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GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

A.) ALLGEMEINES...............................................................................................................................................3
1.) PROBLEMSTELLUNG:..................................................................................................................................................3
2.) BEGRIFFSDEFINITION:................................................................................................................................................3
3.) BSP.: DAMPFBERHITZER FR WRMEKRAFTWERK.......................................................................................................3
4.) ALLGEMEINES BLOCKSCHALTBILD...............................................................................................................................4
5.) REGELEINRICHTUNGEN.................................................................................................................................................
6.) ART DER REGELUNG...................................................................................................................................................
Unstetige Regelung: z.B.: 2-Punkt Temperaturregelung.......................................................................................
Stetige Regelung:....................................................................................................................................................
6a.) ART DER FHRUNGSGRSSE.......................................................................................................................................
Festwertregelung....................................................................................................................................................
Folgeregelung.........................................................................................................................................................
Programmregelung.................................................................................................................................................
6b.) ANWENDUNGSGEBIET................................................................................................................................................
Verfahrenstechnik...................................................................................................................................................
Antriebstechnik.......................................................................................................................................................
Regelung elektrischer Gren................................................................................................................................
Lagerregelung........................................................................................................................................................
Kursregelung..........................................................................................................................................................
7.) ALLGEMEIN...............................................................................................................................................................
B.) REGELSTRECKE UND IHR VERHALTEN BEI STELLGRSSEN- UND
STRGRSSENNDERUNG................................................................................................................................
1.) VERZGERUNGSARME UND PROPORTIONALE REGELSTRECKE (P-STRECKE)..........................................................................
2.) REGELSTRECKE MIT VERZGERUNG (PT1)..................................................................................................................8
Beispiel Einschaltvorgang...................................................................................................................................9
bertragungsfunktion: (der Regelstrecke)........................................................................................................10
Amplitudengang.................................................................................................................................................11
Fasengang..........................................................................................................................................................11
Zusammenfassung fr PT1:................................................................................................................................13
Amplitudengang:................................................................................................................................................14
Fasengang..........................................................................................................................................................14
Bodediagramm...................................................................................................................................................15
3.) REGELSTRECKE MIT 2 VERZGERUNGEN (PT2-STRECKE)............................................................................................16
Beispiel Einschaltvorgang mit zwei Verzgerungen..........................................................................................17
3.1.) PT2-Strecke mit schwingenden Verhalten.................................................................................................19
4.) REGELSTRECKE MIT TOTZEIT (BS 206)....................................................................................................................23
5.) REGELSTRECKE OHNE AUSGLEICH (BS 207)..............................................................................................................23
C.) REGLER..........................................................................................................................................................24
1.) PROPORTIONALREGLER (P-REGLER)..........................................................................................................................24
1.1.) Elektronischer P-Regler:...........................................................................................................................25
2.) INTEGRALREGLER (I-REGLER)..................................................................................................................................27
2.1.) Elektronischer I-Regler..............................................................................................................................28
3.) PI-REGLER............................................................................................................................................................29
3.1) Elektronischer PI-Regler............................................................................................................................30
3.2.) Pneumatischer PI-Regler...........................................................................................................................31
4.) PID-REGLER (PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL-REGLER)................................................................................32
4.1.) Elektronischer PID-Regler........................................................................................................................33
D.) REGELKREIS
1.) AUFNAHME DER SPRUNGFUNKTION BZW. BERTRAGUNGSFUNKTION...............................................................................35
2.) FHRUNGS- UND STRVERHALTEN............................................................................................................................36
3.) REGELABWEICHUNG MIT STETIGEM REGLER (VERHALTEN)............................................................................................40
4.) STABILITT DES REGELKREISES................................................................................................................................44
E.) ANWENDUNGSBEISPIELE............................................................................................................................
1.) GEREGELTER GLEICHSTROMMOTOR...............................................................................................................................

Seite 1

2.) KOMBINATION VON DIGITAL- UND ANALOGKONZEPTE AM BEISPIEL EINER FOLGEREGELUNG..................................................


3.) DIGITALE REGELUNG..................................................................................................................................................
3.1.) Einfhrung......................................................................................................................................................
3.2.) Digitaler Regelkreis.......................................................................................................................................
3.3.) Diskretisierung des PID-Reglers...................................................................................................................
3.4.) Adaptive Regler bzw. Mehrkreisregelung......................................................................................................
4.) FUZZY LOGIC IN DER REGELUNGSTECHNIK..............................................................................................................
5.) UNSTETIGE REGLER BZW. REGELKREISE........................................................................................................................
5.1.) 2-Punkt-Regler...............................................................................................................................................
5.2.) 3-Punkt-Regler...............................................................................................................................................
5.3.) Zweipunktregler mit verzgerter Rckfhrung (PD - Verhalten)..................................................................
5.4.) Dreipunktregler mit quasistetigem Verhalten:...............................................................................................
5.5.) Schrittregler...................................................................................................................................................

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Georg Tschida 5HBa 1996/97

A.) Allgemeines
1.) Problemstellung:
An einer Anlage soll eine bestimmte physikalische Gre; z.B.: Temperatur, Drehzahl,
Druck; auf einen bestimmten vorgegebenen Wert gebracht und diesen entgegen allen
Streinwirkungen konstant gehalten werden. (Festwertregelung)
2.) Begriffsdefinition:
Unter Regeln wird ein Vorgang verstanden, bei dem die zu regelnde Gre (Regelgre ...
Istwert) "X" mit dem vorgegebenen Wert (Fhrungsgre ... Sollwert) W verglichen wird.
Die Regelabweichung (Differenz W-X) dient zur Ansteuerung der Stellgre "Y", die ein
Angleichen an den gewnschten Wert durchfhrt, entgegen allen Strgren Z.
3.) Bsp.: Dampfberhitzer fr Wrmekraftwerk
R e g e ls tr e c k e
E n e r g ie - ( M a s s e - ) f lu

b e r h itz e r

M e w e rte rfa s s e r

D am pf

" X " . . .
T e m p e ra tu r
... R e g e lg r e

R auchgas
Z ...S t rg r e

R e g e lk r e is
X

M o to r
S t e l lg lie d
S t e l lg r e " Y "

V e r s t rk e r

R e g le r

V e r g le ic h e r
X

V e n til

R e g e le in r ic h t u n g

H2 O

IS T

400
C
300
C
100
C

S O LL

500
C
600
C

"W "
... F h r u n g s g r e

Der berhitzte Dampf soll in seiner Temperatur konstant gehalten werden (Turbinenleistung).
Mit einer kleinen Wassermenge (hohe spezifische Wrme) lt sich die Temperatur wirksam
beeinflussen. Das Ventil wird mit Hilfe eines Servomotors verstellt. Die Stellgre ist die
Stellhhe des Ventils bzw. die Durchflumenge. Die Regelstrecke beginnt beim Ventil und
endet bei der Mewerterfassung. Auftretende Strungen werden durch die Regelung
ausgeglichen. Regelungstechnisch ergibt sich auch eine Strung, wenn sich die Belastung
ndert.
Soll-Ist-Wert sind phys. gleiche Gren: zum Beispiel Spannung oder Binre Codierung.

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4.) Allgemeines Blockschaltbild


Strungen "Z"
Stellort

Energie (Masse-) flu

Meort

Strgre
X Regelgre

Regelstrecke

Regelkreis
Stellglied

Mewerterfasser

Stellgre Y

Verstrker

Regler

Vergleicher

Programmgeber

oder

Festwertgeber

Fhrungsgeber

W Fhrungsgre

Vereinfachtes Blockschaltbild fr weitere Betrachtungen:


(ohne Strgre X ist eine Regelung unntig)
Strgre Z

Regelstrecke

X
Regler

5a.) Regeleinrichtungen
Meeinrichtung:
den

Erfat die Regelgre und wandelt diese in eine fr


Vergleicher brauchbare Form um z.B.: Temperatur in
elektrische Spannung

Programm- bzw. Festwertgeber:

Die Fhrungsgre wird entweder von Hand oder


automatisch in geeigneter Form vorgegeben. z.B.:
Spannung an einem Potentiometer, binre Codierung

Vergleicher:

Bildet die Differenz von Fhrungs- und Regelgre


z.B.: Spannungsdifferenz ... Subtrahieren mit
Operationsverstrker

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Regler:

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Verstrkt die Regelabweichung und gibt zustzlich eine


zeitabhngige Funktion ein.

Verstrker, bertrager:
aus,

In den seltensten Fllen reicht die Regelabweichung


um das Stellglied zu steuern. Der bertrager bzw.
Verstrker wandelt die Signale des Reglers in eine
geeignete Form um z.B.: Phasenanschnitt bei einer
Thyristorbrcke, Anschnittswinkel entspricht
Spannungsmittelwert, damit lassen sich verschiedene
Drehzahlen eines Motors einstellen.

Stelleinrichtung:
Thyristor,

Beeinflut Energie
usw.

5.b) Regelstrecke:

bzw.

Masse

z.B.:

Ventil,

Zwischen Stellgre und Regelgre gibt es, wenn keine


Strgrennderung auftritt, einen eindeutigen
Zusammenhang, der auch zeitabhngig ist.

Wir unterscheiden nach:


6.) Art der Regelung
Unstetige Regelung: z.B.: 2-Punkt Temperaturregelung.
Die Regelgre schwankt stndig um einen Sollwert, d.h.: zwischen einem oberen und
unteren Stellwert ... Raumthermostat - Bimetall. (BS 200)
Stetige Regelung:
Die Regelgre kann jeden beliebigen Wert innerhalb des Stellbereichs einnehmen
(BS 201).
6a.) Art der Fhrungsgre
Festwertregelung
Die Fhrungsgre wird dabei nur gelegentlich verstellt (z.B.: Raumtemperatur).
Folgeregelung
Die Fhrungsgre wird laufend verstellt, wobei die Regelgre mglichst schnell der
Fhrungsgre angepat werden soll (z.B.: Plandrehen mit konstanter
Schnittgeschwindigkeit).
Programmregelung
Die nderung der Fhrungsgre folgt schrittweise nach einem Programm, in
Abhngigkeit der Zeit, Proze, usw.

