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Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung

Version 1.01
1

Seite 1
01.04.2006

LNGSDYNAMIK (ANTREIBEN)............................................................................... 2
1.1
FAHRWIDERSTNDE .................................................................................................... 2
1.1.1
Rollwiderstand FR .............................................................................................. 2
1.1.1.1 Rollwiderstand FR bei Seitenkraft .................................................................. 2
1.1.1.2 Schrglaufsteifigkeit des Reifens c ............................................................... 2
1.1.2
Luftwiderstand FL............................................................................................... 2
1.1.2.1 cw-Wert........................................................................................................... 2
1.1.2.2 Diagramm Fahrwiderstnde ........................................................................... 2
1.1.2.3 Schrganstrmung.......................................................................................... 2
1.1.2.4 Rckenwind (=180) .................................................................................... 2
1.1.2.5 Gegenwind (=0) .......................................................................................... 2
1.1.2.6 Seitenwind (=90) ........................................................................................ 2
1.1.3
Luftwiderstand FL bei Schrganstrmung.......................................................... 2
1.1.4
Steigungswiderstand FSt ..................................................................................... 2
1.1.5
Beschleunigungswiderstand F ohne Drehmassenzuschlagsfaktor ................... 2
1.1.5.1 Beschleunigungswiderstand F mit Drehmassenzuschlagsfaktor.................. 2
1.2
GESAMTWIDERSTAND (=ERF. ZUGKRAFT)................................................................... 2
1.3
ANTRIEBSLEISTUNG .................................................................................................... 2
1.3.1
Radleistung PR .................................................................................................... 2
1.3.2
Innere Leistung Pi ............................................................................................... 2
1.3.3
Effektive Leistung Pe (an der Schwungscheibe) ................................................ 2
1.3.4
Mechanischer Wirkungsgrad m ........................................................................ 2
1.3.5
Reibleistung Pr.................................................................................................... 2
1.3.6
Motormoment M ................................................................................................ 2
1.4
KENNUNGSWANDLER (GETRIEBE)............................................................................... 2
1.4.1
Wirkungsgrad Kennungswandler (Getriebe) k .............................................. 2
1.4.2
bersetzung i...................................................................................................... 2
1.5
DREHZAHLWANDLER (KUPPLUNG) ............................................................................. 2
1.5.1
Wirkungsgrad der Kupplung........................................................................... 2
1.5.2
Schlupf S (an der Kupplung)............................................................................. 2
1.5.2.1 Verlustleistung PVerl durch Schlupf ................................................................ 2
1.6
DREHMOMENTWANDLER ............................................................................................. 2
1.6.1
Wirkungsgrad K des Drehmomentwandlers ..................................................... 2
1.6.2
Drehzahlverhltnis ............................................................................................. 2
1.6.3
bersetzung iK Drehmomentwandler................................................................. 2
1.6.4
Verlustleistung PVerl Drehmomentwandler ........................................................ 2
1.7
GETRIEBEAUSLEGUNG ................................................................................................. 2
1.7.1
bersetzungsverhltnis i .................................................................................... 2
1.7.2
Geschwindigkeit v.............................................................................................. 2
1.7.3
Gesamtbersetzung des Antriebs ....................................................................... 2
1.7.3.1 Im direkten Gang............................................................................................ 2
1.7.4
Getriebe Stufung G ........................................................................................... 2
1.7.4.1 Geometrische Getriebestufung....................................................................... 2
1.7.4.2 Progressive Getriebestufung .......................................................................... 2
1.8
FAHRLEISTUNGEN ....................................................................................................... 2
1.8.1
Zugkraftbedarf ZBedarf ......................................................................................... 2
1.8.1.1 Zugkraft Z bei Vmax ........................................................................................ 2
1.8.1.2 Radleistung PR bei Vmax .................................................................................. 2
1.8.2
Radleistungsbedarf PR,Bedarf ................................................................................ 2
1.9
STEIGFHIGKEIT.......................................................................................................... 2

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01.04.2006

1.9.1
Steigungswiderstand FSt ..................................................................................... 2
1.9.1.1 Zugkraft bei geg. Steigungswiderstand.......................................................... 2
1.9.2
Steigfhigkeit q .................................................................................................. 2
1.9.2.1 Maximale Steigfhigkeit qmax ......................................................................... 2
1.9.2.2 Maximale Steigfhigkeit qmax bei niedriger Geschwindigkeit ....................... 2
1.9.3
bersetzung iKmax bei max. Steigfhigkeit......................................................... 2
1.9.4
Geschwindigkeit v bei maximaler Steigfhigkeit qmax ....................................... 2
1.10
BESCHLEUNIGUNGSFHIGKEIT ................................................................................ 2
1.10.1
Beschleunigungsfhigkeit x .............................................................................. 2
1.10.2
Abbremsung whrend Schaltvorgang ................................................................ 2
1.11
FAHRGRENZEN ........................................................................................................ 2
1.11.1 Umfangskraft FU................................................................................................. 2
1.11.1.1 Maximale Umfangskraft FUmax am Rad.......................................................... 2
1.11.1.2 Umfangskraft FU,g bei blockierendem Rad .................................................... 2
1.11.2 Schlupf s am Rad................................................................................................ 2
1.11.3 Abrollumfang U am Rad .................................................................................... 2
1.12
ACHSLASTEN ........................................................................................................... 2
1.12.1 Drehmassen ........................................................................................................ 2
1.12.2 Gesamtachslast FN (dynamisch)......................................................................... 2
1.12.2.1 Vorderachslast FN,V (dynamisch).................................................................... 2
1.12.2.2 Hinterachsradlast FN,H (dynamisch) ............................................................... 2
1.12.2.3 Statische Hinterachslast FN,H,stat ..................................................................... 2
1.12.2.4 Statische Vorderachslast FN,V,stat .................................................................... 2
1.13
KRAFTSCHLUSSBEANSPRUCHUNG ........................................................................... 2
1.13.1 Antriebsmomente ............................................................................................... 2
1.13.1.1 Vorderradantrieb ............................................................................................ 2
1.13.1.2 Hinterradantrieb ............................................................................................. 2
1.13.1.3 Allradantrieb................................................................................................... 2
1.13.2 Umfangskrfte.................................................................................................... 2
1.13.2.1 Umfangskrfte Vorderachse FU,V ................................................................... 2
1.13.2.2 Umfangskrfte Hinterachse FU,H .................................................................... 2
1.13.2.3 Umfangskrfte bei Vorderradantrieb FU,V ...................................................... 2
1.13.2.4 Umfangskrfte bei Hinterradantrieb FU,H ....................................................... 2
1.13.3 Kraftschlussbeanspruchung Vorderradantrieb V .............................................. 2
1.13.4 Kraftschlussbeanspruchung Hinterradantrieb H ............................................... 2
1.13.5 Kraftschlussbeanspruchung Allradantrieb V+H .............................................. 2
2

