Sie sind auf Seite 1von 83

Industrielle Bildverarbeitung

Industrielle Bildverarbeitung BVA6VO / IBV6VO


(Stand Mrz 2009, Teil 1)

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Prof. (FH) Dipl.-Ing. Kurt Niel 13 Jahre industrielle Ttigkeit - F&E optische Messtechnik vatron, VAI TU Wien Elektrotechnik / Nachrichtentechnik HTL Braunau Nachrichtentechnik, BRG Wels 2001 / 2002 nebenberufliche Lehre an FH-Wels Seit Sommer 2002 hauptberufliche Lehre: Schwerpunkt Industrielle Bildverarbeitung bei AE / SMS / INIF dazu F&E, Projekte
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 2

Industrielle Bildverarbeitung

Prof. (FH) Dipl.-Ing. Kurt Niel Kurt.Niel@fh-wels.at Bro O3-011; Tel.: 72811 - DW 3430 IBV6VO IBV6LB AUT6SE FUP fr AT ETE2VO, LB fr MVT Betreuung Industriepraktikum, Diplomarbeit mit DI (FH) Franz Mayrhofer Skripten: info.fh-wels.at/kniel

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiele von BV-Systemen BECHERKONTROLLE


fr Fa. Linzomatic berprfung nach Waschvorgang Eckdaten 64 Becher / 1 min 1 PC, 4 Kameras, FireWire, Signalisierung, Diffusbeleuchtung Kosten: - HW - SW Summe 12.000, 6.000,- (inkl. Abwicklung) 18.000,-

Amortisation fr Fa. Linzomatik: - nach 3 Jahren

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiele von BV-Systemen Messung der Bandmittenlage / Walzstrasse CENTERLINER Sbelmessung / Walzstrasse CAMBERMECS

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiele von BV-Systemen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiele von BV-Systemen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiele von BV-Systemen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiel fr Forschung: Temperaturkarte

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

Industrielle Bildverarbeitung

Beispiel fr Anwendung: Lichtschnittverfahren

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

10

Industrielle Bildverarbeitung

Was ist Bildverarbeitung?

Menschliches subjektives Sehen


K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO

Maschinelles objektives Sehen


11

Industrielle Bildverarbeitung

Was ist Industrielle Bildverarbeitung?

Entscheidung zu Messwerten Breite, Geschwindigkeit, Lage

Informationsgehalt 380 kByte

Informationsgehalt 4 Byte

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

12

Industrielle Bildverarbeitung

Inhalt Grundlage Mathematik, Optik, Videosignal Komponenten Kamera, Objektiv, Beleuchtung, Bildkarten, Schutzeinrichtung Software Bildaufnahme, Applikation Verfahren Filterung, Kanten, Tiefensehen, Farbe Anwendung Ausblick
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 13

Industrielle Bildverarbeitung Optik Strahlengang Abbildungsgesetz - Linsengleichung Brennweite Blende Tiefenschrfe

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

14

Industrielle Bildverarbeitung Strahlengang Abbildungsgesetz Linsengleichung - Brennweite

Parallel einfallende Lichtstrahlen werden von der Sammellinse zum Brennpunkt umgeleitet.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

15

Industrielle Bildverarbeitung Strahlengang Abbildungsgesetz Linsengleichung - Brennweite

Lichtstrahlen von Quellpunkten (Gegenstand) werden von der Sammellinse auf einen Zielpunkt (Bild) projiziert.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

16

Industrielle Bildverarbeitung Strahlengang Abbildungsgesetz Linsengleichung - Brennweite g Gegenstandsweite b Bildweite f Brennweite G Gre des Gegenstandes B Gre des Bildes B/G = m Abbildungsmastab

Linsengleichung von Descartes (gltig fr dnne Linsen)

1 b

+ =
1 g

1 f

B G

b g
BVA/IBV6VO 17

K. Niel / Mrz 2009

Industrielle Bildverarbeitung Strahlengang Blende

Die Blende deckt einen Teil des auf das Objektiv einfallenden Lichtstromes ab. Durch die Gre der Blende wird die Helligkeit des Bildes eingestellt. D ffnungsdurchmesser der Eintrittspupille

