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Nellapprossimare numericamente un problema di Cauchy, puo capitare di essere interessati a valori della soluzione in punti diversi dai nodi di integrazione . Cio puo essere causato, per esempio, da una richiesta di output denso per una tabulazione ne della soluzione. E chiaro che, in generale, non basta una semplice interpolazione lineare tra i nodi dintegrazione perche linterpolante lineare introduce un errore di ordine 2. Se il metodo dintegrazione ha ordine p 3 , sui punti di tabulazione aggiunti lapprossimazione avrebbe un ordine di precisione inferiore. Una situazione analoga si ha nellintegrazione numerica di una equazione del tipo y (t) = f (t, y (t), y (t )), y (t) = (t), t t0 , t t0 , (0.1)
detta equazione con ritardo per la presenza del ritardo nellargomento di y . Supponendo di aver calcolato una soluzione approssimata y (t) no al punto tn , al passo successivo si approssima la soluzione del problema y (t) = f (t, y (t), y (t )), y (tn ) = yn , tn t tn+1 , (0.2)
avendo adottato un passo hn+1 = tn+1 tn sucientemente piccolo da garantire che largomento deviato t sia tn , cioe appartenga ad un intervallo dove la soluzione e gia stata calcolata. Cio non garantisce tuttavia che la funzione y (t ) sia nota nei punti per i quali e richiesto il suo valore. Si pensi ad esempio al metodo di Eulero Esplicito che assume la forma yn+1 = yn + hn+1 f (tn , yn , y (tn )) (0.3)
Se il punto tn non coincide con qualche nodo precedente dintegrazione, diciamo tnk , il valore y (tn ) non e noto. Anche in questo caso, si rende necessario utilizzare un metodo di integrazione numerica che fornisca, ad ogni passo, una approssimazione continua della soluzione e non solo una approssimazione discreta sui nodi. Inoltre, come per loutput denso, tale approssimazione continua deve essere di ordine uniforme adeguato in relazione al metodo discreto impiegato. 1
In generale, per ottenere un metodo di ordine locale uniforme approssimiamo la soluzione y (t) in [tn , tn+1 ] con un polinomio p di grado che si raccordi con continuita in tn alla soluzione numerica calcolata nellintervallo precedente, che assuma cioe il valore p (tn ) = yn . Un tale polinomio puo essere espresso nella forma: p (t) = yn + a1 (t tn ) + a2 (t tn )2 + + a (t tn ) . (0.4)
Ora il problema e quello di determinare i coecienti ai in modo da avere un errore locale O(h +1 ) uniforme sullintervallo corrente [tn , tn+1 ] e non solo sul punto nale yn+1 := p (tn+1 ). Il metodo che qui descriviamo e noto come metodo di collocazione e si basa sulle proprieta dellinterpolazione di Lagrange. Esso consiste semplicemente nel sostituire la funzione incognita y (t) con il polinomio p (t) ed imporre che il residuo p (t) f (t, p (t)), (0.5)
detto anche scarto o difetto, si annulli su punti dellintervallo corrente [tn , tn+1 ], 1 < t 2 < < t , t detti punti di collocazione. Si ottiene cosi il sistema j ) f (t j , p (t j )) = 0, p (t j = 1, ..., (0.6)
in R (piu precisamente in R d se stiamo trattando un sistema di dimensione d) che, per un passo hn+1 sucientemente piccolo, ammette una ed una sola soluzione per ogni j }. scelta dei punti di collocazione {t Osserviamo che il metodo di collocazione puo essere visto come un metodo di Runge-Kutta implicito. A tal ne scriviamo il polinomio derivato p (t) nella forma di i : Lagrange sui nodi t
p (t) =
i=1
) (t i (t)p (ti )
=
i=1
(0.7)
dove
) (t i (t)
=
j =i
j tt . i t j t
(0.8)
Per svincolarci dal particolare intervallo [tn , tn+1 ] e dal corrispondente passo hn+1 , eseguiamo il cambio di variabile t = tn + chn+1 , con il quale si ha j = tn + cj hn+1 , t 2 j = 1, . . . , c [0, 1]
(c) i (c)
c cj . j =i c i c j
Essendo
t t
p (t) = p (tn ) +
tn
p (s)ds = yn +
tn i=1
t tn
= yn +
i=1
) (t i (s)ds
i ), p (t
il cambio di variabile considerato fornisce, per ogni punto tn + chn+1 [tn , tn+1 ], il valore approssimato
c 0
(0.9) dellintervallo
( c) i (s)ds
i ). p (t
(0.10)
(c) i (s)ds
i ), p (t
( c) j (s)ds
j ). p (t
Da queste si ricava immediatamente che il metodo altro non e che un metodo di Runge-Kutta implicito
yn+1 = yn + hn+1
i=1
wi Ki
= wi
i , yn + hn+1 Ki = f (t
j =1
aij Kj )
con aij =
0
ci
(c) j (s)ds.