LNGSDYNAMIK (BREMSEN)................................................................................... 2

2.1
BREMSVORGANG ......................................................................................................... 2
2.1.1
Bezeichnungen ................................................................................................... 2
2.1.2
Bremsarten (StVZO) .......................................................................................... 2
2.1.3
Weg S ................................................................................................................. 2
2.1.3.1 Weg s1 (Reaktionsweg) .................................................................................. 2
2.1.3.2 Weg s2 (Weg whrend Schwelldauer)............................................................ 2
2.1.3.3 Weg s3 (Weg whrend der Vollbremsung).................................................... 2
2.1.3.4 Gesamtanhalteweg s....................................................................................... 2
2.1.3.5 Minimaler Bremsweg smin .............................................................................. 2
2.1.4
Zeit t ................................................................................................................... 2
2.1.5
Abbremsung z (DIN 74250)............................................................................. 2
2.1.5.1 Bremsarbeit WB .............................................................................................. 2
2.1.5.2 Bremsleistung PB ............................................................................................ 2
2.1.5.3 Bremskraft B .................................................................................................. 2

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2.1.5.4 Haftwertausnutzung und max....................................................................... 2


2.1.6
Kraftschlussbeanspruchung................................................................................ 2
2.1.6.1 Radlast auf der Vorderachse beim Bremsen .................................................. 2
2.1.6.2 Radlast auf der Hinterachse beim Bremsen ................................................... 2
2.1.7
Bremskraftverteilung.......................................................................................... 2
2.1.7.1 Ideale Bremskraftverteilung........................................................................... 2
2.1.7.2 Reale Bremskraftverteilung............................................................................ 2
2.1.8
Bremskraftverhltnis i ........................................................................................ 2
3

QUERDYNAMIK ............................................................................................................ 2

3.1
SEITENKRFTE UND RCKSTELLMOMENTE ................................................................. 2
3.1.1
Rckstellmoment MSR infolge Reifennachlauf .................................................. 2
3.1.2
Seitenkraft bei Kurvenfahrt................................................................................ 2
3.1.3
Seitenbeschleunigung y .................................................................................... 2
3.1.4
Seitenkrfte u. Rckstellmomente durch Radsturz ............................................ 2
3.1.5
berlagerung von Seiten und Umfangskrften.................................................. 2
3.1.6
Einspurmodell Vereinfachungen........................................................................ 2
3.1.6.1 Gierwinkel .................................................................................................. 2
3.1.6.2 Schwimmwinkelnderung.............................................................................. 2
3.1.7
Stationre Kreisfahrt (v=const, R=const)........................................................... 2
3.1.7.1 Seitenkraft an der Vorderachse ...................................................................... 2
3.1.7.2 Seitenkraft an der Hinterachse ....................................................................... 2
3.1.8
Ackermannwinkel A.......................................................................................... 2
3.1.9
Schrglaufwinkel Vorderachse .......................................................................... 2
3.1.9.1 Schrglaufwinkel Vorderachse (Einspurmodell) ........................................... 2
3.1.10 Schrglaufwinkel Hinterachse............................................................................ 2
3.1.10.1 Schrglaufwinkel Hinterachse (Einspurmodell) ............................................ 2
3.1.11 Schwimmwinkel unter Ackermannbedingungen A .......................................... 2
3.1.12 Eigenlenkverhalten nach Olley (1936)............................................................... 2
3.1.13 Lenkraddrehung H ............................................................................................. 2
3.2
RADAUFHNGUNGEN .................................................................................................. 2
3.2.1
Lenker und Achsen............................................................................................. 2
4

STICHWORTVERZEICHNIS....................................................................................... 2

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01.04.2006

Lngsdynamik (Antreiben)

1.1

Fahrwiderstnde
FR
FL
FSt
F

1.1.1

Rollwiderstand
Luftwiderstand
Steigungswiderstand
Beschleunigungswiderstand

Rollwiderstand FR

FR = f R FN
FN
fR

(1)

fR =

FR
FN

(2)

Radlast
Rollwiderstandsbeiwert

[N]
[-]

Rollwiderstand FR bei Seitenkraft

1.1.1.1

FR = FRroll cos + FS sin


FS

FRroll
1.1.1.2
c

Seitenkraft, Seitenfhrungskraft
Schrglaufwinkel
Rollwiderstand aus 1.1.1

[N]
[]
[N]

Schrglaufsteifigkeit des Reifens c


Schrglaufsteifigkeit

FS = c (4)

1.1.2

(3)

[N/rad]

1 rad =

180

(5)

Luftwiderstand FL
Achtung: Geschwindigkeit wird im HP49G mit v in[km/h] eingegeben!!! (/3.6)

FL = cw A
FL
cw
A

v
1.1.2.1

v2

Luftwiderstand
Luftwiderstandsbeiwert
Stirnflche des Fahrzeugs
Luftdichte 1,22kg/m bei 20 C
Fahrgeschwindigkeit

(6)
[N]
[-]
[m]
[kg/m]
[m/s]

cw-Wert

cw =

FL
A

(7)

v2

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1.1.2.2

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01.04.2006

Diagramm Fahrwiderstnde

Vmax
Glatter Wert von 1,5KN gewhlt
um cw Wert zu berechnen =>
186 km/h bei 1,5 KN