Die Blendenzahl F ist das Verhltnis zwischen dem Strahlungsfluss, der vom Gegenstand auf das Objektiv fllt zum Strahlungsfluss, der vom Objektiv auf das Bild gelangt. Die Blendenzahl F ist das Verhltnis zwischen der Brennweite f und dem ffnungsdurchmesser der Eintrittspupille D.
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 18

Industrielle Bildverarbeitung Strahlengang Blende Tiefenschrfe

ds Durchmesser fr akzeptable Schrfe F Blende offen Tiefenschrfebereiche: TSB bei offener Blende TSB bei kleiner Blende

F Blende kleiner
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 19

Industrielle Bildverarbeitung MATHEMATIK Diskrete Bildkoordinaten und diskrete Geometrie Wichtige Klassen von Operatoren Koordinatentransformationen (Translation, Rotation, Skalierung) Fouriertransformation

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

20

Industrielle Bildverarbeitung Diskrete Bildkoordinaten und diskrete Bildgeometrie Pixel picture element

4 x 4 Pixel

16 x 16 Pixel

64 x 64 Pixel

256 x 256 Pixel

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

21

Industrielle Bildverarbeitung Diskrete Bildkoordinaten und diskrete Bildgeometrie Grauwertstufen

2 Graustufen Binrbild

4 Graustufen

32 Graustufen

256 Graustufen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

22

Industrielle Bildverarbeitung Diskrete Bildkoordinaten und diskrete Bildgeometrie Nachbarschaften Beide schwarzen Regionen: Ein Objekt? Oder zwei Objekte?

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

23

Industrielle Bildverarbeitung Diskrete Bildkoordinaten und diskrete Bildgeometrie Entfernungen Euklidische Distanz DEuklid(P,Q) = ((Qx - Px)2 + (Qy - Py)2)0,5 Dkonst. => Kreis Q -> P

Block- Manhatten-Distanz Dblock = |Qx - Px| + |Qy Py| Dkonst. => Treppe Q -> A, B, C,

Schachbrett-Distanz Dschach = max(|Qx Px|, |Qy Py|)

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

24

Industrielle Bildverarbeitung Wichtige Klassen von Operatoren Der Operator ist eine Funktion, die ein oder mehrere Bilder in ein Ergebnisbild berfhrt. Geometrische z.B. Translation, Rotation, Skalierung Lokale, homogene z.B. Punktoperatoren (Look-Up-Table), Fensteroperatoren (Mittelwertfilter, Kantenoperator) Globale z.B. Fouriertransformation

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

25

Industrielle Bildverarbeitung Koordinatentransformation


Affine Abbildung

X ' m11 Y ' = m 21

m12 X t x + m22 Y t y

Translation Verschiebung in X- oder/und Y-Richtung

Rotation, Skalierung Drehung oder/und Dehnung

Problematik: Ein Pixel wird i.A. auf mehrere abgebildet

Fhrt zu Fehlern bei Bewertung von Objekten (Ort, Gre, Orientierung)


K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 26

Industrielle Bildverarbeitung Fouriertransformation Periodische Signale darstellbar als Summe von Sinus- und KosinusSchwingungen Eindimensionale Signale: Zeitraum Frequenzraum Anwendbar auch fr zweidimensionale Signale (Bilder) Filterung im Frequenzraum

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

27

Industrielle Bildverarbeitung Fouriertransformation Beispiel: Restauration

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

28

Industrielle Bildverarbeitung Bildsegmentierung Schwellwertbildung Binrbild Erosion Dilatation Closing Opening

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

29

Industrielle Bildverarbeitung Bildsegementierung pixelorientierte Bilddarstellung symbolische Darstellung

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

30

Industrielle Bildverarbeitung Segmentierung durch Schwellwertbildung - Binrbild Interessierendes Objekt ist entweder schwarz oder weiss

