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Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

1











WS 2006 SS 2007





Vorlesungsmanuskript zur

Fest i gkei t sl ehr e

I + II





Studiengang: Maschinenbau u. a.
Studienrichtung: Angewandte Mechanik (I Pflichtfach, II WPF) u. a.
empf. Zeitraum: 5.-6. Semester
Abschluss: mndliche Komplex- oder Einzelprfung
Voraussetzungen: Grundkurs Technische Mechanik I - IV

OTTO-VON-GUERICKE-UNIVERSITT MAGDEBURG
Fakultt fr Maschinenbau
Institut fr Mechanik
Lehrstuhl fr Festigkeitslehre
Prof. Dr.-Ing. A. Bertram
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

2


INHALT
1 EINACHSIGE MATERIALTHEORIE 6
1.1 Deformationen, Spannungen und Arbeit 6
1.2 Elastizitt 9
1.3 Viskoelastizitt (Rheologie) 13
1.3.1 Das NEWTON-Element 14
1.3.2 Der MAXWELL-Krper 16
1.3.3 Der KELVIN-Krper 19
1.3.4 Der POYNTING-Krper 21
1.3.5 Der BURGERS-Krper 23
1.3.6 Viskoelastische Modelle vom Differenzial-Typ 25
1.3.7 Viskoelastische Modelle vom Integral-Typ 26
1.3.8 Kriechschdigung 29
1.3.9 Materialermdung 32
1.4 Plastizitt 36
1.5 Viskoplastizitt 43
2 EINFHRUNG IN DIE TENSORRECHNUNG 45
2.1 Vektor- und Tensoralgebra 45
2.1.1 Summenkonvention 45
2.1.2 Vektoren 48
2.1.3 Dyaden und Tensoren 50
2.1.4 Die Inverse eines Tensors 54
2.1.5 Die Transponierte eines Tensoren 55
2.1.6 Quadratische Formen und Tensorflchen 58
2.1.7 Kreuzprodukt zwischen Vektor und Tensor 58
2.1.8 Orthogonale Tensoren 60
2.1.9 Transformationsregeln fr Basiswechsel 61
2.1.10 Eigenwertprobleme 63
2.1.11 Spektralformen von symmetrischen Tensoren 66
2.1.12 Zeitabhngige Vektoren und Tensoren 68
2.1.13 Starrkrperdynamik (Kreiseltheorie) 71
2.1.14 Schiefe Biegung von gekrmmten Stben 76
2.1.15 Tensoren hherer Stufe 79
2.1.16 Tetraden 83
2.2 Vektor- und Tensoranalysis 88
2.2.1 Das Richtungs-Differenzial 88
2.2.2 Der Nabla-Operator 93
2.2.3 Zylinderkoordinaten 95
2.2.4 Der GAUSSsche Integralsatz 97
3 GRUNDLAGEN DER KONTINUUMSMECHANIK 100
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3

3.1 Deformationsgeometrie 100
3.1.1 Die Kompatibilittsbedingungen 110
3.2 Spannungs-Analyse 112
3.2.1 Prinzipien der Mechanik 118
3.2.2 Spannungsfunktionen 125
4 DREIDIMENSIONALE MATERIALTHEORIE 130
4.1 Elastizitt 131
4.1.1 Materielle Symmetrie 134
4.1.2 Isotrope Elastizitt 143
4.1.3 Darstellung linearer Gesetze mit der Projektionsmethode 150
4.1.4 Identifikation der elastischen Konstanten 153
4.1.5 Elastische Energie 156
4.1.6 Randwertprobleme der Elastostatik 160
4.1.7 Variationsprinzipien der Elastostatik 165
4.1.8 Verschiebungsfunktionen 173
4.1.9 Wellenausbreitung in elastischen Medien 186
4.2 Thermomechanik 191
4.2.1 Thermodynamische Bilanzen 191
4.2.2 Thermoelastizitt 193
4.2.3 Lineare Thermoelastizitt 197
4.2.4 Isotrope lineare Thermoelastizitt 200
4.2.5 Das gemischte Rand- und Anfangswertproblem der linearen Thermoelastizitt 202
4.3 Lineare Viskoelastizitt 204
4.4 Plastizitt 209
4.4.1 Fliegrenzen 210
4.4.2 Flieregeln 218
4.4.3 Verfestigungsregeln 220
4.4.4 Konsistenzbedingung und inkrementelle Stoffgesetze 222
4.4.5 Das Postulat von DRUCKER 225





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Liste der wichtigsten Bezeichnungen

A (Querschnitts-) Flcheninhalt
A
0
Ausgangsquerschnitts-Flcheninhalt
A (Ober-) Flchengebiet
a Beschleunigung
A
a
, a
a
Arbeit der ueren Lasten (global und spezifisch)
A
i
, a
i
Arbeit der Spannungen (global und spezifisch)
b massenspezifische Kraft
C Steifigkeits-Tetrade, Elastizittstensor
d Probendurchmesser, Schdigungsparameter
d
o
Drall bezglich o
D Verzerrungsgeschwindigkeitstensor
E Verzerrungstensor mit Komponenten
ij
E' Verzerrungsdeviator
E Elastizittsmodul
E
i
innere Energie
f Kraftvektor
F Deformationsgradient
g Temperaturgradient
G Schubmodul
H Verschiebungsgradient
I Einstensor
J
M
Trgheitsmomententensor bez. M mit Komponenten J
ij

K Wrmeleittensor
k Kompressionsmodul
K kinetische Energie
L Geschwindigkeitsgradient
l Lnge
L
a
, l
a
Leistung der ueren Lasten (global und spezifisch)
L
i
, l
i
Spannungsleistung (global und spezifisch)
m Momentenvektor
m Masse
M Massenmittelpunkt
n Normalenvektor
0 Nulltensor
o Nullvektor
p Druck
p Impulsvektor
P
i
Projektionstetraden
q Wrmeflussvektor
Q

Wrmezufuhr pro Zeiteinheit
Q Drehungs- oder Rotationstensor
r massenspez. Wrmequelle
r Ortsvektor
r
M
Ortsvektor zum Massenmittelpunkt
S Nachgiebigkeits-Tetrade
T Spannungtensor
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T' Spannungsdeviator
t Zeit
t Spannungsvektor
u Verschiebungsvektor
V Volumeninhalt
V Volumengebiet
v Geschwindigkeitsvektor
W Wirbeltensor
W, w Formnderungsenergie (global und spezifisch)
W
*
, w
*
Formnderungsergnzungsenergie (global und spezifisch)
X Ortsvektor in der Bezugsplazierung
x Ortsvektor in der Momentanplazierung
X
1
, X
2
, X
3
materielle kartesische Koordinaten
x
1
, x
2
, x
3
rumliche kartesische Koordinaten

thermischer Ausdehnungskoeffizient
Bewegung
LAPLACE-Operator
Variation, virtuell
massenspez. Dissipation (-sleistung)

ij
KRONECKER-Symbol
Volumendilatation
massenspez. innere Energie

ij
Dehnungen

ijk
Permutations-Symbol
Schubverzerrung
massenspez. Entropie
Fliekriterium
Wrmeleitungskoeffizient
LAMsche Konstante
LAMsche Konstante
Querkontraktionszahl
Temperatur
Dichte
Spannung
Schubspannung
Winkelgeschwindigkeitsvektor
massenspez. freie Energie


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1 EINACHSIGE MATERIALTHEORIE

Literatur zur Materialtheorie

Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag, Berlin (1983)
Besseling, J. F.; van der Giessen, E.: Mathematical Modelling of Inelastic Deformation.
Chapman & Hall, London (1994)
Besson, J.; Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des mat-
riaux. Hermes, Paris (2001)
Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Sin-
gapore (2003)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer-Verlag, Berlin (1986)
Lemaitre, J. (Hrg.): Handbook of Materials Behavior Models. Academic Press, San Diego,
Bd. 1 (2001)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)




1.1 Deformationen, Spannungen und Arbeit

Betrachten wir den einachsigen Zugversuch. Hierzu werden Proben verwendet, die zumeist
rotationssymmetrisch sind, an beiden Enden eine Verdickung zur Einspannung tragen und ei-
nen gengend langen Mebereich in der Mitte haben, in dem man annhernd von einem ein-
achsigen Spannungszustand ausgehen kann. Eine kreiszylindrische Form soll in diesem Be-
reich die Inhomogenitten mglichst gering halten, so dass man mit einem homogenen Span-
nungs- und Deformationszustand rechnet.
Deformationen knnen hufig nicht direkt und lokal gemessen werden, sondern nur global
als Lngennderungen
l = l l
0
einer Melnge im Mebereich mit Anfangswert l
0
. Als Dehnung (engl. strain) definiert man
meistens die Ableitung der Verschiebung
: =
dx
) x ( du
,
was nur fr homogene Deformationen bergeht in
=
l
l
0
=
l l
l

0
0
=
l
l
0
1.
Sie ist dimensionslos und wird, wenn es sich um sehr kleine Werte handelt, auch in Prozent
umgerechnet. Wird beispielsweise die Melnge von 30 auf 31 mm gezogen, so ist
= 0,033 = 3,3 % ,
Positive Werte fr bedeuten eine Verlngerung, negative eine Verkrzung der Probe.
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Die obige Definition von Dehnung ist aber keineswegs die einzige. Ein anderes Dehnungs-
ma ist die logarithmische oder wahre oder HENCKY-Dehnung oder der Umformgrad
(LUDWIK 1909)
d
ln
=
dl
l
,
so dass

ln
=

l
l
0
l
l d
= ln(
l
l
0
)
ist. Die Umrechnung zwischen beiden Dehnungsmaen erfolgt gem

ln
= ln(1 + )
und umgekehrt
= exp(
ln
) 1 .
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

ln



Entwickeln wir die Beziehung in eine TAYLOR-Reihe
= exp(
ln
) 1 =
ln
+
1
2!

ln
2
+
1
3!

ln
3
+ ... ,
so sieht man, dass die beiden Verzerrungsmae zusammenfallen
ln
, wenn man Terme von
quadratischer und hherer Ordnung gegenber linearen vernachlssigt. In unserem Zahlenbei-
spiel ist
= 0,0333

ln
= ln(1 + 0,033) = ln(1,033) 0,0328

ln
2
= 0,0011 .
Der Vorteil des logarithmischen Dehnungsmaes besteht in seiner Additivitt. Dehnt man nm-
lich die Probe erst bis l
1
und anschlieend bis l
2
, so gelten

1
=
l l
l
1 0
0


und
2
=
l l
l
2 1
1

,

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8

aber
=
l l
l
2 0
0


1
+
2
.
Hingegen sind

ln1
= ln(
l
l
1
0
) und
ln2
= ln(
l
l
2
1
) ,
und es folgt die Additivitt

ln
= ln(
l
l
2
0
) = ln(
l
l
2
1
l
l
1
0
) =
ln1
+
ln2
.
Die logarithmische Gesamtdehnung ist also die Summe der logarithmischen Teildehnungen.
Seien d
0
der Probendurchmesser und A
0
der Querschnitt der unverformten und d bzw. A
der verformten Probe. Neben der Lngsdehnung treten beim Zugversuch auch Querdehnun-
gen
=
d d
d

0
0

auf. Bei einachsigen Spannungszustnden in isotropen Materialien sind diese in allen Querrich-
tungen gleich. Die Querkontraktionszahl (engl. POISSON's
1
ratio) ist definiert als
v : =

.
Bei linear-elastischen Materialmodellen ist dies eine Materialkonstante, die fr die meisten Ma-
terialien zwischen 0 und liegt, aber auch negative Werte annehmen kann. Fr inkompres-
sible Materialien ist die Deformation isochor oder volumenerhaltend, und folglich v = .
Bezglich der Querschnitte gilt dann
A
0
l
0
= A l
A
A
0
=
0
l
l
= 1 + .
Auch Spannungen (engl. stresses) kann man nicht direkt messen, sondern nur die resultie-
rende Kraft F , die auf die Probe aufgebracht wird, z. B. mittels einer Kraftmessdose. Die
Kraft ist das Integral ber die Axialspannung im Querschnitt
F =

A
dA .
Ist homogen (d.h. rumlich konstant), so folgt
=
F
A
,
was manchmal als wahre Spannung bezeichnet wird. Im Gegensatz dazu ist die Nominal-
spannung oder Ingenieurspannung

0
: =
F
A
0
.

1
Simeon-Denis Poisson (1781-1840)
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9

Die Dimension der Spannungen ist [Kraft/Flche]. bliche Einheit ist das Pascal
2
:
Pa = N m
2
.
Fr isochore Dehnungen folgt der Zusammenhang
=
0
(1 + ) .
Bei Spannungs/Dehnungsdiagrammen ist also die Angabe wichtig, welche Spannung ber wel-
cher Dehnung aufgetragen ist. Je grer die Dehnungen sind, desto grer werden auch die
Unterschiede. Sind die Dehnungen klein, so gilt
0
. Da wir uns in diesem Kurs im We-
sentlichen mit kleinen Verformungen beschftigen werden, fallen alle Dehnungs- und alle
Spannungsmae zusammen, und wir knnen uns auf die Beziehung zwischen und kon-
zentrieren.

Whrend eines Deformations/Spannungsprozesses sind die Deformationen und die Spannun-
gen Funktionen der Zeit:

(t) und

(t) . Wir bezeichnen ihre Ableitungen nach der Zeit mit

.
Die spezifische Spannungsleistung (engl. stress power) ist fr kleine Deformationen definiert
als
l
i
: =


mit der Dimension [Spannung/Zeit], und das Zeitintegral hierber als die spezifische Span-
nungsarbeit (engl. work)
a
i
: =
0
t
l
i

() d =
0
t


()

()

d =
( )

t
0

d
mit der Dimension [Spannung]. Vertauscht man die Rollen von Spannungen und Dehnungen in
diesen Ausdrcken, so erhlt man die spezifische Ergnzungsleistung
l
i
* : =


und die spezifische Ergnzungsarbeit
a
i
* : =
0
t


()

()

d =
( )

t
0

d ,
weil
a
i
+ a
i
* =

(t)

(t) ,
was als Endwertarbeit bezeichnet wird.
Die (globale) Arbeit eines Krpers ist dann das Integral ber die Arbeitsdichten in allen seinen
Punkten.

1.2 Elastizitt

Die mechanische Materialtheorie untersucht Zusammenhnge zwischen Spannungen und
Deformationen. Man unterscheidet Materialien bezglich ihrer Erinnerungsfhigkeit. Materia-
lien mit Gedchtnis sind solche, bei denen das momentane Verhalten auch von zurckliegen-

2
Blaise Pascal (1623-1662)
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den mechanischen Ereignissen abhngt. Die Materialklasse mit dem geringsten (berhaupt kei-
nem) Gedchtnis bildet die

Elastizitt: Die momentanen Spannungen hngen nur von den momentanen Deformationen
ab, und umgekehrt.

Wir betrachten den Mebereich einer Zugprobe aus elastischem Material unter beliebiger axia-
ler Belastung. Die Spannungen (x
0
) an einer Stelle x
0
hngen von den Verschiebungen
u(x) , 0 x l , ab




x
( ) ( )
( )
F
x l
0 x 0
u x x

. x
0




Wir entwickeln nun u(x) in eine TAYLOR-Reihe um x
0


( ) ( )
( )
( )
( )
( ) K
2
1

2
0
2
2
0 0
0
0
+ + +

x x
dx
x u d
x x
dx
x du
x u x u
x x
x x

Damit lsst sich die Spannung als Funktion der Ableitungen in demselben Punkt x
0
darstellen
( ) ( ) K ), ( ), ( ), (
0 0 0 0
x u x u x u f x

.
Verschieben wir nun den Stab starr, so ndert sich allein u(x
0
) . Da Starrkrperbewegungen
die Spannungen nicht beeinflussen sollen (Prinzip der Invarianz gegen Starrkrper-
modifikationen), knnen wir das erste Argument u(x
0
) streichen. Um nicht alle unendlich vie-
len Ableitungen mitnehmen zu mssen, bricht man die Argument-Folge nach einem endlichen
Glied ab. Ein elastisches Material von der Form
= f
n
(u' , ... , u
(n)
)
wird Gradientenmaterial vom Grade n genannt. Meistens beschrnkt man sich jedoch auf das
Material vom Grade 1, das einfache Material
= f
1
(u') = : f

() .
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E f ()








Darin kann die Funktion f

() immer noch beliebig (nicht-linear) sein. Man wird jedoch aus
Stabilittsgrnden erwarten, dass f monoton steigend ist. Sind die Dehnungen klein (und dies
kann bei vielen Ingenieuranwendungen vorausgesetzt werden), so ersetzt man f durch die
Tangente im Ursprung mit der Steigung
E : =
( )
0
d
df


und erhlt das Stoffgesetz des einfachen linear-elastischen Materials, das
HOOKEsche
3
Gesetz = E
Aus Stabilittsgrnden ist der E-Modul (engl. YOUNG's
4
modulus) E positiv. Er hat die
Dimension [Spannung] .
Man symbolisiert das linear-elastische Material durch eine Feder


HOOKE-Element



Die spezifische Spannungsleistung dieses Materials ist
l
i
=

= E

= ( E

2
)

= ( )

= w()


und das Zeitintegral hierber die Spannungsarbeit
a
i
: =
0
t
l
i
d =
0
t


()

()

d =
0

d
=
0

E d = E
2
= : w() = ,
die als Formnderungsenergie w() gespeichert wird.
Die Ergnzungsarbeit ist
a
i
* : =
0
t


()

()

d =
0

d

3
Robert Hooke (1635-1703) "ut tensio sic vis"
4
Thomas Young (1773-1829)
E

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12

=
0

E

1
d = E

1

2
= : w*() =

,
die als Formnderungsergnzungsenergie w*() gespeichert wird. Wegen der Linearitt
des HOOKEschen Gesetzes sind a
i
und a
i
* gleich gro.
Es gelten demnach die Potentialbeziehungen
=
dw
d
( )

und =
dw
d
*( )

.


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13

1.3 Viskoelastizitt (Rheologie)

Literatur

Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag. Berlin (1983)
Bert, C. W.: Material damping: An introductory review of mathematical models, measures
and experimental techniques. J. Sound Vibr., 29 (2), S. 129-53 (1973)
Bland, D. R.: The Theory of Linear Viscoelasticity. Pergamon Press, Oxford (1960)
Christensen, R. M.: Theory of Viscoelasticity. Acad. Press (1971)
Clough, R.W.; Penzin, J.: Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill (1982)
Creus, G. J.: Viscoelasticity Basic Theory and Applications to Concrete Structures.
Springer, Berlin (1986)
Drozdov, A. D.: Mechanics of Viscoelastic Solids. . J. Wiley & S., N. Y., London (1998)
Ferry, J.: Viscoelastic Properties of Polymers. J. Wiley & S., N. Y., London (1961)
Findley, W. N.; Lai, J. S.; Onaran, K.: Creep and Relaxation of Nonlinear Viscoelastic
Materials. North-Holland Pub., Amsterdam, N. Y., Oxford (1976)
Flgge, W.: Visco-Elasticity. Springer, Berlin (1975)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. II, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Freudenthal, A. M.: Inelastisches Verhalten von Werkstoffen. VEB Verl. Technik Berlin
(1955)
Giesekus, H.: Phnomenologische Rheologie. Eine Einfhrung. Springer, Berlin (1994).
Gurtin, M. E.; Sternberg, E.: On the linear theory of viscoelasticity. Arch. Rat. Mech. Anal.
11 (1962)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer, Berlin (1986)
Lazan, B. J.: Damping of Material and Members in Structural Mechanics. Pergamon Press
(1968)
Leitmann, M. J.; Fisher, G. M. C.: The Linear Theory of Viscoelasticity. Handbuch der
Physik VI a/3. Hrg. S. Flgge. Springer, Berlin (1973)
Ma lmeisters, A., Tamuzs, V.; Teters, G.: Mechanik der Polymerwerkstoffe. Akademie-
Verlag Berlin (1977)
Nowacki, W.: Theorie des Kriechens. Franz Deuticke, Wien (1965)
Odqvist, F. K. G.; Hult, J.: Kriechfestigkeit metallischer Werkstoffe. Springer, Berlin (1962)
Phan-Thien, M.: Understanding Viscoelasticity. Basics of Rheology. Springer, Berlin (2002)
Pipkin, A. C.: Lectures on Viscoelasticity Theory. Springer, Berlin (1972)
Rabotnov, Y. u. N.: Creep Problems in Structural Members. North-Holland (1969)
Rabotnov, Ju. N.; Iljuschin, A. A.: Methoden der Viskoelastizittstheorie. Carl Hanser Ver-
lag. Mnchen (1968)
Schlimmer, M.: Zeitabhngiges mechanisches Werkstoffverhalten. Springer, Berlin (1984).
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)
Tschoegl, N. W.: The Phenomenalogical Theory of Linear Viscoelastic Behavior. An Intro-
duction. Springer, Berlin (1989)

Unter den inelastischen Materialien gibt es Geschwindigkeits-unabhngige (skleronome),
bei denen die Spannungen unabhngig von der Geschwindigkeit des Deformationsprozesses
sind, und Geschwindigkeits-abhngige (rheonome), bei denen dies nicht der Fall ist.
Geschwindigkeits-unabhngige Modelle werden in der Elastizitt und der Plastizitt behandelt.
Wir wollen uns zunchst aber mit den Geschwindigkeits-abhngigen Modellen befassen.
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1.3.1 Das NEWTON-Element

Einfachster Ansatz fr ein Geschwindigkeits-abhngiges Material ist das linear-viskose Gesetz


(t) = D (t)



(t) =
( )

t
0
d
D


+ (0)
mit der positiven Viskositts- oder Dmpfungskonstante D der Dimension [Spannung Zeit].
Man symbolisiert es durch einen stilisierten Dmpfer


NEWTON-Element


und nennt es NEWTON
5
-Element. Unter konstanter Last kriecht dieses Material mit konstan-
ter Geschwindigkeit. Hlt man die Bewegung inne, so fllt die Spannung abrupt auf Null ab.
Auf pltzlich aufgebrachte Lasten reagiert das NEWTON-Element quasi starr. Das
NEWTON-Element besitzt also keine instantane Elastizitt. Es besitzt auerdem keine ausge-
zeichnete Lnge und kann infolge einer dauerhaft aufgebrachten Last ber alle Grenzen defor-
miert werden. Darin gleicht es einem Fluid.
Die Spannungsleistung dieses Elements ist positiv-definit
l
i
=

=
D
2

= D

2
= : 0 fr D > 0 ,
die vollstndig dissipiert wird, d. h. in Wrme verwandelt oder auf andere Weise mechanisch
verloren geht.

Man kann andere linear-viskoelastische Materialien durch Parallel- oder Reihen-
schaltungen von Feder- und Dmpferelementen erzeugen. Dabei gelten folgende Regeln:

fr die Parallelschaltung



die Spannungen der beiden Elemente addieren sich: =
1
+
2

die Dehnungen sind gleich: =
1
=
2


fr Reihenschaltung:


5
Isaac Newton (1643-1727)


E1
E2
E1 E2
D
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15

die Spannungen sind gleich: =
1
=
2

die Dehnungen addieren sich: =
1
+
2


Mit diesen Regeln kann man beliebige rheologische Modelle (s. Tabelle) analysieren. Man
beachte, dass in einigen Fllen unterschiedliche rheologische Modelle identisches Material-
verhalten zeigen (bei geeigneter Wahl der Konstanten).
Bevor wir auf gemeinsame Eigenschaften aller dieser Modelle kommen, betrachten wir die
wichtigsten, weil einfachsten von ihnen genauer.


MAXWELL-Krper
KELVIN- oder
VOIGT-Krper
POINTING-Krper
BURGERS-Krper




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16

1.3.2 Der MAXWELL-Krper



E D


Der MAXWELL
6
-Krper besteht aus einer Reihenschaltung von Feder und Dmpfer. Dann
gelten
=
E
+
D

E
= E
E

=
E


+
D

=
D E
D


D
= D
D


=
E
=
D


=
D E

+

. (*)
Wir betrachten nun einen endlichen Spannungs- und begleitenden Dehnungs-Prozess, was die
Erfassung von Anfangswerten erfordert. Ist der Dehnungsprozess vorgegeben, so mchte man
fr dieses Modell den Spannungsprozess berechnen, oder umgekehrt. Durch zeitliche Integra-
tion erhlt man die Dehnungs-explizite Form
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) .
1
0
1
0
0
d
D
t
E
t
t

+ +
Um die Spannungs-explizite Form zu erhalten, multipliziert man die Dgl. (*) mit Eexp
E
D
t

_
,

und erhlt man einen Ausdruck, der als Ergebnis der Produktenregel fr Ableitungen angese-
hen werden kann
( ) ( ) ( )

,
_

,
_


,
_

+
,
_


,
_


t
D
E
exp t t
D
E
exp ) t (
D
E
t
D
E
exp t t
D
E
exp t E

.
Dessen bestimmtes Integral im Zeitintervall von 0 bis t ist

( ) ( )
( ) ( )


t
t
0
0
E E
E exp d exp
D D
E
t exp t 0
D

_ _


, ,
_


,

und aufgelst nach der Spannung
( ) ( ) ( ) ( )

,
_

+
,
_



t
0
d t
D
E
exp E t
D
E
exp 0 t (**)
Das Integral lsst sich mittels partieller Integration umformen zu
( ) ( ) ( )
t
t t
0 0
0
E E E E
exp d exp exp d
D D D D

_ _ _



, , ,


6
James Clerk Maxwell (1831-1879)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

17

und damit gilt
( ) ( ) ( ) ( ) ( )


,
_


1
]
1

,
_

,
_

,
_


t
d ) t (
D
E
exp
D
E
0 t
D
E
exp t t
D
E
exp E t
D
E
exp 0 t
0
2

( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )

,
_

,
_

+
t
0
2
d t
D
E
exp
D
E
t
D
E
exp 0 E 0 t E .
Der erste Term auf der rechten Seite reprsentiert den elastischen Spannungsanteil. Der zweite
Term reprsentiert den Einfluss der Anfangswerte, der wegen der Exponentialfunktion mit der
Zeit abklingt. Der dritte Term ist ein Faltungsintegral, in dem die Dehnungen mit der Exponen-
tialfunktion so gewichtet werden, dass Dehnungsereignisse um so weniger Einfluss auf die
momentanen Spannungen haben, je weiter sie zurckliegen (schwindendes Gedchtnis).
Die Spannungsleistung des MAXWELL-Krpers setzt sich aus der nderung der Federener-
gie und der Dmpferdissipation zusammen
l
i
=

=
E

E

+
D

D

= w

+ .
Um das Materialverhalten zu charakterisieren, unterwerfen wir den MAXWELL-Krper
einem Kriechtest. Wir nehmen an, dass bis t = 0 die Spannung

(t) = 0 und danach

(t) =

k
= konst. ist.
Es folgt aus (*)
t
D E D
k k k

fr t > 0
d. h. er kriecht linear ber alle Grenzen, weswegen man auch von einem MAXWELL-Fluid
spricht. Bei pltzlichen Lastaufbringungen federt er elastisch ab (instantane Elastizitt).

Kriechtest
t

E

k
t


k
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

18

Bringt man hingegen eine konstante Dehnung
r
auf, wofr man eine anfngliche Spannung

0
= E
r
bentigt, so handelt es sich um einen Relaxationstest. Dann ist wg. (**)


(t) = E
r
,
_

t
D
E
exp
d. h. die Spannung relaxiert heraus.
Die Materialkonstante t
r
: = D / E (Dimension [Zeit]) wird als Relaxationszeit bezeichnet.
Fr t

t
r
ist


(t
r
) = E
r
e
1

0
0,368 .
Es gilt wg. (*) fr t 0


(t) = t
r


(t)

und speziell


(0)

=
r
0
t

.

Es gibt viele nicht-lineare Verallgemeinerungen des (linearen) MAXWELL-Krpers. Ein
Beispiel dafr ist das DISCHINGER
7
-Gesetz fr Beton, bei dem die Viskositt als explizit
zeitabhngig eingefhrt wird:
D(t) = R exp(C t) R, C > 0 Konstanten,
was eine zunehmenden Versteifung des Betons beschreiben soll.

7
Franz Dischinger (1887-1953)


t

r
Relaxationstest

=
t


t
r
t
r
( )

r
E
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

19



1.3.3 Der KELVIN-Krper

Der KELVIN
8
-Krper ist definiert als Parallelschaltung von Feder und Dmpfer.


E
D
KELVIN-Krper

=
E
=
D

E
= E
=
E
+
D

D
= D


= E + D


( ) ( ) ( )

,
_

+

t
D
E
exp t t
D
E
t
D
1

( ) ( ) ( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

t
D
E
exp ) t ( t
D
E
exp t t
D
E
exp t
D
E
t
D
E
exp t
D
1

( ) ( ) ( ) 0 t
D
E
exp t
D
E
exp ) t ( d
D
E
exp
D
1
t
0
t
0

,
_

,
_

,
_

=
( ) ( ) ( ) ( ) d t
D
E
exp
D
1
t
D
E
exp 0 t
t
0

,
_


,
_

+ .
Auch hier klingt die Anfangsstrung mit der Zeit exponentiell ab, und die Spannungsgeschichte
geht als Faltungsintegral mit Exponentialkern ein.
Die Spannungsleistung ist
l
i
=

=
E

+
D

= ( E

2
)

+ D
2
= w

+ .
Der Kriechtest mit Kriechlast
k
ab t 0 liefert
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_


,
_

t
D
E
exp 1
E

t
D
E
exp
0
t

D
E
exp
E
D

D
1

t
D
E
exp d
D
E
exp
D
1
t
k
k
t
0
k


8
Lord Kelvin, Sir William Thomson (1824-1907)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

20

Es gibt also kein instantanes Abfedern. Die Kriechgeschwindigkeit verlangsamt sich mit der
Zeit und die Kriechdehnung konvergiert gegen die elastische Dehnung

: =


k
/ E .
Die Kriechzeit (oder Retardationszeit) t
k
:= D / E (Dimension [Zeit]) gibt diejenige Zeit
an, zu der die Kriechdehnung auf


(t
k
) =

(
k
/ E)

(1

e
1
)

0,632

k
/ E
angewachsen ist. Es gilt der Zusammenhang

(0) =

/ t
k
.
Der Relaxationstest ist hier nicht wie vorher durchfhrbar, da bei endlichen Krften keine
Dehnungsunstetigkeiten mglich sind. Untersucht man hingegen das Verhalten nach beliebiger
Vorgeschichte und anschlieend festgehaltener Dehnung, so erhlt man eine konstante Span-
nung = E
r
in der Feder, whrend der Dmpfer sofort lastfrei ist.
Die Spannungsantwort bei einer erzwungenen harmonischen Schwingung
(t) =
0
sin( t)
ist
(t) = E
0
(sin( t) + D /E cos( t)) .
Im --Diagramm ergibt dies eine elliptische Hysterese.



t

t
t
k

( ) t
k
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

21



Die bei einem Schwingungszyklus T = 2 / geleistete Arbeit wird vollstndig dissipiert
a
i
( )



T
0
T
0
T
0
2 2 2
0
2
T
0
d cos D dt D dt dt
+

1
]
1
D D

0
2
0
2
0
2
2
1
4
2 sin( ) .
Die maximale Federenergie im Zyklus ist w = E
0
2
und das Verhltnis zwischen dissipierter
und maximal gespeicherter Energie ist

E
D 2
E
2
1
D
2
0
2
0





: ,
also frequenz-, aber nicht amplitudenabhngig. / heit Verlustfaktor und stellt ein Dmp-
fungsma dar. Fr andere Dmpfungsmae s. BERT (1973).


1.3.4 Der POYNTING-Krper

Der POYNTING
9
-Krper (MALVERN-Krper) besteht aus zwei Federn und einem Dmpfer.


C
K D
POYNTING-Krper


9
John Henry Poynting (1852-1914)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

22

Es gelten =
K
+
C
=
D
+
C

C
= C
C


K
= K
K


=
C

=
K
+
D

D
= D
D

=
C

=
K

+
D



D K C
D K C

+





D K
C C

+


D
C
D K
C
K
+




+
+ +
K
K C
D C
K
D

Es ergeben sich folgende explizite Formen:
( ) ( ) ( ) ( ) t C K t
K
D
K
D
d
K
D
t
t
+ +

_
,

1
]
1

_
,

0
2
0
exp exp
( )
( )
( )
( )
( ) ( )

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

+
+
+

+
+

t
C K D
KC
exp d
C K D
KC
exp
) C K ( D
KC
C K D
K
K C
K C
t
t
t
0
2
0



mit den Anfangsbedingungen (0) =
0
und (0) = 0 .
Der POYNTING-Krper zeigt sowohl Kriech- und Relaxationseigenschaften als auch instan-
tane Elastizitt. Sein Verhalten wird von BACKHAUS (S. 165, 197) diskutiert, der ihn als
linearen Standardkrper bezeichnet.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

23





t

C
C+K

k
t

Kriechkurve
Relaxationskurve
C
r

r
(C+K)


1.3.5 Der BURGERS
10
-Krper

wird als Reihenschaltung aus MAXWELL- und KELVIN-Krper eingefhrt.


C D
R
K
BURGERS-Krper

Er kann aber auch genauso als Parallelschaltung zweier MAXWELL-Krper angenommen
werden. Fr ihn gelten
=
C
=
D
=
K
+
R

C
= C
C


K
= K
K



R
=
K

D
= D
D


=
C

+
D
+
K,R

L
= L
L

= K
K

+ R
R

= K (


C

)

+ R (


C

)

10
Johannes Martinus Burgers (1895-1981)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

24

,
_

,
_

D C
R
D C
K




1 K 1 K K

C D CR R DR R


_
+ + + + +

,
.
Er zeigt eine instantane Elastizitt (wegen der Feder C ).
Zur numerischen Integration verwandelt man diese lineare Differenzialgleichung 2. Ordnung
zweckmig in zwei 1. Ordnung um, indem man z. B. die Spannung in der Feder K als innere
Variable einfhrt

R R D C
K

+ +



D
K
C
K
K
K



oder auch als explizite Version in den Spannungsinkrementen

,
_

+

R R D
C
K


( )
K K
R
K

.
Die Kriechkurve des BURGERS-Krpers unter einer Kriechspannung
k
ergibt sich aus der
berlagerung von denjenigen des KELVIN- und des MAXWELL-Krpers zu


t

t
C

C
+

K


( )
C
t
D
t
R
K
exp 1
K
t
k k k

+ +
1
]
1

,
_

.




Kriechkurve











Relaxationskurve

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

25

Am Anfang des Kriechprozesses trgt der Dmpfer R noch zum Kriechen bei (primres Krie-
chen). Sein Beitrag nimmt jedoch mit der Zeit immer mehr ab und lngerfristig wird das Krie-
chen durch den Dmpfer D dominiert mit der stationren Kriechrate
k
/D . Diese Kriechphase
heit sekundr.
Bei vielen realen Materialien schliet sich daran noch eine berlineare oder tertire Kriech-
phase an, was aber im Gegensatz zu den anderen beiden Kriechphasen durch den BURGERS-
Krper allein nicht beschrieben werden kann.
Im Relaxationstest konvergiert die Spannung im BURGERS-Krper nach Null.


1.3.6 Viskoelastische Modelle vom Differenzial-Typ

Im Folgenden sind die Differenzialgleichungen der betrachteten rheologischen Modelle noch
einmal zusammengestellt und ihre gemeinsame Form als lineare Differenzialgleichung homogen
in der Zeit vom Grade p in den Zeitableitungen der Spannungen und q in denjenigen der
Dehnungen.

HOOKE P
0
= Q
0



NEWTON P
0
= Q
1


MAXWELL P
0
+ P
1

= Q
1



KELVIN P
0
= Q
0


+ Q
1


POYNTING P
0
+ P
1

= Q
0


+ Q
1


BURGERS P
0
+ P
1


+ P
2

= Q
1


+ Q
2



(p , q) -Typ P
0
+ ... + P
p

(p)
= Q
0


+ ... + Q
q


(q)


Die die Konstanten P
0
, ... , P
p
, Q
0
, ... , Q
q
berechnen sich aus denjenigen der Dmpfer-
und Federelemente. Dabei kann in allen Fllen eine dieser Konstanten ( 0) zu Eins normiert
werden. Diese System-Differenzialgleichungen beschreiben das Verhalten vollstndig, d. h. bei
Angabe von Anfangsbedingungen kann man sie fr einen gegebenen Spannungsprozess
(t) eindeutig zu einem Dehnungsprozess

(t) aufintegrieren, oder umgekehrt (s. GURTIN/
STERNBERG). Dabei wird man bei komplizierteren Modellen oder Prozessen eine numerische
Integration bevorzugen.
Interessiert man sich speziell fr das Schwingungs- und Dmpfungsverhalten dieser Modelle,
so fhrt eine komplexe Darstellung oft zu Vereinfachungen. Wird das System harmonisch mit
einer Frequenz erregt, so wird die Differenzialgleichung vom (p , q) -Typ durch


(t) =
0
exp(i t)


(t) =
0
exp(i t)
gelst, wobei
0
und
0
komplex werden. Man erhlt durch Einsetzen in die Differenzial-
gleichung
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

26

( ) ( ) ( ) ( )

q
0 k
k
0 k
j
0
p
0 j
j
t i exp i Q t i exp i P
und somit die pseudo-elastische Beziehung

0
=
( )
( )

q
0 k
k
k
p
0 j
j
j
i Q
i P

0
= G()
0
.
Sowohl Realteil als auch Imaginrteil von

(t) und

(t) stellen eine Lsung der erzwun-
genen Schwingungen dar. Der Quotient G() wird komplexe Nachgiebigkeit genannt und
sein Kehrwert komplexe Steifigkeit. Man erhlt fr den
- KELVIN-Krper G() = (E i R ) / (E
2
+ R
2

2
)
- MAXWELL-Krper G() = 1/E i (R )
(s. FLGGE, BERT).
Man kann auch stattdessen eine komplexe Viskositt einfhren und erhlt pseudo-viskose
Beziehungen.

Eine Verallgemeinerung des (p , q)-Modells besteht darin, unendlich viele Elemente zusam-
menzusetzen (s. KRAWIETZ S. 13, BETTEN S. 257).



1.3.7 Viskoelastische Modelle vom Integral-Typ

Ein anderer Zugang zur linearen Viskoelastizitt basiert auf der folgenden Annahme.
BOLTZMANNsches
11
Superpositionsprinzip (1876)
Bewirken Dehnungsprozesse
i
(t) Spannungsprozesse
i
(t) , i = 1, 2, so bewirkt der Deh-
nungsprozess
1
(t) +
2
(t) den Spannungsprozess
1
(t) +
2
(t) .
Betrachten wir eine konstante Kriechbelastung
i
(t) , die zur Zeit t
i
aufgebracht wird, so
kann man diesen Spannungsprozess durch die HEAVISIDE
12
-Funktion H(t) mit
H(t) = 0 fr t < 0
H(t) = 1 fr t 0
darstellen als

i
(t) =

(t
i
)

H(t t
i
) ,

11
Ludwig Boltzmann (1844-1904)
12
Oliver Heaviside (1850-1925)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

27

worin

(t
i
)

die ab t
i
konstante Kriechspannung ist. Ist J(t t
i
) die Kriechkurve infolge Ein-
heitslast H(t t
i
) ab t
i
, so folgt aus dem Superpositionsprinzip, dass

(t
i
) H(t t
i
) den
Dehnungsprozess

i
(t) =

(t
i
) J(t t
i
)
bewirkt. Darin heit J(t) Kriechfunktion. Ist nun der Lastprozess eine beliebige Zeitfunktion


(t) , so approximieren wir sie als Summe von solchen Stufenfunktionen


(t) =
i
n

1


(t
i
)

H(t t
i
)
und erhalten als Dehnungsantwort den Prozess


(t) =
i
n

1


(t
i
)

J(t t
i
) .
Nach Grenzbergang n ergibt sich das STIELTJES
13
-Integral


(t) =
( )
( ) t
0

J(t ) d

() =
0
t
J(t )

()

d .
Vertauschen wir die Rollen von Spannung und Dehnung, so erhalten wir vllig analog
(t) =
( )
( ) t
0

R(t ) d

() =
0
t
R(t )

()

d
mit der Relaxationsfunktion R(t) . Letztere ist nicht unabhngig von der Kriechfunktion.
Zwischen ihnen gibt es vielmehr den Zusammenhang
t =
0
t
R(t ) J

() d =
0
t
J(t ) R

() d .

Da die rheologischen Modelle vom (p , q)Typ ebenfalls das Superpositionsprinzip erfllen,
kann man sie auch immer als STIELTJES-Integral darstellen.

Allen diesen viskoelastischen Modellen ist folgendes gemeinsam:
Sie sind linear. Mathematisch sind ihre Eigenschaften bestens bekannt (siehe GURTIN/
STERNBERG).
Das Verhalten ist Geschwindigkeits-abhngig oder viskos (rheonom).
Sie beschreiben alle ein Verhalten mit schwindendem Gedchtnis, d. h. liegt ein Spannungs-
oder Dehnungsereignis lange genug zurck, so ist sein Einfluss auf die Gegenwart vernach-
lssigbar klein. Durch einen Grenzbergang kann man die Anfangsbedingungen in Verges-
senheit geraten lassen und gelangt so zu einem Geschichtsfunktional, das Faltungsintegrale
mit Vergessensfunktionen (Kriech- oder Relaxationsfunktionen) vom Exponentialtyp ent-
hlt.
Bei ganz schnellen wie auch ganz langsamen Prozessen verhalten sie sich elastisch, weil alle
Dmpfer blockieren bzw. nachgeben.

13
Thomas Jan Stieltjes (1856-1894)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

28

Ihr Verhalten ist in dem Sinne plausibel, als keine Widersprche zum Dissipationspostulat (
0) auftreten knnen, wenn man die Differenzialgleichung und insbesondere deren Koeffi-
zienten von rheologischen Modellen ableitet. Setzt man dagegen eine Differenzialgleichung
ohne Modell an, so kann bei beliebiger Wahl der Konstanten unsinniges Verhalten heraus-
kommen.

Die gemeinsame Anwendungsgrenze aller dieser rheologischen Modelle ist ihre Linearitt.
Reales Kriech- und Dmpfungsverhalten ist of stark nicht-linear, zum Beispiel bei Metallen. Es
gibt deshalb in der Literatur eine Flle von nicht-linearen Erweiterungen und Verallgemeine-
rungen der rheologischen Modelle, wie z. B. die Einfhrung einer frequenzabhngigen Dmp-
fung
( ) R
R


0
R
0
= konstant
(KIMBALL/LOVELL) oder von spannungsabhngigen Dmpfungen (BERTRAM/
OLSCHEWSKI 1990)
R() = R
0
exp( A ||) .
Andere, historische Kriechanstze sind


(t) =
0
+ k ( /
0
)
N
t NORTON (1929), BAILEY (1929)


(t) =
0
+ k [exp( /
0
) 1] t SODERBERG (1936)


(t) =
0
+ k sinh( /
0
) t PRANDTL (1928), NADAI (1938)


(t) =
0
+ k sinh( /
0
)
N
t GAROFALO (1965)
wobei der NORTON-Ansatz bei Metallen viel Verbreitung gefunden hat. Weitere Anstze s.
SZKRYPEK S. 363 ff.


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

29

1.3.8 Kriechschdigung

Literatur

Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Betten, J.: Creep Mechanics. Springer, Berlin (2002)
Besson, J.; Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des mat-
riaux. Hermes, Paris (2001) in Franzsisch
Danzer, R.: Lebensdauerprognose hochfester metallischer Werkstoffe im Bereich hoher Tem-
peraturen. Gebr. Borntraeger, Stuttgart (1988)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. II, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Kachanov, L. M.: Introduction to Continuum Damage Mechanics. Kluwer Academic Publ.,
Dordrecht (1986)
Krajcinovic, D.; Lemaitre, J.: Continuum Damage Mechanics. Springer, Wien (1987)
Lemaitre, J.: A Course on Damage Mechanics. Springer, Berlin (1992)
Lemaitre, J. (Hrg.): Handbook of Materials Behavior Models. Academic Press, San Diego,
Bd. 2 (2001)
Rsler, J.; Harders, H.; Bker, M.: Mechanisches Verhalten der Werkstoffe. B. G. Teubner,
Stuttgart (2003)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)
Voyiadjis, G. Z.; Kattan, P. I.: Advances in Damage Mechanics: Metals and Metal Matrix
Composites. Elsevier, Amsterdam (1999)




primr sekundr tertir primr sekundr tertir







t t
typische Kriechphasen typische Kriechphasen

Eine typische Kriechkurve besteht aus einem primren Bereich anfnglichen Kriechens mit
hohen Kriechraten, einem sekundren Bereich mit minimaler, stationrer Kriechrate, und einem
tertiren Bereich mit berlinearem Kriechen, der bis zum Kriechbruch fhrt. Whrend die ers-
ten beiden Bereiche oft mit rheologischen Modellen beschrieben werden knnen (z. B.
BURGERS-Krper), gelingt dies mit dem tertiren wegen dessen Nichtlinearitt nicht. Letzte-
re kann sehr unterschiedliche Ursachen haben, wie zum Beispiel
Querschnittsverkleinerung (Querkontraktion) und damit Spannungserhhung
Bildung und Wachstum von Mikrorissen und Poren
Gefgenderungen
u. v. a. mehr. In der (phnomenologischen) Mechanik wird dies alles unter dem Begriff Kriech-
schdigung pauschal subsummiert.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

30


The term damage will be used to designate the general destructive effect of the
various changes occuring in the material which eventually limit its usefulness. Thus
the visible damage may consist of an accumulation of permanent deformation from
creep (viscous flow), plastic flow, initiation of corrosion pits, or development of
cracks. This visible effects are the result of submicroscopic changes in the crystalline
lattice or in the intercrystalline boundary material. The processes designated by the
terms slip, diffusion, recrystallization, rotation of grains, phase change, and relaxa-
tion involve varying degrees of atomic rearrangement that takes place within the ma-
terial; any of these processes may constitute the initial stages of damage.
DOLAN (1952)

Ein beraus erfolgreicher Ansatz, um Schdigung zu beschreiben, stammt von
KATSCHANOV (1958). Die grundlegende Vorstellung ist, dass nur ein Teil des Querschnittes
A der Probe, nmlich der durch Risse, Hohlrume usw. reduzierte effektive Querschnitt A
e

die Last aufnehmen muss, und man somit zu einer hheren effektiven Spannung


e
e
A
F
A A
e

als der "wahren" Spannung


A
F

ungeschdigt geschdigt

kommt, die ihrerseits in das Kriechgesetz eingeht und die Kriechgeschwindigkeit erhht. Dazu
wird ein Schdigungsparameter d eingefhrt als das Verhltnis
d : =
A
A
1 =
A
A A
e
e

A
e
= (1 d) A ,
der bei dem ungeschdigten Material den (Anfangs-)Wert d = 0 hat und whrend des Krie-
chens anwchst. Nhert er sich dem Wert 1, so wchst die effektive Spannung und damit auch
die Dehnung theoretisch ber alle Grenzen. Praktisch wird der Kriechbruch schon vorher, bei
einem kritischen Schdigungswert
0 < d
kr
< 1
eintreten, der vom Material abhngt. Dieser Schdigungstheorie zugrunde liegt das
Prinzip der Spannungs-quivalenz (LEMAITRE 1971)
Das geschdigte Material verhlt sich wie das ungeschdigte, wenn man im Kriechgesetz die
Spannung durch die effektive Spannung ersetzt.
Fr d bentigt man eine Entwicklungsgleichung, die man analog zu denjenigen des
BURGERS-Krper als
d

=
e

+
e
+ d
ansetzen kann. Die Materialkonstanten , und sollten so bestimmt werden, dass die
Schdigung bei Kriechversuchen auch wirklich zunimmt.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

31

Neben obigem Ansatz, der fr manche Anwendungen gute Ergebnisse liefert, gibt es den
Vorschlag von RABOTNOV (1963)
d

= (
e

/ )
N

mit den beiden Konstanten und N .
Die Zunahme der effektiven Spannung berechnet sich als

,
_

e
2
e
e e
e
A
A
F
A
F
A
F
.
Bei einem monotonen Kriechversuch hlt man die uere Last F auf der Probe konstant,
womit F

= 0 ist. Die nderung des effektiven Querschnitts nhrt sich nun aus unterschied-
lichen Quellen
A
e


= d

A + (1 d) A

,
nmlich aus dem Schdigungswachstum d

und einer Vernderung des ueren Querschnitts


A

. Nimmt man an, dass die Kriechverformung (nicht aber der Schdigungsprozess) isochor ist,
was bei Metallen experimentell besttigt ist, so berechnet sich das Volumen einer prismatischen
Probe bei Vernachlssigung der elastischen Volumennderung
V = l A = l
0
A
0

aus der Dehnung


0 0
0
l
l
l
l l
,
womit
V

= 0 = l

A + l A

l
0
A + l A


und A
1 l
A l
A
0


folgt. Damit ist insgesamt
( )
1
1
]
1

+
+ +

A
1
d 1 A d
A
F
A
F
2
e
e
e


e e
F F d

A A 1 d 1

1
+ +
1
+
1
]
.
Die effektive Spannung wchst demnach
1. bei Steigerung der Zugkraft
2. infolge Schdigungszunahme
3. infolge der Querkontraktion
Da im tertiren Kriechbereich die Dehnungen oft nicht mehr als klein betrachtet werden kn-
nen, muss zwischen den unterschiedlichen Spannungsmaen unterschieden werden.




Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

32

1.3.9 Materialermdung

Neben der Schdigung unter Gleichlasten spielen in der Praxis auch Schdigungs-
mechanismen unter Wechsellasten eine groe Rolle, die oft ganz anders als Kriech-
schdigungen verlaufen. Typischerweise nehmen Ermdungsvorgnge infolge niederfrequenter
Wechsellasten bei Metallen ihren Anfang an bereits vorhandenen Mikrorissen an der Oberfl-
che, die Risskeime heien. Diese wachsen erst langsam, spter dann immer schneller zumeist
entlang von Korngrenzen in das Innere des Bauteils, vereinigen sich (Koaleszenz) und schw-
chen schlielich den Querschnitt so stark, dass es zum Ermdungsversagen kommt.
Um dieses Verhalten im Experiment zu untersuchen, fhrt man Wechsellastversuche (span-
nungsgesteuert) oder Wechseldehnversuche (dehnungsgesteuert) durch.
Bei Wechsellastversuchen wird ein zyklisches Belastungsprogramm gefahren, das dreieck-
frmig, sinusfrmig oder anders sein kann. Gemessen wir die Lastspielzahl N bis zum Versa-
gen. Derartige Versuche dienen der Bestimmung der Betriebsfestigkeit eines Bauteils, speziell
seiner Lebensdauerprognose.
Trgt man die Spannungsamplitude ber der Versagenslastspielzahl doppelt-logarithmisch
fr viele sinus-frmige Wechsellast-Versuche auf, so erhlt man die WHLER-Kurve
(WHLER
14
1862). Sie ist fr hohe Spannungsamplituden annhernd gerade und knickt dann
auf die konstante minimale Spannungsamplitude ab, die die Dauerfestigkeit kennzeichnet.



WHLER-Diagramm eines Baustahles.
aus DANZER, S. 13

14
August Whler (1819-1914)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

33






t
o



m


t
u
t




Neuerdings fhrt man allerdings vermehrt LCF-Tests durch (low cycle fatigue). Dabei wird
die Probe einem zyklischen Dehnungsprogramm unterworfen, das idealisiert aus linearen Deh-
nungsrampen mit/ohne obere und untere Haltezeiten t
o
bzw. t
u
um eine Mitteldehnung
m

besteht.