Mmax

berschusskraft im 4.Gang fr
Steigung oder Beschleunigung
bei 100 km/h

berschusskraft im 3.Gang fr
Steigung oder Beschleunigung
bei 100km/h

FL

FR

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1.1.2.3

Seite 6
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Schrganstrmung

Vres = v 2 + w 2 + 2 v w cos ,

(8)

Vres
v
w

Resultierende Anstrmgeschwindigkeit
Fahrgeschwindigkeit
Windgeschwindigkeit
Anstrmwinkel Vres x-Achse
Winkel x-Achse-Windrichtung

cos =

vres + v 2 w 2
2 vres v

1.1.2.4

[m/s]
[m/s]
[m/s]
[]
[]

(9)

Rckenwind (=180)

VRe s = v w = v 2 + w 2 2 v w
1.1.2.5

(10)

Gegenwind (=0)

vres = v + w
1.1.2.6

(11)

Seitenwind (=90)

vres = v 2 + w 2

1.1.3

Luftwiderstand FL bei Schrganstrmung

FL = cT A
cT

1.1.4

(12)

vres

(13)

Tangentialkraftbeiwert

Steigungswiderstand FSt

FSt = G q (14)

q = tan =

vertikale Projektion
horizontale Projektion

Steigung in % = q 100
q
G

Steigung
Gewichtskraft

(15)

(16)
[-] oder [%]
[N]

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1.1.5

Seite 7
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Beschleunigungswiderstand F ohne Drehmassenzuschlagsfaktor


Wenn Drehmassenzuschlagsfaktor gegeben, dann mit Formel (19) rechnen!!!!

m = mF + m zu

F = m x (17)

x
x >0
x <0

mF
mzu
1.1.5.1

Beschleunigung
Beschleunigung
Verzgerung
Masse Fahrzeug
Masse Zuladung

[m/s]

[kg]
[kg]

Beschleunigungswiderstand F mit Drehmassenzuschlagsfaktor

F = m x (19)

1.2

(18)

oder

F = G

x
g

(20)

Drehmassenzuschlagsfaktor

Gesamtwiderstand (=erf. Zugkraft)

Z = FR + FL + FSt + F

(21)

oder

x

2
Z = G f R + q + + cT A vres
2
g

oder

Z = f R G + cT A
Z

1.3

vres + q G + G
2

(22)

x
g

erforderliche Zugkraft

(23)
[N]

Antriebsleistung

1.3.1

Radleistung PR

PR =

MR
v = Z v
r

(24)

oder

PR = (FR + FL + FSt + F ) v

(25)

oder

x

2
PR = G f R + q + v + cT A vres v
2
g

MR

Radmoment (Drehmoment am Rad)

(26)
[Nm]

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1.3.2

Seite 8
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Innere Leistung Pi

Pi = pmi AK s z i n (27) Pi = i n pmi VH


Pi
i
VH

1.3.3

(28)

Innere Leistung
Anzahl Arbeitsspiele pro Kurbelwellenumdrehung
Hubvolumen Gesamtmotor

Effektive Leistung Pe (an der Schwungscheibe)

Pe = i n pme VH (29) oder Pe = M (30) oder Pe = M 2 n


pme
M

1.3.4

[Nm]

Mechanischer Wirkungsgrad m

m =

1.3.5

eff. Mitteldruck
Motormoment

Pe
Pi

(32)

Reibleistung Pr

Pr = Pi Pe

1.3.6

(31)

(33)

Motormoment M

M=

i VH
pme
2

(34)

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.4

Kennungswandler (Getriebe)

1.4.1

Wirkungsgrad Kennungswandler (Getriebe)

k = 1 PMotor = PRad

(35)

PR = k PM

(36)

PM
PR

Motorleistung
Radleistung

[W]
[W]

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1.4.2

Seite 9
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bersetzung i

i=

Eingang
(37)
Ausgang

oder i =

oder i =

MR
M M K

M M nM K = M R n R

1.5

(40)

Drehzahlwandler (Kupplung)

1.5.1

Wirkungsgrad der Kupplung

PA
(41)
PE

1.5.2

M A nA
(42)
M E nE

= 1 s

(43)

oder s = 1

(46)

oder

[W]
[W]
[Nm]
[Nm]
[min-1]
[min-1]
[-]

Schlupf S (an der Kupplung)

s=

1.5.2.1

oder

Leistung am Eingang
Leistung am Ausgang
Moment am Ausgang
Moment am Eingang
Drehzahl am Ausgang
Drehzahl am Eingang
Schlupf

PE
PA
MA
ME
nA
nE
s

nE n A
(44)
nE

oder s = 1

nA
(45)
nE

Verlustleistung PVerl durch Schlupf

PVerl = (1 ) PE (47)

1.6

(39)

[min-1]
[min-1]
[Nm]
[Nm]

Motordrehzahl
Raddrehzahl
Motormoment
Radmoment

nM
nR
MM
MR

nM
(38)
nR

oder PVerl = s PE

(48)

Drehmomentwandler

1.6.1

Wirkungsgrad K des Drehmomentwandlers

K =

PA
(49)
PE

oder

K =

M A nA
M E nE

(50)

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1.6.2

Seite 10
01.04.2006

Drehzahlverhltnis

nA
M
= K E
nE
MA
MA
ME
nA
nE

1.6.3

Moment am Ausgang
Moment am Eingang
Drehzahl am Ausgang
Drehzahl am Eingang

[Nm]
[Nm]
[min-1]
[min-1]

bersetzung iK Drehmomentwandler

iK =

nE
(52)
nA

1.6.4

(51)

oder iK =

MA
ME

Wirkungsgrad Drehmomentwandler

Verlustleistung PVerl Drehmomentwandler

PVerl = (1 K ) PE
Verlustleistung

PVerl

1.7

(53)

(54)
[W]

Getriebeauslegung

1.7.1

bersetzungsverhltnis i

i=
nE
nA

nE
nA

(55)
Drehzahl am Eingang
Drehzahl am Ausgang

[min-1]
[min-1]

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1.7.2

Seite 11
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Geschwindigkeit v
-1

