Robtica Mvil

En los ltimos aos, el rea de los robots mviles ha tenido una importante actividad y desarrollo, ya que ha sido el sistema preferido por investigadores en las reas de Inteligencia Artificial, Control Inteligente e Instrumentacin. Debido a su movilidad y manipulacin, eventualmente podran reemplazar a los humanos en sistemas de manufactura y servicios industriales.

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Robots mviles
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Este tipo de robots tienen un gran rango de aplicaciones generalmente no industriales, se pueden clasificar segn el tipo de medio que usan para movilizarse as:

Ruedas

Oruga

Patas

otros

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Robots con ruedas

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Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones prcticas, son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga que pueden transportar es mayor que la que pueden soportar otros tipos de robots mviles

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Robots con ruedas

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A esto se puede aadir el que se pueden utilizar vehculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas

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Configuraciones Dirigidor de Ackerman

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Traccin de Triciclo

El problema fundamental de este tipo de configuracin, radica en que el centro de gravedad de la plataforma tiende a moverse lejos de la rueda anterior cuando cruza por un declive, ocasionando la perdida de traccin

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Manejador Sincrnico

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Vehculos de Mltiples Grados de Libertad

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Vehculos de Mltiples Grados de Libertad con Enlace Flexible

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Vehculos Tipo Oruga

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Vehculos de Traccin Diferencial

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Robots con Patas

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Potencialmente los robots con patas pueden superar, con mayor facilidad que los otros, los problemas de los terrenos irregulares

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Robots con Patas

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Segn el nmero de patas del robot, se pueden denominar cuadrpedos, hexpodos, octpodos. Existen tambin diferentes variaciones de diseos de patas.

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Cuadrpedos
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Los cuadrpedos tienen personalidad propia y difieren mucho del resto; este tipo de robots tienen mucho parecido con las mascotas que los humanos emplean (gatos, perros, etc.) por lo que son muy amigables y tienen mucha aceptacin entre el pblico en general.

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Robots sin patas

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Los robots sin patas son conocidos como robots gusanos o robots serpientes. Estos no son tan veloces ni tan giles como los que tienen patas, pero tienen una serie de ventajas que justifican su investigacin Al tener una forma alargada, pueden penetrar por sitios a los que otro tipo de robot no tiene acceso

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X-VEAAT Robot

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Simulacin
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La mayora de proyectos que involucra la investigacin con robots mviles cuentan con herramientas sofisticadas de simulacin Mediante simulacin se pueden probar diferentes algoritmos de control de alto y bajo nivel antes de implantarlos en el robot mvil
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Simulador Pionero1

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Navegacin de robots mviles

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Medicin:

Sensar el entorno Detectar objetos Ingresar comandos de usuario Modelacin: Mapa del entorno Modelo de objetos Mapa de caminos Percepcin: Buscar caminos Detectar situaciones de colisin Conocer el mapa Planeacin: Descomponer las tareas en subtareas Seleccionar caminos Escoger alternativas cuando el camino es bloqueado Accin: Navegar Atravesar caminos evitando colisiones Control en base al modelo cinemtico o dinmico del robot.
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Sistemas de Gua
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Son sistemas que cuentan con trayectorias predeterminadas. Algunos de estos sistemas almacenan una red de trayectorias en forma grfica

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Odometra
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La odometra es el clculo de la posicin y orientacin del robot mvil. Para corregir los problemas de los robots con caminos definidos, algunos robots siguen un camino preprogramado, utilizando marcas en el piso para corregir su posicin, algunos utilizan rayos lser o colocan marcas a lo largo de su trayectoria.
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Faros
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Son similares a los controles remotos de TV, es decir utilizan seales infrarrojas, por lo tanto el robot tiene sobre si un sensor infrarrojo de 180 con el cual detecta los faros y corrige su trayectoria

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Mapas de Medio Ambiente, Modelos y Estructura de Datos

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Planeacin del Camino

1.

2. 3.

4.

Encontrar un camino en el medioambiente de trabajo del robot, donde pueda navegar libremente sin chocar con ningn objeto. Manejar la incertidumbre en el modelo sensado y los errores en la ejecucin del camino. Minimizar la posibilidad de un impacto con los objetos en el rea de visin de los sensores del robot mvil, ubicando al robot lejos de los objetos. Encontrar el camino ptimo para el robot mvil, desde su inicio hasta llegar a su meta.

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Mtodos de Posicionamiento
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De lo disentido en la seccin anterior, se concluye que se pueden aplicar diferentes mtodos de posicionamiento, de acuerdo a la forma en que el robot mvil est navegando. As, para corregir su posicin podra utilizarse por ejemplo encoders, correccin interna del error de posicin, elementos auxiliares de navegacin, sistemas de triangulacin, etc.

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Caminando

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Saluda

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De cabeza

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Hexpodo

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Gusano

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Laberinto

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Conclusin
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Seguir trabajando en este fascinante campo que ocupar un sitio muy importante por muchos aos Nosotros somos nuestra nica limitacin Si pueden soarlo, pueden hacerlo
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