Sistemas de Primer y Segundo Orden

Oscar Duarte Facultad de Ingenier a Universidad Nacional de Colombia

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Sistema Continuo. 1 Orden

Un sistema continuo de primer orden, cuya funcin de transferencia es 1 F (s) = s+a Se estimula con un paso unitario (t), (C.I. = 0), la respuesta y (t) es: 1 1 1/a 1/a = + Y (s) = F (s)U (s) = (s + a) s s s+a 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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er

Sistema Continuo. 1 Orden

y (t) 2 1 1 2 3 4 t

er

Figura 1: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 1, polo en s = 1 1 y (t) = (1 eat )(t) a

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Sistema Continuo. 1 Orden

y (t) 1 1 2 3 4 t

er

Figura 2: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 1 , polo en s = 1 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Sistema Continuo. 1 Orden

y (t) 1 1 2 3 4 t

er

Figura 3: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 2 , polo en s = 2 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Sistema Continuo. 1 Orden

y (t) 1 1 2 3 4 t

er

Figura 4: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, a = 3 , polo en s = 3 1 y (t) = (1 eat )(t) a
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Sistema Continuo. 1 Orden

Regin de Estabilidad 0 Figura 5: Regiones de estabilidad e inestabilidad para un sistema continuo de primer orden 1 y (t) = (1 eat )(t) a Regin de Inestabilidad

er

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Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin: tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 %. Para el caso del sistema continuo de primer orden, este tiempo tas que satisface: 1 y (t) = (1 eat )(t) a e
atas

= 0.05

tas

ln 0.05 = a

tas = 3/a

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Tiempo de Asentamiento
y (t) y = t 1/a 67 % 1/a t

Figura 6: Respuesta al paso de un sistema continuo de primer orden, polo en a 1 y (t) = (1 eat )(t) a

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Tiempo de Asentamiento
tas 3/a a 0

Figura 7: Regin de tiempo de asentamiento mximo para un sistema continuo de primer orden

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Sistema Discreto. 1 Orden

Un sistema discreto de primer orden, cuya funcin de transferencia es 1 F (s) = z+a Se estimula con un paso unitario (k ), (C.I. = 0) z 1 Y (z ) = F (z )U (z ) = = (z + a) (z 1) z/(1 + a) z/(1 + a) Y (z ) = (z 1) z+a

er

1 (1 (a)k )(k ) y (k ) = (1 + a)

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Sistema Discreto. 1 Orden

3 y (t) 2 1

er

t 4

Figura 8: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5
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Sistema Discreto. 1 Orden

er

y (t) 2 1

t 4

Figura 9: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = .5, polo en s = .5

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Sistema Discreto. 1 Orden

er

y (t) 2 1

t 4

Figura 10: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = .5, polo en s = .5
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Sistema Discreto. 1 Orden

y (t) 2 1

er

1 2

t 1 2 3 4

Figura 11: Respuesta al paso de un sistema discreto de primer orden, a = 1.5, polo en s = 1.5

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Sistema Discreto. 1 Orden

Inestabilidad Estabilidad Inestabilidad 1 0 1 Alternante No Alternante 0 Figura 12: Regiones de estabilidad e inestabilidad para un sistema discreto de primer orden

er

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Tiempo de Asentamiento
tiempo de asentamiento o tiempo de estabilizacin: tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 %. Para el caso del sistema discreto de primer orden, este tiempo tas que satisface: 1 y (k ) = (1 (a)k )(k ) (1 + a) (| a|)
kas

= 0.05

kas

ln 0.05 = ln(|a|)

kas

3 = ln(|a|)
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Tiempo de Asentamiento
kas 3/ ln |a| a a 1 0 1 Figura 13: Regiones de tiempo de asentamiento mximo para un sistema discreto de primer orden

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Sistema Continuo. 2 Orden

Un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin de transferencia es n F (s) = 2 2 s + 2n s + n Los polos de la funcin de transferencia sern: p1,2 = 2n
2 2 4 2 n n = n 2

2 1

Si | | < 1, el radical es negativo, y los polos resultan ser complejos conjugados: p1,2 = n jn 1 2