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

34


Beispiele fr Zyklusformen, die bei Ermdungsversuchen bei hohen Temperaturen zum
Studium des Kriecheinflusses auf die Ermdungseigenschaften verwendet werden:
a) "slow-fast" Zyklus,
b) "fast-slow" Zyklus,
c) Zyklus mit Haltezeit in der Zugphase,
d) Zyklus mit je einer Haltezeit in der Zug- und in der Druckphase

aus DANZER, S. 18


Misst man die Spannung whrend eines Dehnungszyklus im ungeschdigten Intervall, so
erhlt man die hierfr typischen Hysterese-Kurven. Die Schdigung wirkt sich hierauf u. a. so
aus, dass die Hysterese im Zugbereich abflacht.
Gemessen wird die dazu notwendige Kraft, aus der auf die (Nominal-) Spannung geschlossen
werden kann. Nach einem kurzen Einspielvorgang von wenigen Zyklen wird die Spannung
zwischen zwei Extremen im Zug- und Druckbereich zyklieren, die zunchst annhernd zeitlich
konstant sind. Ist die Probe erst erheblich geschdigt, wir die Maximalspannung zunchst lang-
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

35

sam, dann aber sehr schnell abfallen. Die Minimalspannung im Druckbereich wird hingegen
durch Mikrorisse, die sich unter Druck schlieen, nur wenig beeinflusst.



max







N n, t



min



Typischer Spannungsverlauf ber Lastspielzahl n im LCF-Versuch.


Die Berechnung dieses Zusammenhangs erweist sich als uerst schwierig, da er nicht nur
vom Material abhngt, sondern auch von
Haltezeiten, Mitteldehnung, Rampenform, usw.
Proben-, insbesondere Querschnittsform
Oberflchenbehandlung der Probe
Umgebung: chemische Bestandteile, Feuchtigkeit, Temperatur, usw.
u. v. a. m.
Aus diesem Grunde sind Ermdungsprognosen immer noch uerst vage und halbempirisch.
Ein historisches Beispiel fr eine Ermdungs-Lebensdauer-Regel geht auf MANSON (1953)
und COFFIN (1954) zurck
= (2N)

, > 0 Konstanten
worin die Amplitude der inelastischen Dehnung ist.
Eine weitere Behandlung dieses komplexen und wichtigen Themas findet in der Lehrveran-
staltung Betriebsfestigkeit statt.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

36


1.4 Plastizitt

Literatur

Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag, Berlin (1983)
Besson, J., Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des mat-
riaux. Hermes, Paris (2001) in Franzsisch
Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Burth, K.; Brocks, W.: Plastizitt. Vieweg, Braunschweig/ Wiesbaden (1992)
Chen, W. F.; Han, D. J.: Plasticity for Structural Engineers. Springer, New York, Berlin
(1988)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. I, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Sin-
gapore (2003)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer, Berlin (1986)
Kreiig, R.: Einfhrung in die Plastizittstheorie. Fachbuchverlag, Leipzig, Kln (1992)
Lubliner, J.: Plasticity Theory. Macmillan, New York (1990)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)
Yu, M.-H.: Generalized Plasticity. Springer, Berlin (2006)

Ein gnzlich anderes Verhalten als das viskoelastische wird durch das COULOMB
15
-
Element (Klotz mit Trockenreibung) beschrieben.


COULOMB-Element

F


Bei ihm ist die Deformationsgeschwindigkeit Null, solange die Spannung betragsmig unter
einer Fliespannung liegt
|| <
F


= 0 .

15
Charles Augustin Coulomb (1736-1806)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

37

Bei Erreichen der Fliegrenze (engl. yield limit) kann beliebig groes Flieen in Richtung der
angelegten Spannung stattfinden:
= +
F



0 beliebig
=
F



0 beliebig
Bei erneuter Entlastung ist sofort wieder

= 0 , und der Klotz bleibt liegen. Beim Flieen


wird die gesamte Leistung dissipiert
l
i
=

=
F
|

| = 0 .
Ein derartiges Verhalten wird als starr-ideal-plastisch bezeichnet. Es lsst keinen funktionalen
Zusammenhang zwischen Spannungen und Dehnungen zu. Das Verhalten ist (nur) stckweise
linear und damit insgesamt nichtlinear. Auerdem ist es Geschwindigkeits-unabhngig (sklero-
nom).
Bei realen Materialien ist die Fliegrenze nicht konstant, sondern hngt von der (plastischen)
Verformung ab, oder genauer: vom Prozess der plastischen Verformung. Nimmt die Fliegren-
ze mit der plastischen Verformung zu, so handelt es sich um Verfestigung (engl. hardening) ,
nimmt sie ab, um Entfestigung (engl. softening). Bei vielen Materialien hat man zunchst ein
verfestigendes Verhalten, bis eine Sttigung eintritt, um schlielich zu entfestigen. Damit wird
das Verhalten instabil und neigt zu Lokalisierungen wie Scherbndern oder Einschnrungen,
was die Messung von Spannungs-Dehnungs-Beziehungen uerst kompliziert macht. Man
beachte aber die Abhngigkeit dieser Begriffe von der Wahl der Dehnungs- und Spannungs-
mae, da diese Vorgnge bei groen Deformationen stattfinden.

Verfestigung Entfestigung
Sttigung
Bruch
Zugfestigkeit
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

38


Auch die Berechnung jenseits der Zugfestigkeit wird sehr schwierig, weswegen man sich meist
auf den verfestigenden Bereich beschrnkt.
Als Anstze sind lineare Verfestigungsregeln

F
= K || +
Fo
K positive Konstante
oder Potenzgesetze

F
= K ||
n
+
Fo
K, n positive Konstanten
verbreitet. Sollen auch Lastwechsel beschrieben werden, bei denen es zum (Rck-) Plastizieren
in umgekehrter Richtung kommen kann, so schreibt man das Gesetz besser inkrementell

= K |

| K positive Konstante.
Will man die Verfestigung nach oben beschrnken, so benutzt man Sttigungsanstze wie z. B.

= K (
F

F
) |

| K ,
F
positive Konstanten ,
bei der
F
gegen den Sttigungswert
F
strebt.


F

Verfestigung mit Sttigung


Scherbandbildung Einschnrung
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

39

Bei Lastumkehr von Druck auf Zug oder umgekehrt wird man hufig feststellen, da sich die
Fliegrenze absolut verkleinert hat, was BAUSCHINGER
16
-Effekt (1886) genannt wird.


In der Modellierung verwendet man zwei Anstze, die sich nur bei Lastumkehr mit
Rckplastizierung unterscheiden lassen:
1. die isotrope Verfestigung, bei der die Fliegrenze unter Zug und Druck gleichermaen
ansteigt; und
2. die kinematische Verfestigung, bei der die Fliegrenze im Zugbereich genauso zunimmt,
wie sie im Druckbereich abnimmt, oder umgekehrt.
Da das reale Werkstoffverhalten oft dazwischen liegt, benutzt man hufig Kombinationen aus
beiden, wobei fr die isotrope Verfestigungsvariable
F
und die Rckspannung
R
(engl.
back stress) der kinematischen Verfestigung Entwicklungsgleichungen angesetzt werden ms-
sen, fr die man (leider) nicht mehr auf einfache Modellvorstellungen zurckgreifen kann.





Fo

F
>
Fo

F



R

F




F




isotrope Verfestigung kinematische Verfestigung


Viele plastische Materialien zeigen bei sehr kleinen Deformationen wie auch bei Lastumkehr
zunchst ein elastisches Verhalten. Erst bei berschreiten einer Fliegrenze
F
(auch Elasti-

16
Johann Bauschinger (1834-1893)

2
F

BAUSCHINGER-Effekt
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

40

zittsgrenze oder Streckgrenze genannt), deformiert sich das Material auch plastisch (plasti-
sches Flieen). Dieses Verhalten kann durch eine Reihenschaltung von COULOMB-Element
und HOOKE-Element modelliert werden, was auf den PRANDTL
17
- oder JENKIN-Krper
fhrt. Damit kann man die Gesamtdehnung additiv zerlegen in einen elastischen und einen plas-
tischen Anteil
=
e
+
p
mit
e
= / E .
In den Verfestigungsgesetzen steht dann nur die plastische Deformation
p
. Die Leistung des
PRANDTL-Krpers ist
l
i
=

= (
e

+
p

) = E
e

e


+
F
|
p
|

= w

+ ,
setzt sich also aus einem elastischen und einem dissipativen Teil zusammen.

















Man spricht von Materialien mit elastischen Bereichen, die insbesondere fr viele Metalle
eine sinnvolle Beschreibung des realen Verhaltens darstellen, wenn man geeignete Verfesti-
gungsmodelle verwendet. Dies gilt vor allem bei niedrigen Temperaturen, whrend bei hohen
Temperaturen (nahe Schmelztemperatur) viskose Effekte ausgeprgt sein knnen. Mit solchen
Beanspruchungen beschftigt sich die Viskoplastizitt.






17
Ludwig Prandtl (1875-1953)

E E
F


PRANDTL-Krper
F
E
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

41




















Ein elastisch-plastisches Modell mit kinematischer Verfestigung ist der MASING-Krper.
Um die Gre des elastischen Bereiches fr ein Beispiel zu zeigen, seien folgende Angaben
gemacht:
Material: Chrom-Nickel-Stahl
Emodul: 208 GN/m
2

Fliegrenze: 120 MN/m
2
Fliedehnung: 0,58 %
Betrachtet man das elastisch-plastische Materialverhalten unter einer einsinnigen Belastung,
d. h. ohne Entlastung, so kann man es formal nicht von einem stark nicht-linearen (beispiels-
weise bilinearen), elastischen Verhalten unterscheiden. HENCKY
18
hat deshalb 1924 ein sol-
ches finites Formnderungsgesetz vorgeschlagen. hnlich ist das RAMBERG/ OSGOOD-
Gesetz (1945)

N
3
2
1
k
k
k

,
_

+

k
1
, k
2
, k
3
, N Konstanten
Andere historische Anstze sind (s. KHAN/ HUANG S. 11):
=
0
+ K
N
LUDWIK (1909)
=
F
tanh(E /
F
)

PRAGER (1938)

18
Heinrich Hencky (1885-1951)
MASING-Krper
E
F
K

E+K E+K
F

E
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

42

=

K
N
HOLLOMAN (1944)
= K (
0


+ )
N
SWIFT (1947)
Wegen der eingeschrnkten Anwendbarkeit hat die Deformationsmethode der Plastizitt nur
wenig Anwendung gefunden.

Charakteristisch fr alle (elastisch-) plastischen Modelle ist ihre Geschwindigkeits-
Unabhngigkeit, die Kriechen und Relaxation ausschliet, sowie ihre Nichtlinearitt.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

43

1.5 Viskoplastizitt

Literatur

Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Christescu, N.; Suliciu, I.: Viscoplasticity. M. Nijhoff Publ., Den Haag (1982)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. II, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Lemaitre, J.; Chaboche, J.-L.: Mechanics of Solid Materials. Cambridge Univ. Press (1990)
Miller, A. K.: Unified Constitutive Equations for Creep and Plasticity. Elsevier, London
(1987)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)

Zu einer einfachen Einschlieung viskoser Effekte gelangt man durch Anbringung von
viskoelastischen Elementen in Reihe (V1) oder parallel (V2) zum plastischen Element (oder
beidem).


V2
V1
K
F



Der Effekt von V1 ist, dass es keine elastischen, sondern nur noch viskoelastische Bereiche
gibt. Ist V1 ein Dmpfer, so bildet sich bei Ent-/Belastungszyklen unterhalb der Fliespannung
eine Hysterese aus (wie beim MAXWELL-Krper).















BINGHAM-Krper
F

K
D
SCHWEDOFF-Krper
F

K
C
D
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

44

Wichtiger ist jedoch die Parallelschaltung von V2 zum COULOMB-Element (z. B.
BINGHAM
19
-Krper). V2 wird nur aktiviert bei inelastischen Deformationen. Die elastischen
Bereiche bleiben also erhalten. Whrend des Flieens setzt sich die Spannung aus der Flie-
spannung
F
und einer viskosen berspannung

(engl. overstress) zusammen
=
F
+

.
Die Spannung kann damit beliebig gro oder klein werden, was realistischer ist als die Begren-
zung durch t
F
beim plastischen Material. Kombiniert man solche Modelle noch mit zusam-
mengesetzten Verfestigungsmechanismen, so gelangt man zu einem recht komplexen Material-
verhalten, das vor allem im Hochtemperaturbereich Gegenstand breiter Anwendungen und
intensiver Entwicklungen ist. Insbesondere folgende Modelle haben weite Verbreitung gefun-
den:
das PERZYNA-Modell (1963)
das BODNER/PARTOM-Modell (1972)
das HART/MILLER-Modell (1976)
das CHABOCHE-Modell (1977)
das ROBINSON-Modell (1978)
das berspannungsmodell von CHOI/ KREMPL (1985)
das EURATOM-Modell von BRUHNS (1987)
u.v.a. mehr. Allen gemein ist die Intention, viskoplastisches Materialverhalten bei beliebigen
Belastungen (Kriechen, Wechsellasten, zyklisch mit/ohne Haltezeiten, Relaxation usw.) mg-
lichst genau zu beschreiben.
Wegen der Aktualitt der Forschungen auf dem Gebiet der Viskoplastizitt gibt es noch rela-
tiv wenig bersichtsdarstellungen, ganz im Gegensatz zur Plastizitt.



19
E. C. Bingham (1878-1946)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

45


2 EINFHRUNG IN DIE TENSORRECHNUNG

Literatur

Betten, J.: Tensorrechnung fr Ingenieure. Teubner, Stuttgart (1987)
De Boer, R.: Vektor- und Tensorrechnung fr Ingenieure. Springer, Berlin (1982)
Duschek, A., Hochrainer, A.: Tensorrechnung in analytischer Darstellung. Springer, Wien
(1961)
Iben, H. K.: Tensorrechnung. Teubner. Stuttgart, Leipzig (1995)
Lagally, M.: Vorlesungen ber Vektor-Rechnung. Adad. Verlagsgesellschaft, Leipzig (1928)
Lebedev, L. P.; Cloud, M. J.: Tensor Analysis. World Scientific, New Jersey (2003)
Marsden, J., Tromba, A. J.: Vektoranalysis. Spektrum Akad. Verlag, Heidelberg, Berlin,
Oxford (1995)
Schade, H.: Tensoranalysis. de Gruyter, Berlin (1997)
Trostel, R.: Mathematische Grundlagen der Technischen Mechanik I, Vektor- und Tensoral-
gebra. Vieweg, Braunschweig, Wiesbaden (1993)
Trostel, R.: Mathematische Grundlagen der Technischen Mechanik II, Vektor- und Tensora-
nalysis. Vieweg, Braunschweig, Wiesbaden (1997)

Viele Bcher ber Kontinuumsmechanik enthalten eine kurze Einfhrung in die Tensorrech-
nung, wie z. B.
Lai, W. M., Rubin, D., Krempl, E.: Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon Press,
Oxford (1978, 1993)


2.1 Vektor- und Tensoralgebra

2.1.1 Summenkonvention

Betrachten wir die Summe
s = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+ + a
N
b
N
=

N
1 i
a
i
b
i

Genauso htte man schreiben knnen
s =
N
k 1

a
k
b
k
,
d. h. die Wahl des Summationsindex (i bzw. k) geht nicht in das Ergebnis ein und wird des-
halb stummer Index genannt. Da wir sehr oft Summen bentigen, fhren wir zur Abkrzung
folgende Vereinbarung ein:
Summenkonvention:
Steht ein Index in einem Produktterm zweimal, so ist ber ihn von 1 bis N zu summieren.
Oder: ber stumme Indizes ist zu summieren.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

46

Dabei geht N aus dem Zusammenhang hervor und ist im Weiteren meistens gleich 3 , der
Dimension des physikalischen Raumes.
Fr unser Beispiel ist also
s = a
i
b
i
= a
m
b
m
usw.
Des Weiteren ist die Komponentendarstellung eines Vektors v bezglich einer Basis {g
i
}
v = v

1
g
1
+ v

2
g
2
+ v

3
g
3
= v

i
g
i
.
Sind a
ij
die Elemente einer 3 3Matrix, so heit die Summe der Diagonalelemente
a
ii
= a
11
+

a
22
+

a
33

die Spur der Matrix. Das Produkt zweier Matrizen mit Elementen a
ij
und b
ij
ist
a
ij
b
jk
= a
il
b
lk
= a
i1
b
1k
+ a
i2
b
2k
+ a
i3
b
3k
.
Hierin sind nur j und l stumme Indizes, i und k jedoch nicht. i und k heien freie Indi-
zes. Sie stehen in Produkttermen auf beiden Seiten der Gleichung je einmal. Die Spur der Er-
gebnismatrix a
ik
b
ki
ist also eine Doppelsumme (ber i und k), wobei die Reihenfolge der
Summierung bei mehrfachen Summen bekanntlich egal ist:


N
1 i
N
1 k
a
ik
b
ki
=

N
1 k
N
1 i
a
ik
b
ki
= a
ik
b
ki
.
Es ist immer wichtig, zwischen stummen und freien Indizes zu unterscheiden. So kann man fr
die drei Gleichungen
y
1
= a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ a
13
x
3

y
2
= a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ a
23
x
3

y
3
= a
31
x
1
+ a
32
x
2
+ a
33
x
3

verkrzt schreiben
y
i
= a
ik
x
k

oder auch
y
p
= a
pm
x
m
.
Darin sind k und m stumm, whrend i und p frei sind.
Oft kommt es vor, dass ein Ausdruck immer bei Gleichheit zweier bestimmter Indizes 1 ist,
sonst aber 0 . Zum Beispiel, wenn gilt:
a
1
b
1
= 1 a
1
b
2
= 0 a
1
b
3
= 0
a
2
b
1
= 0 a
2
b
2
= 1 a
2
b
3
= 0
a
3
b
1
= 0 a
3
b
2
= 0 a
3
b
3
= 1 .
Um ein solches Gleichungssystem krzer zu schreiben, definieren wir das
Def.: KRONECKER
20
-Symbol

ij


ij
sind die Komponenten der Einsmatrix

20
Leopold Kronecker (1828-1891)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

47


1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 0 1




33 32 31
23 22 21
13 12 11



,
d. h.


ij
=
fr
fr

'

j i 0
j i 1
=

ji
=
j
i
=

i
j
.
Es soll also vllig egal sein, ob die Inizes oben oder unten notiert werden. Damit knnen wir
quivalent fr die 9 Gleichungen verkrzt schreiben
a
i
b
j
=

ij
.
Umgekehrt gilt beispielsweise die Erweiterung
a
ik
x
k
= a
il


lk
x
k

oder
a
i
b
i
= a
i
b
k


ik

oder
a
ik
x
k
x
i
= a
ik
x
k


ik
x
k
= (a
ik


ik
) x
k
.
Auerdem fhrt man im 3-Dimensionalen oft noch das dreifach-indizierte Permutationssym-
bol oder LEVI-CIVITA
21
-Symbol
ijk
ein als

ijk
=


ist von ion Permutat keine falls
ist von on Permutati ungerade eine falls
ist von on Permutati gerade eine falls

'

3 2, 1, ijk 0
3 2, 1, ijk 1
3 2, 1, ijk 1

also z. B.

231
= + 1
132
= 1
122
= 0 .

Es gilt demnach

ijk
=
kij
=
ikj
=
kji

usw.








21
Tullio Levi-Civita (1873-1941)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

48

2.1.2 Vektoren

Definition: Ein Vektorraum oder linearer Raum ist eine Menge V (von Vektoren), auf
der eine Addition und eine Skalarenmultiplikation mit Skalaren aus den reellen Zahlen R mit
folgenden Regeln definiert sind
a + b = b + a (kommutativ)
(a + b) + c = a + (b + c) (assoziativ)
a + o = a (Nullvektor)
a + (a) = o (Negativelement)

( ) a = ( a) (assoziativ)
1 a = a (Einselement)
(a + b) = a + b (distributiv)
( + ) a = a + a (distributiv)
a , b , c V , , R
Ein maximales linear unabhngiges System von Vektoren {g
1
, g
2
, ..., g
N
} wird Vektorbasis
in V genannt. Bezglich einer solchen knnen wir jeden Vektor als Linearkombination dar-
stellen
a = a
i
g

i
b = b
i
g

i
.
Dabei heien die Skalare a
i
und b
i
die Komponenten (nicht Koordinaten!) des Vektors be-
zglich dieser Basis. Es gilt dann
a + b = a
i
g

i
+ b

j
g

j
= (a
i
+ b
i
) g

i

und
a = (a
i
g

i
) = ( a
i
) g

i
.
Manche Vektorrume besitzen darber hinaus noch ein inneres Produkt oder Skalarprodukt
: V V R | (a , b) a a b
mit folgenden Regeln
a b = b a (kommutativ)
( a) b = (a b) (assoziativ)
(a + b) c = (a c) + (b c) (distributiv)
a a > 0 fr a o (positivdefinit)
a , b , c V , R .
Besitzt der Vektorraum ein Skalarprodukt, so gilt
a b = (a
i
g
i
) (b
k
g
k
) = a
i
b
k
g
i
g
k
.
Sind die Vektoren a und b orthogonal oder senkrecht zueinander, so gilt
a b = 0 .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

49

Der Ausdruck |a|: = a a heit Betrag, Norm oder Lnge eines Vektors.
Definition: Zwei Basen {g
i
} und {g
k
} heien dual, falls gilt
g

i
g

k
=
i
k
.
Damit stehen alle Basisvektoren von {g

i
} orthogonal auf denjenigen von {g

k
} fr k i.
Satz: Zu jeder Basis {g

i
} eines Vektorraums gibt es eindeutig eine duale Basis {g

j
}.
Die Verwendung von dualen Basen ist also immer mglich und fhrt oft zu Vereinfachungen.
So gilt fr das innere Produkt
a b = (a
i
g

i
) (b
k
g

k
) = a
i
b
k
g

i
g

k

= a
i
b
k

i
k
= a
i
b
i
= a
k
b
k
.
Wir haben dabei die stummen Indizes kontrr (d. h. oben und unten) gestellt, um deutlich zu
machen, auf welche der beiden Basen wir uns beziehen. Es gilt nmlich auch
a b = (a
i
g

i
) (b
k
g

k
) = a
i
b
i
,
aber
a b = (a
i
g

i
) (b
k
g

k
) = a
i
b
k
(g

i
g

k
) .
Fllt eine Basis {e
i
} mit ihrer dualen {e
j
} zusammen
e
i
e
i
fr i = 1, 2, 3,
so braucht man nicht mehr zwischen oberen und unteren Indizes zu unterscheiden.
Definition: Eine Vektorbasis {e
i
} heit Orthonormalbasis (ONB), wenn gilt
e
i
e
k
=

ik
.
In jedem Vektorraum gibt es unendlich viele ONB. Verwendet man mehrere ONB gleichzeitig,
so muss man die Koeffizienten entsprechend kennzeichnen, also z. B.
a = a
i
e
i
=

i i
a e
mit
a
i
= a e
i
und a
i i
a e .
Bezglich einer ONB gilt einfach
e
k
e
i
=

ki

a b = a
i
b
i

|a| =
2
3
2
2
2
1 i i
a a a a a + + .
Im Dreidimensionalen kann man das Kreuzprodukt bezglich einer positiv-orientierten ONB
darstellen mittels des Permutationssymbols
a b = a
i
e
i
b
j
e
j
= a
i
b
j

ijk
e
k

sowie das Spatprodukt zwischen drei Vektoren als
[a , b , c] = [a
i
e
i
, b
k
e
k
, c
l
e
l
] = a
i
b
k
c
l

ikl
.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

50

2.1.3 Dyaden und Tensoren

Definition: Eine vektorwertige Funktion eines Vektors
F : V V | x a F(x)
heit linear, wenn
F(x
1
+ x
2
) = F(x
1
) + F(x
2
)
fr alle Vektoren x
1
, x
2
V und alle Skalare R gilt.
Seien a und b festgewhlte Vektoren, so kann man mit ihrer Hilfe eine spezielle lineare Ab-
bildung konstruieren, die einen variablen Vektor x in einen anderen y abbildet mittels der
Vorschrift
y = a (b x) = (x b) a = (b x) a .
Dabei ist der Ergebnisvektor y immer parallel zu a .
Def.: Das dyadische Produkt zwischen zwei Vektoren a und b oder die einfache oder
lineare Dyade a b ist die Abbildung
a b : V V | x a a (b x) ,
also
a b (x) : = a (b x) .
Diese Abbildung ist linear
a b (x
1
+ x
2
) = a [b (x
1
+ x
2
)]
= a [b x
1
+ b x
2
]
= a b (x
1
) + [a b (x
2
)] .
Das dyadische Produkt ist i. Allg. nicht kommutativ, denn a b b a , falls die beiden
Vektoren nicht kollinear (parallel) sind.
Man kann nun die Summe zweier Dyaden definieren als diejenige lineare Abbildung, die fr
alle Vektoren x leistet
(a b + c d) (x) = a b (x) + c d (x)
= a (b x) + c (d x)
sowie die Multiplikation einer Dyade a b mit einem Skalar R als
( a b) (x) = [(a b) (x)] .
Diese beiden Operationen erfllen die Axiome der Addition und der Multiplikation mit einem
Skalar von Vektorrumen. Auerdem gelten folgende Regeln:
(a + b) c = a c + b c
a (b + c) = a b + a c
(a b) = ( a) b = a ( b)
Man kann also in der letzten Zeile die Klammern weglassen. Das dyadische Produkt ist dem-
nach linear in beiden beteiligten Vektoren. Daraus folgt
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

51

(a + b) (c + d) = a c + a d + b c + b d .
Stellt man a und b bezglich einer Basis {g
i
} dar, so gilt
a b = (a
i
g

i
) (b
k
g

k
)
= a
i
b
k
g

i
g

k
sowie
(a + b) c = (a
i
+ b
i
) c

k
g

i
g

k

und
a (b + c) = a
i
(b
k
+ c

k
) g

i
g

k
.
Fr ONB vereinfachen sich diese Ausdrcke nicht. Erst wenn Skalarprodukte ausgewertet
werden mssen, empfiehlt es sich, auf eine ONB berzugehen. Wegen der Linearitt der Dyade
gilt
a b (x) = [(a
i
e
i
) (b
k
e
k
)] (x
l
e
l
)
= x
l
a
i
b
k
(e
i
e
k
) (e
l
)
= a
i
b
k
x
l
e
i
(e
k
e
l
)
= a
i
b
k
x
l
e
i


kl

= a
i
b
k
x
k
e
i
.
Weil eine einfache Dyade a b alle Vektoren x in die Richtung von a abbildet, handelt
es sich um eine spezielle lineare Abbildung, eine kollineare Dyade.
Die Summe zweier Dyaden (a b) + (c d) bildet alle Vektoren x in Linearkombi-
nationen von a und c ab, also in die Ebene, die von a und c aufgespannt wird. Man nennt
eine solche Abbildung deshalb planare Dyade.
Die allgemeine lineare Abbildung von Vektoren in Vektoren wird Tensor oder vollstndige
Dyade genannt. Ist T ein solcher, so gilt also
y = T(x) = T(x
i
e
i
) = x
i
T(e
i
) .
Ein Tensor ist also dadurch determiniert, dass seine Wirkung auf alle Basisvektoren gegeben
ist. Da die Klammern entbehrlich sind, lassen wir sie weg, und schreiben statt dessen einen
Punkt, der das Skalarprodukt in der Definition der Dyade andeutet
y = T x .
Da T e
i
ein Vektor ist, knnen wir ihn wieder bezglich einer ONB {e
k
} darstellen
T e
i
= T
ki
e
k
,
mit den Komponenten
T
ki
: = e
k
(T e
i
)
In diesem Ausdruck kann man die Klammern weglassen, da es keine Verwechselungs-
mglichkeiten gibt.




Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

52

Satz: Jeder Tensor T lsst sich bezglich einer ONB eindeutig darstellen als
T = T
ki
e
k
e
i

mit den neun (Basis-)Dyaden
e
1
e
1
e
1
e
2
e
1
e
3

e
2
e
1
e
2
e
2
e
2
e
3
e
3
e
1
e
3
e
2
e
3
e
3

und den neun Tensorkomponenten
T
ki
: = e
k
T e
i
.
{e
k


e
i
} bilden eine Tensorbasis. Die neun Komponenten des Tensors bezglich dieser Ba-
sis lassen sich in einer Komponentenmatrix anordnen
[T
ij
] : =
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11




T T T
T T T
T T T
.
Speziell ist die Komponentenmatrix von einfachen Dyaden
a b = a
i
b
k
e
i
e
k

somit

1
1
1
]
1

3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
b a b a b a
b a b a b a
b a b a b a



.
Das dyadische Produkt zwischen zwei Vektoren lsst sich also als Matrizen-Produkt in folgen-
der Form darstellen:
b
1
b
2
b
3
a
1
a
1
b
1
a
1
b
2
a
1
b
3
a
2
a
2
b
1
a
2
b
2
a
2
b
3
a
3
a
3
b
1
a
3
b
2
a
3
b
3
Dies ist das Matrizenprodukt des Spaltenvektors von a und des Zeilenvektors von b .
Man beachte, dass die Komponenten eines Tensors wie auch die eines Vektors von der Wahl
der Basis abhngen. Sind nmlich {e
i
} und {e
i
} zwei Basen, so ist
T = T
ik
e
i
e
k
= T
ik
e
i
e
k

mit
T
ik
= e
i
T e
k

T
ik
= e
i
T e
k
,
wobei T
ik
und T
ik
unterschiedlich sein knnen. Der Tensor T selbst jedoch ist unabhngig
von der Basis, bezglich derer man ihn darstellt.
Will man das Bild y eines Vektors x nach der Abbildung mit einem Tensor ermitteln, so
stellt man den Tensor wie oben dar und ebenso x = x
n
e
n
und erhlt
y = T x
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

53

= y
k
e
k
= (T
ki
e
k
e
i
) (x
n
e
n
)
= T
ki
x
n
e
k
(e
i
e
n
)
= T
ki
x
n
e
k

in

= T
ki
x
i
e
k
,
woraus sich die Komponentengleichung
y
k
= T
ki
x
i
fr k = 1, 2, 3
ergeben. In Matrizenform ist dies

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
3
2
1





x
x
x
T T T
T T T
T T T
y
y
y
.
Nach Wahl einer ONB kann man also die Tensoroperationen auf Matrizenoperationen zurck-
fhren. Dies gilt auch fr die Summe zweier Tensoren S und T
S = S
ki
e
k
e
i

T = T
ki
e
k
e
i

S + T = S
ki
e
k
e
i
+ T
ki
e
k
e
i

= (S
ki
+ T
ki
) e
k
e
i

und die Multiplikation eines Tensors T mit einem Skalar
T = (T
ki
e
k
e
i
) = ( T
ki
) e
k
e
i
.
Sind S und T zwei Tensoren und x ein Vektor, dann ist S x ebenso ein Vektor, auf den
man wiederum T anwenden kann
T (S x) = T S x .
Da die Hintereinanderschaltung von mehreren linearen Abbildungen ebenfalls wieder linear
ist, handelt es sich bei T S auch wieder um einen Tensor. Seine Komponenten erhalten wir
durch die Darstellung
T S x = (T
pi
e
p
e
i
) (S
kl
e
k
e
l
) (x
m
e
m
)
= (T
pi
e
p
e
i
) (S
kl
x
m
e
k
) (e
l
e
m
)
= (T
pi
e
p
e
i
) (S
kl
x
m
e
k

lm
)
= (T
pi
e
p
e
i
) (S
km
x
m
e
k
)
= T
pi
S
km
x
m
e
p
(e
i
e
k
)
= T
pi
S
km
x
m
e
p

ik
= T
pi
S
im
x
m
e
p

= T
pi
S
iq

qm
x
m
e
p

= (T
pi
S
iq
e
p
e
q
) (x
m
e
m
) .
Alle Klammern in dieser Rechnung sind unntig und dienen nur der Verdeutlichung von Zu-
sammenhngen. Durch Vergleich erhalten wir die Darstellung des Tensors
T S = (T
pi
e
p
e
i
) (S
kl
e
k
e
l
) = T
pi
S
kl

ik
e
p
e
l
= T
pi
S
il
e
p
e
l
,

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

54

d. h. man bindet die angrenzenden Basisvektoren durch ein Skalarprodukt und die brigen
durch ein dyadisches Produkt. Seine Komponentenmatrix ergibt sich als Matrizenprodukt zwi-
schen den beiden Komponentenmatrizen. Diese Operation wird einfache berschiebung oder
Kontraktion genannt.
Es muss betont werden, dass dieses Produkt zweier Tensoren allgemein nicht kommutativ
ist, d. h. T S ist nicht gleich S T . Es ist aber assoziativ
(T S) R = T (S R) ,
weswegen man wieder die Klammern weglassen kann, und linear in beiden Faktoren
(T + S) R = (T R) + (S R)
R (T + S) = (R T) + (R S) .
Derjenige Tensor, der jeden Vektor in sich selbst abbildet, ist der Einstensor. Er hat bezg-
lich jeder ONB {e
i
} die Einsmatrix als Komponentenmatrix
I =
ik
e
i
e
k
= e
i
e
i
,
weil fr jeden Vektor x = x
m
e
m
gilt
I x = (
ik
e
i
e
k
) (x
m
e
m
)
=
ik
x
m
e
i
(e
k
e
m
)
= x
m
e
k

km
= x
m
e
m
= x .
Ist T = T
ki
e
k
e
i
ein beliebiger Tensor und I der Einstensor, so gilt
T I = (T
ki
e
k
e
i
) (
lm
e
l
e
m
)
= (T
ki
e
k
e
i
) (e
l
e
l
)
= T
ki
e
k
e
l
(e
i
e
l
)

= T
ki
e
k
e
l

il
= T
kl
e
k
e
l

= T ,
wie auch umgekehrt
I

T = T
fr alle Tensoren T gilt.
Skalare Vielfache I von I heien Kugeltensoren. Speziell ist 0 I der Nulltensor 0 , der
jeden Vektor in den Nullvektor abbildet und dessen Koeffizientenmatrix nur mit Nullen besetzt
ist.

2.1.4 Die Inverse eines Tensors

Es stellt sich die Frage, ob ein Tensor eine Umkehrung hat, d. h. ob es zu einem Tensor T
einen inversen Tensor T

1
gibt, so dass
T

1
(T x) = x
ist fr alle Vektoren x . Falls eine solche Abbildung nmlich existiert, so ist sie auch linear
(und deshalb wieder ein Tensor). Es muss also
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

55

T

1
T = I
gelten. In Komponenten heit das
(T

1
kl
e
k
e
l
) (T
mn
e
m
e
n
) =
kn
e
k
e
n

= T

1
kl
e
l
e
m
T
mn
e
k
e
n

= T

1
km
T
mn
e
k
e
n

T

1
km
T
mn
=
kn
.
Damit ist die Komponentenmatrix [T

1
ik
] des inversen Tensor T

1
im Sinne der Matrizen-
rechnung die inverse Matrix von [T
mn
] , wenn man beide Tensoren bezglich derselben ONB
darstellt.
Man wei aus der Matrizenrechnung, dass nur die nicht-singulren Matrizen invertierbar
sind. Das sind solche, deren Determinante ungleich Null ist
det[T
in
] 0 .
Ein Tensor ist also genau dann invertierbar, wenn die Determinante seiner Komponentenmat-
rix bezglich einer (beliebigen) Basis ungleich Null ist. Ansonsten heit er singulr. Spter
werden wir die Determinante eines Tensors definieren. Damit gelingt uns dann eine basisinvari-
ante Invertierbarkeitsregel.
Eine lineare oder komplanare Dyade ist nie invertierbar.
Ein Kugeltensor I ist genau dann invertierbar, wenn 0 . Seine Inverse ist nmlich

1
I .
Sind S und T invertierbare Tensoren, dann ist der Produkttensor S T ebenfalls inver-
tierbar (und umgekehrt), und es gilt
(S T)
1
= T
1
S
1
,
weil
(S T)
1
(S T) = T
1
S
1
S T = T
1
T = I
ist.

2.1.5 Die Transponierte eines Tensoren

Zu jedem Tensor T definiert man den transponierten Tensor T
T
ber die Bilinearform
a (T
T
b) = b (T a)
fr a und b beliebig. Es reicht, dies fr zwei beliebige Basisvektoren zu fordern
e
k
T e
i
= e
i
T
T
e
k

oder
T
ki
= (T

T
)
ik
i, k = 1, 2, 3
d. h. bezglich einer ONB ist die Komponentenmatrix des transponierten Tensors gleich der
transponierten Komponentenmatrix des ursprnglichen Tensors, oder
T = T
ik
e
i
e
k
T
T
= T
ik
e
k
e
i

= T
ki
e
k
e
i
= T
ki
e
i
e
k
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

56

Es gelten folgende Regeln fr alle Tensoren T und S , alle Vektoren a und b und alle Ska-
lare :
(a b)
T
= (b a)
(T S)
T
= S
T
T
T

(T + S)
T
= T
T
+ S
T

( T)
T
= (T
T
)
(T
T
)
T
= T
(T
T
)

1
= (T

1
)
T
= : T

T
fr invertierbare T
I
T
= I
0
T
= 0
Man kann damit ein Linksprodukt zwischen Vektor und Tensor definieren:
v T : = T
T
v .
Es gilt fr alle Vektoren v und w
v (T w) = (v T) w ,
weswegen die Klammern entbehrlich sind. Da das Linksprodukt also auf das Rechtsprodukt
zurckgefhrt wird, bietet es prinzipiell keine neuen Qualitten.
Ist ein Tensor gleich seinem Transponierten, so heit er symmetrisch. Ein Kugeltensor ist
beispielsweise immer symmetrisch. Die Definition der Symmetrie fllt mit derjenigen der Kom-
ponentenmatrix bezglich ONB zusammen.
Ist ein Tensor gleich dem negativen Transponierten
T = T
T
,
so heit er schiefsymmetrisch oder anti(sym)metrisch (engl. skew). Damit gilt fr seine
Komponenten bez. einer ONB
T
ik
= T
ki

und speziell (keine Summation)
T
ii
= T
ii
= 0 .
Whrend ein symmetrischer Tensor noch 6 unabhngige Komponenten besitzt

1
1
1
]
1

33 23 13
23 22 12
13 12 11



T T T
T T T
T T T
,
sind es beim schiefsymmetrischen nur noch drei

1
1
1
]
1

0 T T
T 0 T
T T 0
23 13
23 12
13 12



.
Er besitzt also die gleiche Dimension wie der zugrundeliegende Vektorraum. Dies lsst vermu-
ten, dass seine Wirkung auf einen beliebigen Vektor x durch die Operation eines Vektors auf
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

57

x ersetzt werden kann. In der Tat gibt es eindeutig einen axialen Vektor t
A
zu einem anti-
metrischen Tensor T , so dass fr alle Vektoren x gilt
T x = t
A
x .
Um t
A
zu bestimmen, whlen wir eine ONB {e
i
} und erhalten
(T
ik
e
i
e
k
) (x
l
e
l
) = t
m
A
e
m
x
l
e
l
= T
il
x
l
e
i
= t
m
A
x
l

mli
e
i

also
T
il
= t
m
A

mli
oder
T
12
= t
1
A

121
+ t
2
A

221
+ t
3
A

321
= t
3
A

T
23
= t
1
A

132
+ t
2
A

232
+ t
3
A

332
= t
1
A

T
31
= t
1
A

113
+ t
2
A

213
+ t
3
A

313
= t
2
A

und damit ist
t
A
= T
23
e
1
T
31
e
2
T
12
e
3

= + T
32
e
1
+ T
13
e
2
+ T
21
e
3

und
t
m
A
= T
il

mli
.


Es gelten folgende Regeln:
Die Linearkombinationen (anti)symmetrischer Tensoren ist wieder (anti)symmetrisch.
Die Hintereinanderschaltung von (anti)symmetrischen Tensoren ist dies jedoch i. A. nicht
mehr.
Die Inverse von symmetrischen invertierbaren Tensoren ist ebenfalls symmetrisch.
Antimetrische Tensoren sind singulr.
Man kann jeden Tensor T eindeutig zerlegen in seinen symmetrischen
sym(T) : = (T + T
T
)
und seinen antimetrischen Anteil
skw(T) : = (T T
T
)
so dass
T = sym(T) + skw(T)

gilt. Speziell gilt fr Dyaden die Zerlegung in ihren symmetrischen Anteil
sym(a b) = (a b + b a)
und ihren antimetrischen Anteil
skw(a b) = (a b b a) .

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

58

2.1.6 Quadratische Formen und Tensorflchen

Ist x Vektor und T ein Tensor, so ist x T x ein Skalar. Man nennt einen solchen Aus-
druck quadratische Form. Dabei ist zu beachten, dass von T nur der symmetrische Anteil
eingeht.
Ein Tensor T heit
positiv-definit, falls x T x > 0
positiv-semidefinit, falls x T x 0
negativ-definit, falls x T x < 0
negativ-semidefinit, falls x T x 0
fr alle Vektoren x o ist.
Ist ein Tensor T positiv-(semi-)definit, so ist T negativ-(semi-)definit. Beispiel fr einen
positiv-definiten Tensor ist der Einstensor oder ein Kugeltensor I mit positivem .
Eine geometrische Charakterisierung von Tensoren erhlt man durch die Bestimmung von
Tensorflchen, die folgendermaen definiert sind: Wir betrachten alle Vektoren x , die die
quadratische Gleichung
x T x = 1
lsen. Fasst man die Lsungsvektoren als Ortsvektoren auf, so beschreiben sie im Raum i. A.
eine Flche. Ist T ein Kugeltensor, so ist dies eine Kugeloberflche. Ist T positiv-definit, so
ist es ein Ellipsoid. Auf weitere Tensorflchen werden wir nach der Behandlung von Eigen-
wertsystemen eingehen.

2.1.7 Kreuzprodukt zwischen Vektor und Tensor

Fr manche Anwendungen bentigt man das Kreuzprodukt zwischen einem Vektor (links)
und einem Tensor (rechts)
v T ,
das durch seine Wirkung auf einen Vektor w definiert ist als
(v T) w : = v (T w) .
In Komponenten bezglich einer ONB gilt
(v T) w = v
i
e
i
(t
kl
e
k
e
l
) (w
m
e
m
)
= v
i
e
i
t
km
w
m
e
k

= v
i
t
km
w
m

ikp
e
p
.
Man erkennt
v T = (v
i
e
i
) (t
kl
e
k
e
l
)
= (v
i
e
i
t
kl
e
k
) e
l

oder fr lineare Dyaden
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

59

v (a b) = (v a) b .
Dieser Tensor ist in allen drei Faktoren linear. Die Klammern sind entbehrlich.
Die Transponierte davon ist
(v a b)
T
= b (v a)
= b (a v)
= : (b a) v
= (a b)
T
v ,
womit wir das Kreuzprodukt zwischen einer Dyade (links) und einem Vektor (rechts) einge-
fhrt haben als
(a b) v = a (b v) ,
und in Verallgemeinerung dessen zwischen einem Tensor (links) und einem Vektor (rechts)
T v : = (v T
T
)
T
,
was wieder in allen Faktoren linear ist. In Komponenten bezglich einer ONB erhlt man
T v = (T
ik
e
i
e
k
) (v
m
e
m
)
= T
ik
v
m
e
i
(e
k
e
m
)
= T
ik
v
m

kmp
e
i
e
p
,
worin alle Klammern entbehrlich sind.
Es gelten folgende Regeln fr alle Skalare , Vektoren v , w und Tensoren S , T :
(v T) w = v (T w) = : v T w
v (T w) = (v T) w = : v T w
(T + S) v = T v + S v
v (T + S) = v T + v S
(T v) = ( T) v = T ( v) = : T v
(v T) = ( v) T = v ( T) = : v T
T (v + w) = T v + T w
(v + w) T = v T + w T
Als Folge der Regeln fr das Spatprodukt gilt auerdem
T (a b) = (T a) b
oder bezglich des Linksproduktes
(a b) T = a (b T) .
Hier sind die Klammern nicht entbehrlich, weil die Ausfhrung der Operationen nur in der
Weise Sinn machen.
Whlt man fr T speziell den Einstensor I , so wird fr beliebige Vektoren w
(v I) w = v (I w) = v w
= I (v w) = (I v) w = (I v) w
und damit
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

60

v I = I v .
Andererseits gilt
I v = (v I)
T
= (I v)
T
,
womit I v = v I als antimetrisch erkannt wird. Wir schlieen durch Vergleich, dass v
der axiale Vektor zum antimetrischen Tensor v I ist.
Man erhlt in Komponenten bezglich einer ONB
I v = e
i
e
i
v
j
e
j

= v
j

ijk
e
i
e
k

= v I = v
j
e
j
e
i
e
i

= v
j

jik
e
k
e
i
.
Angewendet auf einen Vektor w erhlt man
v I w = v
j

jik
e
k
(e
i
w
m
e
m
)
= v
j
w
i

jik
e
k
.

2.1.8 Orthogonale Tensoren

sind solche, die das innere Produkt erhalten
a b = (Q a) (Q b) = a Q
T
Q b
fr beliebige a und b . Damit muss
Q
T
Q = I Q
mi
Q
mj
=
ij
bzgl. ONB
sein oder
Q
1
= Q
T
.
Bei orthogonalen Tensoren ist der Transponierte gleich dem Inversen. Deshalb gilt auch
Q Q
T
= I Q
im
Q
jm
=
ij
bzgl. ONB.
Demnach ist der transponierte/inverse Tensor eines orthogonalen Tensors wieder orthogonal.
Stellt man einen orthogonalen Tensor bezglich einer ONB als Komponenten-Matrix dar, so
handelt es sich um eine orthogonale Matrix

1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11



Q Q Q
Q Q Q
Q Q Q
.
Diese haben die Eigenschaft, dass sowohl ihre Spaltenvektoren wie auch ihre Zeilenvektoren
Orthonormalsysteme bilden.
Orthogonale Tensoren beschreiben im Vektorraum Drehungen und Spiegelungen. Ist bei-
spielsweise {e
j
} eine ONB, so auch ihr Bild unter einem orthogonalen Tensor: {Q e
i
}. Even-
tuell verwandelt aber Q eine rechtsorientierte Basis in eine linksorientierte.
Ist v ein Vektor und Q ein orthogonaler Tensor, so ist Q v der gedrehte und eventuell
gespiegelte Vektor. Bezglich einer ONB {e
j
} gilt dann
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

61

Q v = Q v
i
e
i
= v
i
Q e
i
,
d.h. der gedrehte Vektor hat bezglich der ONB {Q e
i
} dieselben Komponenten wie der ur-
sprngliche bezglich der ONB {e
j
} .
Analoges kann man mit einem Tensor T machen. Dreht man die Tensorbasis {e
i
e
j
} in
{(Q e
i
) (Q e
j
)} = {(Q e
i
) (e
j
Q
T
)} , so erhlt man den gedrehten Tensor
T

ij
Q e
i
Q e
j
= Q T

ij
e
i
e
j
Q
T
= Q T Q
T
,
ebenfalls mit denselben Komponenten bezglich der ONB {(Q e
i
) (Q e
j
)} wie der ur-
sprngliche bezglich der ONB {e
i
e
j
}.
Whlt man zur Darstellung von Q eine spezielle ONB, deren e
1
-Richtung mit der Drehachse
von Q bereinstimmt, so ist die Komponentenmatrix von Q

1
1
1
]
1

t


cos sin + 0
sin cos 0
0 0 1

und der Drehwinkel. Bei +1 handelt es sich um eine reine Drehung und der Tensor wird
als oder Versor bezeichnet, bei 1 zustzlich um eine Spiegelung. Man sieht, dass auch in
dieser Darstellung sowohl die Spalten als auch die Zeilen dieser Matrix als Vektoren aufeinan-
der senkrecht stehen.
Es gilt dann fr die Drehung die folgende Darstellung
Q = e
1
e
1
+ (e
2
e
2
+ e
3
e
3
) cos

+ (e
3
e
2
e
2
e
3
) sin


= cos I + (1 cos

) e
1
e
1
+ I e
1
sin .
Fr kleine Drehungen kann man in linearisieren

sin


cos

1 Q v
und erhlt damit die einfache Darstellung v
Q I + I v
mit dem antimetrischen Tensor I , dessen axialer Vektor = e
1
ist. Damit gilt
Q v v + v .

