CLCULO EN VARIEDADES PARTE 3: Conexin, geodsicas y curvatura

Versin 2003-05-01
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CONTENIDO
CONEXIN, GEODSICAS y CURVATURA Desplazamiento paralelo en el espacio eucldeo Conexin afn Derivada covariante de tensores Generalizacin del concepto de espacio tangente Derivada absoluta Geodsicas para una mtrica Conexin mtrica Tensor de Riemann Tensor de Ricci Escalar de Curvatura Tensor de Einstein Tensor de curvatura proyectiva Tensor de curvatura conforme

1.

CONEXIN, GEODSICAS Y CURVATURA 1.1. DESPLAZAMIENTO PARALELO EN EL ESPACIO EUCLDEO

n

Cuando una variedad esta sumergida en un espacio R existe una forma natural de trasladar los vectores de un punto a otro: manteniendo sus componentes en la base usual de

r R n . Si hacemos esta operacin con un vector dado v p Tp M y lo llevamos a otro punto r q M , en general ocurrir que el vector obtenido sea vq Tq M , puesto que el espacio r

tangente en un punto de la variedad no es necesariamente paralelo al espacio tangente en otro. No obstante, si los puntos p y q estn muy prximos, los espacios tangentes lo estarn tambin, en el sentido de que el vector vq casi coincidir con su proyeccin en el espacio

Tq M .
Se puede definir entonces una traslacin de vectores consistente en ir llevndolos por puntos cercanos mientras van siendo proyectados sobre el espacio tangente. Este concepto es el que se trata de definir como desplazamiento paralelo por un camino de la variedad. Podemos interpretarlo como un deslizamiento del vector por la variedad, sin salir de los espacios tangentes y mantenindose en cada momento lo ms parecido posible a su valor anterior. De las consideraciones anteriores, en las cuales no se hace referencia a los sistemas de coordenadas, se deduce que el desplazamiento paralelo habr de ser una operacin invariante. Para encontrar su expresin explcita consideremos una curva c(t ) sobre M , tal que sea p = c (0) . Representaremos por v (t ) al resultado de trasladar por transporte paralelo al vector v desde el punto p hasta el punto q = c (t ) . Puesto que v Tp M se podr expresar en un sistema de coordenadas como v = v i ( p )
i

r v( t ) = vi ( t ) E i (c( t )) , y su variacin infinitesimal ser r dv( t ) dvi ( t ) dE (c( t )) = E i (c( t )) + vi ( t ) i dt dt dt

y, de la misma forma, ser

Como queremos que r esta variacin corresponda a una proyeccin sobre el espacio tangente, exigimos que componentes en este espacio, y por tanto:
k

dv( t ) sea perpendicular al espacio tangente, es decir, que no tenga dt

r dv (t ) 0 = E (c(t )), dt

0 = E k (c(t )), Ei (c(t ))

d dv i (t ) + v i (t ) E k (c(t )), E i (c(t )) dt dt

0=

dE (c(t )) dv k (t ) + v i (t ) E k (c(t )), i dt dt

dv k (t ) dc j (t ) k = v i (t ) E (c(t )), D j Ei (c(t )) dt dt dv k (t ) j = v i (t )Tc (t ) E k (c(t )), D j Ei (c(t )) dt

k

Definiendo ji ( q ) = E ( q ), D j E i ( q ) , la expresin anterior se puede poner como

dv k (t ) j k = v i (q)Tc (t ) ji (q) dt
donde se observa que la variacin de las componentes del vector se descompone en tres factores: 1. el factor v ( q ) , que simplemente indica que la variacin del vector es proporcional a su valor, es decir, que los cambios a nivel diferencial ocurren linealmente.
i

dc j (t ) , que es el vector tangente en la variedad correspondiente a la 2. el factor Tc (t ) = dt curva c , e indica que la variacin se produce proporcionalmente al desplazamiento
j

