CINEMTICA DE LA PARTCULA Conceptos bsicos: Partcula; es un cuerpo uniforme, que en la realidad no existe y que corresponde a la idealizacin matemtica de un objeto

cuyas dimensiones y orientacin en el espacio son despreciables para la descripcin particular del movimiento. Sistema de referencia; es un cuerpo respecto del cual se describe el movimiento de otro u otros cuerpos. Al cuerpo rgido suponemos unida una terna de ejes fundamentales (por ejemplo un sistema de ejes cartesianos). Posicin; es el punto del espacio referido a un sistema de referencia. Vector posicin; es el vector que une el origen O del sistema de referencia con el punto P del espacio en el cual est la partcula. Para el sistema ortogonal cartesiano x, y, z el vector posicin se identifica por el tro ordenado (x,y,z) Movimiento; es un concepto relativo pues depende del sistema de referencia. Se puede definir como el cambio de posicin de la partcula en el tiempo, respecto de un punto o sistema de referencia considerado fijo. Trayectoria; es la curva descrita por la partcula durante su movimiento.

Descripcin del movimiento de una partcula referida a diferentes sistemas de coordenadas cartesianas, normales y tangenciales Estudiar el movimiento de un cuerpo quiere decir determinar su posicin en el espacio en funcin del tiempo, pero para ello necesitaremos un sistema de referencia. En el espacio puntual eucldeo de la Mecnica Clsica un sistema de referencia (o, simplemente, referencial) queda definido por los elementos siguientes: un origen O, que es un punto del espacio fsico.

una base vectorial del espacio vectorial asociado a dicho espacio fsico. A medida que el incremento de tiempo entre dos instantes se torna

infinitesimal, el desplazamiento correspondiente tiende a ser tangente a la curva, como muestra la Figura.

As que podemos definir el siguiente vector que es tangente a la curva:

Es fcil ver que, por la definicin de coordenada curvilnea s, este vector tangente es un versor o vector unitario, ya que:

Es inmediata la demostracin de que la velocidad siempre est dirigida segn la tangente:

Observar que esto es coherente con que

Sea el mdulo con signo de la velocidad. El signo depender de cmo orientemos el vector tangente t.

El empleo de componentes tangencial y normal son las que se usan con mayor frecuencia cuando la partcula de inters viaja a lo largo de una trayectoria circular, o cuando se va a determinar el radio de curvatura. Hay que recordar que un vector unitario es tangente a la trayectoria de la partcula (y, en consecuencia se alinea con la velocidad) mientras que el otro vector unitario apunta a lo largo de la normal a la trayectoria y siempre est dirigido hacia su centro de curvatura. Cuando se mueve la partcula, las direcciones de los dos vectores unitarios se encuentran en constante cambio.

La componente tangencial de la aceleracin mide la razn de cambio de la velocidad at = dv/dt. Se deduce que cuando at es constante, es posible utilizar las ecuaciones para el movimiento uniformemente acelerado con la aceleracin igual a at. Adems, cuando una partcula se mueve a velocidad constante se tiene que at = 0 y la aceleracin de la partcula se reduce a su componente normal. La componente normal de la aceleracin siempre est dirigida hacia el centro de la curvatura de la trayectoria de la partcula, y su magnitud es a n = v2/p. Por consiguiente, la componente normal se determina con facilidad si se conoce la velocidad de la partcula y el radio de curvatura p de la trayectoria. De manera inversa, cuando se conoce la velocidad y la aceleracin normal de la particula, es posible obtener el radio de curvatura de la trayectoria al resolver esta ecuacin para p.

Cinemtica del movimiento relativo a una partcula La cinemtica corresponde al estudio de la geometra del movimiento. Se utiliza para relacionar el desplazamiento. La velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento.