2.1.9 Transformationsregeln fr Basiswechsel

Fr Tensoren gilt (wie schon fr Vektoren), dass sie unabhngig von einer Basis eingefhrt
werden. Alle Rechenoperationen und Eigenschaften von Tensoren und Vektoren lassen sich
unabhngig von Basen und Komponenten notieren (sogenannte direkte Schreibweise).
Andererseits haben wir gesehen, dass sie sich nach Wahl einer Basis auf entsprechend Eigen-
schaften und Regeln von (Komponenten-) Matrizen berfhren lassen. Die Komponentendar-
stellung (Indexschreibweise) ist also in dem Sinne allgemein, als die Wahl einer Basis immer
mglich ist, aber auch speziell, weil man eine andere Basis genauso gut htte whlen knnen.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

62

Es stellt sich deshalb die Frage, wie sich die Komponenten eines beliebigen Vektors v oder
Tensors T bei Basiswechsel transformieren. Dabei schrnken wir uns (wie bisher) auf ONB
ein. Seien also {e
i
} und {e
i
} solche ONB, so ist
v = v
i
e
i
= v
i
e
i

T = T
ik
e
i
e
k
= T
ik
e
i
e
k
.
Wie gesehen, kann man die eine ONB aus der anderen ONB durch Drehungen und ggf. Spie-
gelungen erzeugen. Dies wird beschrieben durch einen orthogonalen Tensor Q . Bildet man
beispielsweise
Q = e
i
e
i
,
so leistet dieser Tensor
Q e
k
= e
k

und umgekehrt
Q
T
e
k
= e
k

die Rcktransformation. Diese Darstellung von Q ist allerdings trivial und wenig hilfreich fr
unseren Zweck, die Regeln fr die Komponenten-Transformationen abzuleiten. Wir whlen
dazu vielmehr die Darstellung
Q = Q
rs
e
r
e
s
mit
Q
rs
= e
r
Q e
s
= e
r
(e
i
e
i
) e
s

= (e
r
e
i
) (e
i
e
s
) = e
r
e
s
= cos (e
r
, e
s
) .
Die Komponente Q
rs
entspricht also dem Richtungskosinus zwischen den Basisvektoren e
r

und e
s
. Mit dieser Darstellung von Q erhalten wir
v = v
r
e
r
= v
i
e
i
= v
i
Q e
i

= v
i
(Q
rs
e
r
e
s
) e
i
= v
i
Q
rs
e
r

si

= v
i
Q
ri
e
r

und durch Komponentenvergleich
v
r
= Q
ri
v
i
.
Umgekehrt wrde man erhalten:
v
i
= v
r
Q
ri
.
Analog erhlt man fr Tensorkomponenten aus
T = T
ik
e
i
e
k
= T
lm
e
l
e
m
= T
lm
(Q e
l
) (Q e
m
)
= Q
il
Q
km
T
lm
e
i
e
k

schlielich
T
ik
= Q
il
Q
km
T
lm
und T
lm
= Q
il
Q
km
T
ik
.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

63

2.1.10 Eigenwertprobleme

In der Mechanik stellt sich oft das folgende Problem: Gibt es fr einen gegebenen Tensor T
Vektoren a , die T in die Richtung von sich selbst abbildet, also
T a = a .
Ein solcher Vektor heit Eigenvektor (EV) von T und der zugehrige Eigenwert (EW)
von T .
Zunchst stellt man fest, dass diese Gleichung fr den Nullvektor fr ein beliebiges trivi-
alerweise erfllt ist. Wir wollen deshalb a o voraussetzen. Nimmt man nun das fache
eines Eigenvektors a , so ist
T ( a) = (T a) = a = ( a) .
Jedes skalare Vielfache von einem Eigenvektor ist also wieder ein Eigenvektor zu demselben
Eigenwert. Wir knnen also die Eigenvektoren normieren
|a| = 1 = a a = a
i
a
i
,
wobei aber immer noch der Richtungssinn von a willkrlich ist. Es wre also besser von Ei-
genrichtungen als von Eigenvektoren zu sprechen. Da man aber Richtungen in einem Vektor-
raum gerne durch Vektoren darstellt, hat sich die Benutzung von Eigenvektoren durchgesetzt.
Wir knnen obige Eigenwertgleichung auch umformen zu
(T I) a = o
oder bezglich einer beliebigen ONB {e
i
} als Matrizenform
([T
ik
] [
ik
])[a
k
] = [0] .
Ausgeschrieben ist das
(T
11
) a
1
+ T
12
a
2
+ T
13
a
3
= 0
T
21
a
1
+ (T
22
) a
2
+ T
23
a
3
= 0
T
31
a
1
+ T
32
a
2
+ (T
33
) a
3
= 0 .
Dies sind die bekannten Eigenwertgleichungen der Matrizenrechnung. Es handelt sich um
drei lineare homogene Gleichungen in den Komponenten a
i
des Eigenvektors a , die nur dann
von 0 verschiedene Lsungen besitzten, wenn die Determinante der Koeffizientenmatrix Null
ist
det [T
ik

ik
] = det



1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
T T T
T T T
T T T
= 0 .
Dies fhrt auf das kubische Polynom in
(T
11
) [(T
22
)(T
33
) T
32
T
23
]
T
12
[T
21
(T
33
) T
31
T
23
]
+ T
13
[T
21
T
32
T
31
(T
22
)] = 0 ,
dem charakteristischen Polynom der Matrix [T
in
] . Dieses kann immer in folgender Form
geschrieben werden
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

64


3
I
T

2
+ II
T
III
T
= 0
mit skalaren Koeffizienten I
T
, II
T
, III
T
, die Hauptinvarianten von T heien. Da die Ei-
genwertgleichung basisunabhngig ist, gilt dies auch fr das charakteristische Polynom und
damit auch fr die Hauptinvarianten. Die erste ist die Spur des Tensors
I
T
= sp(T) = T
ii
= T
11
+ T
22
+ T
33
.
Die zweite Hauptinvariante ist

1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

33 31
13 11
33 32
23 22
22 21
12 11


det


det


det
T T
T T
T T
T T
T T
T T
II
T

= (T
ii
T
kk
T
ik
T
ki
)
= T
11
T
22
T
12
T
21
+ T
22
T
33
T
23
T
32
+ T
11
T
33
T
13
T
31
.
Die dritte ist die Determinante des Tensors
III
T
= det(T) = det
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11
T T T
T T T
T T T




=
ikm
T
1i
T
2k
T
3m

= T
11
T
22
T
33
T
11
T
23
T
32
T
12
T
21
T
33

+ T
12
T
23
T
31
+ T
13
T
21
T
32
T
13
T
22
T
31
.
Alle diese Darstellungen gelten nur unter Bezugnahme auf eine ONB.
Dreht man den Tensor, so bleiben ebenfalls sowohl die Invarianten als auch die Eigenwerte
unverndert, und lediglich die Eigenvektoren drehen sich.
Die Hauptinvarianten erfllen folgende Regeln fr alle Skalare , Tensoren A und B und
orthogonale Tensoren Q :
sp(A + B) = sp(A) + sp(B) Linearitt
sp(A) = sp(A
T
)
sp(I) = 3 im Dreidimensionalen
sp( I) = 3 im Dreidimensionalen
sp(Q A Q
T
) = sp(A)

det(A) = det(A
T
)
det( A) =
3
det(A) im Dreidimensionalen
det(A B) = det(A) det(B)
det
1
(A) = det(A
1
)
det(I) = 1
det(Q) = det(Q
1
) = t 1
det(Q A Q
T
) = det(A)
det(Q A Q
T
I) = det(Q (A I) Q
T
) = det(A I)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

65

Ein spurfreier Tensor heit Deviator. Man kann jeden Tensor eindeutig in seinen Deviator-
anteil und seinen Kugelanteil additiv zerlegen. Der Deviatoranteil ist
T' : = T
1
/
3
sp(T) I .
Nach dem VIETA
22
schen Wurzelsatz kann jedes Polynom durch seine Wurzeln (Nullstellen)
dargestellt werden gem
(
1
) (
2
) (
3
)
=
3
(
1
+
2
+
3
)
2
+ (
1

2
+
2

3
+
3

1
)


1

2

3
.
Durch Vergleich mit dem charakteristischen Polynom folgt dann bezglich der Eigenwerte
i
die einfachere Darstellung der Hauptinvarianten
I
T
=
1
+
2
+
3

II
T
=
1

2
+

3
+
3

1

III
T
=
1

3
.
Satz: Ein Tensor besitzt
entweder drei reelle Eigenwerte
oder einen reellen und zwei konjugiert-komplexe.
Beweis: Aus dem Verhalten des kubischen Polynoms fr sehr kleine und sehr groe Werte von
und seiner Stetigkeit schlieen wir auf die Existenz mindestens einer reellen Nullstelle
1
.
Sei e
1
der zugehrige normierte Eigenvektor. Dann existiert eine ONB {e
i
} , bezglich derer
der Tensor die Komponentendarstellung hat

0
0

33 32
23 22
13 12 1
1
1
1
]
1

T T
T T
T T
.
Die Spur des Tensors ist reell:
I
T
=
1
+

2
+

3
=

1
+

T
22
+ T
33
.
Damit ist auch die Summe der beiden anderen Eigenwerte reell. Wir machen fr sie den kom-
plexen Ansatz

2
=
2
+ i
2

3
=
3
+ i
3
,
deren Summe nur dann reell ist, wenn
2
=
3
. Auch die Determinante des Tensors ist reell
III
T
=
1

2

3
=
1
(T
22
T
33
T
32
T
23
) .
Damit ist auch das Produkt der beiden anderen Eigenwerte

2

3
= (
2
+ i
2
) (
3
i
2
) =
2

3
+
2
2
+ i (
3

2
)
2
reell und (
3

2
)
2
= 0 . Ist
2
= 0 , so sind alle Eigenwerte reell. Ist dagegen
3

2
= 0,
so sind die letzten beiden konjugiert komplex; q. e. d.

22
Francois Vite (1540-1603)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

66

Sei T Tensor mit reellen Eigenwerten
1
,
2
,
3
und zugehrigen Eigenvektoren a
1
, a
2
,
a
3
. Wir betrachten zunchst den Fall, dass zu zwei verschiedenen Eigenvektoren a
1
und a
2

gleiche Eigenwerte gehren:
T a
1
= a
1

T a
2
= a
2
a
1
a
2

T a
1
+ T a
2
= a
1
+ a
2

= T (a
1
+ a
2
) = (a
1
+ a
2
) .
Die Summe zweier Eigenvektoren zum gleichen Eigenwert bildet auch wieder einen (nicht-
normierten) Eigenvektor zum gleichen Eigenwert. Dasselbe gilt fr alle Linearkombinationen
der beiden Eigenvektoren. D. h. der durch Eigenvektoren zum gleichen Eigenwert aufgespann-
te Unterraum ist ein Eigenraum.

Beispiele
Fr den Nulltensor 0 ist wegen
0 a = o = 0 a
jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert 0 .
Fr den Einstensor I ist wegen
I a = a = 1 a
jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert 1 .
Fr einen Kugeltensor I ist jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert .
Fr einen orthogonalen Tensor ist der Drehachsenvektor e Eigenvektor zum Eigenwert
t1 , wobei das Vorzeichen davon abhngt, ob es sich um eine reine Drehung handelt (+1) ,
oder zustzlich um eine Spiegelung (1) . Die beiden anderen Eigenwerte sind fr von Null
verschiedene Drehungen konjugiert-komplex.
Fr Dyaden a b ist a Eigenvektor zum Eigenwert a b und jeder zu b senkrechte
Vektor zum doppelten Eigenwert 0 . Stehen die beiden Vektoren senkrecht aufeinander, so
gibt es einen dreifachen Eigenwert 0 .

2.1.11 Spektralformen von symmetrischen Tensoren

In der Mechanik stellt sich das Eigenwertproblem hauptschlich fr symmetrische Tensoren.
Fr sie gilt der wichtige
Satz: Symmetrische Tensoren besitzen drei (nicht notwendig verschiedene) reelle Eigenwerte.
Beweis: Man erhlt mit den Beziehungen des vorigen Beweises die Gleichung
(
2

3
)
2
=
2
2
+
3
2
2
2

3

= (
2
+
3
)
2
4
2

3
= (T
22
+ T
33
)
2
4 (T
22
T
33
T
23
T
32
)
= (T
22
T
33
)
2
+ 4 T
23
T
32
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

67

Wegen der Symmetrie sind beide Terme auf der rechten Seite nicht-negativ und damit auch
0 (
2

3
)
2
= (i
2
+ i
2
)
2
= 4 i
2

2
2
= 4
2
2
,
was nur mglich ist, wenn
2
= 0 ist, also alle Eigenwerte reell sind; q. e. d.
Betrachten wir nun den Fall zweier Eigenvektoren a
1
und a
2
zu zwei verschiedenen Ei-
genwerten
1

2
. Dann folgt aus
T a
1
=
1
a
1
und T a
2
=
2
a
2


a
2
T a
1
=
1
a
2
a
1
a
1
T a
2
=
2
a
1
a
2
und wegen der vorausgesetzten Symmetrie von T fr die Differenz
a
1
T a
2
a
2
T a
1
= 0 = (
2

1
) (a
1
a
2
)
d. h. a
1
steht senkrecht auf a
2
. Wir haben damit Folgendes gezeigt:
Satz: Eigenvektoren zu verschiedenen Eigenwerten symmetrischer Tensoren sind orthogonal
zueinander.
Wir betrachten nun drei unterschiedliche Flle.
1. Fall: drei unterschiedliche Eigenwerte. Dann bilden die Eigenvektoren eine ONB, die Ei-
genbasis des Tensors, die bis auf Vorzeichen und Nummerierung eindeutig ist. Die Eigen-
rume sind drei eindimensionale wechselseitig orthogonale Vektorrume. Bezglich der Ei-
genbasis hat die Komponentenmatrix Diagonalform oder Spektralform

1
1
1
]
1

3
2
1
0 0
0 0
0 0




wobei
1
,
2
,
3
die drei Eigenwerte sind.
2. Fall: zwei der drei Eigenwerte sind gleich. Der zu den gleichen Eigenwerten gehrige Ei-
genraum ist zweidimensional. Es handelt sich um die Normalenebene zur Eigenrichtung des
dritten Eigenwertes. Eine Spektralform bez. einer ONB ist auch mglich, die bei entspre-
chender Nummerierung

1
1
1
]
1

2
1
1
0 0
0 0
0 0




ist. Dabei sind die (zueinander senkrechten) Richtungen der ersten beiden Basisvektoren in
der Normalenebene beliebig.
3. Fall: alle drei Eigenwerte sind gleich. Damit sind alle Richtungen Eigenrichtungen, und der
Eigenraum fllt mit dem Vektorraum zusammen. Die Komponentenmatrix hat fr jede be-
liebige ONB Spektralform

1
1
1
]
1

0 0
0 0
0 0



.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

68

Der Tensor ist der Kugeltensor I .
In jedem Fall gelten die folgenden Stze:
Satz: Ein Tensor ist genau dann symmetrisch, wenn eine (Hauptachsen-) ONB {e
H
i
} exis-
tiert, bezglich derer der Tensor eine Spektralformbesitzt

3
1 i
T
i
e
H
i
e
H
i

mit
i
: reelle Eigenwerte,
e
H
i
: normierte Eigenvektoren.
Da fr einen Kugeltensor alle Richtungen Eigenrichtungen sind, gilt der folgende
Satz: Ist T ein Tensor und I ein Kugeltensor, so haben T und T + I dieselben Ei-
genvektoren.
Damit hngen die Eigenvektoren eines Tensors nur von seinem Deviatoranteil ab.
Satz: Ein symmetrischer Tensor ist genau dann positiv-definit, wenn alle Eigenwerte positiv
sind. Er ist genau dann positiv-semindefinit, wenn alle Eigenwerte nicht-negativ sind.
Man erhlt folgende Klassifizierung von symmetrischen Tensoren, wenn man die Eigenwerte
der Gre nach ordnet, also
1

2

3
.

Vorzeichen d. quadratische e
H
1
- e
H
2
e
H
2
- e
H
3
- e
H
1
- e
H
3
- Tensor-Flche
Eigenwerte Form -Ebene -Ebene -Ebene

+ + + positiv-def. Ellipse Ellipse Ellipse Ellipsoid
+ + 0 pos.-semidef. Ellipse 2 || Geraden 2 || Geraden ellipt. Zylinder
+ 0 0 pos.-semidef. 2 || Geraden - 2 || Geraden 2 || Ebenen
+ + indef. Ellipse Hyperbel Hyperbel einsch. Hyperboloid
+ indef. Hyperbel - Hyperbel zweisch. Hyperboloid


2.1.12 Zeitabhngige Vektoren und Tensoren

und deren Ableitungen werden in der Dynamik bentigt. Sei also t ein Parameter, der bei-
spielsweise, aber nicht notwendig die Zeit bezeichnet. Seien

(t) eine skalarwertige Funktion
von t , v(t) eine vektorwertige und T(t) eine tensorwertige Funktion. Deren Ableitungen
nach t sind definiert als


(t)

=
dt
d
=
lim
0 t

1
t
[

(t + t)

(t)] ,
v(t)

=
dt
dv
=
lim
0 t

1
t
[v(t + t) v(t)] ,
T(t)

=
dt
dT
=
lim
0 t

1
t
[T(t + t) T(t)] ,
falls existent.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

69

Es gelten folgende Regeln fr alle Skalare , Vektoren a

und b

und Tensoren T und S ,
die differenzierbar von der Zeit abhngen:
(a + b)

= a

+ b


(a b)

= a

b + a b


(a b)

= a

b + a b


(T + S)

= T

+ S


(T S)

= T

S + T S


( T)

T + T


(T a)

= T

a + T a


(a T)

= a

T + a T


(T a)

= T

a + T a


(a T)

= a

T + a T


(T
T
)

= (T

)
T

Stellt man einen Vektor bezglich einer zeitunabhngigen ONB dar
v = v
i
(t) e
i
,
so folgt aus e
j

= o
v

= v
i
e
i
,
womit die Zeitableitung eines Vektors auf die seiner skalaren Komponenten zurckgefhrt ist.
Analog erhlt man fr einen Tensor
T = T

ij
(t) e
i
e
j

dann
T

= T

ij


e
i
e
j
,
womit auch die Zeitableitung eines Tensors auf die seiner skalaren Komponenten zurckge-
fhrt ist.
Falls T zu allen Zeiten invertierbar ist, gilt
(T
1
)

= T
1
T

T
1

wegen
(T
1
T)

= 0 = (T
1
)

T + T
1
T

.
Betrachten wir einen zeitabhngigen orthogonalen Tensor Q(t) . Aus Q Q
T
= I folgt
(Q Q
T
)

= 0 = Q

Q
T
+ Q Q
T
= Q

Q
T
+ (Q

Q
T
)
T
.
Q

Q
T
ist also antimetrisch. Dreht Q(t) eine feste ONB {e
i
} in eine andere zeitabhngige
ONB {e
i
(t) } , so erlaubt dies die Darstellung
Q = e
i
(t) e
i
Q
T
= e
i
e
i
(t)
und somit ist
Q

= e
i
(t)

e
i
und

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

70

Q

Q
1
= Q

Q
T
= e
i
(t)

e
i
e
j
e
j
(t) = e
i
(t)

e
i
.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

71


2.1.13 Starrkrperdynamik (Kreiseltheorie)

Betrachten wir einen starren Krper B , der sich im Raum bewegt und ueren Krften
und Momenten unterworfen ist. Sei o raumfester Punkt und r
o
Ortsvektor eines Punktes
bezglich o . Der Massenmittelpunkt von B ist definiert durch
r
M
: =
1
m

V
r
o
dV =
1
m

V
r
o
dm
mit
r
M
Ortsvektor zum (momentanen) Massenmittelpunkt
Massendichtefeld des Krpers B
m Masse von B
V momentan von B eingenommenes Raumgebiet
Setzt man fr den Ortsvektor r
o
= r
M
+

x , so folgt aus der Definition des Massenmittelpunktes

V
x dm = o .
Der Impuls des Krpers ist der zeitabhngige Vektor
p : =

V
r
o

dm =

V
(r
M

+

x

) dm = r
M


m
und der Drall oder Drehimpuls bezglich o der Vektor
d
o
: =

V
r
o
r
o


dm .
Die Impulsbilanz (NEWTON 1687) lautet allgemein

d
dt
p =
d
dt

V
r
o

dm =

V
r
o

dm = r
M


m
x
= F = Summe der ueren Krfte auf B V
M
und die Drallbilanz (EULER
23
1776) bezglich o

r
o
r
M


d
dt
d
o
=
d
dt

V
r
o
r
o


dm

o
= M
o
= Summe der ueren Momente auf B bezglich o .
Die Verschiebung eines allgemeinen Krperpunktes mit Ortsvektor r
o
= r
M
+

x lsst sich zer-
legen in die Verschiebung des Massenmittelpunktes
r
M
(t) r
M
(0)
und eine Drehung von x um M , die mit einem orthogonalen Tensor Q(t) dargestellt wird

23
Leonhard Euler (1707-1783)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

72

x(t) = Q(t) x(0) .
Dessen Zeitableitung ist
x

(t) = Q

(t) x(0) = Q

(t) Q
T
(t) x(t)
= (t) x(t) ,
worin (t) der axiale Vektor des antimetrischen Tensors Q

Q
T
ist und Winkel-geschwin-
digkeit heit. Die Geschwindigkeit des allgemeinen Punktes ist
v(t) = r
o

= r
M
(t)

+ x (t)

= r
M
(t)

+ (t) x(t)
Dies ist die EULERsche Geschwindigkeitsformel der Starrkrperbewegung (wobei man sich
statt auf den Massenmittelpunkt auch auf jeden anderen Krperpunkt htte beziehen knnen).
Damit ist der Drall bezglich o
d
o
(t) =

V
r
o
r
o

dm =

V
(r
M
+ x) (r
M

+ x) dm
= r
M
r
M

m + r
M
(

V
x dm)
+

V
x ( x) dm +

V
x dm r
M


= r
M
r
M

m +

V
x ( x) dm .
Die Drallbilanz nimmt also fr den starren Krper die Form an
M
o
= r
M
r
M


m + r
M

r
M


m +
d
dt

V
x ( x) dm ,
wobei der mittlere Term Null ist. Bilden wir das Kreuzprodukt von r
M
mit der Impulsbilanz
r
M
F = r
M
r
M

m
und setzen dies in die Drallbilanz ein, so erhalten wir

d
dt

V
x ( x) dm = M
o
r
M
F = M
M
,
worin die linke Seite als Zeitableitung des Dralls bezglich des Massenmittelpunktes erkannt
wird und die rechte als das resultierende Moment bez. M . Mit dem Entwicklungssatz fr dop-
pelte Kreuzprodukte ist der Drall
d
M
=

V
x ( x) dm
=

V
( (x x) x (x )) dm
= (

V
(x
2
I x x) dm)
= J
M


mit dem Massentrgheitsmomententensor bez. M
J
M
: =

V
(x
2
I x x) dm .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

73

Seine Komponenten bezglich einer ONB sind
J
ik
= e
i
J
M
e
k
=

V
((x
1
2
+ x
2
2
+ x
3
2
)
ik
x
i
x
k
) dm ,
also
J
11
=

V
(x
2
2
+ x
3
2
) dm J
12
= J
21
=

V
x
1
x
2
dm
J
22
=

V
(x
3
2
+ x
1
2
) dm J
23
= J
32
=

V
x
2
x
3
dm
J
33
=

V
(x
1
2
+ x
2
2
) dm J
31
= J
13
=

V
x
3
x
1
dm .
Der Massentrgheitsmomententensor ist fr alle Krper positiv-definit und symmetrisch. Dem-
nach kann er bezglich seiner Eigenbasis {e
i
H
} in Spektralform dargestellt werden
J
M
=
i

1
3
J
i
H
e
i
H
e
i
H
.
Diese Haupttrgheitsachsen (HTA) sind fr starre Krper fr alle Bewegungen krperfest,
aber nicht raumfest. Die Haupttrgheitsmomente J
i
H
sind alle positiv.
Um die Drallbilanz auszuwerten, bentigen wir die Zeitableitung des Massentrg-
heitsmomententensors, wozu wir wieder die EULERsche Geschwindigkeitsformel anwenden:
J
M

=
i

1
3
J
i
H
[e
i
H
e
H
i
+ e
i
H
e
i
H
]
=
i

1
3
J
i
H
[ e
i
H
e
i
H
e
i
H
e
i
H
]
= J
M
J
M
.
Demnach ist die Drallnderung
d
M


= J
M

+ J
M


= ( J
M
J
M
) + J
M

.
Der mittlere Term ist nach den Regeln des Spatproduktes Null. Damit ist die Drallbilanz be-
zglich des Massenmittelpunkts eines starren Krpers
M
M
= J
M
+ J
M


Stellt man die Winkelgeschwindigkeit ebenfalls bezglich der HTA-Basis {e
i
H
} dar
(t) =
i
H
(t) e
i
H
(t) ,
so ist deren Zeitableitung
(t)

=
i
H
e
i
H
+
i
H
e
i
H

=
i
H
e
i
H
+
i
H
( e
i
H
)
=
i
H
e
i
H
+
=
i
H
e
i
H
.
Analoges gilt fr jede krperfeste ONB {e
i
} . Die Komponentenform der Drallbilanz bezglich
einer solchen Basis ist
M
Mi
= J
il

l

+
l
J
kp

p

lki

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

74

und speziell bezglich der HTA-Basis
M
M
H
1
= J
1
H

1
H
+
2
H

3
H
(J
3
H

J
2
H
)
M
M
H
2
= J
2
H

2
H
+
1
H

3
H
(J
1
H

J
3
H
)
M
M
H
3
= J
3
H

3
H
+
2
H

1
H
(J
2
H

J
1
H
) .
Dies sind die EULERschen Kreiselgleichungen.
Die kinetische Energie des starren Krpers ist
K =

V
r
o
2
dm =

V
(r
M

+ x)
2
dm
= r
M
2
m +

V
( x)
2
dm + r
M




V
x dm
= r
M
2
m +

V
( x)
2
dm
= K
trans
+ K
rot
,
also als Summe aus translatorischer und rotatorischer Energie. Letztere lsst sich umformen zu
K
rot
=

V
( x) ( x) dm =

V
(x ) (x ) dm
=

V
[( x ) x] dm =

V
[(x x) (x ) x] dm
=

V
[x
2
I (x x)] dm
= J
M
= d
M

= (J
11

1
2
+ J
22

2
2
+ J
33

3
2
)
+ (
1
J
12

2
+
2
J
23

3
+
3
J
31

1
) .
Dies ist eine positiv-definite quadratische Form in der Winkelgeschwindigkeit, d. h. fr alle
o ist die rotatorische Energie positiv. Bezglich der Haupttrgheitsachsen ist die zweite
Klammer Null.
Betrachten wir nun den Spezialfall des lastfreien Kreisels (M
M
o , F o). Fr ihn gelten
Impulserhaltung (IE) p = v
M
m = konstant v
M
= konstant
Drallerhaltung (DE) d
M
= J
M
= konstant
Energieerhaltung (EE) K = v
M
2
m + J
M
= konstant
Aus EE folgt mit IE
J
M
= konstant Energie-Ellipsoid
und aus DE
d
M
2

= J
M
2
= konstant Drall-Ellipsoid
Als Tensorflchen bilden J
M
und J
M
2
zwei Ellipsoide, die beide krperfest sind, und dieselben
Achsen haben, nmlich die HTA des Kreisels. Die geometrische Deutung ist damit, dass sich
auf beiden Ellipsoiden bewegen muss, also auf dem Durchschnitt der beiden Ellipsoide.
beschreibt dabei den Polkegel. Die Normale n an das Energie-Ellipsoid geht in Richtung von
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

75

J
M
= d
M
= konstant
und ist nach DE raumfest. Das Energie-Ellipsoid rollt also auf einer raumfesten Tangentialebe-
ne ab (POINSOT
24
sche Rollbewegung).


Drall-Ellipsoid d
M

Tangentialebene (fest)

Energie-Ellipsoid






Andererseits folgt aus DE
d
M
2

= d
M
I d
M
= konstant Kugel
und aus EE
J
M
= d
M
J
M
1
d
M
= konstant McCULLAGH-Ellipsoid
Ersteres beschreibt eine raum- und krperfeste Kugel, letzteres das kperfeste McCUL-
LAGH
25
-Ellipsoid. Der Drallvektor liegt also im Schnitt eines krperfesten Ellipsoids und einer
Kugel und beschreibt die Polhodie. Die Normale an J
M
1
geht in Richtung von
J
M
1
d
M
=
und pendelt im Raum.


McCULLAGH-Ellipsoid


Kugel d
M
(fest)






24
Louis Poinsot (1777-1859)
25
James McCullagh (1809-1847)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

76


2.1.14 Schiefe Biegung von gekrmmten Stben

Wir behandeln die rumliche (schiefe) Biegung von gekrmmten Stben. Es sollen folgende
Annahmen gelten:
BERNOULLIsche Hypothese: ebene Querschnitte bleiben eben und senkrecht zur Mit-
telachse des Stabes
kleine Verschiebungen, kleine Deformationen
linear-elastisches Materialverhalten: = E (HOOKEsches Gesetz)
keine Axiallasten (Lngslasten).
Seien
s die Bogenlngenkoordinate des Stabes


(s) der (infinitesimale) Drehvektor des Querschnitts in s
A(s) Querschnittsflcheninhalt
x der Ortsvektor vom Flchenmittelpunkt zu einem bel. Querschnittspunkt
t Tangentenvektor an Stabachse (|t| = 1)
Wir betrachten einen festen Querschnitt s = konstant. Wie wir gesehen haben, kann man eine
infinitesimale Drehung (des Querschnitts) durch einen axialen Vektor darstellen:

(s) x .
Damit ist die Verschiebung infolge der Stabbiegung
u =

(s) x + u
o

mit einem konstanten Anteil u
o
. Die Ableitung des Tangentialanteils der Verschiebung u t
ergibt die Lngsdehnung

t
=
d
ds
(u t) = u t +

u t

=

(s) x t +


(s) x t +


(s) x t

= x t
mit
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

77



: =
d
ds


(s) ,
weil x nicht von s abhngt, t

in der Querschnittsebene liegt, whrend

(s) x darauf
senkrecht steht. Die Normalspannung auf dem Querschnittspunkt x ist nach dem HOOKE-
schen Gesetz
= E
t
t = E {( x) t} t .
Da keine resultierende Normalkraft auf dem Querschnitt lasten soll, gilt

A
t dA = E

A
( x) t dA = E (t )

A
x dA = 0 ,
womit die neutrale Faser also durch den Flchenmittelpunkt geht. Das resultierende Schnitt-
moment bezglich des Flchenmittelpunktes ist
M =

A
x dA = E

A
{ (x t)} x t dA
= E (

A
(x t) (x t) dA)
M = E J
F

mit dem Flchentrgheitsmomententensor
J
F
: =

A
(x t) (x t) dA ,
der offensichtlich symmetrisch ist. Whlen wir eine ONB {e
i
} mit e
1
t , so ist
ds
ds(1+ )

s
ds
ds
s
z,
A
S
P
dA
0
y,
e
3
e
2
x
r
s
x
e
1
,
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

78

x(y, z) = y e
2
+ z e
3

und
J
ik
= e
i
J
F
e
k

=

A
e
i
{(y e
2
+ z e
3
) e
1
} {(y e
2
+ z e
3
) e
1
} e
k
dA
=

A
(y
i21
+

z
i31
) (y
21k
+ z
31k
) dA ,
also
J
yy
=

A
z
2
dA J
zz
=

A
y
2
dA J
yz
= J
zy
=

A
y z dA ,
whrend alle anderen Komponenten bezglich dieser Basis Null sind:

1
1
1
]
1

zz yz
yz yy
J J
J J
0
0
0 0 0
.
e
1
ist Eigenvektor von J
F
zum Eigenwert 0 . Die beiden nicht trivialen Eigenwerte J
H
1
und
J
H
2
erhalten wir als Lsung der charakteristischen Gleichung von J
F

III
J
J
i
H
II
J
+ (J
i
H
)
2
I
J
(J
i
H
)
3
= 0
= 0 J
i
H
(J
yy
J
zz
J
yz
2
) + (J
i
H
)
2
(J
yy
+ J
zz
) (J
i
H
)
3

mit den Wurzeln
J
H
2,3
= (J
yy
+ J
zz
) t
2 2
4
1
) (
yz zz yy zz yy
J J J J J + +
= (J
yy
+ J
zz
) t
2 2
4
1
) (
yz zz yy
J J J + ,
den Haupttrgheitsmomenten.
Um die beliebige Basis {e
i
} in die HTA-Basis {e
i
H
} zu transformieren, setzen wir die
Transformationsformel
J
ik
H
= Q
il
J
lm
Q
km

an mit
[Q
ij
] =
1
1
1
]
1



cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

mit dem Drehwinkel . Die Matrix hat bezglich Hauptachsen Spektralform
[J
ij
H
] =
0 0 0
0 0
0 0
2
3
J
J
H
H

1
]
1
1
1

Es ist also
J
23
H
= 0 = sin

cos

(J
22
J
33
) + (cos
2
sin
2
) J
23
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

79

Mit den trigonometrischen Beziehungen
sin

cos

= sin(2)
cos
2


= (1 + cos(2))
sin
2
= (1 cos(2))
folgt
sin(2) (J
22
J
33
) + cos(2) J
23
= 0
oder
tan(2) =
22 33
23
2
J J
J


als Gleichung zur Bestimmung von und damit der Eigenbasis:
e
1
H
= e
1

e
2
H
= cos

e
2
+ sin

e
3

e
3
H
= sin

e
2
+ cos

e
3
.

2.1.15 Tensoren hherer Stufe

Das Skalarprodukt zweier Vektoren - die wir im Weiteren als Tensoren 1. Stufe auffassen -
ist die reelle Zahl
v x .
Bisher haben wir nur 2-fache oder dyadische Tensorprodukte zwischen zwei Vektoren v
1
und
v
2
durch dessen Wirkung auf einen Vektor x kennengelernt
v
1
v
2
x : = v
1
(v
2
x)

= (v
2
x) v
1

(einfache berschiebung). Analog definiert man das 3-fache Tensorprodukt zwischen drei
Vektoren v
1
, v
2
und v
3
durch dessen Wirkung auf einen Vektor x , deren Ergebnis der Tensor
2. Stufe
v
1
v
2
v
3
x : = v
1
v
2
(v
3
x)
ist (einfache berschiebung). Das 3-fache Tensorprodukt heit Triade oder Tensor 3. Stufe.
Man kann dies fortsetzen bis zum K-fachen Tensorprodukt von K Vektoren v
1
, v
2
, ... ,
v
K
durch dessen Wirkung auf einen Vektor x , deren Ergebnis das K1-fache Tensorprodukt
v
1
... v
K
x : = v
1
... v
K1
(v
K
x)
ist (einfache berschiebung).
Wir hatten aber auch schon einfache berschiebungen von zwei Dyaden eingefhrt als Hin-
tereinanderschaltung von linearen Abbildungen
v
1
v
2
x
1
x
2
= (v
2
x
1
) v
1
x
2
.
Zur mehrfachen berschiebung gelangt man, wenn man mehrere der angrenzenden Vektoren
paarweise skalar bindet. Dabei kommt es auf die Reihenfolge an, die Definitionssache ist. Bei-
spiel ist die doppelte berschiebung von zwei Dyaden, deren Ergebnis ein Skalar ist:
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

80

v
1
v
2
x
1
x
2
: = (v
1
x
1
) (v
2
x
2
) .
Dies verallgemeinert man in folgender Weise:
Definition: Die P-fache berschiebung eines K-fachen Tensorprodukts mit einem M-fachen
Tensorprodukt fr K P M ist das (K+M2P)-fache Tensorprodukt
(v
1
... v
K
) ... (x
1
... x
M
)
= v
1
... v
KP
x
P+1
... x
M
(v
KP+1
x
1
) (v
KP+2
x
2
) ... (v
K
x
P
) .
Darin bedeutet " ..." K Skalarprodukt-Punkte.

Beispiele sind
K=1, M=1, P=1 v x ein Skalar
K=2, M=1, P=1 v
1
v
2
x = v
1
(v
2
x) ein Vektor
K=3, M=1, P=1 v
1
v
2
v
3
x = v
1
v
2
(v
3
x) eine Dyade
K=1, M=2, P=1 v x
1
x
2
= (v x
1
) x
2
ein Vektor
K=2, M=2, P=1 v
1
v
2
x
1
x
2
= (v
2
x
1
) v
1
x
2
eine Dyade
K=2, M=2, P=2 v
1
v
2
x
1
x
2
= (v
1
x
1
) (v
2
x
2
) ein Skalar
K=3, M=1, P=1 v
1
v
2
v
3
x
1
= v
1
v
2
(v
3
x
1
) eine Dyade
K=3, M=2, P=1 v
1
v
2
v
3
x
1
x
2
= v
1
v
2
x
2
(v
3
x
1
) eine Triade
K=3, M=2, P=2 v
1
v
2
v
3
x
1
x
2
= v
1
(v
2
x
1
) (v
3
x
2
) ein Vektor
K=2, M=3, P=1 v
1
v
2
x
1
x
2
x
3
= v
1
x
2
x
3
(v
2
x
1
) eine Triade
K=1, M=3, P=1 v
1
x
1
x
2
x
3
= (v
1
x
1
) x
2
x
3
eine Dyade
K=3, M=3, P=3 v
1
v
2
v
3
x
1
x
2
x
3
= (v
1
x
1
) (v
2
x
2
) (v
3
x
3
) ein Skalar
usw.
Linearkombinationen von Tensorprodukten gleicher Stufe bildet man in Analogie zu denjeni-
gen von Dyaden.
Tensoren K-ter Stufe mit K 0 kann man sich aus K-fachen Tensorprodukten zwischen
Basisvektoren einer ONB
e
i
e
j
...

e
k
e
l

als Linearkombinationen erzeugen
C = C
ij...kl
e
i
e
j
...

e
k
e
l

mit 3
K
Komponenten im 3-Dimensionalen. Fr K = 1 ist dies ein Vektor, fr K = 0 sei es
ein Skalar, also eine reelle Zahl.
Bezeichnungen:
Tensoren 0. Stufe: Skalare
Tensoren 1. Stufe: Vektoren
Tensoren 2. Stufe: Dyaden
Tensoren 3. Stufe: Triaden
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

81

Tensoren 4. Stufe: Tetraden .
Ist {e
i
} eine andere ONB, so knnen wir das K-fache Tensorprodukte C darstellen als
C = C
ij...kl
e
i
e
j
...

e
k
e
l
.
Die Transformation der Komponenten bei ONB-Wechsel ergibt sich mittels der orthogonalen
Abbildung
Q : = e
i
e
i
= Q
rs
e
r
e
s
e
i
= Q e
i
= (Q
rs
e
r
e
s
) e
i
= Q
ri
e
r

in Verallgemeinerung derjenigen von Vektoren und Dyaden allgemein als
C
ij

... kl
= Q
im
Q
jn
... Q
kr
Q
ls
C
mn ... rs
.
Ein Tensor K-ter Stufe kann auf einen Vektor angewendet werden durch eine einfache ber-
schiebung gem
C x = (C
ij...kl
e
i
e
j
...

e
k
e
l
) (x
m
e
m
)


= C
ij...kl
e
i
e
j
...

e
k
(e
l
e
m
) x
m
= C
ij...kl
e
i
e
j
...

e
k

lm
x
m

= C
ij...kl
x
l
e
i
e
j
...

e
k
,
was einen Tensor (K1)-ter Stufe ergibt. Fr K = 2 fllt diese Operation mit der bisher stu-
dierten linearen Abbildung zwischen Vektorrumen zusammen.
Ebenso kann man in Verallgemeinerung der Hintereinanderschaltung zweier Tensoren 2.
Stufe einen Tensor K-ter Stufe auf einen Tensor 2. Stufe durch eine einfache berschiebung
anwenden
C T = (C
i...jkl
e
i
...

e
j
e
k
e
l
) (T
mp
e
m
e
p
)


= C
i...jkl
e
i
...

e
j


e
k


e
p
(e
l
e
m
) T
mp

= C
i...jkl
e
i
...

e
j


e
k


e
p

lm
T
mp

= C
i...jkl
T
lp
e
i
...

e
j


e
k


e
p

und erhlt wieder einen Tensor K-ter Stufe. Hierbei werden also die beiden angrenzenden Ba-
sisvektoren in einem Skalarprodukt berschoben oder zusammengezogen.
Man kann aber auch einen Tensor K-ter Stufe auf einen Tensor 2. Stufe durch eine zweifache
berschiebung anwenden
C T = (C
i...jkl
e
i
...

e
j
e
k
e
l
) (T
mp
e
m
e
p
)


= C
i...jkl
e
i
...

e
j
(e
k
e
m
) (e
l
e
p
) T
mp

= C
i...jkl
e
i
...

e
j

km

lp
T
mp

= C
i...jkl
T
kl
e
i
...

e
j
,
was einen Tensor K2-ter Stufe ergibt.
Man kann dies nun weitertreiben bis zur P-fachen berschiebung eines Tensors K-ter Stufe
mit einem Tensor M-ter Stufe (K, M P) mit einem Ergebnistensor (K+M2P)-ter Stufe.
Daraus folgt die Bedeutung von Tensoren hherer Stufe:
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

82

Satz: Jede lineare Abbildung von einem Tensor M-ter Stufe in einen Tensor L-ter Stufe lsst
sich eineindeutig Darstellen durch einen Tensor (L+M)-ter Stufe, der mit dem Argument-
tensor M-fach berschoben wird.
Interessant ist der Spezialfall L 0 und M beliebig , also die M-fache berschiebung zweier
Tensoren M-ter Stufe. Das Ergebnis ist ein Tensor 0-ter Stufe, also ein Skalar
C ... D = (C
ij...k
e
i
e
j
... e
k
)
... (D
mp...q
e
m
e
p
... e
q
)


= C
ij...k
D
mp...q
(e
i
e
m
) (e
j
e
p
) ... (e
k
e
q
)
= C
ij...k
D
mp...q

im

jp
...
kq

= C
ij...k
D
ij...k
.
Man kann diese Operation als ein Skalarprodukt auf dem Raum der Tensoren L-ter Stufe
auffassen, da es die entsprechenden Axiome der Vektorrechnung erfllt. Dieses induziert eine
Norm als
|C| : = (C ... C) .
Fr L 2 liefert dies
S T = (S
il
e
i
e
l
) (T
mp
e
m
e
p
)


= S
il
(e
i
e
m
) (e
l
e
p
) T
mp

= S
il

im

lp
T
mp

= S
il
T
il
,
was sich durch die Spur ausdrcken lsst als
S T = sp(S T
T
) = sp(S
T
T) = sp(T
T
S) = sp(T S
T
) .
In der Literatur wird dieses Skalarprodukt zwischen Tensoren brigens manchmal Dop-
peltskalarprodukt genannt (wegen der doppelten berschiebung). Es ist kommutativ und linear
in beiden Argumenten. Man kann dagegen zeigen, dass der Ausdruck sp(S T) kein Skalar-
produkt definiert, weil er nicht positiv-definit ist.
Speziell gilt die Darstellung der Spur eines Tensors S
S I = sp(S I) = sp(S) .
Fr Dyaden gilt
(a b) (c d) = (a c) (b d) .
Bezglich dieses Skalarprodukts sind die symmetrischen und die antimetrischen Tensoren zu-
einander orthogonal. Ist nmlich T ein beliebiger Tensor, S ein symmetrischer und A ein
antimetrischer, so gelten
S A = 0
und damit
S T = S (T + T
T
) = S sym(T)
A T = A (T T
T
) = A skw(T) .
Mit dem Skalarprodukt kann man dann auch tensorielle ONB einfhren.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

83

Definition: Eine Tensorbasis {e
i


e
j
} heit Orthonormalbasis (ONB), wenn gilt
e
i


e
j
e
k


e
l
=
ik

jl
i, j, k, l = 1, 2, 3.
Folgende Beispiele lassen sich geben.
Sei {e
i
} eine vektorielle ONB. Dann bilden
{e
i


e
j
} eine ONB im 9-dimensionalen Raum der Tensoren,
{ 2 sym(e
i


e
j
) , i j} eine ONB im 6-dimensionalen Raum der symmetrischen Tenso-
ren,
{ 2 skw(e
i


e
j
) , i < j} eine ONB im 3-dimensionalen Raum der antimetrischen Tenso-
ren.

Nur Tensoren gerader Stufe (2K) kann man als lineare Abbildungen zwischen Tensoren glei-
cher Stufe (K) deuten. Ihre Invertierbarkeit wird vllig analog zu derjenigen von Tensoren 2.
Stufe definiert. Unter den Tensoren 2K-ter Stufe gibt es ein ausgezeichnetes Element, den
Einstensor 2K-ter Stufe
I =
K 1
i i

1 K 2
i i

+
...
K 2 K
i i
e
1
i


e
2
i
... e
2K
i
.
In Verallgemeinerung der Symmetrie von Tensoren 2. Stufe, definiert man die (haupt-) sym-
metrische Tensoren 2K-ter, also gerader Stufe durch K-fache berschiebungen von beiden
Seiten mit beliebigen Tensoren K-ter Stufe S und T mittels
S ... C ... T = T ... C ... S .
Dies ist quivalent zu den Komponentenbedingungen bez. ONB
C
1
i
2
i
K
i ...
1 K
i
+ 2K
i ...
= C
1 K
i
+ 2 K
i
+ 2K
i ...
1
i
K
i ...

fr alle Indizes. Symmetrie bedeutet hier also nicht die Invarianz unter beliebigen Indexvertau-
schungen, sondern lediglich der ersten Indexhalbgruppe gegen die zweite.
Fr Tensoren gerader Stufe (2K) kann man in Analogie zu Abschnitt 2.1.10 Eigenwertprob-
leme definieren. Nur handelt es sich hierbei nicht mehr um Eigenrichtungen in einem Vektor-
raum oder Eigenvektoren, sondern um Eigenrichtungen im Raum der Tensoren K-ter Stufe
oder Eigentensoren K-ter Stufe. Mit der charakteristischen Gleichung erhlt man dann wieder
als deren Koeffizienten Hauptinvarianten. Fr symmetrische Tensoren K-ter Stufe lsst sich
analog eine Spektraldarstellung bezglich der Eigentensoren angeben.
Fr Tensoren ungerader Stufe gilt dies alles nicht.

2.1.16 Tetraden

Da wir es in der Mechanik hauptschlich mit Dyaden zu tun haben werden, sind fr uns vor
allem noch die Tensoren 4. Stufe interessant, denn Tetraden sind die linearen Abbildungen
zwischen Dyaden
C T = (C
ijkl
e
i


e
j
e
k
e
l
) (T
mp
e
m
e
p
)


= C
ijkl
e
i
e
j
(e
k
e
m
) (e
l
e
p
) T
mp

= C
ijkl
e
i
e
j

km

lp
T
mp

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

84

= C
ijkl
T
kl
e
i
e
j
.
In der linearen Elastizittstheorie werden Tetraden viel benutzt, weil sie eine lineare Bezie-
hung zwischen einem Deformationstensor und einem Spannungstensor (beide 2. Stufe) vermit-
teln. Die Hintereinanderschaltung solcher Abbildungen C und D bildet einen Tensor 2. Stu-
fe T ab gem
(C D) T : = C (D T) = C D T .
Der Nulltensor 4. Stufe O bildet alle Tensoren 2. Stufe T in den Nulltensor 2. Stufe ab
O T = 0 .
Bei ihm sind alle Komponenten bezglich jeder Basis Null.
Der Einstensor 4. Stufe I leistet
I T = T
fr alle Tensoren 2. Stufe T . Man erhlt als Komponentendarstellung bezglich einer ONB
I =
ik

jl
e
i


e
j
e
k
e
l
= e
i


e
j
e
i
e
j
.
Das Eigenwertproblem einer Tetrade besteht darin, Eigentensoren 2. Stufe A zu Eigenwerten
zu finden, so dass die Eigenwertgleichung erfllt ist
C A = A .
Hier erwarten wir maximal 9 Eigenwerte und -tensoren.
Die Inverse C

1
eines invertierbaren Tensors 4. Stufe C leistet
C

1
C T = T
fr alle Tensoren 2. Stufe T . Damit gilt
C

1
C = I .
Im allgemeinen Fall hat eine Tetrade 3
4
= 81 unabhngige Komponenten C
ijkl
, i, j, k, l = 1,
2, 3. Um die Komponenten als Matrix darzustellen, mssen wir den Begriff einer Matrix zu-
nchst verallgemeinern durch Einfhrung einer Hypermatrix, d. i. eine Matrix, deren Elemente
ebenfalls Matrizen sind. Dies geschieht folgendermaen:

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3333 3332 3331


3323 3322 3321
3313 3312 3311
3233 3232 3231
3223 3222 3221
3213 3212 3211
3133 3132 3131
3123 3122 3121
3113 3112 3111
2333 2332 2331
2323 2322 2321
2313 2312 2311
2233 2232 2231
2223 2222 2221
2213 2212 2211
2133 2132 2131
2123 2122 2121
2113 2112 2111
1333 1332 1331
1323 1322 1321
1313 1312 1311
1233 1232 1231
1223 1222 1221
1213 1212 1211
1133 1132 1131
1123 1122 1121
1113 1112 1111
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C

Die Zahl der 81 unabhngigen Komponenten kann sich erheblich reduzieren, falls Symmet-
rien existieren. Whrend es beim Tensor 2. Stufe nur zwei Indizes gab, bezglich deren Ver-
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

85

tauschung Symmetrie bestehen konnte, sind es bei der Tetrade vier, weswegen wir hier ver-
schiedene Arten von Symmetrien unterscheiden mssen.
Die Transposition einer Tetrade ist definiert durch die Beziehung
S C
T
T = T C S ,
die fr alle Tensoren 2. Stufe S und T gelten soll. Die Tetrade besitzt die (Haupt-) Symmet-
rie, wenn sie gleich ihrer Transponierten ist. In Komponenten bezglich einer ONB ist dies
quivalent zu
C
ijkl
= C
klij
.
Dies sind 36 Bedingungen. Somit hat die symmetrische Tetrade 45 unabhngige Komponenten.
Unabhngig von der (Haupt-)Symmetrie definieren wir zwei andere Symmetrien von Tetra-
den, nmlich die linke Subsymmetrie, falls
T C = T
T
C
fr alle Tensoren T gilt, und die rechte Subsymmetrie, falls
C T = C T
T

gilt. In Komponenten bezglich einer ONB ist dies quivalent zu
C
ijkl
= C
jikl
(linke Subsymmetrie)
C
ijkl
= C
ijlk
(rechte Subsymmetrie).
Diese beiden Subsymmetrien nutzt man insbesondere dann aus, wenn C symmetrische Ten-
soren 2. Stufe in eben solche abbilden soll. Es gelten nmlich folgende Stze:
Eine Tetrade C besitzt genau dann die linke Subsymmetrie, wenn C T fr beliebige
Tensoren T symmetrisch ist.
Eine Tetrade C besitzt genau dann die rechte Subsymmetrie, wenn fr jeden anti-
metrischen Tensor T
A
gilt: C T
A
= 0 .
Besitzt eine Tetrade eine Subsymmetrie, so ist sie singulr (nicht invertierbar).
In der klassischen Elastizittstheorie betrachtet man lineare Beziehungen zwischen einem
symmetrischen Verzerrungstensor und einem symmetrischen Spannungstensor. Fr lineare
Abbildungen zwischen symmetrischen Tensoren knnen wir beide Subsymmetrien annehmen,
ohne dadurch diese Abbildung zu verndern. Dadurch lsst sich die Anzahl unabhngiger
Komponenten auf 6 6 = 36 reduzieren. In diesem Fall ist es praktisch, symmetrische Tenso-
ren 2. Stufe in einem 6-dimensionalen linearen Raum darzustellen als
T = T
11
e
1


e
1
+ T
22
e
2


e
2
+ T
33
e
3


e
3

+ T
23
(e
2


e
3
+ e
3


e
2
)
+ T
31
(e
3


e
1
+ e
1


e
3
)
+ T
12
(e
1


e
2
+ e
2


e
1
)
= T
11
E
V1
+ T
22
E
V2
+ T
33
E
V3

+ 2 T
23
E
V4
+ 2

T
31
E
V5
+ 2

T
12
E
V6

mit der Komponentenmatrix
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

86

{T
V1
,

T
V2
,

T
V3
, T
V4
,

T
V5
,

T
V6
} : = {T
11
,

T
22
,

T
33
,2

T
23
,

2

T
31
,

2

T
12
}
bezglich der Basis
E
V1
: = e
1


e
1

E
V2
: = e
2


e
2

E
V3
:

= e
3


e
3

E
V4
:

= 1/2 (e
2


e
3
+ e
3


e
2
)
E
V5
: = 1/2 (e
1


e
3
+ e
3


e
1
)
E
V6
:

= 1/2 (e
2


e
1
+ e
1


e
2
) ,
wobei die 2

der Normierung der Tensorbasis {E
V
} dient
E
V
E
V
=

,
also z. B.
E
V6
E
V6
= 1/2 (e
2


e
1
+ e
1


e
2
) 1/2 (e
2


e
1
+ e
1


e
2
) = 1 .
Damit ist {E
V
} eine ONB im 6-dimensionalen Raum der symmetrischen Tensoren. Eine
solche VOIGTsche
26
Darstellung (1882)
C = C
V


E
V
E
V

mit der Summation ber griechische Indizes von 1 bis 6 ermglicht nun die Darstellung einer
Tetrade mit beiden Subsymmetrien als eine VOIGTsche Dyade mit der 66-
Komponentenmatrix
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1212 1213 1223


1312 1313 1323
2312 2313 2323
1233 1222 1211
1333 1322 1311
2333 2322 2311
3312 3313 3323
2212 2213 2223
1112 1113 1123
3333 3322 3311
2233 2222 2211
1133 1122 1111
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
2 2 2
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C
C C C

Es sei darauf hingewiesen, dass in der Literatur die Normierung oft nicht vorgenommen wird
und die Darstellung damit etwas anders wird (ohne 2 und 2).
Man sieht, dass eine Tetrade mit beiden Subsymmetrien genau dann (haupt-)symmetrisch ist,
wenn ihre VOIGTsche 66-Matrix symmetrisch ist, also nur noch 21 unabhngige Komponen-
ten besitzt.