(contiene la dependencia del camino y la velocidad con que se produce el desplazamiento). k 3. el factor ji ( q ) , que solo depende de la forma de la variedad en el punto considerado. Esta es la entidad geomtrica que realmente define el desplazamiento paralelo. Los ji ( q ) se han definido para un sistema de coordenadas determinado, veamos
k

cual es su ley de transformacin:

E x k r k E , j ji = E k , ij = r x x x

x s x k r x u x s i E = x i E s = r E , x j x u x s x

x k r x u 2 x s x u x s E s = = E , E + x r x j x u x i s x j x i x u k u k u s 2 s x x x x x x r E s E r , Es + r E , u = r j u i x x x x x x j x i x

x k x u 2 x s r x k x u x s r x k 2 x r x k x u x s r us = r j i + r s + r x x x x x j x i us x r x j x u x i x x j x i
k

Aqu se observa que las ji ( q ) no son las componentes de un tensor, dado que el trmino

x k 2 x r x r x j x i

en general no ser nulo.

Lo que si es invariante, dado que ha sido definido independientemente del sistema de referencia, es el valor:

r dEi dEi dv dv k dE j j k k = Ek + vi = E k v i ji Tc + v i Tc E k = = v i i ji dt dt dt dt dt

j E j k v i Tc ij ji E k = v i Tc ij x

Dado que, segn vimos, es un vector normal al espacio tangente, se deduce que los vectores ij de

E i x j

E i k ji Ek x j

son normales al espacio tangente, y por lo tanto, que la proyeccin

k

al espacio tangente es precisamente ji E k , de modo que podremos considerar los

k ji como los elementos que permiten calcular las proyecciones de los vectores

espacio tangente. Dado que v y Tc

i j

E i x j

sobre el

son vectores cualesquiera, los ij se deben transformar como

componentes de un tensor, es decir:

x k x l ij = i kl x x j
(la relacin anterior tambin se puede obtener directamente de la expresin ij transformando

y para k ya conocidas). Consideremos ahora un campo vectorial v cualquiera, no obtenido necesariamente por desplazamiento paralelo. Se tendr:

Ei x j

E i k ji Ek j x
k

a partir de ( D j Di ) o y utilizando las leyes de transformacin para ji

1

r dv v i i dEi dv i E j v i j E j = Ei +v = Ei + v i ij Tc = Ei j Tc + v i ij Tc = dt t dt dt x x x i i j j j v j v i = EiTc + v iTc (ij + ijk Ek ) = EiTc + v k kj + v iTc ij j j x x

i j v k i EiTc x j + v kj

Este valor es un invariante, y tambin lo sern cada uno de los dos vectores y

v iTc ij

que representan respectivamente sus proyecciones paralela y normal al espacio T p M . En la proyeccin de la derivada del vector sobre el espacio tangente los factores que depende de v se representan como

vi; j

componentes de un tensor mixto. Este tensor se definir como la derivada covariante del vector r v . Un vector se obtiene por desplazamiento paralelo sobre la variedad si su derivada covariante es nula,

v i i + v k kj x j

y es fcil de ver que son las

1.2.

CONEXIN AFN

La conexin afn es el concepto que permite trasladar (y derivar) vectores paralelamente por la variedad. Daremos una definicin algebraica invariante de ella que, como veremos, equivaldr a definir los smbolos ji .
k

Definiremos la conexin afn como una aplicacin D que asigna un campo vectorial r r r r w a cada par de vectores v y w de T M con las siguientes propiedades: Dv p r r r r r ( w + z ) = Dr w + D r z Dv v v r r r r r w = Dr w + D r w Dv +z v z r r r w = f Dr w D f v v r r r r r ( f w) = df (v ) w + f Dr w Dv v donde v , w y z son vectores de T p M y f es un campo escalar. Se observa que las propiedades anteriores son precisamente las propiedades usuales r r w representara el vector cuyas de la derivacin de vectores. (En el espacio eucldeo Dv componentes son las derivadas direccionales de las componentes de w segn el vector v ). Con un sistema de coordenadas
k ij

r r

dado, a partir de la conexin D se puede definir el

smbolo como la k-componente contravariante del vector D j i , es decir:

D j i = ijk k
por lo que se tiene:

r j j i j r w = D i (w ) = D i (w ) = v D (w ) = Dv j j Ei j v E v E
i i

= v i dw j ( Ei ) j + v i wk DEi k =
k

i w j w i k j + = + wk kij v i v w v j ki j i i j x x
j

de modo que los ij determinan completamente la conexin. Deduzcamos la ley de transformacin de coordenadas:

x l x k x l x k x l x l ( ) ijk k = D j i = D x k = = + D d D l l k l l i i x i x j x j x i = k k x x k x j =

2xl x k x l r 2 x l x s x k x l r x s + = + E x jx i l x j x i lk r x jx i x l s x j x i lk x r s 2 x l x s x k x l x s r + lk x j x i x l x j x i x r

luego, igualando las componentes,

ijs =

de modo que se vuelve a encontrar la misma ley que se obtuvo en el caso del espacio eucldeo. Aunque esta ley no es la de transformacin de un tensor, la de ij ij ji s lo es,
s s

~s

y el tensor que se determina lo denominaremos tensor de torsin. Este tensor permite definir una operacin invariante entre dos vectores que da lugar a otro vector:

v r ~ Tor (v , w) wi v j ijs s
Observemos ahora que:
k k i w k r r i w k ~ i v i j k k i v rw Drv = v + wi v j ijk k + = Dv w w v v w w ij ji k i k i i k x i x x x

de modo que definiendo

r r i w [v , w] = i v

wi

v k k x i

se llega a:

r r r r r r r w D r v = Tor (v , w) + [v , w] Dv w
El termino v , w es un invariante, puesto que en la expresin anterior lo son todos los dems trminos (Este hecho puede determinarse directamente comprobando que la expresin

[r r ]

vi

k w k i v w x i x i

se transforma como una componente contravariante).

El vector v , w as definido se denomina producto de Lie de los vectores v y w .

[r r ]

1.3.

DERIVADA COVARIANTE DE TENSORES

La conexin afn ha permitido definir una derivacin para vectores del espacio tangente. Generalizaremos esta derivacin para tensores arbitrarios. Sea T un campo r r r r tensorial de orden k y v(1) ,L, v( k ) campos vectoriales, entonces = T (v(1) , L, v( k ) ) es un
r T tal que invariante escalar. Deseamos definir la derivada Dw

r r r r r r r r T (v , L , v ) + T ( D r v , L , v ) + L + T (v , L , D r v ) d ( w) = Dw (1) (k ) w (1) (k ) (1) w (k )

, es decir, de forma que se comporte como la derivada usual de una funcin multilineal. Expresando la relacin anterior en funcin de las componentes en un sistema de referencia:

r r r r r r r r T (v ,L, v ) = d ( w) T ( D r v ,L, v ) L T (v ,L, D r v ) = Dw (1) (k ) w (1) (k ) (1) w (k )

1 v(i1 j i2 ik i1 q j) + qj = v (1) w v( 2 ) L v( k ) L k k 1 1 x ik v( k ) j i k 1 i1 q 1 L Ti1 Lik v(i1 L v v = + ) ( k 1) qj ( k ) w j x i1 v(ikk ) ik i k Ti1 Li k i1 j v(1) j i1 = w L v T + L + w v L T + v L v wj k i i L L ( ) ( 1 ) ( 1 ) ( i i k) j j j 1 1 k k x x x ik i1 v( k ) j v(1) j i2 i k 1 i1 q i1 q 1 j + qj w w v( 2) Lv(ikk ) L Ti Li v(i1 Ti1 Lik + v L v v = ( 1 ) ) ( 1 ) ( ) k qj k j k 1 x x Ti1 Lik i1 ik i k 1 i1 q i1 i1 q j = v(1) Lv(ikk ) w j Ti1 Lik qj v(1) w j v(i2 = 2 ) L v( k ) L Ti1 Li k v(1) L v( k 1) qj v( k ) w j x Ti1Lik ik q q i1 j = v(1) L v( k ) w x j Tqi2Lik i1 j L Ti1Lik 1q ik j

i ( w v(1) Lv(i k )Ti Li ) Ti Li j x

j
1 k

Se puede apreciar que esta funcin es lineal en w y corresponde a la accin de un tensor de componentes