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Sistema Continuo. 2 Orden

n
n
n

Im(s) jn 1 2 Re(s)

jn

1 2

Figura 14: Ubicacin de los polos de un sistema continuo de segundo orden, con polos complejos

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Sistema Continuo. 2 Orden

n F (s) = 2 2 s + 2n s + n La distancia de los polos al origen (la magnitud del complejo) es justamente n : d=
2 (1 2 ) = (n )2 + n n

Adems, el coseno del ngulo formado con el semieje real negativo, es justamente : n cos = = n
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Sistema Continuo. 2 Orden

Se estimula el sistema con un paso unitario (t), (C.I. = 0), la respuesta y (t) es: 1 n Y (s) = F (s)U (s) = 2 2) s (s + 2s + n 1 1 2

y (t) = 1

en t sin n

1 2t +

(t)

= cos1

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Sistema Continuo. 2 Orden

y (t) 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t : = 0.1 : = 0.5 : = 0.9

Figura 15: Respuesta al paso de un sistema continuo de segundo orden, wn = 1

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Sistema Continuo. 2 Orden

y (t) 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t : n = 1 : n = 0.5 : n = 2

Figura 16: Respuesta al paso de un sistema continuo de segundo orden, = 0.5

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Sistema Continuo. 2 Orden

y (t) ymax yf inal

tc

Figura 17: Respuesta al paso de un sistema continuo de segundo orden

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Sistema Continuo. 2 Orden

y (t) = 1 1 1 2 en t sin n 1 2t + (t)

= cos1

Establidad Tiempo de Asentamiento Frecuencia de Oscilacin Sobrepico

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Sistema Continuo. 2 Orden

Im(s)

Estabilidad

Inestabilidad Re(s)

Figura 18: Regin de Estabilidad para un sistema continuo de segundo orden

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Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera un porcentaje de su valor mximo, por ejemplo el 5 % y (t) = 1 e
n tas

1 1 2

en t sin n ln 0.05 = n

1 2t +

(t)

= 0.05

tn s

tas = 3/n

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Tiempo de Asentamiento
Im(s)

tas

3 a

tas > a

3 a

Re(s)

Figura 19: Regin de Tiempo mximo de asentamiento para un sistema continuo de segundo orden

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Frecuencia de Oscilacin
y (t) = 1 1 1 2 en t sin n 1 2t + (t)

n F (s) = 2 2 s + 2n s + n p1,2 = n jn 1 2

La Frecuencia de Oscilacin es igual a la magnitud de la parte imaginaria de los polos de la Funcin de Transferencia
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Frecuencia de Oscilacin
Im(s) w > w w w jw Re(s)

w > w

jw

Figura 20: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin para un sistema continuo de segundo orden

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Sobrepico
y (t) = 1 1 1 2 en t sin n 1 2t + (t)

ymax yf inal 100 % sp = yf inal ymax : es el valor mximo de y (t) yf inal el valor nal(estacionario) de y (t). Para calcular el sobrepico mximo, primero derivamos y (t) e igualamos a cero para obtener los instantes tc en los que suceden los mximos y mnimos de y (t):
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Sobrepico
dy 0= = dt n en t sin n n 1 2 1 =0

1 2 en t cos n n sin n n

1 2t + + 1 2t +

1 2t + = 1 2t +

1 2 cos n

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Sobrepico
1 2 = tan n 1 2t +

2 1 n 1 2 t + = tan1 Para obtener el valor de la arcotangente en la ecuacin anterior, obsrvese en el plano complejo la ubicacin de los polos. El valor de tan :

tan =

1 2 = n

1 2

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Sobrepico
La funcin tan1 (x) es peridica, de periodo , por lo tanto n 1 2 t + = tan1 t= n n 1 2 1 2 = + n

n = 0, 1, 2,

El sobrepico mximo sucede en tc, que corresponde a n = 1: tc = n 1 2

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Sobrepico
El valor de y (t) en tc es el valor mximo de y (t), es decir ymax = y (tc ) ymax = 1 sin n ymax = 1 1 1 1 2 2 1 1 2 n e e
n
n 1 2

