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MECATRNICA FCIL
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Igor Solano Newton C. Braga Rafael Gonalves de Souza Renato Paiotti

Comemoremos! A Mecatrnica Fcil chega sua 50 edio, mas no pra de inovar. Sempre trazendo projetos e matrias para tornar mais divertido o aprendizado dos conceitos de Auto mao, Eletrnica e Mecnica. Neste nmero temos uma matria sobre tecnologia militar con tando tudo sobre uma das mais interessantes e polmicas aplicaes para os robs: o combate. Um rob com garra feito com Modelix, o kit pa ra montar para o leitor soltar a imaginao; um outro explicando o Princpio de Pascal . E tam bm: mais sete projetos no Montatreko, como fazer uma boa soldagem, Robonews etc... No sei como ser a Terceira Guerra Mun dial, mas a Quarta ser com paus e pedras. Albert Einstein.

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Um Pouco Sobre Pascal

Robonews

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robtica

Rob com garra movido por luz, da Modelix

Neste artigo, utilizamos o kit RS55 da Modelix (www.modelix.com.br) para montarmos um rob que tem o seu controle de direo atravs de sensores de luz, e uma garra que acionada eletronicamente. Apresentamos um jeito didtico e interessante de montarmos um rob que tenha um controle de direo e uma garra acionada eletro nicamente. Depois de uma pesquisa, encontramos esse kit RS55 da Mo delix. Dentro da caixa esto diversas peas, ferramentas, componentes eletrnicos, dois CDs, uma placa com o Arduno e um protoboard. O Arduno (placa de controle) que acompanha o kit ser utilizado em pro jetos que montaremos nas prximas edies, uma vez que sua programa o requer um pouco mais de prtica. Neste primeiro contato com o Mo delix, iremos usar um projeto mais bsico com mecnica no muito com plexa e acionado por componentes passivos.
Montando o carrinho O RS 55 da Modelix vem com um CD com diversos vdeos e arquivos que auxiliam o montador na sua jor nada. A montagem no difcil, mas necessita de ateno. Como descrever a montagem cujas instrues j esto inclusas no nenhu ma vantagem para quem vai adquiri-lo,
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R enato Paiotti

resolvemos fazer algumas modi caes, uma vez que isso possvel, para que o leitor possa ver outras formas de utilizar as diversas peas que compem o kit, tomando o cuidado de no usar nada que no esteja includo no mesmo.
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O que impulsiona nosso carrinho so dois motores, cada um ligado a uma roda de patins, bem resistentes e pesadas por sinal, e por este motivo importante que as mesmas estejam servindo de contrapeso garra que ca na parte dianteira.

A armao do carrinho

Mecatrnica Fcil n50

robtica
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As rodinhas dianteiras

Placas do sistema eletrnico do kit

Uma boa distribuio de peso fundamental para o veculo no se desequilibrar. Notem que o chassis forma um quadrado na parte traseira onde esto presas as rodas. es sencial que os parafusos sejam bem apertados para que as mesmas no se soltem com a trepidao. Dois tubos na forma de hastes foram colocados na base acima das rodas tra seiras do veculo para instalarmos, em uma posio mais alta, os sensores de luz. Isso foi feito para tornar mais c modo para quem ir dirigir, e tambm porqu os sensores de luz precisam estar voltados para baixo para evitar a luz do sol ou de lmpadas. A parte do veculo que sofre menos vibrao a do eixo onde as rodas esto xadas, portanto as plaquinhas com os componentes se ro presas perto delas. Adicionamos uma caixa invertida para apoiarmos as pilhas, e por mais que a vibrao venha a moviment-las, elas sero paradas pelos parafusos de xao ( gura 1 ). A roda dianteira serve mais de apoio do que como uma roda de di reo em si, pois quem dita a direo do veculo so as rodas traseiras, po rm para que esta roda no seja um problema de atrito para o carrinho, ela deve ser mvel, mas resistente o su ciente para aguentar o peso, o atrito e o movimento que ir sofrer. Como possvel ver na foto, a roda dianteira composta por trs rodinhas de plstico comum, um eixo preso por pequenas borrachas e duas Mecatrnica Fcil n50

peas que reforam seu ponto central, onde usamos uma contra porca para assegurar a rmeza do conjunto, que deixa o eixo livre para a movimenta o das rodinhas ( gura 2 ).

