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AUTOMAO
Programa
Sensores de Temperatura Sensores de Luz Sensores de Fora Sensores de Deslocamento Sensores de Som Sensores de Caudal Sensores de Distncia
DEI/Jaime Fonseca
Programa
Autmatos programveis
Estrutura de um autmato programvel Tipo de entradas Tipo de sadas CPU Memrias Cartas mais usuais Linguagens de programao reas de memria CPM 1 Instrues de tratamento lgico Funes em Ladder Conceitos gerais de redes Tipos de redes industriais
Programao de autmatos
Redes industriais
Sistemas scada
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Apresentao da disciplina
Escolaridade
2h Tericas + 1h Terico-Prtica Exame final (2 chamadas) Trabalho prtico ? Dia 7/10/04 Apontamentos da disciplina Exerccios propostos Livros existentes na biblioteca
Avaliao
Elementos de estudo
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Apresentao da disciplina
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Introduo
Sistema Electromecnico
Transdutor de Entrada
Processamento (Electrnica)
Transdutor de Sada
Processo
Actuao
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Transdutores
grandeza fsica
Transdutor de Entrada
sinal elctrico
sinal elctrico
Transdutor de Sada
grandeza fsica
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Tipo Termopar Clula fotovoltaica Extensmetro Tacmetro Microfone "Pickup" magntico Resolver
Potncia Disponvel (W) 0.5 x 10-4 0.5 x 10-5 10-3 10-8 0.25 x 10-6 10-2 10
Sada Tenso (CC) Tenso (CC) Resistncia Tenso (CC) Tenso (CA) Tenso (CA) Tenso (CA)
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Tipo Motor elctrico Altifalante Galvanmetro Voltmetro electrosttico Rel Tubo de raios catdicos (CRT)
Potncia (W) 1 106 1 102 10-6 (F.S.D.)* 10-6 (F.S.D.)* 10-4 10-1 10-7
Rendimento (%) 75 95 3 10
Aplicaes Sistemas de controlo Sistemas de som Sistemas de medida Sistemas de medida Sistemas de controlo Sistemas de medida e monitorizao
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Transdutores (miscelndia)
Tipo Extensmetro Clula de carga* Fotoclula Transformador diferencial (LVDT) Termopar Termistor Tacmetro Entrada Fora Fora/presso Intensidade da luz Deslocamento (linear) Temperatura Temperatura Velocidade angular Sada Variao de resistncia Variao de resistncia Tenso Variao de indutncia Variao de tenso Variao de resistncia Tenso
Aplicaes Medida de fora, tenso, deslocamento Medida de peso, presso Fontes de energia,dispositivos sensveis a luz Medida de deslocamento Sistemas de controlo e monitor. de temperatura Sistemas de controlo e monitor. de temperatura Sistemas de controlo de velocidade
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Sempre que a propriedade fsica de um material se altera em resposta a uma excitao ento esse material pode ser usado como sensor. Caractersticas estticas dos sensores
Gama de funcionamento Resoluo Erro Preciso Exactido (accuracy) Sensibilidade Linearidade Repetibilidade e estabilidade Histerese Limite (threshold) e zona morta (Dead Zone)
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Gama
Mximo e mnimo valores que podem ser medidos.
Resoluo
A resoluo define-se como a quantidade mais pequena que um sistema capaz de distinguir. Exemplo : Considere-se o caso duma resistncia varivel de 100 com uma resoluo de 1% do seu valor mximo, ou seja A resistncia pode assim ser ajustada para 1, 2, 3, etc., mas no pode fixar-se em 2.2 ou 4.5 (admitindo que se comea em 0).
Erro
Diferena entre o valor medido e o valor real
Exactido (Accuracy)
o desvio entre o valor medido e o valor real.
Exactido(%) =
Valor de referncia um valor real definido previamente, frequentemente o valor de fim de escala
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Preciso
A preciso de um sistema uma medida de como o desempenho do sistema se aproxima das expectativas.
Exemplo : A especificao da preciso de grande parte dos aparelhos de medida dum voltmetro, p. ex. , faz-se normalmente nestes termos, isto , em termos do valor mximo de funcionamento ou fim de escala. Dizer que a classe de preciso dum voltmetro 0.1, por exemplo, quer dizer que o maior erro que possvel cometer numa medida (tendo em conta todas as fontes de impreciso), 0.1% do valor mximo da escala em que se est a trabalhar. Assim, quando trabalhamos na escala de 20V, o maior erro absoluto que cometemos :
Quando medimos nesta escala, uma tenso de 5V, o erro relativo cometido de:
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Sensibilidade
A sensibilidade pode entender-se como a variao da sada por unidade de variao da entrada.