Ti1Lik ; j =

Ti Li Tqi Li iqj L Ti Li q iq j j x
1

k 1

este tensor se denomina derivada covariante del tensor T . Obsrvese, por ultimo, que la derivada covariante de una funcin escalar, considerada como un tensor de orden 0, es, conforme la definicin anterior, su diferencial usual

r r = d ( w) Dw

1.4.

GENERALIZACIN DEL CONCEPTO DE ESPACIO TANGENTE

En el caso de una variedad eucldea definimos los smbolos

Ei1 Lik
r p

con 0 < k r . Estos subespacios son invariantes, ya que ante un cambio de coordenadas las derivadas de orden

Representaremos por S M el subespacio vectorial generado por los vectores Ei1 Lik ,

k 1 i = Di Li 1 . i x L x
1 2 1

de

derivadas de orden k con

1 = 1 o h se pueden 0 < k r de 1 .

expresar como una combinacin de las

Si se desarrollan estas derivadas se puede comprobar fcilmente por induccin que

k 1 Ei1 Lik = Di1 Lik 1 = Di1 Lik ( 1 o h) = Di1 h j1 L Dik h j k D j1 L j k 1 + termi nos de S p M

Representemos por C 1 el operador proyector sobre el subespacio E , y definamos

E

i1Lik Ei1 Lik

se tiene entonces:

1 Sk p M

CE

i1 Li k

i1Lik = Ei1 Lik

1 Sk p M

CE

i1 Li k

= Di1 h j1 L Dik h jk E j1 L jk

1 Sk p M

CD h
i1

j1

L Dik h jk E j1 L jk =

= Di1 h j1 L Dik h j k E j1 L j k C E j1 L j k = Di1 h j1 L Dik h j k j1 L jk 1 Sk p M

de modo que la ley de transformacin es la de un tensor:

i1 Lik =

x j x j L i j Lj x i x
1 k 1 k 1

El subespacio generado por los i1 Lik para un determinado valor de k es tambin, segn se deduce de la expresin anterior, un invariante. Representaremos este subespacio de
1 k 1 k R n por Tpk M . Obsrvese que Tp M = S1 y que S p M = Tp M L Tp M . p M = Tp M

Vemos tambin que las nuevas definiciones son compatibles con la ya presentada anteriormente ij =

Ei k ji Ek . x j

Nota: esta notacin que utilizamos aqu no sigue ningn convenio normalizado

Los smbolos i1L i k permiten definir una nueva funcin vectorial lineal invariante:

r r i i N k (v(1) ,L, v( k ) ) = i1 Lik v(1) 1 L v( k ) k

Si c1 y c2 son dos curvas de la variedad que se cortan en el punto p y que tienen vectores tangentes v y w , entonces N (v , w) es un vector normal a la variedad y a las dos curvas simultneamente.

r r

1.5.

DERIVADA ABSOLUTA

Consideremos una curva c (t ) y sea v (t ) Tc ( t ) M una funcin vectorial que solo est definida sobre la curva. Entonces se tiene:

r dv dv i d dv i j i = Ei + v i Ei = Ei + v i Tc = dt dt dt dt x j r dv k v j k j r i i 2 = dt + v Tc ij E k + v Tc ij = t + N (Tc , v )
Se define la derivada absoluta de v respecto a t como

Si

v dv dv k j = C = + viTc ijk Ek t T M dt dt r v r r v es un campo vectorial se tiene = DT v . t

c (t ) c

1.6.