Beispiele: Der Einstensor 4. Stufe besitzt zwar die (Haupt-)Symmetrie. Eine Subsymmetrie
kann jedoch nicht vorliegen, da der Einstensor grundstzlich invertierbar ist.
Er muss von derjenigen Tetrade I

S
unterschieden werden, die beide Subsymmetrien besitzt
und jeden Tensor in seinen symmetrischen Anteil abbildet und Symmetrisierer genannt wird
I
S
=
ik

jl
(e
i


e
j
+ e
j


e
i
) (e
k


e
l
+ e
l


e
k
)
= (e
i


e
j
+ e
j


e
i
) (e
i


e
j
+ e
j


e
i
)

26
Woldemar Voigt (1850-1919)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

87

= (e
i


e
j
+ e
j


e
i
) (e
i


e
j
)
= (e
i


e
j
) (e
i


e
j
+ e
j


e
i
)
mit der VOIGTschen Matrix
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
.
In Analogie zu Tensoren 2. Stufe definieren wir die folgenden Eigenschaften auch fr Tetra-
den.
Def.: Eine (nicht notwendigerweise symmetrische) Tetrade C mit der Eigenschaft
A

C A > 0 A 0 heit positiv definit
A

C A 0 A 0 heit positiv semidefinit
A

C A < 0 A 0 heit negativ definit
A

C A 0 A 0 heit negativ semidefinit.
In diese Definitionen geht nur der symmetrische Anteil der Tetrade ein. Ist C symmetrisch,
so ist die positive Definitheit quivalent zur Bedingung, dass alle ihre Eigenwerte positiv sind.
Derartige Klassifikationen kann man fr alle Tensoren beliebiger gerader Stufe einfhren.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

88


2.2 Vektor- und Tensoranalysis

2.2.1 Das Richtungs-Differenzial

Sei r der Ortsvektor im EUKLIDischen Raum und

(r) ein reeles Feld (Skalarfeld), d. h.
eine Funktion, die jedem Ortsvektor einen Skalar zuordnet. Beispiele: Temperatur-Feld, Dich-
te-Feld. Das Differenzial von an der Stelle r in Richtung dr ist definiert als der Grenz-
wert
d

(r , dr) : =
0
lim
h

1
h
[

(r + h dr)

(r)]
Bei hinreichender Glattheit von (r) ist das Differenzial linear in dr , d. h. es existiert ein
(Ko-) Vektor(feld) grad

(r) , der Gradient von

(r) , so dass
d

(r , dr) : = grad

(r) dr .
Manchmal schreibt man hierfr auch symbolisch
d

(r, dr) =
d
d

r
dr mit
d
d

r
: = grad

(r) .
Ist {e
i
} eine feste ONB, dann gelten die Komponentendarstellungen
r = x
j
e
j
und dr = dx
i
e
i

sowie speziell fr dr e
i

d

(r , e
i
) : = lim
h0

1
h
[

(r + h e
i
)

(r)] = grad

(r) e
i
,
was der i-ten Komponente des Gradienten entspricht. Ist beispielsweise i = 1 , so hat r + h e
1

die Komponenten {x
1
+ h , x
2
, x
3
} , und der Grenzwert ist die partielle Ableitung von


(x
i
e
i
) =

(x
1
, x
2
, x
3
) nach x
1
, die oft mit einem Komma als ",

1
" notiert wird

( )
1
3 2 1
x
x , x , x

: = d

(r , e
1
) = grad

(r) e
1
= ,

1
.
Damit erhalten wir fr den Gradienten die Komponentendarstellung bezglich einer ONB
grad

(r) =
( )
i
3 2 1
x
x , x , x

e
i
=

,

i
e
i

Der Gradient hat folgende Eigenschaft: Betrachten wir eine Isoflche von , d. h. eine Flche
im EUKLIDischen Raum, auf der konstant ist. Ist dr tangential an diese Flche, so ist
d

(r , dr) = grad

(r) dr = 0 .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

89

Demnach steht grad orthogonal oder normal auf der Tangentialebene an die Isoflche in r
und weist in die Richtung, in der am strksten zunimmt.

Als Beispiel betrachten wir das Temperaturfeld = konst. grad



(r)

(r) . r dr
Der Temperaturgradient
g(r) : = grad

(r) =
( )
i
3 2 1
x
x , x , x

e
i
=

,

i
e
i

weist in die Richtung des strksten Temperaturanstiegs. Besteht zwischen g und dem Wr-
meflussvektor q ein linearer Zusammenhang (FOURIERsches
27
Wrmeleitungsgesetz), so
kann dieses dargestellt werden durch den Wrmeleitungstensor K als
q = K g .
Nach dem CASIMIR-ONSAGERschen Reziprozittssatz ist K symmetrisch, erlaubt also eine
Spektraldarstellung
K =
i

1
3

i
e
H
i
e
H
i

mit reellen Eigenwerten. Gem der Vorstellung, dass die Wrme immer nur vom Wrmeren
zum Klteren fliet, ist der Wrmeflusstensor positiv-definit (als Folge des 2. Hauptsatzes der
Thermodynamik), also

i
> 0 fr i = 1, 2, 3 .
Ist die Wrmeleitung in allen Richtungen gleich (isotroper Wrmeleiter), so sind

1
=

2
=

3
= :


und
K =
i

1
3


e
H
i
e
H
i
= I
ist ein Kugeltensor. Damit reduziert sich das isotrope FOURIERsche Wrmeleitungsgesetz auf
q = g
mit dem positiven Wrmeleitungskoeffizienten . Seine Komponenten bezglich einer ONB
sind
q
i
=
( )
i
3 2 1
x
x , x , x



= (x
1
, x
2
, x
3
)

,

i
.

Betrachten wir als nchstes ein Vektorfeld v(r) . Beispiele: Verschiebungsfeld, Geschwindig-
keitsfeld, Kraftfeld, Wrmeflussfeld. Wir bilden das Differenzial von v an der Stelle r in
Richtung dr analog als
dv(r , dr) : =
0 h
lim


1
h
[v(r + h dr) v(r)] .

27
Jean Baptiste Joseph de Fourier (1768-1830)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

90

Auch dieser Ausdruck ist bei hinreichender Glattheit von v(r) linear in dr . Es existiert also
ein Tensor(-feld) grad v(r) , der Gradient von v , so dass gilt
dv(r, dr) =
( ) dv r
dr
dr = grad v(r) dr .
Nach Wahl einer ONB {e
i
} ist
dv(r, e
i
) : =
0 h
lim


1
h
[v(r + h e
i
) v(r)] =
( )
i
3 2 1
x
x , x , x

v
= v(x
1
, x
2
, x
3
)

,

i

= grad v(r) e
i

die partielle Ableitung. Stellt man das Vektorfeld durch seine Komponenten(-felder) bezglich
einer festen ONB {e
i
} dar
v(r) = v
i
(x
1
, x
2
, x
3
) e
i
,
so lassen sich die partiellen Ableitungen des Vektorfeldes ausdrcken durch diejenigen seiner
skalaren Komponentenfelder
v(x
1
, x
2
, x
3
)

,

i
= [v
j
(x
1
, x
2
, x
3
) e
j
]

,

i
= v
j
(x
1
, x
2
, x
3
)

,

i
e
j
,
so dass gilt
grad v e
i
= v(x
1
, x
2
, x
3
)

,

i
= v
j
( x
1
, x
2
, x
3
)

,

i
e
j

= [v
j
(x
1
, x
2
, x
3
)

,

k
e
j
e
k
] e
i
.
Somit ist der Gradient eines Vektorfeldes
grad v

= v
j
(x
1
, x
2
, x
3
)

,
k
e
j
e
k

Die Komponentenmatrix des Gradienten ist also

1
1
1
1
1
1
1
]
1

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
.
Der symmetrische Anteil eines Gradienten wird in der Kinematik oft bentigt. Er heit De-
formator des Vektorfeldes
def v :

= (grad v + grad
T
v) = ( v
j
,

k
+

v
k
,

j
) e
j
e
k
.
Seine Komponentenmatrix ist bezglich einer ONB

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

3
3
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
.
Die Spur des Gradienten eines Vektorfeldes wird als Divergenz (-feld) bezeichnet
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

91

div(v) : = sp(grad v) = v
j

,

j
= v
1
,

1
+ v
2
,

2
+ v
3
,

3
=
i
x
v
e
i
.
Die Divergenz eines Vektorfeldes ist also ein Skalarfeld.
Die Rotation eines Vektorfeldes wird definiert durch den axialen Vektor t
A
des anti-
metrischen Anteils des Gradienten
W : = (grad v grad
T
v)
als
rot v : = 2 t
A
.
Die Komponentenmatrix von W ergibt sich zu

1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

0
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
0
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
0
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
.
Damit folgt die Komponentendarstellung
rot v = (v
3
,

2
v
2
,

3
) e
1
+ (v
1
,

3
v
3
,

1
) e
2
+ (v
2
,

1
v
1
,

2
) e
3
= v
i
,

k

kil
e
l
.


hnlich definiert man die Divergenz eines Tensorfeldes T durch seine Wirkung auf einen be-
liebigen konstanten Vektor a als
(div T) a : = div(T
T
a) .
Setzen wir a e
i
, so ist die i-te Komponente von div T
div(T) e
i
= div(T
T
e
i
) = div(e
i
T) = div(T
im

e
m
) = T
im
,

m
,
und deshalb
div T

= T
im
,

m
e
i
,
ein Vektorfeld.
Man definiert analog die Rotation eines Tensorfeldes T durch seine Wirkung auf einen kon-
stanten Vektor a
(rot T) a = rot(T
T
a) .
Setzt man a e
i
, so ist
(rot T) e
i
= rot(T
T
e
i
) = rot(e
i
T

) = rot(T
ij
e
j
) = T
ij
,

k

kjl
e
l

= T
mj
,

k

lkj
e
l
e
m
e
i

und deshalb
rot T = T
mj
,

k

lkj
e
l
e
m
,
also ebenfalls ein Tensorfeld.
Spter werden wir noch den Inkompatibilittstensor eines symmetrischen Tensorfeldes T
bentigen als
ink T : = rot rot T =
ikj

lmn
T
jm
,
kn
e
i
e
l
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

92

Er bildet ein Tensorfeld zweiter Stufe.
Man beachte, dass die Definitionen von grad, div und rot in der Literatur nicht einheitlich
sind.
Grundstzlich gilt die Regel: Gradientenbildungen erhhen die Stufe eines Feldes um 1,
Divergenzbildungen reduzieren sie um 1, und Rotationsbildungen lassen sie unverndert.
Es gelten fr alle differenzierbaren Skalarfelder

(r) ,

(r) , Vektorfelder u(r) , v(r) und
Tensorfelder T(r) , S(r) die folgenden Regeln:
grad( + ) = grad() + grad()
grad(u + v) = grad(u) + grad(v)
div(u + v) = div(u) + div(v)
rot(u + v) = rot(u) + rot(v)
grad( v) = grad(v) + v grad()
div( v) = div(v) + v grad()
grad(u v) = v grad(u) + u grad(v) = grad
T
(u) v + grad
T
(v) u
div(u v) = u div(v) + grad(u) v
div(T v) = sp(T grad(v)) + div(T
T
) v = T
T
grad(v) + div(T
T
) v
div(v T) = sp(T
T
grad(v)) + div(T) v = T grad(v) + div(T) v
div( T) = div(T) + T grad()
div(T + S) = div(T) + div(S)
Ebenso gilt die Kettenregel fr die Gradienten, Divergenzen und Rotation.
Auerdem erhlt man folgende Identitten:
(I1) rot grad = o
(I2) rot grad

v = 0
(I3) grad rot v = rot grad
T

v
(I4) div rot v = 0
(I5) rot rot v = grad div v div grad v
(I6) div grad
T
v = grad

div v
(I7) div grad grad = grad div grad
(I8) div grad grad v = grad div grad v
(I9) div div grad v = div grad div v
(I10) div grad rot v = rot div grad v
(I11) div(rot T)
T
= o



Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

93

2.2.2 Der Nabla-Operator

In der Literatur wird die Analysis in linearen Rumen oft durch den Nabla-Operator forma-
lisiert, der einen Doppelcharakter als Differenzialoperator und als (Ko-)Vektor besitzt. Nabla
wird eingefhrt als
: =
i
x

e
i
bezglich einer festen ONB {e
i
} und mit Feldern beliebiger Stufe algebraisch verknpft, also
durch ein Skalarprodukt oder eine berschiebung, ein Tensorprodukt, ein Kreuzprodukt, o. .
Die Anwendungsvorschrift lautet dann:
1.) Wende den Differenzialoperator
i
x

auf alle diese Felder an (ggf. mit der Produktregel).


2.) Binde e
i
mit dem Ergebnis im Sinne der algebraischen Verknpfung.
Man beachte, dass die Reihenfolge der beiden Schritte i. A. nicht vertauschbar ist.
Als Beispiel whlen wir den Gradienten eines Skalarfeldes:
grad (r) =
( )
i
3 2 1
x
x , x , x

e
i
= ,

i
e
i
= = .
Hierin ist die algebraische Verknpfung zwischen und die Skalarenmultiplikation eines
(Ko-)Vektors, wobei man den Skalar vor oder hinter dem Vektor notieren kann.
Bei dem Gradienten eines Vektorfeldes ist diese Reihenfolge nicht mehr beliebig, da hier ein
Tensorprodukt verwendet werden muss
grad v

=
( )
k
j
x
x x x v

3 2 1
, ,
e
j
e
k


= v
j
(x
1
, x
2
, x
3
) e
j

k
x

e
k
= v .
Fr die Divergenz und Rotation eines Vektorfeldes ergeben sich
div v

= sp(v ) = v = v
rot v = v =

v
und fr die Divergenz eines Tensorfeldes
div T

= T

= T
T

und fr die Rotation eines Tensorfeldes
rot T = T
T
= (T )
T
.
Die Inkompatibilitt ist in Nabla-Schreibweise
ink T : = rot rot T

= T
und der Deformator
def v : = (grad v + grad
T
v) = (v + v) .


Gilt die Differenzialoperation von Nabla nicht fr den ganzen Ausdruck, sondern nur fr einen
Teil davon, so wird dies durch Klammer oder durch Anwendungspfeile angezeigt, also bei-
spielsweise
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

94

( ) = () + () = + .
Es gelten dann folgende Beziehungen:
( + ) = +
(u + v) = u + v
(u + v) = u + v
(u + v) = u + v
( v) = (v ) + v ()
( v) = (v ) + v ()
(u v) = ( u) v + ( v)

u
(u v) = u (v ) + (u ) v
(T v) = (T v) = T ( v) + ( T) v
(v T) = (v T) = T (v ) + v (T )
( T) = (T ) + T ()
(T + S) = T + S
Auerdem gelten wieder folgende Identitten:
(I1) rot grad = o = ( )
(I2) rot grad


v = 0 = ( v)
(I3) grad rot v = rot grad
T
v = ( v) = (v )
(I4) div rot v = 0 = ( v) = ( ) v
(I5) rot rot v = grad div v div grad v = ( v) = (v ) (v )
(I6) div grad
T
v = grad div v = ( v) = ( v) = (v )
(I7) div grad grad = grad div grad = [() ] = [() ]
(I8) div grad grad v = grad div grad v = [(v ) ] = [(v ) ]
(I9) div div grad v = div grad div v = [(v ) ] = [(v ) ]
(I10) div grad rot v = rot div grad v = [( v) ] = [(v ) ]
(I11) div(rot T)
T
= o = ( T
T
)
T
= ( T
T
)
Der LAPLACE
28
-Operator ist definiert als
: = ,
was der Operation div grad entspricht. Beispiele: Sei ein Skalarfeld, so ist
= = div grad ,
ebenfalls ein Skalarfeld. Sei v ein Vektorfeld, so ist
v = v = div grad v
ein Vektorfeld.

28
Pierre Simon Laplace (1749-1827)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

95



2.2.3 Zylinderkoordinaten

Bisher haben wir uns das Leben leicht gemacht und immer nur kartesische Koordinaten ver-
wendet. Besitzt jedoch ein physikalisches Problem eine Rotationssymmetrie, so kann es vor-
teilhaft sein, Zylinderkoordinaten zu verwenden. Wir leiten deshalb die wichtigsten Darstellun-
gen kurz in Zylinderkoordinaten her.


e
z

z


r e
y

e
x


Ein Punkt wird durch die Angabe von drei Zahlen r , , z beschrieben, worin r der Abstand
von der zAchse, z die Hhe ber der Grundflche und der eingezeichnete Winkel in der
Grundflche ist, wobei zwischen 0 und 360
o
liegt.
Achtung: fr bestimmte Raumpunkte ist diese Darstellung nicht eindeutig, z. B. falls r = 0 ,
und mssen ausgenommen werden. Zylinderkoordinaten sind rechtwinklig und krummlinig.
Seien {x , y , z} kartesische Koordinaten mit ONB {e
x
, e
y
, e
z
} , so gelten die Beziehungen
x = r cos y = r sin z = z
r

2
= x

2
+ y

2
= arctan
y
x
fr r 0 .
Man kann in jedem Punkt mit den Koordinaten {r , , z} eine lokale ONB einfhren durch
e
r
( ) : = cos e
x
+ sin e
y

e

( ) : = sin e
x
+ cos e
y

e
z
.
Man stellt folgendes fest
de
r
=
d
d
r
e
d = d e


de

d
de
d = d e
r
.
Der Ortsvektor ist
r = x e
x
+ y e
y
+ z e
z

= r e
r
( )

+ z e
z
.
Damit ist das Differenzial des Ortsvektors
dr = dx e
x
+ dy e
y
+ dz e
z

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

96

= dr e
r
( ) + r de
r
( )

+ dz e
z
= dr e
r
( ) + r d e

( ) + dz e
z
.
Den Gradienten eines Skalarfeldes (r , , z) erhlt man ber das Differenzial
d (r , , z) = grad dr
= ,

r
dr + ,

d + ,

z
dz
= grad (dr e
r
( )

+ r d e

( ) + dz e
z
)
= ,

r
e
r
dr e
r
+ ,



1
r
e

r d e

+ ,

z
e
z
dz e
z

und durch Vergleich
grad = ,

r
e
r
+ ,



1
r
e

+ ,

z
e
z
.
Den Gradienten eines Vektorfeldes v(r , , z) erhlt man ber das Differenzial als
dv(r , dr) = v

,

r
dr + v

,


d + v

,

z
dz
= grad v dr .
Darin sind
v

,

r
= (v
i
e
i
)

,

r
= v
r
,

r
e
r
+ v

,

r
e

+ v
z
,

r
e
z

v

,


= (v
i
e
i
)

,


= v
r
,


e
r
+ v
r

e
r
,


+ v

,


e

+ v


e

,


+ v
z
,


e
z

= v
r
,


e
r
+ v
r

e

+ v

,


e

v


e
r
+ v
z
,


e
z

v

,

z
= (v
i
e
i
)

,

z
= v
r
,

z
e
r
+ v

,

z
e

+ v
z
,

z
e
z
.
Durch Einsetzen und Komponentenvergleich erhlt man die Komponentenmatrix von grad v
als
v
r
,

r

1
r
(v
r
,


v

) v
r
,

z

v

,

r

1
r
(v

,


+ v
r
) v

,

z

v
z
,

r

1
r
v
z
,


v
z
,

z

Die Divergenz ist dann
div v = v
r
,

r
+


1
r
(v

,


+ v
r
) + v
z
,

z

und die Rotation
rot v = (
r
1
v
z
,


v

,

z
)

e
r
+ (v
r
,

z
v
z
,

r
)

e

+ [v

,

r
+
1
r
( v


v
r
,


)]

e
z
.
Fr die Divergenz eines Tensorfeldes erhlt man
div T = (T
rr
,

r
+

1
r
T
r
,


+
r
T T
rr

+ T
rz
,

z
)

e
r

+ (T
r
,

r
+

1
r
T

,


+
r
T T
r r
+
+ T
z
,

z
)

e


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

97

+ (T
zr
,

r
+

1
r
T
z
,


+


T
r
zr
+ T
zz
,

z
)

e
z
.
Der Nabla-Operator ist in Zylinderkoordinaten
=

r

e
r
+
r


e

+

z

e
z

und der LAPLACE-Operator
: = =

2
2
r
+

r r
+

2
2 2
r

+

2
2
z
.

Analoge Beziehungen fr Kugelkoordinaten findet man beispielsweise bei TROSTEL (1993).


2.2.4 Der GAUSSsche Integralsatz

wird oft bentigt, um Volumenintegrale in Oberflchenintegrale und umgekehrt zu transformie-
ren.
GAUSSscher
29
Satz: Sei V ein dreidimensionales regulres Volumengebiet im EUKLIDi-
schen Raum und A dessen Oberflche mit uerer Flchennormale n . Sei weiterhin U ein
Tensorfeld beliebiger Stufe und ein beliebiges Produkt zwischen U und n , das weiter
unten spezifiziert werden soll. Dann gilt

A
U n dA =

V
U dV
Dabei sind folgende Spezialflle fr uns wichtig:
U ist ein Skalarfeld und die Skalarenmultiplikation zwischen Skalar und Vektor.
Dann gilt

A
n dA =

V
dV =

V
grad dV.
U ist ein Vektorfeld u und das Skalarprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt

A
u n dA =

V
u dV =

V
div u dV.
Wir wollen fr diesen Fall, aus dem die anderen leicht zu folgern sind, eine Beweisskizze ge-
ben.
Beweiskizze:
Wir schreiben in Komponenten bezglich einer ONB

29
Carl Friedrich Gau (1777-1855)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

98

V
div u dV =

,
_

3
3
2
2
1
1
x
u
x
u
x
u
dx
1
dx
2
dx
3
.
Dazu nehmen wir zunchst an, dass das Volumengebiet konvex ist. Projezieren wir es in die
x
2
x
3
KOO-Ebene, so erhalten wir die Projektionsflche A
23
. Wir teilen nun die Oberflche
von V auf in den bezglich x
1
positiven Teil A ' und den negativen Teil A ''. Ein zur x
1

Achse paralleler Projektionsstrahl durchdringt die Oberflche A von V in den Punkten P'
und P''. In diesen Punkten bezeichnen wir die Flchenelemente mit dA' bzw. dA'' und die
Normalen mit n' bzw. n''. Die Projektion der beiden Flchenelemente in die x
1
x
2
Ebene sei
dA
23
= dx
2
dx
3
. Fr sie gilt
dA
23
= dA' cos(n', e
1
) = dA'' cos(n'', e
1
) ,
wobei sich der Cosinus des von n' und e
1
eingeschlossene Winkel durch das Skalarprodukt
berechnen lsst
cos(n', e
1
) = n' e
1

und analog
cos(n'', e
1
) = n'' e
1
.

x
2


A
23
A '' A ' V

dA
23
dA'' dA'
Projektionsstrahl
n'' P'' P' n'

x
1


x
3

Damit ist der erste Term des Integrals nach partieller Integration

V 1
1
x
u
dx
1
dx
2
dx
3
=

23
A
P'
1
1 P'
u
x

dx
1
dA
23
=

23
A
[u
1
(P' ) u
1
(P'' )] dA
23
=

A
u
1
n' e
1
dA'

A
u
1
( n'' e
1
) dA'' =

A
u
1
e
1
n dA .
Fr die anderen beiden Terme des Integrals erhalten wir analog

V 2
2
x
u

dx
1
dx
2
dx
3
=

A
u
2
e
2
n dA
und

V 3
3
x
u

dx
1
dx
2
dx
3
=

A
u
3
e
3
n dA
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

99

und damit insgesamt in der Summe

V
div u dV =

A
u n dA .
Ist das Gebiet nicht konvex, so durchdringt es der Projektionsstrahl mglicherweise mehr als
zweimal. Dann mssen auch diese Teile von A in die KOO-Ebene projeziert werden. Man
erhlt aber insgesamt wieder die GAUSSsche Formel. Enthlt das Gebiet zudem noch innere
Oberflchen, so muss auch ber diese integriert werden.
Fr u v T mit einem Vektorfeld v und eine Tensorfeld T folgt daraus

A
v T n dA =

V
div (v T) dV =

V
(T (v ) + v (T )) dV
=

V
(T grad v + v div T) dV.
U ist ein Vektorfeld u und das Kreuzprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt

A
u n dA =

V
u dV =

V
rot u dV.
U ist ein Vektorfeld u und das Tensorprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt

A
u n dA =

V
u dV =

V
grad u dV.
U ist ein Tensorfeld und die einfache Kontraktion . Dann gilt

A
U n dA =

V
U dV =

V
div U dV.


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

100

3 GRUNDLAGEN DER KONTINUUMSMECHANIK

Literatur

Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Sin-
gapore (2003)
Karasudhi, P.: Foundations of Solid Mechanics. Kluwer Acad. Publ., Dordrecht (1991)
Lai, W. M.; Rubin, D.; Krempl, E.: Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon
Press, Oxford (1993)
Shames, I. H.; Cozzarelli, F. A.: Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice Hall, Engle-
wood Cliffs (1992)


3.1 Deformationsgeometrie

In der Kontinuumsmechanik betrachten wir materielle Krper, die kontinuierlich ein Gebiet
des dreidimensionalen EUKLIDischen Raumes ausfllen und auf deren Innerem und Oberfl-
che physikalische Gren als Felder definiert sind.




u



X e
2
x

Bezugsplatzierung Momentanplatzierung

e
3
e
1


In der bezogenen Beschreibungsweise betrachten wir den Krper in seinen verschiedenen
Momentanlatzierungen bezglich einer Bezugsplatzierung zu einer Bezugszeit. Sei also
diejenige Abbildung, die den Ortsvektor X eines materiellen Punktes in der Momentanplatzie-
rung in dessen Ortsvektor zu einer Zeit t in der Momentanplatzierung abbildet
x = (X , t) .
Zur Bezugszeit t
0
gilt dann speziell
X = (X , t
0
) .
Der Differenzvektor
u(X , t) : = (X , t) (X , t
0
) = (X , t) X
heit Verschiebungsvektor. Nach Wahl einer ONB gelten die Komponentendarstellungen
X = X
i
e
i

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

101

x = x
i
e
i

u = u
i
e
i
= (x
i
X
i
) e
i

und der Zusammenhang
x
i
= (X , t) e
i
= :
i
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
mit
X
i
=
i
(X
1
, X
2
, X
3
, t
0
) .


Da die kartesischen Koordinaten {X
i
} ( Komponenten des Ortsvektors X bezglich einer
ONB {e
i
}) fr einen Krperpunkt zu allen Zeiten dieselben sind, nennt man sie materielle Ko-
ordinaten. Demgegenber ndern sich die kartesischen Koordinaten {x
i
} ( Komponenten
des Ortsvektors x bezglich der ONB) eines materiellen Punktes, wenn sich der Krper im
Raum bewegt. {x
i
} heien rumliche Koordinaten.
Halten wir in (X , t) den Ortsvektor X fest und lassen die Zeit t laufen, so erhalten wir
die Bahn des materiellen Punktes im Raum.
Da sich zwei materielle Punkte zu einer Zeit nicht an einer Stelle gleichzeitig aufhalten kn-
nen, sind die Funktionen
i
im Krpergebiet fr festes t invertierbar:
X =
1
(x , t) falls x = (X , t)
oder komponentenweise
X
i
=
i
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t) falls x
i
=
i
(X
1
, X
2
, X
3
, t) .
Sei nun eine physikalische Gre, die in jedem Krperpunkt definiert ist und die sich mit
der Zeit ndern kann. Die Darstellung dieser Gre als Funktion der materiellen KOO

L
(X , t) =
L
(X
1
, X
2
, X
3
, t)
heit materielle oder LAGRANGE
30
sche Darstellung von . Transformieren wir hingegen
die materiellen Koordinaten in die momentanen rumlichen KOO desselben materiellen Punk-
tes, so erhalten wir die rumliche oder EULERsche Darstellung von als

L
(X
1
, X
2
, X
3
, t) =
L
(
1
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t) ,
2
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t) ,
3
1
(x
1
, x
2
, x
3
, t) , t)
= :
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) =
E
(
1
(X
1
, X
2
, X
3
, t) ,
2
(X
1
, X
2
, X
3
, t) ,
3
(X
1
, X
2
, X
3
, t) , t) .
In der rumlichen Darstellung beschreiben die rumlichen KOO {x
1
, x
2
, x
3
}

einen Raumpunkt,
der im Laufe der Zeit von verschiedenen materiellen Punkten okkupiert wird.
E
ist also die
Gre von an einer Stelle im Raum ohne Rcksicht darauf, welcher materielle Punkt sich
dort gerade befindet. Da man mit
i
oder
i
1
die materiellen in die rumlichen Koordinaten
oder umgekehrt transformieren kann, sind beide Darstellungen quivalent. Es hngt von der
Art des betrachteten Vorganges ab, welche Darstellung praktisch vorteilhafter ist.
Betrachtet man die zeitliche nderung von fr einen festen materiellen Punkt X , so er-
hlt man die materielle Zeitableitung

L
(X , t)

: =
L
(X , t) / t =
L
(X
1
, X
2
, X
3

, t) / t =
L
,

t

als partielle Ableitung der LAGRANGEschen Darstellung von nach der Zeit. Dies fhrt
nach Transformation in die EULERsche Darstellung mit der Kettenregel auf

L
(X , t)

: =
E
(
1
(X
1
, X
2
, X
3
, t) ,
2
(X
1
, X
2
, X
3
, t) ,
3
(X
1
, X
2
, X
3
, t) , t)



30
Jean Louis Lagrange (1736-1813)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

102

=
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / t +
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / x
i

i
/ t
=
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / t +
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / x
i

i


=
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / t +
E
(x
1
, x
2
, x
3
, t) / x
i
v
i

=
E
,

t
+
E
,

i
v
i
=

E

=
t

+ grad
E
v
E
mit dem Geschwindigkeitsfeld
v = v
i
e
i
=
i
(X , t)

e
i
= u
i

e
i
=
t
i


e
i
.
Danach setzt sich die substantielle nderung
E

von zusammen aus der lokalen nde-


rung
t

und der konvektiven nderung grad


E
v infolge des Durchlaufens von mate-
riellen Punkten mit unterschiedlichen Werten.
Ist
E
ein skalares Feld, so ist grad
E
ein Vektorfeld, das mit v einen Skalar ergibt.
Ist
E
ein Vektorfeld, so ist grad
E
ein Tensorfeld, das durch die einfache Kontraktion
mit v wieder ein Vektorfeld ergibt.
Ist
E
ein Tensorfeld kter Stufe, so ist grad
E
ein Tensorfeld k+1ter Stufe, das durch
die einfache Kontraktion mit v wieder ein Tensorfeld kter Stufe ergibt.
Das Ergebnis ist in jedem Fall ein Tensorfeld derselben Stufe wie
E
selbst.
Beispiele:
1.) Sei die momentane Dichte in dem Krperpunkt
: =
dm
dV
=
dm
dV
0
dV
dV
0
=
0
dV
dV
0
,
wobei
0
: = dm/dV
0
die Dichte in der Bezugsplatzierung ist. Hierbei wurde die Erhaltung der
Masse vorausgesetzt
dm = dm
0
.
Dann gilt fr die substantielle nderung

E



=
t

+ grad
E
v
E
.
2.) Sei das rumliche Ortsvektorfeld. Dessen Zeitableitung ergibt das Geschwindig-
keitsfeld v mit den Darstellungen


=
t

=
t

+ grad
E
v
E
=
t

+ I v
E
= v
E
.
Da
E
die Abbildung ist, die x sich selbst zuordnet, also die Identitt, ist deren partielle Zeit-
ableitung Null.
3.) Sei v das Geschwindigkeitsfeld. Dessen Zeitableitung ergibt das Beschleunigungsfeld
a mit den Darstellungen
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

103

a = v

=
t

E
v
+ grad v
E
v
E
.

Der Gradient des Verschiebungsfeldes ist in jedem Punkt der Verschiebungsgradient
H(X , t) : = Grad u(X , t) =
k
i
X
u

e
i
e
k

mit der Koeffizientenmatrix
1 1 1
1 2 3
2 2 2
1 2 3
3 3 3
1 2 3
u u u
X X X
u u u
X X X
u u u
X X X
1
1

1
1

1

1
1

1

1
]

bezglich einer ONB. Fr ihn gilt
H(X , t) = Grad ((X , t) X) = Grad (X , t) Grad X = F(X , t) I
mit dem Deformationsgradienten
F(X , t) : = Grad (X , t) =
k
i
X

e
i
e
k
.
Darin wird als Grad die Ableitung bezglich der materiellen Koordinaten {X
i
} gekennzeich-
net, wie auch fr Div , Rot , Def , Ink . Der dazugehrige materielle oder LAGRANGEsche
Nabla-Operator ist dann

L
=
k
X

e
k
.
Dieser Operator kann folglich nur auf Gren in der LAGRANGEschen Darstellung angewen-
det werden.
Dies soll unterschieden werden von grad , div , rot , def , ink, was sich auf die Ableitung
bezglich der rumlichen Koordinaten {x
i
} bezieht, wie auch den rumlichen oder EULER-
schen Nabla-Operator

E
=
k
x

e
k
,
der nur bei Anwendung auf Gren in der EULERschen Darstellung definiert ist.
Zwischen beiden gilt die Beziehung nach der Kettenregel

L
=
k
X

e
k
=
i
x


k
i
X

e
k
= (
k
j
X


e
k
e
j
) (
i
x

e
i
) = F
T

E

=
E
F .
Wir erhalten gem der Definition des Differenzials bei festem t fr das rumliche und das
materielle Linienelement die Beziehung
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

104

dx = d(X , t , dX) = F(X , t) dX (EULER 1762)
F bildet also die Linienelemente der Bezugsplatzierung in diejenigen der Momentanplatzierung
ab. Symbolisch kann man dies schreiben als
F =
dx
dX

L
=
d
dX

=
d
dx

dx
dX
=

E
F .
Das Quadrat der Lnge von dx ist
|dx|
2
= dx dx = (F dX) (F dX) = dX (F
T
F dX)
und die Differenz gegenber der Bezugsplatzierung ist
|dx|
2
|dX|
2
= dx dx dX dX
= dX F
T
F dX dX dX = dX (F
T
F I) dX .
F
T
F I ist also ein Ma fr die Lngennderung des Linienelementes gegenber desselben
materiellen Linienelementes in der Bezugsplatzierung.
Genauso geht in
dx dy dX dY = dX (F
T
F I) dY
die nderung des Winkels zwischen zwei materiellen Linienelementen dX und dY ein, was
ebenfalls durch den (symmetrischen) GREEN
31
schen Verzerrungstensor
E
G
: = (F
T
F I) = ((I + H)
T
(I + H) I) = (H

+ H
T
+ H
T


H)
beschrieben wird. Er ist wegen des letzten Terms nichtlinear in H und damit auch in den Ver-
schiebungen u . Linearisiert man ihn fr kleine Verschiebungen, so erhlt man den (linearisier-
ten GREENschen) Verzerrungstensor
E

: = Def u = (H + H
T
) = (u
L
+
L
u)
= (
k
i
X
u


+
i
k
X
u

) e
i
e
k
= :
ik
e
i
e
k


,
der dem symmetrischen Anteil des Verschiebungsgradienten entspricht. Er hat bezglich einer
ONB die Koeffizientenmatrix
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

3
3
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
1
1
X
u
X
u
X
u
2
1
X
u
X
u
2
1
X
u
X
u
2
1
X
u
X
u
X
u
2
1
X
u
X
u
2
1
X
u
X
u
2
1
X
u
.
Besteht die Bewegung aus einer reinen Translation, so ist das Verschiebungsfeld zu allen
Zeiten ein konstantes Feld
u(X , t) u
o
(t)
und somit
H 0 und F I und E
G
E H 0 .

31
George Green (1793-1841)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

105

Fr den Spezialfall reiner Rotationen oder Starrkrperdrehungen ndern sich weder Ln-
gen noch Winkel zwischen beliebigen Linienelementen und somit ist E
G
0 und F
T
F I ,
womit F als orthogonal erkannt wird. Bei einer geeigneten Wahl einer ONB erhalten wir die
Koeffizientenmatrizen
[F ij
] =
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1


1
1
1
1
]
[H ij
] =
cos 1 sin 0
sin cos 1 0
0 0 0


1
1

1
1
]

[
ik
] =
cos 1 0 0
0 cos 1 0
0 0 0

1
1

1
1
]
.
Damit folgt (nur) fr kleine Drehwinkel mit cos

1
E 0 ,
whrend der antimetrische Anteil des Verschiebungsgradienten
: = (H

H
T
) = (F I

F
T
+ I) = (F F
T
)
mit der Koeffizientenmatrix
0 sin 0
sin 0 0
0 0 1

1
1
1
1
]

0 0
0 0
0 0 1

1
1
1
1
]

auch fr kleine Drehungen von Null verschieden sein kann. Er beschreibt (den linearen Anteil
von) Starrkrperdrehungen, die verzerrungsfrei sind.
Eine (infinitesimale) Starrkrperbewegung besteht aus einer Translation und einer Drehung
(s. EULERsche Geschwindigkeitsformel). Das zugehrige Verschiebungsfeld lsst sich darstel-
len als
u(X

, t

) = c + (X X
0
)
mit c(t) , X
0
rumlich konstante Vektoren
(t) antimetrischer Tensor.
In der Theorie kleiner Verzerrungen oder geometrisch linearen Theorie benutzen wir
also den (linearisierten GREENschen) Verzerrungstensor E zur Beschreibung von Deforma-
tionen und vernachlssigen alle Terme von hherer Ordnung in u gegenber den linearen.
Wie fr jeden symmetrischen Tensor knnen wir fr E eine Spektraldarstellung finden
E =
i

1
3

i
H

e
i
H
e
i
H

mit
i
H
: Hauptverzerrungen oder Hauptdehnungen
e
i
H

: Hauptdehnungsachsen (normiert).
Stellen wir das Volumenelement als Spatprodukt bezglich der Hauptachsenbasis dar und
nehmen an, dass H E , weil Rotationen das Volumen nicht verndern, so ist bezglich
Hauptdehnungsachsen
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

106

dV dV
0
= dx
1
dx
2
dx
3
dX
1
dX
2
dX
3

= [dx
1
, dx
2
, dx
3
]

[dX
1
, dX
2
, dX
3
]
= [F dX
1
, F dX
2
, F dX
3
] [dX
1
, dX
2
, dX
3
]
= [(I + H) dX
1
, (I + H) dX
2
, (I + H) dX
3
] [dX
1
, dX
2
, dX
3
]
= [(I + E) dX
1
, (I + E) dX
2
, (I + E) dX
3
] [dX
1
, dX
2
, dX
3
]
= [(1 +
1
H
) dX
1
, (1 +
2
H
) dX
2
, (1 +
3
H
) dX
3
] [dX
1
, dX
2
, dX
3
]

= (1 +
1
H
) (1 +
2
H
) (1 +
3
H
) dX
1
dX
2
dX
3
dX
1
dX
2
dX
3


(
1
H
+
2
H

+
3
H
) dX
1
dX
2
dX
3

= sp(E) dV
0
= Div u dV
0
.
Die Spur des Verzerrungstensors beschreibt also bei kleinen Verformungen die Dilatation des
Volumenelementes
Div u =
i
i
u
X

= sp(H) = sp(E)
dV dV
dV

0
0
=
dV
dV
0
1 =

0
1 .
Demnach beschreibt der Kugelanteil von E Dilatationen und der (spurfreie) Deviatoranteil E'
isochore Deformationsanteile oder Distorsionen.
Beispiel: Kompression oder Dilatation
Eine reine Kompression oder Dilatation ist durch einen sphrischen Tensor gekennzeichnet:
H = E = I mit sp(H) = sp(E) = 3 .
Beispiel: Einfache Scherung
Als einfache Scherung bezeichnet man ein Verschiebungsfeld, das bezglich einer ONB die
Darstellung

Y

1



X

u
x
= Y , u
y
= u
z
= 0
hat mit der Scherzahl . Daraus ergibt sich der rumlich konstante Verschiebungsgradient
H = e
x
e
y
,

sowie der Verzerrungstensor
E = sym( e
x
e
y
) = sym(e
x
e
y
) = (e
x
e
y
+ e
y
e
x
) .
Er ist spurfrei oder deviatorisch
sp E = 0
und deshalb volumenerhaltend oder isochor. Grundstzlich kann man jede Scherverzerrung
darstellen durch eine Scherzahl und zwei orthonormale Vektoren a und b als
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

107

E = sym(a b) = (a b + b a) .
Alle Distorsionen kann man infolge des folgenden Satzes als berlagerungen von nur zwei
Scherungen auffassen.
Satz: Jeder Verzerrungstensor E

kann additiv zerlegt werden gem
E

= I + sym(a
1
b
1
) + sym(a
2
b
2
)
in
einen dilatatorischen Anteil I und
zwei Scheranteile a
i
b
i
mit a
i
b
i
= 0 , i = 1 , 2 .
Beweis: Zunchst kann man jeden symmetrischen Tensor in seinen Kugeltensoranteil ( I) und
seinen deviatorischen Anteil zerlegen. Sei letzterer E'. Stellen wir diesen nun spektral dar
E' =
i

1
3


'
i
H

e
i
H
e
i
H

mit beliebiger Nummerierung der Eigenwerte. Wegen dessen Spurfreiheit gilt


'
3
H
=

'
1
H


'
2
H

und damit
E' =

'
1
H

e
1
H
e
1
H

+

'
2
H

e
2
H
e
2
H

(

'
1
H
+

'
2
H
) e
3
H
e
3
H

=

'
1
H

(e
1
H
e
1
H

e
3
H
e
3
H
) +

'
2
H

(e
2
H
e
2
H

e
3
H
e
3
H
)
=

'
1
H
sym[(e
1
H
+ e
3
H
) (e
1
H

e
3
H
)] +

'
2
H
sym[(e
2
H
+ e
3
H
) (e
2
H

e
3
H
)] .
Man erkennt, dass die in runden Klammern stehenden Vektoren paarweise orthogonal sind und
es sich deshalb um zwei Scherungen handelt; q.e.d.

Def.: Als ebenen Deformationszustand bezeichnen wir einen solchen, bei dem das Verschie-
bungsfeld parallel zu einer Ebene ist und unabhngig von dem Abstand zu dieser.
Whlen wir beispielsweise das KOOS so, dass die X
1
X
2
Ebene eine solche Ebene bildet, so ist
der ebene Verschiebungszustand
u
1
(X
1
, X
2
) u
2
(X
1
, X
2
) u
3
= 0 .
Damit folgt fr den ebenen Deformationszustand
[
ik
] =
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

0 0 0
0
X
u
X
u
X
u
2
1
0
X
u
X
u
2
1
X
u
2
2
1
2
2
1
1
2
2
1
1
1
.
Manche Materialien, wie z. B. zhe Fluide, sind sensitiv gegenber der Geschwindigkeit ei-
nes Deformationsprozesses. Um hierfr eine geeignete Gre zu finden, bilden wir die mate-
rielle Ableitung der EULERschen Beziehung
dx

= F

dX
= F

F
1
dx
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

108

= (Grad (X , t))

F

1
dx
= Grad((X , t)

) F

1
dx
= Grad v
L
F

1
dx
= (v
L

L
) F

1
dx
= v
E

E
dx
= grad v
E


dx
= L

dx
mit dem rumlichen Geschwindigkeitsgradienten (engl. velocity gradient)
L(x , t) : = grad v
E
= v
E

E
= F

F
1
,
der die Koeffizientenmatrix
1
1
1
1
1
1
1
]
1

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v

bezglich einer ONB besitzt. Wir zerlegen ihn in seinen symmetrischen Anteil, den Deformati-
onsgeschwindigkeitstensor (engl. rate of deformation tensor)
D = (L + L
T
) = (
i
k
v
x


+
k
i
v
x

) e
i
e
k
=

def

(v)
mit der Koeffizientenmatrix
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

3
3
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
1
1
x
v
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
x
v
2
1
x
v
,
und seinen antimetrischen Anteil, den Wirbeltensor (engl. spin tensor)
W = (L L
T
) = (
i
k
v
x


k
i
v
x

) e
i
e
k

mit der Koeffizientenmatrix
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

109

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

0
2
1
2
1
2
1
0
2
1
2
1
2
1
0
3
2
2
3
3
1
1
3
2
3
3
2
2
1
1
2
1
3
3
1
1
2
2
1
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
.
Um die Bedeutung der beiden Anteile zu separieren, erinnern wir uns daran, dass fr eine
Starrkrperrotation F Q (orthogonal) und
dx

= Q(t)

dX = Q(t)

Q(t)
T
dx = W(t)

dx
wird. Damit ist L W antimetrisch und D 0 . Der Wirbeltensor beschreibt also Starr-
krperrotationen, die den Defomationsgeschwindigkeitstensor nicht beeinflussen.
Wir haben gesehen, dass das Skalarprodukt die momentanen Lngen und Winkel zwischen
Linienelementen beschreibt. Dessen Zeitableitung ist
(dx dy)

= dx

dy + dx dy


= dx L
T
dy + dx L dy
= dx (L

+ L
T
) dy
= dx 2 D dy .
Setzen wir speziell dx e
1
dy , so folgt
(e
1
e
1
)

= e
1
2 D e
1

= 2 D
11
.
Die Diagonalkomponenten D
ii
von D geben also die Dehnungsgeschwindigkeit von Linien-
elementen an, die momentan in Richtung e
i

liegen. Setzen wir hingegen dx e
1
und dy e
2
,
so geht in
cos(
1,2
)

= (e
1
e
2
)

= e
1
2 D e
2

= 2 D
12

auch die nderungsgeschwindigkeit des momentan rechten Winkels zwischen Linienelementen
in e
1
- bzw. e
2
-Richtung ein, bekannt als Scherrate.

In dem obigen Beispiel der einfachen Scherung ist
v =

y e
x
und damit
L =

e
x
e
y
und
D =

(e
x
e
y
+ e
y
e
x
) .

Ist ein beliebiges Feld, so ist dessen materieller Gradient
Grad
L
=
L

L

= (
E

E
)

F = (
E

E
) (I + H)
= grad
E


(I + H) .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

110

Ist nun |H| << |I| (kleine Verzerrungen), so ist der Unterschied zwischen Grad
L
und
grad
E


vernachlssigbar
Grad
L
grad
E



wie auch
Div
L
div
E



Def
L
def
E



Rot
L
rot
E
.
In diesen Fllen knnen wir die partiellen Ableitungen durch ",

i
" notieren, weil nicht zwischen
den Ableitungen

nach X
i
und x
i
unterschieden werden muss.
Es gilt also beispielsweise fr den Geschwindigkeitsgradienten
L(x , t) = grad v
E
Grad v
L
= v
i
,

k
e
i
e
k

mit der Koeffizientenmatrix gegenber einer ONB

1
1
1
]
1

3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
v v v
v v v
v v v
, , ,
, , ,
, , ,

.


3.1.1 Die Kompatibilittsbedingungen

Kennt man das Verschiebungsfeld u = u
i
e
i
, so kann man mit
E = Def u = (u
i
/X
k
+ u
k
/X
i
) e
i
e
k
=
ik
e
i
e
k

die 6 unabhngigen Komponenten
ik
des (symmetrischen) Verzerrungstensors berechnen.
Manchmal stellt sich das umgekehrte Problem, nmlich 6 Verzerrungsfelder so zu bestimmen,
dass sich daraus ein Verschiebungsfeld integrieren lsst. Dies ist allerdings nicht fr beliebige
symmetrische Tensorfelder mglich, sondern nur dann, wenn die folgende Kompatibilitts-
bedingung erfllt ist
Ink E = 0 =
L
E
L
= Rot Rot E .
Da dieser Tensor symmetrisch ist, handelt es sich um 6 unabhngige skalare Gleichungen. Be-
zglich einer ONB ergibt dies
0 =
L
E
L
=
i
X

e
i

kl
e
k
e
l

m
X

e
m
=
kl
,

im
e
i
e
k
e
l
e
m
=
kl
,

im

ikp
e
p

lmr
e
r
.


Man unterscheide dabei zwischen den zweifach indizierten Tensorkomponenten
ij
und den
dreifach indizierten Permutationssymbol
kij
. Im Einzelnen ergeben sich

11

,

22
+
22

,

11
= 2
12

,

12

22

,

33
+
33

,

22
= 2
23

,

23

33

,

11
+
11

,

33
= 2
31

,

31

11

,

23
+
23

,

11
=
31

,

12
+
12

,

13

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

111

22

,

31
+
31

,

22
=
12

,

23
+
23

,

21

33

,

12
+
12

,

33
=
23

,

31
+
31

,

32

.
Satz (DE ST. VENANT
32
, BELTRAMI
33
):
Die Bedingung Ink E = 0 ist fr einfach zusammenhngende Gebiete notwendig und hinrei-
chend fr die Existenz eines kompatiblen Verschiebungsfeldes.
Beweis: a) notwendig
Sei u ein Verschiebungsfeld und
E = (u
L
+
L
u) ,
dann ist wegen der Identitten
Rot Grad

T
u =
L

L
u = 0
und
u
L

L
= 0
auch
Ink E = 0 .
b) hinreichend (BELTRAMI 1886)
Angenommen, es gelte fr ein symmetrisches Tensorfeld E
Ink E = Rot Rot E = 0
oder mit A : = Rot E
Rot A = 0 .
Dann ist bezglich einer ONB wegen der Symmetrie von E
sp(A) = sp(Rot E) = sp(
L
E
T
)
= sp(
L
E) = sp(

/X
k
e
k

ij
e
i
e
j
) = sp(
ij
,

k
e
k
e
i
e
j
)

= sp(
ij
,

k

kim
e
m
e
j
) =
ij
,

k

kij
=
ji
,

k

kij
=
ij

,

k

kji
= 0 .
Also ist A ein spurfreies und rotorfreies (irrotationales) Tensorfeld. Wir setzten a
i
: = e
i

A
fr i = 1, 2, 3, also A = e
i
a
i
. Dann sind
Rot a
i
= Rot(e
i


A) = Rot(A
T
e
i
) = Rot(A)

e
i
= o
und damit a
i
irrotationale oder konservative Vektorfelder. Solche besitzen Potentiale v
i

a
i
= Grad v
i
.

Dann gilt


A = e
i
a
i
= e
i
Grad v
i
= Grad(v
i
e
i
) = Grad v
mit v : = v
i
e
i
. Da
sp A = 0 = Div v


gilt, ist v divergenzfrei. Sei das antimetrische Tensorfeld, dessen axiales Vektorfeld v ist
v x =

x


32
Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)
33
Eugenio Beltrami (1835-1900)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

112

fr alle konstanten Vektoren x , so folgt
(Rot )

x = Rot(
T
x)
= Rot(

x)
= Rot(v x)
=
L
(v x)
= v
L

x + x (
L
v)
= (Grad v)

x + (Div v) x
und somit
Rot = Grad v = A .
Also ist
Rot(E + ) = Rot E + Rot = A A = 0 .
Wir haben bereits gesehen, dass zu einem irrotationalen Tensorfeld ein Vektorfeld u existiert,
so dass
E + = Grad u
ist. Der symmetrische Anteil dieser Gleichung ist
E = Def u

; q. e. d.

Ein analoges Kompatibilittsproblem stellt sich, wenn man aus 6 Komponenten des Verzer-
rungsgeschwindigkeitstensors 3 Geschwindigkeitskomponenten bestimmen will. Hier gilt ana-
log
D
11
,

22
+ D
22
,

11
= 2 D
12
,

12

usw. oder

E
D
E


= 0 = ink D .