Exemplo: Considere-se o sistema de controlo de velocidade electrnico da fig. Neste caso a referncia de velocidade determinada pela tenso no ponto mdio do potencimetro, Er. Vamos admitir que quando Er = 5V, a velocidade 3000rpm (rotaes-por-minuto). Para Er = 6V, a velocidade 4000rpm. A sensibilidade ento de (6 5)V para a variao correspondente de (4000 3000) rpm, ou seja, 1000rpm/V.
Tacmetro Sada (r.p.m do veio)
Amp.
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No exemplo anterior se quisermos provocar uma alterao de 4000rpm na velocidade, devemos variar a entrada de (4000 a dividir pela sensibilidade):
4000rpm Er = = 4V 1000rpm V
Ou seja, necessrio variar a tenso Er de 5V para 9V. possvel traar um grfico com os pontos acima obtidos: Er 5 6 9 Velocidade (rpm) 3000 4000 7000
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Linearidade
A linearidade pode definir-se como o desvio da relao entre duas grandezas de uma linha recta.
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R %linearidade = 100 Rx
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%repetibilidade =
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Histerese
Relao entre a entrada e a sada de um sensor. uma caracterstica do material que est relacionada com a inrcia ao nvel molecular.
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Sensores de temperatura
PRT Tpico
PRT de bainha
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Sensores de temperatura
500C
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Sensores de temperatura
Termstores
Usam materiais com um alto coeficiente trmico de resistncia. Como por exemplo xido de magnsio, cobalto, cobalto, nquel e outros metais. Sensveis mas de fraca linearidade
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Sensores de temperatura
Resistncia ()
Temperatura (C)
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Sensores de temperatura
Termopares
So os sensores de temperatura mais largamente usados na indstria. A sua capacidade para medir sem qualquer fonte de alimentao externa, a excelente repetibilidade, razovel custo e facilidade de fabrico so alguns dos motivos responsveis por esta situao.
F
C
2760 2482 2204 1927 1649 1371 1093 816 538 260 -18
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Sensores de temperatura
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Termopar
190C 2500C 10 25% 0.1% 5% Excelente 40mV/C (ou menos) Excelente Pode ser muito pequena
Termistor
(0 absoluto) 320C 10% 25% 5% Pobre 500mV/C 1V/C (com uma ponte) Excelente Muito pequena
Termoresistncia
270C 1200C 0.17%: 20C 100C 1.62%: 20C 420C 0.01% (facilmente) Excelente at 200mV/C (com uma ponte) Pobre Grande
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Fotododo
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Fotoclula
= 10%
0.5V / clula 35mA / cm2
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d1
d0
4
A1 =
2
Direco de deformao
L1
d 12
4
R0 L
R1 P F
R1 =
L1 , A1
Ro =
L0 A0
( resistividade do metal) R1 = R0 L1 A0 L0 A1
G=
R1 L1 A0 = R0 L0 A1
R R L L
(factor de gauge)
R = 2% = 0.02 R
L1 = 1.01L0 (1% de incremento no comprimento) A1 = 0.99 L0 (1% de diminuio na seco) R1 = R0 1.01L0 A0 = 1.02 R0 L0 0.99 A0 (R = 2% )
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Extensmetros
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VR 4R
( se R >> R )
RA RD = RB RC
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Medida de Fora/Presso
VR 2R
( se R >> R )
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Medida de Fora/Presso
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Sensores de deslocamento
Potencimetros
So dos dispositivos mais largamente usados para medir deslocamentos devido sua simplicidade. Pode medir deslocamentos angulares ou lineares. de baixo custo e de fcil utilizao.
v =V
Rr Rr + R Rr R
para R >> Rr , v V
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Sensores de deslocamento
O enrolamento indutivo afectado pela presena de materiais ferromagnticos. A proximidade de um material ferromagntico determinada pela medida da indutncia no enrolamento.
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Sensores de deslocamento
Sensor de deslocamento digital. Consoante a sua forma de funcionamento podem ser dividido em : microswitches, float switches, pressure switches, etc.
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Sensores de deslocamento
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Sensores de deslocamento
Opto-switches
Consiste num emissor de luz e num sensor de luz juntos numa mesma unidade.