La cintica es el estudio de la relacin que existe entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo. La cintica se utiliza para predecir el movimiento ocasionado por fuerzas dadas, o para determinar las fuerzas que se requieren para producir un movimiento especfico. Movimiento relativo es el cambio de posicin respecto de un sistema de referencia que a su vez se mueve respecto a otro sistema de referencia. No se puede hablar de un sistema de referencia absoluto ya que no se conoce un punto fijo en el espacio que pueda ser elegido como origen de dicho sistema. Por tanto, el movimiento tiene carcter relativo. El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema de referencia o referencial particular escogido por el observador. Puesto que diferentes observadores pueden utilizar referenciales distintos, es importante relacionar las observaciones realizadas por aquellos. A efectos prcticos, podemos distinguir dos modalidades de movimiento relativo:

Movimiento relativo entre dos partculas en un mismo referencial. Consideremos dos partculas, A y B, que se mueven en el espacio y

sean

sus vectores de posicin con respecto al origen O de un referencial

dado. Las velocidades de A y B medidas en ese referencial sern

(1) Los vectores de posicin (relativa) de la partcula B con respecto a la A y de la A con respecto a la B estn definidos por (2) y las velocidades (relativas) de B con respecto a A y de A con respecto a B son

(3) Puesto que , tambin resulta que , de modo

que las velocidades relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B son iguales y opuestas. Efectuando las derivadas (3), resulta

(4) O sea que (5) De modo que obtendremos la velocidad relativa entre las dos partculas restando vectorialmente sus velocidades con respecto a un mismo referencial (Oxyz en la figura). Derivando de nuevo las expresiones (5) tenemos para las aceleraciones relativas

(6) Los primeros miembros de (6) son las aceleraciones relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B. Los otros trminos son las aceleraciones de A y de B con respecto a un mismo observador Oxyz. Tenemos (7) Siguindose para las aceleraciones relativas la misma regla que para las velocidades.

Movimiento relativo de una partcula en dos referenciales En este caso, el movimiento relativo hace referencia al que presenta una

partcula con respecto a un sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo. El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslacin, una rotacin o una combinacin de ambas (movimiento rototraslatorio).

Velocidad La velocidad de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su

velocidad expresin:

en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante esta

Siendo: la velocidad de la partcula en el referencial fijo (velocidad absoluta). la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa), la velocidad del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin), la velocidad angular del referencial mvil respecto del referencial fijo (velocidad angular de arrastre), la velocidad de arrastre de rotacin. Los dos ltimos trminos representan la velocidad de arrastre total, de modo que podemos escribir

Que coincide con la velocidad correspondiente un punto de un slido rgido en movimiento. Podemos expresar la velocidad de la partcula en el referencial fijo en la forma

Aceleracin La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su

aceleracin expresin:

en un referencial mvil o relativo estn relacionadas mediante la

siendo: la aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta). la aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa), la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa), la aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin), la aceleracin tangencial (arrastre de rotacin), la aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin), la aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis.

Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es, si y , su aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de

arrastre, que viene dada por

Que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en movimiento. Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial fijo en la forma

Traslacin solamente La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un

referencial mvil o relativo,

, estn relacionadas mediante la expresin:

Solo rotacin La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y en un

referencial mvil o relativo,

, estn relacionadas mediante la expresin:

TIPOS DE MOVIMIENTO DEL CUERPO RGIDO

Traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo En el plano, un cuerpo puede moverse de tres formas diferentes: traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo y movimiento plano general. Traslacin Un cuerpo est en traslacin si todas las partculas (puntos) que lo componen describen la misma trayectoria. La traslacin puede ser rectilnea o curvilnea. [Fig. 3-1].

Figura 3-1 (a) Traslacin rectilnea

Figura 3-1 (b) Traslacin curvilnea

Una caracterstica del movimiento de traslacin es que cualquier recta, considerada como perteneciente al cuerpo, permanece siempre en la misma direccin. Esto se puede apreciar en la figura 3-1 donde la recta AB es paralela a la recta AB. Rotacin Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo. La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad angular , que es un vector de carcter deslizante y situado

sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo.

La rotacin tambin puede ser oscilatoria. Los giros son completos slo cuando la energa es lo suficientemente alta.

En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su eje (como en la unidad de revoluciones por minuto) Cuando cada partcula del cuerpo se mueve en un plano perpendicular al eje y describe una circunferencia cuyo radio es su distancia al eje, el cuerpo est en rotacin alrededor de ese eje [Fig. 3-2].

Figura 3-2 Se puede apreciar que todas las partculas equidistantes del eje describen idnticas trayectorias; por esto es frecuente tomar una lmina representativa en cambio de todo el cuerpo; as el movimiento se puede considerar como un movimiento plano que normalmente se denomina rotacin alrededor de un punto fijo (interseccin del eje con la lmina representativa del cuerpo). Sin embargo no se debe perder de vista que la rotacin es alrededor de un eje fijo. Ejemplo Movimiento alrededor de un eje fijo Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotacin es el eje z. Sea A un punto del cuerpo rgido y la velocidad de A, su vector de posicin, [Fig. 3-6]. Como se sabe,

, es tangente a la trayectoria y sta est contenida en un

plano perpendicular al eje de rotacin. El desplazamiento angular de la recta OA se denota por y su velocidad angular por .