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6b.) Anwendungsgebiet (Zeiten der Regelung)


Verfahrenstechnik
Regelung von Druck, Temperatur, Durchflu, usw. in der chemischen Industrie,
Kraftwerke, usw. Zur Ausregelung stehen meist Zeiten in der Grenordnung von
Minuten zur Verfgung.
Antriebstechnik
Regelung von Drehzahl, Drehmoment, Zugkraft, usw. fr Walzwerke, Textil- und
Papiermaschinen, Werkzeugmaschinen, Roboter. Es entstehen Zeiten von
Millisekunden.
Regelung elektrischer Gren
z.B.: Strom, Spannung, Frequenz
Lagerregelung
z.B.: WZ, Militrtechnik, usw.
Kursregelung
z.B.: Schiffe, Flugzeuge, Raketen
7.) Allgemein
In vielen Fllen lt sich eine geregelte Anlage auf Grund von Erfahrungswerten nicht
bemessen. Wir bentigen Regelmodelle bzw. versuchen mathematische Lsungen zu finden
und diese zu bertragen, z.B.: wenn aus Sicherheitsgrnden oder aus wirtschaftlichen
Grnden ein Probieren nicht mglich ist.

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B.) Regelstrecke und ihr Verhalten bei Stellgren- und Strgrennderung


Allgemein:

Stromschwankung

Erwrmung
Strgre Z

Stellgre Y

Regelstrecke

Drehzahl

=> Srung bei Motor

Regelgre X

X=f(y,z)

1.) Verzgerungsarme und proportionale Regelstrecke (P-Strecke) Idealstrecke gibt es


nicht

proportional = Stellglied und Meglied mssten eins sein

Z
t

X
X
t
x=Ks.

x=Ks.

Ks ... bertragungsbeiwert
Zwischen Stellgre und Regelgre herrscht im allgemeinen ber einen Teilbereich
ein linearer Zusammenhang (z.B.: bei einem Ventil: Durchflumenge - Hub, bei
konstantem Druck) BS 208. X=F*Z
X=F*Y
a) keine bedeutende zeitliche Verzgerung
Seite 7

b) abhngig von Stell- und Strgre


c) zwischen Stell- und Regelgre herrscht Proportionalitt
Bsp.) Ein Geblse ergibt bei einer Drehzahlnderung um 100 Umdrehungen pro
Minute eine Erhhung des Drucks um 30 mbar.

KS =

30mbar
1001 / min

Bsp.) Ein Glhofen ergibt bei einer Steigerung der Gaszufuhr um 5 m3/h eine
Temperaturerhhung von 700 auf 800.
KS =

100
5m3 / h

2.) Regelstrecke mit Verzgerung 1. Ordnung PT1


Y

Y
Z
t

s
X

z.B.:

Wasserturbine mit angeschlossenem Generator;


Heizgert, da sich erwrmt, bzw. abkhlt usw.

Die Sprungantwort ist eine Differentialgleichung 1. Ordnung. Allgemein ergibt sich


fr eine beliebige Regelstrecke ein mathematischer Zusammenhang zwischen Ein- und
Ausgang.

X
t

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..

..

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...+a2Y+a1Y+a0 = ...b2X+b1X+b0X+C
z.B.: Ladevorgang Kondensator (Einschaltvorgang):

I R

R
U

U = 0

U1

Kondensator:
Q = C U1

U = I R + U1

dQ = C dU1

I i =

dQ
dt

U = R

dQ 1
+ Q
dt C

U = RC

dU1
+ U1
dt

Differentialgleichung 1. Ordnung mit konstantem Strglied


dQ
1
U
+
Q =
dt R C
R
homogene Gleichung
Bt
Ansatz: Q = A e

Qt = Qmax (1 e )

= R C

U 1 = U (1 e )
allgemeine Regeltechnik

S X + X = KS Y

X = KS Y (1 e )

Eine Regelstrecke lt sich elektrisch nachbilden mit R, C und Operationsverstrker.


Heute meist mit Prozerechner, die ausreichend schnell sind ... Prozerechentechnik
Seite 9

(inklusive Regler). Neben der Sprungantwort (Extremfall) ist auch das Verhalten bei
sinusfrmigen Eingangssignal von Interesse (homogene Vernderung) ...
Stabilittskriterium.

kompl. jEbene
000000000000000000000000000008006001ca01de09010009000003ac000000020015000000000
0000000000000000000800330634026e0c0100090000030801000002001500000000000500000009
jB
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
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Georg Tschida
t 5HBa 1996/97
0000f00102000d000000320a4004a504040000005b636f738200a800c00095000c000000320a4004
A
betragungsverhalten fr Sinusfunktion:

0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000800bf0a10060e240100
0000000000000000000000000800c8093402ae0a0100090000033c0100000200150000000000050
Y
j

000000000000000000000000000000000000800af0411025e44010009000003d500000002001500

e jt + e jt
cos

t
=

jt
jt
sin t = e e

2j

Mathematische Regel:

Der komplexe Zusammenhang fr die Regelstrecke ergibt sich nun wie folgt:

X = F Y
bertragungsfunktion: (... der Regelstrecke)

X e j (t )
X j
X
F =
=
e
Y
Y
Y e jt
Amplitudengang
Z =

A2 + B 2 = ( A + jB )( A jB )
X j
F=
e
Y

Seite 11

X
F =
Y

Realteil

Fasengang
A + jB
Z=
=
a + jb

imag
B
= arctan
= arctan
real
A

1 2 = arctan

a 2 + b2

e j ( 1 2 )

B
b
arctan
A
a

j ( t )
X e
F=
Y e jt

aus

A2 + B 2

folgt

= arctan

imag
real

= f ( )
allg.:
Z=

A + jB Z 1 [ cos( t ) + j sin( t )]
=
=
=
a + jb
Z2
[ cos t + j sin t ]

[ cos t cos sin t sin + j sin t cos j cos t sin ]


cos t + j sin t

[ cos t cos sin t sin + j sin t cos j cos t sin ] [ cos t - j sin t]
(cos t + j sin t) (cos t - j sin t)

=
=

cos t cos + sin t cos j sin t sin j cos t sin .........


=
(cos t) + (sin t)
Z1
Z2

= [ cos + j sin ]

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Praktisch kommen wir ber die komplexe Rechnung zur gewnschten Funktion
Bsp.)

Y=U

1
jc

xc =

xc =

U1=X

j
c

U = I R + U1
I=

U1
xc

U =

U1
R + U1
1
jC

U1 X
I xc
xc
1
F=
= =
=
=
R
U
Y I R + I xc R + xc
+1
xc

F=

1
1
1
=
=
jRC + 1 j + 1 1 + j

X
= F
Y

X = KS

1
Y
1 + j

Allgemein

Daraus folgt Differentialgleichung


X (1+ j) = KS Y
X + x = KS Y
Ersetzen wir die Ableitung nach der Zeit durch j und so kommen wir rasch zur
bertragungsfunktion. Es gilt auch die Umkehrung d.h.: liegt die
bertragungsfunktion vor, so kann die Differentialgleichung bestimmt werden
(LAPLACE - Transformation). Die Sprungfunktion als auch die Sinusfunktion sind
Grenzflle.

Seite 13

Zusammenfassung fr PT1:
z.B.:

Y
U=>Y

U1=>X

Differentialgleichung

Regelstrecke

U 1 R C + U 1 = U

Q1 = C U 1

U1

t
t

Rc
U1 = U 1 e

komplexe Methode fr Sinusfunktion:


U 1 ( jRC + 1) = U

Lsung:
Allgemein:

U1 =

X S + X = KS Y

1
U
1 + jRc

Lsung:

X = KS y (1 e S )


X = Fy
X ( jS + 1) = KS y

F=

KS
1 + jS

bertragungsfunktion

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Amplitudengang:

F =

F =

K S (1 j S )
A jB

(1 + j S )(1 j S )
a

Z =

A2 + B 2
a2

KS 2 (1 + 2 S 2 )
KS
=
2 2
2
(1 + S )
1+ 2S 2
KS
1 + 2 S 2

Aus der Gleichung ist ersichtlich, da mit zunehmender Frequenz die Amplitude
immer kleiner wird.
Bsp.) Durchflu bei einem Ventil (Schieber), der mit Hilfe eines Kurbeltriebes auf
und zu gemacht wird. Je rascher der Vorgang desto weniger fliet durch (deto
Verstrker: hohe Frequenzen ergeben am Ausgang kein Signal mehr)
Fasengang

= arctan

B
A
KS ( S )

1 + 2 S 2
= arctan
= arctan( S )
KS
1 + 2 S 2

= arctan( S )

X = Fy
X ( jS + 1) = KS y

F=

KS
1 + jS

Seite 15

bertragungsfunktion

Bodediagramm
1

0,1

0,01 0,1 1 10 100 1000

gegen 90

-90

-180

Differentialgleichung:
Sprungantwort
1
x + x = Ks y
Ts
Ts x + x = Ks y

d
d2
= j ;
= ( j ) 2
2
dt
dt
dx
x
j x
dt
d 2x
x 2 j x
dt
bertragungsfunktion:
Sinusantwort

X = F Y

1
X=
ks Y
1 + j Fs

X ( j Ts + 1) = ks Y
Zusammenhang zw. Differentialgleichung und komplexe Rechenmethode(CaplaceFunktion):

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3.) Regelstrecke mit 2 Verzgerungen (PT2-Strecke)


Gekennzeichnet durch einen bertragungsbeiwert und 2 Verzgerungen.

X
g

{
W e n d e p k t.