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Sensores de deslocamento
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Sensores de deslocamento
Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7
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Sensores de deslocamento
Codificador incremental
Detecta o movimento nos dois sentidos, os impulsos so contados para determinar a posio absoluta (dever ser inicialmente feito o reset).
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Sensores de deslocamento
Sentido directo
Sentido inverso
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Sensores de deslocamento
Inductive sensor
Opto-switch sensor
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Sensores de som
Microfones
Terminais do enrolamento
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Sensores de som
Cristal Elctrodo de metal Diafragma Elctrodo de metal Sada
Sada
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Sensores de Caudal
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Sensores de Caudal
Medidores do tipo rotativo
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Sensores de Caudal
Dispositivos do tipo Vortex
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Sensores de distncia
Infravermelhos
Ultrassons
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Accelerometer
Gyro Pendulum Resistive Tilt Sensors Metal Detector Piezo Bend Sensor
UV Detector
Pressure Switch Miniature Polaroid Sensor Limit Switch Mechanical Tilt Sensors IR Pin Diode IR Sensor w/lens Touch Switch
Thyristor
IR Reflection Sensor
IR Modulator Receiver
Solar Cell
Compass
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Sistemas Pneumticos
Introduo
Utilizam
o principal meio de automatizao de vrias indstrias; a maior parte das aplicaes em "automao de baixo custo" utilizam a pneumtica como sistema de controlo e automao
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Sistemas Pneumticos
Vantagens
O
ar existe em volume ilimitado (no custa dinheiro) Quando comprimido pode ser facilmente armazenado para posterior utilizao No arde So sistemas no poluentes e limpos Facilmente se associam a outros sistemas de transmisso de energia Grande facilidade na automatizao de sistemas
Desvantagens
O
ar compressvel o que dificulta um posicionamento preciso O ar expande-se o que pode originar acidentes do tipo exploso No permitem a aplicao de foras elevadas j que no possvel utilizar presses elevadas
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(movimento linear)
Cilindros de efeito simples
Efeito simples Efeito duplo A presso do ar pode ser aplicada ao pisto nos dois sentidos
Direccionais Dirigem o ar para as diferentes partes do circuito. Reguladoras/limitadoras de presso As reguladoras mantm a presso a jusante constante, independentemente da presso a montante. As limitadores so vlvulas de segurana. Reguladoras de caudal Permitem estrangular o fluxo do ar permitindo variar o seu caudal. Anti-retorno Permitem que o ar circule s num sentido.
Tipos de comando
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Sistemas Pneumticos
Aplicaes
Industria
Metalomecnica Industria
Construo Industria
Automatizao
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Sistemas Hidrulicos
Introduo
Os
sistemas leo-hidrulicos utilizam o leo (actualmente sintticos) aos sistemas de ar-comprimido se deve associar a ideia de
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Sistemas Hidrulicos
Vantagens
Os
leos possuem caractersticas auto-lubrificantes, no so corrosivos e no deixam depsitos de foras elevadas custa de orgos de reduzidas dimenses por orgos de pequena inrcia e elevada relao peso/potncia o que possibilita excelentes aceleraes da carga de associao a outros sistemas de transmisso de energia de automao de ciclos de trabalho
Obteno
Constitudos
Facilidade
Possibilidade
relativamente fcil garantir a segurana graas natureza no expansiva do leo muito mais caros que os sistemas pneumticos o perigo potencial incndio (o leo combustvel)
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Desvantagens
So Existe
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de engrenagens (cilindrada constante) de palhetas (cilindrada constante ou varivel) de mbolos (cilindrada constante ou varivel)
Acumuladores
(Acumulam energia sob a forma de uma determinada quantidade de leo a determinada presso)
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Distribuidoras (direccionais) Controlam a direco de escoamento do leo, comandando arranques e paragens de receptores. De reteno (anti-retorno) - permitem que o leo circule apenas num sentido. Reguladoras de presso
Limitadoras de presso - so vlvulas de segurana De sequncia - abrem quando a presso do leo atinge determinado valor permitindo criar sequncias na distribuio do leo no circuito Contra-presso similares s anteriores Redutoras de presso - as vlvulas redutoras de presso mantm constante a presso a jusante
Reguladoras de caudal - alteram as condies de escoamento do leo, permitindo assim controlar a velocidade de deslocamento dos receptores. Servo-vlvulas, vlvulas proporcionais - destinam-se a ser utilizadas em sistemas de comando com realimentao.