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

31

Industrielle Bildverarbeitung Segmentierung durch Erosion / Dilatation Morphologische Operationen verndern Form der Objekte Hier im Beispiel mittels 3 x 3 Matrix:

Nur wenn alle Pixel innerhalb der Matrix gesetzt sind, wird im Ergebnisbild das Pixel gesetzt.
K. Niel / Mrz 2009

Wenn mindestens ein Pixel innerhalb der Matrix gesetzt ist, wird im Ergebnisbild das Pixel gesetzt.
BVA/IBV6VO 32

Industrielle Bildverarbeitung Segmentierung durch Closing / Opening Wechselweise Anwendung von Erosion / Dilatation Closing: Kleinere Lcken werden geschlossen. Opening: Kleine Bildstrungen werden entfernt. Operationen sind nicht kommutativ.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

33

Industrielle Bildverarbeitung Sensor CCD-Sensor - Charge Coupled Device CMOS-Sensor Farbaufnahme Auflsung Zeilenkamera History 1969: Erfindung als Speichermedium Ersatz bubble memory 1974: Fairchild Electronics 100 Pixel x 100 Pixel 1979: Erster Einsatz in Astronomie N2 gekhlt 1982: Erste Kompakt-Kamera State of the Art: 4.080 Pixel x 5.440 Pixel; 38,5 mm x 50 mm

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

34

Industrielle Bildverarbeitung Charge Coupled Device Bildpunkte Pixel sind Kondensatoren, die durch einfallenden Lichtstrom aufgeladen werden Bei definierter Belichtungszeit entspricht Ladespannung der Bildhelligkeit Bsp.: Interline-Transfer-Sensor: Pixel werden in selbem Zeitintervall belichtet Auslesevorgang geschieht seriell ber vertikale und ein horizontales Schieberegister Gem Fernsehnorm ist die Interlaced-Auslesung gebruchlicher.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

35

Industrielle Bildverarbeitung CMOS-Sensor

CCD-Sensor mit Auswertetransisitoren Jedes Pixel enthlt noch ein oder mehrere Auswertetransistoren - in CMOS-Technologie Anpassung der Empfindlichkeitscharakteristik Fllfaktor wird kleiner (CCD ca. 90 % CMOS ca. 30 %) hoher Dynamikbereich der Sensoren

Fotodioden-Array Photonenstrom beeinflut Leifhigkeit Kontinuierliche Bildwandlung Keine Belichtungszeit Auslesen eingeschrnkter Bildbereiche mglich Hoher Rauschanteil

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

36

Industrielle Bildverarbeitung Farbaufnahme Pixel knnen keine Farbe (verchiedene Wellenlngen) unterscheiden Hochpreisige Kameras verwenden Prismen zur Aufspaltung in Rot / Grn / Blau Anteile des Bildes sowie drei CCD-Sensoren 3 CCD-Chip Kameras Preiswerte Kameras verwenden Mosaikprismen auf dem Chip; Farbkomponenten werden pixelweise verteilt Verringerung der Auflsung

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

37

Industrielle Bildverarbeitung Auflsung Anzahl der effektiven Pixel horizontal und vertikal Standard 752 Pixel x 582 Pixel An den Rndern sind abgedeckte (blinde) Pixel werden als Referenz fr schwarz herangezogen Achtung: Als Auflsung werden fallweise auch die gesamten Pixelzahlen angegeben

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

38

Industrielle Bildverarbeitung Zeilenkamera Pixelanordnung: n x 1 Zeilenarray bis 8.192 Pixel bis etwa 40 mm Lnge Sehr hohe Ausleseraten 40 MHz

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

39

Industrielle Bildverarbeitung Beleuchtung Unkontrolliertes kontrolliertes Licht Durchlicht / Silhouetten-Projektion Auflicht Diffuse Beleuchtung Hellfeldbeleuchtung Dunkelfeldbeleuchtung Schattenprojektion Strukturierte Beleuchtung Knstliche Lichtquellen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