I punti ci sono quindi le ascisse del metodo di Runge-Kutta, wi sono i pesi e aij sono i coecienti con i quali si calcolano i livelli Ki espressi in forma implicita. Il metodo di 3
collocazione e quindi un particolare metodo di Runge-Kutta implicito con un numero di livelli pari al numero di punti di collocazione, con le ascisse ci e con i pesi wi ed i coecienti aij determinati dagli estremi di integrazione dei coecienti di Lagrange come indicato nelle formule precedenti. Si osservi inne che la relazione (??) fornisce, in ogni punto dellintervallo [tn , tn+1 ] determinato dal valore di c, una approssimazione della soluzione:
wj (c)Kj
dove wj (c) =
0
(c) j (s)ds.
Il metodo di collocazione polinomiale e quindi un metodo di Runge-Kutta che esprime il suo carattere continuo attraverso la presenza di funzioni peso wi (c) che sono, appunto, polinomi di grado . Come abbiamo gia osservato, per c = 1 otteniamo lapprossimazione sul nodo tn+1 mentre per c = 0 si rimane sul punto tn col valore yn . Si verichi che il metodo di Eulero Implicito e un metodo di collocazione con un polinomio di grado 1 e unico punto di collocazione il punto tn+1 che corrisponde allascissa c = 1, e che il corrispondente peso e il polinomio di primo grado w(c) = c. Riguardo allordine di approssimazione, si dimostra che lerrore discreto (sui nodi) e di ordine locale almeno + 1 e quindi di ordine globale p , per ogni scelta dei nodi. Per quanto riguarda invece lordine uniforme, e evidente che lerrore non puo superare lordine +1 essendo il grado del polinomio approssimante. A tale proposito vale il seguente teorema. Theorem 0.1 Per ogni scelta delle ascisse ci , i = 1, , il metodo di collocazione ha un errore locale di troncamento + 1 e quindi un errore globale p . max yn y (tn ) = O(hp )
n
p .
Daltra parte, lerrore locale uniforme e anchesso di ordine + 1 mentre lerrore globale uniforme e di ordine q = min{p, + 1}.
t0 ttf
max
Particolari scelte delle ascisse ci possono portare a risultati di superconvergenza, cioe di convergenza con ordine discreto piu alto di , che e lordine garantito per ogni scelta dei ci . In particolare, si possono scegliere come ascisse gli zeri del polinomio di Legendre di grado , una particolare classe {P } di polinomi che, per ogni , ammette radici reali e distinte interne allintervallo [0, 1]. Tali metodi sono chiamati Metodi di collocazione Gaussiana. Visti come metodi discreti, essi forniscono formule ottimali con errore di troncamento di ordine 2 + 1, e quindi con errore globale di ordine p = 2 ,. max yn y (tn ) = O(h2 ).
n
Come metodi continui, sono ancora ottimali poiche lordine uniforme e il massimo che si puo ottenere con un polinomio di grado , cioe + 1. In altre parole, lerrore uniforme, che e localmente di ordine + 1 per ogni scelta dei nodi, non si propaga e rimane di ordine q = + 1 su tutto lintervallo dintegrazione.
t0 ttf
max
I metodi di collocazione Gaussiana sono piu interessanti come metodi discreti che come metodi continui perche lordine di convergenza discreta p e superiore allordine uniforme q (a parte il caso = 1 dove 2 = + 1 e quindi p = q ). Essi godono anche della proprieta di essere assolutamente stabili con regione di assoluta stabilita coincidente con C , il semipiano complesso negativo. Metodo del punto medio (metodo Gaussiano, = 1, ordine discreto p = 2 = 2, ordine uniforme q = min{p, + 1} = 2)
1 2 1 2
w1 (c) = c;
3 6 3 6
1 4 1 4
1 4
1 4 1 2
3 6
w1 (c) =
3 c(c 2
3 ), 3
+
1 2
3 6
w2 (c) =
3 c(c 2
1+
3 ). 3
Ci sono altre scelte dei punti di collocazione che portano a metodi superconvergenti (non ottimali). In particolare i seguenti due metodi, hanno ordine globale discreto p = + 1 e quindi ordine uniforme q = min{p, + 1} = p. Primo metodo diEhle : ( = 2, p = q = 3);
1 3 5 12 3 4 3 4 1 12 1 4 1 4 3 w1 (c) = 4 c(c 2), 3 w2 (c) = 4 c(c 2 ). 3
0
5 24 1 6 1 6
0
1 3 2 3 2 3
0
1 24 1 6 1 6