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Motores
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Sistemas Hidrulicos
Aplicaes
Mquinas-ferramenta Maquinaria Maquinaria Navios Siderurgia Outras
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Concepo de um automatismo
Caractersticas de um automatismo
Automatismo :
Dispositivo que permite que um sistema funcione de forma autnoma, sendo a interveno do operador reduzida ao mnimo indispensvel. Simplifica o trabalho do operador Retira do operador tarefas complexas, perigosas, pesadas, ou indesejadas. Alteraes aos processos de fabrico Qualidade constante de fabrico Aumento de produo Economia de matria prima e energia
Vantagens:
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Estrutura de um automatismo
Estrutura:
Entradas : Dispositivos que recebem informaes do sistema a controlar. Botoneiras, sensores, comutadores, fins de curso, etc. Sadas : Dispositivos actuadores e sinalizadores. Motores, vlvulas, lmpadas, displays, etc. Lgica : Bloco que define as caractersticas de funcionamento do automatismo.
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Parte operativa : Motor que acciona o fecho e abertura da porta. Parte de controlo : O sensor de proximidade, os fins de curso, a chave de permisso e toda a lgica de explorao.
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Implementao de um automatismo
Especificaes funcionais: Detalhar todo o funcionamento do sistema a automatizar. Deve pormenorizar-se toda a lgica que vai permitir a correcta explorao do sistema. Especificaes tecnolgicas: Descreve-se o ambiente em que o sistema vai operar, assim como as caractersticas que os equipamentos a integrar devero possuir, de forma a permitirem um bom desempenho do automatismo. Especificaes operativas: Dizem respeito fiabilidade, segurana, flexibilidade, manuteno, dilogo homem-mquina, etc.
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Especificaes funcionais
Pretende-se que o automatismo de explorao deste sistema, permita comandar a abertura e fecho de uma porta de acesso. O comando poder ser automtico ou manual. Para o efeito, existir no frontal do quadro de comando, um comutador de duas posies para a seleco do modo. O modo manual usa duas botoneiras que permitiro respectivamente abrir e fechar a porta. Uma vez premida a botoneira de abertura, a porta abrir-se- at que seja atingido um fim de curso que detecta o limite de abertura da mesma. Premindo a botoneira de fecho, a porta fechar-se- at que seja premido um outro fim de curso que detecta o fecho. O modo automtico faz uso de 2 sensores que detectam a proximidade de uma pessoa. Quando um deles activado inicia-se a abertura da porta. Esta permanece aberta at que tenha passado um tempo que pode ir de 5 at 20s, aps o desaparecimento do sinal proveniente dos sensores de proximidade. Findo este tempo, a porta inicia o fecho. Se durante o fecho, o sensor de proximidade detectar a presena de uma pessoa, dever interromper a operao e abrir de novo a porta.
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Especificaes tecnolgicas
O sensor que detecta a proximidade de uma pessoa, deve ser um modelo para ser montado sobre a porta (um no interior e outro no exterior) e deve ser de infravermelhos passivo, com sada por transstor. A sua sensibilidade deve ser tal, que a sada deste s active quando estiver uma pessoa a menos de 2 metros da porta. O motor que acciona a abertura e fecho da porta, ser elctrico, trifsico,..,etc. O comutador automtico-manual dever ser um modelo com chave. Deve existir um contador de operaes de abertura e fecho da porta, de forma a identificar o momento das operaes de manuteno que devero efectuar-se de 10000 em 10000 manobras...etc.
Especificaes operativas
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Diagrama de contactos
Diagrama de contactos
Este mtodo de representao, implementa a sequncia lgica usando contactos colocados em srie e em paralelo, tal como num esquema elctrico. O smbolo de contacto ligeiramente alterado como se pode ver nas figuras seguintes.
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Diagrama de contactos
Esquema elctrico
Diagrama de contactos
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Diagrama lgico
Diagrama lgico
Esta representao do automatismo, implementa a lgica, usando circuitos lgicos E e OU. Para representar o mesmo circuito do exemplo anterior, teramos :
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Grafcet
Grafcet (GRAFo de Comando Etapa-Transio) : inspirado nos diagramas de estado surge como uma ferramenta til para descrio das trs fases de especificao de um caderno de encargos (especificaes funcionais, tecnolgicas e operacionais). Permite descrever de uma forma simples o comportamento de um automatismo sequencial de uma forma clara, simples e de fcil compreenso. Por outro lado facilita o dilogo entre pessoas com nveis de formao diferente.