1 2
1 2

sin( + )

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Sobrepico
Dado que sin( + x) = sin(x), podemos escribir ymax = 1 + ymax = 1 + e

1 1 2
1 2

1 2

sin()

= 1 + e cot

El valor nal de y (t) es 1, por lo tanto sp = e

1 2

100 % = e cot 100 %

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Sobrepico
100 80 60 40 20 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 sp( %)

Figura 21: Sobrepico en funcin de

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Sobrepico
100 80 60 40 20 0 0 18 36 54 72 90 sp( %)

Figura 22: Sobrepico en funcin de

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Sobrepico
Im(s)

sp ecot

sp > ecot Re(s)

Figura 23: Regin de Sobrepico mximo para un sistema continuo de segundo orden

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Regin de diseo
Im(s) jw a jw Figura 24: Regin de Diseo para un sistema continuo de segundo orden Re(s)

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Regin de diseo

el sistema es estable el tiempo de asentamiento es menor o igual que 3/a la frecuencia mxima de oscilacin de la respuesta natural es w al estimularlo con un escaln unitario el sobrepico mximo es menor que e cot 100 %

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Sistema Discreto. 2 Orden

Un sistema continuo de segundo orden, cuya funcin de transferencia es 1 2b cos a + b2 F (z ) = 2 z 2bz cos a + b2 Los polos de la funcin de transferencia sern: 2b cos a 4b2 cos2 a 4b2 p1,2 = 2 p1,2 = b cos a p1,2 = b cos a j cos2 a 1
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1 cos2 a = b (cos a j sin a)

Sistema Discreto. 2 Orden

Im(z ) jb sin a

Re(z )
b

b
a a b sin a b cos a

Figura 25: Ubicacin de los polos de un sistema discreto de segundo orden, con polos complejos

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Sistema Discreto. 2 Orden

Se estimula el sistema con un paso unitario (k ), (C.I. = 0), la respuesta y (k ) es: Y (z ) = 1 2b cos a + b2 z 2 2bz cos a + b2 z z1

A Bz + C Y (z ) = + 2 z z 1 z 2bz cos a + b2 sumando e igualando coecientes se obtiene A=1 B = 1 C = 1 + 2b cos a

z z 2 + (1 2bz cos a) Y (z ) = 2 z1 z 2bz cos a + b2

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Sistema Discreto. 2 Orden

z z (1 2z cos a) z 2 bz cos a Y (z ) = 2 2 2 z 1 z 2bz cos a + b z 2bz cos a + b2 y (k ) = (1 b cos a) k 1 b cos ak b sin ak (k ) b sin a
k

y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) 1 1 + b2 2b cos a = C= b sin a sin = tan

1

b sin a 1 b cos a
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Sistema Discreto. 2 Orden

y (k ) 2 1

9 k

Figura 26: Respuesta al paso de un sistema discreto de segundo orden, a = 1.2, b = 0.8

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Sistema Discreto. 2 Orden

y (k ) 10 5

1 5 10

9 k

Figura 27: Respuesta al paso de un sistema discreto de segundo orden, a = 3, b = 0.7

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Sistema Discreto. 2 Orden

Para estudiar la secuencia y (k ) podra suponerse el sistema continuo que genera. Los resultados no son exactos, pero dan una cota mxima; y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) 1 + b2 2b cos a 1 C= = b sin a sin = tan
1

y (t) = 1 Cbt sin (at + ) (k )

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b sin a 1 b cos a

Estabilidad
Im(z ) j Inestabilidad Estabilidad 1 j Figura 28: Regin de Estabilidad para un sistema discreto de segundo orden 1 Re(z )

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Tiempo de Asentamiento
Tiempo a partir del cual la respuesta natural (su valor absoluto) no supera el 5 % de su valor mximo y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) bkas = 0.05 ln bkas = ln 0.05 kas ln b = ln 0.05

b es la magnitud de los polos.