3.2 Spannungs-Analyse

In der Kontinuumsmechanik geht man davon aus, dass alle am Krper angreifenden Krfte
aus kontinuierlich verteilten Kraftdichten resultieren, die entweder im Krperinneren (Massen-
krfte, wie die Gewichtskraft) oder auf der Krperoberflche (Kontaktkrfte, wie der Auen-
druck) angreifen. Dabei ist die Einteilung in Inneres und Oberflche willkrlich, da man durch
einen gedanklichen Schnitt innere Flchen in Oberflchen verwandeln kann. Es soll nmlich das
Schnittprinzip gelten, nachdem wir jeden Krper aus dem Universum herausschneiden kn-
nen, dabei aber die Wirkung der Auenwelt auf den Krper durch das Anbringen von ueren
Krften simulieren.
Betrachten wir zunchst die ueren Massenkrfte. Sei m die Masse eines Teilkrpers
und f
m
die angreifende Massenkraft. Die spezifische Massenkraft (engl. body force) ist defi-
niert als der Grenzwert
b : =
m
lim
m
0 m


f
=
dm
d m f

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

113

so dass
f
m
=

V
b dm =

V
b dV
die am Krper mit Volumen V angreifende resultierende Massenkraft ist. Wichtigstes Beispiel
ist die Gravitationskraft, fr die b das auf den Erdmittelpunkt weisende Gravitationsfeld ist.
Andere Beispiele sind magnetische Anziehungskrfte.
Die zweite Klasse von Krften sind die Kontakt- oder Oberflchenkrfte f
k
. Sei A ein
Oberflchenbereich der Gre A und f
k
die auf ihn wirkende Kontaktkraft. Deren Kraft-
dichte
t : =
A
lim
k
0 A


f
=
dA
d k f

heit Spannung (engl. stress). Die resultierende Kontaktkraft auf den Krper ist dann das
Integral der Spannung ber die gesamte Krperoberflche A
f
k
=

A
t dA .
Die Impulsbilanz der Kontinuumsmechanik besagt nun, dass die zeitliche nderung des Im-
pulses des Krpers
p =

V
v dm
gleich der Summe der am Krper angreifenden ueren Krfte ist:
p

= f = f
k
+ f
m
.
Die Integralform ergibt sich zu
(

V
v dm)

V
a dm =

A
t dA +

V
b dV,
wobei die Zeitableitung in das Integral gezogen werden konnte, weil wegen der vorausgesetz-
ten Massenerhaltung dm

= 0 ist. Um die Spannungen weiter zu konkretisieren, nimmt man


an, dass t auer von Ort und Zeit auch eine Funktion der Orientierung der Schnittflche im
Raum ist, ausgedrckt durch die uere Flchennormale n .
Wir schneiden nun in einem beliebigen, aber fest gewhlten Punkt im Inneren des Krpers ein
kleines Tetraeder frei. Dazu legen wir in diesen Punkt eine ONB und betrachten das durch die
Achsen mit den Lngen x
1
, x
2
, x
3
aufgespannte Tetraeder.
Ist t der Mittelwert der Spannung auf der von x
1
und x
2
aufgespannten Seite mit der
Flche
A
3
= x
1
x
2
,
so ist diese von der ueren Flchennormalen n e
3
abhngig. Die Kontaktkraft ist mit dem
Mittelwertsatz der Integralrechnung
t( e
3
) A
3
= t( e
3
) x
1
x
2
,
wobei dieser irgendwo auf der Oberflche angenommen wird.


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

114





e
2


t(

e
1
)
x
2
t(

e
3
)

t(n
4
)


e
3
e
1
x
3
x
1


t(

e
2
)


Analog ergeben sich fr die beiden anderen Seiten die Kontaktkrfte
t( e
2
) A
2
= t( e
2
) x
1
x
3

t( e
1
) A
1
= t( e
1
) x
2
x
3
.
Die vierte Flche habe den Normalenvektor n
4
und den Flcheninhalt A
4
. Fr eine ge-
schlossene Flche gilt (GAUSSscher Satz mit 1)

A
n dA = o = e
1
A
1
e
2
A
2
e
3
A
3
+ n
4
A
4

und deshalb
n
4
=
1
4
A
(e
1
A
1
+ e
2
A
2
+ e
3
A
3
) .
Wenden wir nun die Impulsbilanz auf dieses Tetraeder an
t( e
1
) A
1
+ t( e
2
) A
2
+ t( e
3
) A
3
+ t(n
4
) A
4
+ b V = a V
mit
V =
1
/
6
x
1
x
2
x
3
.

Dabei wurden auch fr b und a Mittelwerte genommen. Wir bilden dann den Grenzwert fr
x
i
0 , i = 1 , 2 , 3 . Die massenspezifischen Anteile sind von hherer Ordnung klein und es
verbleibt
t( e
1
) A
1
+ t( e
2
) A
2
+ t( e
3
) A
3
+ t(
1
4
A
(e
1
A
1
+ e
2
A
2
+ e
3
A
3
)) A
4
= o ,
oder

1
4
A
(t( e
1
) A
1
+ t( e
2
) A
2
+ t( e
3
) A
3
) = t(
1
4
A
(e
1
A
1
+ e
2
A
2
+ e
3
A
3
))

,
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

115

was fr beliebige x
i
und damit auch beliebige A
i
genau dann erfllt ist, wenn t eine line-
are Funktion von n ist. Da eine lineare Funktion zwischen Vektoren als Tensor eingefhrt
wurde, gibt es also einen Tensor, der diesen Zusammenhang reprsentiert.
Satz von CAUCHY
34
(1823)
Die Spannung in einem Punkt X zur Zeit t auf einer Flche mit Normale n ist gegeben
durch
t(X , t , n) = T(X , t) n
mit dem (CAUCHYschen) Spannungstensor T .
Der vom lateinisch tenere = ziehen abgeleitete Begriff Tensor heit bezieht sich bereits auf die
Spannung. Betrachtet man die entgegengesetzte Flche mit der Normalen n , so ergibt sich
nach diesem Satz auch die entgegengesetzte Spannung. Dies ist bekannt als
Lemma von CAUCHY
Auf gegenberliegenden Schnittufern sind die Spannungen gleich gro und entgegengesetzt
t(X , t , n) = t(X , t , n) .
Wenn T e
1
derjenige Spannungsvektor ist, der auf einer Flche mit uerer Normale e
1

wirkt, so sind

11
: = e
1
T e
1

dessen Normalspannungsanteil und

21
: = e
2
T e
1


31
: = e
3
T e
1

die beiden Schubspannungsanteile. Allgemein ist
ik
die Spannung auf einer e
k
orientierten
Flche in e
i
-Richtung, fr i = k eine Normalspannung, fr i k dagegen eine Schub-
spannung.
Berechnen wir nun mit dem Satz von CAUCHY die resultierende Kontaktkraft auf den Kr-
per, so lt sich dieses Oberflchenintegral mit Hilfe des GAUSSschen Satzes in ein Volumen-
integral umformen
f
k
=

A
t dA =

A
T n dA =

V
div(T) dV.
Setzen wir dies in die Integralform der Impulsbilanz ein

V
div(T) dV +

V
b dV =

V
a dV ,
der fr den Krper und jeden Teilkrper gelten muss, so folgt
(C1) div(T) + b = a
die lokale Impulsbilanz, auch 1. CAUCHYsche Bewegungsgleichung (1827) genannt, die
wichtigste Gleichung der Kontinuumsmechanik. In Komponentenform bezglich einer ONB
lautet sie

34
Augustin Louis Cauchy (1789-1857)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

116


k
ik
x

+ b
i
= a
i
.
Im Gleichgewichtsfall ist die Beschleunigung a = o .
Unter der Annahme, dass weder im Innern des Krpers noch auf seiner Oberflche reine
Momentenverteilungen existieren, folgt die Symmetrie des Spannungstensors aus der Drallbi-
lanz. Dies macht man sich leicht an einem infinitesimalen Volumenelement klar, bezglich des-
sen Mittelpunkt man die Summe aller Momente bildet. Dazu entwickelt man die Spannungen
um den Konvergenzpunkt in eine TAYLOR-Reihe.



22
+
22
,
2


dx
2
/2 + ...


12
+
12
,
2
dx
2
/2

+ ...

x
2


21

21
,
1


dx
2
/2 + ...


21
+
21
,
1
dx
1
/2

+ ...
dx
2
x
1


11

11
,
1
dx
2
/2 + ...
11
+
11
,
1


dx
1
/2

+ ...

dx
1


12

12
,
2
dx
2
/2

+ ...

22

22
,
2
dx
2
/2 + ...


In e
3
-Richtung ergibt sich aus der Drallbilanz bezglich des KOO-Ursprungs bis auf von hhe-
rer Ordnung kleine Glieder
2
21
dx
2
dx
3
(dx
1
/ 2) 2
12
dx
1
dx
3
(dx
2
/ 2)
= (
21

12
) dx
1
dx
2
dx
3
+ O(dx
i
4
) = 0 ,
woraus

21
=
12

folgt, wie auch analog

31
=
13
und
23
=
32
.
Zu einer alternativen Herleitung dieses Resultats gelangt man vermittels der Drallbilanz der
Kontinuumsmechanik, nach dem die zeitliche nderung des Dralls eines Krpers bez. o
d
o
=

V
r
o
v dm
gleich der Summe der am Krper angreifenden ueren Momente ist
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

117

d
o

= M
o
=

A
r
o
t dA +

V
r
o
b dV
= (

V
r
o
v dm)

V
r
o
a dm =

A
r
o
T n dA +

V
r
o
b dV
=

V
r
o
T
E
dV +

V
r
o
b dV.
Multiplizieren wir nun die Impulsbilanz in lokaler Form vektoriell mit dem Ortsvektor, so er-
halten wir
r
o
a = r
o
(T
E
) + r
o
b .
Das Integral ber das Volumengebiet ergibt einen Ausdruck, dessen Differenz zur Drallbilanz
in

V
[r
o
T
E
r
o
(T
E
)] dV = o
besteht. Da dies fr alle (Teil-) Krper gelten muss, ist der Integrand gleich Null. Mit der Pro-
duktregel folgt daraus
r
o
T
E
r
o
(T
E
) = o = r
o
T
E
.
Zur Auswertung dieses Ausdrucks benutzen wir eine ONB
o = r
o
T
E

= x
i
e
i

kl
e
k


e
l

m
x

e
m

=

m
i
x
x


e
i

km
e
k



=
im

km
e
i
e
k



=
ki

ikp
e
p



= (
32

23
) e
1
+

(
13

31
) e
2
+ (
21

12
) e
3
.
Damit folgt dann der
Satz: BOLTZMANN
35
sches Axiom, 2. CAUCHYsche Gleichung
Die Drallbilanz ist lokal identisch erfllt, wenn der Spannungstensor symmetrisch ist
(C2) T = T
T

Der Spannungstensor kann also auf Spektralform gebracht werden
T =
i

1
3

i
H
e
i
H
e
i
H
mit den

i
H
: Hauptspannungen
e
i
H
: Spannungshauptachsen.
Bezglich der Spannungshauptachsen verschwinden also die Schubspannungen und zwei Nor-
malspannungen sind extremal.

35
Ludwig Boltzmann (1844-1904)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

118

Gilt die Reihenfolge

3
H

2
H


1
H

,
so tritt in der Ebene mit n = t 1/2 (e
1
+ e
3
) die maximale Schubspannung

max
= (
1
H

3
H
)
auf.
Fr manche Zwecke spaltet man vom Spannungstensor einen Kugeltensor, den Druckanteil
p I =
1
/
3
sp(T) I =
1
/
3
(
11
+
22
+
33
) I
ab und erhlt den (spurfreien) Spannungsdeviator.
T' : = T
1
/
3
sp(T) I = T + p I .
Grundstzlich kann man jeden reinen Schubspannungszustand darstellen durch zwei orthogo-
nale Vektoren a und b als
T = sym(a

b) = (a b + b a) .
Alle deviatorischen Spannungszustnde kann man als berlagerungen von nur zwei Schub-
spannungen auffassen. Denn:
Satz: Jeder Spannungstensor T

kann additiv zerlegt werden gem
T

= p I + sym(a
1
b
1
) + sym(a
2
b
2
)
in
einen Druckanteil p I
zwei Schubspannungsanteile sym(a
i
b
i
)

mit a
i
b
i
= 0 , i = 1 , 2 .
Der Beweis dieses Satzes ist derselbe wie der des Entsprechenden ber Verzerrungen.
Def.: Als ebenen Spannungszustand bezeichnen wir einen solchen, bei dem der Spannungs-
vektor einer Ebene Null ist, und alle anderen Spannungen nicht vom Abstand von dieser Ebene
abhngen.
Whlen wir beispielsweise das KOOS so, dass die X
1
-X
2
-Ebene eine solche Ebene bildet, so ist
der ebene Spannungszustand durch folgende Koeffizientenmatrix des Spannungstensors ge-
kennzeichnet
1
1
1
]
1

0 0 0
0
0
22 21
12 11
mit
ij
(X
1
, X
2
) .

3.2.1 Prinzipien der Mechanik

Wir hatten die (globale) Impulsbilanz
p

V
a dm = f
und die globale Drallbilanz bezglich eines raumfesten Punktes 0 oder - in gleicher Form - be-
zglich des Massenmittelpunktes M
d
0, M

V
r
0, M
a dm = m
0,M

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

119

axiomatisch eingefhrt. In dieser Form gelten sie sowohl fr starre als auch fr deformierbare
Krper unabhngig von deren Materialeigenschaften. Im Weiteren wollen wir ausschlielich
deformierbare Krper betrachten, fr die die vorangehenden Aussagen der Spannungsanalyse
gelten. Damit knnen wir die rechten Seiten der beiden Bewegungsgleichungen konkretisieren:
globale Impulsbilanz

V
a dm =

V
b dm +

A
t dA
globale Drallbilanz

V
r
0, M
a dm =

V
r
0, M
b dm +

A
r
0, M
t dA .
Gelten diese beiden Gesetze fr den Krper und alle seine Teilkrper, so sind sie (unter hinrei-
chenden Stetigkeitsannahmen) quivalent zu den beiden Feldgleichungen:
lokale Impulsbilanz (C1)
a = b + div T
lokale Drallbilanz (C2)
T = T
T
.
Multiplizieren wir nun die vorletzte Gleichung mit einem beliebigen differenzierbaren Vek-
torfeld v
(a b) v = div(T) v ,
so knnen wir das Volumenintegral hierber mittels der Produktregel und des GAUSSschen
Satzes umformen

V
(a b) v dm =

V
div(T) v dV
=

V
(v T
E
T v
E
) dV
=

A
v T n dA

V
T grad(v) dV
=

A
t v dA

V
T L dV
mit
L : = grad v .
Ist der Spannungstensor symmetrisch, so geht in den letzten Term von L auch nur der
symmetrische Anteil
D : = (L + L
T
) = def (v)
ein. Damit erhalten wir das




Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

120

Prinzip der virtuellen Leistung
Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn
(PdvL)

V
a v dm +

V
T def v dV =

V
b v dm +

A
t v dA
fr alle differenzierbaren Vektorfelder v gilt.
Beweis: Die eine Richtung wurde bereits gezeigt. Um zu zeigen, dass aus PdvL umgekehrt C1
und C2 folgen, formen wir wieder um

A
t v dA =

A
v T n dA =

V
v T
E
dV
=

V
div(T) v dV +

V
T grad(v) dV.
Ins PdvL eingesetzt verbleibt

V
a v dm +

V
T W dV =

V
div(T) v dV +

V
b v dm
mit
W : = grad(v) def(v) = [grad(v) grad
T
(v)] ,
und damit in jedem Punkt
[div(T) + b a] v = T W .
Die erste Klammer (C1) muss Null sein, wenn wir fr v drei linear-unabhngige konstante
Vektoren einsetzen. Aus dem Rest folgt fr beliebige antimetrische Tensoren W resultierend
aus einem rotatorischen Feld w die Symmetrie von T (C2); q. e. d.
Statt vom Prizip der virtuellen Leistung spricht man auch vom Prinzip der
- virtuellen Arbeit
- virtuellen Geschwindigkeiten
- virtuellen Verrckungen
o. .
Der Nutzen dieses Prinzips wird insbesondere dort deutlich, wo man parametrische Anstze
fr das Verschiebungs- oder Geschwindigkeitsfeld in der Form
v = v(q
1
, , q
n
)
macht. Deren Variation ist
v =
i
q

v
q
i
.
Eingesetzt in das Prinzip muss die Gleichung fr alle Werte von q
i
gelten, was auf n skalare
Gleichungen in den Parametern q
1
, , q
n
fhrt. Ein solches Vorgehen kann bei Nherungs-
verfahren wie RITZ-Anstzen oder Finiten Elementen gewhlt werden. Dabei werden die Feld-
gleichungen nicht exakt erfllt (starke Form), sondern nur bestmglich im integralen Mittel
(schwache Form).
Setzt man im PdvL fr v das Geschwindigkeitsfeld v ein, so erhlt man die mechanische

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

121

Leistungsbilanz L
a
= L
i
+ K


mit der Leistung der ueren Krfte
L
a
: =

V
b v dm +

A
t v dA ,
der Spannungsleistung (engl. stress power)
L
i
: =

V
T L dV =

V
T D dV =

V
T def v dV
und der kinetischen Energie
K : =

V
v
2
dm ,
deren zeitliche Ableitung
K

V
v

v dm =

V
a v dm
ist.
Die Leistungsbilanz ist wegen der speziellen Wahl von v v nicht mehr hinreichend, son-
dern nur noch notwendig fr die Erfllung der Bewegungsgesetze.
Ersetzt man im PdvL

v durch ein zeitabhngiges infinitesimales virtuelles Verrckungsfeld
r(x , t) , so gilt

V
b r dm +

A
t r dA

V
T def(r) dV
=

V
a r dm =

V
r

r dm
= (

V
r

r dm)

V
r

dm .

Integriert man diese Gleichung zwischen zwei beliebig gewhlten Zeitpunkten t
1
und t
2
und
whlt nur diejenigen Funktionen r , die bei Null anfangen und aufhren, so erhlt man das













Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

122

HAMILTONsche
36
Prinzip
Die Bewegungsgleichungen sind zwischen den Zeitpunkten t
1
und t
2
genau dann erfllt,
wenn

t
t
1
2

(A
a
A
i
+ K) dt = 0
gilt mit
A
a
: =

V
b r dm +

A
t r dA
A
i
: =

V
T def(r) dV
K : =

V
r

dm =

V
(r
2
) dm
fr alle zeitabhngigen differenzierbaren Vektorfelder r(x , t) mit den Anfangs- und End-
bedingungen
r(x

, t
1
) = r(x

, t
2
) = o x V .

Der Fall des Gleichgewichts ist in allen Formen der Bewegungsgesetze enthalten, wenn man
die Geschwindigkeiten berall und jederzeit Null setzt. Daraus folgen
p o und d
o
o
L D 0
K L
a
L
i
0
und damit die Gleichgewichtsbedingungen
global:

A
t dA +

V
b dm = o

A
r
0, M
t dA +

V
r
0, M
b dm = o
oder lokal:
div T + b = o
T = T
T
.
Aus dem PdvL wird im Gleichgewicht das
Prinzip der virtuellen Verrckungen
Die Gleichgewichtsbedingungen sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn
(PdvV)

V
b u dm +

A
t u dA =

V
T def(u) dV
fr alle differenzierbaren Vektorfelder u(x) gilt.

36
William Rowan Hamilton (1805-1865)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

123

Man interpretiert die Testfunktionen "virtuelle Verrckungen" u als zeitunabhngige, infi-
nitesimale gedachte Verschiebungen. Ist fr bestimmte Krperpunkte die Verschiebung infolge
von Einspannungen, Lagern, usw. zu Null vorgeschrieben, so nennt man die hier entstehenden
Krfte und Spannungen Reaktionsgren, im Gegensatz zu den brigen eingeprgten. Erfl-
len nun auch die virtuellen Verrckungen diese Verschiebungsrandbedingungen, so leisten die
Reaktionsgren bei keiner virtuellen Verrckung Arbeit. Man kann dann also im PdvV die
Krfte auf die eingeprgten einschrnken.
Intepretiert man im Nichtgleichgewichtsfall die negativen Beschleunigungen als massen-
spezifische Trgheitskrfte und fasst sie mit den Massenkrften zu den verlorenen Krften
f
v
: =

V
(b a) dm = :

V
b
v
dm
und analog zu verlorenen Momenten
m
v
: =

V
r (b a) dm =

V
r b
v
dm
zusammen, so erfllen diese auch im Nichtgleichgewichtsfall die Gleichgewichtsbedingungen.
Prinzip von D'ALEMBERT
37

Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn die verlorenen Krfte
b
v
: = b a die Gleichgewichtsbedingungen erfllen
entweder global fr den Krper und alle seine Teilkrper
f
v
=

A
t dA +

V
b
v
dm = o
m
v
=

A
r t dA +

V
r b
v
dm = o
bezglich eines raumfesten Punktes oder des Massenmittelpunktes
oder quivalent lokal
div T + b
v
= o
T = T
T

Setzt man die verlorenen Krfte in das PdvV ein, so erhlt man das
Prinzip von D'ALEMBERT in der LAGRANGEschen Fassung
Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn

V
b
v
u dm +

A
t u dA =

V
T def(u) dV
fr alle differenzierbaren Vektorfelder u fr den Krper und alle seine Teilkrper gilt.
Auch hier gilt wieder, dass die Reaktionskrfte bei keiner mit den ueren Zwangsbedingun-
gen vertrglichen virtuellen Verrckung Arbeit leisten.
Alle bisher aufgefhrten Prinzipien und Gesetze lassen sich auch fr groe Verformungen
formulieren und gelten fr beliebige Materialien (Fluide, Festkrper, etc.).
Bei der Ableitung des folgenden Prinzips mssen wir uns allerdings auf kleine Verzerrungen
beschrnken. Wir betrachten die Ergnzungsarbeit, die eine virtuelle Kraftgruppe an der tat-

37
Jean le Rond dAlembert (1717 - 1783)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

124

schlichen Verschiebung u(x , t) leistet. Dazu benutzen wir ein Tensorfeld T und ein Vek-
torfeld b , die beide Gleichgewichtsbedingungen
div T + b = o
und
T = T
T

berall in V erfllen, ansonsten aber beliebig sind. Wir nennen ein solches Paar von Feldern
{T , b} virtuelle Gleichgewichtsgruppe. Wir multiplizieren nun die erste Gleich-
gewichtsbedingung mit dem tatschlichen Verschiebungsfeld u(x , t) und integrieren ber den
Krper
0 =

V
u div(T) dV +

V
u b dm
=

V
u T


E
dV

V
u

T
E
dV +

V
u b dm
=

A
u T n dA

V
grad(u) T dV +

V
u b dm
=

A
u T n dA

V
E T dV +

V
u b dm ,
wobei die Symmetrie von T und die Kompatibilitt von E = Def(u) def(u) benutzt wur-
de. Wir erhalten damit das
Prinzip der virtuellen Krfte
Die Kompatibilittsbedingungen zwischen u und E sind genau dann erfllt, wenn fr alle
virtuellen Gleichgewichtsgruppen {T , b} gilt
(PdvK)

A
u T n dA +

V
u b dm =

V
E T dV
Da die Vertrglichkeitsbedingungen bei Bewegungen und statischen Zustnden gleichermaen
gelten, kann das PdvK in gleicher Weise auch auf Bewegungen, d. h. zeitabhngige Felder u
und E angewendet werden.
Treten im Krper Inkompatibilitten wie Klaffungen, Risse und Hohlrume auf, so ist das
PdvK in der vorliegenden Form allerdings verletzt und muss modifiziert werden.
Im Vergleich zum PdvV ergibt sich folgendes Schema:

Das PdvV PdvK
bilanziert die virtuellen Arbeiten, Ergnzungsarbeiten,
die die virtuellen Verrckungen u. Dehnungen, Krfte,
die die Vertrglichkeits- Gleichgewichts-
bedingungen erfllen,
an den tatschlichen

Krften

Verrckungen u. Dehnungen
leisten,
und sichern damit deren

Gleichgewichts-

Vertrglichkeits-
bedingungen.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

125

Eigentlich handelt es sich in beiden Fllen nicht um endliche (Ergnzungs-)Arbeiten, sondern
nur um (Ergnzungs-)Arbeitsinkremente oder (Ergnzungs-)Leistungen.
Whrend das PdvV auch analog fr finite Deformationen gilt (mit L = grad v), gilt das
PdvK nur fr infinitesimale Verformungen (geometrisch linear: E def u).

3.2.2 Spannungsfunktionen

Wir wollen im Folgenden versuchen, die Spannungen in Krpern nur mit den Gleichgewichts-
bedingungen zu bestimmen. Derartige Probleme werden statisch bestimmt genannt. Hier kann
man aber grundstzlich nur Spannungs-Randbedingungen vorschreiben.
Bei vielen praktischen Problemen sind die Trgheiten und die Massenkrfte vernachlssigbar
gegenber den Kontaktkrften. Damit reduzieren sich im Feld die Bewegungsgleichungen auf
die speziellen Gleichgewichtsaussagen
div T = o und T = T
T
,
d. h. man sucht ein divergenzfreies symmetrisches Tensorfeld T(x) im Innern des Krpers,
das auf dessen Rand vorgegebene Randbedingungen bezglich der Kontaktkraft t = T n
erfllt. Zunchst sieht man sofort, dass jeder homogene Spannungszustand divergenzfrei ist
T(x) = T
hom
,
wobei T
hom
ein symmetrischer Tensor (ggf. schwach zeitabhngig) ist.
Etwas allgemeiner ist die
Spannungsfunktion von BELTRAMI (1892)
Sei A(x) ein differenzierbares symmetrisches Tensorfeld in V und
T(x) : = ink A = A = rot rot A .
Dann gelten
div T = o und T = T
T

Beweis: Fr die Rotation eines (nicht notwendig symmetrischen) Tensorfeldes B gelten die
folgenden Identitten
div rot B = ( B
T
) = (B
T
) = rot div B
T

div (rot B)
T
= ( B
T
)
T
= B = B ( ) = o
(rot rot B)
T
= rot rot (B
T
) .
Daraus folgt
div T = div rot rot A = rot div (rot A)
T
= o .
Auerdem ist
T
T
= (rot rot A)
T
= rot rot(A
T
) = rot rot A

= T ; q. e. d.
In Komponenten bezglich ONB lautet die BELTRAMI-Lsung dann

ij
=
imn

jpq
A
mp
,

nq
.
Sie enthlt folgende Spezialflle:
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

126

Die AIRYsche
38
Spannungsfunktion (1863)
A (x
1
, x
2
) e
3
e
3

Sie produziert einen ebenen Spannungszustand mit

11
= ,

22


22
= ,

11


12
=
21
= ,

12


13
=
23
=
33
= 0 .
Die MAXWELLsche Spannungsfunktion (1868)
A(x
1
, x
2
, x
3
) A
1
e
1
e
1
+ A
2
e
2
e
2
+ A
3
e
3
e
3
mit A
i
(x
1
, x
2
, x
3
) ,
so dass

11
= A
2
,

33
+ A
3
,

22


22
= A
1
,

33
+ A
3
,

11


33
= A
1
,

22
+ A
2
,

11


12
= A
3
,

12


23
= A
1
,

23


31
= A
2
,

31
.
Sie produziert einen rumlichen Spannungszustand.
Die MORERA
39
sche Spannungsfunktion (1892) mit
i
(x
1
, x
2
, x
3
)
A
3
(e
1
e
2
+ e
2
e
1
)
+
2
(e
1
e
3
+ e
3
e
1
)
+
1
(e
2
e
3
+ e
3
e
2
) ,
so dass

11
= 2
1
,

23


22
= 2
2
,

31


33
= 2
3
,

12


12
= (
1
,

1
+
2
,

2

3
,

3
),

3


23
= (
2
,

2
+
3
,

3

1
,

1
),

1


31
= (
3
,

3
+
1
,

1

2
,

2
),
2
.
Es lsst sich zeigen, dass die BELTRAMI-Lsung nicht alle divergenzfreien symmetrischen
Tensorfelder umfasst, sondern nur die Gleichgewichts-Spannungszustnde (engl. self-
equilibrated). Von SCHAEFER
40
(1953) stammt die Komplettierung:



38
Georg Bridell Airy (1801-1892)
39
Giacinto Morera ((1856-1909)
40
Herrmann Schaefer (1907-1969)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

127


BELTRAMI-SCHAEFERsche-Spannungsfunktion
Jedes divergenzfreie symmetrische Tensorfeld in V lsst sich darstellen als
T = rot rot A + ( h + h ) div(h) I
mit
A : symmetrisches Tensorfeld in V
h : harmonisches Vektorfeld in V , d. h.
h = div grad h = o
Umgekehrt erzeugt jedes differenzierbare symmetrische Tensorfeld und jedes harmonische
Vektorfeld gem obiger Darstellung ein divergenzfreies symmetrisches Tensorfeld.
Beweis s. GURTIN S. 58.

Die AIRYschen Spannungsfunktion kann auch benutzt werden, wenn eine konstante Mas-
senkraft in der Ebene angreift. Dafr whlt man den Ansatz

12
=
21
= ,

12
f
1
x
2
f
2
x
1
.
Folgende homogenen Spannungszustnde lassen sich mit AIRYschen Spannungsfunktionen
leicht darstellen:
1) einachsiger Zug in x
1
-Richtung:
(x
1
, x
2
) =
11

x
2
2

11
= ,

22

2) biaxialer Zug:
(x
1
, x
2
) = (
11
x
2
2
+
22
x
1
2
)
3) reiner Schub:
(x
1
, x
2
) =
12
x
1
x
2

12
=
21
= ,

12
.

Beispiel zur AIRYschen Spannungsfunktion
41
: Wir betrachten den ebenen Spannungszustand
einer dreieckigen Staumauer unter Eigengewicht und einseitigem Wasserdruck, der linear von
der Wassertiefe abhngt.





41
s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

128




y

Luftseite
Wasserseite n
h

x

l
Die lokale Gleichgewichtsbedingung mit spez. Gewicht

M
der Mauer lautet
(C1) div(T)

M
e
y
= o ,
was identisch erfllt wird mit dem AIRYschen Ansatz

xx
= ,

yy

yy
= ,

xx

xy
=
yx
= ,

xy
+

M
x .
Als Ansatz fr die Spannungsfunktion whlen wir ein Polynom 3. Grades in den beiden Koor-
dinaten:
(x

, y) = a x
2
+ b x
3
+ c y
2
+ d y
3
+ e x y + f x y
2
+ g x
2
y ,
wobei wir gleich alle Terme weggelassen haben, die beim zweimaligen Differenzieren wegfal-
len. Damit ergeben sich die Spannungsfelder

xx
= 2 c + 6 d y + 2 f x

yy
= 2 a + 6 b x + 2 g y

xy
= e 2 f y 2 g x +

M
x .
Die Konstanten a bis g werden nun durch die Spannungs-Randbedingungen bestimmt.
Auf der Wasserseite soll ein hydrostatischer Druckspannungszustand herrschen, womit die
Schubspannungen Null sein mssen:

xy|x 0
= 0 e = 0 f = 0 .
Statt dessen sollen die Normalspannungen hier als Druck linear mit der Wassertiefe anwachsen
(spez. Gewicht des Wassers:

W
)

xx|x 0
=

W
(h y) = 2 c + 6 d y c =

W
h d =
1
/
6


W
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

129

Damit verbleiben folgende von Null verschiedene Spannungsfelder:

xx
=

W
(y h)

yy
= 2 a + 6 b x + 2 g y

xy
= (

M
2 g) x .
Auf der Luftseite des Damms herrscht bei Vernachlssigung des Luftdrucks Spannungsfreiheit.
Wir bentigen die uere Flchennormale auf die Dammoberflche
n = sin

e
x
+ cos

e
y
mit tan

= h / l .
Damit berechnet sich der Spannungsvektor mit dem Satz von CAUCHY zu
t = T n = (
xx
sin

+
xy
cos

) e
x
+ (
xy
sin

+
yy
cos

) e
y
.
Dieser muss Null sein an den Stellen mit y = h h/l x . Mit dieser Koordinatenbeziehung kn-
nen wir die y-KOO durch die x-KOO ausdrcken und erhalten zwei skalare Gleichungen mit in
x linearen und konstanten Termen. Durch einen Koeffizientenvergleich knnen wir dann die
brigen Konstanten bestimmen zu
a = (h
3
/l
2


W
h

M
)
b =
1
/
6
(h/l

M
2 h
3
/l
3


W
)
g = (

M
h
2
/l
2


W
) .
Diese Lsung des Randwertproblems ist ein partikulrer Anteil des Spannungsfeldes, der die
Randbedingungen an lediglich zwei der drei Dammseiten erfllt, aber noch nicht an die Span-
nungs- oder Verschiebungsverteilung an der Dammsole angepasst wurde. Letzteres kann je-
doch erst nach Festlegung eines Materialgesetzes fr den Damm (etwa des HOOKEschen Ge-
setzes) gelingen.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

130

4 DREIDIMENSIONALE MATERIALTHEORIE

Als grundlegende mechanische Feldgren haben wir bisher
das Verschiebungsfeld u (3 skalare Gleichungen)
das Spannungstensorfeld T (9 skalare Gleichungen)
das spezifische Massenkraftfeld b (3 skalare Gleichungen)
eingefhrt. Whrend das Massenkraftfeld i. A. gegeben ist (z. B. als Erdschwerefeld), gibt es
fr die beiden anderen Felder mit (3 + 9) reellen Unbekannten lediglich die Bewegungs-
gleichungen Impulsgesetz (3) und Drallgesetz (3). Uns fehlen also noch 6 weitere Feld-
gleichungen. Auch die Einfhrung des Deformationstensors (6) hilft uns nicht weiter, da hierfr
6 Verschiebungs-Verzerrungs-Relationen existieren.
Es ist andererseits aber auch nicht zu erwarten, dass sich das mechanische Verhalten von
materiellen Krpern vollstndig durch allgemeine Gleichungen determinieren lsst, ist die Ma-
terialindividualitt hier noch in keiner Weise bercksichtigt. Wir bentigen also noch 6 Mate-
rialgleichungen, die den Zusammenhang zwischen den kinematischen (u , E , ...) und den
dynamischen (b , T , ...) Feldgren in Material-individueller Weise vermitteln.
Da sich uns in der Natur im weitesten Sinne eine ungeheure Mannigfaltigkeit von unter-
schiedlichen Materialverhalten bietet, muss auch der Rahmen der Materialgleichungen entspre-
chend weit sein. Es lassen sich aber doch einige Erfahrungs- und Plausibilittsaussagen vor-
nehmen, die fr alle Materialien bereits zu erheblichen Konkretisierungen der Materialglei-
chungsstruktur fhren. Sind diese Aussagen, die als Prinzipien der Materialtheorie aufgestellt
wurden, ausgeschpft, so knnen wir nur noch durch einschrnkende Klassifizierungen weitere
Konkretisierungen vornehmen. Wichtig ist, dass alle Annahmen deutlich herausgestellt und
nach Mglichkeit physikalisch motiviert werden.
Zunchst gilt es, berhaupt einen deterministischen Zusammenhang zwischen kinematischen
und dynamischen Variablen zu postulieren. Dabei whlen wir als unabhngige Variable das
zeitabhngige Verschiebungsfeld des Krpers. Hieraus lassen sich dann beliebige Deformati-
onstensoren, Geschwindigkeitsgradienten usw. ableiten. Als abhngige Variable whlen wir
den gegenwrtigen lokalen Spannungstensor eines festgewhlten Punktes im Inneren des Kr-
pers.
Prinzip des Determinismus
Die Spannung in einem Punkt des Krpers ist determiniert durch das Verschiebungsfeld des
Krpers in der Vergangenheit bis zur Gegenwart.
Damit schlieen wir aus, dass zuknftige Vorgnge die Gegenwart beeinflussen. Andererseits
ist ausdrcklich zugelassen, dass vergangene Bewegungen, die beliebig lange zurckliegen
knnen, immer noch einen Einfluss auf die gegenwrtigen Spannungen haben (Nachwirkungs-
prinzip, materielles Erinnerungsvermgen).
Neben der zeitlichen Einschrnkung soll auch eine rumliche vorgenommen werden.
Prinzip der lokalen Wirkung
Die Spannungen in einem Krperpunkt sind determiniert durch die Bewegung einer endlichen
Umgebung dieses Punktes.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

131

Damit wird ausgeschlossen, dass beliebig weit entfernte Vorgnge das lokale Verhalten beein-
flussen. Bei den Spannungen fasst man diese Einschrnkung besonders eng, whrend bei den
Massenkrften immerhin noch die Gravitation der gesamten Erde Bercksichtigung findet.
Das dritte und letzte der allgemeinen Prinzipien soll festschreiben, dass die Spannungen nur
von den Deformationen, nicht aber von Starrkrperbewegungen (Translationen und Rotatio-
nen) beeinflusst werden.
Prinzip der Invarianz gegen berlagerte Starrkrperbewegungen
Spannungen entstehen nicht durch Translationen oder Rotationen.
Bevor wir die Konsequenzen aus diesen drei Prinzipien ziehen, schrnken wir uns auf eine spe-
zielle Materialklasse ein, die uns eine weitere Konkretisierung der Materialgleichung erlaubt.


4.1 Elastizitt

Literatur

Atanackovic, T. M.; Guran, A.: Theory of Elasticity for Scientists and Engineers. Birkhu-
ser, Boston (2000)
Barber, J. R.: Elasticity. Kluwer Acad. Pub., Dordrecht (1992)
Becker, W.; Gross, D.: Mechanik elastischer Krper und Strukturen. Springer, Berlin (2002)
Eschenauer, H.; Schnell, W.: Elastizittstheorie. BI, Mannheim. 3. Aufl. (1993)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Sin-
gapore (2003)
Gould, P. L.: Introduction to Linear Elasticity. Springer, New York (1989)
Gurtin, M. E.: The Linear Theory of Elasticity. In: Handbuch der Physik. Hrg. S. Flgge. Bd.
VIa/2, Springer (1972)
Hahn, H. G.: Elastizittstheorie. Teubner, Stuttgart (1985)
Kreiig, R.; Benedix, U.: Hhere Technische Mechanik. Lehr- und bungsbuch. Springer
Wien/ New York (2002)
Leipholz, H.: Theory of Elasticity. Noordhoff, Leyden (1974)
Love, A. E. H.: A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity. Dover, New York
(1944)
Muchelischwili, N. I.: Einige Grundaufgaben zur mathematischen Elastizittstheorie.
Fachbuchverlag Leipzig (1971)
Sokolnikoff, I. S.: Mathematical Theory of Elasticity. McGraw-Hill, New York (1956)
Timoshenko, S. P.; Goodier, J. N.: Theory of Elasticity. McGraw-Hill, New York, Neufau-
flage (1970)
Siehe auch alle Bcher zur Kontinuumsmechanik.

Die strengste Verschrfung des Determinismus-Prinzips in zeitlicher Hinsicht fhrt auf die
Elastizitt.
Definition: Ein Material heit elastisch, wenn die gegenwrtige Spannung nur vom gegen-
wrtigen Deformationszustand abhngt.
Elastische Materialien zeigen also keinerlei Nachwirkungseigenschaften. Diese Annahme
stellt die strkste Verschrfung des Determinismus-Prinzips dar.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

132

Fr elastische Materialien hngen die Spannungen T(X , t) also nur von dem gleichzeitigen
Verschiebungsfeld des Krpers u(Y , t) ab. Nach dem Prinzip der lokalen Wirkung brauchen
wir jedoch nur die Punkte Y einer endlichen Umgebung von X einbeziehen. Wir wollen an-
nehmen, dass die Verschiebungen in dieser Umgebung in eine TAYLOR-Reihe entwickelt wer-
den knnen
u(Y, t) = u(X , t) + Grad u(X , t) (Y X)
+ Grad Grad u(X , t) (Y X) (Y X) + ... .
Damit kann T(X , t) nur noch von den lokalen Gren
u(X , t)
Grad u(X , t) = : H(X , t)
Grad Grad u(X , t)
usw.
abhngen.
Die folgende Annahme stellt die strkste nicht-triviale Verschrfung des Prinzips der lokalen
Wirkung dar.
Definition: Ein Material heit einfach, wenn die Spannungen nur von der Verschiebung und
vom ersten (oder einfachen) Gradienten des Verschiebungsfeldes an dieser Stelle abhngen.
Damit werden sogenannte Gradientenmaterialien ausgeschlossen, bei denen auch die hheren
Verschiebungsgradienten Einfluss haben.
Da u(X , t) eine Translation darstellt, die nach dem dritten Prinzip keine Spannungen er-
zeugt, kann der erste Term nicht in das Spannungsgesetz eingehen.
Bei einfachen elastischen Materialien gibt es also eine Materialfunktion f , die als
T = f (H)
dem Tensor H einen symmetrischen Tensor T zuordnet. f heit elastisches Stoffgesetz.
Inelastische einfache Materialien, mit denen wir uns spter ebenfalls befassen werden, sind
innerhalb dieser Systematik also diejenigen, bei denen die gegenwrtigen Spannungen vom
vergangenen bis gegenwrtigen HProzess abhngen.
Doch zunchst zu einfachen elastischen Materialien. Da wir uns in diesem Kurs auf kleine
Verzerrungen kapriziert haben, ist es legitim, dieses zunchst beliebig nicht-lineare Gesetz um
eine spannungsfreie Bezugsplatzierung (T 0 fr H 0) herum linear zu approximieren.
Da sich eine lineare Funktion zwischen Tensoren 2. Stufe immer als Tensor 4. Stufe (Tetra-
de) darstellen lsst, gewinnt man die Form
T = C H .
Wir zerlegen den Verschiebungsgradienten in seinen symmetrischen und antimetrischen An-
teil
H = E +
mit E : = (Grad u + Grad

T
u) = Def u
: = (Grad u Grad

T
u) .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

133

Darin beschreibt E die (infinitesimalen) Deformationen und die (infinitesimalen) Rotatio-
nen. Bei reinen Translationen ist das Verschiebungsfeld rumlich konstant u(X , t) = u
0
(t) ,
was weder zu E noch zu beitrgt. Wegen der Linearitt von f setzen sich die Spannun-
gen additiv zusammen aus
T = C E + C .
Nach dem Invarianz-Prinzip gegen berlagerte Starrkrperbewegungen knnen die Spannun-
gen aber nicht von (X , t) abhngen. Damit verbleibt das allgemeine linear-elastische Stoff-
gesetz oder das
HOOKEsche
42
Gesetz T = C E
Darin wird C als (elastische) Steifigkeits-Tetrade (engl. stiffness-tensor) bezeichnet. Ist
diese invertierbar zu
S : = C

1
,
so beschreibt die (elastische) Nachgiebigkeits-Tetrade S (engl. compliance-tensor) den
umgekehrten Zusammenhang
E = S T
Wir werden uns im Rahmen der linearen Elastizittstheorie mit den Eigenschaften und Klassifi-
kationen von C und S befassen, soweit es die Materialtheorie betrifft.
Fassen wir C gem T = C H auf, so muss es wegen C = 0 die rechte Subsym-
metrie besitzen und ist damit nicht mehr invertierbar.
Fassen wir C aber gem T = C E als Abbildungen zwischen symmetrischen Tensoren
auf, so knnen wir ber die antimetrischen Abbildungsanteile beliebig verfgen. Hierfr bieten
sich zwei natrliche Mglichkeiten an:
1.) Wir verfgen, dass C jeden antimetrischen Tensor in sich selbst abbildet. Wegen C2 soll
C jeden symmetrischen Tensor E in einen symmetrischen Tensor T abbilden. Damit ist die
Einschrnkung von C auf die antimetrischen Tensoren die Identitt
C (e
i
e
j
e
j
e
i
) = e
i
e
j
e
j
e
i
fr i, j = 1, 2, 3, dessen Inverse auf den antimetrischen Tensoren immer existiert und ebenfalls
die identische Abbildung leistet
S (e
i
e
j
e
j
e
i
) = e
i
e
j
e
j
e
i
.
Ist auch der symmetrische Teil invertierbar, so sind diese Tetraden insgesamt invertierbar.
2.) Wir verfgen, dass C jeden antimetrischen Tensor in den (symmetrischen) Nulltensor
abbildet. Damit besitzt C die rechte Subsymmetrie. Da C jeden symmetrischen Tensor E
in einen symmetrischen Tensor abbilden soll und jeden antimetrischen in den (symmetrischen)
Nulltensor, besitzt C auch die linke Subsymmetrie. Mit den beiden Subsymmetrien verliert

42
Robert Hooke (1635-1703)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

134

C allerdings seine allgemeine Invertierbarkeit. Auf den symmetrischen Unterraum einge-
schrnkt kann aber ein solches C immer noch invertierbar sein als
E = S C E .
Fr S knnen wir dann ebenfalls beide Subsymmetrien fordern.
Vorteil dieser 2. Alternative ist, dass wir fr C und S VOIGTsche Darstellungen als
Tensoren auf 6-dimensionalen Vektorrumen darstellen knnen, die dann die beiden Subsym-
metrien identisch erfllen. Damit besitzen die elastischen Tetraden im allgemeinen 6 6 = 36
unabhngige Komponenten.
Auerdem wird angenommen, dass die elastischen Tetraden (haupt-)symmetrisch sind
C = C

T
S = S

T

und damit auch eine symmetrische VOIGTsche Darstellung zulassen Die physikalischen Impli-
kationen der Symmetrie-Annahme werden in 4.1.5 untersucht. Damit geht man also insgesamt
von folgenden Symmetrie-Eigenschaften aus:
C
ijkl
= C
jikl
linke Subsymmetrie
C
ijkl
= C
ijlk
rechte Subsymmetrie
C
ijkl
= C
klij
Symmetrie
bezglich jeder ONB.
Weitere Eigenschaften oder Vereinfachungen der elastischen Tetraden lassen sich o. B. d. A.
nicht angeben.


4.1.1 Materielle Symmetrie

Sind die Eigenschaften eines elastischen Krpers in allen Richtungen gleich, so nennt man ihn
isotrop. Dies ist bei Sthlen, bei Gummi, bei unbewehrtem Beton und bei vielen anderen Mate-
rialien oft eine praktische und zutreffende Annahme. Andere elastische Materialien hingegen
sind deutlich richtungsabhngig, wie Holz, bewehrter Beton, verstrktes Gummi und minerali-
sche oder metallische Kristalle. Sie werden anisotrop genannt. Unter ihnen gibt es wiederum
verschiedene Anisotropie-Klassen. Dies alles soll nun przisiert und klassifiziert werden.
Ausgangspunkt ist das lineare elastische Materialgesetz
T = C E oder E = S T .
Sei u(X) ein beliebiges Verschiebungsfeld des Krpers und
u
*
(X
*
) : = Q u(X) u(X) = Q
T
u(X
*
)
das mit einem orthogonalen Tensor Q gegenber u(X) um O gedrehte Verschiebungsfeld
mit der Transformation von X auf X
*

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

135


OX
*
= Q OX OX = Q
T
OX
*

= X
*
= Q X = X = Q
T
X
*
. u
*

Wegen X
*

H = Grad u =
dX
du
Q
und u
O X

H
*
= Grad

u
*
=
*
*
dX
du
=
du
du*

dX
du

* dX
dX
= Q H Q
T

sind die zu diesen beiden Feldern zugehrigen Deformationstensoren
E = Def u
und
E
*
= Def u
*
= Q E Q
T
.
Diese Beziehungen gelten auch, wenn man um X dreht, also wenn O X X
*
.
Das Verhalten des elastischen Gesetzes ist nun bezglich der Drehung symmetrisch, wenn
die Spannungen T
*
infolge E
*
gegenber denjenigen T infolge E auch nur gedreht sind:
T
*
= Q T Q
T
.
Definition: Ein orthogonaler Tensor Q heit Symmetrie-Transformation des linear-elasti-
schen Gesetzes T = C E , falls
C (Q E Q
T
) = Q (C E) Q
T
fr alle Deformationen E gilt. Die Menge aller Symmetrie-Transformationen von C heit
Symmetriegruppe G des Materials.
Wir haben uns hier auf Festkrper eingeschrnkt, wo nicht-orthogonale Symmetrie-
Transformationen keine Rolle spielen. Bei Fluiden und Gasen ist dies nicht mehr der Fall. Da
aber fr die Elastizittstheorie speziell die Festkrper interessant sind, ist diese Einschrnkung
gerechtfertigt.
Die Symmetriegruppe G erfllt die folgenden Axiome einer Gruppe:
(G1) Q
1
, Q
2
G Q
1
Q
2
G
(G2) Q
1
, Q
2
, Q
3
G (Q
1
Q
2
) Q
3
= Q
1
(Q
2
Q
3
)
(G3) I G
(G4) Q G Q
1
G
Eine Transformations-Menge mit diesen vier Eigenschaften wird in der Algebra Gruppe ge-
nannt.
Da Q auf jeder Seite der Symmetrie-Bedingung wegen der Tensorwertigkeit der Variablen
zweimal auftritt und ( Q)
T
= (Q
T
) gilt, folgt
Q G Q G .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

136

Damit sind neben reinen Drehungen auch Spiegelungen/Inversionen in der Symmetrie-Gruppe.
Dies gilt nicht fr vektorwertige Materialfunktionen, wie beispielsweise der Wrmeleitungs-
gleichung.
Ist das elastische Gesetz invertierbar, dann sieht man sofort, dass
Q G Q (S T) Q
T
= S (Q T Q
T
) .
Wir brauchen also nicht die Symmetrie-Gruppen von C und S unterscheiden.
Um zur Wirkung der Symmetrie-Transformation auf die Komponenten der Tetraden bezg-
lich einer ONB zu gelangen, benutzt man die Darstellungen bezglich einer beliebigen ONB
C = C
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l

und
S = S
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l
.
Dann folgt aus
C E = Q
T
[C (Q E Q
T
)] Q

fr beliebige symmetrische Tensoren E
C = C
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l
= C
ijkl
(Q e
i
) (Q e
j
) (Q e
k
) (Q e
l
)
und analog
S = S
ijkl
e
i
e
j
e
k
e
l
= S
ijkl
(Q e
i
) (Q e
j
) (Q e
k
) (Q e
l
) .
Die Tetraden haben also bezglich einer ONB dieselben Komponenten wie bezglich der mit
einer Symmetrie-Transformation gedrehten.
Man kann die Symmetrie-Forderung an die Steifigkeitstetrade auch bezglich einer beliebi-
gen ONB quivalent formulieren als
sym(e
i
e
j
) C sym(e
k
e
l
)
= sym(Q e
i
Q e
j
) C sym(Q e
k
Q e
l
)
fr i, j, k, l = 1, 2, 3.
Wir nennen nun C (und S ) isotrop, falls ihre Symmetriegruppe alle orthogonalen Tenso-
ren (orthogonale Gruppe) enthlt. Gibt es hingegen orthogonale Tensoren, die nicht in G
enthalten sind, so ist das Material anisotrop.
Die kleinste vorstellbare Symmetriegruppe besteht aus I und I . Ist G {I , I} , so
heit das Material triklin. Diese Gruppe ist in jeder anderen Symmetriegruppe als Untergruppe
enthalten. Alle anderen Symmetriegruppen von Festkrpern liegen zwischen den beiden Ex-
tremen, der triklinen Gruppe als Minimum, und der orthogonalen Gruppe als (isotropes) Ma-
ximum.
Algebraisch lassen sich beliebig viele Untergruppen der orthogonalen Gruppe konstruieren.
In der Kristallographie sind 32 Kristallklassen bekannt. Da - wie gesehen - in der mechanischen
Theorie mit einer Gruppe auch alle Spiegelungen/Inversionen dazugehren, verbleiben nur
noch 6 Klassen. Hinzu kommen dann noch die isotropen und die transversal-isotropen (hexa-
gonalen) Materialien, so dass fr uns auer der orthogonalen Gruppe nur noch 7 Untergruppen
von Interesse sind.
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137

In der Tabelle sind die 11 Kristallklassen definiert durch ihre Erzeugenden. Darin ist {i , j ,
k} eine ONB und d : = (i + j + k) /3 die normierte Raumdiagonale.

n
Q ist derjenige ortho-
gonale Tensor, der eine Rechts-Drehung um eine nAchse beschreibt mit [0 , 2) . Die
entsprechende Gruppe G entsteht aus den Erzeugenden durch Spiegelungen und Kombinatio-
nen gem den Gruppenaxionen.