Grafcet de nvel 1 (especificaes funcionais): Onde se registam os aspectos funcionais que constituem um caderno de encargos especificado de uma forma rigorosa (especificaes funcionais). Grafcet de nvel 2 (especificaes tecnolgicas e operacionais): Onde os aspectos tecnolgicos j surgem com a definio precisa das entradas e sadas, constitue uma traduo do caderno de encargos pronta a ser implementada directamente atravs de sequenciadores, mdulos lgicos ou autmatos programveis.
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Grafcet
Sinalizaes
Instrues Ordens PARTE COMANDO Autmato Informaes PARTE OPERATIVA Processo a automatizar
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Grafcet
Elementos do Grafcet
ETAPAS (s quais esto associadas aces). TRANSIES (s quais esto associadas receptividades). LIGAES ORIENTADAS (une as etapas s transies e estas s etapas).
------> Etapa ------> Transio ------> Etapa
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Grafcet
Etapas
Caracterizam-se por um comportamento invariante da parte de comando em relao s suas entradas e sadas. Num determinado instante, uma etapa pode estar activa ou inactiva. O conjunto das etapas activas definem inteiramente a situao do autmato. Representa-se por um rectngulo e referenciado por um nmero, ao qual se pode associar um nome relacionado com a sua respectiva funo. Um rectngulo com linha dupla simboliza a etapa inicial do Grafcet. Estas etapas so sempre activadas ao iniciar um Grafcet. Aps a inicializao deste estas actuam como etapas normais. Uma etapa pode ter mais que uma entrada e mais que uma sada.
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0 INCIO
30 ESPERA
5 AVANA
6 ESPERA
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Grafcet
Aces
So executadas quando a etapa com que esto relacionadas est activa. Podem ser externas, afectando as sadas, ou internas relacionadas com blocos funcionais como por exemplo os temporizadores e os contadores. So referenciadas atravs do smbolo correspondente, podendo tambm incluir uma breve descrio. A execuo das aces pode depender tambm da verificao de uma expresso lgica (condio) envolvendo: Entradas; Variveis auxiliares relacionadas com blocos funcionais (temporizadores e contadores); O estado (activo ou inactivo) de outras etapas (X).
20 INCIO Ligar o sinalizador L Arrancar o motor M OU 20 INCIO L=1 M=1
E1/
X30
20 INCIO
L=1
M=1
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Grafcet
Transies
Indicam a possibilidade de evoluo entre etapas. Essa evoluo ocorre quando uma transio transposta, originando uma alterao na situao do autmato. A transposio depende da validao da transio e da verificao da sua receptividade. Uma transio encontra-se validada sempre que todas as etapas imediatamente precedentes esto activas.
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Grafcet
Regras de evoluo
Regra 1: Na inicializao do sistema devem activar-se todas as etapas iniciais e smente as iniciais. Regra 2: Uma transio diz-se validada quando todas as etapas imediatamente precedentes esto activas. A transposio duma transio realiza-se no caso de : a transio estar validada; a receptividade associada transio ser verdadeira.
2
2 a + b.c = 0 ou 1
2 a + b.c = 0 3 a + b.c = 1
Transio no validada
Transio Validada
Transio Transposta
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Grafcet
Regra 3: A transposio de uma transio provoca a activao das etapas imediatamente a seguir, ao mesmo tempo que se desactivam todas as imediatamente precedentes. Quando existem vrias etapas ligadas a uma mesma transio representa-se o conjunto das ligaes por dois traos paralelos. Regra 4: Vrias transies validadas simultneamente com receptividades verdadeiras so transpostas tambm em conjunto. Regra 5: Se, no decurso do funcionamento, uma mesma etapa deve ser simultaneamente desactivada e activada, ela permanece activa.