X = K s Y

t
TV
Tv=Verzugszeit
BS. 209

g=Anregelzeit

Bsp.) Warmwasserheizung
Nach dem Einschalten wird zuerst Wasser erwrmt, dieses durch ein Rohrsystem gepumpt.
ber die Heizkrper wird Wrme an die Umgebung abgegeben ... praktisch eine PT-Strecke.
Nachbildung durch RC-Elemente (PT2)
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I2

R2

I1

I1+ I2

U =>Y

R1

C2

U1= > X

C1

X = F Y

U1 = F U

U 2 U1

I1 =

R1

U 2 = ( X + R ) I 1

U
F= 1
U
U 2 = I1 R1 + U 1
U = I R + U2
U = ( I 1 + I 2 ) R2 + R1 I 1 + U 1
Q1 = C1 U 1
I1 =

U1
X1

I2 =

U 2 I1 R1 + U 1
=
X2
X2

I2 =

U 1 R1 U 1
+
X1 X 2 X 2

R R
R
R
R
U = U1 2 + U1 1 2 + 2 + U1 1 + U1
X1
X1
X1 X 2 X 2
U1
1
=F=
R1 R2
R
R
R
U
+ 2 + 2 + 1 +1
X1 X 2 X 2 X 2 X1
X1 =

1
jC1

X2 =

1
jC2

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F=

1
R1 jC1 R2 jC2 + R2 jC2 + R1 jC1 + R2 jC1 + 1

1
F=
2
R1 C1 R2 C2 + j ( R2 C2 + R1C1 + R2 C1 ) + 1

B2

F=

B
2

1
+ j A + 1

Allgemein:

F=

F=

F =

KS
+ j A + 1

X = F Y

bertragungsfunktion

KS
(1 2 B 2 ) + j A

(1

= arctan

B2

+ 2 A 2

Amplitudengang

B
A

F=

= arctan

KS

K S (1 2 B 2 ) K S j A

[ ( 1 ) + j ][ ( 1 ) j ]
2

A
1 2 B2

Phasengang

2 B 2 X + j A X + X = KS Y

X = F Y

B 2 X + A X + X = KS Y
t
t

e 1 + e 2
x = ks y 1

komplexe Gleichung
Differentialgleichung

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3.1.) PT2-Strecke mit schwingenden Verhalten

U = I R + L

U1

dI
+ U1
dt

Q
C
dQ
I=
dt

U1 =

I = C

dU 1
dt

U = CR

dU 1
dU
+ L C 21 + U 1
dt
dt

L C U1 + C R U 1 + U 1 = U
L C = 2

C R = 2 D

2 U1 + 2 D U 1 + U1 = U
2 X + 2 D X + X = k S Y
D>1

aperiodische Schwingung (schwingt nicht => wie oben)

D=1

Grenzfall

D<1

gedmpfte Schwingung

Lsung der homogenen Differentialgleichung


L C U1 + C R U 1 + U 1 = 0
Ansatz:

U 1 = A e Bt ... 2x differenzierbar, stetig usw.

L C A B 2 e Bt + C R A B e Bt + A e Bt = 0
B2 +

R
1
B+
=0
L
LC

GESR-Skriptum

1 B2 =

R
R2
1

2
2L
4L LC

aperiodischer Fall
R
R + t

U1 = A e 2 L
+ e 2 L

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R2
1
>
2
4L
LC

t

... Ausschaltvorgang

U1

t
Lsung mit konstanter Strgre U
e ( ) t + e ( ) t
... Einschaltvorgang
U1 = U 1
2

U1

t
gedmpfte Schwingung
1
R2
> 2
fr L C 4 L gilt
3 B4 =

R
1
R2
j
2
2L
LC 4L

R
R2
1

+
j

t
2L
LC 4 L2

U1 = A e
+

R
R2
1

t
2L
LC 4 L2

Seite 21

U1 = A e

R
t
2L

1
R2
j 1 R 2 t
j
2 t
2
LC
LC
4
L
4
L

e
+e

cos

U1 = U e

U1

R
t
2L

cos

1
R2

t
LC 4 L2

1
R2
2 t
LC 4L

Lsung mit konstanter Funktion U


R

t
1
R2
2
L
U 1 = U 1 e
cos

t
LC 4 L2

Die Antwort auf die Sprungfunktion PT2 allgemein


t

x
X = Ks Y 1 e
*cos t

t
PT2
Differentialgleichung
2 X + 2 D X + X = k s Y
2 ( j ) X + 2 D ( j ) X + X = k s Y
2

GESR-Skriptum

F=

Georg Tschida 5HBa 1996/97

ks
1 + j 2 D 2 2

F =

ks

( 1 ) + ( D)
2 2 2

= arctan

D>1

2 D
1 2 2

D<1

| |F|

| |F|

+90

-90

Regelstrecken 2. und hherer Ordnung entsprechen grundstzlich je nach Gre der


Dmpfung den gezeigten Schaubildern. Bei starker Dmpfung 2 Verzgerungszeiten, bei
schwacher Dmpfung schwingendes Verhalten mit stark abnehmender Amplitude. Im
Zusammenhang mit einem Regler knnen dabei Schwierigkeiten auftreten, d.h. das System ist
nicht mehr stabil.
PTN-Strecke
Es ergibt sich im wesentlichen nichts Neues. (BS 206)

Seite 23

4.) Regelstrecke mit Totzeit (BS 210)


z.B.: Frderband, Thyristor im Wechselstromnetz ... ist er gezndet, so ist innerhalb einer
Halbperiode keine nderung mehr mglich.

X e j ( t )
F=

Y e jt

X
F = . e jT
Y

F = k s . e j T
y

t
x

T
t
Praktisch haben die meisten Regelstrecken kleine Totzeiten,
z.B.: Heizung ... Warmwasserpumpzeit
5.) Regelstrecke ohne Ausgleich (BS 211)
y
x = k s y t
x = k s yt + x 0

x 0 = Anfangsbedingung
Die Regelgre steigt (fllt) nach einer
Strung zu einem Grenzwert d.h.: sie
nimmt dazwischen keinen stabilen Wert an
z.B.: Motor mit Schlitten, Schiff (Ruder).
Aufnahme der Sprungantwort einer
Regelstrecke mittels Schreiber.

t
x

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

C.) Regler
lassen sich unterteilen in stetige und unstetige Regler, wobei sich beide weiter in mit oder
ohne Hilfsenergie unterteilt werden knnen.
Unstetige Regler knnen nur 2 oder 3 Positionen am Ausgang einnehmen, stetige Regler
knnen innerhalb eines Bereichs jede beliebige Position am Ausgang einnehmen.
1.) Proportionalregler (P-Regler)

Verstrkung V =

gro

y = k R ( W X)

mittel

klein

Regelabweichung: W-X

Kernaussage: Beim P-Regler gibt es immer eine Regelabweichung!


z.B.:
Damit Ventil (Y) offen ist und ein dynamischer Vorgang stattfindet,
oder
ein Motor, der nur im Leerlauf betrieben wird, braucht keine Regelung

Seite 25

l2
l1

1.1.) Elektronischer P-Regler:

RA

R
IX
IW
-UX

R
UW

R0 =
I0 0

IA
I0

UA

Verstrkereingang (ohne Beschaltung)


=>

I =0

I A + I X + IW + I 0 = 0
I A = ( IW + I X )
UA
1
= ( UW U X )
RA
R
R
U A = A ( UW U X )
R
bzw. allgemein Y = k R ( W X ) = k R e
KR =

RA
R ... Verstrkung des P-Reglers

Regelgre: Drehgre bzw. Drehzahl wird mittels Tachogenerator in eine


proportionale
Spannung umgesetzt, z.B.: n = 1000 min-1 = 60V
Fhrungsgre:
einem
10V

Winkel an einem Drehknopf entspricht einer Spannung an


Potentiometer, z.B.: 3000 min-1 = 300 Drehwinkel =

Diese physikalisch gleichen Gren.....Istwert-Sollwert.....werden als Differenz vom


Regler proportional verstrkt => Ausgangsspannung treibt Leistungstransistor, der die
Motorspannung bestimmt.

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97


Y = FR X
FR =

RA
R ...

nicht frequenzabhngig
praktisch ca. 104 Hertz ... Abfall

j=arctan .... = 0

2.) Integralregler (I-Regler)


Bei diesen nimmt die Stellgre bei sprunghafter nderung der Regelgre zu oder
ab. Das
Stellglied wird solange verndert, bis die Regelabweichung null ist.
Das heit, der I-Regler folgt langsam der Regelabweichung, dafr bleibt aber keine
Regelabweichung bestehen.
Y = Y0 + Y = Y0 + K R

1
R

(W - X)dt
0

w-x

t
y

y
0

y
1

Bsp.:

ndert sich der Druck (Regelabweichung) bzw. die Fhrungsgre, so befindet sich
der Eisenkern mehr in der oberen oder unteren Hlfte der Sekundrspule. Dadurch
bekommen die zwei Sekundrspulen ungleiche Spannungen induziert. Diese werden
dann gleichgerichtet und ergeben als Differenz eine positive oder negative Spannung.
Seite 27

Selbige wird verstrkt, wodurch der Motor entweder links oder rechts luft. Solange
Spannung vorhanden ist, luft der Motor weiter, das heit, Integrale wirken.

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

2.1.) Elektronischer I-Regler

fr Rx = Rw :

I =0
I A = ( IW I X )
IA = C

QA = C U A
C

dU A
1
= ( UW U X )
dt
R

dU A
dt

dU A = R C ( UW U X ) dt + Anfangsbedingung
UA =

1
( UW U X ) dt + U AA
RC

allgemein:

Y = Y0 +

KR
R

( W X) dt

Solange eine Regelabweichung W-X am Eingang des Reglers vorliegt, wird der
Ausgang, das heit die Stellgre Y verndert.
Da vorher die Stellgre einen Wert gehabt hat, bezieht sich der Integralanteil nur auf
die Regelabweichung.