GEODSICAS PARA UNA CONEXIN AFN

Este concepto de geodsica hace referencia a la curva ms recta. La condicin que impondremos es que la direccin de variacin del vector tangente (su derivada) sea lo ms paralela posible al propio vector tangente, y de esta forma obligamos a que la curva se aparte lo menos posible de la direccin inicial. Esta condicin se puede expresar tambin diciendo que la curva se crea trasladando el vector tangente paralelamente a su propia direccin. Sea c (t ) la curva que buscamos. La condicin de que c (t ) sea una geodsica se expresa como:
Tp M

dTc Tc = = Tc t dt

(t ) . La razn de tomar la proyeccin sobre el espacio tangente se r dv r debe a que puede tener componentes normales a la variedad mientras que v Tp M , de dt
para alguna funcin modo que ignoraremos esas componentes. Puesto que la geodsica como tal es un lugar geomtrico, el parmetro t con que se defina no tiene transcendencia, y podremos seleccionar otro cualquiera obtenindose una nueva representacin c ' ( t ' ) = c( ( t ' )) de la misma curva,

donde (t ' ) = t es la funcin que determina el cambio de parmetro. En esta nueva representacin se tendr un vector tangente

Tc ' =
y por tanto:

dc' dc o dc d d = = = Tc dt ' dt ' dt dt ' dt '

d dTc d d dTc d 2 Tc ' dT d d d 2 = 2 Tc + = Tc = 2 Tc + = C c' = C C C dt ' T M dt dt ' dt ' T M dt ' dt ' t ' T M dt ' T M dt ' dt ' dt '
p p p p

d 2 d = 2 + Tc dt ' dt ' dTc Si se encontr una solucin cumpliendo C = Tc , se puede encontrar otra T p M dt
2

solucin haciendo un cambio de parmetro tal que se cumpla la ecuacin:

d 2 (t ) d (t ' ) + ( (t ' )) = 0 dt '2 dt '

de modo que en esta nueva representacin se obtiene

Tc ' T = C c' = 0 t ' T M t '

p

Esta ecuacin simplifica la definicin: una geodsica ser una curva tal que, con alguna representacin paramtrica, la derivada de su vector tangente no tiene componentes tangentes a la variedad. La parametrizacin en la que se cumple la condicin anterior se denomina parametrizacin natural de la geodsica.

s el parmetro natural y sea t un nuevo parmetro tal que s = ( t ) y tal que define la curva c' con p = c' (t ) = c ( (t )) . Entonces:
Sea c ( s ) una geodsica siendo

dTc d d 2 d dTc ' d = = + T T C C c dt T C c ds dt dt 2 T p M dt T p M dt pM dTc d 2 d 2 = C + Tc 2 dt T p M ds dt

=
d dt

2 2 2 = C Tc d = Tc d = Tc ' d T M dt 2 dt 2 dt 2 p

En la relacin anterior se observa que t ' es un nuevo parmetro natural s y solo s

d 2 = 0 t = as + b dt 2
con a y b constantes. Es decir, todos los parmetros naturales t y s estn relacionados linealmente. Por ultimo, la ecuacin general de las geodsicas se suele expresar como

s& Tc & = Tc & t s

donde s es un parmetro natural y con un punto se indica la derivacin respecto al parmetro con el que se define la curva c . Debe observarse que las expresiones anteriores solo dependen de la parte simtrica

definida por de la conexin afn: se obtiene la misma condicin si en lugar de D tomamos D 1 i r 1 r r i i rw r w + D r v ) , o de forma equivalente, tomado = D = ( Dv (jk + kj ). v w jk 2 2
Otra cuestin, relacionada con la anterior, es encontrar nuevas conexiones simtricas que conserven las geodsicas (aunque no necesariamente el parmetro natural). Ese resultado, que no se demuestra aqu, fue encontrado por Weyl, y afirma que esto ocurre si y solo s la diferencia entre las conexiones est dada por

( ijk ijk = ik j + jki

donde

es cualquier cantidad que se transforme como un tensor covariante.

1.7.