4 5 6 4 5 6 4 5 6
a + b.c = 0 ou 1
a + b.c = 0
a + b.c = 1
Transio no validada
Transio Validada
Transio Transposta
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Grafcet
1
1 4
1
2
2 5
a.b 2
3
3
a.b 3
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Autmatos programveis
Do ponto de vista do utilizador, o autmato uma "caixa preta" que processa informao. Os Controladores Lgicos Programveis (PLC's) podem apresentar aspectos fsicos diferentes, diferentes performances e custos muito dspares; no entanto, os seus elementos constituintes so fundamentalmente os mesmos. Sendo um equipamento capaz de controlar processos, naturalmente dispe de dispositivos de aquisio e sada de informaes. Sendo tambm um equipamento programvel, integra um microprocessador e uma memria para guardar o programa. Para alimentar os circuitos atrs descritos, existir tambm uma fonte de alimentao. Finalmente, para que possa ser introduzido o programa e para que possa existir um dilogo bsico para o exterior, dispe tambm a possibilidade de ligar dispositivos de programao.
voltil RAM
no voltil ROM
EPROM Memria
Interface Entradas
Interface Sadas
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Tipos de entradas
Por rel
Por transstor
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Tipos de sadas
Por rel
Por transstor
Por triac
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CPU
este o bloco que tem a funo de ler os valores lgicos presentes nas entradas, executar as instrues que constituem o programa e transferir para as sadas as ordens provenientes dessas instrues. Tem ainda a seu cargo gerir todos os perifricos e diagnosticar defeitos que possam ocorrer internamente. Tempo de ciclo depende:
Velocidade de trabalho do microprocessador Nmero de instrues do programa Tipo de instrues usadas no programa Nmero de perifricos
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Memria
na memria que se encontra o programa a ser executado pelo autmato. A memria tem como funo salvaguardar todas as instrues do programa, mesmo quando este no est a ser alimentado. A memria caracteriza-se pela sua capacidade que pode ser expressa de trs formas:
Nmero de bits ou Kbts (1Kbts = 1024 bits) Nmero de Bytes ou KB (1Byte = 8 bits) Nmero de Words ou KW (1 Word = 16 bits) RAM (Random Access Memory) EPROM (Erasable Programable Read Only Memory) EEPROM ( Electricaly Erasable Programable Read Only Memory) FLASHRAM
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Memrias
RAM
Podem ser escritas e alteradas facilmente. So as mais usadas na fase de desenvolvimento. Perdem a informao quando no alimentadas (usual a utilizao de pilhas). No perde a informao no caso de falhar a alimentao. Morosa qualquer alterao pois tem que ser apagada por exposio a raios ultravioletas e novamente programada com recurso a equipamento especfico. No perde a informao no caso de falhar a alimentao. Pode ser apagada e escrita pelo autmato mas com um nmero limitado de ciclos de escrita. Custo mais elevado do que o de uma RAM. Caractersticas semelhantes s da EEPROM permitindo tambm leitura e escrita no prprio circuito onde usada. Limitada tambm pelo nmero de escritas. Mais rpida a velocidade de escrita do que a EEPROM.
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EPROM
EEPROM
FLASHRAM
Entrada e sada digitais: Estas podem ser a rel, transstor ou triac. As sadas a rel so normalmente preferidas porque na maior parte das vezes dispensam os rels de acoplamento aos actuadores. Analgico/Digitais: Os sinais analgicos so recebidos por mdulos de entrada que possuem converso analgica/digital. Os mdulos de sada dirigem os sinais destinados aos actuadores depois de toda a informao ter sido processada internamente pela unidade central. As gamas usuais so: (0V a 10V) ou (4mA a 20mA) ou (1V a 5V). Digital/Analgico: Os mdulos de sadas analgicas destinadas, por exemplo, a vlvulas proporcionais ou a variadores de velocidade, executam a converso digital/analgica dentro das gamas j adiantadas anteriormente para os mdulos de entrada. Cartas especiais: Os mdulos especiais destinam-se por exemplo ao posicionamento de um ou mais eixos num motor passo-a-passo ou a reconhecer sinais de alta frequncia, como: geradores de impulsos (encoders) ou fotoclulas que geram sinais cujo perodo de milisegundos e que dificilmente podero ser vistos nas entradas consideradas normais.