40

Industrielle Bildverarbeitung Unkontrollieretes Licht bliche Umgebung Tageslicht, knstliche Beleuchtung wechselnde Helligkeiten, Einstrahlwinkel Schatten unterschiedliche Farbspektren unterschiedliche Polarisationswinkel fr einzelne Anwendungsflle einzige Mglichkeit Kontrolliertes Licht Arbeitet interessante Objekteigenschaften heraus Durchleuchtung / Silhouetten-Projektion Auflichtvarianten Gute Beleuchtung ist eine unabdingbare Voraussetzung fr ein gutes (Mess-)Ergebnis.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

41

Industrielle Bildverarbeitung Durchlicht

Objekt ist transparent fr Wellenlngenbereich des jeweiligen Beleuchtungsmittels.


K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 42

Industrielle Bildverarbeitung Silhouetten-Projektion

Objekt wird durch Schattenwirkung abgebildet Binrbild Eignet sich fr przise Vermessung von Teilen.
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 43

Industrielle Bildverarbeitung Auflicht Oberflchenbeschaffenheit des Objektes spielt entscheidende Rolle: Reflexionsgrad, Rauhigkeit, Farbe Diffuse Beleuchtung:

direkt

indirekt

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

44

Industrielle Bildverarbeitung Auflicht -> Beispiel Diffuse Auflichtbeleuchtung

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

45

Industrielle Bildverarbeitung Hellfeld - Dunkelfeld Hellfeld: Anwesenheit reflektierender Teile in dunkler Umgebung Dunkelfeld: Einkerbungen, Kratzer

Hellfeld

Dunkelfeld

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

46

Industrielle Bildverarbeitung Hellfeld Dunkelfeld -> Beispiele Hellfeld Dunkelfeld

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

47

Industrielle Bildverarbeitung Schattenprojektion strukturierte Beleuchtung Schattenprojektion: Grauwerte interessierter Objekte und Hintergrund hnlich Strukturierte Beleuchtung: Konturen und Eigenschaften von 3D-Objekten vermessen

Schattenprojetion

Strukturierte Beleuchtung

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

48

Industrielle Bildverarbeitung Knstliche Lichtquellen Nur bestimmte Lichtquellen fr optische Messtechnik geeignet nicht zB. Glhlampen: Helligkeit schwankt mit 100 Hz; Lichtausbeute gering Leuchtstofflampen helles, homogenes Licht HF-Vorschaltgert (ansonsten Helligkeitsschwankungen) Halogenlampen wegen weiem Licht Kaltlichtquelle mit Gleichstrom betrieben przise Vermessungen Leuchtdioden LED hohe Lebensdauer; pulsbar; IR-LED LASER strukturierte Beleuchtung meist rot

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

49

Industrielle Bildverarbeitung Komponenten Kamera Objektiv Filter Bildkarten Schutzeinrichtungen

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

50

Industrielle Bildverarbeitung Kamera Aufnehmer, Optischer Sensor Summe von Einzelkomponenten: - eigentliche Sensor - Synchronisierlogik - Steuerung Belichtungszeit - Shutter - Auswerteelektronik - Spannungsversorgung - Gehuse - Anschlugewinde fr Objektiv Im berwachungsbereich inkl. Objektiv

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

51

Industrielle Bildverarbeitung Kamera - Spezifikationen Flchen- (Matrix-), Zeilen- (Linescan-) Kamera Analog-, Digital- Kamera Aufnahmeverfahren: Interlaced, Noninterlaced = Progressive Scan Sensortyp: CCD, CMOS, Fotodiodenarray, BW, Color Spezialkameras z.B. Thermovision -40 C bis 1.600 C; delta T ca. 0,1 C; 20.000,- bis 50.000, JAI, SONY, DALSA, KODAK, PULNIX, FLIR, COGNEX, Std. 500,- bis 2.000,- ( 5,- bis 8.000,-)

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

52

Industrielle Bildverarbeitung Kamera - Sensor-Formate CCD-Format 1/4 1/3 1/2 2/3 1 Breite 3,2 mm 4,8 mm 6,4 mm 8,8 mm 12,8 mm Hhe 2,4 mm 3,6 mm 4,8 mm 6,6 mm 9,6 mm Diagonale 4 mm 6 mm 8 mm 11 mm 16 mm