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Tiempo de Asentamiento
1 jb Im(z )

tas < 1b jb 1

3 ln b

Re(z ) b 1

Figura 29: Regin de tiempo de asentamiento mximo para un sistema discreto de segundo orden

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Frecuencia de Oscilacin
Im(z )

a a

f rec a Re(z )

Figura 30: Regin de Frecuencia mxima de oscilacin para un sistema discreto de segundo orden

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Sobrepico
y (k ) = 1 Cbk sin (ak + ) (k ) y (t) = 1 Ce
n t

sin (n (
ln b k

1 2 )t + ) (k )

= ek ln b , podemos Si reescribimos b como e asimilar los coecientes de los exponentes y las sinusoides:
k

n = ln b ln b = a

n 1 2

1 2 = a = cot
a
1 2
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b = ea cot = e

Sobrepico
j Im(z ) : = 0.1 : = 0.5 : = 0.9 Re(z ) 1 j Figura 31: Curvas de Amortiguamiento jo para un sistema discreto de segundo orden 1

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Sobrepico
j Im(z )

Re(z ) 1 j Figura 32: Regin de Amortiguamiento mnimo para un sistema discreto de segundo orden 1

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Regin de Diseo
j Im(z )

Re(z ) 1 j Figura 33: Regin de Diseo para un sistema discreto de segundo orden 1

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Efecto de los ceros

F (s) =
(b2 + 2 ) (s + a) a (s + b)2 + 2

La respuesta al escaln es: y (t) = 1+ 1 a (b2 + 2 )[(a b)2 + 2 ]ebt sin (t + ) = tan
1

w + tan1 b

w ab
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Efecto de los ceros

y (t) 1 1 2 3

: a == 0.5 :a=1 : a = 1 4 t

Figura 34: Respuesta al paso de un sistema continuo de segundo orden, con cero real b = = 1
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Sistemas de Fase Mnima

Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano derecho, se conocen como sistemas de fase mnima, o simplemente minifase La presencia de subpicos ante una entrada escaln es fcil de demostrar para un sistema de segundo orden con polos reales y un cero real, tal como (s + a) F (s) = (s + b)(s + c)

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Sistemas de Fase Mnima

La respuesta al escaln es: y (t) = a (a c) ct (a b) bt + e + e (t) bc (c b)(b) (c b)(c) dy dt
t=0

La derivada siempre es positiva, por lo tanto, para valores cercanos a t = 0, y (t) ser siempre positiva. Por otra parte, la respuesta de estado estacionario de y (t) ser a/bc; para sistemas estables, tanto b como c son positivos, y por lo tanto el signo de la respuesta estacionaria es el mismo signo de a.
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ab ac cb = = = =1 cb cb cb

Polos Dominantes
6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750 F (s) = (s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5) Al estimular ese sistema con un escaln unitario la respuesta ser 1 6.75s3 + 102.5s2 + 318.75s + 750 Y (s) = F (s) = s s(s + 10)(s + 15)(s2 + 2s + 5) 1 0.25 0.25 0.5(s + 1) Y (s) = 2 s (s + 10) (s + 15) (s + 2s + 5) y (t) = 1 0.25e10t 0.25e15t 0.5et cos 2t (t)
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Polos Dominantes
y (t) 1

t 1 2 3 4

Figura 35: Respuesta al paso de un sistema continuo de orden 4

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Polos Dominantes
y (t) 1 : 0.25e10t : 0.25e15t : 0.5et cos 2t t 1 2 3 4

Figura 36: Componentes de la respuesta natural de un sistema continuo de orden 4

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Polos Dominantes
y (t) 1 : y (t) : yaprox (t) t 1 2 3 4

Figura 37: Respuesta exacta y aproximada en un sistema con polos dominantes

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Polos Dominantes
Un sistema continuo (discreto) estable tiene (1 o 2) polos dominantes si la parte real (la magnitud) de dichos polos es sucientemente mayor que la de los dems polos del sistema, como para que el aporte de stos ltimos se desvanezca mucho antes de que haya desaparecido el aporte debido a los polos dominantes. En estos casos, las regiones de diseo, que fueron desarrolladas para sistemas de segundo orden, pueden ser una herramienta muy til para analizar el sistema, aunque ste sea de un orden superior.

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