Seite 29

W-X= C

t
Y
Y

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

bertragungsfunktion:

F=

UA
UW UX

F=

I A XC
IW R I X R

IW I X + I A = 0
IW I X = I A

X
1
1
j
F= C =
=
=
R
jRC
j R
F =

allgemein:

= arctan

B
...
= arctan
= arctan = 90
A
0

K R
F=
jR
K
F= R
R

= 90

|F|

0,01 0,1 1 10 100 1000

-90

Seite 31

1
dt
j
3.) PI-Regler
Eine sprunghaft auftretende Regelabweichung ergibt durch den P-Anteil eine
sofortige nderung der Stellgre, der I-Anteil kompensiert die Regelabweichung
gegen Null.
w-x

t
y

y
1

y
0

Y = Y0 + kR * ( w - x) + ( w x) dt

3.1) Elektronischer PI-Regler

RA

-(IW+IX)
-

UW

R
-UX

+ I0

I =0
I w I x + Ia = 0
Ia = ( I w I x )
Iw =

Uw
R

Uc =

Q
C

Ix =

Ux
R

U a = U c + I a Ra

UA

GESR-Skriptum

dQ
= Ia
dt
Ua =

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Q = I a dt

1
I a dt +I a Ra
c

1 U Ux
U U r
U = w
Ra + w
dt
R
c
R

Ra
1
( U w U x ) dt + Anfangsbedingung
( U w U x ) +

R
cRa

Solange eine Regelabweichung (W-X) am Eingang vorliegt, regelt der I-Anteil die
Abweichung gegen Null
aus.
F
bertragungsfunktion wird zum Sinus.
Ua =

U a U a 0 I a ( Ra + X c )
y y0
=
F=
R( I w I x )
w x => U w U x

1
F = KR 1 +
j

allg.:

I a = [ I w I x ]

1
F = KR 1 + 2 2

( Ra + X c )
R
F=
= a
R
R

UW

R
-UX

Xc
Ra
1 +
=
Ra
R

IW

IX

1
1 +

jRa C

= arctan

RA

UA

I0=0

Seite 33

0,01 0,1

kR

10 100 1000

-90-> null
-90

-180

3.2.) Pneumatischer PI-Regler

Ist der Hauptdruck zu gering, so ist die Anstrmplatte des Balkens wegen der Feder
relativ weit von der Dse entfernt. Die Luft entweicht und das Hauptventil hat einen
verringerten Druck und ffnet sich. Durch die einstellbare Drossel und dem Hilfstank
ergibt sich eine Verzgerung bei jeder nderung, welches einem I-Anteil
entspricht.....der untere Balg reagiert sofort, beim oberen mu vom Tank zuerst Luft
entweichen oder aufgebaut werden.

4.) PID-Regler (Proportional-Integral-Differential-Regler)


ndert sich bei Strungen die Regelgre rasch, so mu anfangs das Stellglied durch
starke Verstellung (berproportionen versuchen diese nderungen abzufangen).
Danach Rckgang auf den notwendigen Wert der Stellgre. Das heit, es ist ein
Regelteil notwendig, der proportional der nderung der Regelgre wirkt.
Eine Einstellung dieser Regler erfordert viel Erfahrung, da sehr leicht Schwingungen
im Schwingkreis auftreten knnen ... Optimierung.

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

w-x

t
y
I-Anteil
d-Anteil
p-Anteil
y
0

y
1

1
d (w x)
y = y0 + KR ( w x ) +
( w x ) dt + v

n
dt

4.1.) Elektronischer PID-Regler

Seite 35

I=

I = 0
Q = I e dt = I A dt

dQ
dt

Q = Idt

Q=C.U

dU
Uc dQc
Ue
I A = (I R + I C ) =
+
+c e
=
dt
dt
R
R
IA =

U A U CA
U A = I A R A + U CA
RA

R
dU
UA = A Ue + R C e + UCA
R
dt

UcA =

1
I dt
CA A

R
dU 1
UA = A Ue + R C e +
I dt
R
dt CA A
dU e
U
I A = I e = e + C

R
dt
R
dU 1 Ue
dU
UA = A Ue + R C e
+ C e dt

R
dt CA R
dt
1 Ue
dU
1
C
+ C e dt =
Uedt
dU

C
R
dt
CA R
CA e
- A

R
R C
1
dU

UA = A Ue1 +
+
Uedt + RC e + U0

R
R C
C R
dt

AA AA

DAnteil
I Anteil
P Anteil

Allgemein:

1
d (w x )
y = KR ( w x ) +
(
w

x
)
dt
+

v
+ y0
n
dt

bertragungsfunktion:
Y Y0
1 X

F=
= KR 1 +
+ j v
WX
j N

1
F = KR 1 + v

P-Regler
D-Regler

Ue

GESR-Skriptum
Addierer

1
V
B
N
= arctan =
A
1I-Regler

|F|

0.1

10

102

103

104

90

-90
y

Praktische Ausfhrung

Seite 37

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Ua

x-t Schreiber f?r t > 2 Sek.

D.) Regelkreis
1.) Aufnahme der Sprungfunktion bzw. bertragungsfunktion

x
Funktionsgenerator

y
Regler

Signalverknpfung

xe1

xa
xa=xe1+xe2

xe2
Adddition

xa1
xe
xe=xa1=xa2
Verzweigung

xa2

GESR-Skriptum

xe

Georg Tschida 5HBa 1996/97

-xa

Vorzeichenumkehr

Steuerkette
x
x x
F = a2 = a2 a1
xe1 xe2 xe1

F = F1 F2

... Gegenkoppelung -> Regelung


... Mitkoppelung

x
F= a = ?
xe
x
F1 = a
xe1
F2 =

F=

xe1 = xe xa2

xa2
xe2

xa
xe1 xa2

xe2 = xa
xa
F1
x
= e1 =
x
x x
1 a2 1 a2 a
xe1
xe1 xe2

xa
F1
= F=
xe
1F1 F2

Nenner => 0

F =>

(instabil)

2.) Fhrungs- und Strverhalten

z1 z2 z3 z4

z
w
-

w-x

FR

y
y+z

Seite 39

FS

Strungen treten meist innerhalb der Regelstrecke auf. Hier sind die
mathematisch schlecht oder nicht erfabar. Daher werden Strungen auf den
Eingang der Regelstrecke (Stellglied) bezogen. Die Strung ist eine zeitlich
wirkende Gre. Am Ende kann sie sofort erfat werden. Tritt sie am Beginn
der Regelstrecke auf, so bedeutet dies die grtmgliche Verzgerung d.h. der
ungnstigste Fall.

GESR-Skriptum

Beispiele.
Elektromotor: Ausgang:
Eingang:
Mitte:

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Last, Lastnderung
Spannung
Temperaturnderung

Gasheizung: Ausgang:
Auentemperaturnderung
Eingang:
Mitte:

Fenster ffnen,
Gasdruck, Heizwert
Strungen im Strmungskreislauf

Bsp)
Gasbeheizter Ofen, Ventilhub 1mm, Temp.steigerung 15C, 1mm
Drucknderung bewirkt eine Temperaturnderung von 20C, 1
Temperaturnderung am Regler bewirkt 0,8mm Hub.
Gesucht:
Die bleibende Regelabweichung bei einem P-Regler (PD) auf
einer PStrecke.
KR+KS und die Regelabweichung mit und ohne Regler bei einer
Druckschwankung von 3mbar.

FR =

y y0
wx

FS =

x
y+ z

x = Fs ( y + z) = FS[ FR (w x) + y0 + z]

xstationr = ?

x = FR FS x = FS FR w + F(y0 + z)
xstation r =

FS FR
FS
w +
(y + z)
1+ FS FR
1+ FS FR 0

FS FR = V0 KS KR = V0

... Kreisverst rkung

Strverhalten:

dx
FS
=
dz 1+ FS FR

w = 0
x =

.... z

Fhrungsverhalten:

z = 0

dx
F F
= S R
dw 1+ FS FR
x =

.... w

Seite 41

Beispiele:
1.)
Gesucht oist die bleibende Regelabweichung bei einem P- (PD-) Regler auf eine PStrecke.
Gasbeheizter Ofen: Ventilhub 1mm bewirkt eine Temperatursteigerung um 10C.
Eine Gasdrucknderung von einem 1mbar bewirkt eine Temperaturnderung um 5C.
Regler: 1C Tempereaturnderung bedeutet 0,8 mm Ventilhub, z=5mbar.
Gesucht: Abweichung mit und ohne Regler
FR = KR =

08
, mm
1 C

10 C
Fs KS =
1mm
z = 5mbar } mm
= 25 C 2,5mm

xohne = 25 C

... je grer V0 desto kleiner ist die Regelabweichung

10 C
2,5mm
x mit = mm
= 2,8 C
1+ 08
, 10

... mit Regler

siehe Buch Seiten 209 und 210


2.)
PT1 Strecke mit PI - Regler
blicherweise wird das Verhalten auf der Sprungfunktion symbolisch in der
Blockschaltung eingezeichnet.
Z
PT1-Strecke

PI-Regler
W

W-X

Y+Z

-X

PI-Regler:

y = KR (w x) + (w x)dt + y0
I

y y0
1

FR =
= KR 1+
wx
j

GESR-Skriptum

PT1 Strecke:

Georg Tschida 5HBa 1996/97

dx
+ x = k s (y + z)
dt

x
1
FS =
=
y + z kS [ 1 + j S ]
w = 0

Ks
1+ j s
z
KS
1

1+
KR 1+

1 + j S
j R
Ks
1 + j s
x =
z
1 + j S
KS
1

+
K 1 +

1 + j S 1 + j S R j R

FS
x =
=
1+ FS FR

K K

x (1 + KS KR ) + j S R S = KS z
R

x
KS
F=
=
z
K K

(1+ KR KS) + j S R S
R

KS
F=
2
KR KS
2

1
+
K

K
+
j

(
S
R
S)

KR KS
R
= arctan
1+ KR KS

d 2 ( x)
d
dx 1
d(z)
=s
+ ( 1 + KR KS) +
x = KS
dt
dt
dt R
dt

R S

d 2( x)

d( x)
dx
+

1
+
K

K
+

x
=

(
)
K
R
S
R
S
dt
dt
dt 2
homogene Differentialgleichung 2. Ordnung = 0

siehe Differentialgleichung PT2 Strecke


Z

konst
t

d( x)
=0
dt

Seite 43

Wie aus der mathematischen Lsung ersichtlich ist, ergibt sich eine
Differentialgleichung 2. Ordnung. diese beinhaltet aber auch je nach Dmpfung
ein schwingendes Verhalten.
D <1
2D ( R ( 1 + k R * k s) )

2 = R * S
D=

R
2 R S

* ( 1 + k R kS ) D =

1 + k R * kS R

<1
2
S

D. h. jede Strung ergibt in diesem Fall eine kurzzeitige Schwingung der


Regelgre.
3.) Regelkreise und Ihr Verhalten mit stetigen Reglern (Verhalten)
Nach Beendigung des Anfahrens (Hochlauf, usw.) soll der Regler den
vorgegebenen Wert halten und die Regelgre keine periodischen
Schwankungen aufweisen, d.h.: stabil sein. Strungsnderungen sollen mit
mglichst kleiner berschwingweite und kurzer Ausregelzeit ausgeglichen
werden.
Fhrungsnderungen ebenfalls mit kurzer Anregelzeit und kleiner
berschwingweite den stabilen Wert erreichen.