Zoll-Ma korrespondiert mit Aussendurchmesser der Bildaufnahmerhren.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

53

Industrielle Bildverarbeitung Objektiv Projiziert Szene auf Sensorflche C-Mount / CS-Mount In Abstimmung mit verschiedenen CCD-Formaten Nahlinsen / Zwischenringe, Makroobjektiv Verringerung minimale Gegenstandsweite Telezentrisches Objektiv Paralleler Sehstrahleinfall Fischauge- / Superweitwinkleobjektiv Auswahlkriterien von Objektiven: Schrfentiefe, Blendenzahlen, Brennweite, Verzeichnung, mechanische Stabilitt COSMICAR, PENTAX, SCHNEIDER-KREUZNACH, ZEISS, ... Std. 300,- bis 2.000,- (Telezentrisch bis ca. 8.000,-)
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 54

Industrielle Bildverarbeitung Objektiv Projiziert Szene auf Sensorflche C-Mount / CS-Mount In Abstimmung mit verschiedenen CCD-Formaten Nahlinsen / Zwischenringe, Makroobjektiv Verringerung minimale Gegenstandsweite Telezentrisches Objektiv Paralleler Sehstrahleinfall Fischauge- / Superweitwinkleobjektiv Auswahlkriterien von Objektiven: Schrfentiefe, Blendenzahlen, Brennweite, Verzeichnung, mechanische Stabilitt COSMICAR, PENTAX, SCHNEIDER-KREUZNACH, ZEISS, ... Std. 300,- bis 2.000,- (Telezentrisch bis ca. 8.000,-)
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 55

Industrielle Bildverarbeitung Filter Optische Segmentierung auf Grund des Lichtes Wellenlngenfilter: Farbfilter (breitbandig ~ 100 nm) / Interferenzfilter (schmalbandig ~ 10 nm) Tiefpass, Hochpass, Bandpass, Bandsperre Schwingungsrichtung: Polarisationsfilter Grauwertfilter LOT ORIEL, ZEISS, SCHOTT, JENOPTIK,

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

56

Industrielle Bildverarbeitung Bildkarten Framegrabber, stellt aus seriellem Videosignal die Bildinformation als zweidimensionale Matrix dar A/D-Konversion - Bittiefe Kamerasynchronisierung Kameramulitiplexer Bildspeicher (framebuffer) on board oder im Hostsystem DSP machen Vorverarbeitung (ein- oder zweidimensionale Filterung) Datendurchsatzrate 5 MB/s 100 MB/s MATROX, NI, CORECO, LEUTRON,

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

57

Industrielle Bildverarbeitung Bildkarten

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

58

Industrielle Bildverarbeitung Schutzeinrichtungen Schutz der Sensorik vor Umwelteinflsse im Aufnehmerbereich Temperaturstrahlung Rauch, Dampf, Erschtterung, mechanische Ste Regen, Schnee, Wind Khlung (Wasser, Peltier), Heizung Luftvorhaltung PIEPER, SIEMENS, PHILIPS

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

59

Industrielle Bildverarbeitung Software Offline Bildanalyse Algorithmik Komplexe Methoden Testphase Interaktiv Rapid Prototyping Anpassung ohne Spezialisten Einfaches I/O Automatisiert Stand alone Eingebunden in LAN Echtzeit HW-nahe MMI fr Bedienung / Fehlersuche LabView C++ Assembler - DSP

Matlab

LabView NeuroCheck

Bsp.: Matrox MIL Inspector


K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO

MIL Image Library


60

Industrielle Bildverarbeitung Tiefensehen Stereoverfahren (= Parallaxenmethode) Begriffe Abschtzung der Auflsungsgrenzen Monokulare Hinweise Triangulation Laufzeitverfahren

Literatur [1] X. Jiang, H. Bunke; Dreidimensionales Computersehen; Springer 1997; ISBN 3-540-60797-8