Circuito acionador do motor de movimento O kit Modelix composto por m dulos de Sensores de Luz, Rels, HUBs e centralizadores separados para que o usurio possa ter a ma leabilidade de criar o que imaginar. Estas placas possuem conectores de sadas e de entradas que so interli gados por meio de os que tambm esto inclusos no kit ( gura 3 ). A montagem sugerida pelo fabri cante bem simples e no preciso conhecer a fundo Eletrnica para mon t-la. O sistema simples: um sensor de luz que aciona um rel e este acio na os motores que colocam o carrinho em movimento. O que propomos aqui utilizar dois sensores de luz, com dois rels para acionarmos os dois motores de forma independente. No esquema da gura 4 temos o diagrama eltrico do acionador. A chave S 1 liga e desliga todo o circuito e os sensores de luz devem ter a sua sensibilidade ajustada pelo invlucro preto que envolve o LDR. Quanto maior o invlucro, menor a sensibilidade do LDR luz externa. Os dois transistores empregados so Darlingtons, e por este motivo tendem a esquentar, de modo que importante colocarmos um radiador de calor em cada um deles. Feliz -

mente, o prprio kit nos oferece al ternativas para isto, como vemos na foto ( gura 5 ). fundamental notar as polaridade das conexes, pois se invertermos qualquer um dos os, o sistema no funcionar direito, principalmente a conexo dos os dos motores. Neste caso, se invertermos a polaridade, o motor rodar para trs. muito co mum esta troca ocorrer nos HUBs que servem de ponto de distribuio da energia das pilhas ao sistema. Utilizamos nesta montagem oito pilhas formato AA, sendo que pos svel utilizar apenas quatro, porm, quando as pilhas estiverem fracas, o sistema no ir funcionar adequada mente, pois os motores exigem muita potncia, razo pela qual resolvemos Contraporca:

Com a trepidao, comum a porca se soltar do parafuso, principalmen te quando a pea sofre uma presso contrria. Para que isto no ocorra, colocamos uma segunda porca que exerce uma presso sobre a primeira, uma giran do contra a outra, com isso elas no se soltam to facilmente. Um recurso que a contraporca possibilita a montagem do eixo mvel, onde o parafuso tem que ter uma folga da primeira porca, mas tem que permanecer preso chapa. Des ta forma, a segunda porca prende a primeira, impossibilitando-a de se soltar.
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robtica
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Diagrama eltrico do acionador

colocar quatro pilhas para alimentar o sistema de sensores e rels, e outras quatro para acionar os motores.

A Garra No kit da Modelix vem um exemplo de uma garra mais elaborada, utilizan do duas engrenagens grandes, sendo uma para cada lado da garra. Embora esta tambm seja funcio nal, para aumentar as possibilidades de montagem do leitor iremos neste artigo produzir uma outra garra, um pouco mais simples. A garra que montamos no estilo alicate, onde uma chapinha comprida de 10 furos, acrescentada a outra de 10 furos, formam uma haste para uma terceira que curvamos para formar a ponta da garra. Estas chapinhas formam um X preso por um parafuso que o deixa solto, e uma contra porca a segura no lugar. No lado inverso da garra ca a parte que ir pressionar o X fechando a mesma. Como observa mos na gura 6 , a haste interna da garra menor que a externa para servir como alavanca. Como o sis tema que fecha a garra est sendo puxado pela caixa de reduo, on de a engrenagem pequena e a sua volta tambm, a ponta interna do alicate da garra tem que ter o
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tamanho certo para que a engrena gem vire de volta e abra ou feche totalmente a garra. Se a garra fosse presa somente pelo seu eixo, quando ela fechasse, iria continuar curvada e rodar sobre o prprio eixo. Por este motivo, adi cionamos uma haste que serve de guia para o cursor que abre e fecha a garra, a qual, por sua vez, presa ao chassis do carrinho.
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Usando duas chapinhas como radiadores

A garra

Mecatrnica Fcil n50

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Caixa de Reduo No kit no vem nenhuma instruo de como se montar uma caixa de redu o, pois as engrenagens so coloca das de maneira diferente. O motivo pelo qual resolvemos montar uma caixa de reduo que poderemos utiliz-la em diversas outras aplicaes, que iremos mostrar nas prximas edies. A caixa de reduo consiste em duas engrenagens grandes, duas pequenas e uma mdia, alm de al gumas polias. Como o motor gira ra pidamente, se colocssemos a garra diretamente sobre um atuador, no teramos tempo de manipul-la e ela poderia ser dani cada pelo impacto. Ento, por isso, devemos reduzir a velocidade transmitida pelo motor e assim aumentar sua fora. Sempre que necessitamos diminuir a rotao nal de um motor utilizan do engrenagens precisamos ter em mente o seguinte: que a engrenagem menor em contato com a maior d em mdia 10 voltas enquanto a maior ape nas 1. Com isso, o eixo em que est a engrenagem maior rodar uma vez s depois que a outra rodou 10 vezes. Agora, imagine colocar uma engre nagem menor no mesmo eixo que esta a maior que rodou apenas 1 volta... Ela ir rodar apenas uma vez. Junte est engrenagem menor a uma outra maior
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Esquema eltrico do acionador da garra

A caixa de reduo

e teremos a primeira engrenagem me nor rodando 100 voltas, fazendo que a segunda maior e a terceira menor rodem10 vezes, que faz a quarta en grenagem maior rodar apenas 1 volta, logo, enquanto a primeira engrenagem roda 100 vezes a ltima ira rodar 1 vez, resultando em uma relao de 100 por 1. Pode parecer muito, mas em um motor que gira em alta velocidade isso pouco ( gura 7 ). Como possvel ver na foto, pren demos o motor do lado oposto da pri meira engrenagem que est conectada a uma polia para que ambas aprovei tem o atrito que o elstico oferece. Do outro lado da caixa de redu o temos a engrenagem mdia, que ca do lado de fora da caixa e est conectada no mesmo eixo da quarta engrenagem. Nesta engrenagem m dia podemos conectar qualquer haste pelos seus furos, ou ainda substitu-la por um polia.