(a) Figura 3-6

(b)

Al vector contenido en el eje de rotacin

, se le define como el vector

velocidad angular. Si la rotacin es en sentido antihorario vista desde el eje positivo, el vector velocidad angular se considera positivo, de otra forma es negativo. Cuando se considera una lmina representativa del cuerpo en rotacin, [Fig. 3-6b] sale del

plano si es positivo y entra si es negativo; como de cualquier manera el vector se ve como un punto, la velocidad angular se representa por medio de un arco circular indicando con una cabeza de flecha el sentido de rotacin. Sin embargo no se debe perder de vista que el vector velocidad angular entra o sale del plano del dibujo. Volviendo a la figura 3-6a y recordando que la velocidad de A es

Y teniendo en cuenta que

se tiene que:

Notando que direccin del vector

y que la direccin de

coincide con la

; se define vectorialmente la velocidad de A como

Puesto que tambin

Se puede generalizar que la derivada de un vector cuerpo que rota alrededor de un eje fijo es

que pertenece a un

La aceleracin de A es por definicin

De la ecuacin ,

entonces

Donde

es la aceleracin angular del cuerpo.

El vector aceleracin angular tiene el mismo sentido de la velocidad angular si sta aumenta y sentido contrario si tiende a disminuir. La ecuacin [3-6] expresa que la aceleracin de una partcula que pertenece a un cuerpo que rota alrededor de un eje fijo tiene dos componentes: una tangencial y una

normal

. Las magnitudes De estas componentes son respectivamente

Donde res la distancia perpendicular de la partcula al eje de rotacin. Ambas componentes estn en el plano del movimiento. Esta es la razn por la cual el movimiento se puede considerar como un movimiento en el plano.

Traslacin y rotacin alrededor de un punto fijo Movimiento de un cuerpo rgido alrededor de un punto fijo. Para analizar el movimiento de un punto B de un cuerpo en rotacin alrededor de un punto fijo O, es posible seguir los pasos siguientes: 1. Determinar el vector de posicin r que conecta el punto fijo O con el punto B. 2. Determinar la velocidad angular referencia fijo. La velocidad angular del cuerpo con respecto a un sistema de se obtendr muchas veces al sumar dos

velocidades angulares componentes W 1 y W2. 3. Calcular la velocidad B utilizando la ecuacin

Su clculo casi siempre se facilitar si se expresa el producto vectorial como un determinante. 4. Determinar la aceleracin angular representa la razn de cambio
OXYZ

del cuerpo. La aceleracin angular del vector con respecto a un sistema

de referencia fijo OXYZ y refleja un cambio en la magnitud y un cambio en la direccin de la velocidad angular. Sin embargo, al calcular se encuentra que es conveniente calcular primero la razn de cambio ()Oxyz de ecuacin de la leccin anterior para obtener . Se escribir =()OXYZ =()Oxyz + x Donde es la velocidad angular del sistema de referencia en rotacin Oxyz. 5. Calcular la aceleracin de B utilizando la ecuacin a= r+ ( ) ) representa la velocidad del el clculo del primer producto con respecto a

un sistema de referencia en rotacin Oxyz de su eleccin, y al utilizar la

Observamos que el producto vectorial ( punto B que se calculo anteriormente. Adems,

vectorial en la ecuacin anterior se facilitar si se expresa este producto en forma de determinante. Recordemos que, como en el caso del movimiento plano de un cuerpo rgido, el eje de rotacin instantneo no puede utilizarse para determinar aceleraciones.

Movimiento general de un cuerpo rgido. El movimiento general de un cuerpo rgido puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin tomamos en cuenta lo siguiente:

a) En la parte de traslacin del movimiento, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad
A

a la velocidad y la misma aceleracin aA que el punto

A del cuerpo que se ha elegido como el punto de referencia. b) En la parte de rotacin del movimiento se supone que el mismo punto de referencia A es un punto fijo.