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

61

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren

Aus Lageunterschieden von Strukturelementen zweier Bilder derselben Szene wird die Tiefeninformation gewonnen. Pfannenofen Bestimmung des Badniveaus Flssiger Stahl wird in Pfanne gegossen Problem: Bestimmung Hhe des Bades Entfernungswerte an drei Messstellen (C. Koll, BP 2004/05 bei voestalpine)

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

62

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren Standardgeometrie: Lochkamera f Brennweite b Basisline - Beiden Bildebenen identisch - Beiden Optischen Achsen sind parallel - Zeilen der Stereobilder liegen parallel zur Basislinie

Abbildung aus [1]

bf z= b + xl xr
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 63

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren Ausrichten der reellen Bildebene auf das Messobjekt -> bessere Nutzung der Sensorflche Rektifikation von Stereobildern: Reell Neigung der Bildebenen Projektion der Bildebenen I auf die virtuelle Ebene V

Abbildung aus [1]

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

64

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren Epipolare Geometrie: Mchtige Einschrnkung fr mgliche Zuordnungen -> erhebliche Reduktion des Rechenaufwandes Punkt P wandert auf Sehstrahl PCl -> wird im linken Bild auf selben Bildpunkt Il abgebildet -> wandert in rechtem Bild auf Gerade ErIr Suche nach Disparitt muss sich lediglich auf die Geraden ep beschrnken.

Abbildung aus [1] K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 65

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren H Abschtzung der Auflsungsgrenze: Die Auflsungsgrenze ist jener minimale Abstand H, den ein Punkt auf dem Sehstrahl in Richtung der einen Kamera wandern muss, um im Bild der anderen Kamera eine Verschiebung um den Pixelabstand Px hervorzurufen. P P

Px * H 2 H = f *b
b Gltig fr b << H und H << H. Px

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

66

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren Zahlenbeispiele fr Auflsungsgrenzen:


Entfernung zum Objekt Stereoskopisches Messgert menschliches Auge Astronomie 10 m 10 m 300 Lj

Px * H 2 H = f *b
Brennweite 60 mm 20 mm 20 m Punktgre 5,6 m 1 m 1 m EntfernungsAuflsung 0,1 m 77 mm 142 Lj

Basislnge 100 mm 65 mm 300e6 km

Astronomische Entfernungsmae: 1 AE = 149,6 x 106 km (Astronomische Einheit; Radius Erdumlaufbahn) 1 Lj = 9,46 x 1012 km (Lichtjahr) 1 pc = 30,86 x 1012 km (1 Parallaxen Sekunde bei Radius 1 AE).

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

67

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren Schritte zur Auswertung: 1. Definition eines Strukturelements im ersten Bild 2. Finden dieses Strukturelementes im anderen Bild - Template Matching (Finden eines mglichst hnlichen Bildbereiches) - Korrelation der Bildhelligkeit in Zeilenrichtung - bei Einzelspots: Ermittlung des jeweiligen COG (center of gravity Flchenschwerpunkt) in den beiden Bildern 3. Ermittlung der Disparitt (Versatz des Objektes zwischen den Bildern) 4. Mit den Geometriedaten (Brennweite, Basislinie, Pixelgre, Ausrichtungswinkel) Ermittlung der tatschlichen Entfernung des Objektes.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

68

Industrielle Bildverarbeitung Stereoverfahren - Parallaxenverfahren Zusammenfassung der Begriffe Lochkamera Basislinie Standardgeometrie Rektifizierung der realen Geometrie Epipolare Geometrie Disparitt Auflsungsgrenze.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

69

Industrielle Bildverarbeitung Monokulare Hinweise Form aus Schattierung Beziehung zwischen gemessener Bildintenistt / Oberflchenorientierung unter Bercksichtigung der Anordnung von Beleuchtung und Kamera. Rekonstruktion der Flchennormalen Rekonstruktion der Tiefe Photometrisches Stereo

Abbildung aus [1]