Achtung: Einheiten werden im HP49G mit v in[km/h] ausgegeben und n in [min ] eingegeben !!!

rdyn 2

v=

iG i A

oder v = rdyn R (57)

nM (56)

Dynamischer Reifenhalbmesser
bersetzung Getriebe
bersetzung Achsantrieb
Motordrehzahl
Erreichbare Geschwindigkeit
Raddrehzahl
Winkelgeschwindigkeit Rad

rdyn
iG
iA
nM
v
nR
R

oder v = rdyn 2 n R (58)

[m]
[-]
[-]
[min-1]
[m/s]
[min-1]

Auslegung auf Hchstgeschwindigkeit: bei n(Pmax)


D.h. Hchstgeschwindigkeit wird bei max. Leistung erreicht

1.7.3

Gesamtbersetzung des Antriebs

i = iG i A (59)

i=

nM rdyn 2

(60)

Dynamischer Reifenhalbmesser
bersetzung Getriebe
bersetzung Achsantrieb
Motordrehzahl
Erreichbare Geschwindigkeit
bersetzung Kennungswandler

rdyn
iG
iA
nM
v
iK

1.7.3.1

oder

[m]
[-]
[-]
[min-1]
[m/s]
[-]

Im direkten Gang
iG=1

iK = 1 i A

Geometrische Getriebestufung

(61)

Progressive Getriebestufung

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1.7.4

Seite 12
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Getriebe Stufung G

1.7.4.1

Geometrische Getriebestufung

G =
G
1.7.4.2

i j 1
ij

= 1,4....2,0 G = const

(62)

Stufensprung
Progressive Getriebestufung

G = G1 G 2 n

(63)

z.B. 6-Gang Getriebe:


n=0
5/6 Gang
n=1
5/4 Gang

n=2
n=3

4/3 Gang
3/2 Gang

G 2 = 1,1...1,2 G1 = 1,4...2,0

1.8

n=4

2/1 Gang

Fahrleistungen

1.8.1

Zugkraftbedarf ZBedarf

Z Bedarf =

M R , Bedarf
r

= FR + FL + FSt + F

(64)

oder

x

2
Z = G f R + q + + cT A vres
2
g

FR
FL
FSt
F

1.8.1.1

Rollwiderstand
Luftwiderstand
Steigungswiderstand
Beschleunigungswiderstand

Zugkraft Z bei Vmax

ZV max = FR + FL = f R G + cw A

1.8.1.2

(65)

Radleistung PR bei Vmax

vmax

(66)

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PR (V max) = K PM (V max) =

1.8.2

r
rdyn

Seite 13
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(FR + FL ) vmax

(67)

Radleistungsbedarf PR,Bedarf

PR.Bedarf =

M R , Bedarf

Schlupffrei :

r
v (68)
rS

oder PR , Bedarf = Z Bedarf

r
v
rS

(69)

r
=1
rS

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

1.9

Steigfhigkeit

1.9.1

Steigungswiderstand FSt

FSt = q G = Z (FR + FL ) (70)


q
G
1.9.1.1

oder FSt =

PR
(FR + FL )
v

Steigung
Gewichtskraft
Zugkraft bei geg. Steigungswiderstand

Z = FL + FR + FSt

1.9.2

1
(Z FL ) f R
G

(73)

Maximale Steigfhigkeit qmax

qmax =

1.9.2.2

(72)

Steigfhigkeit q

q=

1.9.2.1

(71)

Z max FL

fR
G
G

(74)

Maximale Steigfhigkeit qmax bei niedriger Geschwindigkeit

qmax =

Z max
fR
G

(75)

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Version 1.01

1.9.3

bersetzung iKmax bei max. Steigfhigkeit

iK max

1.9.4

Seite 14
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f R + qmax + L G r
G
=
K M M ,max

(76)

Geschwindigkeit v bei maximaler Steigfhigkeit qmax

v( q max) =

rS
r

rS 2 nM ( Mm,max) K M M ,max

F
r

f R + qmax + L G
G

(77)

Schlupf am Rad = (1-S)*rdyn


Radradius im Stillstand (Reifen abgeplattet)

1.10 Beschleunigungsfhigkeit
1.10.1

Beschleunigungsfhigkeit x

x Z (FR + FL )
=
g
G

(78)

Drehmassenzuschlagsfaktor

1.10.2

Abbremsung whrend Schaltvorgang


bei Schrganstrmung

x =

1
2
f R G + cT A rres
2
G

(79)

bei Windstille

x =

1
2
f R G + cw A r
2
G

(80)

1.11 Fahrgrenzen
1.11.1
FU =

FN

Umfangskraft FU

MR
FR (81)
r

oder FU = Z FR (82) oder FU = FN

Haftbeiwert zwischen Reifen und Fahrbahn


Radlast, Achslast

(83)

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Version 1.01
FU

Seite 15
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Umfangskraft
Maximale Umfangskraft FUmax am Rad

1.11.1.1

FU , max = h FN = Bmax
B
h

(84)

Bremskraft
Haftbeiwert
Umfangskraft FU,g bei blockierendem Rad

1.11.1.2

FU , g = g FN , g < h (85)
g
FU
FN

1.11.2

Gleitbeiwert
Umfangskraft
Radlast , Achslast

FU
FN

(86)

[-]
[N]
[N]

Schlupf s am Rad

s=

1.11.3

v2 v1
v2

mit v2>v1

(87)

Abrollumfang U am Rad

U = rdyn 2

(88)

1.12 Achslasten
1.12.1

Drehmassen

*
JR,V
JR,H
JM
iA
iG

nderung der Rad- Achslasten durch die Drehmassen


Trgheitsmoment Vorderachse
Trgheitsmoment Hinterachse
Trgheitsmoment Motor
bersetzung des Achsantriebs
bersetzung des Getriebes

[Nm]
[Nm]
[Nm]
[-]
[-]

Querstehender Frontmotor, Rder und Motor drehen gleichsinnig

* = 1 +

1
(J R ,V + J R , H + i A2 iG2 J M )
r rS m

(89)