GESR-Skriptum

z
x

FS
y

-x
FR
w

stabil
w
Ta

Fhrungsnderung

anfahren
t

Seite 45

Georg Tschida 5HBa 1996/97

x
Toleranzband z.b. +-2%

x
X

l t

Ta

n
Ta

an ... Zeit von Beginn des Ereignisses bis zum ersten Mal der neue Wert erreicht wird.
aus ... Beginn bis zum ersten mal innerhalb eines Toleranzbereiches
Neben der berschwingweite und Ausregelzeit wird die Regelflche ein Ma fr die
Qualitt der Regelung.

( x x

)d min

) 2 d min

) d min

oder

( x x
0

oder

( x x
0

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

optimal

Die Regelstellung mu entsprechend variiert werden, wobei entweder Rechner oder


diverse Tabellen mit Erfahrungswert B.S. 215 bzw. 210 als Hilfsmittel dienen.
MS: Dabei ist zu beachten, da ein gutes Fhrungsverhalten nicht immer ein gutes
Strverhalten beinhaltet und umgekehrt.
4.) Stabilitt des Regelkreises

Zur Stabilittsermittlung wird der Regelkreis zwischen Stellglied und Reglerausgang


getrennt und eine Strsimulation durchgefhrt. Fr die Dauerschwingung
(Stabilittsgrenze) mu der Wert des Stellgreneinganges gleich dem negativen
Reglerausgang sein.
Der Regler mu der Strwirkung entgegen arbeiten. Dies bedeutet eine natrliche
Phasenverschiebung von 180 (-Y). Durch die Zeitverzgerungen in der Regelstrecke
und dem Regler ergibt sich eine weitere Phasenverschiebung .

Seite 47

Als Grenzbedingung gilt daher:


Kein Aufschaukeln der Schwingung bzw. <180. In Summe ergebe sich dann eine
Verschiebung von 360 und aus der Gegenkopplung wird eine Mitkopplung.
Im Normalfall ist durch die Regelwirkung eine entgegengesetzte Regelgre am
Ausgang erwnscht (-180). Tritt innerhalb der Regelstrecke und des Reglers eine
weitere Phasenverschiebung um 180 auf so ist aus der Gegenkopplung eine
Mitkopplung geworden. Das System schwingt sich auf.
1.Bsp.: PT3-Strecke und Regler
bestimme die kritische Gesamtverstrkung v bzw. Verstrkung des Reglers
a) Schaltung zur Aufnahme dieser Strecke mittels Analogrechner

b) Der Kreis schwingt beimSchlieen konstant weiter, wenn F=-1 d.h. |F|=1 und =
-180
bestimme daraus die kritische Gesamtverstrkung v bzw. die kritische
Frequenz
berprfung mittels Experiment oder mathematischer Methoden.
Das Stellglied wird sinusfrmig verndert und gleichzeitig diese sinusfrmige
nderung auf einen Kanal eines Osziloskop aufgezeichnet. Auf den 2.Kanal wird der
Wert des Reglerausganges aufgenommen. Ein direkter Vergleich ist damit mglich.

GESR-Skriptum

FGES = 1 = FR * FS = VS *VR *

Georg Tschida 5HBa 1996/97

1
1
1
*
*
1 + j 1 1 + j 1 1 + j 1

FS = F1 * F2 * F3
1
F1 = k *
1 + j

Fges = VR

1 = VR

1
2

1 +

1
1 + 2 2

( 1 + )
2

= 180
= arctan
F1 =

FGES
1

1
=VR * 1 *

1
1 + j

2 3

daher fr eine PT1 Strecke -60


B

= arctan 1 = 60
A
1

1
1 + j 1

tan60= 3 =

kr =
fkr =

3
= 8,6sek 1
0,2

= 136
, Hz
2

VR = 1 1 + 8,62 0,22

= 7,99 8

Wenn die Verstrkung des Reglers den Wert 8 erreicht, schwingt das System! Dies
ergibt einen wichtigen Erfahrungswert fr die Einstellung von Regelkreisen (Siehe
Kriterium nach Ziegler-Nicols).
Zur Ermittlung gnstiger Einstellwerte fr die Regeleinrichtung dienen z.B. die von
Ziegler und Nichols gefundenen Nherungswerte. Sie gelten allerdings nur fr Regler
mit Strverhalten, nicht fr solche mit Fhrungsverhalten. Dazu wird der Regler
zunchst als P-Regler eingestellt. Dann vergrert man langsam den
bertragungsbeiwert Kp des Regler und zwar solange, bis der Regelvorgang gerade
ungedmpfte Schwingungen ausfhrt, d.h. bis der Kreis gerade instabil wird. Die
Schwingungsdauer dieser Dauerschwingung wird gemessen. Dieser Einstellwert des
P-Reglers wird als kritischer Wert bezeichnet KR krit=kritische Reglerkonstante. Die
Schwingungszeit wird als kritische Schwingungszeit Tkrit bezeichnet. Mit diesen
Werten kann man eine gnstige Einstellung der Regler nherungsweise bestimmen.
Bei Regelstrecken, die durch eine Totzeit Tt eine Zeitkonstante Ts und den
bertragungsbeiwert Ks gekenntzeichnet sind, kann man die Regelparameter auch

Seite 49

nach Formeln errechnen.


Regler

Ziegler-Nichols

Strecken mit
Tt, TS, KS

P-Regler

KP = 0,5 KR krit

PIRegler

KP = 0,45 KR krit
Tn = 0,85 Tkrit

PIDRegler

KP =

TS
KS * Tt

TS
KS * Tt
Tn = 3,3 * Tt
KP = 0,9 *

KP = 0,6 KR krit
Tn = 0,5 Tkrit
TV = 0,125 Tkrit

KP = 1,2 *

TS
KS * Tt

Tn = 2 * Tt
TV = 0,5 * Tt

Chien, Hrones, Reswick


Fhrung
X P = 3,3 *

TU
* 100
Tg

X P = 2,9 *

TU
* 100
Tg

X P = 3,3 *

TU
* 100
Tg

X P = 1,66 *

TU
* 100
Tg

Tn = Tg
TV = 0,5 * TU

X P = 1,05 *

Welcher Wert IR eines I-Reglers an eine PT2-Strecke entspricht der Stabilittsgrenze


VS = 1; S1 = S2 = 0,1 sek.
Der I-Regler besitzt bei allen Frequenzen eine Phasendrehung von -90. kritisch ist
daher jene Frequenz, bei der die Regelstrecke einen Phasenwinkel von -90 hat.
=
-180
Gegenkopplung

S1 -> 1 =-45 = 2
tan 45 => 1
PT2-.Strecke

-90
Regler

-90 -> Mitkopplung


Strecke

TU
* 100
Tg

Tn = 2,4 * TU
TV = 0,42 * TU

Wenn der Regelkreis nicht zum Schwingen gebracht werden darf, aber Strgrenoder Stellgrensprnge auf die Strecke gegeben werden knnen, bedient man sich
der Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick.

360

TU
* 100
Tg

Tn = 4 * TU

Tn = 1,2 * Tg
X P = 1,66 *

Strung

GESR-Skriptum

FS =

1
1
*
1 + j 1 1 + j 2
1 = -arctan 1
1 = 1
1
kritisch = = 10 sek -1
1
f
= 10 = 1,6 Hz
krit =
2 2

1 = Fges = FR * FS
1
1
Fges = 1 =
* VR *
(a + b) * (a + b)
R

VS * 1
1
1
1
1
Fges =
*
*
=
*
1 + j * 1 1 + j * 1 jR 1 + 2 j 1 jR

Seite 51

Georg Tschida 5HBa 1996/97

UklemmSpannung
= konst erh?hen
M

E.) Anwendungsbeispiele
Beispiel 1:
Geregelter Gleichstrommotor
Motorprinzip:

F = B*I * l * N

M = F*r

= B * A

M = k1 * *I

v=
Generatorprinzip: U0 = B * N *l *v

2* *r *n
60

U0 = k2 * * n
Maschenregel:

U=0
Uklemm = U0 + I * Ri
n=

F=konst.

U0
U
I * Ri
U
M * Ri
= kL
= kl
k2 * k 2 * ki * k2 * k1* k2 * 2

z.B. Permanentmagnet

n = c1 * Uklemm c2 * M

Die Drehzahl hngt von der Spannung und dem Moment ab. Soll bei Belastung die
Drehzahl konstant gehalten werden, dann mu die Spannung gleichzeitig erhht
werden, dabei darf der Motor ber seine Grenzleistung hinaus nicht betrieben werden,
d.h. die Verlustwrme, die durch eine Art Isolation und Khlung nach oben hin
festgelegt ist, ergibt eine zulssige Grenztemperatur und damit einen maximalen
2

Strom, da Wrme entsprechend P = I * R + PFe erzeugt wird.

f = 20 kHz0 < <_


-24 V 1
1 variabel
t
08c048c040e09010009000003080100000300150000000000050000000902000000000400000002
Umittel =
U
GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Der Spannungsmittelwert lt sich beeinflussen mittels:


a.) gepulster Gleichspannung

z.B.: Schaltung:
N

L1

L2

L3

Kondensator
Feld

b.) gleichgerichtete Wechselspannung mittels Thyristorbrcke


U
U

Iznd

220V
V

Feld

Seite 53

Blockschaltbild fr Regelung:
Steuerteil

Leistungsteil
=

~
Syncronisation

Fhrungsgre

=
n-Soll

n-Regler

I-Regler

Anker

Zndungsimpuls

Regelgre

Stromwandler
Tachogenerator

SIGNALZWEIG

ENERGIEZWEIG

Ein Sollwert in Form einer Gleichspannung proportional einer Drehzahl wird mit dem
Istwert in Form einer Spannung vom Tachogenerator verglichen. Die Differenz wird
ber einen Regler verstrkt. Der Reglerausgang ergibt einen Wert proportional einem
Sollstrom. Dieser wird mit einem Iststrom verglichen und dann einem Stromregler
zugefhrt. Diese sogenannte unterlagerte Stromregelung ergibt eine Verbesserung der
Regeleigenschaften und ermglicht gleichzeitig eine Strombegrenzung (siehe vorher
allg. Text).
Der Ausgang eines Stromreglers ergibt eine Gleichspannung; diese wird dem
Steuersatz zugefhrt, indem sowohl der Zndimpuls als auch der Phasenwinkel
(Alpha klein, Strom gro usw. ) erzeugt wird.
ber die Grenzlast hinaus darf der Strom nicht ansteigen (Einstellung I-Regler), die
Drehzahl ist dann nicht mehr konstant, sondern sinkt bei weiterer Belastung ab.
Beispiel 2:
Kombination von Analog- und Digitalkonzepten am Beispiel der
Folgeregelung