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Programao de autmatos
Linguagens de programao
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100
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101
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102
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103
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104
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105
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107
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108
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109
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110
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111
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112
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113
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114
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117
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118
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119
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120
DEI/Jaime Fonseca
121
DEI/Jaime Fonseca
122
Funo Keep(11)
DEI/Jaime Fonseca
123
Funo Keep(11)
DEI/Jaime Fonseca
124
Funo DIFU(13)
DEI/Jaime Fonseca
125
Funo DIFD(14)
DEI/Jaime Fonseca
126
DEI/Jaime Fonseca
127
Temporizadores
DEI/Jaime Fonseca
128
Temporizadores
DEI/Jaime Fonseca
129
Contadores
DEI/Jaime Fonseca
130
Contadores
DEI/Jaime Fonseca
131
Funo CMP(20)
DEI/Jaime Fonseca
132
Funo CMP(20)
DEI/Jaime Fonseca
133
Funo MOV(21)
DEI/Jaime Fonseca
134
Funo MOV(21)
DEI/Jaime Fonseca
135
Funo SFT(10)
DEI/Jaime Fonseca
136
Funo SFT(10)
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137
DEI/Jaime Fonseca
138
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Redes Industriais
Fisher
Sensorbus
N N N
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Enterprise bus (Ethernet) Control bus (HSE (High Speed Ethernet), ControlNet) Redes intermdias para facilitar a ligao Internet. A norma IEEE1451 determina como sensores e actuadores podem ser ligados directamente a uma rede de controlo. Fieldbus (Foundation Fieldbus, Profibus PA) Redes especializadas em variveis analgicas e controlo. Device bus (DeviceNet, Profibus DP, Interbus-S) Interligam dispositivos inteligentes mais complexos. As mensagens aqui so orientadas ao byte. Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex, LonWorks) Normalmente utilizadas para interligar sensores e actuadores discretos. Basicamente transmitem estados e bits de comando.
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O modelo OSI
7 6 5 4 3 2 1 Application Presentation Session Transport Network Data link Physical
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Application layers
Requisitos da aplicao
Facilidades/conformidade da camada fsica Desempenho da rede Facilidades de integrao com equipamento existente Requisitos de velocidade e tempo Disponibilidade de equipamentos Instalao, dispositivos, treino e manuteno.
Custo
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CAN
O protocolo CAN foi desenvolvido por Robert Bosch e tem como principal aplicao a implementao de uma rede intraveicular Classe C, particularmente exemplificada na indstria automvel, que se tem mostrado uma cliente em potencial do CAN. 1991 Publicao pela Bosch da especificao do CAN 2.0. 1991 Introduo da Kvaser de um protocolo em camadas baseado em CAN, chamado CAN Kingdom. 1992 Primeiros carros da Mercedes-Benz a usar redes CAN. 1994 Introduo do protocolo DeviceNet por Allen-Bradley 1995 Publicao do protocolo CANopen pela CIA
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CAN
Nmero mximo de unidades: 110 A prioridade de mensagens definida pelo utilizador, com latncia mxima garantida para mensagens de maior prioridade Protocolo multi-master que utiliza NON - Destructive Collision Resolution Sistema flexvel Caracterstica de deteco e sinalizao de erros construdas dentro do protocolo CAN, com retransmisso automtica de mensagens corrompidas Comprimentos estimados em projectos de 500m a 1km Utiliza bitwise arbitration, isto , um dispositivo pode transmitir a qualquer momento quando o barramento estiver disponvel (CSMA), em caso de coliso, o bit 0 no identificador dominante, definindo assim a prioridade dos dispositivos 11 ou 29 bit no campo de identificao
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CAN
Existem dois formatos de frames que so utilizados no protocolo CAN, o Standard CAN e o Extended CAN. O standard CAN possui um identificador de 11 bits O extended CAN surgiu para promover a compatibilidade com outros protocolos de comunicao srie usados em aplicaes automveis nos EUA e para ainda ser compatvel com a verso 2.0A. Possui um identificador de 29 bits (11+18 extended)
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CAN
Taxa de transmisso 1 Mbit/s 800 kbit/s 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 62.5 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s
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Comprimento mximo da rede 30m 50m 100m 250m 500m 1000m 2500m 5000m
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Controladores CAN
Intel Philips Philips NEC Nat. Semi Siemens Siemens Motorola Motorola Motorola
82527 82C200 82C150 uPD72005 COP884 81C90 SABC167C TOUCAN MSCAN MCAN
2.0B 1.0 1.0 2.0B 2.0A 2.0A 2.0B 2.0B 2.0B 1.0
FullCAN. Stand-alone BasicCAN. Stand-alone SLIO FullCAN. Stand-alone BasicCAN. On-chip FullCAN. Stand-alone FullCAN. On-chip FullCAN. On-chip BasicCAN. On-chip BasicCAN. On-chip
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uma rede de comunicao de baixo custo idealizada para interligar equipamentos industriais, tais como: Sensores indutivos de proximidade, capacitivos, fotoelctricos, vlvulas, solenides, motores de passo, sensores de processos, leitores de cdigo de barras, variadores de frequncia, painis e interfaces de operao. DeviceNet um dos 3 standard aberto da (ODVA) os outros dois so o ControlNet e Ethernet/IP CAN na camada de comunicao 125kbps (500m), 250, or 500 kbps At 64 dispositivos por rede Sinal diferencial (CAN high + CAN low) Alimentao disponvel no barramento 11 bit arbitration ID
PC
Trunk
Drop
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Tipos de comunicao
Ligaes ponto-a-ponto Ligaes Multicast Polled O escravo s responde quando o master faz um pedido. Strobed O master envia uma mensagem por difuso. Todos os escravos respondem com a informao do seu sensor. Usado somente para sensores simples como por exemplo foto sensores e fins de curso. Change-of-state O escravo envia uma mensagem para o master sempre que detecta alteraes na informao do sensor. Cyclic O escravo envia uma mensagem para o master periodicamente.