Querstehender Frontmotor, Rder und Motor drehen gegensinnig

* = 1 +

1
(J R ,V + J R , H i A2 iG2 J M )
r rS m

(90)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

Seite 16
01.04.2006

Lngseingebauter Frontmotor

1
(J R ,V + J R , H )
r rS m

* = 1 +

1.12.2

(91)

Gesamtachslast FN (dynamisch)

FN = FN ,V + FN , H

(92)

oder

FN = G cos FL ,Z

FL ,Z = cZ A

(93)

v2

(94)

oder

FL ,Z = FL ,Z ,V + FL ,Z , H

Gesamtachslast des Fahrzeugs


Achslast der Vorderachse
Achslast der Hinterachse
Luftauftrieb Vorder- und Hinterachse

FN
FN,V
FN,H
FL,Z

1.12.2.1

(95)

[N]
[N]
[N]
[N]

Vorderachslast FN,V (dynamisch)

r x
h
FN ,V = FN ,V ,Stat FL ,Z ,V G + (* 1)
l g
l
FL ,Z ,V = cZ ,V A

FL,Z,V
FL,Z,H
FL,Z
cZ

1.12.2.2

(96)

v2

Luftauftrieb an der Vorderachse


Luftauftrieb an der Hinterachse
Luftauftrieb Vorder- und Hinterachse
Luftauftriebsbeiwert

(96a)

[N]
[N]
[N]
[-]

Hinterachsradlast FN,H (dynamisch)

r x
h
FN ,H = FN ,H ,Stat FL ,Z ,H + G + (* 1)
l g
l

(97)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

FL ,Z ,H = cZ ,H A

1.12.2.3

Seite 17
01.04.2006

v2

(97a)

Statische Hinterachslast FN,H,stat

h
l

FN , H ,stat = G V cos + sin


l
l

Abstand Vorderachse bis Schwerpunkt


Abstand Hinterachse zum Schwerpunkt
Achsabstand
Statische Hinterachslast
Steigungswinkel (Neigung des Fahrzeugs)

lV
lH
l
FN,H,stat

1.12.2.4

(98)
[m]
[m]
[m]
[N]
[]

Statische Vorderachslast FN,V,stat

FN ,V ,stat = G FN , H ,stat
G

Gesamtgewichtskraft Fahrzeug

(99)
[N]

1.13 Kraftschlussbeanspruchung
1.13.1
MR,V
MR,H
Z
rV
rH
1.13.1.1

Antriebsmomente
Antriebsmoment Vorderachse
Antriebsmoment Hinterachse
Zugkraftbedarf, Summe aller Fahrwiderstnde
=FR+FL+FSt+F
Radius Vorderrad (stat. Reifenhalbmesser)
Radius Hinterrad (stat. Reifenhalbmesser

[Nm]
[Nm]
[N]
[m]
[m]

Vorderradantrieb

M R ,V = Z rV

(100)

(MR,H=0)
1.13.1.2

Hinterradantrieb

M R , H = Z rH
(MR,V=0)

(101)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01
1.13.1.3

Allradantrieb

M R ,V = (1 i ) M R = (1 i ) Z rV

(102)

M R , H = i M R = i Z rH

(103)

1.13.2
1.13.2.1

Umfangskrfte
Umfangskrfte Vorderachse FU,V

FU ,V =

1.13.2.2

M R ,V J R ,V

R ,V FR ,V
rV
rV

(104)

Umfangskrfte Hinterachse FU,H

FU ,H =

1.13.2.3

Seite 18
01.04.2006

M R ,H J R ,H

R ,H FR ,H
rH
rH

(105)

Umfangskrfte bei Vorderradantrieb FU,V

x
FU ,V = G + q + FL , X + R ,H x + FR ,H
rH rS ,H

g
FL,X
rH
rS,H

Luftwiderstand in x-Richtung (Fahrtrichtung)


Reifenradius Hinterachse
Schlupf am Rad der Hinterachse
Beschleunigung
Steigung
Gewichtskraft des Fahrzeugs (m*g)

x

q
G

1.13.2.4
rV
rS,V

Umfangskrfte bei Hinterradantrieb FU,H


Reifenradius Vorderachse
Schlupf am Rad der Vorderachse

x
FU ,H = G + q + FL , X + R ,V x + FR ,V
rV rS ,V

(106)

[N]
[m]
[-]
[m/s]
[%]
[N]

[m]
[-]
(107)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

1.13.3
V =

Seite 19
01.04.2006

Kraftschlussbeanspruchung Vorderradantrieb V

FU ,V

(108)

FN ,V

J
+ R ,H x + FL , X + G q + FR ,H
g r r
H
S ,H
V =
r x
h
FN .V ,stat FL ,Z ,V G + * 1
l g
l

(109)

Unbeschleunigte Fahrt in der Ebene:


Unbeschleunigte Steigungsfahrt:

x =0; q=0


x =0

(109a)
(109b)

Grenzsteigung bei geringer Geschwindigkeit (Vorderradantrieb)

qmax

V =

h
1+

lH
l

(109c)

h
h
l

G q + FR ,H
FN ,V ,stat

(109c1)

Beschleunigte Fahrt in der Ebene (Vorderachse)

x
g

lH x h r *

+ 1
l g l l

(109d)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

1.13.4
H =

Seite 20
01.04.2006

Kraftschlussbeanspruchung Hinterradantrieb H

FU , H

(110)

FN , H

J
+ R ,V x + FL , X + G q + FR ,V
g r r
V
S ,V
H =
r x
h
FN . H ,stat FL ,Z ,H + G + (* 1)
l g
l
Unbeschleunigte Fahrt in der Ebene:
Unbeschleunigte Steigungsfahrt:

(111)

x =0; q=0


x =0

(111a)
(111b)

Grenzsteigung bei geringer Geschwindigkeit (Hinterradantrieb):

qmax

H =

lV
l

(111c)

h
1 h
l

G q + FR ,V
FN ,H ,stat

(111c1)

Beschleunigte Fahrt in der Ebene (Hinterachse)