GEODSICAS PARA UNA MTRICA

Desde el punto de vista mtrico, una geodsica se define como la distancia ms corta entre dos puntos. Este problema admite un planteamiento variacional. Sean p y q dos puntos y consideremos el conjunto de curvas c (t ) que los unen, con una parametrizacin tal que

c(t1 ) = p y c(t 2 ) = q . Definimos un funcional en el conjunto de estas curvas asignando a cada una de ellas su longitud entre los puntos p y q :

s (c) = gijTc Tc dt = gij (c (t )) Dc (t ) Dc (t ) dt

i j i j t1 t1

t2

t2

Las ecuacin de las geodsicas que buscamos son las condiciones que hacen extremal el funcional anterior. La obtendremos aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange a la funcin

&( x , x & ) = gij ( x) x &i x &j s

Se tiene:

gij i j 1 gij i j & s 1 &x & = &x & = x x k k & x k x 2s &i x & j x 2 gij x

& 1 1 s 1 &i x & j) = &j + x & i kj ) = gik x &i = gij k ( x gij ( ki x k i j & & & 2 x x s s & x & 2 gij x & & &i dx d s 1 ds 1 gik dx r i 1 i & & x g = + + = g x &k & 2 dt ik & x r dt & ik dt s dt x s s & s& 1 gik r i 1 &i + & x & + gik & &i = 2 g ki x x x & & x r & s s s

luego

0=

& s & & g r i 1 1 g 1 g ij i j d s s& & i + ik & x & + g ik & &i &x & i = 2 g ik x + ki x x x r r k & & & x & & x k 2s 2s s dt x x x s & g g r i 1 s& 1 g & i + rk & x & + g ik & &i 0 = 2 g ik x + ki ri x x i r & & x & s 2s x x k s & g g r i s& 1 g & i = rk & x & + gik & &i + ki ri gik x x x i r & 2 x x x k s & s& q 1 qk g rk g ki g ri r i & = g i + r k x & x & +& &q x x & 2 x x s x

y definiendo el smbolo

{ }= 1 g 2
q ri i i

qk

g rk g ki g ri i + r k x x x
& x & { }x
k ri r i

la ecuacin de las geodsicas se puede poner como

& = Tc son las componentes del vector tangente o bien, observando que x

& s& k & = x & s

&k +& x

& & k s T = & c s

{ }T
k ri

Tc +

d k Tc dt

Cuando la curva se representa en funcin del parmetro natural, t = s , la ecuacin anterior se expresa como:

0 = {k Tc Tc + ri }
r i j ri

d k Tc ds

Se observa que las ecuaciones anteriores son la mismas que la de las geodsicas para una conexin afn definida por ri =
j

{ }.

1.8.

CONEXIN MTRICA

Se estudia aqu la compatibilidad entre una mtrica y la conexin afn. Esta compatibilidad puede obtenerse con distintos puntos de vista. a) Invarianza en del producto mtrico por transporte paralelo. Diremos que una mtrica y una conexin afn estn asociadas cuando el producto mtrico de dos vectores que se trasladan paralelamente se mantiene constante. Esto implica r r que para cualquier curva c y vectores u y v se debe tener

0=

g ij k du i j d dv j r r v + g ij u i g (u , v ) = k Tc u i v j + g ij = dt dt dt x g ij k s s i j r = k Tc u i v j g ij rs u r Tc v j g ij u i rs v Tc = x gij q q i j k i j k = u v Tc = gij ; k u v Tc x k g qj ik giq jk

de modo que la condicin anterior se puede expresar como g ij ; k = 0 . Permutando ndices y sumando a partir de la expresin obtiene:

gij q q g qj ik giq jk =0 k x

se

1 g jk g ki gij 1 1 1 1 1 1 q q q q q + j k 0= g qk ji g jq ki g qi kj g kqijq + g qj ik + giq jk = i x x 2 2 x 2 2 2 2 2 1 g jk g ki gij 1 1 q q g qk ji + ijq + (g qj g jq )ik + + j k i x x 2 2 x 2 1 1 1 q q q q q + g jq ik ki + (giq g qi )jk + g qi jk kj = 2 2 2 1 g jk g ki g ij q q q q q g qk ji + g qj ik + giq jk + g jq ik + g qi jk = + j k i 2 x x x =

b) Coincidencia del lugar geomtrico de las geodsicas. Pongamos t para el parmetro natural de la conexin y s para el de la mtrica. Con un punto indicamos derivacin respecto a t .