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

70

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Projektion von Lichtstrahlen Punkt am Objekt Projektion von Lichtebenen Linie am Objekt Codierter Lichtansatz Projektion binrer Muster Triangulation mit zwei Kameras Kalibrierung.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

71

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Projektion von Lichtstrahlen

Abbildung aus [1]

Aufnahme des Lichtpunktes am Objekt - mittels Zeilenkamera (bis 8096 Pixel) oder - mittels PSD (position sensitive device) Wert je ms Bildgenerierung durch Abtasten des Objektes in x- und y-Richtung.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

72

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Projektion von Lichtebenen

Abbildung aus [1]

Lichtschnittverfahren Bildgenerierung durch Abtasten des Objektes jeweils die Richtung quer zur Lichtschnittebene.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

73

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Codierter Lichtansatz

Abbildung aus [1]

Durch n projizierte Flchenmuster knnen 2n Lichtebenen erzeugt werden Je Pixel wird der Code (Empfangscode) aus der Aufsummierung der zeitlich abfolgenden Flchenprojektionen generiert dieser entspricht der Entferung zur Kamera.
K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 74

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Projektion binrer Muster

Lediglich die Projektion eines Binrbildes erlaubt Bsp. Schachbrettmuster.


K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO

Abbildung aus [1]

75

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation mit zwei Kameras Tiefenbilder aus linker und rechter Kamera Ergebnis nach Integration dreidimensionale Darstellung

Abbildung aus [1]

Verhinderung von Abdeckungen.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

76

Industrielle Bildverarbeitung Triangulation Kalibrierung Entweder Finden der Aufnehmergeometrie Parameter - Abtastungsintervall - Brennweite f - Lage und Orientierung der Kameras im Weltkoordinatensystem - Basislinie b - Gleichung der Lichtebenen im Weltkoordinatensystem Oder Ermittlung der Inversen Transmissionsmatrix - Aufnahme bekannter Kaliebrierkrper - Methode der kleinsten Quadrate.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

77

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren Eigenschaften der Signale Direkte Messung der Laufzeit Laufzeitmessung durch Amplitudenmodulation Laufzeitmessung durch Frequenzmodulation.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

78

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren bersicht

Abbildung aus [1] K. Niel / Mrz 2009 BVA/IBV6VO 79

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren Eigenschaften der Signale Bndelungsfhigkeit Ausbreitungsgeschwindigkeit Reflexionseigenschaft Ausbreitungswinkel bestimmt Auflsungsvermgen Zeitauflsevermgen der Elektronik (Messung der Laufzeit) bestimmt Tiefenauflsung - Bsp. Schall: v = 330 m/s -> 1 cm Tiefen- -> 60 s Zeitauflsung - Bsp. Licht: v = 3 x 108 m/s -> 1 cm Tiefen- -> 67 ps Zeitauflsung.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

80

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren direkte Messung der Laufzeit Radar Ultraschallsensor Lasersensor.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

81

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren Laufzeitmessung durch Amplitudenmodulation Keine Laserimpulse sonder kontinuierliches Laserlicht Lichtleistung wird sinusfrmig mit Frequenz fAM moduliert Es wird Phasenverschiebung zwischen Sende- und Empfangssignal gemessen Eindeutigkeitsbereich nur in halber Wellenlnge von fAM Bsp.: fAM = 17,75 MHz -> Eindeutigkeitsbereich 8,45 m; Bestimmung der Phasenverschiebung mit 12 Bit -> Tiefenauflsung 2,0 mm; Aufnahmezeit im Bereich von Sekunden.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

82

Industrielle Bildverarbeitung Laufzeitverfahren Laufzeitmessung durch Frequenzmodulation Lichtleistung wird dreieck- oder sinusfrmig mit Frequenz fFM moduliert Reflektiertes Signal weist Abweichung in Frequenz etwas von Ausgesandtem Signal auf Schwebungseffekt durch berlagerung Referenztechnik zur Vermeidung der Ermittlung der exakten Frequenzen fFM und f.

K. Niel / Mrz 2009

BVA/IBV6VO

83