1.13.5

x
g

lV x h r *

+ + 1
l g l l

Kraftschlussbeanspruchung Allradantrieb V+H

Vorderachse

(111d)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

Seite 21
01.04.2006

J R ,V
x FR ,V
rV rS ,V
r x
h
G + * 1
l g
l

(1 i ) (FR + FL + FSt + F )
V =

FN ,V ,stat FL ,Z ,V

(112)

Hinterachse

J R, H
x FR , H
rH rS , H
r x
h
+ G + * 1
l g
l

i (FR + FL + FSt + F )

H =

FN , H , stat FL , Z , H

(112a)

Sonderfall: Groe Steigung --> v klein; x =0


Vorderachse

V =

(1 i ) (FR + FSt ) FR ,V
FN ,V ,stat

(113)

Hinterachse

H =
i

i=

i (FR + FSt ) FR , H
FN , H ,stat

(113a)

bersetzungsverhltnis

M R ,H
F
l
h
= N ,H ,stat = V + q
MR
G cos
l l

(113b)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

Seite 22
01.04.2006

Lngsdynamik (Bremsen)

2.1

Bremsvorgang

2.1.1
tr
tb
ta
tS
tV
vA

Bezeichnungen
Reaktionsdauer
Bettigungsdauer
Ansprechdauer
Schwelldauer
Vollbremsdauer
Ausgangsgeschwindigkeit

2.1.2 Bremsarten (StVZO)


Verzgerungsbremse (Betriebsbremse)
Beharrungsbremse (Motorbremse)

( x <0)
( x =0)

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Version 1.01

Seite 23
01.04.2006

Feststellbremse

2.1.3

(v=0)

Weg S

2.1.3.1

Weg s1 (Reaktionsweg)

s1 = v A (t r + t a )
s1
vA
tr
ta

2.1.3.2

(114)

Reaktionsweg
Ausgangsgeschwindigkeit
Reaktionszeit
Ansprechzeit

[m]
[m/s]
[s]
[s]

Weg s2 (Weg whrend Schwelldauer)

s2 = v A t s +
tS

xv
2.1.3.3

xv 2
tS
6

(115)

Schwelldauer
maximale Bremsverzgerung whrend der Schwellzeit

[s]
[m/s]

Weg s3 (Weg whrend der Vollbremsung)

S3 = v2 tv +
v2
tv
av

xv 2
tv (116)
2

oder

s3 =

v22
2 xv

(116b)

Geschwindigkeit bei Beginn Vollbremsung


[m/s]
= Endgeschwindigkeit nach Schwellzeitende
Vollbremsdauer
[s]
Bremsverzgerung whrend der Vollbremsung [m/s]

2 xv2 2
1
s3 =
v A + t s + v A xv t s
2( xv )
4

vA

2.1.3.4

(117)

Ausgangsgeschwindigkeit
=vA Reaktionsweg =vA Schwellweg

[m/s]

Gesamtanhalteweg s

s = s1 + s 2 + s3
s1
s2
s3

Reaktionsweg
Schwellweg
Weg whrend Vollbremsung

x
t v2

s ges = v A tr + t a + s A + v t s2
2 2 av 24

(118)
[m]
[m]
[m]
ungefhr null

(119)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01
tr
ta
ts
vA
av

Reaktionsdauer
Ansprechdauer
Schwelldauer
Ausgangsgeschwindigkeit
Bremsverzgerung

Seite 24
01.04.2006
[s]
[s]
[s]
[m/s]
[m/s]

t
v A2

sges = v A tr + ta + s +
h
2 2 h g Z

Abbremsung

( x)

z=

(119b)

g
Haftbeiwert

h
2.1.3.5

Minimaler Bremsweg smin

t
v A2

smin = v A tr + ta + s +
2 2 ( xv , max )

av,max

Zmax

Z max =

(119c)

maximale Bremsverzgerung

t
v A2

smin = v A tr + ta + s +
h
2 2 h g zmax

2.1.4

(119a)

(119d)

maximale Abbremsung

( xmax )
g

(119e)

Zeit t

t ges = t r + t a + t s + t v
tges
tr
ta
ts
tv

(120)

Zeit whrend des gesamten Bremsvorgangs


Reaktionszeit
Ansprechzeit
Schwellzeit
Vollbremszeit

oder

t ges = tr + ta +

ts
v
+ A
2 ( xv )

(121)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

2.1.5

Seite 25
01.04.2006

Abbremsung z (DIN 74250)

( x)

z=

(122)

oder

BV + BH B
=
G
G

z=

Bremskraft an der Vorderachse


Bremskraft an der Hinterachse
Gesamtbremskraft

BV
BH
B
2.1.5.1

(123)
[N]
[N]
[N]

Bremsarbeit WB

WB = PB t B
Bremsarbeit
Bremsleistung
Bremsdauer

WB
PB
tB
2.1.5.2

(123a)
[Nm]
[W]
[s]

Bremsleistung PB

PB = ( f R q ) G v

(123b)

oder

x

PB = f R + G v
g

Bremsleistung
[W]
Geflle
Drehmassenzuschlag (=1, falls nicht angegeben)

PB
-q

2.1.5.3

(123c)

Bremskraft B

B = Gz

(124)

oder

B = BV + BH

(124a)

oder

B = FN

(124b)

oder

B = V FN ,V + H FN , H = m x
FN
FN,V
FN,H
V

Radlast
Radlast Vorderachse
Radlast Hinterachse
Haftbeiwert Vorderachse

(124c)
[N]
[N]
[N]
[-]

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01
H
m

Haftbeiwert Hinterachse
Masse Fahrzeug
Bremsverzgerung

x

BV = FU ,V

BV

BH = FU , H

BH

2.1.5.4

h
ideal:

max

2.1.6.1

R ,V

(125)

rV

( M )
R ,H

(126)

rH
[N]
[N]
[N]

Haftwertausnutzung und max

2.1.6

[-]
[kg]
[m/s]

( M )