luego:

dTc j j + Tc Tc ijk = 0 dt & s& k k k k d k T = ri Tc Tc + Tc & c dt s

{}

& s& k T = & c s

({ } )T
k ri k ij

Tc

La condicin anterior solo afecta a las componentes simtricas de la conexin. b) Condiciones que se deben cumplir para que las geodsicas de la conexin sean tambin geodsicas mtricas y adems den lugar a los mimos parmetros naturales

({ }- )T
k ij k ij

Tc = 0

c) Deseamos establecer la condicin necesaria y suficiente para que una distancia mtrica

ds 2 = g ij dx i dx j coincida con el parmetro natural afn a lo largo de cada geodsica afn

(aunque las geodsicas afines no coincidan con las geodsicas de la mtrica) . Estableceremos un resultado preliminar: c1) Una condicin suficientes es que el valor (v , v ) = g ij v v se conserve invariante cuando v
i j

r v

se desplaza paralelamente (es decir, se conserva para toda curva

tal que DTc v = 0 ).

Supongamos que se cumple la condicin anterior, entonces, si c (t ) es una geodsica afn siendo t su parmetro natural, se tiene:

DTc Tc = 0
luego, si se cumple la condicin anterior, se tendr

( Tc , Tc ) = g ijTc Tc = k
para alguna constante k . Se deduce entonces que la distancia mtrica vale s = k t y puesto que esta es una relacin lineal, s es tambin un parmetro natural afn. La condicin anterior puede expresarse como
i gij k i j d dTc j gij k i j Tc = k Tc Tc Tc 0 = g (Tc , Tc ) = k Tc Tc Tc + 2 gij dt dt x x gij r s j j k i j i q k i 2 gij rs Tc Tc Tc = Tc Tc Tc = gij ; kTc Tc Tc x k 2 g qk ji

es decir

DTc g (Tc ,Tc ) = 0

y la condicin anterior se cumple si

g ij q q g qj ik g qi jk =0 k x

1.9.

TENSOR DE RIEMANN

El tensor de curvatura de una conexin afn D es un campo tensorial definido por

r r r r r r r D r u D r Dr u D r r u R(v , w, u ) = Dv w w v [v , w ]

Observemos que

r r r D r u D r Dr u = Dv w w v r r j j i r w Dr u w Dr v Dr u = = v i DE Ej Ej Ei i

i r r w j r r i j r r r j v j i r u w v Dr Dr u = =v DE u + v w DE DE u w DE i j E E x x j j i w r i j r r r r i v r r r = v x i w x i DE u + v w DE DE u DE DE u = i
j i j i j i j

r i j r r r r u + v w Dr Dr u Dr Dr u = D[v ,w ] Ei E j E j Ei

luego

r r r r r r i j k k r D r u D r D r u = v w u ; j ;i u ;i ; j E R(v , w, u ) = v i w j DE k E E E i j j i

La expresin anterior muestra que R (v , w, u ) es lineal en v y en w . Demostremos que tambin es lineal en u . Para ello observamos que

r r r r

v v r r k k r Dr u Dr Dr u = Dr Dr u E Dr Dr u E DE k k = E E E E E E E i j j i i j j i v v u k v u k v k k r r E Dr r E = = DE + + E u D E u D k k k k i j E E E i j j i x x 2 k v k k v u u r v u r v k r Dr E = i j Ek + j DE E + D E + u D k k Ei E j k i x x x x i E j v 2 u k v u k r v u k r v k r Dr E = E j i E k i DE D E u D k Ej Ei k j x x x x j Ei k v v r Dr E Dr Dr E = u k DE Ej k Ej Ei k i

y por tanto

v v r r r r Dr E Dr Dr E R(v , w, u ) = v i w j u k DE k Ej Ej Ei k i v v
i j j i

