) Las fuerzas internas en las uniones c) Las fuerzas ejercidas por cables y cuerdas inextensibles Ninguna de estas fuerzas debe tomarse en cuenta al utilizar el mtodo del trabajo virtual. 5. Se d eb e estar seguro de que los diversos desplazamientos virtuales relacionados con los clculos estn expresados en trminos de un solo desplazamiento virtual. Esto se realiz en cada uno de los tres problemas resueltos de esta seccin, donde todos los desplazamientos virtuales fueron expresados en trminos de SO. Adems, los desplazamientos virtuales que contienen trminos de un orden igual o mayor al segundo orden [por ejemplo, (80)2 y (&t)2] pueden ignorarse cuando se calcula el trabajo virtual. 6. Se debe recordar que el mtodo del trabajo virtual slo es efectivo en aquellos casos en donde la geometra de los sistemas permite relacionar de una forma simple los desplazamientos involucrados en el anlisis. 7. El trabajo de una fu erza F ejercida p or un resorte durante un desplazamiento virtual Sx est dado por SU = FSx. En la leccin siguiente se determinar el trabajo de la fuerza ejercida por un resorte realizado durante un desplazamiento finito.

Problemas

10.1 y 10.2 Determine la fuerza vertical P que debe aplicarse en G para mantener el equilibrio del mecanismo que muestra cada figura.
125 mm

30 lb

Figura P10.1 y P10.3

Figura P10.2 y P10.4

10.3 y 10.4 Determine el par M que debe aplicarse en el elemento DEt'G para mantener el equilibrio del mecanismo que muestra cada figura. 10.5 Determine la fuerza horizontal P que debe aplicarse en A para mantener el equilibrio del mecanismo que muestra la figura. 10.6 Un resorte sin estirar, cuya constante es igual a 720 N/m, est unido a los pernos ubicados en los puntos C e / del mecanismo que muestra la figura. El perno en B est unido al elemento BDE y se puede deslizar libremente a lo largo de una ranura en la placa fija. Determine la fuerza en el resorte y el desplazamiento horizontal del punto H cuando una fuerza horizontal de 90 N, dirigida hacia la derecha, se aplica a) en el punto G, b) en los puntos G y H.
10 in 60 Ib

Figura P10.5

Figura P10.6 y P10.7 10.7 Un resorte sin estirar, cuya constante es igual a 720 N/m, est unido a los pernos localizados en los puntos Ce/ del mecanismo que muestra la figura. El pemo en B est unido al elemento BDE y se puede deslizar libremente a lo largo de una ranura en la placa fija. Determine la fuerza en el resorte y el desplazamiento horizontal del punto H cuando una fuerza horizontal de 90 N, dirigida hacia la derecha, se aplica a ) en el punto E, b) en los puntos D yE.