ROBOTICA

Grupo de Sistemas y Comunicaciones

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Curso 2007-2008

Introducci on

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ROBOTICA

Objetivos de la asignatura

Objetivos de la asignatura
Describir los componentes b asicos de un robot: tipos de sensores, actuadores, etc. Describir los problemas b asicos de la rob otica m ovil Presentar las t ecnicas propuestas para su soluci on Programar alguna de estas t ecnicas en un robot Comprender las distintas t ecnicas de construcci on de software para el control de robots Conocer el estado de la rob otica en la actualidad

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Lo que no son objetivos de esta asignatura

Lo que no son objetivos de esta asignatura

Aunque se mencionar an Teor a de control Manejo de brazos rob oticos Estudios cinem aticos, din amicos, etc. Aprendizaje en robots: redes neuronales, algoritmos gen eticos, etc.

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Programa

Programa
Sensores y Actuadores (tipos e intuici on de su funcionamiento) Problemas cl asicos Navegaci on local Construcci on de mapas Navegaci on deliberativa Localizaci on Filosof as de organizaci on del software de un robot: Arquitecturas deliberativas Arquitecturas reactivas Arquitecturas h bridas, basadas en comportamientos, etc. Visi on en robots
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Qu e es un robot?

Qu e es un robot?
Nombres Robot: t ermino acu nado por Karel Capek en Rossums Universal Robots (http://www.uwec.edu/academic/curric/jerzdg/RUR/index.html) (1921) UAV: Unmanned Aerial Vehicle UGV: Unmanned Ground Vehicle UUV: Unmanned Undersea Vehicle Agente F sico

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Elementos Sensores Actuadores Controladores para todos los anteriores Computador/es de control Memoria (mapas, comportamientos...) Comunicaciones

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Sensores Lo percibido depende de los sensores del robot El robot existe en el espacio de los sensores Los sensores de los robots son muy distintos de los biol ogicos El dise nador deber a tratar de situarse en el mundo del robot El tipo de sensores depender a de la tarea a realizar

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Actuadores Un robot interacciona con el mundo a trav es de sus actuadores. Los actuadores rob oticos son muy distintos de los biol ogicos: Locomoci on (trasladarse de un lugar a otro) Manipulaci on (manejo de objetos) De hecho dividen a la r obica en dos campos: Robots m oviles Robots manipuladores (brazos)

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Control Como se coordina la percepci on y la actuaci on en un robot. Aproximaciones: Deliberativa: modelizar el mundo, razonar sobre el modelo, realizar las acciones. Reactiva: actuaci on ligada a la percepci on H brida: mezcla de las dos anteriores (niveles) Grupos de robot: Emergentes Cooperativos

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Memoria Conocimientos que tiene el robot: Mapas, comportamientos... Mapas: Topol ogicos M etricos Elementos geom etricos Comportamientos: Ad-hoc: incorporados por el programador Aprendidos: Redes neuronales, algoritmos gen eticos, Comunicaciones Humanas: Interfaces de usuario Ordenadores: Otros robots u ordenadores
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Historia de los robots

Los aut omatas - Precursores de los robots (mec anicos) - Jaquemarts: mu necos toca-campanas - Espa na. papamoscas (Catedral Burgos) - Mecanismos de relojer a - El m as famoso: Concertista de t mpano (1784) - Programable: cambiaba de melod a

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El aut omata de Maillardet

Fabricado alrededor de 1800 en Londres 4 dibujos y tres poemas (2 en Franc es y uno en Ingl es) Restaurado en el Franklin Institute Science Desvel o el nombre de su autor al ser restaurado hturlhttp://www..edu/pieces/knox/automaton/
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Los m aquinas programables 1947 : Goertz: manipulador el ectrico servocontrolado (conoce su posici on y la modica para llegar a la deseada) 1952 : Primera m aquina de control num erico (no programado mec anica o el ectricamente: instrucciones simb olicas) 1954 : George Devol patenta manipulador (funda Unimation) (memoria legible y escribible: trayectorias punto a punto) 1978 : PUMA de Unimation 60s y 70s : La rob otica aparece en las universidades 90s : La rob otica m ovil se extiende en las universidades Siglo XXI : Aparecen los humanoides

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La cibern etica (a nos 50)

- A nos 50 (Grey Walter, 1941) - Burden Neurological Institute (UK) - 8 tortugas - Un fototubo como ojo - Comportamientos tropistas: baile alrededor de una luz - Recarga al detectar descarga URL: http://www.ias.uwe.ac.uk/goto.html?walterbot

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La electr onica (a nos 60) - A nos 60 - Johns Hopkins University (USA) - Transistores - Centrado con sonar - Brazo de recarga - Celulas fotoel ectricas (enchufes negros) - Tarea: patrullar pasillos

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Los ordenadores (a nos 70) - Carrito con visi on - Stanford University (USA) - Ordenador externo - Seguimiento visual - Luz natural - Tarea: seguimiento de l nea - Demo de los LEGO

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Los ordenadores (cont.)

- Shakey - Stanford University (USA) - Ordenador externo planicaci on - Ordenador interno control - C amara de TV - Capaz de encontrar objetos regulares - Entorno altamente controlado - Tarea: planicar movimientos

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Los ordenadores embarcados (a nos 80) - Versi on moderna del carrito - Stanford University (USA) - Dos c amaras de TV - Reconstrucci on 3D limitada - Ordenadores embarcados - Entorno estructurado: Reconoce objetos regulares - Tarea: navegaci on - Muy lento: 5 horas para navegar 30 metros

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Navegaci on en entornos reales (a nos 90) - A nos 90 - Xavier, Carnegie Mellon University - Construcci on de Mapas y navegaci on - Entorno no estructurado - Tarea: navegaci on - Ordenador: PCs (Unix)

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Las otras habilidades (actualidad) - Mejora del Hardware - Popularizaci on: LEGO - Primeros usos de robots m oviles: Cortacesped, limpia piscinas - Navegaci on 2D conseguida - Foto: Kismet, MIT - Mientras en Jap on: humanoides

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El futuro Seg un Hans Moravec: - Capacidad de crecimiento - 2005 Manejo de mapas 3D - 2010 Electrodom esticos rob oticos - 2020 Robots de prop osito general - 2030 Primates rob oticos - Interacci on con humanos - Aprendizaje, adaptaci on

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Deniciones

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Deniciones
Autonom a La habilidad para tomar decisiones por uno mismo y llevarlas a cabo En un robot, la capacidad de percibir la situaci on y actuar apropiadamente Puede ser: Aut onomo: R2D2 Tele-manejados: PathFinder Es HAL (2001) un robot? Es el exo-esqueleto de Ripley en Alien un robot?

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Acci on vs. comportamiento Acci on: orden (o cjto. de ordenes) ejecutada por los actuadores del robot. Comportamiento: es lo que un observador externo ve que est a haciendo un robot. El comportamiento es el resultado de una secuencia de acciones del robot. El comportamiento puede no decir mucho del control interno de un robot. El control puede ser una caja negra

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Otros conceptos Teleoperaci on : Manipulaci on a distancia por un humano Ejemplo: manipuladores de sustancias peligrosas Telepresencia : Sensorizaci on remota para un humano Ejemplo: robot iRobot

Rob otica Ciencia que estudia los sistemas que realizan una conexi on inteligente entre el sistema perceptivo y de actuaci on

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