Bremskraft an der Vorderachse


Bremskraft an der Hinterachse
Gesamtbremskraft

BV
BH
B

Seite 26
01.04.2006

max =

zmax

Haftbeiwert
=1; z=h
Gtegrad

Kraftschlussbeanspruchung
Radlast auf der Vorderachse beim Bremsen

h
h
l
FN ,V = FN ,V ,stat + G z oder FN ,V = G H + z
l
l
l
z

Radlast auf der Hinterachse beim Bremsen

h
h
l
FN , H = FN , H , stat G z oder FN , H = G V z
l
l l
z

Abbremsung

2.1.7

Bremskraftverteilung

2.1.7.1

oder

(128)

Abbremsung

2.1.6.2

BV

BH

(127)

(129)

Ideale Bremskraftverteilung

lH h
+ z

= l
l
h
V
ideal
z
l l

(130)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01
BV

BH

Seite 27
01.04.2006

= N ,V
ideal FN , H

(131)

h
FN ,V ,stat + G z

=
h
ideal FN ,H ,stat G z
l

(132)

oder

BV

BH
Z

Abbremsung

2.1.7.2

Reale Bremskraftverteilung

l h x
h
l

FN ,V = G H + z = G 1 V +
l l g
l l

(133)

l
h
h x
l

FN ,H = G V z = G V
l
l
g
l l

(134)

V =

FU ,V
h
l
G H + z
l
l

H =

FU , H
h
l
G V z
l l

(135)

(136)

FU ,V = V FN ,V

(137)

FU , H = H FN , H

(138)

x
= V
g

2.1.8

l
l
h x
h x
H + H V +
l l g
l l g

(139)

Bremskraftverhltnis i

i=

BH
BV + BH

(139a)

i=

lV h *
h
l l

(139b)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

Seite 28
01.04.2006

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

Seite 29
01.04.2006

3 Querdynamik
3.1

Seitenkrfte und Rckstellmomente

3.1.1

Rckstellmoment MSR infolge Reifennachlauf

M SR = nR FS

(140)

FS
nR
MSR

Seitenkraft
Raddrehzahl
Rckstellmoment

3.1.2

Seitenkraft bei Kurvenfahrt

FS = m y

(140b)

v2
FS = m
R

(140c)

FS = m v

(140d)

y
R
v
v (N)

Seitenbeschleunigung
Bahnradius
Fahrgeschwindigkeit
Bahnwinkelgeschwindigkeit

3.1.3

Seitenbeschleunigung y

y =

[m/s]
[m]
[m/s]
[1/s]

v2
R

(140e)

R
v

Bahnradius
Fahrgeschwindigkeit

[m]
[m/s]

3.1.4

Seitenkrfte u. Rckstellmomente durch Radsturz

FS = FS , + FS ,

(141)

FS
FS

Seitenkraft infolge Schrglauf


Seitenkraft infolge Sturz

3.1.5

berlagerung von Seiten und Umfangskrften

max

FU2 + FS2
(142)
FN

oder

max lngs 2 + quer 2

(143)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

3.1.6
v

Seite 30
01.04.2006

Einspurmodell Vereinfachungen
keine Lngskrfte
Schwerpunkthhe =0
keine Radlastnderung von innen zu auen bei Kurvenfahrt
2 Rder einer Achse werden zu einem Rad in der Mitte zusammengefasst
Schwerpunktgeschwindigkeit [m/s]
Gierwinkel
Giergeschwindigkeit
Schwimmwinkel
(N)
Bahnwinkel

3.1.6.1

Gierwinkel

= +
3.1.6.2

(144)

Schwimmwinkelnderung

fr Vorderachse =
fr Hinterachse = +

3.1.7

 lH
v

+ = v

(145)

= H

(146)

Seitenkraft an der Vorderachse

m v 2 lH
(147)
R
l

3.1.7.2

FS , H

Stationre Kreisfahrt (v=const, R=const)

3.1.7.1

FS ,V =

 lv

FS ,V = FS

lH
l

(147a)

lV
l

(148a)

Seitenkraft an der Hinterachse

m v 2 lV
=
(148)
R
l

FS , H = FS

3.1.8

Ackermannwinkel A
Ackermannbedingung: V=H=0 (Schrglaufwinkel=0)

tan A =
V
H

l
R lH2
2

Schrglaufwinkel an der Vorderachse


Schrglaufwinkel an der Hinterachse

(149)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

3.1.9
V =

Seite 31
01.04.2006

Schrglaufwinkel Vorderachse

m v 2 lH 1

R
l C R ,V

3.1.9.1

(149a)

Schrglaufwinkel Vorderachse (Einspurmodell)


.

V =

lV
v

3.1.10
H =

(149b)

Schrglaufwinkel Hinterachse

m v 2 lV
1

R
l CR ,H

3.1.10.1

(149c)

Schrglaufwinkel Hinterachse (Einspurmodell)


.

H = +

3.1.11
A

lV

(149d)

v
Schwimmwinkel unter Ackermannbedingungen A

lH
l
A H
R
l

3.1.12

(150)

Eigenlenkverhalten nach Olley (1936)

(V H ) > 0 V > H

Untersteuernd

(151a)

(V H ) = 0 V

Neutral

(151b)

bersteuernd

(151c)

= H

(V H ) < 0 V < H

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

V H =

3.1.13

v 2 m lH CR ,H lV C R ,V

R l
CR ,V C R ,H

Seite 32
01.04.2006

(152)

Lenkraddrehung H

H = iS
H

iS

Lenkraddrehung (Lenkwinkel am Lenkrad)


Raddrehung (Lenkwinkel am Rad)
bersetzung Lenkgetriebe

3.2

Radaufhngungen

(153)

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

3.2.1

Lenker und Achsen

Seite 33
01.04.2006

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01

4 Stichwortverzeichnis

Seite 34
01.04.2006

Frontmotor (quer) ................................................ 15

A
G
Abbremsung................................. 14, 23, 24, 25, 26
Abrollumfang....................................................... 15
Achsabstand ......................................................... 17
Ackermannwinkel ................................................ 30
Allradantrieb .................................................. 17, 20
Ansprechdauer ............................................... 22, 23
Ansprechzeit .................................................. 22, 24
Anstrmwinkel....................................................... 6
Antriebsleistung ..................................................... 7
Antriebsmoment Hinterachse............................... 17
Antriebsmoment Vorderachse.............................. 17
Antriebsmomente ................................................. 17