GESR-Skriptum

=
n-Regler

I-Regler

Anker

Zndungsimpuls

Regelgre

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Stromwandler

Tachogenerator

DAC
< Differenzzhler
Drehrichtungserkennung

13200

Winkelschrittgeber (Position)

Programmgeber & PC

Dekadenschalter

Der Winkelschrittgeber erzeugt Rechteckimpulse die proportional dem


zurckgelegten Weg sind. Mit Hilfe 2er Photodioden, versetzt um eine halbe
Impulsbreite (Zahnbreite), ergeben sich 2 Impulsfolgen die um eine halbe
Impulsbreite versetzt sind. Je nachdem welche Impulsfolge zuerst da ist, ergibt sich
eine Auswertung fr die Drehrichtung bzw. fr den Zhler. Der Differenzzhler
bekommt seinen Sollwert von einem Dekadenschalter bzw. von einem
Programmgeber (-> Inkremental wird daher auf Null herunter gezhlt) vorgegeben.
Entsprechend wandelt el. DAC den Zahlenwert in eine Sollspannung fr den
Drehzahlregler um (wenn Position erreicht ist, ist die Drehzahl Null).
Der Antrieb mu in 4 Quadranten wirksam sein, d.h. Motor Links- & Rechtslauf;
Motorbremse Links- & Rechtslauf.
Wird der Gleichstromtacho und der Regler durch einen Prozessor ersetzt, so ist die
Impulszahl des Winkelschrittgebers, nach der Zeit differenziert, ein Ma fr die
Geschwindigkeit. Die Regler werden rein math. nachgebildet, siehe Digitalregler. Der
Prozessorausgang mu dann mit einem DAC verbunden werden, der den Ziffernwert
in eine Gleichspannung umsetzt. Genauso mu der analoge Strom-Istwert mittels
ADC in einen Zahlenwert umgesetzt werden, der dann den Prozessor zugefhrt wird.
DAC

Anker

Zndungsimpuls

PROZESSOR

ADC

Fr inkrementale Wegmesysteme ist ein Referenzpunkt notwendig (Stromausfall).

3.) Digitale Regelung


3.1.) Einfhrung
3.2.) Digitale Regler-Regelkreise
Seite 55

Durch die Entw. der Mikroelektronik und der Prozerechner, werden immer mehr
digitale Regler verwendet. Es ergibt sich damit fr einen Regelkreis folgendes
Strukturbild:
Regelstrecke

Z
Anlage
(Proze)

X
X

Stellglied

Mewerterfassung

Verstrker

t
Y

Halteglied

DAC

Abtaster

ADC

Digitaler
Regler

Abtaster

t
YDig

XDig

Abtastzeit

Durch die Megrenerfassung wird eine physikalische Gre in eine elektrische


umgesetzt ... Im Rechner kann notfalls eine Linearisierungskennlinie mathematisch
durchgefhrt werden. z.B. ein Thermoelement ergibt keine lineare Spannung in
Abhngigkeit der Temperatur. Innerhalb einer Abtastzeit wird die Megre erfat,
durch den ADC quantifiziert, und in ein binres Signal umgewandelt. Jedem Mewert
wird daher ein Zahlenwert zugeordnet. Im Digitalsystem wird die Differenz zwischen
Soll und Istwert gebildet, und der Regelalgorithmus fr den Stellwert dazugegeben.
Diese Ausgangsgre wird als binrcodiertes Signal taktweise angegeben, und mu,
wenn eine analoge Stellgre bentigt wird, ber einen DAC und einem Halteglied
der entsprechenden Stelleinrichtung zugefhrt werden.
Das Halteglied sorgt dafr, da das ausgegebene Signal auch zwischen den
Abtastzeitpunkten erhalten bleibt. Je mehr digitale Stell- und Meeinrichtungen direkt
vorhanden sind, desto geringer sind die Streinflsse. Ein weiterer Vorteil ergibt sich
bei kurzzeitigen Strungen innerhalb des Abtastintervalls, da diese nicht bertragen
werden.
Als diskret auftretende Stelleinrichtungen werden Schrittmotoren, Magnetschalter und
Relais eingesetzt, die ber geeignete Interfacebausteine direkt vom Mikrorechner
angesteuert werden. z.B.: SPS mit Analogwertverarbeitung und/oder binrem
Analogausgang.
3.3) Digitaler PID-Regler
Der bliche Regelalgorithmus ist dabei der eines PID-Reglers, der mathematisch

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

nachgebildet wird. Dadurch ist es auch mglich z.B. in Abhngigkeit der


Fhrungsgre, Parameter zu ndern oder z.B. in Abhngigkeit des Prozesses, wobei
dann mathematische Modelle des Prozesses eingegeben werden mssen.

YP = KP e = K e n
P-Anteil
w-x=e

I-Anteil

t n
YI = KI
e dt = K
e
N
N i
i =1
v
de
YD = K D A
=K
( e n e n 1 )
dt
t
1

D-Anteil

Y = YP + YI + YD

3.4.)
a) Adaptive-Regler
Wir verstehen darunter einen Regler der sich selbst an die vorhandene Regelstrecke
anpassen kann. Dies geschieht dadurch, da das Eingangssignal der Regelstrecke mit
dem Ausgangssignal der Regelstrecke verglichen wird, und aufgrund der sich dabei
ergebenden Daten eine Optimierung der Regelparameter vorgenommen wird, und
zwar so, da der gewnschte Fhrungsgrenwert mglichst schnell erreicht wird.
Regelstrecke

Stellglied

(Proze)
Wandler
Verstrker
Wandler

Wandler

x
Prozerechner
mit Modell und
Anparechner

Regler
w

Mikrorechner

Dies verhindert, da sich dabei alle Parameter in einem zu groem Umfang pro
Regelzyklus ndern, und damit verbundene Fehlfunktionen bei rasanter nderung der
Regelparameter. Wird die Fhrungsgre in Form eines Programmes vorgegeben, so
knnen zustzlich die PID Parameter in Abhngigkeit der Fhrungsgre gendert
werden.
b) Mehrkreisregelung
Der Mikrorechner bernimmt dabei die Funktion von mehreren Eingrenreglern,
indem er alle Werte zeitlich versetzt, die einzelnen Regelgren (meist 8 oder mehr)
innerhalb eines Abtastintervalls t nacheinander erfat, verarbeitet und die
Stellgren berechnet und ausgegeben werden.
Meist ist ein Rechner an mehrere Regelkreise angeschlossen. Im Bild hat das System
die Aufgabe, den Vergleich der Regelgren mit den Sollwerten bzw.

Seite 57

Fhrungsgren durchzufhren, und ber die Regler die Stellgren zu erzeugen.


y1

yN

Regler N
Regler 1

Regelstrecke 1
Regelstrecke N

xi1

xiN

Prozerechensystem
xS

Der Prozerechner kann auch die Funktion der einzelnen Regler bernehmen, d.h. er
verarbeitet die jeweilige Regelgre und gibt entsprechende Stellgren an die
Strecke weiter. Auerdem bernimmt er eventuelle Dokumentationen. Die Strke
dieses Konzepts liegt darin, bestimmte Regelaufgaben durchfhren zu knnen, die
sonst berhaupt nicht lsbar wren:
Regelung von Strecken mit variablen Parametern
nicht lineare Regelalgorithmen
Strgrenaufschaltung zur besseren Beherrschung schwieriger Regelstrecken
Regelung von abgeleiteten Gren
Ein weiteres Konzept wre, mehrere digitale Regler autonom zu verwenden. Der
Prozerechner hat dann die Aufgabe zu steuern, zu protokollieren und wenn mglich
bei Ausfall eines Reglers dessen Funktion zu bernehmen. Dadurch ergibt sich eine
raschere Einzelregelung und es sind geringere Rechenkapazitten erforderlich.
4.) Fuzzy-Logik
Allg.: In den regelungstechnischen. Anwendungen erfolgt die Modellbildung nicht
mit den Methoden der herkmmlichen Mathematik, sondern mit Hilfe der FuzzyLogik in einer umgangssprachlichen Form. Dabei fllt die Fuzzy-Logik die
sprachliche Beschreibung mit einem mathematisch przisen Inhalt und macht sie so
berechenbar. Die Verwendung sprachlicher statt mathematischer Komponenten bietet
auch bei komplexen Steuerungen bersichtlichkeit und einfache Modifizierbarkeit.
Die Fuzzy-Logik findet dort ihre Anwendung, wo die Lsung der Probleme nicht
mehr oder nur schwer mit Algorithmen exakt beschreibbar ist. Statt dessen mu der
Proze mit Erfahrungswerten (heuristisch) gesteuert werden.
In der Regelungstechnik hat die Fuzzy-Technik durch die vollstndige, graphische
Entwicklungsdarstellung auf PCs ein wichtiges Anwendungsgebiet gefunden.