Tabelle der Symmetriegruppen fr verschiedene Kristallklassen

Nr. Kristallklasse Erzeugenden Elementanzahl
1. trikline Systeme I 2
2. monokline Systeme

k
Q
4
3. rhombische Systeme

i
Q ,

j
Q
8
4.1 tetragonale Systeme
tetragonal-disphnoidal
tetragonal-pyramidal
tetragonal-dipyramidal
2 /
k
Q
8
4.2 tetragonal-skalenohedral
ditetragonal-pyramidal
tetragonal-trapezohedral
ditetragonal-dipyramidal
2 /
k
Q ,

i
Q
16
5.1 kubische Systeme
tetratoidal
diploidal

i
Q ,

j
Q ,
3 / 2
d
Q
24
5.2 hextetrahedral
gyroidal
hexoktahedral
2 /
i
Q ,
2 /
j
Q
48
6.1 trigonale Systeme
trigonal-pyramidal
rhombo-hedral
3 / 2
k
Q
6
6.2 ditrigonal-pyramidal
trigonal-trapezohedral
hexagonal-skalenohedral
3 / 2
k
Q ,

i
Q
12
6.3 trigonal-dipyramidal
hexagonal-pyramidal
hexagonal-dipyramidal
3 /
k
Q
12
6.4 ditrigonal-dipyramidal
dihexagonal-pyramidal
hexagonal-trapezohedral
dihexagonal-dipyramidal
3 /
k
Q ,

i
Q
24
Fr alle diese Gruppen sind nur Drehungen um diskrete Winkel zugelassen, weswegen es
sich um diskrete Gruppen handelt. Lediglich die isotrope und die folgende transversal-isotrope
Gruppe sind kontinuierlich.
Die transversal-isotrope Gruppe wird erzeugt durch Drehungen

k
Q um eine feste Achse
k mit beliebigem Winkel .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

138

Es verbleiben also im linear-elastischen Falle nur 7 anisotrope und 1 isotrope Symmetrie-
Klassen, die im Folgenden untersucht werden sollen. Dabei beziehen wir uns in allen Kompo-
nentendarstellungen auf eine rechts-orientierte ONB {e
i
} , die in den meisten Fllen aber nicht
beliebig, sondern durch die Kristallstruktur ausgezeichnet ist (wie vorher {i , j , k}).
Die VOIGTsche Darstellung von C erfolgt als symmetrische 66-Matrix

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1212
1312 1313
2312 2313 2323
3312 3313 3323
2212 2213 2223
1112 1113 1123
3333
2233 2222
1133 1122 1111
C 2
C 2 C 2
C 2 C 2 C 2
h symmetrisc
C 2 C 2 C 2
C 2 C 2 C 2
C 2 C 2 C 2
C
C C
C C C

Es soll nun dargestellt werden, welche Einschrnkungen an die Komponenten von C durch
die 8 Symmetrie-Klassen erfolgen.
1.) trikline Elastizitt: keine Einschrnkungen, also 21 unabhngige Konstanten
2.) monokline Elastizitt: G wird durch Drehungen

3
e
Q erzeugt und durch

3
e
Q er-
gnzt, also durch Spiegelungen an der e
1
-e
2
-Ebene. Somit gilt
(

3
e
Q ) e
1
= e
1
(

3
e
Q ) e
2
= e
2
(

3
e
Q ) e
3
= e
3
.
Damit mssen alle Komponenten, die den Index 3 ungradzahligfach enthalten, Null sein. Die
VOIGTsche Matrix wird zu

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1212
1313
2313 2323
3312
2212
1112
3333
2233 2222
1133 1122 1111
C 2
0 C 2
0 C 2 C 2
h symmetrisc
C 2 0 0
C 2 0 0
C 2 0 0
C
C C
C C C

Es verbleiben damit 13 unabhngige Konstanten. Mit derselben Methode erhlt man die bri-
gen Darstellungen.
3.) rhombische Elastizitt (Orthotropie) erzeugt durch

2
e
Q ,

3
e
Q mit 9 unabhngigen Kon-
stanten

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1212
1313
2323
3333
2233 2222
1133 1122 1111
C 2
0 C 2
0 0 C 2
h symmetrisc
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C
C C
C C C

4.) tetragonale Elastizitt erzeugt durch
2 /
3
e
Q und

1
e
Q mit 6 unabhngigen Konstanten
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139


1
1
1
1
1
1
1
]
1

1212
2323
2323
3333
1133 1111
1133 1122 1111
2
0 2
0 0 2
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C
C
C
h symmetrisc
C
C C
C C C

5.) kubische Elastizitt erzeugt durch
2 /
1
e
Q ,
2 /
2
e
Q ,
2 /
3
e
Q mit 3 unabhngigen Konstanten

1
1
1
1
1
1
1
]
1

2323
2323
2323
1111
1122 1111
1122 1122 1111
C 2
0 C 2
0 0 C 2
h symmetrisc
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C
C C
C C C

6.) trigonale Elastizitt erzeugt durch
3 / 2
3
e
Q ,

1
e
Q mit 6 unabhngigen Konstanten

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1122 1111
1123 2323
2323
1123
1123
3333
1133 1111
1133 1122 1111
C C
C 2 C 2
0 0 C 2
h symmetrisc
0 0 0
0 0 C 2
0 0 C 2
C
C C
C C C

7.) transversal-isotrope (hexagonale) Elastizitt erzeugt durch

3
e
Q , beliebig, mit 5 u-
nab. Konstanten

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1122 1111
2323
2323
3333
1133 1111
1133 1122 1111
0 2
0 0 2
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C C
C
C
h symmetrisc
C
C C
C C C

8.) isotrope Elastizitt erzeugt durch

i
e
Q mit e
i
und beliebig mit 2 unabhngigen
Konstanten

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140

1
1
1
1
1
1
1
]
1

1122 1111
1122 1111
1122 1111
1111
1122 1111
1122 1122 1111
0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C C
C C
C C
h symmetrisc
C
C C
C C C



Die folgenden Grafiken veranschaulichen die Anisotropie verschiedener kubischer Kristalle. In
ihnen wird der (richtungsabhngige) E-Modul in verschiedenen Richtungen aufgetragen. Je
mehr der entstehende Krper von der Kugel abweicht, desto grer ist die Anisotropie der
axialen Steifigkeit (n. Bhlke, Brggemann 2001).




Aluminium Eisen(78)-Aluminium(22)

Kupfer Lithium
E-Modul-Krper verschiedener kubischer Einkristalle
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

141

Wir werden im Weiteren vor allem die Isotropie und als einfachste anisotrope Klasse die ku-
bische betrachten. Weitere Ausfhrungen zur anisotropen linearen Elastizitt findet man in der
folgenden

Literatur zur anisotropen Elastizitt

Bhlke, T.; Brggemann, C.: Graphical representation of the generalized Hooke's law.
Techn. Mech. 21,2, 145-158 (2001)
Forte, S.; Vianello, M.: Symmetry classes for elasticity tensors. J. Elast. 43, 81-108 (1996)
Hearmon, R.: The elastic constants of anisotropic materials. Rev. Mod. Phys. 18, 409-440
(1946)
Lekhnitskij, S. G.: Theory of Elasticity of an Anisotropic Elastic Body. Holden-Day (1963)
(englische Ausgabe).
Nye, J. F.: Physical Properties of Crystals. Oxford University Press, Ely House, London
(1957)
Simmons, G.; Wang H.: Single Crystal Elastic Constants and Calculated Aggregate Prop-
erites: A Handbook. The M. I. T. Press (1971)
Ting, T. C. T.: Anisotropic Elasticity. Oxford Univ. Press (1996)
Voigt, W.: Lehrbuch der Kristallphysik. Teubner, Leipzig (1910)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

142

Die folgenden Tabellen wurde entnommen aus:
W. F. Hosford: The Mechanics of Crystals and Textured Polycrystals. Oxford Science Pub.
(1993)

Elastische Konstanten verschiedener kubischer Kristalle

Kristall c
11
(GPa)
c
12

(GPa)
c
44
/2
(GPa)
s
11

(TPa
1
)
s
12

(TPa
1
)
s
44
/2
(TPa
1
)
Cr
339.8 58.6 99.0 3.10 0.46 10.10
Fe
231.4 134.7 116.4 7.56 2.78 8.59
K
3.70 3.14 1.88 1223.9 56.19 53.19
Li 13.50 11.44 8.78 332.8 152.7 113.9
Mo 441.6 172.7 121.9 2.90 0.816 8.21
Na 6.15 4.96 5.92 581.0 259.4 168.9
Nb 240.2 125.6 28.2 6.50 2.23 35.44
Ta 260.2 154.5 82.6 6.89 2.57 12.11
W 522.4 204.4 160.8 2.45 0.69 6.22
Ag 122.2 90.7 45.4 22.26 9.48 22.03
Al 107.3 60.9 28.3 15.82 5.73 35.34
Au 192.9 163.8 41.5 23.55 10.81 24.10
Cu 166.1 199.0 75.6 15.25 6.39 13.23
Ni 248.1 154.9 124.2 7.75 2.98 8.05
Pb 49.5 42.3 14.9 94.57 43.56 67.11
Pd 227.1 176.0 71.7 13.63 5.95 13.94
Pt 346.7 250.7 76.5 7.34 3.08 13.07
C 949.0 151.0 521.0 1.10 1.51 1.92
Ge 128.4 48.2 66.7 9.80 2.68 15.00
Si 166.2 64.4 79.7 7.67 2.14 12.54
MgO 287.6 87.4 151.4 4.05 0.94 6.60
MnO 223.0 120.0 79.0 7.19 2.52 12.66
LiF 114.0 47.7 63.6 11.65 3.43 15.71
KCl 39.5 4.9 6.3 26.00 2.85 158.6
NaCl 49.0 12.6 12.7 22.80 4.66 78.62
NaB 40.4 10.1 10.2 27.54 5.53 98.52
NaI 30.1 9.12 7.33 38.72 9.011 136.4
NaF 97.0 23.8 28.2 11.41 2.29 35.43
ZnS 103.2 64.8 46.2 18.77 7.24 21.65
InP 102.2 57.6 46.0 16.48 5.94 21.74
GaAs 118.8 53.7 59.4 11.72 3.65 16.82

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

143

Elastische Nachgiebigkeiten verschiedener hexagonaler Kristalle in TPa
1


Material s
11
s
12
s
44
/2 s
33
s
13

Cadmium 12.9 1.5 64.0 36.9 9.3
Hafnium 4.25 0.398 17.95 6.13 1.56
Magnesium 22.15 7.7 60.3 19.75 4.93
Titan 4.41 0.507 21.41 6.97 1.89
Zink 8.40 1.1 26.4 28.7 7.75
Zirkonium 5.32 0.719 31.25 7.96 2.39

4.1.2 Isotrope Elastizitt

Bei isotropen Materialien enthlt die Symmetriegruppe alle orthogonalen Transformationen,
also beliebige Drehungen und Spiegelungen. Wir zerlegen nun den Spannungs- und den Ver-
zerrungstensor in ihren Kugeltensoranteil und ihren Deviatoranteil
T = p I + T'
E = I + E'
mit
p : =
1
/
3
sp

T hydrostatischer Druck
: =
1
/
3
sp

E Volumendilatation
und
sp

T' = 0 und sp

E' = 0
(Deviatoren sind spurfrei). Fr symmetrische Tensoren sind beide Zerlegungsanteile wieder
symmetrisch.
Satz: Eine invertierbare Steifigkeits-Tetrade C und zugehrige Nachgiebigkeits-Tetrade
S sind genau dann isotrop, wenn es zwei Konstanten k und G gibt, so dass fr alle Span-
nungen und Deformationen gelten
C [ I + E'] = 3

k I + 2G E'
S [p I + T'] = p/(3

k) I + 1/(2G) T'
Die beiden Tetraden sind auf den symmetrischen Tensoren invertierbar, wenn k und G ver-
schieden von Null sind.
Beweis: Zunchst gilt wegen der Linearitt
T = C E = C [ I + E'] = C I + C E'.
Wir stellen nun T spektral dar:
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

144

T =
1
H
e
1
H
e
1
H
+
2
H
e
2
H
e
2
H
+
3
H
e
3
H

e
3
H

.
Sind alle drei Eigenwerte gleich, so ist der Tensor ein Kugeltensor (ohne Deviatoranteil). Da-
mit ein von Null verschiedener Deviatoranteil existiert, mssen zwei Eigenwerte verschieden
sein. Sei beispielsweise
1
H

2
H
. Dann lsst sich sicherlich eine Drehung Q finden, die Q
e
1
= e
2
leistet. Damit gilt
fr Deviatoren
Q T' Q
T
T' fr mindestens ein orthogonales Q
fr Kugeltensoren aber
Q ( I) Q
T
= Q I Q
T
= I fr alle orthogonalen Q .
Wir wollen annehmen, dass C einen Kugeltensor in einen Kugeltensor und einen Deviator
abbildet
C ( I) = I + T'.
Dann muss die Isotropie-Bedingung gelten
C [Q ( I) Q
T
] = Q ( I + T') Q
T

= C ( I) = I + Q T' Q
T
.
Die Differenz zu obiger Gleichung ist
T' = Q T' Q
T
,
was nur dann fr alle orthogonalen Q erfllt sein kann, wenn T' = 0 ist. Das Bild eines Ku-
geltensor unter einer isotropen Abbildung ist wieder ein Kugeltensor. Da mit C auch S
isotrop ist, gilt auch die Umkehrung: das Urbild eines Kugeltensors unter einer isotropen li-
nearen Abbildung ist wieder ein Kugeltensor. Damit gilt auch: das (Ur-)Bild eines Deviators
unter einer isotropen linearen Abbildung ist ein Deviator.
Die Abbildung des Kugelanteils lsst sich wegen
C ( I) = C I = I
C I = / I = : 3 k I
auf eine reelle Konstante k reduzieren. Ist C invertierbar, so ist k 0 .
Wir zeigen nun die Gltigkeit der folgenden Behauptung: Ist C isotrop, so bilden alle De-
viatoren Eigentensoren von C , d. h. E' und C E' sind parallel. Dazu benutzen wir die
Tatsache, dass fr eine vektorielle ONB {e
i
} die Menge { 2 sym(e
i


e
j
) , i j} eine ONB
im 6-dimensionalen Raum der symmetrischen Tensoren bildet. Fr i < j handelt es sich um
Scherungen, also Deviatoren. Sei also
E' = sym(e
1
e
2
)
eine solche. Wir nehmen zunchst an, dass
C E' = r E' + s E'
mit einem E' orthogonal zu E' ergibt, also beispielsweise
E' = sym(e
2
e
3
) .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

145

Dann leistet das orthogonale
Q
3

e
Q = e
1
e
1
e
2
e
2
+ e
3
e
3

nmlich
Q E' Q
T
= E'
und
Q E' Q
T
= E'

.
Dann gilt infolge der Isotropie-Bedingung
C [Q E' Q
T
] = C E' = r E' + s E'


= Q (C E') Q
T


= Q (r E' + s E') Q
T
= r E' s E'

,
was nur mglich ist, wenn s = 0 ist. Analog gilt dann, dass dies fr alle zu E' orthogonalen
Deviatoren gilt. Damit ist
C E' = r E'

.
Wir zeigen nun noch, dass r bei isotropen Steifigkeitstensoren fr alle Deviatoren dasselbe ist.
Es reicht, wenn wir dies fr ein beliebiges E' und ein dazu nicht paralleles E' zeigen. Seien
also E' und E' wie vorher und
C E' = r E'
und
C E' = r E'

.
Dann leistet das orthogonale
Q e
2
e
1
+ e
3
e
2
+ e
1
e
3

nmlich
Q E' Q
T
= E'

.
Es gilt infolge der Isotropie-Bedingung
C (Q E' Q
T
) = C E' = r E'


= Q (C E') Q
T


= Q (r E') Q
T
= r E'

,
was nur mglich ist, wenn r = r ist. Damit gilt auch fr jede Linearkombination von Deviato-
ren, was mit G : = r /2 den Beweis vervollstndigt; q. e. d.
Eine isotrope lineare Funktion bildet also Kugeltensoren in Kugeltensoren und Deviatoren in
Deviatoren ab. Kugeltensoren und Deviatoren sind die Eigentensoren von C und S .
Da die Kugeltensoranteile die Eigenrichtungen von Tensoren nicht beeinflussen, gilt:
Satz: Bei isotropen elastischen Materialien fallen die Hauptspannungs- und Hauptdehnungs-
richtungen zusammen.
Wenden wir die Darstellungen des vorigen Satzes auf verschiedene Spezialflle an.
1.) reine (Volumen-) Dilatation mit
E I ,
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

146

was einen Druckspannungszustand erzeugt
T = C ( I) = 3 k I = p I ,
also
p = 3 k = k sp E k
0
0
dV
dV dV

mit dem Kompressionsmodul (engl. bulk modulus) k 0 der Dimension [Spannung]. Wenn
wir unter Druck eine Kompression erwarten, so ist er positiv.
2.) einfache Scherung mit

E =
xy
(e
x
e
y
+ e
y
e
x
) = E'

,
so dass
sp

E = 0 .
Dann ist
T = C [
xy
(e
x
e
y
+ e
y
e
x
)]
= G
xy
(e
x
e
y
+ e
y
e
x
)
=
xy
(e
x
e
y
+ e
y
e
x
)
oder

xy
= G
xy
= 2 G
xy .

G heit Schubmodul (engl. shear modulus) und besitzt die Dimension [Spannung].
3.) einachsiger Zug
T = p I + T' =
11
e
1
e
1

=
1
/
3

11
I +
2
/
3

11
e
1
e
1

1
/
3

11
(e
2
e
2
+ e
3
e
3
)
und damit
p =
11
/
3

T' =
1
/
3

11
(2 e
1
e
1
e
2
e
2
e
3
e
3
) .
Daraus folgen die Dehnungen
E =
11
e
1
e
1
+
22
e
2
e
2
+
33
e
3
e
3

= S T =
11

1
9k
I +
G 2
1

1
/
3

11
(2 e
1
e
1
e
2
e
2
e
3
e
3
)
=
11
(
1
9k
+
1
3G
) e
1
e
1

11
(
1
6G

1
9k
) (e
2
e
2
+ e
3
e
3
)
=
11

3
9
k G
k G
+
e
1
e
1

11

3 2
18
k G
k G

(e
2
e
2
+ e
3
e
3
) .
Das Verhltnis von Spannung zu Lngsdehnung
11
/
11
ist der E-Modul (engl. YOUNGs
modulus
43
)

43
Thomas Young (1773-1829)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

147

E : =
G k
G k
+ 3
9
,
whrend das Verhltnis von Querkontraktion zur Lngsdehnung die Querkontraktionszahl
(engl. POISSONs ratio
44
) ist
: =
11
22


=
11
33


=
3 2
6 2
k G
k G

+
,
die im isotropen Falle in allen Querrichtungen gleich gro ist.
Das isotrope linear-elastische Gesetz ist
T = 3 k I + 2 G E'
= (3 k 2 G) I + 2 G E
T = sp(E) I + 2 E =
E
1+
[E +

1 2
sp(E) I]
mit : = G und : = k
2
/
3
G . und heien LAMsche
45
Konstanten. In Komponenten
lautet dies

11
= (
11
+
22
+
33
) + 2
11


22
= (
11
+
22
+
33
) + 2
22


33
= (
11
+
22
+
33
) + 2
33


12
= 2
12
=
12


13
= 2
13
=
13


23
= 2
23
=
23
.
Die inverse Form ergibt sich zu
E = [T

3 2 +
sp(T) I] =
1
E
[(1 + ) T sp(T) I]
Daraus folgen die Darstellungen der elastischen Tetraden
C = I I + 2 I
S =
1
2
[I

3 2 +
I I] ,
wobei man statt der Identitt 4. Stufe auch den Symmetrisierer I

S
nehmen kann. Die Eigen-
werte von C sind 3 k = 2 + 3 (einfach) und 2 (fnffach).
Fr die Komponenten ergibt sich beispielsweise
C
1111
= + 2 S
1111
=
E
1


44
Simon Denis Poisson (1781-1840)
45
Gabriel Lam (1795-1870)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

148

C
1122
= S
1122
=

E

C
1212
= = G S
1212
=
1
4

Daraus folgt als VOIGTsche Darstellung fr die Steifigkeitsmatrix

1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+




2
0 2
0 0 2
h symmetrisc
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2
2
2

und fr die Nachgiebigkeitsmatrix
( )
( )
( )
1
1
1
1/ E / E / E 0 0 0
1/ E / E 0 0 0
1/ E 0 0 0
2G 0 0
symmetrisch 2G 0
2G

1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
.
Wichtig ist, dass die isotrope lineare Elastizitt durch genau 2 Materialkonstanten determi-
niert wird, wobei es jedem selbst berlassen bleibt, welche man dafr whlt.
In den folgenden Tabellen sind die Umrechnungsformeln der wichtigsten von ihnen angege-
ben (nach GURTIN, S. 79) und einige Beispiele (nach: W. M. LAI, D. RUBIN, E. KREMPL:
Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon Press, Oxford, 3. Aufl. (1993) S. 231).

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

149


G = E k
, G G G
G
( ) 3 2

+
+

2( ) + G

3 2
3
+ G

, E E3+
( ) E E + 3 8
4
2


(E+)+
( ) E + + 3 8
4
2 2


(E+3)+
( ) E E + 3 4
6
2


, ( )

1 2
2


( )( )

1 1 2 +

( )

1
3
+

, k ( ) 3
2
k

( ) 9
3
k k
k

3k


G, E
( ) 2G- E G
E- 3G

E G
G
2
2

GE
G E 3 3 ( )

G,
2 1
G 2


2G(1+)
) 2 1 ( 3
) 1 ( G 2

+

G, k
3
G 2 k 3

9
3
kG
k G +

3 2
3
k G
k G

+


E,


E
( )( ) 1 1 2 +

) 1 ( 2
E
+


) 2 1 ( 3
E


E, k
3 3
9
k k E
k E
( )


3
9
kE
k E



3
3
k E
k



, k
3
1
k
+

) 1 ( 2
) 2 1 ( k 3

3k(12)

Die Querkontraktionszahl ist als Lngenverhltnis dimensionslos. Alle anderen in der Tabel-
le vorkommenden Elastizittskonstanten sind Steifigkeiten und besitzen damit die Dimension
[Spannung = Kraft / Flche].

Elastische Konstanten einiger isotroper Materialien
Material Zusammensetzung
E [GPa] [-] G [GPa] [GPa]
k [GPa]
Aluminium rein und legiert 68.2 78.5 0.32 0.34 25.5 26.53 46.2 62.7 63.4 80.6
Messing 60 70 % Cu,
40 30 % Zn
99.9 109.6 0.33 0.36 36.6 41.3 73.0 103.4 97.1 130.9
Kupfer 117 124 0.33 0.36 40.0 46.2 85.4 130.9 112.3 148.1
Gusseisen 2.7 3.6 % C 90 145 0.21 0.30 35.8 56.5 26.9 83.4 51.0 121.3
Stahl Kohlenstoff und
niedrig legiert
106.1 114.4 0.34 41.3 84.1 90.9 111.6 118.5
rostfreier Stahl 18 % Cr, 8 % Ni 193 207 0.30 73.0 111.6 119.2 160.5 168.1
Titan rein und legiert 106.1 114.4 0.34 41.3 84.1 90.9 111.6 118.5
Glas verschieden 49.6 79.2 0.21 0.27 26.2 32.4 15.2 36.5 32.4 57.9
Methyl
Methacrylate
2.41 3.45 - - -
-
Polythylen 0.14 0.38 - - -
-
Gummi 0.00076
0.00413
0.50 0.00028
0.00138


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

150



4.1.3 Darstellung linearer Gesetze mit der Projektionsmethode

Wir wollen einige isotrope Anstze verallgemeinern und versuchen, sie zur Beschreibung
anisotroper Gesetze zu benutzen.
Es wurde gezeigt, dass das Bild eines Kugeltensors unter C und S wieder ein Kugelten-
sor ist, wie auch dasjenige eines Deviators wieder deviatorisch ist. Die Tetrade
P
1
: =
1
/
3
I I
ordnet jedem Tensor seinen Kugelanteil zu
P
1
E = P
1
(
1
/
3
sp(E) I + E') =
1
/
3
sp(E) I ,
so wie die Tetrade
P
2
: = I P
1

jedem Tensor seinen Deviatoranteil zuordnet
P
2
E = P
2
(
1
/
3
sp(E) I + E') = E'.
Die beiden Tetraden haben folgende Eigenschaften:
(P1) P
i
P
i
= P
i
i = 1, 2 projektiv
(P2) P
i
P
j
= 0 i j = 1, 2 orthogonal
(P3) P
1
+ P
2
= I vollstndig
P
1
und P
2
bilden also ein vollstndiges orthogonales Projektorensystem. Mit seiner Hilfe
knnen wir jede isotrope Steifigkeitstetrade darstellen als
C =
1
P
1
+
2
P
2
mit den Eigenwerten

1
= 3 k = 2 + 3 und
2
= 2 = 2 G ,
und die Nachgiebigkeitstetrade als
S =
1
1

P
1
+
2
1

P
2
= C

1
.
Die Inversion einer Tetrade in dieser Darstellung lsst sich auf diejenige reeller Zahlen zurck-
fhren.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

151

Satz: Jede isotrope lineare Abbildung zwischen symmetrischen Tensoren E und T lsst sich
darstellen als
T =

2
1 i


i
P
i
E
mit zwei skalaren Konstanten

1
und

2
.
Man sieht, dass jeder Kugeltensor Eigentensor zum Eigenwert

1
und jeder Deviator Ei-
gentensor zum Eigenwert

2
ist. Der Eigenraum zu

1
ist eindimensional, der zu

2
5-
dimensional. Die obige Darstellung ist also eine Eigenprojektordarstellung. Wichtig ist, dass
die beiden Eigenrume fr alle isotropen Tetraden identisch sind, also nicht von Materialkon-
stanten abhngen. Diese Tatsache ist fr die Frage von Bedeutung, ob man eine hnliche Dar-
stellung auch fr die Anisotropie-Klassen finden kann.
Es folgt zwar aus der linearen Algebra, dass jede symmetrische VOIGTsche Matrix auf
Spektralform
C =

N
1 i


i
P
i

mit orthogonalen Eigenraumprojektoren P
i
und N 6 verschiedenen reellen Eigenwerten

i

gebracht werden kann, nur hngen i. A. auch die Projektoren von den Materialkonstanten ab.
Es ist aufwendig zu zeigen, dass nur noch im Falle kubischer Anisotropie grundstzlich eine
solche Darstellung

mit N 3 existiert, bei der die Projektoren zwar von den Anisotropie-
Achsen des Materials, nicht aber von den (drei) Materialkonstanten abhngen. Hier sind die
Projektoren folgendermaen erklrt: Sei {e
i
} ONB, die mit den kubischen Kristallachsen zu-
sammenfllt, und
P
1
: =
1
/
3
I I wie vorher
P
2
: =

3
1 i
e
i
e
i
e
i
e
i
P
1

P
3
: = I P
2
P
1
.
Diese bilden ebenfalls ein vollstndiges orthogonales Projektorensystem.
Stellen wir einen symmetrischen Tensor 2. Stufe E dar bezglich dieser ONB {e
i
}
E =
ij
e
i
e
j
,
so erhlt man folgende Komponentendarstellungen:
P
1
E
1
/
3
sp

E
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

152

P
2
E
1
1
1
]
1

33
22
11
0 0
0 0
0 0


1
/
3
sp

E
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 0 1

=
1
/
3

1
1
1
]
1




22 11 33
11 33 22
33 22 11
2 0 0
0 2 0
0 0 2

P
3
E
1
1
1
]
1

0
0
0
32 31
23 21
13 12



mit sp

E =
11
+
22
+
33

.

Auch im kubischen Fall sind die Eigenrume bezglich der Kristallstruktur fr alle Materialien
gleich. Wir erhalten also
C =

1
P
1
+

2
P
2
+

3
P
3

und als Inverse
S =
1
1

P
1
+
2
1

P
2
+
3
1

P
3

mit drei Materialkonstanten

1
,

2
,

3
. Man erhlt daraus wieder den isotropen Spezialfall
fr

2


3
.
Diese Darstellungen werden insbesondere in der linearen Viskoelastizitt uerst praktisch.

Literatur

Halmos, P.: Finite-Dimensional Vector Spaces. D. van Nostrand Comp., New York (1958)
41 ff.
Bertram, A.; Olschewski, J.: Zur Formulierung linearer anelastischer Stoffgleichungen mit
Hilfe einer Projektionsmethode. Z. ang. Math. Mech. 73, 4-5, T401-3 (1993)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

153

4.1.4 Identifikation der elastischen Konstanten

Als Material-Identifikation bezeichnet man die Bestimmung der Materialfunktionen und -
konstanten aus Experimenten. Whrend die allgemeinen Formen der anisotropen linearen elas-
tischen Gesetze seit rund einem Jahrhundert schon exakt bekannt sind, mssen die Anisotropie-
Achsen (Kristallachsen) sowie die 2 (isotrop) bis 36 (triklin) elastischen Konstanten fr jedes
Material aufs neue identifiziert werden. Im isotropen Fall ist dies relativ einfach. Anisotropie-
Achsen gibt es nicht, und die zwei Konstanten kann man durch 2 unabhngige Messungen
bestimmen. Beispielsweise misst man im einachsigen Zugversuch die Lngs- und eine Quer-
dehnung. Bei anisotropen Stoffen stt man relativ schnell an die Grenzen der experimentellen
Mglichkeiten. Schon die Bestimmung der Kristallachsen kann apparativ aufwendig sein (z. B.
von-LAUE-Aufnahmen mit RNTGEN-Strahlen). Und die gezielte Bestimmung der Konstan-
ten durch statische Dehnversuche kann praktisch nahezu unmglich werden.
Eine elegante Methode zur elastischen Materialidentifikation ist die FRSTERsche Reso-
nanzmethode (1937). Dazu wird ein Stbchen mit definierter Geometrie (meistens Kreiszylin-
der) zu Schwingungen angeregt und die niedrigsten Resonanzfrequenzen (= Eigen-frequenzen)
gemessen. Im isotropen Falle sind hierfr unter entsprechenden Annahmen (BERNOULLIsche
Hypothese der Balkenbiegung, de St.-VENANTsche Torsionsannahmen, usw.) die analyti-
schen Lsungen bekannt. So berechnet man die i-ten Eigenkreisfrequenzen des longitudinal
schwingenden schlanken Stabes mit Lnge L und Dichte als

i
=
E i
L 2

_
,
,
die der transversalen Schwingung

i
=
2
L 2
1 i 2
A
I E

,
_


und die der torsionalen Schwingung eines Vollkreisreiszylinders zu

i
=
G i
L 2

_
,
,
woraus man sich leicht E und G ermittelt.
Im anisotropen Fall sind i. A. weder die Schwingungsformen bekannt noch die Eigen-
frequenzen analytisch berechenbar. Man ist aber mittels Nherungsverfahren wie der Finite-
Elemente-Methode in der Lage, auch hier die Schwingungsformen und Eigenfrequenzen genau
genug zu berechnen, wenn man das elastische Gesetz kennen wrde.
Es handelt sich also um ein inverses Problem:
Bestimme die Anisotropie-Achsen und elastischen Konstanten so, dass die damit berechneten
Eigenfrequenzen den gemessenen entsprechen. Praktisch minimiert man das Fehlerquadrat der
Differenzen zwischen gemessenen und berechneten Eigenfrequenzen
R
(
1
,
2
, ... ,
n
) , die
von den gesuchten Materialparametern
i
abhngen, durch deren systematische Variation.
Die fhrt numerisch auf ein nicht-lineares Optimierungsproblem, fr dessen Lsung es zahlrei-
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

154

che Strategien gibt, z. B. Gradientenverfahren, Simplex-Methoden, Evolutionsstrategien,
u.v.a.m.

Literatur
Frster, F.: Ein neues Messverfahren zur Bestimmung des Elastizittsmoduls und der Dmp-
fung. Z. fr Metallkunde, 29, 109-115 (1937)
Han, J.: Identifikation der elastischen Kennwerte anisotroper Hochtemperaturlegierungen
mittels Resonanzmessungen und Finite-Elemente-Simulation. VDI Vlg. Reihe 5, Nr. 404,
Dsseldorf (1995)
Bertram, A.; Han, J.; Olschewski, J.; Sockel, H.-G.: Identification of elastic constants of
single crystals by resonance measurements and FE-analysis. Int. J. Comp. Appl. Techn. 7,
3/4, 285-292 (1994)
Da auch andere Identifikationsmethoden auf nicht-lineare Optimierungsprobleme fhren, sei
auch hierfr eine Literatur-Stelle empfohlen:
Schwefel, H.-P.: Numerische Optimierung von Computer-Modellen mittels der Evolutions-
strategie. Birkhuser Vlg. Basel, Stuttgart (1977)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

155

Die folgende Zeichnung mit den Eigenformen eines zylindrischen Stabes wurde entnommen aus:
J. OLSCHEWSKI: Die Ermittlung der elastischen Konstanten kubisch einkristalliner Stoffe als Beispiel einer
Systemidentifikation. Aus: Mechanik - Beitrge zu Theorie und Anwendungen, Hrg. A. Bertram, M. Nasseri, R.
Sievert, TU Berlin, S. 162 (1988)


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

156

4.1.5 Elastische Energie

Wir hatten bereits in der einachsigen Theorie 1.2 die Begriffe Spannungsleistung, elastische
Energie usw. kennengelernt. Im Weiteren werden wir uns mit den Eigenschaften von deren
dreidimensionalen Formen befassen.
In der Leistungsbilanz taucht die Spannungsleistung
L
i
=

V
l
i
dV
mit der (volumenspezifischen) Leistungs-Dichte
l
i
: = T D
auf. In der Theorie kleiner Verformungen knnen wir
D = sym(grad v) = def v = def u

(Def u)

= E


setzen. Damit erhalten wir nach Einsetzen des HOOKEschen Gesetzes
l
i
= T E

= E

T = E

C E ,
was nur dann der Zeitableitung von
w(E) : = E C E
entspricht, wenn C symmetrisch ist und deshalb
E

C E = E C E


ist fr alle E und E

.
Ist E(t) , t
0
t t
1
, ein Dehnungsprozess, und T(t) der begleitende Spannungsprozess, so
ist die volumenspezifische Spannungsarbeit von t
0
nach t
1
definiert als das Wegintegral
a |
t
t
0
1
=
t
t
0
1
l
i
dt =
t
t
0
1
T(t) E

(t) dt .
Mit dem HOOKEschen Gesetz knnen wir fr linear-elastische Materialien hieraus die Span-
nungen oder die Dehnraten eliminieren
a |
t
t
0
1
=
t
t
0
1
[C E] E

(t) dt =
t
t
0
1
T [S T

] dt
und im Falle einer symmetrischen Steifigkeit integrieren
=
t
t
0
1
w(E)

dt = w(E(t
1
)) w(E(t
0
)) .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

157

Definition (G. GREEN 1839): Als (potenzielle) elastische Energie bezeichnen wir eine skala-
re Funktion des Deformationstensors w(E) , fr die entlang eines beliebigen Deformations-
prozesses gilt, dass die dabei geleistete Spannungsarbeit nur eine Funktion der Anfangs- und
Enddeformation ist
a |
t
t
0
1
= w(E(t
1
)) w(E(t
0
)) .
Da in derartigen Ausdrcken nur Differenzen auftreten, ist die absolute Gre der elastischen
Energie unbestimmt. Man normiert sie deshalb durch
w(E = 0) = 0 .
Es folgt fr die spezifische Spannungsleistung
a

= l
i
= T E

= w(E)

=
dw
dE
E

,
was fr alle Zuwachse E

gelten muss, und damit die Potenzialbeziehung


T(E) =
( ) dw
d
E
E
.
Existenzsatz fr die elastische Energie.
Die folgenden Aussagen sind fr jedes linear elastische Material quivalent:
1.) die Spannungsarbeit auf jedem Dehnungskreisprozess (E(t
1
) = E(t
0
)) ist Null;
2.) die Spannungsarbeit auf jedem Dehnungsprozess hngt nur von dessen Anfangs- und
Endwert ab;
3.) die Steifigkeitstetrade ist symmetrisch: C = C

T

4.) die Nachgiebigkeitstetrade ist symmetrisch: S = S

T

5.) es existiert eine elastische Energie
w(E) = E C E mit l
i
= w(E)


als Potenzial fr die Spannungen T(E) =
( ) dw
d
E
E
.
Beweis:
"3 5": Man lernt in der Potenzialtheorie, dass ein Feld T(E) genau dann ein Potenzialfeld
ist, wenn berall seine Rotation verschwindet. Die Rotation entspricht aber gerade dem anti-
metrischen Anteil des Gradienten
C =
d
d
T
E
=
( ) d w
d
2
2
E
E
.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

158

"5 3": Die zweifache Differentiation einer Funktion w(E) fhrt immer auf eine symme-
trische Tetrade C .
"3 4": C ist genau dann symmetrisch, wenn seine Inverse S symmetrisch ist (die Inver-
tierbarkeit immer vorausgesetzt).
"2 5": Besitzt ein Material eine elastische Energie, so kann man sich diese auch dadurch
konstruieren, dass man fr jedes symmetrische E
0
die Arbeit von
w(E
0
) : =
t
t
0
1
T E

dt
fr proportionale Prozesse E(t) : = E
0
t , t [0 , 1] , berechnet, die voraussetzungsgem nur
vom Endwert von E(1) E
0
abhngt. Man sieht, dass die Darstellung fr w(E) aus 5 genau
auf ein linear-elastisches Gesetz fhrt.
"5 2": Gilt fr T die Potenzialbeziehung mit w(E) aus 5, so ist die Leistung integrabel
und hngt nur vom Endwert vom E-Prozess ab.
"2 5": Sind der Anfangs- und Endwert des Dehnungsprozesses gleich (Dehnungskreis-
prozess), so folgt speziell aus 2
a |
t
t
0
1
= w(E(t
1
)) w(E(t
0
)) = w(E) w(E) = 0 .
"1 2": Gilt 1 und sind E
1
und E
0
beliebige Deformationen, so gibt es sicherlich einen Deh-
nungskreisprozess E(t) , der von E(t
0
) = E
0
ber E(t
1
) = E
1
nach E(t
2
) = E
0
fhrt. Die
dabei geleistete Arbeit ist
a |
t
t
0
2
= 0 =
t
t
0
2
T E

dt =
t
t
0
1
T E

dt +
t
t
1
2
T E

dt
=
t
t
0
1
T E

dt
t
t
2
1
T E

dt .
Damit folgt

t
t
0
1
T E

dt =
t
t
2
1
T E

dt
fr alle Prozesse mit gleichem Anfangs- und gleichem Endwert, also 2; q. e. d.
Mit Hilfe der Nachgiebigkeitstetrade knnen wir auch im Spannungsraum ein Potenzial fr
die Dehnungen einfhren als
w(E) = w(S T) = E C E = T S T = : w
*
(T) ,
so dass
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

159

E =
( ) dw
d

T
T
.
w
*
(T) ist die elastische Ergnzungsenergie.
Die Potenzialeigenschaft der Spannungen oder quivalent der Dehnungen stellt eine zustzli-
che Eigenschaft elastischer Materialien dar. Solche Materialien werden hyperelastisch
(manchmal auch perfekt elastisch oder GREEN-elastisch) genannt. Man hat also die Implikati-
on
hyperelastisch elastisch ,
aber nicht umgekehrt. In vielen Fllen wird in der Literatur allerdings Hyperelastizitt gemeint,
wenn (nur) von Elastizitt geschrieben wird.
Die elastische Energie lsst sich im isotropen Fall durch die LAMschen Konstanten aus-
drcken als
w(E) = E E +

2
(E I)
2
= sp(E
2
) +

2
sp
2
(E),
so dass

( ) dw
d
E
E
= 2 E + (E I)

I = T
ist. Dies entspricht
w(E) = sp[
1
9
sp
2
(E) I + E'
2
] +

2
sp
2
(E)
= sp(E'
2
) + (

3
+

2
) sp
2
(E)
= w
G
(E') + w
K
(sp E) ,
was einer Zerlegung in Gestaltnderungsenergie und Kompressionsenergie entspricht. Im
isotropen Fall gibt es also immer eine elastische Energie. Es gilt: isotrope linear-elastische
Materialien sind hyperelastisch.

Neben der Symmetrie ist eine weitere Eigenschaft von Tetraden physikalisch bedeutungsvoll.
Eine (nicht notwendigerweise symmetrische) Tetrade C mit der Eigenschaft
A

C A > 0 A 0
heit positiv definit. In diese Definitionen geht nur der symmetrische Anteil der Tetrade ein.
Ist C symmetrisch, so ist die positive Definitheit quivalent zur Bedingung, dass alle ihre
Eigenwerte positiv sind.
Man hat die Vorstellung, dass man bei einem elastischen Material (positive) Arbeit aufwen-
den muss, wenn man es aus dem spannungs- und verzerrungsfreien Zustand heraus deformiert.
Der folgende Satz liefert hierfr ein Kriterium.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

160

Satz: Fr ein linear elastisches Material ist die Arbeit entlang eines beliebigen Deformati-
onsprozesses, der bei E = 0 beginnt, aber kein Kreisprozess ist, genau dann positiv, wenn die
Steifigkeitstetrade symmetrisch und positiv definit ist.
Den Beweis findet man beispielsweise bei GURTIN S. 84.
Im isotropen Fall ist die Steifigkeitstetrade genau dann positiv-definit, wenn die folgenden
quivalenten Bedingungen an die Materialkonstanten erfllt sind:
G > 0 k > 0
> 0 2 + 3 > 0
E > 0 k > 0
E > 0 1 < v <
G > 0 1 < v < .
Dies kann man schnell ber die Positivitt der beiden Eigenwerte von C zeigen. Man beach-
te, dass v > 0 nicht verlangt wird. Materialien mit negativer Querkontraktionszahl existieren
und werden auxenisch genannt.

4.1.6 Randwertprobleme der Elastostatik

Im Weiteren schrnken wir uns ein auf
statische und quasi-statische Probleme, also solche, fr die der Trgheitsterm a im Ver-
gleich mit den anderen Termen der lokalen Impulsbilanz vernachlssigt werden kann;
linear elastische Krper, fr die das HOOKEsche Gesetz gilt;
diese seien auch immer hyperelastisch, so dass es eine Formnderungsenergie gibt;
auerdem soll der Krper homogen sein, d. h. die elastischen Konstanten sind an allen Stel-
len gleich, und
fr u o spannungsfrei.
Damit gelten im Inneren des Krpers folgende Gleichungen:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen
(VVB) E def u : = (grad u + grad

T
u) .
und daraus folgend die
Kompatibilitts-Bedingungen
(INK) ink E : = E = 0 ,
sowie die Gleichgewichts-Bedingungen (aus C1)
(C1) div T + b = o
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

161

und das HOOKEsche Gesetz
(HOOKE) T = C E
oder im isotropen Falle
T = sp(E) I + 2 E .
Dabei soll grundstzlich das Massenkraftfeld b als bekannt vorausgesetzt werden, wenn es
nicht sogar vernachlssigbar ist.
Das Drallgesetz wird durch die Symmetrie des Spannungstensors im HOOKEschen Gesetz
identisch erfllt und deshalb im Weiteren nicht mehr aufgefhrt.
Zwei alternative Methoden zur weiteren Behandlung elastostatischer Probleme bieten sich
an.
1.) Elimination der Spannungen
Wir setzen HOOKE in C1 ein und VVB in HOOKE und erhalten die Verschiebungsgleichung
div(C def u) + b = o .
Im isotropen Falle wird hieraus
div [ sp(def u) I + 2 def u] + b = o .
Mit
sp(def u) = sp(grad u) = div u
und der Regel fr jedes Skalarfeld und jedes Tensorfeld T
div( T) = T grad + div T
folgen
div(sp(def u) I) = I grad sp(def u) = grad div u
(I5) div grad u = u = grad div u rot rot u
div grad

T
u = ( u) = (u ) = grad div u
div def u = (div grad u + div grad
T
u)
= ( u + grad div u)
= grad div u rot rot u .
Es folgt daraus die NAVIER
46
sche Verschiebungsgleichung
(NV) ( + ) grad div u + div grad u + b = o

46
Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

162

= ( + ) (u ) + u + b
= ( + 2) grad div u rot rot u + b
oder quivalent
div grad u +
2 1
1

grad div u +

b = o .
Sind die Massenkrfte zu vernachlssigen (b o) oder b rumlich konstant, so ist die Di-
vergenz von NV mit der Identitt I9 div div grad u = div grad div u
( + ) div grad div u + div div grad u = ( + 2) div grad div u = o .
Daraus folgt, dass die Spur des Verzerrungstensors eine harmonische Funktion ist
div grad div u = sp(E) = o .
Wenden wir stattdessen den LAPLACE-Operator auf NV an, so erhalten wir mit der Identitt
(I7) div grad grad = grad div grad
( + ) div grad grad div u + div grad div grad u
= ( + ) grad div grad div u + div grad div grad u = o .
Mit dem vorigen Ergebnis zusammen bedeutet dies, dass bei konstanten Massenkrften die
Verschiebungen biharmonische Funktionen sind
u = o .
Diese Feldgleichung wird durch geeignete Anstze fr Verschiebungsgleichungen gelst.
2.) Elimination der Verschiebungen
Hierzu nimmt man die inverse Form des HOOKEschen Gesetzes und setzt diese in INK ein
ink E = ink(S T) = 0 .
Im isotropen Falle wird hieraus
ink E =
E
1
[(1 + ) ink T ink(sp(T) I)] = 0 .
Bei fehlenden Massenkrften (b o) kann dies identisch umgeformt werden zu
div grad T +
+ 1
1
grad grad sp

T = 0 .
Bei konstanten Massenkrften erhalten wir unter zweimaliger Anwendung des LAPLACE-
Operators, dass die Spannungen biharmonische Funktionen sind
T = 0 .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

163

Benutzt man Anstze fr die Spannungsfelder, so muss man sicherstellen, dass die sich hieraus
ergebenden Spannungen obige Bedingungen erfllen.
Um diese Feldgleichungen eindeutig lsen zu knnen, bentigen wir Randbedingungen.
Dabei werden grundstzlich zwei Arten unterschieden:
1.) geometrische oder Verschiebungs-Randbedingungen: es sind einzelne Komponenten
des Verschiebungsvektors oder der gesamte Vektor u fr die Randpunkte vorgeschrieben;
2.) dynamische oder Spannungs-Randbedingungen: es sind einzelne Komponenten des
Spannungsvektors oder der gesamte Vektor t = T n fr die Randpunkte vorgeschrieben.
Es knnen auch beide Arten von Randbedingungen fr dieselben Randpunkte vorgeschrieben
werden, wobei aber in jedem Randpunkt drei linear-unabhngige Komponenten der Spannun-
gen oder Verschiebungen gegeben sein mssen. In diesem Fall spricht man von gemischten
Randbedingungen.
Sind auf dem gesamten Rand des Krpers nur geometrische Bedingungen vorgeschrieben, so
handelt es sich um ein Verschiebungs-Randwertproblem. Sind nur dynamische Bedingungen
vorgeschrieben, handelt es sich um ein Spannungs-Randwertproblem. In den brigen Fllen
handelt es sich um ein gemischtes Randwertproblem. Da dies der praktisch wichtigste Fall
ist, soll er folgendermaen eingefhrt sein:
vorgeschrieben sind:
die spezifische Massenkraft b im Innern des Krpers V ,
die Oberflchenkraftdichte t
v
auf einem Teil A
d
der Oberflche,
die Verschiebungen u
v
auf dem anderen Teil A
g
der Oberflche.
Beide Oberflchenbereiche seien disjunkt
A
d
A
g
=
und bilden die gesamte Oberflche
A
d
A
g
= A .
Da alle Feldgleichungen der klassischen Elastizittstheorie linear sind, gilt das
Superpositionsprinzip
Seien {u
i
, E
i
, T
i
} fr i = 1, 2 Lsungen der Gleichungen VVB, C1 und HOOKE fr gege-
bene Massenkrfte b
i
, Oberflchenkrfte t
i
auf einem Teil A
d
der Oberflche, Verschie-
bungen u
i
auf dem anderen Teil A
g
der Oberflche.
Dann erfllen fr alle , R auch { u
1
+ u
2
, E
1
+ E
2
, T
1
+ T
2
} dieselben
Gleichungen fr die Massenkrfte b
1
+ b
2
, Oberflchenkrfte t
1
+ t
2
auf A
d
und
Verschiebungen u
1
+ u
2
auf A
g
.
Der folgende Satz gilt fr alle linearen hyperelastischen Stoffe.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

164

Vertauschungssatz von BETTI
47
(1872)
Seien {u
i
, E
i
, T
i
} fr i = 1, 2 Lsungen der Gleichungen VVB, C1 und HOOKE fr gegebe-
ne Massenkrfte b
i
und Oberflchenkrfte t
i
. Dann gilt fr alle hyperelastischen Materia-
lien

A
t
1
u
2
dA +

V
b
1
u
2
dm =

A
t
2
u
1
dA +

V
b
2
u
1
dm
Beweis: Fr lineare hyperelastische Stoffe ist die Steifigkeitstetrade symmetrisch. Damit gilt
T
1
E
2
= (C E
1
) E
2
= (C

T
E
2
) E
1

= (C E
2
) E
1
= T
2
E
1
.
Aus dem PdvV fr beide Zustnde folgt dann der Vertauschungssatz; q. e. d.
Satz von CLAPEYRON
48
(LAM 1852)
Fr einen Krper aus homogenen linearen hyperelastischen Material gilt in einem durch O-
berflchenspannungen t und Massenkrfte b belasteten Zustand

V
b u dm +

A
t u dA = 2

V
w(E) dV
Beweis: Aus dem PdvV folgt im Falle der Statik fr u u

V
b u dm +

A
t u dA =

V
T E dV =

V
E C E dV =

V
2 w dV
;
q.e.d.
Manchmal wird dieser Zusammenhang folgendermaen interpretiert: die Arbeit der ueren
Krfte ist gleich der doppelten Formnderungsenergie. Diese Aussage ist jedoch problema-
tisch, da die linke Seite nicht aus Arbeitsausdrcken besteht, sondern allenfalls aus Endwertar-
beiten fr Belastungsprozesse, in denen alle ueren Krfte quasistatisch von Null auf ihren
Endwert gesteigert werden. Dies drfte zumindest bei den Massenkrften schwer zu realisieren
sein.