Gegenwind ............................................................. 6
Geometrische Getriebestufung....................... 11, 12
Gesamtachslast..................................................... 16
Gesamtbremskraft.......................................... 24, 25
Gesamtbersetzung .............................................. 11
Gesamtwiderstand.................................................. 7
Getriebe Stufung .................................................. 12
Getriebeauslegung................................................ 10
Gierwinkel ........................................................... 30
Gleitbeiwert ......................................................... 15
H

B
Bahnradius ........................................................... 29
Beharrungsbremse................................................ 22
Beschleunigungsfhigkeit .................................... 14
Beschleunigungswiderstand......................... 4, 7, 12
Bettigungsdauer.................................................. 22
Bremsarbeit .......................................................... 24
Bremskraft............................................................ 25
Bremskraftverhltnis............................................ 27
Bremskraftverteilung ........................................... 26
Bremsleistung ...................................................... 24
Bremsverzgerung ................................... 22, 23, 25
C
cw-Wert................................................................... 4
D
Direkter Gang....................................................... 11
Drehmassen.......................................................... 15
Drehmassenzuschlagsfaktor............................. 7, 14
Drehmomentwandler........................................ 9, 10
Drehzahlverhltnis ............................................... 10
Drehzahlwandler .................................................... 9
Dynamischer Reifenhalbmesser........................... 11
E
Einspurmodell ...................................................... 30
F
Fahrgeschwindigkeit .............................................. 4
Fahrgrenzen.......................................................... 14
Fahrleistungen...................................................... 12
Fahrwiderstnde (Diagramm) ................................ 5
Feststellbremse..................................................... 22
Frontmotor (laengs).............................................. 15

Haftbeiwert ...............................................14, 23, 25


Haftwertausnutzung ............................................. 25
Hinterachsradlast ................................................. 16
Hubvolumen........................................................... 8
I
Ideale Bremskraftverteilung................................. 26
Innere Leistung ...................................................... 8
K
Kennungswandler .................................................. 8
Kraftschlussbeanspruchung ........................... 17, 25
Kraftschlussbeanspruchung Hinterradantrieb ...... 20
Kraftschlussbeanspruchung Vorderradantrieb ..... 19
L
Lngsdynamik...................................................... 22
Lenker und Achsen .............................................. 33
Lenkraddrehung ................................................... 32
Lenkwinkel am Lenkrad ...................................... 32
Lenkwinkel am Rad ............................................. 32
Luftauftrieb .......................................................... 16
Luftauftriebsbeiwert............................................. 16
Luftwiderstand ........................................4, 6, 12, 18
Luftwiderstandsbeiwert.......................................... 4
M
Maximale Steigfhigkeit...................................... 13
Mechanischer Wirkungsgrad ................................. 8
Motorbremse........................................................ 22
Motordrehzahl.................................................. 9, 11
Motorleistung......................................................... 8
Motormoment .................................................... 8, 9

Kraftfahrzeuge 1/2 Formelsammlung


Version 1.01
O
Olley..................................................................... 31
P
Progressive Getriebestufung .......................... 11, 12

Seite 35
01.04.2006
Statische Hinterachslast ....................................... 17
Steigfhigkeit ....................................................... 13
Steigung ........................................................... 6, 13
Steigungswiderstand ...............................4, 6, 12, 13
Steigungswinkel................................................... 17
Stirnflche.............................................................. 4
Sturz..................................................................... 29
T

Q
Querdynamik........................................................ 29

Trgheitsmoment ................................................. 15

R
Radaufhngungen................................................. 32
Raddrehzahl ............................................... 9, 11, 29
Radlast ........................................... 4, 14, 15, 25, 26
Radleistung .................................................. 7, 8, 12
Radleistungsbedarf............................................... 13
Radmoment ........................................................ 7, 9
Radsturz ............................................................... 29
Reaktionsdauer............................................... 22, 23
Reaktionsweg................................................. 22, 23
Reaktionszeit.................................................. 22, 24
Reale Bremskraftverteilung ................................. 26
Reibleistung ........................................................... 8
Reifennachlauf ..................................................... 29
Resultierende Anstrmgeschwindigkeit................. 6
Rollwiderstand ................................................. 4, 12
Rollwiderstandsbeiwert.......................................... 4
Rckenwind ........................................................... 6
Rckstellmoment ................................................. 29
S
Schlupf ................................................. 9, 14, 15, 18
Schrganstrmung.................................................. 6
Schrglauf ............................................................ 29
Schrglaufsteifigkeit .............................................. 4
Schrglaufwinkel ....................................... 4, 30, 31
Schwelldauer.................................................. 22, 23
Schwellweg .......................................................... 23
Schwellzeit..................................................... 22, 24
Schwimmwinkelnderung.................................... 30
Seitenbeschleunigung........................................... 29
Seitenfhrungskraft................................................ 4
Seitenwind.............................................................. 6
Stationre Kreisfahrt ............................................ 30

bersetzung ........................................................... 9
bersetzung iK ..................................................... 10
bersetzung Lenkgetriebe ................................... 32
bersetzungsverhltnis ........................................ 21
bersetzungsverhltnis i...................................... 10
U
Uebersteuerung .................................................... 31
Umfangskraft ................................................. 14, 15
Umfangskrfte ..................................................... 18
Unbeschleunigte Fahrt in der Ebene .............. 19, 20
Unbeschleunigte Steigungsfahrt .................... 19, 20
Untersteuerung..................................................... 31
V
Verlustleistung ................................................. 9, 10
Verzgerungsbremse............................................ 22
Vollbremsdauer.................................................... 22
Vollbremszeit....................................................... 24
Vorderachslast ............................................... 16, 17
W
Windgeschwindigkeit ............................................ 6
Wirkungsgrad Drehmomentwandler.................... 10
Wirkungsgrad K .................................................... 9
Z
Zugkraft ......................................................7, 12, 13
Zugkraftbedarf ............................................... 12, 17