GESR-Skriptum

Stellgre
Y

Yu

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Proze, Anlage
Regelstrecke

Defuzzifizierung

X Regelgre

linguistische
Approximation

Fuzzy Inferenz

Xu Istwert

Annherung
Kontroller

Basiswissen

Erfahrungswerte
von Praktikern

4.1.) Begriffe
- Linguistische Variablen: sind vom Menschen definierte Mengen ohne genaue
Abgrenzungen der Bereiche, z.B. warm, kalt, hell, dunkel, langsam, schnell.
- Fuzzy Operatoren: sind jene Begriffe von UND, ODER bzw. NICHT Werten, die es
erlauben die menschl. Sprache, z.B. ziemlich warm, sehr kalt, zum Zwecke der
Erfassung in Form von Regeln darzustellen.
- Produktionsregeln: stellen die menschl. Schlufolgerung dar, z.B. wenn sehr warm,
dann schliee ich das Ventil von Heizung.
- Linguistische Approximationen: bersetzen der Werte in techn. verwertbaren
Gren. Fuzzyfizierung und Defuzzyfizierung.
- Unschrfe der Przision: die Fuzzy-Logik stellt schon allein von ihrer Bezeichnung
her (unscharfe Logik) einen groen Widerspruch dar. Die Logik gilt als die
genaueste Wissenschaft, und ihre Anwendung in der modernen Mathematik ist
die Grundlage des Computers. Im menschlichen Denken gibt es viele unscharfe
Begriffe: groe Leute, viel Geld, usw. Eine genaue Definition dieser Begriffe
(linguist. Var.) liegt nicht vor. Die Fuzzy-Logik erweitert die Begriffe Wahr und
Falsch der klassischen Logik auf ziemlich Wahr bzw. recht Falsch.
Linguistische Variablen:
Wie knnen Begriffe des menschl. Denkens dargestellt werden, so da einerseits der
unscharfe Charakter nicht verloren geht, und anderseits ein Computer (Prozessor)
dieses nachvollziehen kann, z.B. linguist. Var. : Brennkammertemperatur.
mgliche Ausdrcke dieser Variable: nieder, mittel, hoch, ...
Wird diese mit mehr oder weniger Wahr der Fuzzy-Logik kombiniert, so entsteht eine
linguist. Var., die einen Wert, wie z.B. ziemlich hoch annehmen kann.
Der Grad, zu welcher Menge niedrig, mittel, hoch einen Wert von 1 ,50, 100
angehrt, wird durch eine Zahl zwischen 0 und 1 ausgedrckt. Fr diese Definitionen
sind keine willkrliche Schwellwerte notwendig, sondern sanfte bergnge.
Fuzzy-Operationen:
Zusammenhang zw. einer techn. Gre der linguist. Variablen, durch UND, ODER
und/oder NICHT. Der Wahrheitsgrad einer UND-Verknpfung ist das Minimum der
Wahrheitsgrade. Dies ist die Negation als Differenz zu 1. Der Wahrheitsgrad zweier
Aussagen, die durch ODER verknpft sind entsprechen dem Maximum der
Wahrheitsgrade der beiden einzelnen Aussagen.
Folgende Regeln sollen nun gelten:
1) Wenn die Geschwindigkeit zu langsam und die Beschleunigung Verzgerung
ist, dann Leistung krftig erhhen.
2) Wenn die Geschwindigkeit langsam und die Beschleunigung Verzgerung ist,
dann Leistung etwas erhhen.
Seite 59

3) Wenn die Entfernung nahe ist, dann Leistung etwas weniger.


Die Reglerausgabe hat auch einen Wahrheitsgrad die von den Wahrheitsgraden der
Eingabe abhngt. Im konkreten Fall wird die Ausgabe Leistung etwas erhhen sein.
Begrndung: Die Geschwindigkeit ist eigentlich zu langsam doch befindet sich der
Zug in der Nhe seines Zieles.
Es gibt keine Garantie, da die Fuzzy-Logik komplexe Systeme erfolgreich behandeln
kann, da es schwierig ist die Stabilitt solcher Regler zu beweisen.
Ein auf Fuzzy-Logik basierender Regler, basiert eigentlich auf einer Schtzfunktion
fr das System.
4.2.) Entwicklungsprinzip fr Fuzzy-Regeln
Definition der Eingangs- und Ausgangsgren, anhand der vom Operator
beobachteten und gesteuerten Prozegren.
Vorbereitung der Regelgre, die sich aus anderen Mewerten ergeben (z.B.:
Regelabweichung: zeitliche Abhngigkeit der Regelabweichung)
Best. der Wertebereiche von Ein- und Ausgangsgren und ihrer Normierung 0100%
Definition und Zusammenstellung der Variablen fr Ein- und Ausgang
Quantifizierung der linguistischen Variablen mit Zugehrigkeitsfunktionen
Formulierung der Fuzzy-Regeln
4.3.) Beispiele:
Automatische Regler fr die Steuerung der Geschwindigkeit eines Zugs. Das
Kriterium fr den Regler ist die Optimierung der Fahrzeit unter bestimmten
eingeschrnkten Bedingungen. Die aktuelle Geschwindigkeit, die Beschleunigung
und die Entfernung vom Zielort sind Eingabedaten, der Regler mu die Motorleistung
steuern.

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Zugehrigkeitsgrad
1
zu langsam

langsam

optimal

schnell

100 km/h

aktueller Zustand

zu schnell
200 km/h

Geschwindigkeit

Zugehrigkeitsgrad
1
Verlangsamung
0

konst. Geschw.

Beschleunigung

-2,5m/s
aktueller Zustand

Beschleunigung

+2,5m/s

Zugehrigkeitsgrad
1
sehr
nah

nah

0
aktueller Zustand

fern

1500 m

Entfernung vom Ziel

3000 m

Zugehrigkeitsgrad
Motorleistung
1
krftig
mindern

etwas
mindern

konstant
halten

etwas
erhhen

krftig
erhhen
Regler-Ausgang

Im aktuellen Zustand ist die Beschleunigung eine Verlangsamung aufgrund einer


Steigung. Die Geschwindigkeit gehrt der Menge langsam mit der Gewichtung 0.8,
und zu langsam mit der Gewichtung 0.2, die Entfernung sei sehr nahe mit der
Gewichtung 0.65, und nahe mit der Gewichtung 0.35. Die aktuelle Beschleunigung ist
eine Verzgerung und hat eine Gewichtung von 1.
Beispiel: Regelung eines Methanventils

Seite 61

Proze:
Ventil

Methangas

Vorkammer

Brennkammer

Verstrker

Temperatur

Wandler
Pu

Druck

Yu
Defuzzifizierung

FuzzyIn

linguistische
Approximation

ferenz

Kontroller

Basiswissen

Gesteuert wird ein Ventil, von dem der Druck in der Vorkammer abhngt. Die
Gasmenge die in die Brennkammer eindringt, bestimmt die Brenntemperatur. Als
linguistische Variablen werden Brennkammertemperatur und Vorkammerdruck
festgelegt. Der Ausgang wird durch die linguistische Variable Ventil dargestellt.

Zugehrigkeitsgrad unter normal


1

0
Zugehrigkeitsgrad
1
sehr hoch 0,8
hoch 0,2
0

normal

ber normal

Vorkammerdruck [bar]
37

38

niedrig

39

40 41
aktuell

mittel hoch

42
sehr hoch

Brennkammertemperatur [C.]
300 400 500 600 700 800 9001000
aktuell

Bsp.:
Temperatur=920; Druck 40,5 bar
Fuzzyfizierung:
Temperatur 920
{0,8-0,2}
Druck 40,5 bar,
ber normal: 0,5
normal:
0,5
unter normal: 0

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

4.4.) Fuzzy Inferenz


Die Verarbeitung unscharfer Informationen mit Fuzzy-Logik basiert auf
Produktionsregeln, die aus WENN-Teilen (Vorbedingung) und DANN-Teilen
(Schlufolgerung) bestehen.
Regel 1:

WENN Temperatur = sehr hoch


ODER Vorkammerdruck = ber normal
DANN Methanventil = gedrosselt

Regel 2:

WENN Temperatur = hoch


UND Vorkammerdruck = normal
DANN Methanventil = halb offen

Daraus ermittelt man folgende Grade, wobei immer davon ausgegangen wird, da die
Schlufolgerung zum gleichen Grad erfllt ist, wie ihre Vorbedingung.
Regel 1:
Regel 2:

max. {0,8;0,5} =0,8


min {0.2;0,5} =0,2

(d.h. das Ventil ist zu einem Grad von 0,8 gedrosselt und zu einem Grad von 0,2
halboffen)
Inferenzsysteme: In der Fuzzy Logik werden 2 Methoden angewandt, die sich nur
geringfgig voneinander unterscheiden:
a) max-min Inferenz(auch Trapezfunktion genannt)
b) max-prod Inferenz(auch Dreiecksfunktion genannt)
4.5.) MAX-MIN Inferenz
(auch Trapezfunktion genannt)
Die unscharfen Mengen der Terme der linguistischen Variablen (z.B.: Methanventil)
werden jeweils auf den Wahrheitsgrad der Vorbedingung begrenzt (Minimum). die so
erhaltenen unscharfen Mengen werden zu einer einzigen zusammengefat
(Maximum). diese unscharfe Menge ist das Resultat der Inferenz.

Seite 63

4.6.) MAX-PROD Inferenz


(auch Dreiecksfunktion genannt)
Die unscharfen Mengen der Terme werden nicht begrenzt, sondern sie bildet das
Produkt aus unscharfer Menge des Terms der Schlufolgerung und des
Wahrheitsgrades der Vorbed. .