Velocidad y aceleracin de un cuerpo rgido

Para determinar la velocidad de un punto B del cuerpo rgido cuando se conoce la velocidad
A

del punto de referencia A y la velocidad angular

A

del

cuerpo, simplemente se suma alrededor de A:

a la velocidad

A/B

B/A

de B en su rotacin

B=

A+

B/A

Como se indic antes, el clculo del producto vectorial casi siempre se facilitar si se expresa en forma de determinante. La ecuacin anterior tambin se puede utilizar para determinar la magnitud de
B

cuando se conoce su direccin, incluso si se desconoce

. Si bien las tres

ecuaciones escalares correspondientes son linealmente dependientes y las componentes de encontrar

A

no estn determinadas, stas pueden eliminarse y es posible

utilizando una combinacin lineal apropiada de las tres ecuaciones.

De manera alternativa, es factible asignar un valor arbitrario a una de las componentes de y resolver las ecuaciones para
A.

Sin embargo, es necesario

buscar una ecuacin adicional para determinar los valores verdaderos de las componentes de .

Para determinar la aceleracin de un punto B del cuerpo rgido cuando se conoce la aceleracin aA del punto de referencia A y la aceleracin angular del cuerpo, simplemente se suma aA a la aceleracin de B en su rotacin en torno a A, como se expresa mediante la ecuacin de calculo de aceleracin de B. aB = aA +
B/A

B/A) B/A)

Observamos que el producto vectorial

representa la velocidad

B/A

de B relativa a A y es posible que ya se haya calculado como parte del clculo de

B.

Tambin es importante recordar que el clculo de los otros dos productos

vectoriales se facilitar si se expresan estos productos en forma de determinantes.

Tambin es posible utilizar las tres ecuaciones escalares asociadas con la ecuacin anterior para determinar la magnitud de aB cuando se conoce su direccin, incluso si se desconoce y . Si bien las componentes de y estn indeterminadas, se pueden asignar valores arbitrarios a una de las componentes de y a una de las componentes de y resolver la ecuacin para aB.

INTRODUCCIN

Histricamente la mecnica es una de las primeras ciencias exactas de la naturaleza y por lo tanto es un paradigma de toda actividad cientfica. En esta asignacin introduciremos los elementos matemticos bsicos para la descripcin del movimiento de una partcula. La parte de una teora fsica que introduce el lenguaje necesario para la descripcin de los fenmenos que estudia se llama la Cinemtica. Todo fenmeno que se encuentra dentro del rango de aplicacin de la Teora debe ser expresable en dicho lenguaje. As, la Cinemtica de las Partculas Materiales debe ser capaz de describir cualquier movimiento posible de una partcula en el espacio tridimensional. El segundo elemento bsico presente en cualquier teora fsica es la Dinmica. Ella establece las leyes que obedecen los fenmenos fsicos. En particular, la Dinmica de las partculas Materiales nos permitir determinar, en una situacin dada, cul de todos los movimientos cinemticamente posibles seguir la partcula en cuestin. El nacimiento de la cinemtica moderna tiene lugar con la alocucin de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la Academia Real de las Ciencias de Pars. Fue all cuando defini la nocin de aceleracin y mostr cmo es posible deducirla de la velocidad instantnea con la ayuda de un simple procedimiento de clculo diferencial. En la segunda mitad del siglo XVIII se produjeron ms contribuciones por Jean Le Rond d'Alembert, Leonhard Euler y Andr-Marie Ampre y

continuaron con el enunciado de la ley fundamental del centro instantneo de rotacin en el movimiento plano, de Daniel Bernoulli (1700-1782). El vocablo cinemtica fue creado por Andr-Marie Ampre (1775-1836), quien delimit el contenido de esta disciplina y aclar su posicin dentro del campo de la mecnica. Desde entonces y hasta nuestros das la cinemtica ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia.

CONCLUSIN El cuerpo rgido es un modelo ideal que se utiliza para realizar estudios de cinemtica y de mecnica. Sin embargo, en la prctica, todos los cuerpos se deforman, aunque sea de forma mnima, al ser sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las mquinas y las estructuras reales nunca pueden ser consideradas absolutamente rgidas.

Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rgido. La traslacin consiste en el traslado del cuerpo, de manera que, en cada instante, las partculas que lo forman mantienen la misma velocidad y aceleracin.

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleracin angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen iguales velocidades.