Circuito acionador da garra Para a montagem do circuito que aciona a garra do nosso projeto, uti lizamos o que o kit nos oferece: uma matriz de contato, onde temos junto a ele uma placa do Arduno, um rel DC 5 V, os, duas chaves liga/desliga e pinos de conexo. O acionamento da garra deve ser feito invertendo-se a polaridade de alimentao do motor, para que a mesma abra e feche. Seria comum montar na matriz de contatos uma ponte H, porm o kit vem com ape nas 2 diodos. Portanto, teremos que utilizar um rel para fazermos esta inverso. Caso o leitor queira montar a ponte H para controlar a direo do motor, ser necessrio obter mais 2 diodos 1N4007 que no esto in clusos no kit para executar a monta gem. Conforme o esquema da gura 8, a chave S 1 ativa o rel K 1 deixando-o fechado. Com a chave S 1 desligada, o rel se abre, fazendo com que a pola ridade que alimenta o motor mude de sentido, porm o circuito que aciona o motor s fechado quando pressio namos a chave S 2. Para acionarmos a garra temos que, em primeiro lugar, acionar a cha ve S 1 e depois acionar a chave S 2, que ir fechar todo o circuito e girar o mo tor em uma direo. Quando a garra chegar ao nal, pare de pressionar as duas chaves. Depois, para girar o mo tor na posio inversa, s apertar a chave S 2, pois o rel estar aberto e
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Mecatrnica Fcil n50

robtica
assim com o circuito inverso da situa o anterior. O circuito acionador da garra alimentado por quatro pilhas de 1,5 V. Podem ser utilizadas as pilhas do sistema de locomoo, porm o con sumo ser maior e a autonomia redu zida.

Dicas importantes
Como em toda montagem, comum encontrarmos diversas bar reiras. Eu costumo dizer que se um projeto funcionar de primeira, sem apresentar nenhum problema, retor ne e reveja todos os itens porque isso no normal. Um dos principais problemas en contrados na nossa montagem foi a falta de aperto de alguns parafusos, com a movimentao e trepidao as porcas se soltam, por isso tenha em mos as ferramentas para pres sionar os parafusos sempre que for necessrio. Outro problema, que, quando o projeto vai tomando forma, car cada vez mais difcil colocar aquele parafuso espec co naquele canto onde ele precisa car e que impossvel parafusar, neste caso pare e pense em uma outra forma de se fazer o ajuste. Na parte eletrnica poder acon tecer tambm dos rels sarem disparando, ou os motores no fun cionarem, ou simplesmente girarem no sentido inverso. Neste caso, reve ja a ao, pois polaridade inversa, -

Sistema de alimentao
O kit oferece dois portapilhas, sen do que cada um suporta quatro pilhas AA de 1,5 V, que, somadas, totalizam 6 V e podem, atravs da utilizao de uma ponte, aumentar a carga para 12 V usando as duas ligaes. Porm, importante ver que os rels trabalham em 5 V. Como a carga pequena para o tamanho do projeto, o consumo muito alto e as pilhas se esgotam ra pidamente. Para aumentar a autonomia do sis tema, indicamos a utilizao de pilhas grandes ou de fontes que forneam 5 V. As fontes so mais recomenda das porque geram uma amperagem maior, garantindo mais fora para os motores. -

como mencionamos acima, cria este efeito. Um conselho que dou testar os itens separadamente, uma vez que isso ajuda a entender o funcio namento de cada componente. Mon te um sensor com um rel e observe se dispara, depois adicione o motor e veja se funciona, dando certo junte ao outro sistema.

Concluso
O kit da Modelix deixa o usurio que ir fazer a montagem com uma liberdade de alterao do projeto ori ginal muito grande, desenvolvendo a criatividade e aumentando o aprendi zado de quem monta. Esta a graa de trabalhar com robtica: saber o que d certo e o que no funciona to bem assim. Isso car na mente de quem queimou neurnios tentando fazer aquele determinado rob funcionar, valendo-se mais da prtica do que da teoria aprendida na escola. Claro que quanto mais voc lembrar sobre as teorias ensinadas nas aulas de F sica, mais fcil ser aplicar solues criativas nos seus projetos.

Rob completo

Garra alicate.

Sensores de luz. Notem que eles esto virados para baixo para evitar a luz externa.

Caixa do Kit.

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