47
Enrico Betti (1823-1892)
48
Benoit Paul Emile Clapeyron (1799-1864)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

165

Eindeutigkeitssatz (KIRCHHOFF
49
1859)
Fr ein linear-elastisches Material mit positiv-definiter Steifigkeitstetrade unterscheiden sich
zwei Lsungen u
1
und u
2
des gemischten Randwertproblems nur durch eine infinitesimale
Starrkrpermodifikation
u
1
(X) = u
2
(X) + u
0
+ (X X
0
)
mit zwei konstanten Vektoren u
0
und X
0
und einem konstanten antimetrischen Tensor .
Sind die Verschiebungen fr mindestens drei Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen, vor-
geschrieben, so ist die Lsung sogar eindeutig
u
1
(X) = u
2
(X)


Beweis: Unter den Voraussetzungen des Satzes folgt aus dem Superpositionsprinzip, dass
u : = u
1
u
2
das gemischte Randwertproblem fr b = o , t = o auf A
d
und u = o auf A
g

erfllt. Nach dem PdvV gilt fr dieses Nullrandwertproblem

V
b u dm +

g
A
t u dA +

d
A
t u dA =

V
T E dV = 0
mit E = def u , weil in den Integralen der linken Seite mindestens ein Faktor im Integrati-
onsgebiet Null ist. Wegen der positiven Definitheit der Steifigkeitstetrade gilt
T E = (C E) E = 0 E = 0 .
Damit kann das Verschiebungsfeld u nur verzerrungsfrei sein, also
u(X) = u
0
+ (X X
0
) = u
1
u
2
.
Damit ist der erste Teil des Satzes bewiesen. Enthlt A
g
drei Punkte, die nicht auf einer Gera-
den liegen, fr die die Verschiebungen vorgeschrieben sind, dann muss u auf diesen Punkten
verschwinden, womit u insgesamt als Nullfeld erkannt wird; q. e. d.
Literatur
Knops, R. J.; Payne, L. E.: Uniqueness Theorems in Linear Elasticity. Springer, Berlin
(1971)

4.1.7 Variationsprinzipien der Elastostatik

Fr die Formulierung von Nherungsverfahren wie das Finite-Elemente-Verfahren oder das
Rand-Elemente-Verfahren ist es hilfreich, statt der Gleichgewichtsbedingungen quivalente
variationelle Aussagen auszunutzen.
Dabei machen die Variationsprinzipien Aussagen ber Extremaleigenschaften von Funktio-
nalen. Als Funktional bezeichnet man in diesem Zusammenhang skalarwertige Integralausdr-

49
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

166

cke, die von Feldern abhngen, die auf dem Krper definiert sind. Ein typisches Beispiel einer
variationellen Aussage ist das
Prinzip vom Minimum der potenziellen Energie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit positiv-definiter
Steifigkeit C . Sei U die Menge aller Vektorfelder u(X) im Krpergebiet, die die Verschie-
bungsrandbedingungen erfllen. Auf U definieren wir das folgende Funktional
: U R | (u) : =

V
w dV

V
b u dm

d
A
t
v
u dA
mit w = E C E und E = def u
fr b in V und t
v
in A
d
vorgeschrieben. Dann besitzt an der Stelle der Lsung fr das
Verschiebungsfeld u
0
des gemischten Randwertproblems ein Minimum:
(u
0
) (u) u U .
Gilt die Gleichheit, so unterscheiden sich u
0
und u nur durch eine Starrkrper-
Verschiebung
u u
0
= c + (X X
0
) c , X
0
rumlich konstante Vektoren
antimetrischer Tensor.
Beweis: Mit u
0
, u U sei u : = u u
0
. Dann erfllt u die Null-Verschiebungs-
Randbedingungen auf A
g
. Seien
E : = def u und T : = C E .
Dann ist

V
w(def u) dV

V
w(def u
0
) dV
=

V
def u C def u dV

V
def u
0
C def u
0
dV
=

V
(def u def u
0
) C (def u def u
0
) dV
+

V
(def u
0
) C (def u def u
0
) dV
=

V
def u C def u dV +

V
T
0
E dV mit T
0
: = C def u
0

=

V
w(def u) dV +

V
T
0
E dV .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

167

Aus dem GAUSSschen Satz folgt mit C2 und der Kettenregel fr Null-Verschiebungs-
randbedingungen an A
g
= A \ A
d

V
T
0
E dV =

V
T
0
grad u dV
=

A
t
0
u dA

V
u div(T
0
) dV mit t
0
= T
0
n
=

d
A
t
0
u dA

V
u div(T
0
) dV .
Damit ist
(u) (u
0
) =

V
w(def u) dV

V
b u dV

d
A
t
v
u dA

V
w(def u
0
) dV +

V
b u
0
dV +

d
A
t
v
u
0
dA
=

V
w(def u) dV +

d
A
t
0
u dA

V
u div(T
0
) dV

V
b u dV

d
A
t
v
u dA
=

V
w(def u) dV +

d
A
(t
0
t
v
) u dA

V
u (div T
0
+ b) dV .
Da u
0
voraussetzungsgem das gemischte Randwertproblem lst, sind die letzten beiden In-
tegrale Null. Wegen der positiven Definitheit von C ist w(def u) 0 und somit
(u) (u
0
) .
Gleichheit gilt genau dann, wenn
def u = def u
0
.
Damit knnen sich die beiden Verschiebungsfelder nur um eine (infinitesimale) Starrkrperro-
tation und -verschiebung unterscheiden; q. e. d.
Das Prinzip sagt aus, das die Differenz zwischen der Formnderungsenergie und der End-
wertarbeit der Massenkrfte und der (vorgegebenen) Flchenlasten einen kleineren Wert fr
die Lsung des gemischten Randwertproblems als fr jeden anderen Verschiebungszustand
annimmt. brigens folgt der Eindeutigkeitssatz ebenfalls hieraus.
Man zeigt, dass auch die Umkehrung des Prinzips des Minimums der potenziellen Energie
gilt: Ist u
0
U und ist (u
0
) nicht grer als (u) fr alle u U , so ist u
0
eine L-
sung des gemischten Randwertproblems.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

168

Das komplementre Energieprinzip zum obigen ist das
Prinzip vom Minimum der Ergnzungsenergie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit positiv-definiter
Nachgiebigkeit S . Sei T die Menge der Spannungsfelder, die die Gleichgewichtsbedin-
gungen
div T + b = 0
und die Spannungs-Randbedingungen t
v
= T n auf A
d
erfllen. Dann nimmt das Funktio-
nal
(T) : =

V
w*(T) dV

g
A
u
v
t dA
fr die Lsung T des gemischten Randwertproblems in T ein Minimum an.
Die Umkehrung dieses Prinzips ist bisher nur fr einfach zusammenhngende und konvexe
(bez. A
g
) Krpertopologien gezeigt worden (s. GURTIN S. 117).
Whrend die Minimal-Prinzipien dazu benutzt werden knnen, obere Grenzen fr die (verall-
gemeinerten) Energien und zu konstruieren, liefern uns Maximum-Prinzipien untere
Grenzen. Hierfr soll ein Beispiel gegeben werden.
Prinzip vom Maximum der potenziellen Energie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit symmetrischer
positiv-definiter Steifigkeit C . Sei u
0
Lsung des gemischten Randwertproblems mit b in
V , t
v
in A
d
und u
v
in A
g
vorgeschrieben. Sei u ein anderer Verschiebungszustand, fr
den

g
A
t (u
v
u) dA 0 mit t = T n = [C (def u)] n
und t = t
v
auf A
d

gilt. Dann ist
(u
0
) (u) .
Gleichheit gilt genau dann, wenn sich u und u
0
nur durch eine (infinitesimale) Starrkr-
perbewegung unterscheiden.
Beweis: Sei u : = u
0
u . Wir hatten bereits im Beweis des Minimalprinzips gezeigt, dass

V
w(def u
0
) dV

V
w(def u) dV =

V
w(def u) dV +

V
T E dV.
Nach dem Prinzip der virtuellen Verrckungen gilt

V
T E dV =

V
T grad u dV =

V
b u dm +

A
t u dA .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

169

Da u

u
v
auf A
d
und t t
v
auf A
g
sind, folgt
(u
0
) (u)
=

V
w(def u
0
) dV

V
w(def u) dV

V
b (u
0
u) dm

d
A
t
v
(u
0
u)
dA
=

V
w(def u) dV +

V
b u

dm +

A
t u dA


V
b u dm

d
A
t
v
u dA
=

V
w(def u) dV +

g
A
t u dA .
Da beide Terme voraussetzungsgem nicht negativ sein knnen, erhalten wir fr (u
0
) das
Maximum; q. e. d.
Vllig analog erhlt man fr Verschiebungszustnde u , die
u = u
v
auf A
g
und

d
A
(t
v
t) u dA 0
erfllen, ein Maximum des Funktionals an der Stelle u
0
der Lsung des gemischten
Randwertproblems (Prinzip vom Maximum der Ergnzungsenergie).
Bei den bisher aufgefhrten Prinzipien wurde von den zulssigen Verschiebungsfeldern be-
reits die Erfllung bestimmter Feldgleichungen oder Randbedingungen gefordert. Man ist je-
doch aus praktischen Grnden daran interessiert, fr die zu variierenden Funktionen mglichst
wenig oder keine Einschrnkungen vornehmen zu mssen. Fr solche Prinzipien ohne Ein-
schrnkungen sollen zwei Beispiele gegeben werden.










Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

170

Prinzip von DE VEUBEKE (1951) - HU (1955) - WASHIZU (1955)
Der Krper bestehe aus hyperelastischem Material und unterliege gemischten Randbedin-
gungen: b im Innern, u
v
auf A
g
, t
v
auf A
d
vorgeschrieben. An der Stelle der Gleichge-
wichtslsung {u
0
, E
0
, T
0
} besitzt das Funktional
(u , E , T) : =

V
E C E dV

V
T E dV

V
(div T + b) u dV +

g
A
t u
v
dA +

d
A
(t t
v
) u
dA
mit t = T n

einen stationren Wert unter allen glatten Feldern
u : Vektorfeld
E : symmetrisches Tensorfeld
T : symmetrisches Tensorfeld;
und umgekehrt.
Beweis: Notwendige und hinreichende Bedingung fr einen stationren Wert ist das Ver-
schwinden der Richtungsableitungen an einer Stelle {u , E , T} in Richtung von beliebigen {u
, E , T} :
(u , E , T , u , E , T) : =
d
d
(u

+ u , E + E , T + T)
0
= 0 .

Wegen der Symmetrie der Steifigkeitstetrade C folgt fr den ersten Term in


V
(E + E) C (E + E) dV =

V
E C E dV
+

V
E C E dV +
2

V
E C E dV .
Nach dem Differenzieren an der Stelle 0 wird hieraus

V
E C E dV .
Damit ist
(u , E , T , u , E , T)
=

V
[(C E T) E (div T + b) u T E u div T] dV

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

171

+

g
A
t u
v
dA +

d
A
[t u + (t t
v
) u] dA
mit t = T n . Mit dem GAUSSschen Satz und der Symmetrie von T gilt

V
div T u dV =

A
t u dA

V
T (def u) dV,
und somit
(u , E , T , u , E , T)
=

V
[(C E T) E (div T + b) u + (def u E) T] dV
+

g
A
t (u
v
u) dA +

d
A
(t t
v
) u dA .
Wenn {u , E , T} das gemischte Randwertproblem lst, so ist = 0 fr alle u , E und
T . Ist umgekehrt = 0 , so mssen wegen der Beliebigkeit von u , E und T alle
Ausdrcke in runden Klammern verschwinden, womit {u , E , T} Lsung ist; q. e. d.
Whrend bei dem vorstehenden Variationsprinzip keine Bedingungen an die Felder u , E , T
geknpft waren (auer ihrer Differenzierbarkeit), werden beim nachstehenden die VVB voraus-
gesetzt.
Prinzip von HELLINGER-REISSNER
50
(1950)
Der Krper bestehe aus hyperelastischem Material und unterliege gemischten Randbedin-
gungen (wie vorher). An der Stelle der Gleichgewichtslsung des Randwertproblems besitzt
das Funktional
(u , T) : =

V
( T S T T E + b u) dV
+

g
A
t (u u
v
)

dA +

d
A
t
v
u dA
mit t = T n und E = def u einen stationren Wert unter allen glatten Feldern
u : Vektorfeld
T : symmetrisches Tensorfeld ;
und umgekehrt.
Beweis: Man bildet analog zum vorigen Beweis die Richtungsableitung des Funktionals in
Richtung {u , T} beliebig an der Stelle {u

, T} und erhlt mit Hilfe des GAUSSschen Sat-
zes
(u , T , u , T)
( ) T u,


50
Eric Reisssner (1913-1996)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

172


=

V
(T S T T E T E + b u) dV
+

g
A
t (u u
v
)

dA +

g
A
t u

dA +

d
A
t
v
u dA
=

V
[(S T E) T + (div T + b) u] dV

A
t u

dA +

g
A
t (u u
v
)

dA +

g
A
t u

dA +

d
A
t
v
u dA
=

V
(S T E) T dV +

V
(div T + b) u dV
+

g
A
(u u
v
) t dA +

d
A
(t
v
t) u dA .
Diese Variation ist genau dann Null, wenn {u

, T} das Problem lst; q. e. d.
Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die Variationsprinzipien und ihre Bedingungen
(nach GURTIN S. 125).

Prinzip
vom
Lsung
fr
Nebenbedingungen
an zulssigen Fel-
dern
Randbedingungen
an zulssige Felder
Minimum der
potenziellen
Energie
Verschiebungen VVB, HOOKE Verschiebungs-Rb.
Minimum der
Ergnzungsenergie
Spannungen C1 Spannungs-Rb.
Maximum der
potenziellen
Ergnzungsenergie
Verschiebungen VVB, HOOKE, C1 Spannungs-Rb.
Verschiebungs-Rb.
in schwacher Form
Maximum der
Ergnzungsenergie
Verschiebungen VVB, HOOKE, C1 Verschiebungs-Rb.
Spannungs-Rb.
in schwacher Form
DE VEUBEKE-
HU-WASHIZU

Verschiebungen,
Spannungen
Verzerrungen
- -
HELLINGER-
REISSNER
Verschiebungen,
Spannungen
VVB -







Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

173

4.1.8 Verschiebungsfunktionen

Eliminiert man mit dem Stoffgesetz HOOKE die Spannungen in den Gleichgewichts-
bedingungen C1 und ersetzt die Verzerrungen durch die Verschiebungen mit VVB, so erhlt
man eine partielle Dgl. in den Verschiebungen, im isotropen Falle speziell die NAVIERschen
Verschiebungsgleichungen NV. Diese gilt auch im Nichtgleichgewicht, wenn man statt der
Massenkrfte b die verlorenen Krfte b a einsetzt, nur kann dieses Feld dann zeit- und
ortsabhngig werden. Die verbleibende Verschiebungsgleichung impliziert also im Feld alle
Feldgleichungen und reduziert das Problem auf das Auffinden eines Verschiebungsfeldes, das
sie lst und nur noch an die Randbedingungen angepasst werden muss.
Im allgemeinen linear elastischen Fall existieren fr ein solches Verschiebungsfeld kaum all-
gemeine Darstellungen. Wir schrnken uns deshalb auf den (wichtigsten) Fall der Isotropie ein.
Die Verschiebungsgleichung NV kann dann auf folgende Form gebracht werden
(NV) div grad u +
1
1 2
grad div u =

b ,
wobei die Massenkraft b gegeben sei. Wir gehen im Weiteren davon aus, dass > 0 und
> > 1 sind und die Steifigkeiten damit positiv-definit. Gesucht werden Lsungen u(X) von
NV in V , die dort zweimal stetig differenzierbar sind. Dafr sollen zwei allgemeine Anstze
vorgestellt werden.
Zunchst einmal wenden wir auf das Feld der Massenkraft b den folgenden Darstellungs-
satz an.
Darstellungssatz von HELMHOLTZ
51

Jedes glatte Vektorfeld b auf V lsst sich als Summe eines Potenzial- und eines Rotorfeldes
darstellen
b = grad + rot g
mit Skalarfeld auf V
g divergenzfreies Vektorfeld auf V .
Beweis: Zu jedem Skalarfeld

(X) hat das NEWTONsche Potenzial


(X) : =
4
1

V
( )
Y X
Y

dV
die Eigenschaft, dass

(X) =

(X) . Analoge Potenziale gibt es fr Vektor- und Tensor-
felder. Also gibt es fr ein Vektorfeld b auch ein Potenzialfeld v , und mit I5 gilt dann
b = v = div grad v = grad div v rot rot v .
Mit : = div v und g : = rot v erhalten wir den Darstellungssatz; q. e. d.


51
Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (1821-1894)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

174

Satz: HELMHOLTZsche Verschiebungsfunktion
Sei
b = grad + rot g
die HELMHOLTZsche Darstellung der Massenkraftdichte, so lst der Ansatz fr die Ver-
schiebungen
u = grad + rot w
mit
div grad =

+ 2

und
div grad w =
g


die NV.
Beweis: Wir setzen den Ansatz ein in NV
div grad u +
1
1 2
grad div u
= div grad grad + div grad rot w
+
1
1 2
(grad div grad + grad div rot w)
mit I4, I5 und I10
= grad div grad rot rot grad + rot div grad w
+
2 1
1

(grad div grad + grad 0)


mit I1 = (1 +
2 1
1

) grad(

2 +
) + rot(

g
)
=

2 1
2 2


2
1
+
grad

1
rot g .
Eine Umrechnung der elastischen Konstanten ergibt

2 1
2 2

2 +
, und damit weiter
=

1
grad

1
rot g =

b ,
und erfllt somit die NV; q. e. d.
Allerdings ist dieser Ansatz nicht allgemein, im Gegensatz zum Folgenden.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

175

Satz: Verschiebungsfunktion von BOUSSINESQ
52
(1885) - SOMIGLIANA (1889) -
GALERKIN
53
(1930)
Sei g ein glattes Vektorfeld auf V , das
g =

b
erfllt. Dann lst die Verschiebungsfunktion
(BSG) u = div grad g
1
2 2
grad div g
vollstndig die Verschiebungsgleichung NV.
Beweis: Wir setzen den BSG-Ansatz ein in NV
div grad u +
1
1 2
grad div u
= div grad div grad g
1
2 2
div grad grad div g
+
2 1
1

(grad div div grad g


2 2
1

grad div grad div g)


mit I8, I9
= div grad div grad g
2 2
1

grad div grad div g


+
2 1
1

(grad div grad div g


1
2 2
grad div grad div g)
Eine Nebenrechnung ergibt, dass
1
2 2
+
1
1 2
(1
1
2 2
) = 0 , und damit weiter
= g =

b ,
also die Erfllung von NV. Wir zeigen nun die Vollstndigkeit von BSG. Setzen wir in dem
BSG-Ansatz
' : =
3
/
2

und
b' : = u

52
Valentin Joseph Boussinesq (1842-1929)
53
Boris Grigorievich Galerkin (1871-1945)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

176

ein, so erhalten wir mit
2 2
1

=
2 1
1

u = div grad g +
2 1
1
grad div g =

b' .
Lst also g die NV fr ein Ersatzmaterial unter Massenkraft b', so lst u in BSG folglich NV
bezglich b ; q.e.d.
Satz: Verschiebungsfunktion von BOUSSINESQ (1885) - PAPKOVITSCH
54
(1932) -
NEUBER
55
(1934)
Seien
ein Skalarfeld mit div grad =

X b
w ein Vektorfeld mit div grad w =

b
mit dem Ortsvektor X und dem Massenkraftfeld b . Dann lst die Verschiebungsfunktion
(BPN) u : = w
4 4
1

grad(X w + )
vollstndig die Verschiebungsgleichung NV.
Beweis: Durch Einsetzen von BPN in NV erhlt man
div grad u +
1
1 2
grad div u
= div grad w +
1
1 2
grad div w

1
4 4
[div grad grad(X w + ) +
1
1 2
grad div grad (X w + )]
mit I8 = div grad w +
1
1 2
grad div w
( ) 2 1 2
1

grad div grad (X w + ) .


Mit der Umformung
div grad (X w) = (X w) = (x
i
w
i
)
k
x


k
x


=
k k
i 2
x x
x

w
i
+
k k
i
x x
w

2
x
i
+ 2
k
i
x
x


k
i
x
w


= 0 + X (w ) + 2
i
i
x
w



54
Pyotr Feodorovich Papkowitch (1887-1946)
55
Heinz Neuber (1906-1989)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

177

= X div grad w + 2 div w = X

b + 2 div w
= div grad + 2 div w
folgt, dass obiger Ausdruck gleich
div grad w =

b
ist und damit NV erfllt. Um die Vollstndigkeit des Ansatzes zu beweisen, setzen wir
= 2 div g X g
w = g .
Dann folgt aus
g = w = div grad w =

b
und aus BSG
u = g
2 2
1

grad div g = w
2 2
1

grad( + X g)
= w
4 4
1

grad( + X w) ,
also BPN; q. e. d.
Im Vergleich ist die BPN leichter handhabbar als die BSG, und deshalb weiter verbreitet.
Die folgenden Anstze sind fr b o ebenfalls vollstndige Lsungen des Gleichgewichts-
Problems.
Satz: Verschiebungsfunktion von FREIBERGER (1949)
Sei
w = o
und
= div w ,
so ist
u = w
2 2
1

grad
vollstndige Lsung von NV mit b o .

Satz: Verschiebungsfunktion von KORN (1915)
Sei
w = o
und
c = rot w ,
so ist
u = w
2 1
1

rot c
vollstndige Lsung von NV mit b o .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

178

Zu weiteren Konkretisierungen der Verschiebungsfunktionen gelangt man unter einschrn-
kenden Annahmen wie ebene Spannungszustnde (LOVE / NOLL, GOURSAT) oder Rotati-
onssymmetrie (BOUSSINESQ), auf die hier allerdings nicht eingegangen werden kann.

Beispiel: Lsung des Randwertproblems Einzelkraft auf elastischem Halbraum mit dem Ver-
schiebungsansatz nach BOUSSINESQ-SOMIGLIANA-GALERKIN
56







Wir betrachten einen Halbraum aus einem homogenen isotrop-elastischem Material, der durch
eine senkrechte Einzelkraft F belastet wird. Das Problem ist in den Randbedingungen, im
Material und in der Geometrie rotationssymmetrisch. Deshalb werden Zylinderkoordinaten
verwendet. Die bentigten Formeln aus der Vektoranalysis sind:
Nabla =

r

e
r
+

r

e

+

z

e
z

LAPLACE-Operator : = =

2
2
r
+

r r
+

2
2 2
r

+

2
2
z

Fr rotationssymmetrische Felder sind die Ableitungen nach Null. Die Verschiebungs-
funktion BSG ergibt hier
u = g
1
2 2
( g) mit g =

b
wobei g = g(r

, z) e
z
ist und wir keine Massenkraft bercksichtigen: b o. Damit folgt die
Bipotentialgleichung
g(r

, z) = 0
und
u(r

, z) =
1
2 2
g,

zr
e
r
+ (g

,

rr
+
1
r
g

,

r
+
1- 2
2- 2

g

,

zz
) e
z
.
Die Bipotentialgleichung wird gelst durch den Ansatz
g(r

, z) = C
1
R + C
2
z ln(z + R) mit R : =
2 2
z r + ,

56
s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik
F
z
r

R

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

179

fr beliebige Konstanten C
1
und C
2
. Damit ergeben sich die folgenden Verschiebungsfelder
u
r
=
( )
1
2 1
[(C
1
+ C
2
)
3
r z
R
C
2

( )
r
R z +R
]
u
z
=
( )
1
2 1
{[(3 4)C
1
+ 2(12) C
2
]
1
R
+ (C
1
+ C
2
)
2
3
z
R
}
Mit diesen Verschiebungen kann man die Verzerrungskomponenten berechnen

rr
= u
r

,

r

rz
=

(u
r
,
z
+ u
z
,
r
)


=
r
u
r

zz
= u
z
,
z
.
Wir verwenden das HOOKEsche Gesetz in der Form
T = 2G (E +
3
1- 2

I) mit : =
1
/
3
sp E =
1
/
3
(u
r
,
r
+
r
u
r
+ u
z
,
z
)
und erhalten die Spannungskomponenten

zz
= 2G (u
z
,
z
+
3
1- 2

)

rr
= 2G (u
r
,
r
+
3
1- 2

= 2G (
r
u
r
+
3
1- 2

)

rz
= 2 G
rz
=
1- 2
1


G [(C
1

2
C 2
1- 2

)
3
R
r
+
3
1- 2
(C
1
+ C
2
)
2
5
r z
R
] .
Als Spannungs-Randbedingung ist die Spannungsfreiheit auf dem Rand des Halbraumes zu
sichern:

rz
(z 0 , r 0) = 0
C
1
=
2
1- 2

C
2
.
Die Gleichgewichtsbedingung in jeder Schicht des Halbraumes mit der ueren Kraft ist
F =

A

zz
(r

, z = z
0
) dA fr alle z
0
> 0 .
Mit
zz
=
1- 2
1


G [
3
1- 2
(1+
1- 2
2

) C
1
3
5
z
R
] =
( )
3G
2 1
C
1
3
5
z
R

ergibt dies
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

180

F =
( )
2
0 r 0
3G
2 1




C
1

3
5
z
R
r dr d
=
( )
3G
2 1
C
1
2 z
3

( )
0
5/2
2 2
r
r z

dr =
( )
G
1


C
1

C
1
=
( ) 1
G

F und C
2
=
( )( ) 1- 2 1
2 G

F.
Daraus folgen
C
1
+ C
2
=
1
2 G

F
und
( ) ( )
( )
1
C 3- 4 2 1- 2
2 1

C
2
= 2(1)
F
4 G

und damit fr das Verschiebungsfeld die Lsung von BOUSSINESQ
u(r

, z) = ( )
( )
3
F r z r
1- 2
4 G R R z R

1
+
1
]
e
r
+ ( )
2
3
F 1 z
2 1
4 G R R

1
+
1
]
e
z



z
r
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

181



Beispiel: HERTZscher Kontakt zweier Kugeln
(s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik)
Problem: Kugel 1 wird mit der Kraft F gegen Kugel 2
gedrckt, die in ihrem Mittelpunkt gelagert ist. Die Mittel-
punktsverschiebung der 1. Kugel ist w
0
. Berechnet werden
die Verschiebungen w
i
der Kugeloberflchen im Kontaktge-
biet. Dazu wird die Kontur der Kugeln z
i
(r) durch eine ein-
fachere Funktion im Kontaktgebiet approximiert. Danach
wird mit Hilfe der Formel von BOUSSINESQ die Kontakt-
kraft in singulre Anteile zerlegt. Die Hauptaufgabe ist das
Lsen der resultierenden Integralgleichung.
Mit dem Strahlensatz folgt in den einbeschriebenen hnli-
chen Dreiecken fr i = 1, 2

i
i i i
z r r
r x 2R - z
r
2
= z
i
(2R
i
z
i
)


In der Nhe des Aufstandspunktes A gilt die linearisierte Form

i
i
z
1
R

und damit
r
2
= 2R
i
z
i
z
1
(r) =
2
1
r
2R
und z
2
(r) =
2
2
r
2R
.
Die deformierten Kugeloberflchen sollen sich berhren. Dann gilt die Kontaktbedingung
z
1
(r) + w
0
+ w
1
(r) = z
2
(r) + w
2
(r)
oder
w
2
(r) w
1
(r) = w
0
+
2
1 2
r 1 1
+
2 R R
_

,
.
Sei p(r) die rotationssymmetrische Druckverteilung. Im Gleichgewicht gilt


r
z
w
0
R
2

R
1
A
r
x
F
z
2
(r)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

182


F =

A
p(r) dA .


Integriert wird ber die Kontaktflche in einem Kreis vom Radius a in der deformierten Lage,
die nherungsweise eben und klein gegenber den anderen Abmessungen sein soll.

Um die Deformation in einem Punkt C im Kontakt-
kreis zu berechnen, wird in C ein Zylinderkoordinaten-
system {

, , z} eingerichtet. Der Winkel wird
gegenber der Verbindung von C nach M gemessen.
Um die Lsung fr den elastischen Halbraum von
BOUSSINESQ anzuwenden, wird die Flchenpressung
p(r) in infinitesimale Einzelkrfte dF = p dA zerlegt.
Jede einzelne fhrt zu einer Verschiebung in C nach
BOUSSINESQ mit z 0 von
dw = ( )
p dA 1
2 1
4 G


1

1
]

Die Integration ber das Kontaktgebiet gibt die Superposition der Verschiebungsanteile zur
Gesamtverschiebung
w
i
(r) =
i
i
1
2 G

A
( ) p

dA .
Aus der Kontaktbedingung folgt

2

1 2
0
1 2 1 2
1 1 r 1 1 1
w +
2 R R 2 G G

_ _
+ +

, ,

A
( ) p

dA .
Mit den Abkrzungen
b : =
1 2
1 1 1
+
2 R R
_

,
und c : =
1 2
1 2
1 1 1
2 G G

_
+

,

ergibt dies
w
0
+ b r
2
= c

A
( ) p

dA = c
( )

2
1
0



( ) p

d d
r
z
C

r

()
1
()
2

a

M
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

183

= c
0
p

d
mit
( )
( ) ( ) ( ) : ( ) und :
2
1
2 1
1
p p d


p ist die mittlere Flchenpressung entlang dem im Winkel durch C verlaufenden Streifen
mit der Lnge

.
Nun wird das Lot vom Mittelpunkt M auf den markierten Streifen gefllt. Der Abstand ist
= r sin .
Mit Satz des PYTHAGORAS folgt

2
2 2
a
2

_
+

,
= 2
2 2
a r sin
womit
w
0
+ b r
2
= 2 c
2 2 2
0
p a r sin d


ist. Diese Integralgleichung soll nach p aufgelst werden. Die Rotationssymmetrie erfordert,
dass p nur von abhngt. Fr a ist p = 0 (Rand der Kontaktflche). Dies wird durch
den folgenden Ansatz mit einem Parameter erfllt

2 2 2 2
p a a r sin .
Damit wird

( )

2
2 2 2 2 2
0
0
r
w br 2c a r sin d 2 c a
2


_
+


,

.
Ein Koeffizientenvergleich ergibt die Beziehungen
w
0
= 2 c a
2
b = c .
Fr die dritte Unbekannte wird die Gleichgewichtsbedingung genutzt
F =

A
p(r) dA = ( ) ( )
a
a
p d

=
( )

a
2 2 3
a
8
2 a d a
3


womit
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

184


1 2
1 2
1 2
1 2
R R b 1
1 1
c R R
G G

+


+

sein muss. Der Radius a des Kontaktkreises kann somit berechnet werden als

3
3 F
a
8
=
3
8
3
b
Fc
=
1 2 1 2
3
1 2 1 2
R R 1 1 3
F
8 R +R G G
1
+
1
]

wie auch die Verschiebung des Kugelmittelpunktes
w
0
= 2 c a
2
=
2
2
1 2 1 2 3
3
1 2 1 2
R R 1 1 9
F
64 R R G G
1 +
+
1
]
.
Damit erhlt man ein Kraft-Weg-Diagramm mit einer Nichtlinearitt, die nicht aus dem Materi-
alverhalten kommt resultiert, sondern geometrische Grnde hat. Je strker die Abplattung,
desto grer die Kontaktflche und die Steifigkeit.
Mit

A
( ) p

dA =
3
3 F
4a


folgen die Verschiebungen
( )
2
2 1
1 3
1
1 3 F r
w r a
8 G a 2
_


,
( )
2
2 2
2 3
2
1 3 F r
w r a
8 G a 2
_


,
.
Aus

( )

2
1
2 2
p d p 2 a


folgt speziell fr
2

und damit r
sowie

2 2 2 2
2 1
r a a
und

2 2
+ r R

C

r

()
1

()
2
=
a
R

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

185

schlielich

2 2 2 2
2
2 2
1
a r a r
0
a r
p p d p d 2 p d





mit einem rotationssymmetrischen p , das nur von R abhngen kann. Damit ergibt sich

( )

2 2 2 2
a r a r
2 2 2 2 2 2
0 0
p 2 p r d 2 p a a r d

+ +


= 2 (a
2
r
2
) .
Mit der Abkrzung u
2
: = a
2
r
2
wird das

u
2 2 2 2
0
p a u d u +

.
Mit der Substitution v : = u
2


2
mit dem Differential

2
dv dv
d
2
u v


und mit den Grenzen 0 fr v u
2
und u fr v 0 wird daraus

( )

2
2
0
2
u
p a v
dv
u v


( )

2
2
u
2
2
0
p a v
dv 2 u
u v

.
Mit den Umbenennungen u
2
= : s und p( ) v a
2
= : f(v) ist dies

( )
s
0
f v
s v

dv = 2 s .
Dies ist eine verallgemeinerte ABELsche Integralgleichung von der Form

( )
( )

s
v s
v f
0

dv = g(s) mit .
Ihre Lsung ist
( )( ) ( )
1
0
sin d
f v g s v s ds
dv

_


,

,
und hier demnach
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

186

( )
v
0
2 d s
f v ds
dv v s


= ( ) v v
dv
d
a


4

3
4 2

2 / 3 2

,
_


Mit v = u
2

2
= a
2
R
2
ergibt sich die Druckvertei-
lung zu
( )
2
2 2
2
4 3F R
p R a R 1
a
2 a


_


,

und das Druckmaximum im Mittelpunkt zu

max
2
3 F
p
2
a
.

4.1.9 Wellenausbreitung in elastischen Medien

Wir betrachten als Beispiel aus der Elastodynamik die Ausbreitung von ebenen Wellen in
homogenen elastischen isotropen oder anisotropen Medien. Dafr soll C1 fr den Fall ohne
Massenkrfte (b o) gelst werden
div(C def u) = u


durch den folgenden speziellen Ansatz fr die Verschiebungen
u(X , t) =

(

(X , t)) u
mit


() der Wellenfunktion, einer skalare Funkti-
on der


(X , t) : = c t n X der Phase, die von Ort und Zeit abhngt
u dem (konstante) Amplitudenvektor
n dem (konstante) Wellenvektor
c der skalaren (konstante) Wellengeschwindigkeit.
Da sich die Ortsabhngigkeit auf den Term X n beschrnkt, der den Abstand zu einer Ebene
durch den Ursprung und senkrecht zu n angibt, handelt es sich um eine ebene Wellenfront mit
Verschiebungen in Richtung u , die sich mit der Geschwindigkeit c in Richtung n bewegt.
Mit diesem Ansatz erhalten wir als Ortsableitung der Wellenfunktion
grad

(

(X , t)) =

()' grad (c t n X) =

()' n

p(R)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

187

und als Zeitableitung


(

(X , t))

=

()'

(c t n X)

= c

()'

= c
2


()''
und damit die Beschleunigung
u(X , t)

=

()'' c
2
u
und fr den Verschiebungsgradienten
H(X , t) = grad u = u grad =

()' u n
sowie
div u = sp H =

()' u n
und
rot u =

()' n u =

()' u n .
Damit wird in der Impulsbilanz
div(C def u) = div(C grad u) = div(

()' C u n)
= (C u n) grad(

()') =

'' n C u n =

'' n
2
A u
mit
A(e) : = e C e
und dem Einsvektor in Richtung von n
e

: = n /n mit n : =|n| ,
wobei wir fr die Steifigkeiten die blichen Subsymmetrien angenommen haben. Der Tensor 2.
Stufe A heit akustischer Tensor und hat folgende Eigenschaften:
C ist symmetrisch A ist symmetrisch fr alle e
C ist streng elliptisch A ist positiv definit fr alle e
Q ist Symmetrie-Transformation von C Q A(e) Q
T
= A(Q e)
Ein Tensor vierter Stufe C wird als streng elliptisch bezeichnet, wenn fr alle von Null ver-
schiedene Vektoren a und b gilt
a b C a b > 0 .
Damit mssen alle Komponenten des Steifigkeitstensors von der Art C
ijij
positiv sein, was den
Diagonalelementen der VOIGTschen Matrix entspricht. Diese Bedingung unterscheidet sich
von der positiven Definitheit nur dadurch, dass sie nicht fr allgemeine Tensoren gefordert
wird, sondern nur fr einfache Dyaden. Da diese eine Untermenge der Tensoren sind, gilt die
Implikation
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

188

C ist positiv definit C ist streng elliptisch
aber nicht die Umkehrung. Wir erhalten damit aus C1
'' n
2
A u = '' c
2
u
und damit die FRESNEL
57
-HADAMARD
58
-Bedingung zur Wellenausbreitung
A u =
2
2
n
c
u
nach der unser Verschiebungs-Ansatz die Bewegungsgleichung fr alle Wellenfunktionen ge-
nau dann erfllt, wenn u Eigenvektor des akustischen Tensors A zum Eigenwert

c
2
/n
2
ist.
Da A im hyperelastischen Fall symmetrisch ist, hat es drei orthogonale Eigenrichtungen zu
reellen Eigenwerten. Die strenge Elliptizitt des Elastizittstensor ist notwendige und hinrei-
chende Bedingung dafr, dass die zugehrigen Eigenwerte positiv und damit die Wellen-
ausbreitungsgeschwindigkeiten c reell sind.
Dabei sind folgende Spezialflle wichtig:
1) Longitudinal-Wellen (Verdichtungswellen)
Hier ist u parallel zu n . Damit fallen die Bewegungsrichtung und die Wellenausbreitungs-
richtung zusammen. Dann ist
rot u =

()

' u n = 0 .
Die Longitudinal-Welle ist also irrotational.


n
u

2) Transversal-Wellen (Scherwellen)
Hier ist u senkrecht zu n . Damit erfolgt die Bewegung quer zur Ausbreitungsrichtung. Dann
ist
div u =

()

' u n = 0 .
Scherwellen sind also isochor.



57
Augustin Jean Fresnel (1788-1827)
58
Jaques Hadamard (1865-1963)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

189


n

u


Aus dem Spektralsatz fr positiv-definite symmetrische Tensoren folgt der
Satz von FEDOROV (1964)
Ist C symmetrisch und streng elliptisch, dann gibt es transversale und logitudinale Wellen in
jedem anisotropen homogenen elastischen Medium.
Man sieht auerdem, dass eine Symmetrie-Richtung des Materials immer eine Ausbreitungs-
richtung von transversalen und logitudinalen Wellen ist.

Isotrope Wellenausbreitung
Im isotropen Falle ist
C u n = ( I I + 2 I

S
) u n
= ( I I + 2 I

) sym(u n)
= I (u n) + (u n + n u)
und damit
n C u n = n (u n) + (u n) n + (n n) u
= ( + ) n n u + n
2
I u
= n
2
[( + ) e e + I] u .
Es ist also im isotropen Falle der akustische Tensor
A = c
p
2
e e + c
s
2
(I e e)
mit den Eigenwerten
c
p
2
: = ( + 2) c
s
2
: = .
Die beiden Wellengeschwindigkeiten hngen also nur vom Material ab, nicht aber von der
Form der Welle oder der Wellenlnge. Diese beiden Eigenwerte sind genau dann positiv, wenn
C streng elliptisch ist.
Als Beispiel betrachten wir die harmonische Longitudinal-Welle oder Verdichtungswelle.
Hier ist
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

190

A u =
p
l
2
A n =
p
nl
2
A e =
p
nl
2
A e =
p
nl
2
c
p
2
e


(c t X n) sin [2 (
t
T l
p p

X u
)]
so dass der Amplitudenvektor u =
2
l
p
n
die Wellen-Amplitude |u|
die Periode T
p
= 2 /c
p

die Wellenlnge l
p
/ 2
sind, oder die harmonische Transversal-Welle oder Scherwelle (u n)
A u = c
s
2
u


(c t X n) sin [2 (
s s
t
T l

X e
)]
mit der Periode T
s
= 2 / c
s

der Wellenlnge l
s
/ 2 .
Fr das Verhltnis der beiden Wellenausbreitungs-Geschwindigkeiten erhlt man
2 2
2 1
2

p
s
c
c
.
Ist beispielsweise = 0,3

, so ist die Scherwelle etwa halb so schnell wie die Druckwelle. Bei
Stahl liegt letztere in der Grenordnung von 5 km/s .

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

191


4.2 Thermomechanik

Literatur

Bermudez de Castro, A.: Continuum Thermomechanics. Birkhuser, Basel (2005)
Boley, B. A.; Weiner, J. H.: Theory of Thermal Stresses. Wiley, New York (1960)
Carlson, D. E.: Linear Thermoelasticity. In: Handbuch der Physik. Bd. VIa/2, Springer-
Verlag (1972)
Melan, E.; Parkus, H.: Wrmespannungen. Springer, Wien (1953)
Nowacki, W.: Thermoelasticity. Addison-Wesley (1962)
Nowacki, W.: Dynamic Problems of Thermoelasticity. Noordhoff Pub., Leyden (1975)
Parkus, H.: Thermoelasticity. Springer-Verlag, Wien (1976)
Sneddon, I. N.: The Linear Theory of Thermoelasticity. CISM Course 119, Springer-Verlag
(1974)


4.2.1 Thermodynamische Bilanzen

Um auch nicht-mechanische Energie-Umwandlungen bilanzieren zu knnen, erweitern wir
den Satz der mechanischen Variablen auf die thermodynamischen:
(X , t) die spezifische innere Energie (ein Skalarfeld)
r (X , t) die spezifische Wrmequelle (ein Skalarfeld)
q(X , t) der Wrmefluss pro Zeit- und Flcheneinheit (ein Vektorfeld)
(X , t) die absolute Temperatur (ein positives Skalarfeld)
(X , t) die spezifische Entropie (ein Skalarfeld) .
Hierbei heit "spezifisch" immer pro Masseneinheit. hnlich dem Spannungsprinzip von
CAUCHY wird angenommen, dass die Wrmezufuhr oder Wrmeleistung Q eines Krpers
auf zweierlei Weise geschieht:
durch Wrmequellen (r > 0) oder -senken ( r < 0) im Innern infolge von Phasenumwandlun-
gen, chemischen Prozessen, innerer Strahlungsabsorption, Zufuhr Ohmscher Wrme, etc.,
und
durch Wrmeflsse durch die Oberflche, weil der Krper im thermischen Kontakt mit sei-
ner Umwelt steht. Man kann mit einer zum Tetraeder-Argument der Spannungsanalyse, das
zum Satz von CAUCHY fhrte, analogen Argumentation zeigen, dass die Wrmeflsse
durch die Oberflche eine lineare Funktion der Flchennormale sind. Damit existiert ein
Vektorfeld q(X , t) , das in jedem Punkt den Wrmeflussvektor angibt. Ist n die uere
Flchennormale, so ist also q n ein Ma fr die momentane Wrmezufuhr durch die
Krperoberflche (Satz von FOURIER).
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

192

Insgesamt ergibt sich die momentane (globale) Wrmezufuhr eines Krpers pro Zeiteinheit
als
Q : =

V
r dm

A
q n dA .
Das erste Integral kann mit dem GAUSSschen Satz in ein Volumenintegral umgewandelt wer-
den, so dass auch gilt
Q =

V
( r div q) dV .
Die thermodynamische Leistungsbilanz oder Energiebilanz (1. Hauptsatz der Thermodyna-
mik
59
) besagt, dass die dem Krper von auen zugefhrte Wrme und mechanische Leistung
seine kinetische Energie K verndert oder als innere Energie E
i
im Krper verbleibt.
(1. HS) Q + L
a
= K

+ E
i


mit der (globalen) inneren Energie
E
i
: =

V
dm .
Dabei kann die innere Energie als Wrme gespeichert werden, was zu einer Erhhung der
Temperatur des Krpers fhrt, wie auch in chemischen Bindungen, in Phasenumwandlungen
oder anderen nderungen der Mikrostruktur gebunden oder daraus freigesetzt werden. Setzt
man die mechanische Leistungsbilanz
(LB) L
a
= L
i
+ K

,
die unabhngig vom 1. HS gilt, ein, so ergibt sich
Q + L
i
= E
i


und lokal
r div q + T E

.
In Analogie zur Wrmezufuhr definieren wir den Entropiefluss (-vektor) pro Zeit- und Fl-
cheneinheit als

q
und die spezifische Entropiequelle als

r
. Nach dem 2. Hauptsatz der
Thermodynamik ist die Entropie-Zufuhr eines Krpers niemals grer als seine Entropie-
nderung
(

V
dm)

V

r
dm

A

q
n dA =

V
(

r
div

q
) dV
Damit gilt lokal

59
Robert Julius Mayer (1814-1878), James Prescott Joule (1818-1889), Herman Ludwig Fer-
dinand v. Helmholtz (1821-1894)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

193



r
div

q
.
Zusammen mit dem 1. HS und der Quotientenregel
div

q
=

q div

2

grad q

sowie der spezifischen freien (HELMHOTZ) Energie
: =
erhlt man als lokale Form des 2. HS die CLAUSIUS-DUHEM
60
-Ungleichung
(CDU)

1
T E

+

g q
0
Darin ist g : = grad der Temperaturgradient.
Dies besagt, dass die spezifische mechanische Dissipation
: =

r +

1
div q =

1
T E




die Dissipationsungleichung


g q
0
erfllen muss.
Alle bisherigen Ergebnisse gelten allgemein fr alle Materialien (bei kleinen Verformungen).
Als nchstes spezialisieren wir uns auf


4.2.2 Thermoelastizitt

Um das individuelle thermodynamische Verhalten verschiedener Materialien zu beschreiben,
bentigen wir neben den allgemeinen Bilanz(un)gleichungen individuelle Materialgleichungen.
Dabei spezialisieren wir uns gleich auf elastisches Verhalten, also auf Materialien ohne Ge-
dchtnis.
Als unabhngige Variablen whlen wir in jedem Punkt den lokalen thermo-kinematischen
Zustand, bestehend aus
der Deformation E = def u
der Temperatur
dem Temperaturgradienten g = grad .

60
Rudolf Julius Emmanuel Clausius (1822-1888)
Pierre-Maurice-Marie Duhem (1861-1916)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

194

Die spezifische Massenkraft b und die Wrmequelle r werden als gegeben angenommen. Als
abhngige Variablen whlen wir den lokalen kaloro-dynamischen Zustand, bestehend aus
dem Spannungstensor T
dem Wrmeflussvektor q
der spezifische freien Energie
der spezifische Entropie .

Prinzip des Determinismus fr einfache thermoelastische Materialien
Der thermo-kinematische Zustand in einem materiellen Punkt bestimmt seinen kaloro-
dynamischen Zustand.
Demnach existieren vier Materialfunktionen T , q , (oder

) , , so dass
T = T

(E , , g)
q = q

(E , , g)
=

(E , , g) oder =

(E , , g)
=

(E , , g) .
Hier wird zwischen Funktion und Wert durch die Schreibweise unterschieden. Diese Variable-
nauswahl erfllt bereits in sinngemer Weise das Prinzip der lokalen Wirkung.
Wir wollen als Nchstes untersuchen, welche Folgerungen sich aus der Dissipationsunglei-
chung fr die thermoelastischen Materialfunktionen ziehen lassen. Dafr gehen wir davon aus,
dass der thermo-kinematische Prozess {E(t)

, (t)

, g(t)} in einem Punkt stetig und stckweise
stetig nach der Zeit differenzierbar ist, ansonsten aber beliebig vorgegeben werden kann. Mit
(E , , g)

=
E

+
g


erhalten wir aus der CDU

,
T
E
E

+ (

+ )

,
_

+

g q
0 .
Da E

, g

beliebig und die in () stehenden Ausdrcke hiervon unabhngig sind, mssen


Letztere einzeln verschwinden.






Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

195

Satz: Die CLAUSIUS-DUHEM-Ungleichung ist fr thermoelastische Materialien fr alle
thermo-kinematischen Prozesse genau dann erfllt, wenn die folgenden Bedingungen gelten:
die freie Energie, die Spannungen und die Entropie hngen nicht vom Temperaturgradien-
ten ab
fr die Spannungen bildet die freie Energie ein Potenzial
T =
E


fr die Entropie bildet die freie Energie ein Potenzial
=


der Wrmeflussvektor und der Temperaturgradient schlieen einen stumpfen Winkel ein
q g 0
Durch nochmaliges Differenzieren der freien Energie erhlt man aus den beiden Potenzialbe-
ziehungen die MAXWELL-Beziehung

,
_

=
E

.
Setzt man die Potenzialbeziehungen in die Definition der freien Energie ein, so erhlt man die
GIBBS
61
-Gleichung

=
1

T E

,
oder alternativ

=
1

T E

,
womit aus dem 1. HS folgt

= r div q .
Die mechanische Dissipationsleistung ist in der Elastizitt Null: = 0 . Auch die innere Energie
ist nunmehr darstellbar als Funktion der Deformation und der Temperatur
= (E , ) +

(E , ) = :

(E , ) .
Ihre Ableitung nach der Temperatur wird spezifische Wrme genannt.
c

(E , ) : =

+ (E , ) +

.

61
Josiah Willard Gibbs (1839-1903)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

196

Alternative: Nimmt man an, dass

(E , ) fr alle E in invertierbar ist, so kann


nicht das Vorzeichen wechseln. Damit gilt

> 0 c(E , ) > 0


in allen thermo-kinematischen Zustnden. Unter dieser Annahme knnte man die Rollen von
Temperatur und Entropie als abhngige bzw. unabhngige Variablen vertauschen
(LEGENDRE-Transformation) und erhielte als alternativen Satz thermoelastischer Material-
gleichungen
T = T (E , )
q = q (E , , grad )
= (E , ) oder = (E , )
= (E , ) .
Dabei sind
(E , ) = (E , (E , )) = : (E , )
(E , ) : = (E , ) + (E , )
und somit

E
=
E


+ (E , ) +

.
Daraus folgen die Potenzialbeziehungen fr die Spannungen

T
=
E

=
E

=
E

+
E


und damit fr die Temperatur
(E , ) =

.




Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

197

4.2.3 Lineare Thermoelastizitt

Zur linearen Thermoelastizitt gelangen wir mit der Annahme, dass die folgenden Gren
klein sind:
|u|, |b|, |
0
|, |r|
sowie alle bentigten Orts- und Zeitableitungen, wobei
0
eine beliebige, fest gewhlte Be-
zugstemperatur ist. Die Differenztemperatur
: =
0

ist demnach betragsmig klein, kann aber beide Vorzeichen annehmen. Nach einer Reihen-
entwicklung sieht man

1
= (
0
+ )
1
=
0

1
(1 +

/

0
)
1

0

1
(1

/

0
) .
Man kann also im Produkt mit einer kleinen Gre

1
durch
0

1
ersetzen.
Damit sind auch die Spannungen, die Wrmeflsse usw. klein. Auerdem ist die Dichte

na-
he der Bezugsdichte
0
. Man kann also ebenso im Produkt mit einer kleinen Gre
0
durch


und

1
durch
0
1

ersetzen.
Wir nehmen zudem an, dass die Bezugsplatzierung bei Bezugstemperatur spannungsfrei ist
T(E 0 ,
0
) = 0 ,
was zumindest lokal bei Festkrpern immer mglich sein sollte.
Wir linearisieren nun die Materialgleichungen an der Stelle {E 0 ,
0
, g o} . Fr die
Funktion fr die Spannungen ergibt sich
T = T(E ,

)

T(E ,

) = C E + M
mit
C : =
0
E
) / T (
=
0
2
2
E

Elastizittstetrade
M : =
0

) / T (
=
0
E



Spannungs-Temperatur-Tensor.
Hierbei sind alle Ableitungen an der Stelle E 0 ,
0


,
0
zu bilden. Beide Tensoren
werden in der linearen Theorie als konstant angesehen. Dabei ist Ersterer als Folge der CDU
symmetrisch, Letzterer als Folge von C2.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

198

Untersuchen wir nun die Abhngigkeit des Wrmeflusses vom Temperaturgradienten an der-
selben Stelle. Dazu entwickeln wir q(E , , ) an der Stelle E 0 ,
0


,
0
in eine
Reihe um g o
q(0 ,
0
, g) q
0
K g
mit q
0
: = q(0 ,
0
, o) und dem konstanten Wrmeleittensor
K : =
g
q
|
g o
,
von dem meistens angenommen wird, dass er symmetrisch ist (ONSAGER (1931) -
CASIMIRsche (1945) Reziprozittsbeziehungen). Multiplizieren wir die Reihe mit g , so er-
gibt sich
q g = q
0
g g K g 0 ,
was fr alle g als Folge des 2. HS kleiner oder gleich Null sein muss. Daraus folgen notwen-
dig und hinreichend:
q
0
= q(0 ,
0
, o) = o
Gibt es keinen Temperaturgradienten, so auch keinen Wrmefluss.
g K g 0
Der Wrmeleittensor ist positiv-semidefinit.
In der linearen Thermoelastizitt gilt also das FOURIERsche Wrmeleitungsgesetz in der Form
q = K g
mit einem konstanten positiv-semidefiniten Wrmeleittensor K , der als symmetrisch ange-
nommen wird.
Auerdem folgt aus dem 1.HS
r

1
div q r
0

1
div q =

+
E


= c

M E

M E

.
Wir erhalten die Feldgleichungen der linearen Thermoelastizitt
(VVB) E = def u
(TG) g = grad
(C1) div T +
0
(b a) = o
(1HS)
0
r div q +
0
M E

=
0
c

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

199

(HOOKE) T = C E + M
(FOURIER) q = K g
mit den Materialkonstanten C , M , K und c , oder durch Einsetzen die beiden Bilanzglei-
chungen
(C1) div(C grad u) + div ( M) +
0
b =
0
u


(1HS)
0
r + div(K grad ) +
0
M grad u

=
0
c


fr den Impuls und die Energie, die linear in u und sind. Multiplizieren wir 1HS mit ,
so erhalten wir die Wrmeleitungsgleichung

0
r + div(K g) +
0
M E

=
0
c


=
0
r div( q) g K g +
0
M E

=
0
c (
2
)

.
Die mechanischen und thermodynamischen Gleichungen sind also gekoppelt. Ist C auf dem
Raum der symmetrischen Tensoren invertierbar, so folgt die inverse Form
E = S T + A
mit S : = C
1
Nachgiebigkeitstensor
A : = S M Wrmedehnungstensor,
wobei S und A symmetrisch sind.
Es ergibt sich durch Integration der Potenzialbeziehung die freie Energie bis auf eine additive
Konstante
(E , ) =
0
2
1
E C E +
0

1
M E
0
2
c

2

und die Entropie ebenfalls bis auf eine additive Konstante
(E , ) =

=
0

1
M E +
0

c
.
Aus HOOKE folgt
M E

= T E

(C E) E

= T E

( E C E)


und mit der mechanischen Leistungsbilanz LB

A
t u

dA +

V
b u

dm =

V
T E

dV + (

V
u

dm)


und der Wrmeleitungsgleichung
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

200

M E

=
0

1
{
0
c (
2
)

+ div( q)
0
r + g K g}
erhalten wir die thermoelastische Energiebilanz in der Form


=

A
t u

dA +

V
b u

dm
+
1
0

{

A
q n dA +

V
r dm

V
g K g dV }
mit der totalen Energie
: =

V
( u

+
1
0
2
E C E +
0

1
c
2
) dm .


4.2.4 Isotrope lineare Thermoelastizitt

Weitere Konkretisierungen der beiden Stoffgleichungen lassen sich durch materielle Symmet-
rie-Eigenschaften erreichen. Eine orthogonale Symmetrie-Transformation leistet
E
*
= Q E Q
T
T
*
= Q T Q
T

g
*
= Q g q
*
= Q q

*
=
*
= .
Wird dies auf die beiden Stoffgleichungen angewendet, so fhrt dies auf folgende
Definition: Ein orthogonaler Tensor Q heit Symmetrie-Transformation des linearen ther-
moelastischen Materials, falls
Q (C E + M) Q
T
= C (Q E Q
T
) + M
und
Q K g = K Q g Q K Q
T
= K
fr alle E , und g gelten. Sie bilden die Symmetrie-Gruppe G des Materials.
Fr den besonders wichtigen isotropen Fall besteht G aus der orthogonalen Gruppe.





Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

201

Satz. Das lineare thermoelastische Material ist genau dann isotrop, falls gelten
(HOOKE) T = sp(E) I + 2 E + I
und
(FOURIER) q = g
mit dem LAMschen Konstanten und , dem Spannungs-Temperatur-Koeffizienten
und dem Wrmeleitungs-Koeffizienten .
Beweis: Setzt man im HOOKEschen Gesetz 0 , so erhlt man das mechanische Gesetz,
fr das wir die isotrope Darstellung bereits nachgewiesen haben. Setzen wir stattdessen E 0 ,
so folgt aus der Symmetrie-Bedingung
Q M Q
T
= M .
M besitzt mindestens einen reellen Eigenwert . Sei {e
i
} ONB und e
1
der zu gehrige
Eigenvektor. Dann ist
Q e
2
e
1
+ e
3
e
2
+ e
1
e
3

orthogonal und
M e
2
= Q M Q
T
e
2
= Q M e
1
=

Q e
1
= e
2
.
{ , e
2
} lst also auch das Eigenwert-Problem. Genauso lst es { , e
3
} , womit alle Eigen-
werte gleich und alle Vektoren Eigenvektoren sind. Das gilt aber nur fr den Kugeltensor
M = I .
Genauso wird gezeigt, dass der Wrmeleittensor ein Kugeltensor ist
K = I
mit einem reellen Wrmeleitkoeffizienten ; q.e.d.
ist als Folge des 2. HS stets nicht-negativ.
Fr 0 und 3 + 2 0 existiert die inverse Form des HOOKEschen Gesetzes
E =
1
2
[T
3 2

+
sp (T) I] + I
mit dem thermischen Ausdehnungskoeffizienten
: =
m
3 2 +
.
Die freie Energie ist im isotropen Falle
(E , ) =
0

1
[
2

sp
2
(E) + E E + sp(E)]
0
2
1
c
2

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

202

und die Entropie


(E , ) =

=
0

1
sp(E) +
0

c
.
Mit den isotropen Darstellungen eliminieren wir in C1 und 1HS die Spannungen und Wrme-
flsse und erhalten fr homogene lineare isotrope thermoelastische Materialien die Tempera-
tur-Verschiebungs-Beziehungen
div grad u + ( + ) grad div u + grad +
0
(b ) = o
(TVB)
div grad +
0
div u

+
0
r =
0
c

.
Dies ist ein Satz von vier gekoppelten linearen partiellen Dgls. in u und . Das thermische
Problem ist nur fr = 0 vom mechanischen entkoppelt.


4.2.5 Das gemischte Rand- und Anfangswertproblem der linearen
Thermoelastizitt
schreibt vor
die Massenkraftdichte b und die Wrmequelle r im Innern des Krpergebietes
die Anfangswerte der folgenden Felder
Verschiebung u
0
(X)
Geschwindigkeit v
0
(X)
Temperaturdifferenz
0
(X)
im Innern des Krpergebietes V
und zu allen Zeiten
die Verschiebungen u
v
eines Teils A
g
der Oberflche A
die Spannungen t
v
eines anderen Teiles A
d
der Oberflche A
die Temperaturdifferenz
v
eines Teils A

der Oberflche A
der Wrmeflussvektor q
v
eines anderen Teils A
q
der Oberflche A
mit A = A
d
A
g
A
d
A
g
=
A = A

A
q
A

A
q
= .
Die Lsung {u , } dieses Problems muss neben den Rand- und Anfangsbedingungen zu allen
Zeiten die Bilanzgleichung fr Impuls und Energie erfllen.
Im homogenen und isotropen Fall werden hieraus TVB. Es lsst sich folgendes zeigen.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

203

Eindeutigkeitssatz. Ist C positiv-semidefinit und c > 0 , dann hat das gemischte Rand- und
Anfangswertproblem genau eine Lsung.
Beweis: siehe C. M. Dafermos: On the existence and asymptotic stability of solutions to the
equations of linear thermoelasticity. Arch. Rat. Mech. Anal. 29, 241-71, 1986.
Im thermostatischen Fall ist

0 und u

o
fr den ganzen Krper zu allen Zeiten. Die Feldgleichungen reduzieren sich auf die thermosta-
tischen Gleichgewichtsbedingungen
div(C def u + M) +
0
b = o
div(K grad ) +
0
r = 0 .
Die erste Gleichung kann formal in die elastische Gleichgewichtsbedingung
div T + b = o
berfhrt werden durch die Einfhrung einer reduzierten Spannung
T : = C def u = T M
und einer reduzierten Massenkraft
b : = b + div( M) /
0
.
Mit dieser Analogie knnen wir die Ergebnisse der Elastostatik auch auf die Thermoelastosta-
tik bertragen.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

204

4.3 Lineare Viskoelastizitt

Aus der einachsigen Theorie der linearen Viskoelastizitt kennen wir bereits die folgenden
allgemeinen Darstellungen
als Faltungsintegral nach BOLTZMANN


(t) =
0
t
R(t )

(

)

d


(t) =
0
t
J(t )

(

)

d
als gewhnliche Differentialgleichung vom (p, q)Typ:
M
0
+ M
1

+ M
p


(p)
= Q
0
+ Q
1

+ + Q
q


(q)
,
wobei sich die Koeffizienten M
i
und Q
i
aus den elementaren Federkonstanten E

und
Dmpferkonstanten D

berechnen lassen.
Um die einachsige Theorie dreidimensional zu verallgemeinern, ersetzen wir die
einachsige Spannung durch den Spannungstensor T
ebenso die Zeitableitungen

durch T

, T

,
einachsige Dehnung durch den Verzerrungstensor E
ebenso die Zeitableitungen

, durch E

, E

,
sowie alle Linearfaktoren M
i
, Q
i
, E

und D

durch Tetraden M
i
, Q
i
, E

und D


als lineare Abbildungen zwischen Tensoren.
Da alle diese Tensoren 2. Stufe symmetrisch sind, knnen wir fr alle Materialtetraden die bei-
den Subsymmetrien voraussetzen und die einfachere Darstellung durch VOIGTsche Matrizen
benutzen.
Zu einer weiteren, nicht unerheblichen Vereinfachung gelangen wir mittels der Projektions-
methode. Dazu treffen wir folgende
Koaxialittsannahme
Alle Materialtensoren des Materials besitzen dieselben Eigenrume.
Bei isotropen Materialtensoren ist dies grundstzlich der Fall, da hier die Kugeltensoren und
die Deviatoren immer Eigenrume sind. Bei anisotropen Materialien werden die Eigenrume
durch die Kristallstruktur bestimmt. Im - besonders wichtigen - Fall kubischer Symmetrie ist
die Annahme ebenfalls grundstzlich erfllt. Bei allen anderen Symmetrie-Klassen kann die
Koaxialitt hingegen nicht abgeleitet werden, sondern stellt eine zustzliche Annahme dar, die
in vielen Fllen mindestens plausibel ist.
Aufgrund dieser Annahme knnen wir nun die Stoffgesetze der Elemente unserer rheologi-
schen Modelle folgendermaen darstellen:
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

205

lineare Feder ( = E ) :
T

= C

= C


i
P
i
E

= C


i
E
i

mit den Projektionen von E

in die Eigenrume
E
i
: = P
i
E


und den Elastizittskonstanten C


i
R ; i = 1, , N ;
linearer Dmpfer ( = D

)
T

= D

E

= D


i
P
i
E

= D


i
E
i


mit den Dmpfungskonstanten D


i
R , i = 1, , N .
Dabei ist die Anzahl N der Projektionsrichtungen gleich der Anzahl der Eigenrume und
hngt damit vom Material ab (isotrop: N 2 ; kubisch: N 3). Wir wollen auerdem anneh-
men, dass die elastischen Steifigkeitskonstanten C


i
aller Federelemente und die Dmpfungs-
konstanten D


i
aller Dmpferelemente positiv sind. Damit sind C

und D

positiv-definit
und auf den symmetrischen Tensoren invertierbar. Dadurch wird die Dissipationsleistung der
Dmpfer
l

=
1

=
1

(D

E

) E

=
1


=
1


i
E
i

E
i


positiv fr alle Verzerrungsgeschwindigkeiten E

0 , was im Einklang mit der Dissipation-


sungleichung der Thermodynamik steht.
Wenden wir nun auf das Feder- und Dmpfergesetz einen Projektor P
i
an, so erhalten wir
T
i
: = P
i
T

= C


i
E
i
i = 1, , N
bzw.
T
i
= D


i
E
i

i = 1, , N
(keine Summe). Der Vorteil dieser Projektionen ist, dass wir in den Eigenrumen die tensoriel-
len Materialkonstanten auf skalare reduziert haben bei identischer Erfllung der Symmetrie-
Bedingung.
Als Beispiel fr diese Methode betrachten wir den BURGERS-Krper. Die Stoffgesetze fr
die beiden Federn und beiden Dmpfern schreiben wir in Analogie zum einachsigen Fall als
T
C
= C E
C
= C
i
P
i
E
C
T
Ci
= C
i
E
Ci
(keine Summe)
T
K
= K E
K
= K
i
P
i
E
K
T
Ki
= K
i
E
Ki
(keine Summe)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

206

T
D
= D E
D

= D
i
P
i
E
D

T
Di
= D
i
E
Di

(keine Summe)
T
R
= R E
R

= R
i
P
i
E
R

T
Ri
= R
i
E
Ri

(keine Summe)
mit den Materialkonstanten C

1
, C

2
, ... , C

N
, K

1
, ... , K

N
, D

1
, ... , D

N
, R

1
, ... , R

N
, die allesamt
positiv sind.

C D
R
K
BURGERS-Krper
Dabei gilt aufgrund der Koaxialitts-Annahme, dass alle in diesen Gleichungen vorkommenden
Tetraden koaxial sind, und deshalb alle Verknpfungen zwischen ihnen kommutativ sind, also
beispielsweise
K C

1
R
1
= C

1
K R

1
= R
1
C

1
K
usw. gelten. Die Systemgleichungen des BURGERS-Krpers sind dann
E
Ri
= E
Ki

E
i
= E
Ci
+ E
Di

+ E
Ri
i = 1 , ... , N

T
i
= T
Ci

= T
Di

= T
Ki
+ T
Ri

und damit (keine Summen)
E
i

=
1
C
i
T
i

+
1
D
i
T
i
+
1
R
i
(T
i
T
Ki
)
T
Ki

= K
i
E
Ki

= K
i
E
Ri

= K
i
(E
i

E
Ci

E
Di

) = K
i
E
i


K
C
i
i
T
i


K
D
i
i
T
i
E
i

=
1
C
i
T
i

+
1
D
i
T
i

+
1
R
i
T
i


K
R
i
i
E
i

+
K
C R
i
i i
T
i

+
K
D R
i
i i
T
i


K
D R
i
i i
T
i
+ (
1
D
i
+
K
C R
i
i i
+
1
R
i
) T
i

+
1
C
i
T
i

=
K
R
i
i
E
i

+ E
i

,
was der Differentialgleichung vom (2,2)-Typ
M
0
i
T
i
+ M
1
i
T
i

+ M
2
i
T
i

= Q
0
i
E
i
+ Q
1
i
E
i

+ Q
2
i
E
i

(keine Summe)

entspricht mit den Konstanten (keine Summe)
M
0
i
: =
K
D R
i
i i
M
1
i
: =
1
D
i
+
K
C R
i
i i
+
1
R
i

M
2
i
: =
1
C
i

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

207

Q
0
i
: = 0 Q
1
i
: =
i
i
R
K
Q
2
i
: = 1
fr i = 1, ... , N . Superponiert man nun wieder die Systemgleichungen in den N Eigenrichtun-
gen, so ergibt sich (Summe ber i)
M
0
i
P
i
T + M
1
i
P
i
T

+ M
2
i
P
i
T

= Q
0
i
P
i
E + Q
1
i
P
i
E

+ Q
2
i
P
i
E


= M
0
T + M
1
T

+ M
2
T

= Q
0
E + Q
1
E

+ Q
2
E


mit
M
j
: = M
j
i
P
i
(Summe ber i)
Q
j
: = Q
j
i
P
i
.
Ein Vergleich zeigt
M
0
= K D
1
R

1

M
1
= D
1
+ K C

1
R

1
+ R

1

M
2
= C

1

Q
0
= 0
Q
1
= K R

1

Q
2
= I .


Dank der Projektionsmethode knnen wir also (nach Projektion in die Eigenrume) die
Stoffgesetze im 3-dimensionalen Fall genauso umformen wie im 1-dimensionalen Fall. Man
kann auch die einachsigen Materialgleichungen (nach obigem Schema) direkt in die Tensorno-
tation bertragen. Wir knnen es uns deshalb sparen, die verschiedenen rheologischen Modelle
noch einmal zu behandeln. Es lassen sich alle im Eindimensionalen abgeleiteten Eigenschaften
(z. B. Kriech- und Relaxations-) analog aufs Dreidimensionale bertragen.
Diese Anwendung der Projektionsmethode ist fr alle linearen Materialgesetze mit Koaxiali-
ttseigenschaft anwendbar. Die linearen viskoelastischen Modelle fhren dann immer auf eine
(tensorielle) Differentialgleichung von (p, q)-Typ
M
0
T + M
1
T

+ + M
p
T
(p)
= Q
0
E + Q
1
E

+ + Q
q
E
(q)
.
Die tensorielle Form der Faltungsintegrale nach BOLTZMANN ist
T(t) =
0
t
F(t ) E()

d
E(t) =
0
t
G(t ) T()

d
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

208

mit
F(t) = f
i
(t) P
i
(Summe ber i)


G(t) = g
i
(t) P
i
,
worin f
i
und g
i
eindimensionale Relaxations- und Kriechfunktionen sind.
Bei nichtlinearen Zusammenhngen werden die Beziehungen allerdings wieder komplizierter.

Literatur zur Projektionsmethode
Bertram, A.; Olschewski, J.: Zur Formulierung linearer anelastischer Stoffgleichung mit
Hilfe einer Projektionsmethode. Zeit. ang. Math. Mech. 73,4-5, T 401-3 (1993)
zur nicht-linearen Verallgemeinerung
Bertram, A.; Olschewski, J.; Sievert, R.: Berechnung des inelastischen Verhaltens von Su-
perlegierungen im Hochtemperaturbereich. In: VDI Berichte 1021 vom Werkstofftag '93,
VDI-Verlag, Dsseldorf, 165-172 (1993)
Bertram, A.; Olschewski, J.: A phenomenological anisotropic creep model for cubic single
crystals. In: Handbook of Materials Behavior Models. Hrg.: J. Lemaitre. Academic Press. Bd.
1, 303-307 (2001)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

209

4.4 Plastizitt

Literatur

Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag, Berlin (1983)
Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Burth, K.; Brocks, W.: Plastizitt. Vieweg, Braunschweig/ Wiesbaden (1992)
Chakrabarty, J.: Theory of Plasticity. McGraw-Hill (1987)
Chen, W. F.; Han, D. J.: Plasticity for Structural Engineers. Springer-Verlag, New York,
Berlin (1988)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. I, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Sin-
gapore (2003)
Hill, R.: The Mathematical Theory of Plasticity. Clarendon Press, Oxford (1950)
Ismar, H.; Mahrenholz, O.: Technische Plastomechanik. Vieweg, Braunschweig (1979)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer, Berlin (1986)
Kreiig, R.: Einfhrung in die Plastizittstheorie. Fachbuchverlag, Leipzig, Kln (1992)
Lubliner, J.: Plasticity Theory. Macmillan, New York (1990)
Pawelski, H. u. O.: Technische Plastomechanik. Verlag Stahleisen, Dsseldorf (2000)
Prager, W.; Hodge, P. G.: Theorie ideal plastischer Krper. Springer, Wien (1954)
Rsler, J.; Harders, H.; Bker, M.: Mechanisches Verhalten der Werkstoffe. B. G. Teubner,
Stuttgart (2003)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)
Yang, W.; Lee, W. B.: Mesoplasticity and its Applications. Springer, Berlin (1993)
Yu, M.-H.: Generalized Plasticity. Springer, Berlin (2006)

Eine klassische Plastizittstheorie besteht aus folgenden Anteilen:
1.) einer Zerlegungsannahme, nach der sich die Deformationen E

zerlegen lassen in einen
elastischen E
e

und einen plastischen Anteil E
p
gem
E

= E
e

+ E
p
;
2.) einem elastischen Gesetz, das das Verhalten innerhalb der elastischen Bereiche beschreibt.
Genauer: das den Zusammenhang zwischen elastischer Dehnung und Spannung angibt
T = C E
e
.
Das elastische Gesetz kann je nach Materialklasse isotrop oder anisotrop sein. Wichtig ist die
weithin und auch von uns benutzte Annahme, das die plastische Dehnung ohne Einfluss auf C
ist. Fr viele plastische Werkstoffe, wie Metalle, ist diese Annahme durch Experimente selbst
fr groe Deformationen gesttzt.
3.) einer Fliegrenze (Fliekriterium), die die Grenze des momentanen elastischen Bereiches
bildet. Whrend man hierfr im Einachsigen lediglich eine Fliespannung
F
ermitteln braucht,
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

210

so dass im elastischen Bereich
F
gilt, muss im Dreidimensionalen der Mehrachsigkeit des
Spannungszustandes Rechnung getragen werden. Wir machen fr das Fliekriterium den An-
satz einer skalarwertigen Funktion


(T

, Z) ,
worin Z skalare oder tensorielle Zusatzvariablen sind, die ggf. die Verfestigung des Materials
beschreiben, also den Einfluss der vorausgegangenen Deformation auf den Fliebeginn. Die
Fliegrenze sei durch die Nullstellen


(T

, Z) = 0
gekennzeichnet.
4.) einer Flieregel, die die Entwicklung der plastischen Deformation angibt. Die allgemeine
Form einer Entwicklungsgleichung hierfr ist
E
p

= F(E , E
p
, E
e
, T

, Z , E

) .
Da mit den ersten beiden Gleichungen dieses Abschnitts E
e
und E
p
durch die Gesamtdeh-
nung E und die Spannung T ausgedrckt werden knnen, verbleibt
E
p

= f

(E

, T

, Z

, E

) .
5.) einem Verfestigungsgesetz fr Z , das allgemein als Entwicklungsgleichung von der Form
Z

= z(E , T

, Z , E

)
angesetzt werden knnte. Wichtigste Beispiele fr Verfestigungsmodelle sind die isotrope und
die kinematische Verfestigung, die durch einen Skalar bzw. einen symmetrischen Tensor be-
schrieben werden.

4.4.1 Fliegrenzen

Die meisten Festkrper bestehen aus kristallinem Material. Man wei aus der Kristallphysik
zwei wichtige Tatsachen:
Spannungen im Kristall ergeben sich aus Deformationen des Gitters. Die Gitterverformun-
gen bestimmen also E
e
.
Plastische Deformationen finden unter Erhalt des Kristallgitters statt. E
p
beschreibt also
die Verformung des Materials gegenber dem Gitter.
Wesentliche Anteile der plastischen Verformungen beruhen auf Gleitungen (Scherungen) in
bestimmten Ebenen (Gleitebenen) und Richtungen (Gleitrichtungen), die durch die engste
Atomanordnung gekennzeichnet sind. Beschreibt man die Gleitebene durch ihren Normalen-
vektor t n

und die Gleitrichtung durch den Tangentenvektor t d

, dann bildet das Paar


{d

, n

} ein Gleitsystem. Dabei muss die Gleitrichtung in der Gleitebene liegen, d. h.


d

n

= 0 .
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

211

Man normiert beide Vektoren zu | d

| = 1 = | n

|. Der Richtungssinn von d

und n

ist
fr die wichtigsten Gleitsysteme ohne Bedeutung. Der Index ist eine Nummerierung der
Gleitsysteme, die aufgrund der Kristallsymmetrie immer in festen Anzahlen N vorhanden sind.

spannungsfrei spannungsfrei nicht spannungsfrei
d d


n n


ursprngliches plastisch elastisch deformiertes
Material deformiertes Material Gitter


Ein Gleitsystem wird aktiviert, wenn die Schubspannung in ihm

= d

T n

= T d

= T sym(d

) ,
die SCHMID
62
-Spannung (1924) (engl. resolved shear stress) genannt wird, einen bestimm-
ten Wert, die kritische SCHMID-Spannung, erreicht
|

| =

k

.
Algebraisch stellt die Berechnung der SCHMID-Spannung eines bestimmten Gleitsystems eine
Projektion im Spannungsraum dar. Allerdings sind die verschiedenen SCHMID-Spannungen
nicht linear unabhngig, da ihre Anzahl N grer als die Dimension 6 des Spannungsraumes
ist.

k

verndert sich infolge des Gleitens im selben Gleitsystem (Eigenverfestigung) wie


auch in den anderen Gleitsystemen (Wechselverfestigung). Die

k

sind also nur anfnglich


als Materialkonstanten zu betrachten, spter dann als Verfestigungsvariablen Z = {

k
1
,

k
2

,...,

k
n
} , N = Anzahl der Gleitsysteme. Damit ist das SCHMIDsche Fliekriterium


(T, Z) = max


(|

|

k

) = max


(|T sym(d

)|
k

) .
Ist dies fr ein Gleitsystem {d

} erfllt, so gelten

T

= t sym(d

n

) und

= 1 .
Erfllen mehrere Gleitsysteme gleichzeitig das Fliekriterium, so ist

(T, Z) an dieser Stelle
des Spannungsraumes nicht differenzierbar. Unterhalb von

k

ist ein Gleitsystem im elasti-
schen Bereich und damit inaktiv.
Die SCHMIDsche Fliegrenze ist die am besten (mikro-)physikalisch begrndete. Ihr An-
wendungsbereich ist allerdings recht begrenzt, da die Krner mit Kristallstruktur bei den wich-
tigen Materialien sehr klein gegenber den Bauteilabmessungen sind. Es wrde einen nicht zu
bewltigenden Rechenaufwand bedeuten, wollte man die plastischen Verformungen auf Kris-

62
Erich Schmid (1896-1983)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

212

tallgleitungen in den Krnern zurckfhren. Zwei wichtige Anwendungsgebiete der Kristall-
physik seien jedoch erwhnt:
einkristalline Krper, die heute schon in groen Abmessungen produziert werden;
mikro-physikalische Untersuchungen, um das Verhalten der Krner im Kornverbund zu
studieren.
Ein Polykristall besitzt auf der Mikroebene (im Korn) eine (ein-)kristalline Struktur. Auf der
Makroebene, d. h. im Kornverbund, wirken sich nur noch Mittelwerte der Mikrogren aus.
Der Polykristall kann also auf der Makroebene eine von der Kristallstruktur seiner Krner un-
terschiedliche Anisotropie besitzen oder sogar isotrop sein. Eine Anisotropie auf der Makro-
ebene kann aus einer ungleichmigen Anordnung der Kornkristallite (Textur) resultieren, wie
sie z. B. infolge von Umformungen auftritt (induzierte Anisotropie).
Betrachten wir zunchst ein makrophysikalisch isotropes Material.
Einer der ersten Vorschlge fr eine (isotrope) Fliegrenze geht auf COULOMB (1773) zu-
rck. Danach kann ein Abgleiten in einer Gleitschicht stattfinden, sobald die Reibungsspan-
nung mit dem Ansatz


k
= = tan


mit der Normalspannung in der Gleitschicht, dem Reibungswinkel und dem Reibungs-
koeffizienten = tan betragsmig gleich einem kritischen Wert ist.


| | = c tan








H
3


H
1
c
c



(
1
+

3
)


COULOMBsches Fliekriterium


MOHR (1900) hat eine allgemeine Abhngigkeit von der Normalspannung als
| | f() =

k

vorgeschlagen. Diese Fliegrenzen haben in der Bodenmechanik eine groe Bedeutung erlangt,
jedoch nicht bei Metallen, da hier die kritische Schubspannung nicht wesentlich von der Nor-
malspannung in der Gleitschicht abhngt.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

213

Viel erfolgreicher in der Metallplastizitt war der Vorschlag von TRESCA
63
(1865), als
Fliegrenze nur die maximale Schubspannung gegenber einem kritischen Wert abzuschtzen:

max
=

k
.
Ausgedrckt in den Hauptspannungen ergibt dies

13
=

H
1



H
3
=

k


23
=

H
2



H
3
=

k

12
=

H
1



H
2
=

k
oder kompakter


(T

,

k
) = [(

H
1


H
3
)
2
4

k
2
] [(

H
2


H
3
)
2
4

k
2
] [(

H
1


H
2
)
2
4

k
2
] = 0 .
Geht man nicht auf Hauptspannungen, so gilt allgemein

13max
=

11 33
2
13
2
2

_
,
+
und die anderen entsprechend. Im einachsigen Zugversuch verbleibt hiervon

max
=
2
2
_

,
=
2

.
Nachteil der TRESCAschen Fliebedingung ist, dass die durch die Fliegrenze definierte
Hyperflche im Spannungsraum zwar stetig, aber nicht stetig differenzierbar ist, weil sie bei
Gleichheit zweier Hauptspannungen einen Knick besitzt.
Wichtige Eigenschaft dieser Fliebedingung ist ihre Druckunabhngigkeit, da in
max
nur
die Differenz der Normalspannungen eingeht. Zerlegt man den Spannungszustand in den
Druck- und den Deviatoranteil T = p I + T', so knnen solche Materialien also nicht von
ganz T , sondern nur von den Deviatorspannungen abhngen. Da im isotropen Falle eine ska-
lare Tensorfunktion nur von seinen Invarianten abhngen kann

iso
(I
T
, II
T
, III
T
) ,
verbietet die Druckunabhngigkeit die Abhngigkeit von I
T
. Wir knnen aber auch gleich auf
die Hauptinvarianten des Deviators bergehen, die man mit
J
1
: = I
T '
= 0
J
2
: = II
T '
=
1
/
2
T' T' =
1
/
2
|T'|
2
0
J
3
: = III
T '

63
Henri Edouard Tresca (1814-1885)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

214

bezeichnet. Deshalb bezeichnet man als J
2
-Theorien solche Fliekriterien, die speziell nur von
der Zweiten abhngen. Dies fhrt auf die Fliegrenze von HUBER
64
(1904) und v. MISES
65

(1913), die als

V
2
: = 3 J
2
=
3
/
2
T' T'

F
2

oder als


(T

,
F
) =
3
/
2
T' T'

F
2
= 3 J
2


F
2


notiert werden kann. Darin wird
V
als v. MISESsche Vergleichsspannung bezeichnet
(engl. equivalent stress). In diesem Fall sind

T

= 3 T'
T

= 6 T'/|T'|
F

= 2
F
.
An der Fliegrenze ist
V

F
. Es gilt
J
2
= II
T '
=

'
xx


'
yy
+

'
xy
2


'
xx


'
zz
+

'
xz
2


'
yy


'
zz
+

'
yz
2

mit den Deviatorkomponenten


'
xx
=
xx

1
/
3
I
T
=
2
/
3

xx

1
/
3
(
yy
+
zz
)


'
yy
=
yy

1
/
3
I
T
=
2
/
3

yy

1
/
3
(
xx
+
zz
)


'
zz
=
zz

1
/
3
I
T
=
2
/
3

zz

1
/
3
(
xx
+
yy
)


'
xy
=
xy


'
yz
=
yz


'
xz
=
xz
.
Damit folgt weiter
J
2
=
1
/
6
[(
xx

yy
)
2
+ (
yy

zz
)
2
+ (
zz

xx
)
2
] + (
xy
2
+
yz
2
+
zx
2
) .
Bezglich Hauptspannungen wird hieraus
J
2
=
1
/
6
[(

H
1


H
2
)
2
+ (

H
2


H
3
)
2
+ (

H
3


H
1
)
2
] .
Benutzt man hingegen die Spurfreiheit des Spannungsdeviators
J
1
= '
xx
+ '
yy
+ '
zz
= 0 ,
so folgt
J
2
= ( '
xx
2
+ '
yy
2
+ '
zz
2
+ '
xy
2
+ '
yz
2
+ '
zx
2
+ '
yx
2
+ '
zy
2
+ '
xz
2
)
=

'
ij


'
ij
= T' T' = |T'|
2
.

64
Maksymilian Tytus Huber (1872-1950)
65
Richard M. E. von Mises (1883-1953)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

215

J
2
ist also proportional zur Norm des Deviators. Eine andere Bedeutung erhlt sie, wenn man
die Formnderungsenergie des isotropen elastischen Krpers in Gestaltnderungsenergie und
Kompressionsenergie aufspaltet. Dann ist
w
G
(E') = sp(E'

2
) =
1
4
sp(T'

2
) =
2
1
J
2
.
Das HUBER-v. MISES-Fliekriterium begrenzt also die Gestaltnderungsenergie bei isotro-
pen Materialien und ist unabhngig von der Kompressionsenergie, was auch die ursprngliche
Idee ihrer Urheber war.
Setzt man als Spezialfall einen einachsigen Spannungszustand ein (mit
ij
0 auer
xx
), so
folgt
J
2
=
1
/
3

xx
2
=
1
/
3

V
2

V
= |
xx
|

.
Die Vergleichsspannung entspricht also der kritischen Zugspannung im einachsigen Zugver-
such.
Bei reiner Schubbelastung (
xy
) erhlt man hingegen
J
2
=
xy
2
=
1
/
3

V
2

V
= 3 |
xy
| .
Eine Schubspannung geht also mit dem Faktor 3 in die Vergleichsspannung ein.
Diese Fliebedingung hat gegenber der TRESCAschen den Vorteil, dass sie berall diffe-
renzierbar ist. Erweiterungen der HUBER-v. MISES-Fliebedingung bestehen entweder darin,
eine mgliche Druckabhngigkeit dadurch zu bercksichtigen, dass man die kritische Ver-
gleichsspannung als Funktion

k
(p) des Drucks modelliert, oder indem man sie anisotrop ver-
allgemeinert. Die anisotrope Fliebedingung von v. MISES (1928) und die orthotrope von
HILL (1950) geht von einer quadratischen Form im Spannungsdeviator aus
T' K T'

k
2

und damit von dem Fliekriterium


(T

,

k
) = T' K T'

k
2
.
Dabei ist K eine symmetrische und positiv-semidefinite Materialtetrade mit der der jeweiligen
Kristallklasse entsprechenden Symmetrie. Darstellungen hierfr sind uns fr die Steifig-
keitstetraden bestens bekannt, z. B. mittels der Projektionsmethode. Setzt man K I , so
erhlt man wieder das HUBER-v. MISES-Kriterium. Allgemein gilt

T

= 2 K T' und
F

= 2
k
.
Graphische Darstellungen der Flieflchen sind deshalb schwierig, da die Deviatoren eine
Untermenge des 6-dimensionalen symmetrischen Tensorraumes sind. Ist das Fliekriterium
isotrop, so gelingt eine Darstellung als Flche im dreidimensionalen Raum der Hauptspannun-
gen
H
1
,
H
2
und
H
3
, die obendrein gegen deren Vertauschung invariant sein muss. Be-
zeichnen wir die Diagonale bezglich dieser Achsen mit
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

216

n : =
1
3
{
H
1
1,
H
2
1,
H
3
1} ,
so muss aus Isotropie-Grnden die Flieflche invariant gegen Drehungen R
n
2/3
sein. Ist das
Fliekriterium obendrein druckunabhngig, so muss die Flche obendrein prismatisch bezg-
lich der Diagonalen n sein. Beispiele dafr sind der Kreiszylinder nach HUBER-v. MISES
und das Sechskant-Prisma nach TRESCA. Es geht also keine Information bei der Projektion
des Prismas in eine Ebene mit der Normalen n verloren, der Deviator-Hauptspannungsebene
(Oktaederebene, HAIGH-WESTERGAARD-Ebene, -Ebene). Hier wird aus den Fliegren-
zen von HUBER-v. MISES ein Kreis und von TRESCA ein regelmiges Sechseck.




H
3


TRESCA v. MISES



H
1









H
2


Darstellung in der Oktaederebene


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

217





H
3










H
2






H
1






Betrachtet man nun den Schnitt der Flieflchen mit einer durch zwei Deviator-
Hauptspannungen aufgespannten Ebene, so erhlt man fr HUBER-v. MISES eine Ellipse, und
fr TRESCA ein Sechseck.


2

3



v. Mises

Tresca



1

3











Dies erlaubt einen Vergleich dieser beiden wichtigen Fliebedingungen. Normiert man sie
dadurch, dass sie im einachsigen Zugversuch den selben Wert liefern, so ist das TRESCA-
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

218

Sechseck in den HUBER-v. MISES-Kreis einbeschrieben. Die grten Abweichungen ergeben
sich dann fr einen reinen Schubspannungszustand, wie

H
1

H
2


H
3
0 .
Wir erhalten nach
HUBER-v. MISES
H
1
= t
1
3

V

TRESCA
H
1
= t
V

also einen (maximalen) Unterschied von ca. 15 %.
Experimente an isotropen Metallen liefern Werte, die zumeist zwischen den beiden Kriterien
liegen.

4.4.2 Flieregeln

Innerhalb der Flieflche, also unterhalb der Fliegrenze, befindet sich der elastische Bereich,
wo das elastische Gesetz T = C E
e
alles beschreibt. Erreicht der Spannungszustand aber
die Fliegrenze, so knnen (plastische) Fliezustnde eintreten. Aber auch nur dann, wenn das
Material weiter belastet wird. Man unterscheidet drei Flle:
1. Entlastung
T

< 0
2. neutrale Spannungsnderung
T

= 0
3. Belastung
T

> 0 .
Damit das Material fliet, ist es also notwendig und hinreichend, dass gelten


(T

, Z) = 0 und
T

0 .
Ist der Zuwachs der Gesamtdehnung E

vorgegeben, so bedarf es eines konstitutiven Ansat-
zes, der die Aufteilung auf elastische und plastische Deformationen regelt. Hierzu wird also
noch zustzlich eine Flieregel bentigt.
Im Falle der Gleitsystemtheorie der Kristallplastizitt geht man davon aus, dass die plastische
Deformation in einem aktivierten Gleitsystem {d

, n

} als Scherung stattfindet mit der Rate


.
mit der Scherzahl

. Sind mehrere Gleitsysteme gleichzeitig aktiv, so addieren sich deren
Scherdeformations-Geschwindigkeiten zu einer gesamten
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

219


auf. Deren symmetrischer Anteil beschreibt die plastische Deformationsgeschwindigkeit
E
p

(d

n

+ n

d

) ,
die grundstzlich spurfrei oder isochor ist. Da die isochoren (symmetrischen) Tensoren E
p


fnf Freiheitsgrade besitzen, werden zu seiner allgemeinen Beschreibung fnf Gleitsysteme
bentigt. Die einzelnen Schergeschwindigkeiten

werden aus der Konsistenzbedingung be-


stimmt, die besagt, dass whrend des Flieens die Spannungen kritisch bleiben. Ist in mehr als
fnf Gleitsystemen gleichzeitig die SCHMIDsche Fliegrenze erreicht, so muss man mit Hilfe
eines Auswahlkriteriums hieraus fnf bestimmen.
Integriert man die plastischen Deformationsgeschwindigkeiten whrend des Deformations-
prozesses auf, so erhlt man die resultierende plastische Deformation
E
p
=
0
t
E
p

dt .
Die Wegabhngigkeit dieser Gre ist ein Merkmal von Plastizitt.
Betrachten wir den Fall eines einzigen aktiven Gleitsystems, so ist die Richtung des plasti-
schen Gleitens E
p

gleich der Richtung der Ableitung der SCHMIDschen Flieregel nach der
Spannung

( )
T
Z T

,
sym(d

) E
p

.
Eine solche Beziehung nennt man assoziierte Flieregel. Sind mehrere Gleitsysteme aktiv, so
gilt die assoziierte Flieregel zwar fr jedes einzelne von ihnen, nicht jedoch fr deren berla-
gerung.
Wenden wir uns nun der phnomenologischen Beschreibung der allgemeinen Plastizitt zu.
Wichtigste Flieregel ist diejenige eines plastischen Potenzials (MELAN 1938), einer skala-
ren Funktion des Spannungstensors

(T) , nach der der plastische Deformationszuwachs E
p


in Richtung des Gradienten von

(T) geht, also
E
p

=
T d
d

mit einem noch zu bestimmenden Skalar , der plastischer (Konsistenz-) Parameter ge-
nannt wird. Fasst man die Potenzialflchen mit


(T) = konst.
als 5-dimensionale Hyperflchen im 6-dimensionalen Spannungsraum auf, so geht der Gradient
von in die Normalenrichtung auf dieser Flche.

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

220


T d
d








(T) = konst.


Whlt man fr das plastische Potenzial

(T) das Fliekriterium

(T

, Z) selbst, so erhlt
man wieder die assoziierte Flieregel. Diese spielt u. a. in der Metallplastizitt eine wichtige
Rolle, whrend beispielsweise in der Bodenmechanik nicht-assoziierte Flieregeln gelten (auf
die hier nicht eingegangen werden soll).
Die zum HUBER-v. MISES-Fliekriterium assoziierte Flieregel ist dann
E
p

= T'
(wobei wir den Faktor 3 in gesteckt haben) und zusammen mit dem isotropen HOOKE-
schen Gesetz
E

= E
p

+ E
e

= T' +
1
2G
T'


1
3 K
p

I
Dies sind die PRANDTL
66
-REUSSschen
67
Gleichungen von 1924 bzw. 1930.


4.4.3 Verfestigungsregeln

Bevor wir uns der vollstndigen Bestimmung der plastischen Deformation (und nicht nur
deren Richtung) zuwenden, mssen wir uns vorher noch der Beschreibung des Verfestigungs-
verhaltens widmen. Wir hatten bereits in der eindimensionalen Theorie die Begriffe kinemati-
sche und isotrope Verfestigung kennengelernt. Diese sollen nun dreidimensional verallgemei-
nert werden.
Bei der isotropen Verfestigung weitet sich die Flieortkurve affin auf. Schreibt man das
Fliekriterium als


(T, Z) =
V
(T)
2


F
2

,

so ist
F
nicht mehr eine Materialkonstante (wie in der idealen Plastizitt), sondern entwickelt
sich whrend des plastischen Deformationsprozesses, beispielsweise als lineare Verfestigung

F

= k
p



66
Ludwig Prandtl (1875-1953)
67
Endre Reuss (1900-1968)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

221

oder nichtlinear

F

= k(
p
)
p


oder mit Sttigung

F

= k(

F


F
)
p


mit der plastischen Vergleichsdehnung

p
: =
0
t
E
p

d
p

= E
p

.
Ein anderer Verfestigungsansatz ist die plastische Arbeitsverfestigung


F

= K T E
p

.
Ist K positiv, so handelt es sich um einen Verfestigungsprozess (engl. work hardening). Ist
K negativ, so handelt es sich um Entfestigung (engl. softening).
Fr die isotrope Verfestigung besteht die Identifikation Z

F
.




T
R


T 0 0




isotrope Verfestigung kinematische Verfestigung


Bei der kinematischen Verfestigung verschiebt sich die Fliegrenze als starres Ganzes im
Spannungsraum. Beschrieben werden kann dieser Vorgang durch eine Verschiebung ihres Mit-
telpunktes T
R
als


(T

, Z) =
V
(T' T
R
)
2

F
2
.
Die Rckspannung (engl. back stress) T
R
ist anfnglich Null, kann aber whrend des plasti-
schen Deformationsprozesses anwachsen. Sie soll grundstzlich symmetrisch und bei druck-
unabhngiger Plastizitt deviatorisch sein. Fr ihre Entwicklung gibt es von PRAGER
68
(1955)
den Vorschlag
T
R

= c(
p
) E
p

,

68
William Prager (1903-1980)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

222

wonach der Zuwachs der Rckspannung in Richtung des plastischen Dehnungszuwachses geht.
Die skalare Materialfunktion c(
p
) bestimmt die Gre der Ver- oder Entfestigung.
Danach hat ZIEGLER (1959) die Entwicklungsgleichung
T
R

= K (T' T
R
)
mit einer Konstanten K und einem skalaren Faktor vorgeschlagen, der aus der Konsistenz-
bedingung bestimmbar ist (s. u.).
Bei vielen Materialien hat sich eine Kombination von isotroper und kinematischer Verfesti-
gung als gnstig erwiesen. Hier besteht die Identifikation Z {T
R
,

F
} . Damit hat das Flie-
kriterium die Form


(T, T
R
,
F
) =
V
(T' T
R
)
2


F
2


und es sind

( )
T
T T

F R
, ,
= 2
V

( )
T
T T'


R V

=
( )
R
F R
, ,
T
T T



deviatorisch und

( )
F
F

, ,
R
T T
= 2

F

Davon wollen wir im Weiteren ausgehen.

4.4.4 Konsistenzbedingung und inkrementelle Stoffgesetze

Betrachten wir ein elastisch-plastisches Material mit elastischem Gesetz
T = C E
e
,
dem Fliekriterium mit isotroper und kinematischer Verfestigung und assoziierter Flieregel
E
p

=
( )
F
, ,
R

T T
T
= 2
V

( )
T
T T'


R V

,
so kann man den Skalar , der die Gre des plastischen Verformungszuwachses bestimmt,
aus der Konsistenz-Bedingung (PRAGER 1949) berechnen, nach der die Spannung whrend
des Flieens an der Fliegrenze bleibt
0 = (T

, T
R
,
F
)


=
( )
F
, ,
R

T T
T
T

+
( )
F
, ,
R
R

T T
T
T
R

+
( )
F
F
, ,
R

T T


Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

223

und fr die nichtlineare isotrope Verfestigung kombiniert mit kinematischer Verfestigung nach
PRAGER
=
T

C (E

E
p

) +
R
T

c(
p
) E
p

+
F

k(
p
)
p


=
T

C (E

) +
R
T

c(
p
)
T


+
F

k(
p
) |
T

| ,
woraus die Konsistenzbedingung
=

1

T

C E


mit der Abkrzung
: = (
T

C c(
p
)
R
T

)
T

k(
p
)
F

|
T

|
folgt und damit die konsistente Flieregel
E
p

=

1

T

C E

.
Fr die nichtlineare isotrope Verfestigung kombiniert mit kinematischer Verfestigung nach
ZIEGLER erhlt man hingegen die Konsistenzbedingung in der Form
0 = (T

, T
R
,

F
)


=
T

C (E

) +
R
T

K (T' T
R
) +
F

k(
p
) |

T
| ,
woraus
=


1

T

C E


mit der Abkrzung
: =
T

C
T

K
R
T

(T' T
R
) K(
p
)
F

|
T

|
fr die konsistente Flieregel.
Im Rahmen der assoziierten druckunabhngigen isotropen Plastizitt ist
T

und damit
auch E
p

deviatorisch und

T

C = C
T

= 2

G
T

= 4

G
V

T

= 2

G
R
T

.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

224

Man erhlt damit fr die PRAGER-Regel
: = 4
V
2
(2 G + c(
p
)) |
T

|
2
+ 4
V


F
K(
p
) |
T

|
oder fr die ZIEGLER-Regel
: = 8

G

V
2

T

+ 2

K

V

T

(T' T
R
) + K(
p
) 4
V


F
|
T

|
sowie in beiden Fllen
E
p

=
1
8

G

V
2

T

.

Fr die numerische Integration des (immer nichtlinearen) isotropen oder anisotropen e-
lastoplastischen Stoffgesetzes ist es vorteilhaft, eine inkrementelle Form zu erzeugen
dT = C dE
e
= C (dE dE
p
)
= (C


1
C
T

C) dE
= : H dE
oder quivalent
T

= H E

.
Hierin ist H die symmetrische elastisch-plastische Tangentialsteifigkeits-Tetrade, die i. A.
von dem gesamten Deformationsprozess abhngt, also von den elastischen und plastischen
Deformationen und den Verfestigungsvariablen. Im isotropen Fall gilt fr den deviatorischen
Teil dieser Gleichung
dT' = 2

G (I

1
8

G
V
2

T

) dE' ,
whrend sich der Kugelanteil rein elastisch entwickelt. Findet kein Flieen statt, so ist der
zweite Term auf der rechten Seite Null und es verbleibt die isotrop-elastische Beziehung
dT' = 2

G dE' .
Im Innern des elastischen Bereichs und bei Entlastungen von der Fliegrenze aus fllt also H
mit der elastischen Steifigkeitstetrade C zusammen. Bei Belastungen an der Fliegrenze hin-
gegen gehen auch die Verfestigungsgesetze mit ein. H ist also an der Fliegrenze nicht nur
eine Funktion der momentanen Zustandswerte, sondern immer auch des Deformationszuwach-
ses dE , der eine Aussage darber erlaubt, ob es sich um einen Be- oder Entlastungsprozess
handelt.
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

225

Man kann allgemein ansetzen
H(E

, T

, Z, dE) .
Ein inkrementelles Stoffgesetz von der Form
dT = H
h
(E

, T) dE
heit hypoelastisch. Da hier die Tangentialsteifigkeit nicht mehr von dE abhngt, kann man
mit hypoelastischen Gesetzen nicht die klassische Plastizittstheorie beschreiben.
Hypoelastizitt enthlt als Spezialfall die nicht-lineare Elastizitt in inkrementeller Form
dT = C(E) dE .
Hngt C nicht einmal mehr von E ab, so handelt es sich um ein linear-elastisches Material.

4.4.5 Das Postulat von DRUCKER

Betrachtet man das eindimensionale


Diagramm des elastisch-plastischen Materials, so
gilt im (stabilen) Verfestigungsbereich sowie innerhalb des elastischen Bereiches (die Positivitt
des Elastizittsmoduls vorausgesetzt)
d d > 0 ,
whrend im (instabilen) Entfestigungsbereich
d d < 0
gilt. Das Produkt aus Dehnungs- und Spannungsinkrement ist also ein Ma fr die materielle
Stabilitt eines elastisch-plastischen Materials.
In Verallgemeinerung dessen hat DRUCKER
69
(1951) folgendes postuliert:
DRUCKERsches Postulat
Fr jeden Spannungskreisprozess, beginnend und endend mit einer beliebigen Spannung T
a
,
sei das Integral

T
a
(T T
a
) dE
nie negativ.
Damit kann dem Material durch einen solchen Kreisprozess nie Arbeit entzogen werden. Ist
das elastische Gesetz invertierbar, so handelt es sich ebenfalls um einen Kreisprozess in der
elastischen Dehnung. Zur Auswertung dieses Postulats zerlegen wir das Dehnungsinkrement in
elastische und plastische Anteile
dE = dE
e
+ dE
p


69
Daniel C. Drucker (1918-2001)
Bertram: Festigkeitslehre WS 2006 - SS 2007

226

und damit das Integral in

(T T
a
) dE
e
+

(T T
a
) dE
p

=

T dE
e
T
a

dE
e
+

(T T
a
) dE
p
.
Ersteres ist fr hyperelastische Abhngigkeiten der Spannungen von den (elastischen) Dehnun-
gen gleich Null, das zweite ebenfalls. Letzteres kann nur an der Fliegrenze verschieden von
Null sein. Da das Postulat fr alle Spannungskreisprozesse gelten soll, darf auch der zweite
Integrand nie negativ sein
(T T
a
) dE
p
0
oder
T dE
p
T
a
dE
p

(Maximalitt der plastischen Dissipation) fr alle Spannungen innerhalb und auf dem Rand
der Fliegrenze. Innerhalb ist dies erfllt, weil hier dE
p
0 ist. Man folgert zwei notwendige
und hinreichende Bedingungen:
1.) die Konvexitt der Flieflche im Spannungsraum;
2.) die Normalenregel: die Flieregel ist assoziiert
dE
p

T

.


dE
p
dE
p




T

T
a
T

T
a


konvex nicht konvex




Weniger streng als DRUCKERs Postulat ist ILYUSHINs Postulat (1961), wo gefordert
wird, dass die Spannungsleistung fr beliebige Dehnungskreisprozesse, die plastische Anteile
enthalten, immer positiv ist. Daraus kann man ebenfalls Normalitt folgern, aber nicht die Kon-
vexitt der Flieflche.