DIAGRAMAS DE FASE DE SISTEMAS LINEALES DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Alejandro Lugon 26 de mayo de 2010

1.

Ecuaciones planares: dos dimensiones

Las soluciones del sistema homog eneo: x = ax + by y = cx + dy

se agrupan en tres categor as de acuerdo a las ra ces de la ecuaci on (o polinomio) caracter stica(o) de A: Det(A I ) = 0 esta ecuaci on es un polinomio de segundo grado y por lo tanto tiene 2 ra ces. Estas ra ces pueden ser: 1. Reales y diferentes 2. Reales e iguales 3. Complejos conjugados Cada posibilidad es una categor a. En lo que sigue consideramos det(A) = 0:

1.1.

Ra ces reales diferentes

Sean 1 y 2 dichas ra ces, estas son los valores propios de A. Consideremos a v y w los respectivos vectores propios asociados.

Luego la soluci on ser a: x(t) y (t) es decir x(t) = K1 v1 e1 t + K2 w1 e2 t y (t) = K1 v2 e1 t + K2 w2 e2 t donde las constantes K1 y K2 se determinan con las condiciones iniciales: x0 = x(0) = K1 v1 + K2 w1 y0 = y (0) = K1 v2 + K2 w2 resolviendo estas ecuaciones encontramos1 K1 = K2 w2 x0 w1 y0 w2 v1 w1 v2 v1 y0 v2 x0 = w2 v1 w1 v2 = K1 e1 t v + K2 e2 t w = K1 e1 t v1 v2 + K 2 e 2 t w1 w2

Para cada vector propio tenemos un subespacio invariante (una recta que pasa por el origen): Tv = {rv |r R} = {(x, y )|yv1 xv2 = 0} Tw = {rw|r R} = {(x, y )|yw1 xw2 = 0} de manera que si la condici on inicial pertenece a uno de estos subespacios toda la soluci on tambi en pertenecer a. Por ejemplo si (x0 , y0 ) Tv entonces v1 y0 v2 x0 = 0, esto implica que K2 = 0 y que la soluci on particular es:

x(t) = K1 v1 e1 t y (t) = K1 v2 e1 t de donde podemos calcular: v1 y (t) v2 x(t) = 0

1

El denominador no es nulo porque v y w son linealmente independientes (no paralelos).

y vericar que para todo t: (x(t), y (t)) Tv De igual manera se puede proceder con Tw . Los subespacios invariantes ser an convergentes o divergentes seg un el valor propio asociado sea negativo o positivo. Si los dos valores propios son negativos tendremos dos subespacios invariantes convergentes, el equilibrio ser a un nodo (asint oticamente) estable como en 1a2 . Si un valor propio es positivo y el otro negativo tendremos un subespacio invariante divergente y otro convergente, el equilibrio ser a tipo silla como en 1b. Algunas veces se reere a este tipo de equilibrio como condicionalmente estable. Si los dos valores propios son positivos tendremos dos subespacios invariantes divergentes, el equilibrio ser a un nodo inestable como en 1c.

1.2.

Ra ces reales iguales

Sea = 0 el valor de dicha ra z y v el vector propio asociado3 . Podemos conseguir otro vector propio generalizadow resolviendo el sistema (A I )w = v (v y W son linelamente independientes)
En este y todos los diagramas siguientes, el punto central corresponde al equilibrio (0, 0) y los ejes coordenados X Y no se dibujan para dar claridad al esquema. 3 No consideramos el caso especial en el cual podemos encontrar dos vectores propios linealmente independientes asociados a .
2

Con estos dos vectores la soluci on buscada es: x(t) y (t) = K1 et v + K2 et (w + tv ) = (K1 v + K2 w)et + (K2 v )tet = es decir x(t) = (K1 v1 + K2 w1 )et + K2 v1 tet y (t) = (K1 v2 + K2 w2 )et + K2 v2 tet donde las constantes K1 y K2 se determinan con las condiciones iniciales: x0 = x(0) = K1 v1 + K2 w1 y0 = y (0) = K1 v2 + K2 w2 resolviendo estas ecuaciones encontramos K1 = K2 Dados (x0 , y0 ) la soluci on particular es: x(t) = x0 et + v1 y0 v2 x0 v1 tet w2 v1 w1 v2 v1 y0 v2 x0 y (t) = y0 et + v2 tet w2 v1 w1 v2 w2 x0 w1 y0 w2 v1 w1 v2 v1 y0 v2 x0 = w2 v1 w1 v2 K1 v1 + K2 w1 K1 v2 + K2 w2 et + K2 v1 K2 v2 tet

Para este caso solo hay un subespacio invariante determinado por el vector v : Tv = {(x, y )|yv1 xv2 = 0} Nuevamente si (x0 , y0 ) Tv : v1 y0 v2 x0 = 0, K2 = 0 y la soluci on particular es:

x(t) = K1 v1 e1 t y (t) = K1 v2 e1 t

de donde podemos calcular: v1 y (t) v2 x(t) = 0 y vericar que para todo t: (x(t), y (t)) Tv El subespacio invariante sera convergente o divergente seg un el valor propio doble sea negativo o positivo. Si el valor propio es positivo tendremos un subespacio invariante divergente, el equilibrio ser a un nodo inestable como en 2a o 2c. Si el valor propio es negativo tendremos un subespacio invariante convergente, el equilibrio ser a un nodo (asint oticamente) estable como en 2b o 2d.

1.3.

Ra ces complejas conjugadas

Sean + i y i las ra ces del polinomio caracter stico. En general estos no tienen vectores propios reales asociados a ellos, pero si podemos encontrar v y w vectores linealmente

independientes, tales que: Av = v w Aw = v + w La soluci on es x(t) = K1 et Cos(t) + K2 et Sen(t) y (t) = L1 et Cos(t) + L2 et Sen(t) para ciertas constantes K1 , K2 , L1 y L2 . En este caso no se tienen subespacios invariantes. Las trayectorias de las soluciones son oscilantes alrededor del equilibrio. Si = 0 las soluciones ser an espirales el pticas, la estabilidad est a determinada por el signo de , si es negativo tendremos un equilibrio asint oticamente estable, c omo en 3c, si es positivo tendremos un equilibrio inestable, como en 3b. Si = 0 las soluciones ser an ciclos cerrados el pticos y el equilibrio ser a estable pero no asint oticamente estable, como en 3a. En todos los casos el sentido del giro se puede determinar con el signo de x evaluado en el punto (0, 1): x |(0,1) = b, si b > 0 entonces x |(0,1) > 0 y el sentido es horario, como en 3a, 3b y 3c, si b < 0 entonces x |(0,1) < 0 y el sentido es antihorario4 .

En 3a las l neas punteadas corresponden a los ejes de la elipse.

Si b = 0 no se tienen ra ces complejas.