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DeviceNet
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Profibus
O PROFIBUS (PROcess Field BUS), pode ser definido como FieldBus (barramento de campo aberto) e utilizado numa ampla gama de aplicaes para a indstria. As redes deste tipo visam a interligao de sensores, actuadores, transdutores, racks de entrada/sada e sistemas de controlo local de forma bidireccional, atribuindo a cada dispositivo um maior poder de computao e tornando-o um dispositivo mais inteligente. PROFIBUS distingue equipamentos Master e Slave:
Os Masters controlam a transmisso dos dados no barramento. Um Master pode emitir mensagens quando quiser, sob reserva de obter o acesso rede. Os Slaves so equipamentos perifricos (tipicamente blocos de entradas e sadas, inversores, vlvulas, terminais, sensores, actuadores) que no tem autorizao para aceder ao Bus. As suas aces limitam-se ao processamento das mensagens recebidas ou transmisso de mensagens a pedido do Master.
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PC
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O PROFIBUS est dividido em trs protocolos de transmisso designados por perfis de comunicao, com funes bem definidas: DP, FMS e PA. Estes perfis tm por objectivo definir a forma como os dados so transmitidos em srie pelo utilizador sobre um mesmo suporte fsico.
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Perfil DP trata-se do perfil de comunicao mais difundido na indstria e o mais utilizado devido sua rapidez, sua performance e a sua ligao a baixo custo. Este perfil est reservado comunicao entre automatismos e perifricos no centralizados. Ele substitui perfeitamente a transmisso clssica de sinais paralelos de 24V e os sinais analgicos em anel 4-20 mA. Perfil FMS (Fieldbus Message Specification) trata-se de um perfil universal, sobressai nas tarefas de comunicao exigentes e acompanhado de mltiplas funes aplicativas evoludas gerando a comunicao entre equipamentos inteligentes (Redes de controladores programveis, sistemas de controlo de processos, painis de operao, PCs, etc.). Submetido evoluo do PROFIBUS e persuaso do mundo TCP/IP ao nvel de clula, de constatar que o perfil FMS tem um papel cada vez menos importante na comunicao industrial do futuro. Perfil PA (Process Automation):
Comunicao nas indstrias de processo; Acoplamento de instrumentos de medio a controladores programveis, sistemas de controlo de processos, PCs; Transmisso de dados e energia no mesmo cabo.
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Profibus
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SCADA
Sistemas SCADA
Aplicao informtica para controlo de processos, proporcionando comunicao entre os dispositivos de campo (controladores programveis,...) e o computador, o qual faz a monitorizao do sistema, gesto de alarmes, controlo do processo. A informao referente ao processo produtivo disponibilizada a outros sectores da empresa, nomeadamente, controlo de qualidade, manuteno, superviso.
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Sistemas SCADA
Equipamento
PC Equipamento de campo (controladores) Redes dedicadas (Field Bus) Displays grficos Rede Ethernet
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Sistema SCADA
Funes
Gesto de alarmes Visualizao de dados monitor/impressora Gravao de histricos em ficheiro/base de dados com possibilidade de importao numa folha de clculo Execuo de programas de controlo que eventualmente alterem o estado dos autmatos Mltiplas estaes por servidor com possibilidade de acesso remoto
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Sistema SCADA
Requisitos
Sistemas abertos, com possibilidade de alteraes e inovaes Redes locais e de gesto transparentes para o utilizador Sistemas fceis de instalar, sem grandes necessidades de hardware Programas fceis de usar, com interfaces amigveis para o utilizador
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Sistema SCADA
Mdulos
Configurao Interface grfico com o utilizador Controlo do processo Gesto e gravao de dados Comunicaes
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