)
s kij

r D r E D r D r E es un vector de T M . Es evidente que DE k p E E E k

Por ultimo, representamos su k-componentes contravariante mediante el smbolo R Es decir:

r r r v v r r r Dr E Dr Dr E = Dr E Dr E = R s kij Es = DE k k kj r ki r Ej E j Ei Ei Ej i
r r r r r ki r kj r r r E r E = Er + kj DE Er ki DE r r xi x j
i j

r r r r r r s r kj s r s r s r s r s rj ki ki rj Es Er + kj rj Es ki Er ki rj Es = kj + kj x x j xi x j i

de modo que

kij

s kj s r s r s = + kj rj ki ki rj xi x j s

Por la forma en que han sido definidos, es evidente que los smbolos R ijk se transforman como las componentes mixtas de un tensor de cuarto orden. Este tensor se denomina tensor de curvatura de Riemann-Christoffel.

r r r r R(v , w, u ) = u k v i w j R s kij Es
La importancia de este tensor radica en que la condicin necesaria y suficiente para que exista un sistema de coordenadas para el cual en el entorno de un punto sean todas las componentes de la conexin afn nulas es que este tensor se anule en ese punto.

1.10. TENSOR DE RICCI

Mediante una contraccin del tensor de Riemann se obtiene un tensor de orden 2 denominado tensor de Ricci:

Rki = R s kis
que opera conforme la ley:

r r R(v , u ) = R s kis v i u k

Si hay definida una mtrica, se puede poner

r r r r r r r r r r R(v , u ) = g kj E j , R(v , E k , u ) = E k , R(v , E k , u )

1.11. ESCALAR DE CURVATURA

El escalar de curvatura se define mediante contraccin del tensor de Ricci

r r r r r r R = g ki Rki = Rii = R( E i , Ei ) = g ik g jl Ei , R( E j , E k , El )

1.12. TENSOR DE EINSTEIN

El tensor de Einstein se define como

G ij = Rij

1 g ij R 2

y tiene la particularidad que tanto su divergencia como su contraccin son nulas.

1.13. TENSOR DE CURVATURA PROYECTIVA

Las componentes de este tensor, que fue definido por Weyl, son:

W s kij = R s kij

1 ( js Rki is Rkj ) n 1

Definiendo la funcin vectorial multilineal

1 r r r r r r r r r r r r (v R( w W (v , w, u ) = R(v , w, u ) + , u ) w R(v , u ) ) n 1
se puede poner

v r r r Wskij t s u k v i w j = t ,W (v , w, u )
El inters de este tensor radica en que la condicin necesaria para que una aplicacin entre dos variedades, cada una con su respectiva mtrica, conserve las geodsicas, es que conserve el tensor de Weyl.

1.14. TENSOR DE CURVATURA CONFORME

Las componentes de este tensor, tambin estudiado por Weyl, son:

C ijkl = Rijkl

1 R ( g ik R jl g il R jk g jk Ril g jl Rik ) + ( g jl g ik g jk g il ) (n 1)(n 2) n2

La contraccin de este tensor es nula. Si M es una variedad con su respectiva mtrica g y M es otra variedad, una

( forma g = g donde es una funcin real positiva. Esto quiere decir que la funcin f
conserva los ngulos. Las mtricas conformes tienen asociadas unas conexiones que cumplen la relacin:

aplicacin f : M M se dice que es conforme si la mtrica inducida g = f g es de la

~ i = i + i + i g it g jk jk j k k j jk t
donde

i es la 1-forma diferencial dada por i =

1 2 x i
(

La condicin necesaria para que una aplicacin f : M M sea conforme es que conserve el tensor de curvatura conforme.