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Als Ergebnis erhlt man fr die Stellung des Methanventils bei beiden Methoden eine
unscharfe Menge. Dies zeigt fr alle mglichen Ventilstellungen, inwieweit sie zur
unscharfen Menge der Ventilstellungen gehren, aus der die tatschliche Einstellung
kommen mu. Da aber Ventile kein Verstndnis fr unscharfe Mengen und
linguistische Variablen haben, mssen diese in eine reelle Zahl umgewandelt werden
(=defuzzyfizieren), wobei aber ein Teil der Information verloren geht.
4.7.) Unscharfes Schlieen
Bei der Verwendung von Fuzzy-Expertensystemen und mehrstufigen Regelungen
reichen jedoch bisher genannte Methoden nicht aus, um eine funktionsfhige
Regelung zu schaffen. Dies ist dann der Fall, wenn die Schlufolgerung nicht mehr
zum gleichen Grad ,m sondern nur zu einer bestimmten Wahrscheinlichkeit wahr ist
wie die Voraussetzung.
Ein Mensch wrde bei solchen Konflikten die Grade, zu denen die Vorbedingungen
erfllt sind mit denen der Richtigkeit der Regeln ins Verhltnis setzen.
In diesem Fall wird jeder Regel der Wissensbasis ein Glaubensma als reelle Zahl
von 0 (kein Vertrauen der Gltigkeit der Regel) bis 1 (volles Vertrauen) zugeordnet.
4.8.) Temperaturregelung eines chemischen Reaktors mit Fuzzy
Aufgrund dessen, da die Temperaturregelung dieses Reaktors keine Linearitt
aufweist, wre die Anforderungserfllung dieses Systems mit Standardreglern (P, PI,
PID) nur schwer realisierbar. Wegen der mathematisch schwer beschreibbaren
Kinetik der Reaktionen wurde die Temperaturregelung im Reaktor durch einen
Experten manuell durchgefhrt. Das Ergebnis war gut, aber schlecht wiederholbar.
An diesem Punkt kommt der Einsatz der Fuzzy-Logik zur Geltung.
Die Fuzzy-Logik bietet somit eine praktische und konomische Art zur Lsung des
gegebenen Problems in kurzer Zeit und mit annehmbaren Resultaten.
Die Synthese besteht wird in zwei Bereiche gegliedert:
Ablaufsteuerung von Chargenprozessen:
... beinhaltet die gesamte Problematik der Rezepturfhrung; d.h. alle Probleme, wie
das System zur Lsung kommt.
Regelung und Ablaufsteuerung der Reaktortemperatur:
... beinhaltet die Phasen zur Dosierung verschiedener Substanzen und die
verschiedenen Reaktionen.
4.9.) Entwicklungsprinzip des Fuzzy-Reglers
Grundstzlich wre der Austausch eines konventionellen Reglers mit einem Fuzzy-

Seite 65

Regler eine Mglichkeit. Sinnvoller und zielfhrender jedoch ist es, den Regler zu
belassen und ihn mit einem Fuzzy-Regler zu ergnzen, der in kritischen Situationen
(Nichtlinearitt, Strgren, ...) in den Proze eingreift.
Schritte der Entwicklung des Fuzzy-Reglers:
Definition der Ein- und Ausgangsgren des Fuzzy-Reglers anhand der vom
Operator beobachteten und gesteuerten Prozegren.
Vorbereitung der Regelgren, welche sich aus anderen Mewerten ergeben
(Regelabweichung, ...)
Bestimmung der Wertebereiche von Ein- und Ausgangsgren und ihrer
Normierung
Definition und Zusammenstellung der linguistischen Variablen fr Ein- und
Ausgangswerte.
Quantifizierung der linguistischen Variablen mit Zugehrigkeitsfunktionen
Formulierung der Fuzzy-Regeln.
(Fr jede Anforderung knnen eigene Regeln bestimmt werden, wobei zu beachten
ist, da sich die Regeln gegenseitig nicht ausschlieen. Es ist berraschend, mit
wie wenig Regeln ein brauchbares System aufgebaut werden kann.)
Eingangs-, Ausgangs- und ausgefhrte Regelgren
Prinzipschema des Regelkreises:

Mit Rcksicht auf die bisherige manuelle Prozefhrung wurden folgende gemessene
Eingangsgren ausgewhlt:
Mediumtemperatur im Reaktor (= zu regelnde Gre)
Wassertemperatur im Khlsystem
Reaktionsart (exotherm, endotherm, ohne chem. Reaktion)
Die errechneten Gren waren:
Unterschied zw. SOLL- und IST-Wert der Reaktorinhalttemperatur
Temperaturgradient im Reaktor.
Der mebare Eingangswert war die Reaktortemperatur; die Regelabweichung wurde
in der SPS errechnet.

x ... notwendiges Schaltspiel


GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Bei der Khlung war die Begrenzung durch die verfgbare Wassertemperatur
gegeben, wobei mit jahreszeitlichen Schwankungen zu rechnen war.
Um sich der bisherigen Arbeitsweise anzunhern, wurde als Ausgangsgre die
Temperaturkorrektur im Reaktormantel gewhlt.
4.10.) Zugehrigkeitsfunktionen und Regeln
Reaktortemperaturdifferenz
Reaktortemperaturgradient

e[ ] = w xt
d xt xt 1
=
dt
t

Entscheidungsfunktion ist die Manteltemperaturkorrektur kor Mantel


Linguistische Variablen fr:
Reaktortemperaturdifferenz (berhitzt, unterkhlt, ...)
Reaktortemperaturgradient (wird schnell erwrmt, wird leicht gekhlt, ...)
Manteltemperaturkorrektur (khle stark, erwrme leicht, ...)
Das System der Regelung umfat Grund- und Zusatzregelungen.
Grundregelungen:
Abhngigkeit zw. Regelabweichung der Reaktortemperatur, Gradienten der
Reaktortemperatur und ausgerechneter Temperatur im Reaktormantel.
Zusatzregeln:
Reaktionsart, Temperatur des Khlsystems und die Dampftemperatur vor dem
Kondensator.
Der grte Vorteil der Fuzzy-Logik ist, da whrend des Betriebes ein Eingriff in die
Regelung mglich ist.
5 Unstetige Regler bzw. Regelkreise
5.1.) 2 Punktregler: z.B.: Bgeleisen stellt Regelkreis ohne Totzeit dar.

Seite 67

Die Verkleinerung der Regelabweichung Delta x ist nur durch eine Erhhung der
Schaltfrequenz und damit durch eine Herabsetzung der Lebensdauer des Reglers
mglich.
f= 1/

w= xmax /2

= 100% Leistungsberschu

Ohne Leistungsberschu ist keine Regelung mglich. Die Schaltfrequenz wird dann
gegen
Null gehen. Streinflsse knnten aber nicht mehr ausgeregelt werden. Ist der
Leistungsberschu sehr gro ,ist auch die Schaltfrequenz hoch.
w/s

x/(/2)

f w/2xs

Ohne Leistungsberschu wrde der Endwert der Temperatur erst nach 5 erreicht
werden. s hngt ab von der Wrmespeicherfhigkeit und von der Khlung d.h. von
Material, Masse
und Oberflche bzw. zustzlicher Wrmeabfuhr.
Regelkreis mit Totzeit (PT1 + tod) z.B.: Etagenheizung
Das Schaltspiel des Reglers
s
wird vernachlssigt.
s
a
xmax
x

b
ts
tv

je hher Xmax Leistungsberschu, desto grer die Regelabweichung

t
s

auf = max(1 e )

ab = e

t
s

t max

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

( x max W )
W
v + v
s
s

X = xmax v
s
X =

Die Regelabweichung ist um so grer, je hher der Leistungsberschu ist. Ein


Leistungsberschu ist aber notwendig um mglichst rasch anzuregeln, z.B. beim
Einschalten.
Bei sehr kleinen und sehr groen berschu wchst die Periodendauer. Eine
Herabsetzung des Leistungsberschusses ist mglich mit
5.2.) 3 Punkt-Regler
2 Schaltpunkte eine Nullstellung
z.B. Zentralheizung fr greres Wohnhaus (Anlage) mit 2 getrennten Heizkesseln:
1. Kessel zu der bergangszeit im Winter fhrt dieser Kessel Grundlast.
2. Kessel fr Strungen (extrem kalte Tage) bzw. wird beim Hochfahren am Morgen
zugeschaltet.
z.B. Stern-Dreieck-Schaltung

Seite 69

Es ergibt sich eine kurze Hochregelzeit sowie kurze Str-Ausregelzeiten.


z.B.: Schaltspiel 4 C,v=1 min (Verzugszeit),s=30 min, Xmax=800 C
Ges.: x Wie gro ist die Regelabweichung bei 133%
Regelkreis mit Totzeit
x=Xmax*(v/s)+xSchalt
x=1,33*800 *1min/30min+4C.=39,5C.
wenn mit hoher Leistung: =4*800C.*1/30+4=110C.

5.4.) Quasistetige Regelung


a) 2 Punkt-Regler mit verzgerter Rckfhrung.
z.B. Heizung eines Einfamilienhauses

GESR-Skriptum

Georg Tschida 5HBa 1996/97

Temperaturverlauf des Bimetalls

Durch den Heizdraht wird das Bimetall zustzlich erwrmt, whrend der
eingeschalteten Phase des Brenners (Abgleich auf Widerstand).
Dadurch kann mit grerem Leistungsberschu gefahren werden, denn die
Heizspirale simuliert die Wrme zum Teil, der andere Anteil ergibt sich durch die
Raumtemperatur.
(Skizze)
Es bleibt im wesentlichen nur das Schaltspiel als Regelabweichung ber.

b) 3 Punkt-Regler mit quasistetigem Verhalten (Schrittregler)

Seite 71

Beim Auftreten einer Regelabweichung (Druckabweichung) zieht eines der beiden


Relais an und der Motor ffnet bzw. schliet das Ventil. Endschalter verhindern bei
starker Differenz d.h. z.B.: Ventil offen, ein Durchbrennen des Motors.
Die Regelgre wird in eine elektrische Spannung umgesetzt, die verglichen wird mit
dem Sollwert entsprechend entgegengesetzter Spannungspolaritt. Je nachdem ob die
Regelabweichung positiv oder negativ ist, schaltet einer der beiden Transistoren das
Relais ein, dabei ergibt sich eine Schalthysterese. Unabhngig davon reagiert ein
Transistor ab einer Schwellspannung. Der Regler funktioniert als P-Regler, d.h. er
braucht eine Regelabweichung. Der Stellmotor wirkt als I (Regler, Strecke). Soll ein
PI- oder PID-Verhalten vorliegen, so mu zwischen Regeldifferenz u. Transistoren
ein elektronischer PID-Regler dazwischen geschalten werden. In der Wirkungsweise
ergibt sich dann eine Treppenkurve.
Der Regler verhlt sich in vielen Fllen gnstiger als ein stetiger Regler, da
kurzzeitige Strungen(Unruhen) den Schrittregler nicht beeinflusse. Darber hinaus
ist er fast so schnell wie ein stetiger Regler.